JP2011221461A - Slide glass conveyance structure - Google Patents

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研一 荒井
Hiroyasu Hebiishi
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a slide glass conveyance structure that can maximize the number of stored glasses in a slide glass storage section, while maximally downsizing an entire structure.SOLUTION: The slide glass conveyance structure includes a slide glass storage section 1, a slide glass mounting table 2, a slide glass grip portion 3, a Z stage 4, rotation means 5 that can rotate the Z stage 4 about a given axis, an X stage 6, and a control unit 7 which controls operations of each of the Z stage 4, the rotation means 5 and the X stage 6 of a microscope. The control unit 7 at least controls moving the slide glass grip portion 3 via the X stage 6, rotating the slide glass grip portion 3 by a predetermined angle in either right or left direction by the rotation means 5, and moving the slide glass grip portion 3 in a direction approaching the slide glass storage section 1 via the X stage 6 until at least a tip of the slide glass reaches a predetermined position in which the tip is away from the slide glass storage section 1.

Description

本発明は、複数枚のスライドガラスを積層した状態で収容するスライドガラス収納部からスライドガラスを一枚ずつ顕微鏡のスライドガラス載置台に搬送するスライドガラス搬送構造に関する。   The present invention relates to a slide glass transport structure that transports slide glasses one by one from a slide glass storage unit that stores a plurality of slide glasses in a stacked state to a slide glass mounting table of a microscope.

従来、この種のスライドガラス搬送構造としては、例えば、次の特許文献１〜３に記載のものがある。   Conventionally, as this type of slide glass conveyance structure, for example, there are those described in the following Patent Documents 1 to 3.

ＷＯ２００６／０９８４４２号公報WO2006 / 098442 特開２００３−２１５４５９号公報JP 2003-215559 A

特許文献１に記載のスライドガラス搬送構造は、複数枚のスライドガラスを、その長手方向が前後を向き、且つ上下・左右に積層・配列した状態で収納可能なスライドガラス収納部と、スライドガラス収納部の手前側に配置されていて、左右方向に延びるＹ軸ステージと、Ｙ軸ステージから上方に延びるＺ軸ステージと、Ｚ軸ステージから前後に延びるＸ軸ステージと、Ｘ軸ステージに取り付けられていて、スライドガラス収納部に収納されたスライドガラスを一枚ずつ取り出す引出しハンドを有している。また、顕微鏡のスライドガラス載置台が、スライドガラス収納部の側方且つスライドガラス収納部よりも手前において、スライドガラスがスライドガラスの収納部と長手方向が同じ向きなるように配置されている。   The slide glass conveyance structure described in Patent Document 1 includes a slide glass storage unit that can store a plurality of slide glasses in a state in which the longitudinal direction is front and rear, and is stacked and arranged vertically and horizontally, and slide glass storage The Y-axis stage extending in the left-right direction, the Z-axis stage extending upward from the Y-axis stage, the X-axis stage extending back and forth from the Z-axis stage, and the X-axis stage And a drawer hand for taking out the slide glasses stored in the slide glass storage section one by one. In addition, the slide glass mounting table of the microscope is disposed so that the slide glass is placed in the same direction as the slide glass storage unit at the side of the slide glass storage unit and in front of the slide glass storage unit.

そして、特許文献１に記載のスライドガラス搬送構造では、Ｙ軸ステージを介してＺ軸ステージを左右方向に沿って所定量移動させるとともに、Ｚ軸ステージを介してＸ軸ステージを上下方向に所定量移動させて、引き出しハンドをスライドガラス収納部に収納された引出し対象のスライドガラスに位置合わせする。次いで、Ｘ軸ステージを介して、引き出しハンドを所定量前進させ、その後、所定量後退させることで、スライドガラス収納部からスライドガラスを引き出す。次いで、Ｙ軸ステージ及びＺ軸ステージを介して、顕微鏡のスライドガラス載置台の位置までＸ軸ステージを移動させる。次いで、Ｘ軸ステージを介して、引き出しハンドを顕微鏡のスライドガラス載置台の真上に位置するように前進させる。次いで、Ｙ軸ステージを介して、引き出しハンドを若干降下させて、顕微鏡のスライドガラス載置台にスライドガラスが載置されるように構成されている。   In the slide glass transfer structure described in Patent Document 1, the Z-axis stage is moved by a predetermined amount along the left-right direction via the Y-axis stage, and the X-axis stage is moved by a predetermined amount vertically through the Z-axis stage. It is moved and the drawer hand is aligned with the slide glass to be pulled out stored in the slide glass storage section. Next, the slide glass is pulled out from the slide glass storage unit by moving the drawer hand forward by a predetermined amount through the X-axis stage and then moving back by a predetermined amount. Next, the X-axis stage is moved to the position of the slide glass mounting table of the microscope via the Y-axis stage and the Z-axis stage. Next, the drawer hand is advanced through the X-axis stage so as to be positioned directly above the slide glass mounting table of the microscope. Then, the drawer hand is slightly lowered through the Y-axis stage so that the slide glass is placed on the slide glass placement table of the microscope.

また、特許文献２に記載のスライドガラス搬送構造は、複数枚のスライドガラスを積層した状態に収納するスライドガラス収納部から、選択手段を介して選択されたスライドガラスを取り出すように、軸方向に上下動可能で且つ軸を中心として回転可能な２つのスライドガラス載置台と、スライドガラス載置台に載置されたスライドガラスを吸着保持し上下動且つ直線移動可能な２つの吸着部を有している。   Moreover, the slide glass conveyance structure described in Patent Document 2 is arranged in the axial direction so as to take out the slide glass selected through the selection means from the slide glass storage section that stores a plurality of slide glasses in a stacked state. There are two slide glass mounting tables that can move up and down and rotate around an axis, and two suction units that can hold and hold the slide glass mounted on the slide glass mounting table and move up and down and move linearly. Yes.

そして、特許文献２に記載のスライドガラス搬送構造では、第一の搬送側中間点に位置する第一のスライドガラス載置台が、搬出するスライドガラスの高さ位置に合うように上下動し、その後、１８０度回転してスライドガラス収納部内に挿入してスライドガラスを受け取る。次いで、再度１８０度回転してから上下動して第一の搬送中間点まで搬送する。次に、第一の搬送中間点に位置する第一の吸着部が上昇してスライドガラスを吸着保持し、第二の搬送中間点まで搬送し、その後、降下して、第二のスライドガラス載置台にスライドガラスを受け渡す。次に、第二のスライドガラス載置台が上昇し、その後、１８０度回転して、スライドガラスを受け渡し点に搬送する。次に、受け渡し点に位置する第二の吸着部が上昇してスライドガラスを吸着保持し、顕微鏡のステージまで搬送した後、降下することで、スライドガラスが顕微鏡のステージ上に載置されるように構成されている。   And in the slide glass conveyance structure of patent document 2, the 1st slide glass mounting base located in the 1st conveyance side intermediate point moves up and down so that it may match the height position of the slide glass to carry out, and then , Rotate 180 degrees and insert into the slide glass storage section to receive the slide glass. Next, after rotating again by 180 degrees, it moves up and down and transports to the first transport intermediate point. Next, the first suction portion located at the first transport intermediate point rises to hold the slide glass by suction, transports it to the second transport intermediate point, and then descends to mount the second slide glass. Deliver the slide glass to the table. Next, the second slide glass mounting table is raised, and then rotated 180 degrees to convey the slide glass to a delivery point. Next, the second suction part located at the transfer point rises, holds the slide glass by suction, transports it to the microscope stage, and then descends so that the slide glass is placed on the microscope stage. It is configured.

しかし、特許文献１に記載のスライドガラス搬送構造では、顕微鏡のスライドガラス載置台を、スライドガラス収納部よりも手前に、スライドガラスの長手方向がスライドガラス収納部と同じ向きになるように配置されている。従って、スライドガラス収納部に収納されたスライドガラスをスライドガラス載置台に載置する場合には、引き出しハンドを介して引き出したスライドガラスを、スライドガラス収納部よりも手前に位置する顕微鏡のスライドガラス載置台に対し、Ｙ軸ステージ及びＺ軸ステージを介して顕微鏡のスライドガラス載置台の位置までＸ軸ステージを移動させ、次いで、Ｘ軸ステージを介して、引き出しハンドを顕微鏡のスライドガラス載置台の真上に位置するように前進させる必要がある。この為、スライドガラスの移動空間として、少なくとも前後方向にスライドガラスの先端から引き出しハンドの手前側端部までの長さの２倍以上の長さが必要となり、前後方向に装置が大型化してしまう。   However, in the slide glass conveyance structure described in Patent Document 1, the slide glass mounting table of the microscope is arranged in front of the slide glass storage unit so that the longitudinal direction of the slide glass is in the same direction as the slide glass storage unit. ing. Accordingly, when the slide glass stored in the slide glass storage unit is placed on the slide glass mounting table, the slide glass pulled out via the drawer hand is placed in front of the slide glass storage unit. The X-axis stage is moved to the position of the microscope slide glass mounting table through the Y-axis stage and the Z-axis stage with respect to the mounting table, and then the drawer hand is moved to the microscope slide glass mounting table through the X-axis stage. It is necessary to move forward so that it is located directly above. For this reason, the moving space of the slide glass needs to be at least twice as long as the length from the front end of the slide glass to the front end of the drawer hand in the front-rear direction, and the apparatus becomes larger in the front-rear direction. .

