JP2011238030A - 坂道検出方法、及び、坂道検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、坂道検出精度の向上を図るとともに、前記地図情報を保持しないことでコストダウンを図った坂道検出方法、及び、装置を提供する。
【解決手段】坂道検出方法は、気圧センサ３から取得した気圧データＰに基づいて、移動体Ｃが所定の単位走行距離を走行する毎の高度値Ｈを求める高度算出工程と、加速度センサ１４から取得した前記移動体Ｃの進行方向に当該移動体Ｃに加わる加速度Ｇｃに基づいて重力加速度Ｇの移動体Ｃの進行方向成分の加速度Ｇａを求める加速度算出工程と、前記高度算出工程にて前記高度値Ｈから求めた高度の変化量Ａと、前記重力加速度Ｇの移動体Ｃの進行方向成分の前記加速度Ｇａと、の双方に基づいて、走行中の路面が坂道であると判定する坂道判定工程と、を有している。
【選択図】図１

Description

本発明は、例えば、移動体としてのトラック等の車両の運行管理に係る坂道情報を提供するための坂道検出方法、及び、坂道検出装置に関する。

従来、坂道などの路面状況を反映した車両の運行管理システムが提案されている（特許文献１を参照。）。例えば、特許文献１に記載の従来の運行管理システムは、気圧計から気圧を測定し、前記気圧から単位走行距離毎の高度値を算出し、単位走行距離毎の高度差を予め定められた高度差と比較することで走行中の路面が勾配か否かを判定している。

しかしながら、従来の特許文献１に記載の運行管理システムにおいては、単位走行距離毎の高度差を予め定められた高度差と比較することで走行中の路面が勾配か否かを判定しているので、例えば、車両の窓の上げ下げ、トンネルの出入り口、トンネル内など、急激な気圧変化が測定される場合においては、走行中の路面が勾配か否かを正確に判定することができなかった。

そこで、上記問題を解決した運行管理システムが提案されている（特許文献２を参照。）。例えば、特許文献２に記載の運行管理システムは、地図情報を保持しており、当該地図情報と加速度センサによって測定された加速度との双方を用いて、前記路面状況が勾配か否かを判定している。

特開２０１０−３９９５４号公報 特開平１０−２５３３５２号公報

しかしながら、上述した従来の運行管理システムには、以下に示す問題があった。即ち、特許文献２に記載の従来の運行管理システムにおいては、地図情報を保持しており、当該地図情報と加速度センサによって測定された加速度との双方を用いて、前記路面状況が勾配か否かを判定しているので、例えば、地図情報を保持していない車両においては、当該車両が走行中の路面が勾配か否かを正確に判定することができなかった。

そこで、本発明は、上記のような問題点に着目し、地図情報を保持せずとも坂道検出精度の向上を図るとともに、前記地図情報を保持しないことでコストダウンを図った坂道検出方法、及び、坂道検出装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載の本発明は、気圧センサから取得した気圧データに基づいて、移動体が所定の単位走行距離を走行する毎の高度値を求める高度算出工程と、加速度センサから取得した前記移動体の進行方向に当該移動体に加わる加速度に基づいて重力加速度の移動体の進行方向成分の加速度を求める加速度算出工程と、前記高度算出工程にて前記高度値から求めた高度の変化量と、前記重力加速度の移動体の進行方向成分の前記加速度と、の双方に基づいて、走行中の路面が坂道であると判定する坂道判定工程と、を有することを特徴としている。

請求項２に記載の本発明は、請求項１に記載の本発明において、前記高度の変化量が、所定の高度差よりも大きいとともに、前記重力加速度の移動体の進行方向成分の前記加速度が所定値よりも大きい場合、走行中の路面が坂道であると判定することを特徴としている。

請求項３に記載の本発明は、気圧データを測定する気圧センサと、前記気圧データに基づいて、移動体が所定の単位走行距離を走行する毎の高度値を求める高度算出手段と、前記移動体の進行方向に当該移動体に加わる加速度を測定する加速度センサと、前記移動体の進行方向に当該移動体に加わる前記加速度に基づいて重力加速度の前記移動体の進行方向成分の加速度を求める加速度算出手段と、前記高度算出手段にて前記高度値から求めた高度の変化量と、前記加速度算出手段にて求めた前記重力加速度の移動体の進行方向成分の前記加速度と、の双方に基づいて、走行中の路面が坂道であると判定する坂道判定手段と、を有することを特徴としている。

請求項４に記載の本発明は、請求項３に記載の本発明において、前記高度の変化量が、所定の高度差よりも大きいとともに、前記重力加速度の移動体の進行方向成分の加速度が所定値よりも大きい場合、走行中の路面が坂道であると判定することを特徴としている。

請求項１記載の本発明によれば、気圧センサから取得した気圧データに基づいて、移動体が所定の単位走行距離を走行する毎の高度値を求める高度算出工程と、加速度センサから取得した前記移動体の進行方向に当該移動体に加わる加速度に基づいて重力加速度の移動体の進行方向成分の加速度を求める加速度算出工程と、前記高度算出工程にて前記高度値から求めた高度の変化量と、前記重力加速度の移動体の進行方向成分の前記加速度と、の双方に基づいて、走行中の路面が坂道であると判定する坂道判定工程と、を有しているので、地図情報を保持せずとも正確に坂道を検出することとなり、さらに、急激な気圧データの変化が測定された場合においても、正確に坂道を検出することとなり、よって、坂道検出精度の向上を図るとともに、前記地図情報を保持しないことでコストダウンを図った坂道検出方法を提供することができる。

請求項２記載の本発明によれば、前記高度の変化量が、所定の高度差よりも大きいとともに、前記重力加速度の移動体の進行方向成分の加速度が所定値よりも大きい場合、走行中の路面が坂道であると判定するので、地図情報を保持せずとも正確に坂道を検出することとなり、さらに、急激な気圧データの変化が測定された場合においても、正確に坂道を検出することとなり、よって、坂道検出精度の向上を図るとともに、前記地図情報を保持しないことでコストダウンを図ることができる。

請求項３記載の本発明によれば、気圧データを測定する気圧センサと、前記気圧データに基づいて、移動体が所定の単位走行距離を走行する毎の高度値を求める高度算出手段と、前記移動体の進行方向に当該移動体に加わる加速度を測定する加速度センサと、前記移動体の進行方向に当該移動体に加わる前記加速度に基づいて重力加速度の前記移動体の進行方向成分の加速度を求める加速度算出手段と、前記高度算出手段にて前記高度値から求めた高度の変化量と、前記加速度算出手段にて求めた前記重力加速度の移動体の進行方向成分の前記加速度と、の双方に基づいて、走行中の路面が坂道であると判定する坂道判定手段と、を有しているので、地図情報を保持せずとも正確に坂道を検出することとなり、さらに、急激な気圧データの変化が測定された場合においても、正確に坂道を検出することとなり、よって、坂道検出精度の向上を図るとともに、前記地図情報を保持しないことでコストダウンを図った坂道検出装置を提供することができる。

