JP2011232169A - Navigation device, and travel track recording method - Google Patents
Navigation device, and travel track recording method Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011232169A JP2011232169A JP2010102623A JP2010102623A JP2011232169A JP 2011232169 A JP2011232169 A JP 2011232169A JP 2010102623 A JP2010102623 A JP 2010102623A JP 2010102623 A JP2010102623 A JP 2010102623A JP 2011232169 A JP2011232169 A JP 2011232169A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- estimated position
- absolute estimated
- navigation device
- recording
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
本発明は、車両用のナビゲーション装置と、ナビゲーション装置における車両の走行軌跡の記録方法とに関する。 The present invention relates to a navigation device for a vehicle and a method for recording a travel locus of a vehicle in the navigation device.
従来、車両の走行軌跡を記録してマップマッチングを行うナビゲーション装置において、車両の走行軌跡を直線近似し、右左折であると判定したときには前後の直線路を延長した交点を軌跡データとして記録することで、データ量を削減するものが知られている(特許文献1参照)。 Conventionally, in a navigation device that records a vehicle's travel locus and performs map matching, the vehicle's travel locus is approximated by a straight line, and when it is determined that the vehicle is turning right or left, an intersection that extends a straight road before and after is recorded as locus data. Thus, there is known one that reduces the amount of data (see Patent Document 1).
上記のような従来のナビゲーション装置では、右左折前後の直線路の交点のみが軌跡データとして記録され、右左折時における実際の車両の動きは記録されない。したがって、単純な形状の交差点における車両の走行軌跡を記録するのには適しているが、複雑な形状の交差点などでは車両の動きを正確に反映した軌跡データを記録できない。これは、マップマッチング精度の低下につながるおそれがある。 In the conventional navigation apparatus as described above, only the intersection of the straight road before and after the right / left turn is recorded as the trajectory data, and the actual movement of the vehicle at the right / left turn is not recorded. Therefore, although it is suitable for recording the traveling trajectory of the vehicle at the intersection having a simple shape, the trajectory data accurately reflecting the movement of the vehicle cannot be recorded at the intersection having a complicated shape. This may lead to a decrease in map matching accuracy.
本発明によるナビゲーション装置は、地図データを記憶する記憶手段と、地図データに依存しない車両の絶対推定位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段により検出された絶対推定位置の軌跡を記録するための軌跡記録手段と、車両の挙動または車両の周囲状況を検出するための各種センサによる検出結果に基づいて、絶対推定位置が所定の記録条件を満たすか否かを判定する判定手段と、判定手段により記録条件を満たさないと判定された絶対推定位置を除いて、絶対推定位置の軌跡を軌跡記録手段に記録する記録制御手段とを備える。
本発明による走行軌跡記録方法は、車両用のナビゲーション装置における車両の走行軌跡の記録方法であって、ナビゲーション装置により、地図データに依存しない車両の絶対推定位置を検出し、車両の挙動または車両の周囲状況を検出するための各種センサによる検出結果に基づいて、絶対推定位置が所定の記録条件を満たすか否かを判定し、記録条件を満たさないと判定された絶対推定位置を除いて、絶対推定位置の軌跡を記録する。
The navigation device according to the present invention records storage means for storing map data, position detection means for detecting an absolute estimated position of a vehicle that does not depend on map data, and a locus of the absolute estimated position detected by the position detection means. Trajectory recording means, determination means for determining whether or not the absolute estimated position satisfies a predetermined recording condition, based on detection results by various sensors for detecting the behavior of the vehicle or the surrounding situation of the vehicle, and determination means And a recording control means for recording the locus of the absolute estimated position in the locus recording means except for the absolute estimated position determined as not satisfying the recording condition.
A traveling locus recording method according to the present invention is a method for recording a traveling locus of a vehicle in a navigation device for a vehicle, and the navigation device detects an absolute estimated position of the vehicle independent of map data, and determines the behavior of the vehicle or the vehicle. Based on the detection results of various sensors for detecting the surrounding situation, it is determined whether or not the absolute estimated position satisfies a predetermined recording condition, and the absolute estimated position that is determined not to satisfy the recording condition is excluded. Record the locus of the estimated position.
本発明によれば、車両の走行軌跡を記録する際に、データ量を削減しつつ、複雑な形状の交差点であっても車両の動きを正確に反映することができる。 According to the present invention, when recording a travel locus of a vehicle, the movement of the vehicle can be accurately reflected even at an intersection having a complicated shape while reducing the amount of data.
本発明の一実施の形態によるナビゲーション装置の構成を図1に示す。ナビゲーション装置1は、車両に搭載されて使用されるものであり、制御部10、振動ジャイロ11、車速センサ12、勾配センサ13、光センサ14、GPS(Global Positioning System)センサ15、VICS(Vehicle Information and Communication System)(登録商標)情報受信部16、ハードディスクドライブ(HDD)17、表示モニタ18および入力装置19を備える。
FIG. 1 shows the configuration of a navigation device according to an embodiment of the present invention. The
制御部10は、マイクロプロセッサや各種周辺回路、RAM、ROM等によって構成されており、HDD17に記録されている制御プログラムや地図データに基づいて、各種の処理を実行する。この制御部10が行う処理により、自車両を目的地まで案内するための様々な処理が実行される。たとえば、目的地を設定する際の目的地の探索処理、設定された目的地までの推奨経路の探索処理、自車両の現在位置の検出処理、各種の画像表示処理、ルート案内時の音声出力処理などが実行される。なお、地図上に自車位置を表示する際には、後述するマップマッチング処理が制御部10によって実行される。
The