また、特許文献２に記載のスライドガラス搬送構造では、スライドガラス収納部と顕微鏡のステージとの間でスライドガラスを搬送するための２つのスライドガラス載置台を１８０度回転させるので、３台分以上のスライドガラス載置台の距離を離さざるを得ず装置全体が大型化してしまう。   Moreover, in the slide glass conveyance structure of patent document 2, since two slide glass mounting bases for conveying a slide glass between a slide glass storage part and the stage of a microscope are rotated 180 degree | times, it is more than 3 units | sets Therefore, the entire apparatus becomes large.

本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたものであり、スライドガラス収納部の収納枚数を最大限に確保しながら、同時に、装置全体を最大限にコンパクト化することの可能なスライドガラス搬送構造を提供することを目的としている。   The present invention has been made in view of such conventional problems, and it is possible to maximize the size of the entire apparatus while ensuring the maximum number of slide glass storage units. It aims at providing a slide glass conveyance structure.

上記目的を達成するため、本発明によるスライドガラス搬送構造は、複数枚のスライドガラスを上下に積層した状態で収納可能なスライドガラス収納部と、前記スライドガラスを載置可能なスライドガラス載置台と、前記スライドガラスを把持可能なスライドガラス把持部と、前記スライドガラス把持部を上下に移動可能なＺステージと、前記Ｚステージを上下方向に延びた所定の軸を中心として回動可能な回動手段と、前記Ｚステージ及び前記回動手段を移動可能なＸステージと、前記Ｚステージ、前記回動手段及び前記Ｘステージの夫々の動作を制御する動作制御部と、を備え、前記動作制御部により、前記スライドガラス収納部から、スライドガラスを、前記スライドガラス把持部で把持しながら取り出し、該取り出したスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置台に載置するスライドガラス搬送構造であって、前記動作制御部は、前記スライドガラス把持部が前記スライドガラス収納部に収納されている所定のスライドガラスを把持した後、該所定のスライドガラスを前記スライドガラス載置台に載置するまでの間に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスの少なくとも先端部が前記スライドガラス収納部から離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を移動させる、第一のＸステージ移動制御と、前記第一のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を前記Ｘステージの移動方向に対して左右いずれかの所定方向へ所定角度回転させる、第一の回動手段回動制御と、前記第一の回動手段回動制御の後に、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を該スライドガラス収納部へ近づく方向に移動させる、第二のＸステージ移動制御と、前記第二のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部をスライドガラスの先端部がスライドガラス載置台の方向へ向かうように回転させる、第二の回動手段回動制御と、を少なくとも行うように構成されていることを特徴としている。   In order to achieve the above object, a slide glass transport structure according to the present invention includes a slide glass storage unit that can store a plurality of slide glasses in a stacked state, and a slide glass mounting table on which the slide glass can be mounted. , A slide glass gripping part capable of gripping the slide glass, a Z stage capable of moving the slide glass gripping part up and down, and a pivotable rotation about a predetermined axis extending the Z stage in the vertical direction Means, an X stage that can move the Z stage and the rotation means, and an operation control unit that controls the operations of the Z stage, the rotation means, and the X stage, and the operation control unit. The slide glass is taken out from the slide glass storage part while being held by the slide glass holding part, and the taken slide glass is taken out. In the slide glass carrying structure of the microscope, the operation control unit after the slide glass gripping unit grips the predetermined slide glass stored in the slide glass storage unit Until the predetermined slide glass is placed on the slide glass mounting table, at least a front end portion of the predetermined slide glass held by the slide glass holding portion is at a predetermined position away from the slide glass storage portion. The slide glass gripping part is moved through the X stage until it reaches the first X stage movement control, and after the first X stage movement control, the slide is moved through the rotating means. A first rotating means for rotating the glass gripping portion by a predetermined angle in either a right or left predetermined direction with respect to the moving direction of the X stage. And a second X stage movement control for moving the slide glass gripping part in a direction approaching the slide glass storage part via the X stage after the movement control and the first rotation means rotation control. After the second X stage movement control, the second rotation of rotating the slide glass gripping portion so that the tip of the slide glass is directed toward the slide glass mounting table via the rotation means. It is characterized by being configured to perform at least the means rotation control.

また、本発明によるスライドガラス搬送構造は、複数枚のスライドガラスを、その長手方向が前後を向き、且つ少なくとも上下に積層した状態で収納可能なスライドガラス収納部と、前記スライドガラス収納部とは反対側に配置されていて、スライドガラスを、その長手方向が前後を向いた状態で載置可能な顕微鏡のスライドガラス載置台と、一枚のスライドガラスを、その長手方向に沿って把持可能なスライドガラス把持部と、前記スライドガラス把持部を支持し、且つ該スライドガラス把持部を上下に移動可能なＺステージと、前記Ｚステージを上下方向に延びた所定の軸を中心として回動可能な回動手段と、前記Ｚステージ及び前記回動手段を前後に移動可能なＸステージと、少なくとも前記Ｚステージ、前記回動手段及び前記Ｘステージの夫々の動作を制御する動作制御部と、を少なくとも備え、前記動作制御部による前記Ｚステージ、前記回動手段及び前記Ｘステージに対する動作制御により、前記スライドガラス収納部から、スライドガラスを一枚ずつ、前記スライドガラス把持部で把持しながら取り出し、該取り出したスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置台に載置するスライドガラス搬送構造であって、前記スライドガラス収納部と前記顕微鏡のスライドガラス載置台とは、一枚の前記スライドガラスを把持した前記スライドガラス把持部における、該スライドガラスの前記先端部から前記所定の軸までの長さの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔をあけて配置され、前記動作制御部は、前記スライドガラス把持部が前記スライドガラス収納部に収納されている所定のスライドガラスを把持した後、該所定のスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置台に載置するまでの間に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスの前記先端部が前記スライドガラス収納部から前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を該顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ移動させる、第一のＸステージ移動制御と、前記第一のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを左右いずれかの所定方向へ９０度回転させる、第一の回動手段回動制御と、前記第一の回動手段回動制御の後に、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合に該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの少なくとも一部が該顕微鏡のスライドガラス載置台と干渉するとき、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージを該顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合における該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの前記先端部が該顕微鏡のスライドガラス載置台から前記スライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス収納部の方向へ移動させる、第二のＸステージ移動制御と、前記第二のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させる、第二の回動手段回動制御と、を少なくとも行うように構成されていることを特徴としている。   The slide glass transport structure according to the present invention includes a slide glass storage unit capable of storing a plurality of slide glasses in a state in which the longitudinal direction thereof is front and back and at least vertically stacked, and the slide glass storage unit includes: It is arranged on the opposite side and can hold the slide glass along the longitudinal direction, and the microscope slide glass mounting table on which the slide glass can be placed with its longitudinal direction facing front and back A slide glass gripping portion, a Z stage that supports the slide glass gripping portion and can move the slide glass gripping portion up and down, and can rotate about the predetermined axis extending in the vertical direction. A rotating means, an X stage capable of moving the Z stage and the rotating means back and forth, at least the Z stage, the rotating means and the X stage; An operation control unit that controls the operation of each of the slides. The operation control unit controls the Z stage, the rotating unit, and the X stage to control the slide glass from the slide glass storage unit. Each slide glass is taken out while being gripped by the slide glass gripping part, and the slide glass taken out is placed on a slide glass placing table of the microscope, wherein the slide glass storage part and the slide glass of the microscope are placed. The mounting table is a distance between the slide glass gripping part that grips one piece of the slide glass and a length that is more than one time and less than twice the length from the tip of the slide glass to the predetermined axis. The operation control unit is configured such that the slide glass gripping part is stored in the slide glass storage part. After the predetermined slide glass is gripped, before the predetermined slide glass is placed on the slide glass mounting table of the microscope, the predetermined slide glass gripped by the slide glass gripping portion The Z stage and the rotating means for supporting the slide glass gripping part via the X stage until the tip part reaches a predetermined position away from the slide glass storage part in the direction of the slide glass mounting table of the microscope. After the first X stage movement control and the first X stage movement control, the slide glass gripping portion is supported via the rotating means. After the first rotation means rotation control and the first rotation means rotation control for rotating the Z stage 90 degrees in the left or right predetermined direction. In addition, when it is assumed that the Z stage supporting the slide glass gripping portion is rotated 90 degrees in the direction of the slide glass mounting table of the microscope, at least one of the predetermined slide glasses gripped by the slide glass gripping portion. The slide glass gripping part when the Z stage that supports the slide glass gripping part is rotated 90 degrees in the direction of the slide glass mounting base of the microscope when the part interferes with the slide glass mounting base of the microscope Until the tip of the predetermined slide glass held by the microscope reaches a predetermined position away from the slide glass mounting table of the microscope in the direction of the slide glass storage unit, through the X stage Moving the Z stage and the turning means for supporting the slide glass toward the slide glass storage section, After the X stage movement control and the second X stage movement control, the Z stage supporting the slide glass gripping part is rotated 90 degrees toward the slide glass mounting table of the microscope via the rotating means. It is characterized by being configured to perform at least second rotation means rotation control.