請求項４に記載の本発明によれば、前記高度の変化量が、所定の高度差よりも大きいとともに、前記重力加速度の移動体の進行方向成分の加速度が所定値よりも大きい場合、走行中の路面が坂道であると判定するので、地図情報を保持せずとも正確に坂道を検出することとなり、さらに、急激な気圧データの変化が測定された場合においても、正確に坂道を検出することとなり、よって、坂道検出精度の向上を図るとともに、前記地図情報を保持しないことでコストダウンを図ることができる。

本発明の一実施の形態に係る坂道検出装置の基本構成図である。 図１に示された坂道検出装置の坂道を検出する手順を示すブロック図である。 第１加速度と第２加速度との関係を説明するための図である。 図２に示された坂道判定手段の処理手順を示すフローチャートである。 次の単位走行距離地点のモニタリングの処理手順を示すフローチャートである。 単位走行距離毎の高度変化例を模式的に示した図である。 次の単位走行距離地点のモニタリングの処理手順を示すフローチャートである。 単位走行距離毎の高度変化例を模式的に示した図である。 坂道判定手段の詳細手順を示すフローチャートである。 次の単位走行距離地点のモニタリングの処理手順を示すフローチャートである。 単位走行距離毎の高度変化例を模式的に示した図である。 次の単位走行距離地点のモニタリングの処理手順を示すフローチャートである。 単位走行距離毎の高度変化例を模式的に示した図である。 坂道における水平距離と走行距離との関係を説明するための図である。

本発明の一実施の形態にかかる坂道検出方法、及び、坂道検出装置を、図１乃至図１４を参照して説明する。図１は、本発明の一実施の形態に係る坂道検出装置２０の基本構成図である。同図に示すように、坂道検出装置２０内には、ＣＰＵ１と、ＥＥＰＲＯＭ２と、気圧データとしての気圧Ｐを測定する気圧センサ３と、第１加速度Ｇｃを測定する加速度センサ１４と、電源回路４と、ＩＧＮ（イグニッション）５と、入力Ｉ／Ｆ回路６と、車速パルス７と、出力Ｉ／Ｆ回路８、９と、上り信号モニタ１０と、下り信号モニタ１１と、ダイヤル１２、１３と、が備えられている。

上記ＣＰＵ１は、電源回路４を介してＩＧＮ（イグニッション）５からＯＮ信号が入力されて、移動体としての車両Ｃが走行すると、該ＣＰＵ１には、入力Ｉ／Ｆ回路６を介して、車速パルス７が供給される。また、ＣＰＵ１は、走行中の路面が坂道と判定された際に坂道信号を、出力Ｉ／Ｆ回路８、９を介して、信号モニタ１０、１１に出力している。

上記ＥＥＰＲＯＭ２は、前記ＣＰＵ１が行う処理プログラムなどを格納したプログラム格納エリアと、前記ＣＰＵ１での各種の処理過程で利用するワークエリア、各種データを格納するデータ格納エリアと、を有し、読み出し書き込み自在に設けられている。

上記気圧センサ３は、走行中の車両Ｃ周辺の気圧Ｐを測定する。気圧Ｐは、ワークエリアに順次格納される。また、気圧センサ３によって測定された気圧Ｐを用いて、後述する高度値Ｈが算出される。また、本実施形態では、前記気圧Ｐは、約０．５秒間隔で測定されている。

上記加速度センサ１４は、移動体としての車両Ｃの進行方向に当該車両Ｃに加わる加速度としての第１加速度Ｇｃ（ｎ）を測定している。この第１加速度Ｇｃ（ｎ）は、図３に示すように、移動体としての車両Ｃの進行方向の移動に伴う第２加速度Ｇｂ（ｎ）と、重力加速度Ｇの移動体としての車両Ｃの進行方向成分の加速度Ｇａ（ｎ）と、がベクトル的に加算された値である。

上記ダイヤル１２、１３は、前記車両Ｃが走行中の路面が勾配であるか否かを判定する際の閾値を設定している。また、本実施形態では、前記閾値を２．５％に設定している。

上述した構成の坂道検出装置２０が坂道検出する手順について説明する。

図２は、本発明の一実施の形態における坂道検出装置２０が坂道を検出処理する処理手順を示すフローチャートである。

はじめに、ＣＰＵ１は、速度信号入力処理（ステップＳ１０１）を行う。ＣＰＵ１は、速度信号入力処理（ステップＳ１０１）では、車速パルス７をカウントする。

次に、ＣＰＵ１は、時間計測処理（ステップＳ１０２）を行う。時間計測処理（ステップＳ１０２）では、車速パルス７を、所定のカウント数までカウントする。そして、所定のカウント数の車速パルス７がカウントされるのにかかった時間を計測する。即ち、車両Ｃが、所定のカウント数（即ち、単位走行距離）走行するためにかかった時間を計測する。そして、計測した時間を、データ格納エリアに順次格納する。また、本実施形態では、所定のカウント数（即ち、単位走行距離）は、５０ｍとする。

次に、ＣＰＵ１は、気圧データ入手処理（ステップＳ１０３）を行う。気圧データ入手処理（ステップＳ１０３）では、時間計測処理（ステップＳ１０２）が終了した地点（即ち、単位走行距離地点Ｌｎ）の前記気圧Ｐを、前記ワークエリアから取得する。

次に、ＣＰＵ１は、高度算出手段として働き、高度算出処理（ステップＳ１０４）を行う。高度算出処理（ステップＳ１０４）では、気圧データ入手処理（ステップＳ１０３）にて取得した、前記気圧Ｐを用いて、高度値Ｈを算出する。前記高度値Ｈは、下記に示す式により一意に算出される。なお、高度値Ｈを算出する際に用いられる気圧Ｐは、数回分の気圧Ｐの平均値を用いてもよい。
高度値Ｈ＝４４．３３ｋｍ×［１−（Ｐ／１０１３２５Ｐａ）^0.19］

また、算出された高度値Ｈは、出発地点Ｌ０の高度値Ｈ０とし、１回目の単位走行距離地点Ｌ１の高度値Ｈ１とし、２回目の単位走行距離地点Ｌ２の高度値Ｈ２とし、ｎ回目（今回）の単位走行距離地点Ｌｎの高度値Ｈｎとし、次（ｎ＋１）の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）の高度値Ｈ（ｎ＋１）としてデータ格納エリアに順次格納される。

さらに、高度算出処理（ステップＳ１０４）では、ｎ回目（今回）の単位走行距離地点Ｌｎの高度値Ｈｎから、ｎ−１回目（前回）の単位走行距離地点Ｌ（ｎ−１）の高度値Ｈ（ｎ−１）を減算することで高度差Ａを算出する。また、算出された高度差Ａは、データ格納エリアに順次格納される。