振動ジャイロ11は、自車両の角速度を検出するためのセンサである。この振動ジャイロ11により検出された角速度に基づいて、制御部10の処理により自車両の進行方向が求められる。すなわち、振動ジャイロ11は、自車両の進行方向を検出するための進行方向センサである。車速センサ12は、自車両の車速すなわち走行速度を検出するためのセンサである。振動ジャイロ11および車速センサ12を用いて自車両の運動状態を所定の時間間隔ごとに検出することにより、自車両の位置移動量が求められ、それによって自車両の現在位置が検出される。
The
勾配センサ13は、自車両の走行地点の勾配を検出するためのセンサである。勾配センサ13は、たとえば自車両に対して垂直方向に加わる加速度を検出する加速度センサによって実現することができる。この場合、加速度センサにより検出された自車両の垂直方向の加速度をa、重力加速度をgとすると、勾配角度θは、θ=cos−1(a/g)と表すことができる。なお、勾配センサ13として加速度センサ以外のもの、たとえば気圧センサなどを利用してもよい。
The
光センサ14は、自車両の周囲の明るさを検出するためのセンサである。この光センサ14の出力は、制御部10において実行される後述のような処理に加えて、自車両のオートライト制御に用いられる。すなわち、光センサ14によって検出された明るさが所定値以上であるときに自車両のヘッドライトが消灯され、所定値未満であるときに点灯されるように、自車両に搭載された不図示の制御装置においてオートライト制御が行われる。
The
GPSセンサ15は、GPS衛星から無線送信されるGPS信号を受信するためのセンサである。GPS信号には、自車両の位置と現在時刻を求めるための情報として、そのGPS信号を送信したGPS衛星の位置と送信時刻に関する情報が含まれている。したがって、所定数以上のGPS衛星からGPS信号を受信することにより、これらの情報に基づいて自車両の現在位置と現在時刻を算出することができる。
The
以上説明した振動ジャイロ11、車速センサ12、勾配センサ13、光センサ14およびGPSセンサ15の各種センサにより、自車両の挙動と周囲状況がそれぞれ検出される。すなわち、振動ジャイロ11、車速センサ12およびGPSセンサ15は、自車両の進行方向や走行速度、現在位置などの挙動を検出するためのセンサである。一方、勾配センサ13および光センサ14は、走行地点の勾配や周囲の明るさなど、自車両の周囲状況を検出するためのセンサである。なお、GPSセンサ15によるGPS信号の受信状況は、自車両の周囲状況によって左右される。すなわち、GPSセンサ15は、自車両の挙動を検出するためのセンサと自車両の周囲状況を検出するためのセンサとを兼ねている。
The behavior and surrounding conditions of the host vehicle are detected by the various sensors such as the
VICS情報受信部16は、VICSセンターからナビゲーション装置1に対して送信されるVICS情報を受信する。このVICS情報をVICS情報受信部16が受信することにより、渋滞情報を始めとする様々な道路交通情報がナビゲーション装置1において取得される。VICS情報受信部16により受信されたVICS情報は、制御部10に出力され、渋滞情報の表示や推奨経路の探索などに利用される。
The VICS
なお、VICSセンターからナビゲーション装置1へのVICS情報の送信は、主に高速道路上に設置されている電波ビーコンや、主に一般道路上に設置されている光ビーコン、またはFM多重放送によって行われる。電波ビーコンや光ビーコンは、その設置地点付近を通過する車両に対して、電波あるいは光(赤外線)により局所的にVICS情報を送信するものである。これに対して、FM多重放送では比較的広い地域に対してVICS情報を送信することができる。
The transmission of VICS information from the VICS center to the
HDD17は、記録されたデータを記憶保持することができる不揮発性の記録媒体である。HDD17には、上記の制御プログラムおよび地図データを含む各種のデータが記録されている。HDD17に記録されているこれらのデータは、必要に応じて制御部10の制御により読み出され、制御部10が実行する様々な処理や制御に利用される。
The HDD 17 is a non-volatile recording medium that can store and hold recorded data. Various data including the control program and map data are recorded in the
HDD17に記録された地図データは、経路計算データと、道路データと、背景データとを含む。経路計算データは、目的地までの推奨経路を探索する際などに用いられるデータである。道路データは、道路の形状や種別などを表すデータである。なお、地図データにおいて各道路の最小単位はリンクと呼ばれている。すなわち、地図データにおいて各道路は複数のリンクにより構成される。背景データは、地図の背景を表すデータである。なお、地図の背景とは、地図上に存在する道路以外の様々な構成物である。たとえば、河川、鉄道、緑地帯、各種構造物などが背景データによって表される。
The map data recorded on the
上記の地図データの中には、様々な種類の施設に関するPOI(Point Of Interest)データも含まれる。たとえば、旅館やホテル等の宿泊施設、レストラン、ガソリンスタンド、コンビニエンスストアなどの様々な施設について、その種類と位置の情報がPOIデータに記録されている。このPOIデータに基づいて、施設の種類に応じたアイコンが地図上に表示される。 The map data includes POI (Point Of Interest) data related to various types of facilities. For example, information on types and positions of various facilities such as accommodation facilities such as inns and hotels, restaurants, gas stations, and convenience stores is recorded in the POI data. Based on this POI data, an icon corresponding to the type of facility is displayed on the map.
表示モニタ18は、ナビゲーション装置1において様々な画面表示を行うための装置であり、液晶ディスプレイ等を用いて構成される。この表示モニタ18により、たとえば自車位置周辺の地図などが表示される。なお、表示モニタ18に表示される画面の内容は、制御部10が行う画面表示制御によって決定される。表示モニタ18は、たとえば自車両のダッシュボード上やインストルメントパネル内など、ユーザが見やすいような位置に設置されている。
The display monitor 18 is a device for displaying various screens in the
入力装置19は、ナビゲーション装置1を動作させるための様々な入力操作をユーザが行うための装置であり、各種の入力スイッチ類を有している。ユーザは入力装置19を操作することにより、たとえば、目的地に設定したい施設や地点の名称等を入力したり、予め登録された登録地の中から目的地を選択したり、地図を任意の方向にスクロールしたりすることができる。この入力装置19は、操作パネルやリモコンなどによって実現することができる。あるいは、入力装置19を表示モニタ18と一体化されたタッチパネルとしてもよい。
The
ユーザが入力装置19を操作して目的地を設定すると、ナビゲーション装置1は、自車両の現在位置を出発地として、前述の経路計算データに基づいて所定のアルゴリズムの演算を行うことにより、出発地から目的地までのルート探索を行う。このルート探索により求められた経路が、目的地までの推奨経路として設定される。こうして推奨経路が設定されると、他の道路とは異なる色を使用するなどの方法により、他の道路とは区別して推奨経路が地図上に表示される。これにより、ユーザは表示モニタ18に表示される地図において、推奨経路を容易に認識することができる。また、この推奨経路に従って自車両が走行できるよう、ナビゲーション装置1は、ユーザに対して画像や音声などによる進行方向指示を行うことにより、自車両を誘導する。このようにして、目的地までのルート案内が行われる。
When the user operates the
次に、ナビゲーション装置1において実行されるマップマッチング処理について説明する。ナビゲーション装置1は、前述のように振動ジャイロ11、車速センサ12およびGPSセンサ15を用いて所定時間ごとに自車位置を検出し、その自車位置の軌跡(履歴)を自車両の走行軌跡としてHDD17に記録する。こうしてHDD17に記録された自車両の走行軌跡と、予めHDD17に記録されている地図データにおける各リンクの位置および形状とに基づいて、マップマッチングの対象とするリンクを特定するためのマップマッチング処理を行う。このマップマッチング処理によって特定されたリンクをマップマッチング対象道路として、自車位置を補正する。これにより、道路に合わせて自車位置を補正し、補正後の自車位置を地図上に表示することができる。
Next, map matching processing executed in the
なお、マップマッチング処理による補正が行われる前の自車位置、すなわちナビゲーション装置1において検出されHDD17に記録される自車位置は、直前のマップマッチング結果の影響を受けることなく、前述のように振動ジャイロ11、車速センサ12およびGPSセンサ15の各検出結果に基づいて推定されたものである。換言すると、マップマッチング処理では地図データに依存しない自車位置が用いられる。以下では、この地図データに依存しない補正前の自車位置のことを、絶対推定位置という。
Note that the vehicle position before correction by the map matching process, that is, the vehicle position detected in the
ナビゲーション装置1は、上記のようにして自車両の走行軌跡を表す絶対推定位置の軌跡をHDD17に記録する際に、前述のような各種センサによる検出結果に基づいて、所定時間ごとに検出された絶対推定位置が所定の記録条件を満たすか否かを判定する。この判定結果に基づいて、記録条件を満たすと判定された絶対推定位置のみを自車両の走行道路の特徴を示す特徴点としてHDD17に記録する。すなわち、特徴点としての記録条件を満たさないと判定されたものを除いて、絶対推定位置の軌跡をHDD17に記録する。
When the
絶対推定位置が特徴点としての記録条件を満たすか否かの判定は、たとえば以下(1)〜(4)のいずれかの方法により行うことができる。 The determination as to whether or not the absolute estimated position satisfies the recording condition as a feature point can be made by any of the following methods (1) to (4), for example.