また、本発明によるスライドガラス搬送構造は、複数枚のスライドガラスを、その長手方向が前後を向き、且つ上下に積層するとともに積層したスライドガラスの群を左右に並列させた状態で収納可能なスライドガラス収納部と、前記スライドガラス収納部とは反対側に配置されていて、スライドガラスを、その長手方向が前後に向いた状態で載置可能な顕微鏡のスライドガラス載置台と、一枚のスライドガラスを、その長手方向に沿って把持可能なスライドガラス把持部と、前記スライドガラス把持部を支持し、且つ該スライドガラス把持部を上下に移動可能なＺステージと、前記Ｚステージを上下方向に延びた所定の軸を中心として回動可能な回動手段と、前記Ｚステージ及び前記回動手段を前後に移動可能なＸステージと、前記軸部材を左右に移動可能なＹステージと、前記Ｚステージ、前記回動手段、前記Ｘステージ及び前記Ｙステージの夫々の動作を制御する動作制御部と、を少なくとも備え、前記動作制御部による前記Ｚステージ、前記回動手段、前記Ｘステージ及び前記Ｙステージに対する動作制御により、前記スライドガラス収納部から、スライドガラスを一枚ずつ、前記スライドガラス把持部で把持しながら取り出し、該取り出したスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置台に載置するスライドガラス搬送構造であって、前記スライドガラス収納部と前記顕微鏡のスライドガラス載置台とは、一枚の前記スライドガラスを把持した前記スライドガラス把持部における、該スライドガラスの前記先端部から前記所定の軸までの長さの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔をあけて配置され、前記動作制御部は、前記スライドガラス把持部が前記スライドガラス収納部に収納されている所定のスライドガラスを把持した後、該所定のスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置部に載置するまでの間に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスの前記先端部が前記スライドガラス収納部から前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を該顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ移動させる、第一のＸステージ移動制御と、前記第一のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを左右いずれかの所定方向へ９０度回転させる、第一の回動手段回動制御と、前記第一の回動手段回動制御の後に、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合に該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの少なくとも一部が該顕微鏡のスライドガラス載置台と干渉するとき、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージを該顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合における該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの前記先端部が該顕微鏡のスライドガラス載置台から前記スライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス収納部の方向へ移動させる、第二のＸステージ移動制御と、前記第二のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させる、第二の回動手段回動制御と、を少なくとも行うように構成されていることを特徴としている。   Further, the slide glass conveying structure according to the present invention is a slide capable of storing a plurality of slide glasses in a state in which the longitudinal direction is front and back and the upper and lower layers are laminated and the group of the laminated slide glasses is arranged side by side. A glass storage section, a slide glass mounting table of a microscope that is disposed on the opposite side of the glass slide storage section and that can mount the slide glass in a state where the longitudinal direction thereof is directed back and forth, and one slide A slide glass gripping part capable of gripping glass along its longitudinal direction, a Z stage which supports the slide glass gripping part and can move the slide glass gripping part up and down, and the Z stage in the vertical direction Rotating means that can rotate around a predetermined extended axis, X stage that can move the Z stage and the rotating means back and forth, and the shaft member A Y stage movable to the right and left, and an operation control unit for controlling the operations of the Z stage, the rotating means, the X stage, and the Y stage, and the Z stage by the operation control unit, By controlling the rotation means, the X stage, and the Y stage, the slide glass is taken out from the slide glass storage part one by one while being held by the slide glass holding part, and the taken out slide glass is taken out by the microscope. The slide glass carrying structure to be mounted on the slide glass mounting table, wherein the slide glass storage unit and the slide glass mounting table of the microscope are the slide glass gripping unit that grips one slide glass, Over twice the length from the tip of the slide glass to the predetermined axis The operation control unit is arranged with an interval of a rotating length, and after the slide glass gripping part grips the predetermined slide glass stored in the slide glass storage part, the motion control unit moves the predetermined slide glass to the microscope. The tip of the predetermined slide glass gripped by the slide glass gripping portion is placed in the direction from the slide glass storage portion to the slide glass mounting base of the microscope until it is placed on the slide glass placement portion of the microscope. The first X stage that moves the Z stage and the rotating means supporting the slide glass gripping part through the X stage in the direction of the slide glass mounting table of the microscope until reaching a predetermined position away from the microscope. After the movement control and the first X stage movement control, the Z slide supporting the slide glass gripping part is provided via the rotating means. The Z stage that supports the slide glass gripping part is rotated after the first rotation means rotation control for rotating the stage 90 degrees in either the left or right direction and the first rotation means rotation control. When at least a part of the predetermined slide glass gripped by the slide glass gripping part interferes with the slide glass mount of the microscope, assuming that the microscope is rotated 90 degrees in the direction of the slide glass mount of the microscope, When the Z stage supporting the slide glass gripping part is rotated 90 degrees in the direction of the slide glass mounting table of the microscope, the tip of the predetermined slide glass gripped by the slide glass gripping part is Until reaching a predetermined position away from the slide glass mounting table of the microscope in the direction of the slide glass storage unit, through the X stage, After the second X stage movement control and the second X stage movement control, the rotation is performed after the Z stage supporting the ride glass gripping section and the rotating means are moved in the direction of the slide glass storage section. And at least second rotation means rotation control for rotating the Z stage supporting the slide glass gripping part by 90 degrees in the direction of the slide glass mounting table of the microscope. It is characterized by having.

また、本発明のスライドガラス搬送構造においては、前記動作制御部は、前記第一のＸステージ移動制御と前記第一の回動手段回動制御との間に、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを左右いずれかの所定方向へ９０度回転させたと仮定した場合に該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの少なくとも一部が前記スライドガラス収納部と対向する領域を外れるとき、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージを左右いずれかの所定方向へ９０度回転させたと仮定した場合における該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの全部が該スライドガラス収納部と対向する領域内にとどまる所定位置に到達するまで、前記Ｙステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージ及び前記回動手段を左右方向へ移動させる、第一のＹステージ移動制御を行うように構成されているのが好ましい。   In the slide glass conveyance structure of the present invention, the operation control unit supports the slide glass gripping unit between the first X stage movement control and the first rotation means rotation control. When it is assumed that the Z stage is rotated 90 degrees in either the left or right predetermined direction, at least a part of the predetermined slide glass held by the slide glass holding part is out of the region facing the slide glass storage part. When the Z stage that supports the slide glass gripping part is rotated by 90 degrees in either the left or right predetermined direction, all of the predetermined slide glass gripped by the slide glass gripping part is the slide glass. The slide glass gripping part is supported through the Y stage until reaching a predetermined position that stays in a region facing the storage part. Moving the stage and said rotating means in the lateral direction, preferably configured to perform a first Y stage movement control.