次に、ＣＰＵ１は、加速度算出手段として働き、加速度算出処理（ステップＳ１０５）を行う。加速度算出処理（ステップＳ１０５）では、第１加速度Ｇｃｎ（図３に示す）を測定する。さらに、時間計測処理（ステップＳ１０２）においてデータ格納エリアに格納された、車両Ｃが単位走行距離（５０ｍ）を走行するためにかかった「時間」で２回微分することにより、車両Ｃの進行方向の移動に伴う第２加速度Ｇｂｎを算出する。そして、単位走行距離地点Ｌｎの第１加速度Ｇｃｎと第２加速度Ｇｂｎとを、データ格納エリアに格納する。また、第１加速度Ｇｃｎから第２加速度Ｇｂｎをベクトル的に減算することで、重力加速度Ｇの移動体としての車両Ｃの進行方向成分の加速度Ｇａｎ（図３に示す）を算出する。この加速度Ｇａｎが、所定値Ｚより大きければ、車両Ｃが走行中の路面は、「勾配」と判定される。本実施形態では前記所定値Ｚは、ゼロに設定されている。

次に、ＣＰＵ１は、勾配判定処理（ステップＳ１０６）を行う。坂道検出装置２０では、勾配と判定する閾値を２．５％に設定されているので、勾配と判定される高度差Ｋは、２．５（％）×５０（ｍ）＝１．２５（ｍ）となる。また、高度算出処理（ステップＳ１０４）にて算出された単位走行距離あたりの高度差Ａが、＋１．２５ｍ以上である場合であり、かつ、加速度算出処理（ステップＳ１０５）にて算出された加速度Ｇａｎが所定値Ｚより大きい場合、この勾配は「上り勾配」であると判定される。そして、上りまたは下りの勾配が２．５％に満たない場合、または、加速度Ｇａｎが所定値Ｚ以下である場合は、勾配ではないと判定される。また、前記高度差Ｋは、特許請求項の範囲に示された「所定の高度差」に相当する。

また、本坂道検出装置２０では、３回連続して同一方向への勾配であった場合に、坂道であると判定される。例えば、勾配が、上りー上りー上りである場合に「上り坂」であると判定される、また、勾配が、下りー下りー下りである場合に「下り坂」であると判定される。

図４は、図２に示された勾配判定処理（ステップＳ１０６）の詳細手順を示すフローチャートである。はじめに、ＣＰＵ１は、高度差Ａ＞ゼロであるか否かの判定を行う（ステップ２０１）。上記条件を満足する場合（ステップＳ２０１のＹＥＳ）は、ステップＳ２０２に進み、上記条件を満足しない場合（ステップＳ２０１のＮＯ）は、ステップＳ２２２に進む。

次に、ＣＰＵ１は、高度差Ａ≧高度差Ｋ、かつ、第１加速度Ｇｃｎ−第２加速度Ｇｂｎ＞Ｚ、であるか否かの判定を行う（ステップＳ２０２）。上記条件を満足する場合（ステップＳ２０２のＹＥＳ）、即ち、走行中の路面が上り勾配であると判定された場合は、上り勾配の連続数を示す「上りカウント」を＋１とする（ステップＳ２０３）。また、上記条件を満足しない場合（ステップＳ２０２のＮＯ）、即ち、走行中の路面が上り勾配ではないと判定された場合は、次（ｎ＋１）の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）の高度値Ｈ（ｎ＋１）、及び、加速度Ｇｃ（ｎ＋１）、Ｇｂ（ｎ＋１）を取得（ステップＳ２０５）して、Ｓ２０１に進む。

次に、ＣＰＵ１は、上りカウント≧２であるか否かの判定を行う（ステップＳ２０４）。上記条件を満足する場合（ステップＳ２０４のＹＥＳ）、さらに、上りカウント＝２であるか否かの判定を行う（ステップＳ２０６）。上記条件を満足する場合（ステップＳ２０６のＹＥＳ）、即ち、上りカウント＝２である場合、次（ｎ＋１）の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）の高度値Ｈ（ｎ＋１）、及び、加速度Ｇｃ（ｎ＋１）、Ｇｂ（ｎ＋１）を取得（ステップＳ２０７）して、ステップＳ２０８に進む。

次に、ＣＰＵ１は、高度差Ａ≧高度差Ｋ、かつ、第１加速度Ｇｃｎ−第２加速度Ｇｂｎ＞Ｚ、であるか否かの判定を行う（ステップＳ２０８）。上記条件を満足する場合（ステップＳ２０８のＹＥＳ）、上り信号モニタ１０に、上り坂道信号を出力する（ステップＳ２０９）。そして、上りカウントをゼロクリアして（ステップＳ２１１）、次（ｎ＋１）の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）の高度値Ｈ（ｎ＋１）、及び、加速度Ｇｃ（ｎ＋１）、Ｇｂ（ｎ＋１）を取得（ステップＳ２１２）する。

また、上記条件を満足しない場合（ステップＳ２０８のＮＯ）は、ＣＰＵ１は、次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ２１０）に進む。次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ２１０）は、上り勾配が２回連続した直後の１回（３回目）の単位走行距離地点Ｌ３が上り勾配と判定されなかった場合に、上り坂道信号の出力を停止するのではなく、算出された高度値Ｈ３がノイズである可能性を考慮して、次（４回目）の単位走行距離地点Ｌ４を、モニタリングすることで、精度の高い坂道判定を行うためのものである。

また、上りカウント≧２において否の場合（ステップＳ２０４のＮＯ）、即ち、上りカウントが１の場合は、次（ｎ＋１）の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）の高度値Ｈ（ｎ＋１）、及び、加速度Ｇｃ（ｎ＋１）、Ｇｂ（ｎ＋１）を取得（ステップＳ２０５）して、Ｓ２０１に進む。

また、上りカウント＝２において否の場合（ステップＳ２０６のＮＯ）、即ち、上りカウントが３の場合は、３回連続して上り方向への勾配であったと判断されることとなり、車両Ｃが走行中の路面は、「上り坂道」であると判定されて、上り信号モニタ１０に、上り坂道信号を出力する（ステップＳ２０９）。

図５は、次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ２１０）の処理手順を示すフローチャートである。まず、次（ｎ＋１）の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）の高度値Ｈ（ｎ＋１）、即ち、４回目の単位走行距離地点Ｌ４の高度値Ｈ４、及び、加速度Ｇｃ４、Ｇｂ４を取得（ステップＳ３０１）した後、ステップＳ３０２に進む。

ステップＳ３０２においては、高度値Ｈ４−高度値Ｈ２＞ゼロ、かつ、高度値Ｈ４−高度値Ｈ３＞ゼロ、かつ、高度値Ｈ４−高度値Ｈ１≧高度差Ｋ×３、かつ、第１加速度Ｇｃ４−第２加速度Ｇｂ４＞Ｚであるか否かの判定を行う。上記条件を満足する場合（ステップＳ３０２のＹＥＳ）、上り信号モニタ１０に、上り坂道信号を出力する（ステップＳ３０３）。図６は、単位走行距離毎の高度変化例を模式的に示した図である。図６（ａ）は、上記の走行状況を示している。即ち、３回目の単位走行距離地点Ｌ３は、「上り」勾配ではなかったが、４回目の単位走行距離地点Ｌ４は、「上り」勾配であり、過去３回分の高度差Ａの合計が、高度差Ｋの３倍以上であり、かつ、第１加速度Ｇｃ４−第２加速度Ｇｂ４＞Ｚであるため「上り坂道」と判定した。そして、上り信号モニタ１０に、上り坂道信号を出力した（ステップＳ３０３）後、上りカウントをゼロクリアして（ステップＳ３０４）、図５に示された次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ２１０）を終了し、図４のフローチャートに戻る。