(1)車両が旋回または停止している場合
ナビゲーション装置1は、振動ジャイロ11と車速センサ12のいずれか一方または両方の検出結果に基づいて、絶対推定位置が検出されたときに自車両が旋回または停止していたか否かを判断する。その結果、自車両が旋回または停止していた場合は、その際に検出された絶対推定位置が記録条件を満たすものと判定して、その絶対推定位置を特徴点としてHDD17に記録する。一方、絶対推定位置が検出されたときに自車両が旋回または停止していなかった場合、すなわち自車両が直進していた場合は、その絶対推定位置が記録条件を満たさないものと判定してHDD17に記録しないようにする。
(1) When the vehicle is turning or stopped The
(2)車両の走行地点の勾配が大きい場合
ナビゲーション装置1は、絶対推定位置が検出されたときの自車両の走行地点において勾配センサ13により検出された勾配が所定値以上、たとえば勾配値10%以上であるか否かを判断する。その結果、自車両の走行地点の勾配が所定値以上である場合は、その走行地点で検出された絶対推定位置が記録条件を満たすものと判定して、その絶対推定位置を特徴点としてHDD17に記録する。一方、自車両の走行地点の勾配が所定値未満である場合は、その走行地点で検出された絶対推定位置が記録条件を満たさないものと判定してHDD17に記録しないようにする。
(2) When the gradient of the travel point of the vehicle is large The
(3)GPS信号の受信状態が変化した場合
ナビゲーション装置1は、絶対推定位置が検出されたときにGPSセンサ15によるGPS信号の受信状態が変化したか否かを判断する。その結果、GPS信号の受信状態が変化した場合は、絶対推定位置が記録条件を満たすものと判定してHDD17に記録する。すなわち、GPS信号が受信状態から非受信状態に変化したとき、または反対にGPS信号が非受信状態から受信状態に変化したときに、その時点から最も近いタイミングで検出された絶対推定位置を特徴点としてHDD17に記録する。一方、GPS信号の受信状態が変化しなかった場合は、検出された絶対推定位置が記録条件を満たさないものと判定してHDD17に記録しないようにする。
(3) When the reception state of the GPS signal has changed The
(4)車両の周囲の明るさが変化した場合
ナビゲーション装置1は、絶対推定位置が検出されたときに光センサ14により検出された自車両の周囲の明るさの変化が所定値以上であるか否かを判断する。その結果、自車両の周囲の明るさが所定値以上変化した場合は、その時点から最も近いタイミングで検出された絶対推定位置を特徴点としてHDD17に記録する。一方、自車両の周囲の明るさの変化が所定値未満であった場合は、検出された絶対推定位置が記録条件を満たさないものと判定してHDD17に記録しないようにする。なお、この判断に用いる明るさの変化量は、前述のオートライト制御のものと一致していることが好ましい。このようにすれば、オートライト制御によって自車両のヘッドライトが消灯状態から点灯状態、または点灯状態から消灯状態に変化したときに、その変化に応じて絶対推定位置をHDD17に記録することができる。
(4) When the brightness around the vehicle changes The
以上説明したような(1)〜(4)の各判定方法により、検出された絶対推定位置が特徴点としての記録条件を満たすか否かを判定し、その判定結果に応じて絶対推定位置の軌跡をHDD17に記録するか否かを決定することができる。なお、これらの判定方法はいずれかを単独で用いてもよいし、複数を組み合わせて用いてもよい。さらに、上記で説明した以外の判定方法を用いて絶対推定位置が特徴点としての記録条件を満たすか否かを判定するようにしてもよい。
According to the determination methods (1) to (4) as described above, it is determined whether or not the detected absolute estimated position satisfies the recording condition as the feature point, and the absolute estimated position is determined according to the determination result. It is possible to determine whether or not to record the locus on the
以上説明した各判定方法のうち、(1)の方法を用いて自車両の絶対推定位置の履歴を記録する動作の一例を図2に示す。図2において、自車両は符号21に示す位置から符号22に示す位置まで移動し、このときP1〜P26に示す各絶対推定位置がナビゲーション装置1によって所定時間ごとに検出されたものとする。
FIG. 2 shows an example of the operation of recording the history of the absolute estimated position of the host vehicle using the method (1) among the determination methods described above. In FIG. 2, the host vehicle moves from the position indicated by
絶対推定位置P1〜P8が検出されている間、自車両は位置21から右回りに旋回して道路外から道路上に移動している。したがって、前述のように絶対推定位置P1〜P8は特徴点としての記録条件を満たすものと判定され、HDD17に記録される。
While the absolute estimated positions P1 to P8 are detected, the host vehicle turns clockwise from the
絶対推定位置P9〜P11が検出されている間、自車両は道路上を直進しており、旋回または停止のいずれも行っていない。したがって、絶対推定位置P9〜P11は特徴点としての記録条件を満たさないものと判定され、HDD17に記録されない。
While the absolute estimated positions P9 to P11 are detected, the host vehicle is traveling straight on the road and is neither turning nor stopping. Therefore, it is determined that the absolute estimated positions P9 to P11 do not satisfy the recording conditions as feature points, and are not recorded in the
絶対推定位置P12〜P14が検出されている間、自車両は道路を右折している。この場合、自車両が旋回していると判断されるため、絶対推定位置P12〜P14は特徴点としての記録条件を満たすものと判定され、HDD17に記録される。
While the absolute estimated positions P12 to P14 are detected, the host vehicle is turning right on the road. In this case, since it is determined that the host vehicle is turning, the absolute estimated positions P12 to P14 are determined to satisfy the recording condition as the feature points and are recorded in the
絶対推定位置P15〜P17が検出されている間、自車両は道路上を直進しており、旋回または停止のいずれも行っていない。したがって、絶対推定位置P15〜P17は特徴点としての記録条件を満たさないものと判定され、HDD17に記録されない。
While the absolute estimated positions P15 to P17 are detected, the host vehicle is traveling straight on the road and is neither turning nor stopping. Therefore, it is determined that the absolute estimated positions P15 to P17 do not satisfy the recording conditions as the feature points, and are not recorded in the
絶対推定位置P18〜P23が検出されている間、自車両は道路を左折し、続いて右折している。この場合、自車両が旋回していると判断されるため、絶対推定位置P18〜P23は特徴点としての記録条件を満たすものと判定され、HDD17に記録される。
While the absolute estimated positions P18 to P23 are detected, the vehicle turns left on the road, and then turns right. In this case, since it is determined that the host vehicle is turning, the absolute estimated positions P18 to P23 are determined to satisfy the recording condition as the feature points and are recorded in the