また、本発明のスライドガラス搬送構造においては、さらに、前記スライドガラス収納部と前記顕微鏡のスライドガラス載置台との間であって該スライドガラス収納部と対向する領域を外れる位置に配置されていて、スライドガラスを載置することによって該スライドガラスを所定位置に位置決めする溝部を備えたスライドガラス位置決め台を有し、前記動作制御部は、前記第一のＸステージ移動制御と前記第二のＸステージ移動制御との間に、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記スライドガラス位置決め台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合に該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの少なくとも一部が該スライドガラス位置決め台と干渉するとき、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージを該スライドガラス位置決め台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合における該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの前記先端部が該スライドガラス位置決め台からその反対側の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｙステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス位置決め台とは反対側の方向へ移動させる、前記第一のＹステージ移動制御と、前記第一のＹステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記スライドガラス位置決め台の方向へ９０度回転させる、前記第一の回動手段回動制御と、前記第一の回動手段回動制御の後に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスの短手方向が前記スライドガラス位置決め台の前記溝部の短手方向と一致する位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を前記スライドガラス収納部又は前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ移動させる、第三のＸステージ移動制御と、前記第三のＸステージ移動制御の後に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスを前記スライドガラス位置決め台の前記溝部に挿入させることのできる所定位置に到達するまで、前記Ｙステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス位置決め台の方向に移動させる、第二のＹステージ移動制御と、前記第二のＹステージ移動制御の後に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスが前記スライドガラス位置決め台の前記溝部に挿入可能な所定の高さ位置に到達するまで、前記Ｚステージを介して、該スライドガラス把持部を上下動させる、第一のＺステージ上下動制御と、前記第一のＺステージ上下動制御の後に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスが前記スライドガラス位置決め台からその反対側の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｙステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス位置決め台とは反対側の方向へ移動させる、第三のＹステージ移動制御と、を少なくとも行うように構成されているのが好ましい。   In the slide glass transport structure of the present invention, the slide glass storage structure is further disposed between the slide glass storage unit and the slide glass mounting table of the microscope at a position outside the region facing the slide glass storage unit. And a slide glass positioning table provided with a groove portion for positioning the slide glass at a predetermined position by placing the slide glass, and the operation control unit includes the first X stage movement control and the second X stage. The predetermined slide held by the slide glass gripping part when it is assumed that the Z stage supporting the slide glass gripping part is rotated 90 degrees in the direction of the slide glass positioning table during the stage movement control. When at least a part of the glass interferes with the slide glass positioning table, the slide glass gripping portion is supported. When it is assumed that the Z stage is rotated 90 degrees in the direction of the slide glass positioning table, the tip of the predetermined slide glass held by the slide glass holding unit is in the direction opposite to the slide glass positioning table. The Z stage supporting the slide glass gripping part and the rotating means are moved in the direction opposite to the slide glass positioning table through the Y stage until reaching a predetermined position. After the one Y stage movement control and the first Y stage movement control, the Z stage supporting the slide glass gripping part is rotated 90 degrees in the direction of the slide glass positioning table via the rotating means. After the first rotation means rotation control and the first rotation means rotation control, the gripper is gripped by the slide glass gripping portion. The Z stage that supports the slide glass gripping part through the X stage until the short direction of the predetermined slide glass reaches a position that coincides with the short direction of the groove part of the slide glass positioning table. And the third X stage movement control for moving the rotating means in the direction of the slide glass storage section or the slide glass mounting table of the microscope, and the slide glass gripping section after the third X stage movement control. The Z stage that supports the slide glass gripping part through the Y stage until reaching a predetermined position where the predetermined slide glass gripped on the slide glass can be inserted into the groove part of the slide glass positioning table, and A second Y stage movement control for moving the rotating means in the direction of the slide glass positioning table; Through the Z stage until the predetermined slide glass gripped by the slide glass gripper reaches a predetermined height position that can be inserted into the groove of the slide glass positioning table. Then, after the first Z stage vertical movement control for moving the slide glass holding part up and down and the first Z stage vertical movement control, the predetermined slide glass held by the slide glass holding part is What is the slide glass positioning table, the Z stage and the rotating means for supporting the slide glass gripping part through the Y stage until reaching a predetermined position away from the slide glass positioning table in the opposite direction? It is preferable to perform at least the third Y stage movement control for moving in the opposite direction.

本発明によれば、スライドガラス収納部の収納枚数を最大限に確保しながら、同時に、装置全体を最大限にコンパクト化することの可能なスライドガラス搬送構造が得られる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the slide glass conveyance structure which can make the whole apparatus compact at the same time can be obtained, ensuring the number of accommodation of a slide glass accommodating part to the maximum.

本発明の一構成例にかかるスライドガラス搬送構造の外観を概略的に示す斜視図である。It is a perspective view which shows roughly the external appearance of the slide glass conveyance structure concerning one structural example of this invention. 図１のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス位置決め台の部分拡大図である。It is the elements on larger scale of the slide glass positioning stand in the slide glass conveyance structure of FIG. 図１に示すスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス収納部におけるカセットホルダの構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure of the cassette holder in the slide glass accommodating part in the slide glass conveyance structure shown in FIG. 図１に示すスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス収納部におけるカセットホルダに全てのスライドガラスカセットを装着した状態及びカセットホルダの回動による傾斜状態の変化を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the change of the inclination state by the state which mounted | worn all the slide glass cassettes to the cassette holder in the slide glass accommodating part in the slide glass conveyance structure shown in FIG. 1, and rotation of a cassette holder. 図１に示すスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス把持部の構成を示す説明図で、(a)は左側面からみた拡大図、(b)は左上後方からみた斜視図である。It is explanatory drawing which shows the structure of the slide glass holding part in the slide glass conveyance structure shown in FIG. 1, (a) is the enlarged view seen from the left side surface, (b) is the perspective view seen from the upper left back. 図１に示すスライドガラス搬送構造におけるＺステージの構成を示す説明図で、(a)は部分斜視図、(b)は(a)に示すＺステージを１８０度回転させた状態を示す部分説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure of Z stage in the slide glass conveyance structure shown in FIG. 1, (a) is a fragmentary perspective view, (b) is partial explanatory drawing which shows the state which rotated the Z stage shown to (a) 180 degree | times. It is. 図１に示すスライドガラス搬送構造を上面から見た図である。It is the figure which looked at the slide glass conveyance structure shown in FIG. 1 from the upper surface. 本発明のスライドガラス搬送構造における要部の配置を上面から簡略的に示す説明図である。It is explanatory drawing which shows simply arrangement | positioning of the principal part in the slide glass conveyance structure of this invention from an upper surface. 本発明の第一実施形態にかかるスライドガラス搬送構造における要部の動作状態の一例を概念的に示す説明図で、(a)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、初期位置からスライドガラス収納部に収納されているスライドガラスの取り出し位置へ移動させた状態、(b)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス収納部から顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(c)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、９０度回転させた状態、(d)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラス把持部を支持するＺステージを顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部に把持された所定のスライドガラスの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台からスライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(e)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させた状態、(f)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置する位置に移動させた状態を、夫々上方から見た図として示している。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is explanatory drawing which shows notionally an example of the operation state of the principal part in the slide glass conveyance structure concerning 1st embodiment of this invention, (a) is Z stage and rotation means which support a slide glass holding part, and is an initial stage. (B) shows the Z stage and rotating means that support the slide glass gripping part, and the tip of the slide glass houses the slide glass. (C) is a state where the Z stage supporting the slide glass gripping part is rotated 90 degrees, (d) is a state where the slide glass gripping part is moved. Assuming that the Z stage supporting the slide and the rotating means were rotated 90 degrees in the direction of the slide glass mounting table of the microscope. The tip of the predetermined slide glass gripped by the slide glass gripping part at the time is moved to a predetermined position away from the slide glass mounting table of the microscope in the direction of the slide glass storage part, (e) The Z stage to be supported is rotated 90 degrees in the direction of the microscope slide glass mounting table, (f) is the Z stage and rotating means for supporting the slide glass gripping part, and the slide glass is the microscope slide glass mounting table. The state moved to the position to be placed on each is shown as a view from above. 図９の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the conveyance processing procedure of the slide glass in the slide glass conveyance structure of the example of FIG. 本発明の第二実施形態にかかるスライドガラス搬送構造における要部の動作状態の一例を概念的に示す説明図で、(a)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、初期位置からスライドガラス収納部に収納されているスライドガラスの取り出し位置へ移動させた状態、(b)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス収納部から顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(c)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、９０度回転させた状態、(d)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラス把持部を支持するＺステージを顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部に把持された所定のスライドガラスの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台からスライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(e)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させた状態、(f)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置可能な所定位置に移動させた状態、(g)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置する位置に移動させた状態を、夫々上方から見た図として示している。It is explanatory drawing which shows notionally an example of the operation state of the principal part in the slide glass conveyance structure concerning 2nd embodiment of this invention, (a) is a Z stage and a rotation means which support a slide glass holding part, and is an initial stage. (B) shows the Z stage and rotating means that support the slide glass gripping part, and the tip of the slide glass houses the slide glass. (C) is a state where the Z stage supporting the slide glass gripping part is rotated 90 degrees, (d) is a state where the slide glass gripping part is moved. Assuming that the Z stage supporting the slide and the rotating means were rotated 90 degrees in the direction of the slide glass mounting table of the microscope. The tip of the predetermined slide glass gripped by the slide glass gripping part at the time is moved to a predetermined position away from the slide glass mounting table of the microscope in the direction of the slide glass storage part, (e) The Z stage to be supported is rotated 90 degrees in the direction of the microscope slide glass mounting table, (f) is the Z stage and rotating means for supporting the slide glass gripping part, and the slide glass is the microscope slide glass mounting table. (G), the Z stage that supports the slide glass gripping part and the rotating means are moved to a position where the slide glass is placed on the slide glass stage of the microscope. The state is shown as a view as seen from above. 図１１の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the conveyance processing procedure of the slide glass in the slide glass conveyance structure of the example of FIG. 本発明の第二実施形態にかかるスライドガラス搬送構造における要部の動作状態の他の例を概念的に示す説明図で、(a)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、初期位置からスライドガラス収納部に収納されているスライドガラスの取り出し位置へ移動させた状態、(b)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス収納部から顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に移動させ、次いで、スライドガラス把持部を９０度回転させることの可能な所定位置に移動させた状態、(c)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、９０度回転させた状態、(d)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラス把持部を支持するＺステージを顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部に把持された所定のスライドガラスの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台からスライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(e)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させた状態、(f)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置可能な所定位置に移動させた状態、(g)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置する位置に移動させた状態を、夫々上方から見た図として示している。It is explanatory drawing which shows notionally the other example of the operation state of the principal part in the slide glass conveyance structure concerning 2nd embodiment of this invention, (a) is a Z stage and rotation means which support a slide glass holding part. The state where the slide glass is moved from the initial position to the take-out position of the slide glass, and (b) shows the Z stage and the rotating means for supporting the slide glass gripping part, and the tip of the slide glass slides. The slide glass is moved to a predetermined position away from the glass storage unit in the direction of the slide glass mounting table of the microscope, and then moved to a predetermined position where the slide glass gripping part can be rotated by 90 degrees. (D) shows the Z stage supporting the slide glass gripping part and the rotating means supporting the slide glass gripping part. When the Z stage is rotated by 90 degrees in the direction of the slide glass mounting table of the microscope, the tip of the predetermined slide glass held by the slide glass holding unit is moved from the slide glass mounting table of the microscope to the slide glass storage unit. (E) is a state where the Z stage supporting the slide glass gripping part is rotated 90 degrees in the direction of the slide glass mounting table of the microscope, (f) is a state where the slide glass gripping part is moved. The Z stage and rotating means for supporting the slide glass are moved to a predetermined position where the slide glass can be placed on the slide glass mounting table of the microscope, (g) is the Z stage and rotating means for supporting the slide glass gripping part. , The state where the slide glass is moved to the position where it is placed on the slide glass mounting table of the microscope is shown as a view seen from above. 図１３の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち途中までの処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence to the middle among the conveyance processing procedures of the slide glass in the slide glass conveyance structure of the example of FIG. 図１３の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち図１４で示した処理に続く最後までの処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence to the last following the process shown in FIG. 14 among the conveyance process procedures of the slide glass in the slide glass conveyance structure of the example of FIG. 本発明の第三実施形態にかかるスライドガラス搬送構造における要部の動作状態の一例を概念的に示す説明図で、(a)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、初期位置からスライドガラス収納部に収納されているスライドガラスの取り出し位置へ移動させた状態、(b)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス収納部から顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に移動させ、次いで、スライドガラスがスライドガラス位置決め台と干渉することなく９０度回転可能な位置に移動させた状態、(c)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、９０度回転させた状態、(d)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスがスライドガラス位置決め台に載置する位置に移動させた状態、(e)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス位置決め台からその反対側の方向に離れる所定位置に移動させ、次いで、スライドガラス把持部を支持するＺステージを顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部に把持された所定のスライドガラスの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台からスライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(f)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させた状態、(g)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置可能な所定位置に移動させた状態、(h)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置する位置に移動させた状態を、夫々上方から見た図として示している。It is explanatory drawing which shows notionally an example of the operation state of the principal part in the slide glass conveyance structure concerning 3rd embodiment of this invention, (a) is an initial stage with Z stage and rotation means which support a slide glass holding part. (B) shows the Z stage and rotating means that support the slide glass gripping part, and the tip of the slide glass houses the slide glass. Is moved to a predetermined position away from the microscope in the direction of the slide glass mounting table of the microscope, and then the slide glass is moved to a position that can be rotated 90 degrees without interfering with the slide glass positioning table, (c) is the slide glass A state where the Z stage supporting the gripping part is rotated by 90 degrees, (d) shows the slide of the Z stage supporting the slide glass gripping part and the rotating means. The state in which the glass is moved to the position where it is placed on the slide glass positioning table, (e) is the Z stage and the rotation means that support the slide glass gripping part, and the tip of the slide glass is the opposite side from the slide glass positioning table The Z stage that supports the slide glass gripping part is then moved 90 degrees in the direction of the slide glass mounting table of the microscope and then the predetermined gripped by the slide glass gripping part is assumed. The state where the tip of the slide glass is moved to a predetermined position away from the slide glass mounting table of the microscope in the direction of the slide glass storage unit, (f) is the Z stage that supports the slide glass gripping part, and the microscope slide glass mounting table (G) shows the Z stage and the rotating means for supporting the slide glass gripping part, The state where the ride glass is moved to a predetermined position where it can be placed on the slide glass mounting table of the microscope, (h) is the Z stage and rotating means for supporting the slide glass gripping part, and the slide glass is the slide glass mounting table of the microscope The state moved to the position to be placed on each is shown as a view from above. 図１６の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち途中までの処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence to the middle among the conveyance processing procedures of the slide glass in the slide glass conveyance structure of the example of FIG. 図１６の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち図１７で示した処理に続く途中までの処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence until the middle following the process shown in FIG. 17 among the conveyance process procedures of the slide glass in the slide glass conveyance structure of the example of FIG. 図１６の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち図１８で示した処理に続く最後までの処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence to the last following the process shown in FIG. 18 among the conveyance process procedures of the slide glass in the slide glass conveyance structure of the example of FIG.