上記条件を満たさない場合（ステップＳ３０２のＮＯ）、｜高度値Ｈ３−高度値Ｈ２｜≧高度差Ｋ、かつ、｜高度値Ｈ４−高度値Ｈ３｜≧高度差Ｋであるか否かを判定する（ステップＳ３０５）。ステップＳ３０５は、絶対値による判定を行っている。これは、車両Ｃが走行中の路面が、単位走行距離地点Ｌ３、または、単位走行距離地点Ｌ４において、下り勾配であるか否かを判定するためである。

上記条件を満足する場合（ステップＳ３０５のＹＥＳ）、ＣＰＵ１は、下りカウント＝２とする（ステップＳ３０６）。図６（ｂ）は、上記の走行状況を示している。即ち、２回連続して「上り」勾配が続いたが、その後、３回目、４回目は連続して「下り」勾配と判定されたため、下りカウント＝２（ステップＳ３０６）として、図５に示された次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ２１０）を終了し、図４のフローチャートに戻る。

上記条件を満たさない場合（ステップＳ３０５のＮＯ）、｜高度値Ｈ４−高度値Ｈ３｜≧高度差Ｋであるか否かを判定する（ステップＳ３０７）。

上記条件を満足する場合（ステップＳ３０７のＹＥＳ）、ＣＰＵ１は、下りカウント＝１とする（ステップＳ３０８）。図６（ｃ）は、上記の走行状況を示している。即ち、２回連続して「上り」勾配が続いたが、その後３回目は、高度値Ｈ３と高度値Ｈ２との高度差Ａが高度差Ｋより小さいため勾配と判定されず、次の４回目は「下り」の勾配と判定されたため、下りカウント＝１（ステップＳ３０８）として、図５に示された次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ２１０）を終了し、図４のフローチャートに戻る。

上記条件を満たさない場合（ステップＳ３０７のＮＯ）、２回連続して「上り」勾配が続いたが、その後、高度値Ｈ３と高度値Ｈ２との高度差Ａ、及び、高度値Ｈ４と高度値Ｈ３との高度差Ａが、高度差Ｋより小さいため勾配と判定されず、上りカウントをゼロクリア（ステップＳ３０９）して、図５に示された次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ２１０）を終了し、図４のフローチャートに戻る。

図４のフローチャートに戻り、次（ｎ＋１）の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）の高度値Ｈ（ｎ＋１）、及び、加速度Ｇｃ（ｎ＋１）、Ｇｂ（ｎ＋１）を取得（ステップＳ２１２）して、図４に示された勾配判定処理（ステップＳ１０６）を終了し、図２のフローチャートに戻る。

一方、図４に示すステップＳ２０１において、上記条件を満足しない場合（ステップＳ２０１のＮＯ）、さらに、ＣＰＵ１は、｜高度差Ａ｜≧高度差Ｋ、かつ、｜第１加速度Ｇｃｎ−第２加速度Ｇｂｎ｜＞Ｚ、であるか否かの判定を行う（ステップＳ２２２）。ステップＳ２２２においては、絶対値で判定を行っている。これは、下り勾配の高度差Ａ、及び、第１加速度Ｇｃｎ−第２加速度Ｇｂｎ（即ち、加速度Ｇａｎ）、が、負の値である場合において、判定を行うためである。

上記条件を満足する場合（ステップＳ２２２のＹＥＳ）、即ち、走行中の路面が下り勾配であると判定された場合は、下り勾配の連続数を示す「下りカウント」を＋１とする（ステップＳ２２３）。また、上記条件を満足しない場合（ステップＳ２２２のＮＯ）、即ち、走行中の路面が下り勾配ではないと判定された場合は、次（ｎ＋１）の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）の高度値Ｈ（ｎ＋１）、及び、加速度Ｇｃ（ｎ＋１）、Ｇｂ（ｎ＋１）を取得（ステップＳ２２５）して、Ｓ２０１に進む。

次に、ＣＰＵ１は、下りカウント≧２であるか否かの判定を行う（ステップＳ２２４）。上記条件を満足する場合（ステップＳ２２４のＹＥＳ）、さらに、下りカウント＝２であるか否かの判定を行う（ステップＳ２２６）。上記条件を満足する場合（ステップＳ２２６のＹＥＳ）、即ち、下りカウント＝２である場合、次（ｎ＋１）の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）の高度値Ｈ（ｎ＋１）、及び、加速度Ｇｃ（ｎ＋１）、Ｇｂ（ｎ＋１）を取得（ステップＳ２２７）して、ステップＳ２３３に進む。

ステップＳ２３３では、高度差Ａ＞ゼロであるか否かの判定を行う。上記条件を満足する場合（ステップＳ２３３のＹＥＳ）は、ステップＳ２３０に進み、上記条件を満足しない場合（ステップＳ２２８のＮＯ）は、ステップＳ２２８に進む。

次に、ＣＰＵ１は、｜高度差Ａ｜≧高度差Ｋ、かつ、｜第１加速度Ｇｃｎ−第２加速度Ｇｂｎ｜＞Ｚ、であるか否かの判定を行う（ステップＳ２２８）。上記条件を満足する場合（ステップＳ２２８のＹＥＳ）、下り信号モニタ１１に、下り坂道信号を出力する（ステップＳ２２９）。そして、下りカウントをゼロクリアして（ステップＳ２１１）、次（ｎ＋１）の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）の高度値Ｈ（ｎ＋１）、及び、加速度Ｇｃ（ｎ＋１）、Ｇｂ（ｎ＋１）を取得（ステップＳ２３２）する。

また、上記条件を満足しない場合（ステップＳ２２８のＮＯ）は、ＣＰＵ１は、次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ２３０）に進む。次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ２３０）は、下り勾配が２回連続した直後の１回（３回目）の単位走行距離地点Ｌ３が下り勾配と判定されなかった場合に、下り坂道信号の出力を停止するのではなく、算出された高度値Ｈ３がノイズである可能性を考慮して、次（４回目）の単位走行距離地点Ｌ４を、モニタリングすることで、精度の高い坂道判定を行うためのものである。

また、下りカウント≧２において否の場合（ステップＳ２２４のＮＯ）、即ち、下りカウントが１の場合は、次（ｎ＋１）の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）の高度値Ｈ（ｎ＋１）、及び、加速度Ｇｃ（ｎ＋１）、Ｇｂ（ｎ＋１）を取得（ステップＳ２２５）して、Ｓ２０１に進む。

また、下りカウント＝２において否の場合（ステップＳ２２６のＮＯ）、即ち、下りカウントが３の場合は、３回連続して下り方向への勾配であったと判断されることとなり、車両Ｃが走行中の路面は、「下り坂道」であると判定されて、下り信号モニタ１１に、下り坂道信号を出力する（ステップＳ２２９）。