絶対推定位置P24〜P26が検出されている間、自車両は道路上を直進しており、旋回または停止のいずれも行っていない。したがって、絶対推定位置P24〜P26は特徴点としての記録条件を満たさないものと判定され、HDD17に記録されない。
While the absolute estimated positions P24 to P26 are detected, the host vehicle is traveling straight on the road and is neither turning nor stopping. Therefore, it is determined that the absolute estimated positions P24 to P26 do not satisfy the recording conditions as the feature points, and are not recorded in the
以上説明したようにして、絶対推定位置P1〜P26の各々について特徴点としての記録条件を満たすか否かの判定が行われ、記録条件を満たすと判定された絶対推定位置P1〜P8、P12〜P14およびP18〜P23がHDD17に記録される。
As described above, it is determined whether or not the recording conditions as the feature points are satisfied for each of the absolute estimated positions P1 to P26, and the absolute estimated positions P1 to P8 and P12 to which are determined to satisfy the recording conditions are determined. P14 and P18 to P23 are recorded in the
なお、特徴点であると判断された絶対推定位置の軌跡をHDD17に記録する際には、その絶対推定位置に対応する記録条件が組み合わせて記録される。すなわち、ナビゲーション装置1は、絶対推定位置を示す情報と、その絶対推定位置が前述の(1)〜(4)のような各判定方法における記録条件のうちどの記録条件を満たしたかを示す情報とを互いに関連付け、これを特徴点データとしてHDD17に記録する。
When the locus of the absolute estimated position determined to be a feature point is recorded in the
こうしてHDD17に記録された特徴点データに基づいて、ナビゲーション装置1におけるマップマッチング処理が行われる。その具体例について、図3および4を用いて以下に説明する。
Based on the feature point data recorded in the
図3は、特徴点としてHDD17に記録された絶対推定位置の軌跡に基づくマップマッチングの一例を示す図である。図3において、絶対推定位置P31〜P35が特徴点としてHDD17に記録されており、このうち絶対推定位置P31〜P33には自車両が停止していたことを示す停止情報が、絶対推定位置P34、P35には自車両が旋回していたことを示す旋回情報がそれぞれ関連付けられているものとする。また、互いに隣接する道路31と道路32が存在し、このうち道路31には渋滞なしを示す表示マーク33が、道路32には渋滞を示す表示マーク34がそれぞれ付されているものとする。なお、表示マーク33、34は、VICS情報受信部16により受信されたVICS情報に基づいて決定されたものである。
FIG. 3 is a diagram showing an example of map matching based on the locus of the absolute estimated position recorded in the
絶対推定位置P31〜P33と、これらに関連付けられた停止情報とにより、自車両は道路上を走行しているときに、交差点以外の場所において頻繁に停止していることが分かる。したがって、自車両は渋滞していない道路31ではなく、渋滞している道路32を走行して位置23へ到達したものと推定することができる。こうした推定結果を反映してマップマッチングを行うことで、道路32を表すリンクをマップマッチング対象道路として確実に特定し、これに合わせて自車位置を補正することができる。
From the absolute estimated positions P31 to P33 and the stop information associated therewith, it can be seen that the host vehicle frequently stops at a place other than the intersection when traveling on the road. Therefore, it can be estimated that the own vehicle traveled on the
図4は、特徴点としてHDD17に記録された絶対推定位置の軌跡に基づくマップマッチングの他の一例を示す図である。図4において、絶対推定位置P41、P42が特徴点としてHDD17に記録されており、このうち絶対推定位置P41には、GPS信号が受信状態から非受信状態に変化したことを示す受信変化情報と、自車両の周囲の明るさが所定値以上変化してヘッドライトが消灯状態から点灯状態になったことを示す明るさ変化情報とが関連付けられているものとする。一方、絶対推定位置P42には、GPS信号が非受信状態から受信状態に変化したことを示す受信変化情報と、自車両の周囲の明るさが所定値以上変化してヘッドライトが点灯状態から消灯状態になったことを示す明るさ変化情報とが関連付けられているものとする。また、互いに隣接する道路41と道路42が存在し、このうち道路41にはトンネル43が存在するものとする。
FIG. 4 is a diagram showing another example of map matching based on the locus of the absolute estimated position recorded in the
絶対推定位置P41およびP42と、これらに関連付けられた受信変化情報および明るさ変化情報とにより、自車両は道路上を走行しているときに、トンネルのような上空を遮蔽する構造物内を通過していることが分かる。したがって、自車両はトンネル43が存在しない道路42ではなく、トンネル43が存在する道路41を走行して位置24へ到達したものと推定することができる。こうした推定結果を反映してマップマッチングを行うことで、道路41を表すリンクをマップマッチング対象道路として確実に特定し、これに合わせて自車位置を補正することができる。
Based on the absolute estimated positions P41 and P42 and the reception change information and brightness change information associated therewith, the vehicle passes through a structure that shields the sky, such as a tunnel, while traveling on the road. You can see that Therefore, it can be estimated that the host vehicle travels on the
なお、以上説明したような具体例以外の方法によるマップマッチング処理を行ってもよい。たとえば、特徴点データにおいて絶対推定位置と関連付けて走行地点の勾配を示す勾配情報が記録されている場合は、互いに隣接する複数の道路のうちで勾配が勾配情報の値により近い道路に対応するリンクを優先的にマップマッチング対象道路とすることができる。これ以外にも、特徴点データが示す絶対推定位置の特徴に合わせたマップマッチング処理を行うことができる。 In addition, you may perform the map matching process by methods other than the specific example demonstrated above. For example, when gradient information indicating the gradient of the travel point is recorded in the feature point data in association with the absolute estimated position, a link corresponding to a road whose gradient is closer to the gradient information value among a plurality of adjacent roads Can be preferentially used as a map matching target road. In addition to this, it is possible to perform map matching processing in accordance with the feature of the absolute estimated position indicated by the feature point data.