図１は本発明の一構成例にかかるスライドガラス搬送構造の外観を概略的に示す斜視図である。図１のスライドガラス搬送構造は、後述する各実施形態のスライドガラス搬送構造の構成を全て備えている。図２は図１のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス位置決め台の部分拡大図である。図３は図１に示すスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス収納部の構成におけるカセットホルダの構成を示す説明図である。図４は図１に示すスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス収納部の構成におけるカセットホルダに全てのスライドガラスカセットを装着した状態及びカセットホルダの回動による傾斜状態の変化を示す説明図である。図５は図１に示すスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス把持部の構成を示す説明図で、(a)は左側面からみた拡大図、(b)は左上後方からみた斜視図である。図６は図１に示すスライドガラス搬送構造におけるＺステージの構成を示す説明図で、(a)は部分斜視図、(b)は(a)に示すＺステージを１８０度回転させた状態を示す部分説明図である。図７は図１に示すスライドガラス搬送構造を上面から見た図である。図８は本発明のスライドガラス搬送構造における要部の配置を上面から簡略的に示す説明図である。   FIG. 1 is a perspective view schematically showing the appearance of a slide glass conveying structure according to an example of the present invention. The slide glass conveyance structure of FIG. 1 has all the configurations of the slide glass conveyance structures of the embodiments described later. FIG. 2 is a partially enlarged view of the slide glass positioning table in the slide glass conveyance structure of FIG. FIG. 3 is an explanatory view showing the structure of the cassette holder in the structure of the slide glass storage section in the slide glass transport structure shown in FIG. FIG. 4 is an explanatory view showing a state in which all the slide glass cassettes are mounted on the cassette holder in the configuration of the slide glass storage portion in the slide glass conveyance structure shown in FIG. 1 and a change in the inclined state due to the rotation of the cassette holder. FIGS. 5A and 5B are explanatory views showing the configuration of the slide glass gripping portion in the slide glass conveying structure shown in FIG. 1, wherein FIG. 5A is an enlarged view seen from the left side, and FIG. 5B is a perspective view seen from the upper left rear. 6A and 6B are explanatory views showing the configuration of the Z stage in the slide glass transfer structure shown in FIG. 1, wherein FIG. 6A is a partial perspective view, and FIG. 6B shows a state where the Z stage shown in FIG. It is a partial explanatory view. FIG. 7 is a top view of the slide glass conveying structure shown in FIG. FIG. 8 is an explanatory view simply showing the arrangement of the main part in the slide glass conveying structure of the present invention from the upper surface.

図１のスライドガラス搬送構造は、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２と、スライドガラス把持部３と、Ｚステージ４と、回動手段５と、Ｘステージ６と、動作制御部７と、Ｙステージ８と、スライドガラス位置決め台９と、スライドガラス回収台１０を備えている。   1 includes a slide glass storage unit 1, a microscope slide glass mounting table 2, a slide glass gripping unit 3, a Z stage 4, a rotating means 5, an X stage 6, and an operation control. A unit 7, a Y stage 8, a slide glass positioning table 9, and a slide glass collection table 10 are provided.

スライドガラス収納部１は、複数枚のスライドガラス１ｅを、その長手方向が前後を向き、且つ少なくとも上下に積層した状態で収納可能に構成されている。
より詳しくは、スライドガラス収納部１は、図３に示すように、カセットホルダ１枠ａと、スライドガラスカセット１ｂを有している。 The slide glass storage unit 1 is configured to be capable of storing a plurality of slide glasses 1e in a state in which the longitudinal direction is front to back and at least vertically stacked.
More specifically, as shown in FIG. 3, the slide glass storage unit 1 has a cassette holder 1 frame a and a slide glass cassette 1b.