図７は、次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ２３０）の処理手順を示すフローチャートである。まず、次（ｎ＋１）の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）の高度値Ｈ（ｎ＋１）、即ち、４回目の単位走行距離地点Ｌ４の高度値Ｈ４、及び、加速度Ｇｃ４、Ｇｂ４を取得（ステップＳ３１１）した後、ステップＳ３１９に進む。

ステップＳ３１９では、高度差Ａ＞ゼロであるか否かの判定を行う。上記条件を満足する場合（ステップＳ３１９のＹＥＳ）は、ステップＳ３１５に進み、上記条件を満足しない場合（ステップＳ３１９のＮＯ）は、ステップＳ３１２に進む。

ステップＳ３１２においては、｜高度値Ｈ４−高度値Ｈ２｜＞ゼロ、かつ、｜高度値Ｈ４−高度値Ｈ３｜＞ゼロ、かつ、｜高度値Ｈ４−高度値Ｈ１｜≧高度差Ｋ×３、かつ、｜第１加速度Ｇｃ４−第２加速度Ｇｂ４｜＞Ｚであるか否かの判定を行う。上記条件を満足する場合（ステップＳ３１２のＹＥＳ）、下り信号モニタ１１に、下り坂道信号を出力する（ステップＳ３１３）。図８は、単位走行距離毎の高度変化例を模式的に示した図である。図８（ａ）は、上記の走行状況を示している。即ち、３回目の単位走行距離地点Ｌ３は、「下り」勾配ではなかったが、４回目の単位走行距離地点Ｌ４は、「下り」勾配であり、過去３回分の高度差Ａの合計が、高度差Ｋの３倍以上であり、かつ、｜第１加速度Ｇｃ４−第２加速度Ｇｂ４｜＞Ｚであるため「下り坂道」と判定した。そして、下り信号モニタ１１に、下り坂道信号を出力した（ステップＳ３１３）後、下りカウントをゼロクリアして（ステップＳ３１４）、図７に示された次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ２３０）を終了し、図４のフローチャートに戻る。

上記条件を満たさない場合（ステップＳ３１２のＮＯ）、｜高度値Ｈ３−高度値Ｈ２｜≧高度差Ｋ、かつ、｜高度値Ｈ４−高度値Ｈ３｜≧高度差Ｋであるか否かを判定する（ステップＳ３１５）。上記条件を満足する場合（ステップＳ３１５のＹＥＳ）、ＣＰＵ１は、下りカウント＝２とする（ステップＳ３１６）。図８（ｂ）は、上記の走行状況を示している。即ち、２回連続して「下り」勾配が続いたが、その後、３回目、４回目は連続して「下り」勾配と判定されたため、下りカウント＝２（ステップＳ３１６）として、図７に示された次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ２３０）を終了し、図４のフローチャートに戻る。

上記条件を満たさない場合（ステップＳ３１５のＮＯ）、｜高度値Ｈ４−高度値Ｈ３｜≧高度差Ｋであるか否かを判定する（ステップＳ３１７）。

上記条件を満足する場合（ステップＳ３１７のＹＥＳ）、ＣＰＵ１は、下りカウント＝１とする（ステップＳ３１８）。図８（ｃ）は、上記の走行状況を示している。即ち、２回連続して「下り」勾配が続いたが、その後３回目は、高度値Ｈ３と高度値Ｈ２との高度差Ａが高度差Ｋより小さいため勾配と判定されず、次の４回目は「下り」の勾配と判定されたため、下りカウント＝１（ステップＳ３１８）として、図７に示された次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ２３０）を終了し、図４のフローチャートに戻る。

上記条件を満たさない場合（ステップＳ３１７のＮＯ）、２回連続して「下り」勾配が続いたが、その後３回目、４回目は、高度値Ｈ３と高度値Ｈ２との高度差Ａ、及び、高度値Ｈ４と高度値Ｈ３との高度差Ａが、高度差Ｋより小さいため勾配と判定されず、下りカウントをゼロクリア（ステップＳ３１４）して、図７に示された次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ２３０）を終了し、図４のフローチャートに戻る。

図４のフローチャートに戻り、次（ｎ＋１）の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）の高度値Ｈ（ｎ＋１）、及び、加速度Ｇｃ（ｎ＋１）、Ｇｂ（ｎ＋１）を取得（ステップＳ２３２）して、図４に示された勾配判定処理（ステップＳ１０６）を終了し、図２のフローチャートに戻る。

図２のフローチャートに戻り、勾配判定処理（ステップＳ１０６）によって同一方向への勾配が３回以上連続した場合、上りまたは下り坂道信号が出力されるが、その後、坂道が継続されるか否かは、坂道判定処理（ステップＳ１０７）によって行われる。

次に、ＣＰＵ１は、坂道判定手段として働き、坂道判定処理（ステップＳ１０７）を行う。図９は、坂道判定処理（ステップＳ１０７）の詳細手順を示すフローチャートである。はじめに、ＣＰＵ１は、高度差Ａ＞ゼロであるか否かの判定を行う（ステップ５０１）。上記条件を満足する場合（ステップＳ５０１のＹＥＳ）は、ステップＳ５０２に進み、上記条件を満足しない場合（ステップＳ５０１のＮＯ）は、ステップＳ５２２に進む。

次に、ＣＰＵ１は、高度差Ａ≧高度差Ｋ、かつ、第１加速度Ｇｃｎ−第２加速度Ｇｂｎ＞Ｚ、であるか否かの判定を行う（ステップＳ５０２）。上記条件を満足する場合（ステップＳ５０２のＹＥＳ）、さらに、ＣＰＵ１は、現在、上り坂道信号が出力中であるか否かを判定し（ステップＳ５０３）、上記条件を満足する場合（ステップＳ５０３のＹＥＳ）、即ち、上り坂道信号が出力中であれば、そのまま上り坂道信号の出力を継続し、次（ｎ＋１）の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）の高度値Ｈ（ｎ＋１）、及び、加速度Ｇｃ（ｎ＋１）、Ｇｂ（ｎ＋１）を取得（ステップＳ５０４）して、Ｓ５０１に進む。

上記条件を満たさない場合（ステップＳ５０２のＮＯ）、即ち、走行中の路面が上り勾配ではないと判定された場合は、さらに、ＣＰＵ１は、現在、上り坂道信号が出力中であるか否かを判定し（ステップＳ５０８）、上記条件を満足する場合（ステップＳ５０８のＹＥＳ）、即ち、上り坂道信号が出力中であれば、ＣＰＵ１は、次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ５０９）に進む。

上記条件を満たさない場合（ステップＳ５０８のＮＯ）、即ち、上り坂道信号が出力中でない場合は、次（ｎ＋１）の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）の高度値Ｈ（ｎ＋１）、及び、加速度Ｇｃ（ｎ＋１）、Ｇｂ（ｎ＋１）を取得（ステップＳ５０４）して、Ｓ５０１に進む。