以上説明したような本発明の一実施形態による処理のフローチャートを図5に示す。このフローチャートは、ナビゲーション装置1において制御部10により所定時間ごとに繰り返し実行されるものである。
FIG. 5 shows a flowchart of the processing according to the embodiment of the present invention as described above. This flowchart is repeatedly executed at predetermined time intervals by the
ステップS10において、制御部10は、振動ジャイロ11、車速センサ12およびGPSセンサ15の各検出結果に基づいて、自車両の絶対推定位置を検出する。この絶対推定位置は、前述のように地図データに依存しないものである。
In step S <b> 10, the
ステップS20において、制御部10は、振動ジャイロ11、車速センサ12、勾配センサ13、光センサ14およびGPSセンサ15の各センサからそれぞれ出力されるセンサ情報を取得する。このセンサ情報には、各センサによる検出結果を示す情報が含まれている。
In step S <b> 20, the
ステップS30において、制御部10は、ステップS20で取得したセンサ情報に基づいて、ステップS10で検出した絶対推定位置が予め定められた記録条件を満たすか否かを判定する。この判定は、前述の(1)〜(4)の各判定方法で説明したような記録条件のうちいずれか少なくとも一つを満たすか否かを判定することによって行うことができる。いずれかの記録条件を満たす場合はステップS40へ進み、いずれの記録条件も満たさない場合はステップS50へ進む。
In step S30, the
ステップS40において、制御部10は、ステップS10で検出した絶対推定位置を特徴点としてHDD17に記録する。このとき、ステップS30において満たすと判定された記録条件の種類を示す情報を、当該絶対推定位置と互いに関連付けてHDD17に記録する。これにより、ステップS30で記録条件を満たさないと判定された絶対推定位置を除いて、ステップS10で検出した絶対推定位置と対応する記録条件とを互いに関連付けた特徴点データがHDD17に記録される。
In step S40, the
以上説明したようなステップS10〜S40の処理が所定時間ごとに繰り返し実行されることで、記録条件を満たす絶対推定位置の軌跡がHDD17に記録される。
By repeatedly executing the processes in steps S10 to S40 as described above at predetermined time intervals, the locus of the absolute estimated position that satisfies the recording condition is recorded in the
ステップS50において、制御部10は、それまでに実行されたステップS40の処理によってHDD17に記録された各特徴点データに基づいて、複数種類の特徴点がHDD17に記録されたか否かを判定する。ここでいう特徴点の種類とは、各特徴点データにおいて絶対推定位置と関連付けられた記録条件の種類、すなわち、ステップS30において当該絶対推定位置が満たすと判定された記録条件の種類のことである。複数種類の特徴点がHDD17に記録されている場合、制御部10はマップマッチング処理を実行するためにステップS60へ進む。一方、複数種類の特徴点がHDD17に記録されていない場合、制御部10はステップS10へ戻り、絶対推定位置の検出を継続する。このようなステップS50の処理を実行することで、ナビゲーション装置1においてマップマッチング処理を行うタイミングが決定される。
In step S50, the
ステップS60において、制御部10は、HDD17に記録された地図データおよび各特徴点データが示す絶対推定位置の軌跡に基づいて、マップマッチング対象道路に設定するマップマッチング候補のリンクを探索する。ここでは、絶対推定位置の軌跡と地図データにおける各リンクの位置および形状とを比較し、両者の一致度合いが所定の範囲内であるリンクを探索してマップマッチング候補とする。その結果、唯一のリンクがマップマッチング候補として探索された場合は、そのリンクをマップマッチング対象道路に設定する。これによりマップマッチング対象道路が特定される。一方、複数のリンクがマップマッチング候補として探索された場合は、マップマッチング対象道路の設定を行わずに、マップマッチング候補のままとしておく。
In step S60, the
なお、ステップS60におけるマップマッチング候補の探索では、特徴点の種類、すなわち各特徴点データにおいて絶対推定位置と関連付けられた記録条件に基づいて、いずれかのリンクを優先的にマップマッチング候補とすることが好ましい。たとえば、先に図3を用いて説明したように、自車両が停止しているという記録条件を満たす絶対推定位置が連続して記録されている場合は、渋滞している道路のリンクを優先的にマップマッチング候補とする。あるいは、先に図4を用いて説明したように、GPS信号の受信状態の変化や自車両の周囲の明るさの変化という記録条件を満たす絶対推定位置が記録されている場合は、トンネルが存在する道路のリンクを優先的にマップマッチング候補とする。これ以外にも、記録条件に応じた様々なリンクをマップマッチング候補として探索することができる。 Note that in the search for map matching candidates in step S60, one of the links is preferentially made a map matching candidate based on the type of feature point, that is, the recording condition associated with the absolute estimated position in each feature point data. Is preferred. For example, as described above with reference to FIG. 3, when the absolute estimated position that satisfies the recording condition that the host vehicle is stopped is continuously recorded, the link of the congested road is given priority. To map matching candidates. Alternatively, as described above with reference to FIG. 4, when an absolute estimated position that satisfies the recording condition such as a change in the reception state of the GPS signal or a change in brightness around the host vehicle is recorded, a tunnel exists. The road link to be used is preferentially a map matching candidate. Besides this, various links according to the recording conditions can be searched as map matching candidates.
上記のようなマップマッチング候補の探索では、自車両がおかれている現在の状況を反映して各絶対推定位置に対する重み付けを変化させてもよい。たとえば、各絶対推定位置に対して、予め設定された評価関数を用いて、対応する記録条件と現在の状況との関係に応じた評価値を算出する。この評価関数では、たとえば現在の時間帯が夜であれば、光センサ14の検出結果に基づく記録条件、すなわち自車両の周囲の明るさの変化が所定値以上であるという上記(4)の記録条件について、他の記録条件よりも低い評価値が算出されるようにすることができる。また、高層建築物が密集する都心部などを自車両が走行している場合は、GPSセンサ15の検出結果に基づく記録条件、すなわちGPS信号の受信状態が変化したという上記(3)の記録条件について、他の記録条件よりも低い評価値が算出されるようにすることができる。こうして算出された評価値に基づいて、各絶対推定位置に対する重み付けを行った後、マップマッチング候補を探索してもよい。
In the search for the map matching candidate as described above, the weight for each absolute estimated position may be changed to reflect the current situation where the host vehicle is placed. For example, an evaluation value corresponding to the relationship between the corresponding recording condition and the current situation is calculated for each absolute estimated position using a preset evaluation function. In this evaluation function, for example, if the current time zone is night, the recording condition based on the detection result of the
ステップS70において、制御部10は、ステップS60で唯一のマップマッチング候補が探索されたか否か、すなわちマップマッチング対象道路の設定が行われたか否かを判定する。唯一のマップマッチング候補が探索された場合、制御部10はステップS80へ進む。一方、唯一のマップマッチング候補が探索されなかった場合、すなわち複数のマップマッチング候補が探索された場合、あるいは一つもマップマッチング候補が探索されなかった場合は、制御部10はステップS10へ戻り、絶対推定位置の検出を継続する。なお、複数のマップマッチング候補が探索された場合は、これ以外のリンクを次回以降の処理対象から除外して、マップマッチング候補とされないようにすることが好ましい。
In step S70, the
ステップS80において、制御部10は、ステップS60で探索された唯一のマップマッチング候補のリンク、すなわちマップマッチング対象道路のリンクに合わせて、自車位置を補正する。
In step S80, the
ステップS90において、制御部10は、ステップS80で補正した自車位置を地図上に表示する。これにより、道路に合わせて自車位置が補正され、表示モニタ16において道路上に自車位置が表示される。
In step S90, the
ステップS100において、制御部10は、これまでに記録された特徴点データをHDD17から消去する。これにより、ステップS60の処理によってマップマッチング対象道路が特定されたときに、それまでにHDD17に記録された絶対推定位置の軌跡を消去する。ステップS100を実行したら、制御部10はステップS10へ戻り、絶対推定位置の検出を継続する。
In step S <b> 100, the
以上説明した実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。 According to the embodiment described above, the following operational effects are obtained.