カセットホルダ枠１ａは、スライドガラスカセット１ｂを側方から着脱可能となるように上下と左右のうちの一方（図３、図４においては向かって右側）とを囲むように構成されたホルダ部１ａ１を備えている。また、カセットホルダ枠１ａは、図４に示すように、その下端部１ａ２が、水平方向に延びる軸１ｃを中心に矢印Ａ方向に回動可能にスライドガラス搬送構造本体の基部１ｄに支持されている。なお、図３、図４の例では、カセットホルダ枠１ａは、複数個（３個）のホルダ部１ａ１を備えている。   The cassette holder frame 1a is configured to surround one of the upper and lower sides and the left and right sides (right side in FIGS. 3 and 4) so that the slide glass cassette 1b can be detached from the side. It has. As shown in FIG. 4, the cassette holder frame 1a has a lower end 1a2 supported by the base 1d of the slide glass transport structure main body so as to be rotatable in the direction of arrow A about a shaft 1c extending in the horizontal direction. Yes. 3 and 4, the cassette holder frame 1a includes a plurality (three) of holder portions 1a1.

スライドガラスカセット１ｂは、図３、図４に示すカセットホルダ枠ａのホルダ部１ａ１に装着された状態において、複数枚のスライドガラス１ｅを長手方向が前後を向いた状態で間隔をあけて少なくとも上下に積層した状態で収納可能な溝を備えた箱体で構成されている。また、図３、図４のスライドガラスカセット１ｂは、さらに、そのような上下に積層するスライドガラスの群１ｆを左右方向に複数列収納可能に溝を備えている。また、スライドガラスカセット１ｂの一側部（図３、図４の例では、正面から見て左側）には、取っ手１ｂ１が設けられている。また、スライドガラスカセット１ｂは、カバー１ｂ２を着脱可能に備えている。   When the slide glass cassette 1b is mounted on the holder portion 1a1 of the cassette holder frame a shown in FIGS. 3 and 4, the plurality of slide glasses 1e are at least vertically spaced with a longitudinal direction facing front and back. It is comprised with the box provided with the groove | channel which can be accommodated in the state laminated | stacked on. Moreover, the slide glass cassette 1b of FIGS. 3 and 4 further includes a groove so that a plurality of slide glass groups 1f stacked vertically can be accommodated in a plurality of rows in the left-right direction. A handle 1b1 is provided on one side of the slide glass cassette 1b (on the left side when viewed from the front in the examples of FIGS. 3 and 4). Moreover, the slide glass cassette 1b is equipped with the cover 1b2 so that attachment or detachment is possible.

そして、図１の例のスライドガラス収納部１においては、スライドガラスカセット１ｂをカセットホルダ１ａのホルダ部１ａ１に装着時には、カセットホルダ１ａを後方に回転させて所定量傾斜させ、取っ手１ｂ１を把持しながらカバー１ｂ２の着いたスライドガラスカセット１ｂをカセットホルダ枠１ａの側方から所定のホルダ部１ａ１を装着する。次いで、カセットホルダ枠１ａを前方に回転させて、スライドガラス１ｅの面が水平となるようにする。その後、カバー１ｂ２を取り外す。ホルダ部１ａ１から取り外し時には、これと反対の手順を経てスライドガラスカセット１ｂをカセットホルダ枠１ａから取り出す。
なお、スライドガラス収納部１は、複数枚のスライドガラス１ｅを、その長手方向が前後を向き、且つ少なくとも上下に積層した状態で収納可能な構成であれば、図１、図３、図４に示した構成例に限定されるものではなく、どのような構成でもよい。
また、カセットホルダ枠１ａからスライドガラスカセット１ｂを取り出す時には、スライドガラスカセット１ｂに対してカバー１ｂ２が取り付けられた状態でのみカセットホルダ枠１ａからのスライドガラスカセット１ｂの取り出しを許容するように、スライドガラスカセット１ｂがホルダ部１ａ１に図示しない着脱手段、例えば電磁式のロック手段等で固定されていることが望ましい。このようにすれば、カセットホルダ枠１ａからスライドガラスカセット１ｂを取り出す時にスライドガラスがスライドガラスカセット１ｂから落下するのを防止することが可能となる。 In the slide glass storage section 1 of the example of FIG. 1, when the slide glass cassette 1b is mounted on the holder section 1a1 of the cassette holder 1a, the cassette holder 1a is rotated backward to incline a predetermined amount to grip the handle 1b1. While the slide glass cassette 1b with the cover 1b2 is attached, the predetermined holder portion 1a1 is mounted from the side of the cassette holder frame 1a. Next, the cassette holder frame 1a is rotated forward so that the surface of the slide glass 1e is horizontal. Thereafter, the cover 1b2 is removed. At the time of detachment from the holder portion 1a1, the slide glass cassette 1b is taken out from the cassette holder frame 1a through the opposite procedure.
If the slide glass storage unit 1 has a configuration in which a plurality of slide glasses 1e can be stored in a state in which the longitudinal direction is front and rear and at least vertically stacked, the slide glass storage unit 1 is shown in FIGS. It is not limited to the configuration example shown, and any configuration may be used.
Further, when the slide glass cassette 1b is taken out from the cassette holder frame 1a, the slide glass cassette 1b is allowed to be taken out from the cassette holder frame 1a only when the cover 1b2 is attached to the slide glass cassette 1b. It is desirable that the glass cassette 1b is fixed to the holder portion 1a1 by an attaching / detaching means (not shown) such as an electromagnetic locking means. If it does in this way, it will become possible to prevent that a slide glass falls from the slide glass cassette 1b, when taking out the slide glass cassette 1b from the cassette holder frame 1a.

顕微鏡のスライドガラス載置台２は、Ｚステージ４、回動手段５及びＸステージ６等を挟む、スライドガラス収納部１とは反対側に配置されている。そして、顕微鏡のスライドガラス載置台２は、スライドガラス１ｅを、その長手方向が前後を向いた状態で載置可能に構成されている。   The slide glass mounting table 2 of the microscope is disposed on the side opposite to the slide glass storage unit 1 with the Z stage 4, the rotation means 5, the X stage 6 and the like interposed therebetween. And the slide glass mounting base 2 of a microscope is comprised so that the slide glass 1e can be mounted in the state in which the longitudinal direction turned front and back.

スライドガラス把持部３は、一枚のスライドガラス１ｅを、その長手方向に沿って把持可能に構成されている。
より詳しくは、スライドガラス把持部３は、図５(a)に示すように、スライドガラス支持板３ａと、スライドガラス押さえ板３ｂと、これらを支持する基部３ｃを有している。スライドガラス支持板３ａは、一枚のスライドガラス１ｅの下面を支持する。また、スライドガラス支持板３ａの先端部にはゴムパッド３ａ１が設けられており、スライドガラスが確実に把持できるようになっている。また、スライドガラス押さえ板３ｂの上部には、スライドガラス支持板３ａとスライドガラス押さえ板３ｂとの間に把持されるスライドガラスの有無により変化するスライドガラス押さえ板３ｂの上下方向の位置を検出するスライドガラス検出センサ３ｄが設けられている。このスライドガラス検出センサ３ｄによりスライドガラス把持部３をライドガラス収納部１に挿入したときにおいて、スライドガラスの有無を検出することができるようになっている。スライドガラス押さえ板３ｂは、板バネからなり、スライドガラス支持板３ａよりも短い長さの押さえ部３ｂ１で、一枚のスライドガラス１ｅの手前側端部の上面を押さえる。スライドガラス支持板３ａとスライドガラス押さえ板３ｂの押さえ部３ｂ１は、基部３ｃの先端から飛び出している。また、スライドガラス支持板３ａと、スライドガラス押さえ板３ｂとの間は、スライドガラス収納部１に収納されている一枚のスライドガラス１ｅを把持可能な間隔があけられている。基部３ｃは、図５(b)に示すように、Ｚステージ４の移動台４ａに固定されている。
なお、スライドガラス把持部３は、一枚のスライドガラス１ｅを、その長手方向に沿って把持可能な構成であれば、図１、図５に示した構成例に限定されるものではなく、どのような構成でもよい。 The slide glass gripping portion 3 is configured to be able to grip a single slide glass 1e along its longitudinal direction.
More specifically, as shown in FIG. 5A, the slide glass gripping part 3 has a slide glass support plate 3a, a slide glass pressing plate 3b, and a base 3c that supports them. The slide glass support plate 3a supports the lower surface of one slide glass 1e. Also, a rubber pad 3a1 is provided at the tip of the slide glass support plate 3a so that the slide glass can be securely gripped. Further, the vertical position of the slide glass pressing plate 3b that changes depending on the presence or absence of the slide glass held between the slide glass supporting plate 3a and the slide glass pressing plate 3b is detected at the upper part of the slide glass pressing plate 3b. A slide glass detection sensor 3d is provided. When the slide glass gripping portion 3 is inserted into the ride glass storage portion 1 by the slide glass detection sensor 3d, the presence or absence of the slide glass can be detected. The slide glass pressing plate 3b is made of a leaf spring and presses the upper surface of the front side end portion of one slide glass 1e with a pressing portion 3b1 having a shorter length than the slide glass support plate 3a. The holding portion 3b1 of the slide glass support plate 3a and the slide glass holding plate 3b protrudes from the tip of the base portion 3c. In addition, an interval is provided between the slide glass support plate 3a and the slide glass presser plate 3b so that a single glass slide 1e stored in the slide glass storage unit 1 can be gripped. The base 3c is fixed to the movable table 4a of the Z stage 4 as shown in FIG.
The slide glass gripping portion 3 is not limited to the configuration example shown in FIGS. 1 and 5 as long as it can grip a single slide glass 1e along its longitudinal direction. Such a configuration may be used.