また、上り坂道信号が出力中でない場合は、（ステップＳ５０３のＮＯ）さらに、ＣＰＵ１は、下り坂道信号が出力中であるか否かを判定し（ステップＳ５０５）、上記条件を満足する場合（ステップＳ５０５のＹＥＳ）、即ち、下り坂道信号が出力中であれば、次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ５２９）に進む（図９中の「Ｂ」ポイントに移行する）。

上記条件を満たさない場合（ステップＳ５０５のＮＯ）、即ち、下り坂道信号が出力中でない場合は、上り勾配の連続数を示す「上りカウント」を＋１として（ステップＳ５０６）、図４のＳ２０４に進む（図４中の「Ａ」ポイントに移行する）。

図１０は、次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ５０９）の処理手順を示すフローチャートである。図９に示すステップＳ５０２において、今回（７回目）の単位走行距離地点Ｌ７が、勾配と判定されなかったので、ステップＳ５０９に進み、次（８回目）の単位走行距離地点Ｌ８の高度値Ｈ８、及び、加速度Ｇｃ８、Ｇｃ８と、を取得（ステップＳ６０１）した後、ステップＳ６０２に進む。

ステップＳ６０２においては、高度値Ｈ８−高度値Ｈ６＞ゼロ、かつ、高度値Ｈ８−高度値Ｈ７＞ゼロ、かつ、高度値Ｈ８−高度値Ｈ５≧高度差Ｋ×３、かつ、第１加速度Ｇｃ８−第２加速度Ｇｂ８＞Ｚであるか否かの判定を行う。上記条件を満足する場合（ステップＳ６０２のＹＥＳ）、上り信号モニタ１０に、上り坂道信号を出力する（ステップＳ６０３）。図１１は、単位走行距離毎の高度変化例を模式的に示した図である。図１１（ａ）は、上記の走行状況を示している。即ち、７回目の単位走行距離地点Ｌ７は、「上り」勾配ではなかったが、８回目の単位走行距離地点Ｌ８は、「上り」勾配であり、過去３回分の高度差Ａの合計が、高度差Ｋの３倍以上であり、かつ、第１加速度Ｇｃ８−第２加速度Ｇｂ８＞Ｚであるため「上り坂道」と判定した。そして、上り信号モニタ１０に、上り坂道信号を出力した（ステップＳ６０３）後、上りカウントをゼロクリアして（ステップＳ６１０）、図１０に示された次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ５０９）を終了し、図９のフローチャートに戻る。

上記条件を満たさない場合（ステップＳ６０２のＮＯ）、上り坂道信号の出力を停止（ステップＳ６０４）。

次に、｜高度値Ｈ７−高度値Ｈ６｜≧高度差Ｋ、かつ、｜高度値Ｈ８−高度値Ｈ７｜≧高度差Ｋであるか否かを判定する（ステップＳ６０５）。上記条件を満足する場合（ステップＳ６０５のＹＥＳ）、ＣＰＵ１は、下りカウント＝２とする（ステップＳ６０６）。図１１（ｂ）は、上記の走行状況を示している。即ち、２回連続して「上り」勾配が続いたが、その後、７回目、８回目は連続して「下り」勾配と判定されたため、下りカウント＝２（ステップＳ６０６）として、図１０に示された次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ５０９）を終了し、図９のフローチャートに戻る。

上記条件を満たさない場合（ステップＳ６０５のＮＯ）、｜高度値Ｈ８−高度値Ｈ７｜≧高度差Ｋであるか否かを判定する（ステップＳ６０７）。

上記条件を満足する場合（ステップＳ６０７のＹＥＳ）、ＣＰＵ１は、下りカウント＝１とする（ステップＳ６０８）。図１１（ｃ）は、上記の走行状況を示している。即ち、２回連続して「上り」勾配が続いたが、その後７回目は、高度値Ｈ７と高度値Ｈ６との高度差Ａが高度差Ｋより小さいため勾配と判定されず、次の８回目は「下り」の勾配と判定されたため、下りカウント＝１（ステップＳ６０８）として、図１０に示された次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ５０９）を終了し、図９のフローチャートに戻る。

上記条件を満たさない場合（ステップＳ６０７のＮＯ）、２回連続して「上り」勾配が続いたが、その後７回目、８回目は、高度値Ｈ７と高度値Ｈ６との高度差Ａ、及び、高度値Ｈ８と高度値Ｈ７との高度差Ａが、高度差Ｋより小さいため勾配と判定されず、上りカウントをゼロクリア（ステップＳ６０９）して、図１０に示された次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ５０９）を終了し、図９のフローチャートに戻る。

図９のフローチャートに戻り、次（ｎ＋１）の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）の高度値Ｈ（ｎ＋１）、及び、加速度Ｇｃ（ｎ＋１）、Ｇｂ（ｎ＋１）を取得（ステップＳ５１０）して、図９に示された坂道判定処理（ステップＳ１０７）を終了し、図２のフローチャートに戻る。

一方、図９に示すステップＳ５０１において、上記条件を満足しない場合（ステップＳ５０１のＮＯ）、さらに、ＣＰＵ１は、｜高度差Ａ｜≧高度差Ｋ、かつ、｜第１加速度Ｇｃｎ−第２加速度Ｇｂｎ｜＞Ｚ、であるか否かの判定を行う（ステップＳ５２２）。ステップＳ５２２においては、絶対値で判定を行っている。これは、下り勾配の高度差Ａ、及び、第１加速度Ｇｃｎ−第２加速度Ｇｂｎ（即ち、加速度Ｇａｎ）、が、負の値である場合において、判定を行うためである。

上記条件を満足する場合（ステップＳ５２２のＹＥＳ）、上記条件を満足する場合（ステップＳ５２２のＹＥＳ）、さらに、ＣＰＵ１は、現在、下り坂道信号が出力中であるか否かを判定を行い（ステップＳ５２３）、上記条件を満足する場合（ステップＳ５２３のＹＥＳ）、即ち、下り坂道信号が出力中であれば、そのまま下り坂道信号の出力を継続し、次（ｎ＋１）の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）の高度値Ｈ（ｎ＋１）、及び、加速度Ｇｃ（ｎ＋１）、Ｇｂ（ｎ＋１）を取得（ステップＳ５２４）して、Ｓ５０１に進む。

上記条件を満たさない場合（ステップＳ５２２のＮＯ）、即ち、走行中の路面が下り勾配ではないと判定された場合は、さらに、ＣＰＵ１は、現在、下り坂道信号が出力中であるか否かを判定し（ステップＳ５２８）、上記条件を満足する場合（ステップＳ５２８のＹＥＳ）、即ち、下り坂道信号が出力中であれば、ＣＰＵ１は、次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ５２９）に進む。

上記条件を満たさない場合（ステップＳ５２８のＮＯ）、即ち、下り坂道信号が出力中でない場合は、次（ｎ＋１）の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）の高度値Ｈ（ｎ＋１）、及び、加速度Ｇｃ（ｎ＋１）、Ｇｂ（ｎ＋１）を取得（ステップＳ５２４）して、Ｓ５０１に進む。