(1)ナビゲーション装置1は、制御部10の処理により、HDD17において記憶された地図データに依存しない自車両の絶対推定位置を検出する(ステップS10)。そして、振動ジャイロ11、車速センサ12、勾配センサ13、光センサ14およびGPSセンサ15の各種センサによる検出結果に基づいて、検出した絶対推定位置が所定の記録条件を満たすか否かを判定し(ステップS30)、記録条件を満たさないと判定された絶対推定位置を除いて、絶対推定位置の軌跡をHDD17に記録する(ステップS40)。このようにしたので、自車両の位置履歴を記録する際に、データ量を削減しつつ、複雑な形状の交差点であっても自車両の動きを正確に反映することができる。
(1) The
(2)制御部10は、ステップS30において、振動ジャイロ11および車速センサ12のいずれか少なくとも一方による検出結果に基づいて、ステップS10で絶対推定位置が検出されたときに自車両が旋回または停止していたか否かを判断し、自車両が旋回または停止していたと判断した場合に、絶対推定位置が記録条件を満たすと判定することができる。これにより、自車両の挙動に特徴があるときの絶対推定位置の軌跡を記録しておくことができる。
(2) In step S30, the
(3)制御部10は、ステップS30において、勾配センサ13により検出された自車両の走行地点の勾配が所定値以上である場合に、絶対推定位置が記録条件を満たすと判定することができる。また制御部10は、ステップS30において、GPSセンサ15によるGPS信号の受信状態が変化した場合に、絶対推定位置が記録条件を満たすと判定することができる。さらに制御部10は、ステップS30において、光センサ14により検出された自車両の周囲の明るさの変化が所定値以上である場合に、絶対推定位置が記録条件を満たすと判定することができる。これにより、自車両の周囲状況に特徴があるときの絶対推定位置の軌跡を記録しておくことができる。
(3) In step S30, the
(4)ナビゲーション装置1は、制御部10の処理により、HDD17において記憶された地図データと、ステップS40でHDD17に記録された絶対推定位置の軌跡とに基づいて、マップマッチング対象道路を特定し(ステップS60)、このマップマッチング対象道路に合わせて自車両の位置を補正する(ステップS80)。これにより、絶対推定位置の軌跡を利用したマップマッチング処理を実現することができる。
(4) The
(5)制御部10は、ステップS40において絶対推定位置の軌跡をHDD17に記録するとき、絶対推定位置ごとに対応する記録条件を互いに関連付けて記録する。ステップS60では、この絶対推定位置ごとに記録された記録条件に基づいて、マップマッチング対象道路を特定する際の各絶対推定位置に対する重み付けを変化させることができる。これにより、現在の状況を反映したマップマッチング処理を実現することができる。
(5) When recording the locus of the absolute estimated position in the
(6)また制御部10は、絶対推定位置ごとに記録された記録条件に基づいて、複数種類の特徴点がHDD17に記録されたか否かを判定する(ステップS50)。この判定結果に応じてステップS60の処理を実行するか否かを決定することで、マップマッチング対象道路を特定するタイミングを決定するようにした。このようにしたので、適切なタイミングでマップマッチング処理を実行し、それによってマップマッチング対象道路を特定することができる。
(6) Moreover, the
(7)制御部10は、ステップS60においてマップマッチング対象道路が特定されたか否かを判定し(ステップS70)、肯定判定されたときに、それまでにHDD17に記録された絶対推定位置の軌跡を消去する(ステップS100)。このようにしたので、不要なデータがHDD17に蓄積されて容量が圧迫されるのを防止することができる。
(7) The
なお、上記実施の形態では、複数種類の特徴点がHDD17に記録されたとステップS50において判定されたときに、ステップS60の処理を実行してマップマッチング対象道路を特定することとしたが、これ以外の条件を用いてマップマッチング対象道路を特定するタイミングを決定してもよい。たとえば、自車両が旋回したことを示す特徴点と、GPS信号を受信したことを示す特徴点とが少なくとも1つずつHDD17において記録されたときに、ステップS60の処理を実行してマップマッチング対象道路を特定してもよい。絶対推定位置ごとに記録された記録条件に基づいてマップマッチング対象道路を特定するタイミングを決定するものであれば、どのような方法を用いてもよい。
In the above embodiment, when it is determined in step S50 that a plurality of types of feature points have been recorded in the
あるいは、絶対推定位置ごとに記録された記録条件に関わらずマップマッチング対象道路を特定するタイミングを決定してもよい。たとえば、特徴点が所定数以上記録されたときにステップS60の処理を実行して、マップマッチング対象道路を特定するようにしてもよい。 Alternatively, the timing for specifying the map matching target road may be determined regardless of the recording condition recorded for each absolute estimated position. For example, the map matching target road may be specified by executing the process of step S60 when a predetermined number or more of feature points are recorded.
また、以上説明した実施の形態では、補正後の自車両の位置を表示モニタ18において地図上に表示することとしたが、補正後の自車両の位置を他の処理に用いてもよい。たとえば、車両が車線内を走行するように制御するレーンキープ制御や、カーブ等の手前で車両を減速制御するカーブアシスト制御などにおいても、本発明による補正後の自車位置を利用することができる。
In the embodiment described above, the corrected position of the host vehicle is displayed on the map on the
以上説明した実施の形態や各種の変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。また、上記実施の形態と変形例とを組み合わせて用いてもよい。 The embodiment and various modifications described above are merely examples, and the present invention is not limited to these contents as long as the features of the invention are not impaired. Moreover, you may use the said embodiment and a modification in combination.