Ｚステージ４は、スライドガラス把持部３を支持し、且つスライドガラス把持部３を上下に移動可能に構成されると共に、Ｚステージ４を、上下方向に延びた所定の軸を中心として、回動手段５により回動可能に構成されている。
より詳しくは、Ｚステージ４は、図６(a)、図６(b)に示すように、移動台４ａと、本体軸部４ｂと、移動台保持ベルト４ｃと、モータ部４ｄと、プーリ４ｅ，４ｆと、固定部搬送ベルト４ｇと、連結部材４ｈを有して構成されている。
また、回動手段５は、図６(a)に示すように、本体軸部４ｂを軸として回動させることができるように構成されており、連結部材４ｈを介して本体軸部４ｂと連結された、移動台保持ベルト４ｃと、モータ部４ｄと、プーリ４ｅ，４ｆとともにＺステージ４全体を回動させる。 The Z stage 4 supports the slide glass gripping part 3 and is configured to be able to move the slide glass gripping part 3 up and down, and rotates the Z stage 4 around a predetermined axis extending in the vertical direction. The means 5 is configured to be rotatable.
More specifically, as shown in FIGS. 6 (a) and 6 (b), the Z stage 4 includes a moving table 4a, a main body shaft portion 4b, a moving table holding belt 4c, a motor unit 4d, and a pulley 4e. , 4f, a fixed portion conveying belt 4g, and a connecting member 4h.
Further, as shown in FIG. 6 (a), the rotation means 5 is configured to be rotatable about the main body shaft portion 4b, and is connected to the main body shaft portion 4b via a connecting member 4h. The entire Z stage 4 is rotated together with the movable table holding belt 4c, the motor unit 4d, and the pulleys 4e and 4f.

移動台４ａは、水平方向を向いた板状部４ａ１と、板状部４ａ１の突出方向とは逆方向を向いたマッピングセンサ４ａ２を有している。板状部４ａ１は、その一端でスライドガラス把持部３の基部３ｃを固定している。また、板状部４ａ１の中央部には、移動台保持ベルト４ｃが取り付けられている。板状部４ａ１の他端には、固定部搬送ベルト４ｇの一部が取り付けられている。マッピングセンサ４ａ２は、所定間隔をもって水平に伸びる２本のアームと各アームの先端に配置される投光部及び受光部で構成される光センサ部を有し、各アーム間にスライドガラス１ｅの先端が通過する際に、この光センサ部の光を遮ることによりスライドガラス１ｅの存在を検出する。マッピングセンサ４ａ２は、スライドガラスカセット１ｂに上下方向に積層された複数のスライドガラスの突出端を上下方向から走査することにより、スライドガラスカセット１ｂへのスライドガラスの収納状況を検出する。マッピングセンサ４ａ２によるスライドガラスの走査に際しては、まず、スライドガラス把持部３の先端がスライドガラスカセット１ｂ側に向いている場合には、回動手段５によりＺステージ４全体を回動させて、マッピングセンサ４ａ２の先端をスライドガラスカセット１ｂ側に対向させる。次いで、マッピングセンサ４ａ２によりスライドガラスを走査して、スライドガラスカセット１ｂへのスライドガラスの収納状況を検出する。そして、検出されたスライドガラスの収納状況は、図示しない操作画面上にスライドガラスカセット１ｂに対する各スライドガラスの有無をマップ状に図示して表示可能になっている。   The movable table 4a has a plate-like portion 4a1 that faces in the horizontal direction and a mapping sensor 4a2 that faces in the opposite direction to the protruding direction of the plate-like portion 4a1. The plate-like portion 4a1 fixes the base portion 3c of the slide glass gripping portion 3 at one end thereof. In addition, a movable table holding belt 4c is attached to the center of the plate-like portion 4a1. A part of the fixed portion transport belt 4g is attached to the other end of the plate-like portion 4a1. The mapping sensor 4a2 has two arms that extend horizontally at a predetermined interval, and a light sensor unit that includes a light projecting unit and a light receiving unit disposed at the tip of each arm, and the tip of the slide glass 1e between each arm. Is detected, the presence of the slide glass 1e is detected by blocking the light of the optical sensor unit. The mapping sensor 4a2 detects the state of accommodation of the slide glass in the slide glass cassette 1b by scanning the protruding ends of the plurality of slide glasses stacked in the vertical direction on the slide glass cassette 1b. When the slide glass is scanned by the mapping sensor 4a2, first, when the tip of the slide glass gripping part 3 is directed to the slide glass cassette 1b, the entire Z stage 4 is rotated by the rotation means 5 to perform mapping. The tip of the sensor 4a2 is opposed to the slide glass cassette 1b. Next, the mapping sensor 4a2 scans the slide glass to detect the state of accommodation of the slide glass in the slide glass cassette 1b. The detected state of slide glass storage can be displayed in a map on the operation screen (not shown) with or without the presence of each slide glass for the slide glass cassette 1b.

本体軸部４ｂは、上下方向に伸びた軸部材からなり、スライドガラス把持部３の基部３ｃの後端近傍に配置されている。移動台保持ベルト４ｃは、その一端４ｃ１を移動台４ａに、他端４ｃ２を連結部材４ｈに、夫々固定されていて、移動台の４ａの高さ位置の変動に伴って、逆向きのＵの字状態を保ちながら変形可能に構成されている。モータ部４ｄは、回転軸を水平方向に向けて、連結部材４ｈに固定されている。プーリ４ｅは、モータ部４ｄの回転軸に取り付けられている。プーリ４ｆは、プーリ４ｅの上方で連結部材４ｈに回転可能に取り付けられている。固定部搬送ベルト４ｇはプーリ４ｅ，４ｆに掛け渡されている。また、固定部搬送ベルト４ｇの一部は、上述のように、移動台４ａの板状部４ａ１に取り付けられている。連結部材４ｈは、複雑な形状に折れ曲がった板状部材からなり、本体軸部４ｂに、移動台保持ベルト４ｃ、モータ部４ｄ及びプーリ４ｆを連結している。   The main body shaft portion 4 b is composed of a shaft member extending in the vertical direction, and is disposed near the rear end of the base portion 3 c of the slide glass gripping portion 3. The moving table holding belt 4c has one end 4c1 fixed to the moving table 4a and the other end 4c2 fixed to the connecting member 4h, respectively. As the moving position of the moving table 4a varies, It is configured to be deformable while maintaining the character state. The motor unit 4d is fixed to the connecting member 4h with the rotation axis directed in the horizontal direction. The pulley 4e is attached to the rotating shaft of the motor unit 4d. The pulley 4f is rotatably attached to the connecting member 4h above the pulley 4e. The fixed portion conveying belt 4g is stretched around pulleys 4e and 4f. In addition, a part of the fixed portion conveyance belt 4g is attached to the plate-like portion 4a1 of the movable table 4a as described above. The connecting member 4h is a plate-like member bent into a complicated shape, and connects the movable base holding belt 4c, the motor part 4d, and the pulley 4f to the main body shaft part 4b.

そして、Ｚステージ４は、モータ部４ｄの回転により、プーリ４ｅ，４ｆ，固定部搬送ベルト４ｇを介して、移動台４ａが上下方向に移動し、移動台４ａに支持されたスライドガラス把持部３を上下方向に移動させることができるようになっている。
なお、Ｚステージ４は、スライドガラス把持部３を支持し、且つスライドガラス把持部３を上下に移動可能な構成であれば、図１、図６に示した構成例に限定されるものではなく、どのような構成でもよい。また、回動手段５は、Ｚステージ４を、上下方向に延びた所定の軸を中心として、回動可能な構成であれば、図１、図６に示した構成例に限定されるものではなく、どのような構成でもよい。 The Z stage 4 is moved by the motor unit 4d through the pulleys 4e and 4f and the fixed unit transport belt 4g, so that the movable table 4a moves in the vertical direction, and the slide glass gripping unit 3 supported by the movable table 4a. Can be moved vertically.
The Z stage 4 is not limited to the configuration example shown in FIGS. 1 and 6 as long as it supports the slide glass gripping part 3 and can move the slide glass gripping part 3 up and down. Any configuration may be used. The rotation means 5 is not limited to the configuration examples shown in FIGS. 1 and 6 as long as the Z stage 4 can be rotated about a predetermined axis extending in the vertical direction. Any configuration is possible.