また、下り坂道信号が出力中でない場合は、（ステップＳ５２３のＮＯ）さらに、ＣＰＵ１は、上り坂道信号が出力中であるか否かを判定し（ステップＳ５２５）、上記条件を満足する場合（ステップＳ５２５のＹＥＳ）、即ち、上り坂道信号が出力中であれば、次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ５０９）に進む（図９中の「Ｄ」ポイントに移行する）。

上記条件を満たさない場合（ステップＳ５２５のＮＯ）、即ち、上り坂道信号が出力中でない場合は、上り勾配の連続数を示す「下りカウント」を＋１として（ステップＳ５２６）、図４のＳ２２４に進む（図４中の「Ｃ」ポイントに移行する）。

図１２は、次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ５２９）の処理手順を示すフローチャートである。図９に示すステップＳ５２２において、今回（７回目）の単位走行距離地点Ｌ７が、勾配と判定されなかったので、ステップＳ５２９に進み、次（８回目）の単位走行距離地点Ｌ８の高度値Ｈ８、及び、加速度Ｇｃ８、Ｇｃ８と、を取得（ステップＳ６１１）した後、ステップＳ６２０に進む。

ステップＳ６２０では、高度差Ａ＞ゼロであるか否かの判定を行う。上記条件を満足する場合（ステップＳ６２０のＹＥＳ）は、ステップＳ６１４に進み、上記条件を満足しない場合（ステップＳ６２０のＮＯ）は、ステップＳ６１２に進む。

ステップＳ６１２においては、｜高度値Ｈ８−高度値Ｈ６｜＞ゼロ、かつ、｜高度値Ｈ８−高度値Ｈ７｜＞ゼロ、かつ、｜高度値Ｈ８−高度値Ｈ５｜≧高度差Ｋ×３、かつ、｜第１加速度Ｇｃ８−第２加速度Ｇｂ８｜＞Ｚであるか否かの判定を行う。上記条件を満足する場合（ステップＳ６１２のＹＥＳ）、下り信号モニタ１１に、下り坂道信号を出力する（ステップＳ６１３）。図１３は、単位走行距離毎の高度変化例を模式的に示した図である。図１３（ａ）は、上記の走行状況を示している。即ち、７回目の単位走行距離地点Ｌ７は、「下り」勾配ではなかったが、８回目の単位走行距離地点Ｌ８は、「下り」勾配であり、過去３回分の高度差Ａの合計が、高度差Ｋの３倍以上であり、かつ、｜第１加速度Ｇｃ８−第２加速度Ｇｂ８｜＞Ｚであるため「下り坂道」と判定した。そして、下り信号モニタ１１に、下り坂道信号を出力した（ステップＳ６１３）後、下りカウントをゼロクリアして（ステップＳ６１４）、図１２に示された次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ５０９）を終了し、図９のフローチャートに戻る。

上記条件を満たさない場合（ステップＳ６１２のＮＯ）、下り坂道信号の出力を停止する（ステップＳ６１４）。

次に、｜高度値Ｈ７−高度値Ｈ６｜≧高度差Ｋ、かつ、｜高度値Ｈ８−高度値Ｈ７｜≧高度差Ｋであるか否かを判定する（ステップＳ６１５）。

ステップＳ６１５においては、｜高度値Ｈ７−高度値Ｈ６｜≧高度差Ｋ、かつ、｜高度値Ｈ８−高度値Ｈ７｜≧高度差Ｋであるか否かを判定する（ステップＳ６１５）。ステップＳ６１５は、絶対値による判定を行っている。これは、車両Ｃが走行中の路面が、単位走行距離地点Ｌ７、または、単位走行距離地点Ｌ８において、下り勾配であるか否かを判定するためである。

上記条件を満足する場合（ステップＳ６１５のＹＥＳ）、ＣＰＵ１は、下りカウント＝２とする（ステップＳ６１６）。図１３（ｂ）は、上記の走行状況を示している。即ち、２回連続して「下り」勾配が続いたが、その後、７回目、８回目は連続して「下り」勾配と判定されたため、下りカウント＝２（ステップＳ６１６）として、図１２に示された次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ５２９）を終了し、図９のフローチャートに戻る。

上記条件を満たさない場合（ステップＳ６１５のＮＯ）、｜高度値Ｈ８−高度値Ｈ７｜≧高度差Ｋであるか否かを判定する（ステップＳ６１７）。

上記条件を満足する場合（ステップＳ６１７のＹＥＳ）、ＣＰＵ１は、下りカウント＝１とする（ステップＳ６１８）。図１３（ｃ）は、上記の走行状況を示している。即ち、２回連続して「下り」勾配が続いたが、その後７回目は、高度値Ｈ７と高度値Ｈ６との高度差Ａが高度差Ｋより小さいため勾配と判定されず、次の８回目は「下り」の勾配と判定されたため、下りカウント＝１（ステップＳ６１８）として、図１２に示された次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ５０９）を終了し、図９のフローチャートに戻る。

上記条件を満たさない場合（ステップＳ６１７のＮＯ）、２回連続して「下り」勾配が続いたが、その後７回目、８回目は、高度値Ｈ７と高度値Ｈ６との高度差Ａ、及び、高度値Ｈ８と高度値Ｈ７との高度差Ａが、高度差Ｋより小さいため勾配と判定されず、下りカウントをゼロクリア（ステップＳ６１９）して、図１２に示された次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ５２９）を終了し、図９のフローチャートに戻る。

図９のフローチャートに戻り、次（ｎ＋１）の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）の高度値Ｈ（ｎ＋１）、及び、加速度Ｇｃ（ｎ＋１）、Ｇｂ（ｎ＋１）を取得（ステップＳ５３０）して、図９に示された坂道判定処理（ステップＳ１０７）を繰り返す。そして、図９に示された坂道判定処理（ステップＳ１０７）が終了すると、図２のフローチャートに戻る。

図２のフローチャートに戻り、ＣＰＵ１は、記録処理（ステップＳ１０８）を行う。ここでは、データ格納エリアに格納された、車両Ｃが、所定のカウント数（即ち、単位走行距離）走行するためにかかった時間、高度値Ｈｎ、高度差Ａ、第１加速度Ｇｃｎと第２加速度Ｇｂｎとを、図示しないデジタコメモリカードに記録する。こうして、図２のフローチャートが終了する。

上述した実施形態によれば、気圧センサ３から取得した気圧データＰに基づいて、移動体としての車両Ｃが所定の単位走行距離を走行する毎の高度値Ｈを求める高度算出工程と、加速度センサ１４から取得した前記車両Ｃの進行方向に当該車両Ｃに加わる加速度Ｇｃに基づいて重力加速度Ｇの車両Ｃの進行方向成分の加速度Ｇａを求める加速度算出工程と、前記高度算出工程にて前記高度値Ｈから求めた高度の変化量としての高度差Ａと、前記重力加速度Ｇの車両Ｃの進行方向成分の加速度Ｇａと、の双方に基づいて、走行中の路面が坂道であると判定する坂道判定工程と、を有しているので、地図情報を保持せずとも正確に坂道を検出することとなり、さらに、急激な気圧データの変化が測定された場合においても、正確に坂道を検出することとなり、よって、坂道検出精度の向上を図るとともに、前記地図情報を保持しないことでコストダウンを図った坂道検出方法を提供することができる。