1:ナビゲーション装置、10:制御部、11:振動ジャイロ、12:車速センサ、
13:勾配センサ、14:光センサ、15:GPSセンサ、16:VICS情報受信部、17:HDD、18:表示モニタ、19:入力装置
1: navigation device, 10: control unit, 11: vibration gyro, 12: vehicle speed sensor,
13: Gradient sensor, 14: Optical sensor, 15: GPS sensor, 16: VICS information receiver, 17: HDD, 18: Display monitor, 19: Input device
Claims (10)
前記地図データに依存しない車両の絶対推定位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により検出された前記絶対推定位置の軌跡を記録するための軌跡記録手段と、
前記車両の挙動または前記車両の周囲状況を検出するための各種センサによる検出結果に基づいて、前記絶対推定位置が所定の記録条件を満たすか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記記録条件を満たさないと判定された前記絶対推定位置を除いて、前記絶対推定位置の軌跡を前記軌跡記録手段に記録する記録制御手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。 Storage means for storing map data;
Position detecting means for detecting an absolute estimated position of the vehicle independent of the map data;
Trajectory recording means for recording the trajectory of the absolute estimated position detected by the position detecting means;
Determination means for determining whether or not the absolute estimated position satisfies a predetermined recording condition based on detection results by various sensors for detecting the behavior of the vehicle or the surrounding situation of the vehicle;
A navigation apparatus comprising: a recording control unit that records a locus of the absolute estimated position in the locus recording unit, excluding the absolute estimated position determined by the determining unit as not satisfying the recording condition.
前記センサは、前記車両の進行方向を検出するための進行方向センサ、および前記車両の走行速度を検出するための速度センサのいずれか少なくとも一方を含み、
前記判定手段は、前記進行方向センサおよび前記速度センサのいずれか少なくとも一方による検出結果に基づいて、前記位置検出手段により前記絶対推定位置が検出されたときに前記車両が旋回または停止していたか否かを判断し、前記車両が旋回または停止していたと判断した場合に、前記絶対推定位置が前記記録条件を満たすと判定することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1, wherein
The sensor includes at least one of a traveling direction sensor for detecting a traveling direction of the vehicle and a speed sensor for detecting a traveling speed of the vehicle,
Whether the vehicle has turned or stopped when the absolute estimated position is detected by the position detection unit based on a detection result of at least one of the traveling direction sensor and the speed sensor. And determining that the absolute estimated position satisfies the recording condition when it is determined that the vehicle is turning or stopped.
前記センサは、前記車両の走行地点の勾配を検出するための勾配センサを含み、
前記判定手段は、前記勾配センサにより検出された前記車両の走行地点の勾配が所定値以上である場合に、前記絶対推定位置が前記記録条件を満たすと判定することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1 or 2,
The sensor includes a gradient sensor for detecting a gradient of a travel point of the vehicle,
The navigation apparatus according to claim 1, wherein the determination unit determines that the absolute estimated position satisfies the recording condition when a gradient of a travel point of the vehicle detected by the gradient sensor is equal to or greater than a predetermined value.
前記センサは、前記車両の位置を検出するための無線信号を受信するための無線信号受信センサを含み、
前記判定手段は、前記無線信号受信センサによる前記無線信号の受信状態が変化した場合に、前記絶対推定位置が前記記録条件を満たすと判定することを特徴とするナビゲーション装置。 In the navigation device according to any one of claims 1 to 3,
The sensor includes a radio signal receiving sensor for receiving a radio signal for detecting the position of the vehicle,
The navigation device according to claim 1, wherein the determination unit determines that the absolute estimated position satisfies the recording condition when a reception state of the wireless signal by the wireless signal reception sensor changes.
前記センサは、前記車両の周囲の明るさを検出するための光センサを含み、
前記判定手段は、前記光センサにより検出された前記車両の周囲の明るさの変化が所定値以上である場合に、前記絶対推定位置が前記記録条件を満たすと判定することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to any one of claims 1 to 4,
The sensor includes an optical sensor for detecting brightness around the vehicle,
The determination unit determines that the absolute estimated position satisfies the recording condition when a change in brightness around the vehicle detected by the optical sensor is greater than or equal to a predetermined value. .
前記地図データと、前記軌跡記録手段に記録された前記絶対推定位置の軌跡とに基づいて、マップマッチング対象道路を特定するマップマッチング手段と、
前記マップマッチング手段により特定された前記マップマッチング対象道路に合わせて前記車両の位置を補正する補正手段とをさらに備えることを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to any one of claims 1 to 5,
Map matching means for specifying a map matching target road based on the map data and the locus of the absolute estimated position recorded in the locus recording means;
A navigation device, further comprising: a correction unit that corrects the position of the vehicle in accordance with the map matching target road specified by the map matching unit.
前記記録制御手段は、前記絶対推定位置の軌跡を前記軌跡記録手段に記録するとき、前記絶対推定位置ごとに対応する前記記録条件を互いに関連付けて記録し、
前記マップマッチング手段は、前記絶対推定位置ごとに記録された前記記録条件に基づいて、前記マップマッチング対象道路を特定する際の各絶対推定位置に対する重み付けを変化させることを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 6, wherein
The recording control means records the recording conditions corresponding to the absolute estimated positions in association with each other when the locus of the absolute estimated positions is recorded in the locus recording means,
The navigation apparatus according to claim 1, wherein the map matching unit changes the weight for each absolute estimated position when specifying the map matching target road based on the recording condition recorded for each absolute estimated position.
前記記録制御手段は、前記絶対推定位置の軌跡を前記軌跡記録手段に記録するとき、前記絶対推定位置ごとに対応する前記記録条件を互いに関連付けて記録し、
前記マップマッチング手段は、前記絶対推定位置ごとに記録された前記記録条件に基づいて、前記マップマッチング対象道路を特定するタイミングを決定することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 6 or 7,
The recording control means records the recording conditions corresponding to the absolute estimated positions in association with each other when the locus of the absolute estimated positions is recorded in the locus recording means,
The navigation device characterized in that the map matching means determines a timing for specifying the map matching target road based on the recording condition recorded for each absolute estimated position.
前記記録制御手段は、前記マップマッチング手段により前記マップマッチング対象道路が特定されたときに、前記軌跡記録手段に記録された前記絶対推定位置の軌跡を消去することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to any one of claims 6 to 8,
The navigation apparatus according to claim 1, wherein when the map matching target road is specified by the map matching unit, the recording control unit erases the track of the absolute estimated position recorded in the track recording unit.
前記ナビゲーション装置により、地図データに依存しない前記車両の絶対推定位置を検出し、
前記ナビゲーション装置により、前記車両の挙動または前記車両の周囲状況を検出するための各種センサによる検出結果に基づいて、前記絶対推定位置が所定の記録条件を満たすか否かを判定し、
前記ナビゲーション装置により、前記記録条件を満たさないと判定された前記絶対推定位置を除いて、前記絶対推定位置の軌跡を記録することを特徴とする走行軌跡記録方法。 A method of recording a travel locus of a vehicle in a vehicle navigation device,
The navigation device detects the absolute estimated position of the vehicle independent of map data,
The navigation device determines whether the absolute estimated position satisfies a predetermined recording condition based on detection results by various sensors for detecting the behavior of the vehicle or the surrounding situation of the vehicle,
A travel trajectory recording method, wherein the trajectory of the absolute estimated position is recorded by the navigation device except for the absolute estimated position determined not to satisfy the recording condition.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010102623A JP2011232169A (en) | 2010-04-27 | 2010-04-27 | Navigation device, and travel track recording method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010102623A JP2011232169A (en) | 2010-04-27 | 2010-04-27 | Navigation device, and travel track recording method |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011232169A true JP2011232169A (en) | 2011-11-17 |
Family
ID=45321626
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010102623A Pending JP2011232169A (en) | 2010-04-27 | 2010-04-27 | Navigation device, and travel track recording method |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2011232169A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014077290A1 (en) * | 2012-11-14 | 2014-05-22 | 三菱重工業株式会社 | Travel route-specifying system, travel route-specifying method, travel route-specifying device, program, and recording medium |
JP2014228637A (en) * | 2013-05-21 | 2014-12-08 | 株式会社デンソー | Road information transmission device, map generation device and road information collection system |
CN111143440A (en) * | 2019-12-30 | 2020-05-12 | 北京中交兴路信息科技有限公司 | Vehicle parking behavior determination method and system based on vehicle track and storage medium |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06102052A (en) * | 1992-09-17 | 1994-04-12 | Fujitsu Ten Ltd | Running track recording method |
JPH09304093A (en) * | 1996-05-09 | 1997-11-28 | Alpine Electron Inc | Method for correcting current position of moving body |
JP2001091278A (en) * | 1999-09-24 | 2001-04-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Position data thin-out device |
JP2003042775A (en) * | 2001-08-01 | 2003-02-13 | Yazaki Corp | Navigation apparatus and map information update system |
JP2005326196A (en) * | 2004-05-13 | 2005-11-24 | Xanavi Informatics Corp | Present position detector and present position detection method |
JP2006275969A (en) * | 2005-03-30 | 2006-10-12 | Clarion Co Ltd | Apparatus for calculating inclination angle, and navigation apparatus |
JP2007120949A (en) * | 2005-10-25 | 2007-05-17 | Nissan Motor Co Ltd | Road information update apparatus |
JP2007225578A (en) * | 2006-02-27 | 2007-09-06 | Alpine Electronics Inc | Onboard navigation device |
JP2008145142A (en) * | 2006-12-06 | 2008-06-26 | Denso Corp | Navigation system for vehicle |
JP2009058309A (en) * | 2007-08-31 | 2009-03-19 | Sanyo Electric Co Ltd | Navigation device |
-
2010
- 2010-04-27 JP JP2010102623A patent/JP2011232169A/en active Pending
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06102052A (en) * | 1992-09-17 | 1994-04-12 | Fujitsu Ten Ltd | Running track recording method |
JPH09304093A (en) * | 1996-05-09 | 1997-11-28 | Alpine Electron Inc | Method for correcting current position of moving body |
JP2001091278A (en) * | 1999-09-24 | 2001-04-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Position data thin-out device |
JP2003042775A (en) * | 2001-08-01 | 2003-02-13 | Yazaki Corp | Navigation apparatus and map information update system |
JP2005326196A (en) * | 2004-05-13 | 2005-11-24 | Xanavi Informatics Corp | Present position detector and present position detection method |
JP2006275969A (en) * | 2005-03-30 | 2006-10-12 | Clarion Co Ltd | Apparatus for calculating inclination angle, and navigation apparatus |
JP2007120949A (en) * | 2005-10-25 | 2007-05-17 | Nissan Motor Co Ltd | Road information update apparatus |
JP2007225578A (en) * | 2006-02-27 | 2007-09-06 | Alpine Electronics Inc | Onboard navigation device |
JP2008145142A (en) * | 2006-12-06 | 2008-06-26 | Denso Corp | Navigation system for vehicle |
JP2009058309A (en) * | 2007-08-31 | 2009-03-19 | Sanyo Electric Co Ltd | Navigation device |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014077290A1 (en) * | 2012-11-14 | 2014-05-22 | 三菱重工業株式会社 | Travel route-specifying system, travel route-specifying method, travel route-specifying device, program, and recording medium |
JP5919615B2 (en) * | 2012-11-14 | 2016-05-18 | 三菱重工メカトロシステムズ株式会社 | Travel route identification system, travel route identification method, travel route identification device, program, and recording medium |
JP2014228637A (en) * | 2013-05-21 | 2014-12-08 | 株式会社デンソー | Road information transmission device, map generation device and road information collection system |
CN111143440A (en) * | 2019-12-30 | 2020-05-12 | 北京中交兴路信息科技有限公司 | Vehicle parking behavior determination method and system based on vehicle track and storage medium |
CN111143440B (en) * | 2019-12-30 | 2023-07-25 | 北京中交兴路信息科技有限公司 | Vehicle parking behavior determining method, determining system and storage medium based on vehicle track |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6574552B2 (en) | Navigation system and computer-readable information recorded medium in which navigation control program is recorded | |
JP4809900B2 (en) | Navigation device, map display method, and map display program | |
JP5174394B2 (en) | MAP DISPLAY DEVICE, MAP DISPLAY METHOD, COMPUTER PROGRAM, AND COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIUM | |
JP2008128927A (en) | Navigation system, and navigation device | |
JP5481226B2 (en) | In-vehicle device | |
JP2011232169A (en) | Navigation device, and travel track recording method | |
JP4994264B2 (en) | In-vehicle map display device, vehicle control system | |
JP5055006B2 (en) | In-vehicle map display device | |
JP2007322304A (en) | Navigation device, and navigation method | |
JP2009092559A (en) | Navigation apparatus | |
JP5276922B2 (en) | Current position calculation device | |
JP2009265061A (en) | Navigation device | |
JP2012149957A (en) | On-vehicle map display device | |
JP2006260517A (en) | Method for receiving road traffic information and navigation device | |
JP5574810B2 (en) | Navigation device and position correction method | |
KR20110126985A (en) | Apparatus and method for searching driving road of vehicle | |
JP5010951B2 (en) | In-vehicle map display device | |
JP2011163950A (en) | Navigation device | |
JP2010181274A (en) | Navigation apparatus | |
JP2010271272A (en) | On-vehicle map display, and vehicle control system | |
JP2006153714A (en) | Map matching method of car navigation device and car navigation system | |
JP5276970B2 (en) | Navigation device | |
JPH09329457A (en) | Navigation system | |
JP2011220688A (en) | On-vehicle navigation device | |
JP2010281746A (en) | Method and apparatus for collecting evaluation of narrow street, and map information updating system based on collected evaluation of narrow street |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130415 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140225 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140228 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140424 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140924 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20150310 |