また、前記高度の変化量としての高度差Ａが、所定の高度差Ｋよりも大きいとともに、前記重力加速度Ｇの移動体の進行方向成分の加速度Ｇａが所定値Ｚよりも大きい場合、走行中の路面が坂道であると判定するので、地図情報を保持せずとも正確に坂道を検出することとなり、さらに、急激な気圧データの変化が測定された場合においても、正確に坂道を検出することとなり、よって、坂道検出精度の向上を図るとともに、前記地図情報を保持しないことでコストダウンを図ることができる。

また、気圧データＰを測定する気圧センサ３と、前記気圧データＰに基づいて、移動体としての車両Ｃが所定の単位走行距離を走行する毎の高度値Ｈを求める高度算出手段と、前記車両Ｃの進行方向に当該車両Ｃに加わる加速度Ｇｃを測定する加速度センサ１４と、前記車両Ｃの進行方向に当該車両Ｃに加わる前記加速度Ｇｃに基づいて重力加速度Ｇの前記車両Ｃの進行方向成分の加速度Ｇａを求める加速度算出手段と、前記高度算出手段にて前記高度値Ｈから求めた高度の変化量としての高度差Ａと、前記加速度算出手段にて求めた前記重力加速度Ｇの移動体の進行方向成分の加速度Ｇａと、の双方に基づいて、走行中の路面が坂道であると判定する坂道判定手段と、を有しているので、地図情報を保持せずとも正確に坂道を検出することとなり、さらに、急激な気圧データの変化が測定された場合においても、正確に坂道を検出することとなり、よって、坂道検出精度の向上を図るとともに、前記地図情報を保持しないことでコストダウンを図った坂道検出装置２０を提供することができる。

また、前記高度の変化量としての高度差Ａが、所定の高度差Ｋよりも大きいとともに、前記重力加速度Ｇの移動体の進行方向成分の加速度Ｇａが所定値Ｚよりも大きい場合、走行中の路面が坂道であると判定するので、地図情報を保持せずとも正確に坂道を検出することとなり、さらに、急激な気圧データの変化が測定された場合においても、正確に坂道を検出することとなり、よって、坂道検出精度の向上を図るとともに、前記地図情報を保持しないことでコストダウンを図ることができる。

詳しく説明すると、従来の運行管理システムにおいては、車両の窓の上げ下げ、トンネルの出入り口、トンネル内など、急激な気圧変化が測定された場合においては、車両Ｃが走行中の路面が坂道（勾配）でなくとも、坂道（勾配）と判定される場合があったが、本発明は、前記高度値Ｈから求めた高度の変化量としての高度差Ａと、重力加速度Ｇの車両Ｃの進行方向成分の加速度Ｇａと、の双方に基づいて、走行中の路面が坂道（勾配）であるか否かを判定するので、地図情報を保持せずとも正確に坂道を検出することとなり、さらに、上述したように、急激な気圧データの変化が測定された場合においても、正確に坂道を検出することとなり、よって、坂道検出精度の向上を図るとともに、前記地図情報を保持しないことでコストダウンを図った坂道検出方法、及び、坂道検出装置２０を提供することができる。

なお、本実施形態では、例えば、勾配＝高度差／水平距離であるが、図１４に示すように、勾配３％の場合は、水平距離と実際の斜面の走行距離は、ほぼ同じとみなすことができるので、走行距離から勾配を算出している。

また、上述した実施形態によれば、所定の高度差Ｋは、閾値が２．５％に設定されているので、２．５（％）×５０（ｍ）＝１．２５（ｍ）と設定されているが、本発明はこれに限ったものではなく、所定の高度差Ｋは、使用者が所望の値に設定してもよい。

また、上述した実施形態によれば、所定値Ｚの値は「ゼロ」と設定されているが、本発明はこれに限ったものではなく、所定値Ｚは、使用者が所望の値に設定してもよい。

また、上述した実施形態によれば、次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ２１０、Ｓ２３０、Ｓ５０９、Ｓ５２９）を実行しているが、本発明はこれに限ったものではなく、これら次の単位走行距離地点Ｌ（ｎ＋１）のモニタリング（ステップＳ２１０、Ｓ２３０、Ｓ５０９、Ｓ５２９）は、実行しなくてもよい。

また、前述した実施形態は、本発明の代表的な形態を示したに過ぎず、本発明は、実施形態に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。

３ 気圧センサ
１４ 加速度センサ
２０ 坂道検出装置
Ａ 高度差（高度の変化量）
Ｃ 車両（移動体）
Ｇ 重力加速度
Ｇａ 加速度（重力加速度の移動体の進行方向成分の加速度）
Ｇｃ 第１加速度（移動体の進行方向に当該移動体に加わる加速度）
Ｈ 高度値
Ｋ 高度差（所定の高度差）
Ｐ 気圧データ
Ｚ 所定値

Claims (4)

1. 気圧センサから取得した気圧データに基づいて、移動体が所定の単位走行距離を走行する毎の高度値を求める高度算出工程と、
   加速度センサから取得した前記移動体の進行方向に当該移動体に加わる加速度に基づいて重力加速度の移動体の進行方向成分の加速度を求める加速度算出工程と、
   前記高度算出工程にて前記高度値から求めた高度の変化量と、前記重力加速度の前記移動体の進行方向成分の前記加速度と、の双方に基づいて、走行中の路面が坂道であると判定する坂道判定工程と、
   を有することを特徴とする坂道検出方法。
2. 前記高度の変化量が、所定の高度差よりも大きいとともに、
   前記重力加速度の前記移動体の進行方向成分の前記加速度が所定値よりも大きい場合、走行中の路面が坂道であると判定することを特徴とする請求項１に記載の坂道検出方法。
3. 気圧データを測定する気圧センサと、
   前記気圧データに基づいて、移動体が所定の単位走行距離を走行する毎の高度値を求める高度算出手段と、
   前記移動体の進行方向に当該移動体に加わる加速度を測定する加速度センサと、
   前記移動体の進行方向に当該移動体に加わる前記加速度に基づいて重力加速度の前記移動体の進行方向成分の加速度を求める加速度算出手段と、
   前記高度算出手段にて前記高度値から求めた高度の変化量と、前記加速度算出手段にて求めた前記重力加速度の前記移動体の進行方向成分の前記加速度と、の双方に基づいて、走行中の路面が坂道であると判定する坂道判定手段と、
   を有することを特徴とする坂道検出装置。
4. 前記高度の変化量が、所定の高度差よりも大きいとともに、
   前記重力加速度の前記移動体の進行方向成分の前記加速度が所定値よりも大きい場合、走行中の路面が坂道であると判定することを特徴とする請求項３に記載の坂道検出装置。

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