Ｘステージ６は、Ｘ方向ガイドレール６ａと、移動台６ｂを有している。Ｘ方向ガイドレール６ａは前後（図１、図７からみた前後方向、図８においてはＸ方向）に延びている。移動台６ｂは回動手段５を保持している。また、移動台６ｂは、下側面にＸ方向ガイドレール６ａにガイドされるガイド溝（図示省略）を備えている。その他、Ｘステージは図示省略したモータ等からなる公知の搬送手段を備えている。そして、Ｘステージ６は、Ｚステージ４及び回動手段５を前後（図１、図７における前後方向、図８においてはＸ方向）に移動可能となっている。
なお、Ｘステージ６は、Ｚステージ４及び回動手段５を前後に移動可能な構成であれば、図１に示した構成例に限定されるものではなく、どのような構成でもよい。 The X stage 6 has an X direction guide rail 6a and a moving table 6b. The X-direction guide rail 6a extends in the front-rear direction (the front-rear direction viewed from FIGS. 1 and 7, the X direction in FIG. 8). The moving table 6b holds the rotating means 5. The movable table 6b includes a guide groove (not shown) guided by the X-direction guide rail 6a on the lower surface. In addition, the X stage is provided with a well-known transport means including a motor or the like not shown. The X stage 6 can move the Z stage 4 and the rotating means 5 back and forth (the front-rear direction in FIGS. 1 and 7 and the X direction in FIG. 8).
The X stage 6 is not limited to the configuration example shown in FIG. 1 as long as the Z stage 4 and the rotation means 5 can be moved back and forth, and may have any configuration.

動作制御部７は、少なくともＺステージ４、回動手段５及びＸステージ６の動作（動作量、動作のタイミング等）を制御するように構成されている。図１の例では、動作制御部７は、さらに、Ｙステージ８の動作（動作量、動作のタイミング等）も制御するように構成されている。   The operation control unit 7 is configured to control at least operations (operation amount, operation timing, etc.) of the Z stage 4, the rotation means 5, and the X stage 6. In the example of FIG. 1, the operation control unit 7 is configured to further control the operation (operation amount, operation timing, etc.) of the Y stage 8.

Ｙステージ８は、Ｙ方向ガイドレール８ａと、移動台８ｂを有している。（Ｙ方向ガイドレール８ａは左右（図１、図７からみた左右方向、図８においてはＹ方向）に延びている。移動台８ｂはＸステージ６を備えている。また、移動台８ｂは、下側面にＹ方向ガイドレール８ａにガイドされるガイド溝（図示省略）を備えている。その他、Ｙステージは図示省略したモータ等からなる公知の搬送手段を備えている。そして、Ｙステージ８は、Ｚステージ４及び回動手段５を左右に移動可能に構成されている。
なお、Ｙステージ８は、Ｚステージ４及び回動手段５を左右に移動可能な構成であれば、図１に示した構成例に限定されるものではなく、どのような構成でもよい。 The Y stage 8 has a Y-direction guide rail 8a and a moving table 8b. (The Y-direction guide rail 8a extends in the left-right direction (the left-right direction as viewed from FIGS. 1 and 7 and the Y-direction in FIG. 8) The moving table 8b includes the X stage 6. The moving table 8b The lower surface is provided with a guide groove (not shown) guided by a Y-direction guide rail 8a, and the Y stage is provided with known transport means such as a motor not shown in the drawing. The Z stage 4 and the rotating means 5 are configured to be movable left and right.
The Y stage 8 is not limited to the configuration example shown in FIG. 1 as long as the Z stage 4 and the rotating means 5 can be moved left and right, and may have any configuration.

スライドガラス位置決め台９は、図２に示すように、スライドガラス位置決め溝９ａと、溝案内部９ｂと、スライドガラス支持板通過用切欠き部９ｃと、スライドガラス位置ずれ防止用ストッパ９ｄを備えてなり、スライドガラス収納部１と顕微鏡のスライドガラス載置台２との間であってスライドガラス収納部１と対向する領域を外れる位置に配置されている。
なお、スライドガラス位置決め台９は、スライドガラス収納部１と顕微鏡のスライドガラス載置台２との間であってスライドガラス収納部１と対向する領域を外れる位置に配置されていて、スライドガラス１ｅを載置することによってスライドガラス１ｅを所定位置に位置決めする溝部（図２の構成例では、スライドガラス位置決め溝９ａ）を備えた構成であれば、図２に示した構成例に限定されるものではなく、どのような構成でもよく、例えば、スライドガラスを位置決めするアーム部材を電動で駆動して、所定の位置にスライドガラスを移動及び位置決めさせるようにしてもよい。 As shown in FIG. 2, the slide glass positioning table 9 includes a slide glass positioning groove 9a, a groove guide portion 9b, a slide glass support plate passage notch portion 9c, and a slide glass position shift prevention stopper 9d. Thus, it is arranged between the slide glass storage unit 1 and the slide glass mounting table 2 of the microscope at a position outside the region facing the slide glass storage unit 1.
The slide glass positioning table 9 is disposed between the slide glass storage unit 1 and the slide glass mounting table 2 of the microscope and is located at a position outside the area facing the slide glass storage unit 1. If it is the structure provided with the groove part (in the structural example of FIG. 2, the slide glass positioning groove | channel 9a) which positions the slide glass 1e in a predetermined position by mounting, it is not limited to the structural example shown in FIG. However, any configuration may be used. For example, an arm member for positioning the slide glass may be electrically driven to move and position the slide glass to a predetermined position.

そして、図１のスライドガラス搬送構造は、動作制御部７によるＺステージ４、回動手段５及びＸステージ６に対する動作制御（さらにはＹステージ８に対する動作制御）により、スライドガラス収納部１から、スライドガラスを一枚ずつ、スライドガラス把持部３で把持しながら取り出し、取り出したスライドガラスを顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置可能に構成されている。   And the slide glass conveyance structure of FIG. 1 is from the slide glass storage part 1 by operation control with respect to the Z stage 4, the rotation means 5, and the X stage 6 by the operation control part 7 (and operation control with respect to the Y stage 8). The slide glass is taken out one by one while being gripped by the slide glass gripping section 3, and the taken out slide glass is configured to be placed on the slide glass mounting table 2 of the microscope.

ここで、図１に示す本発明のスライドガラス搬送構造は、その特徴的な構成として、図８に示すように、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２とは、一枚のスライドガラス１ｅを把持したスライドガラス把持部３における、スライドガラス１ｅの先端から上述した所定の軸（本体軸部４ｂ）までの長さＬの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔Ｍをあけて配置されている。   Here, as shown in FIG. 8, the slide glass transport structure of the present invention shown in FIG. 1 includes a slide glass storage unit 1 and a microscope slide glass mounting table 2 as a single piece. In the slide glass gripping part 3 that grips the slide glass 1e, an interval M having a length that is more than 1 time and less than 2 times the length L from the tip of the slide glass 1e to the predetermined axis (main body shaft part 4b) described above. It is arranged with a gap.

また、動作制御部７は、スライドガラス把持部３がスライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラスを把持した後、所定のスライドガラス１ｅを顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置するまでの間に、次の制御Ｓ１〜制御Ｓ４を少なくとも行うように構成されている。   Further, the operation control unit 7 places the predetermined slide glass 1e on the slide glass mounting table 2 of the microscope after the slide glass gripping unit 3 grips the predetermined slide glass stored in the slide glass storage unit 1. In the meantime, it is configured to perform at least the following control S1 to control S4.

制御Ｓ１（第一のＸステージ移動制御）
制御Ｓ１では、動作制御部７は、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部がスライドガラス収納部１から顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向に離れる所定位置に到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ移動させる。 Control S1 (first X stage movement control)
In control S <b> 1, the operation control unit 7 reaches a predetermined position where the tip of the predetermined slide glass 1 e gripped by the slide glass gripping unit 3 is separated from the slide glass storage unit 1 in the direction of the slide glass mounting table 2 of the microscope. Until then, the Z stage 4 and the rotation means 5 that support the slide glass gripping part 3 are moved through the X stage 6 in the direction of the slide glass mounting table 2 of the microscope.

制御Ｓ２（第一の回動手段回動制御）
制御Ｓ２では、動作制御部７は、第一のＸステージ移動制御Ｓ１の後に、回動手段５を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右いずれかの所定方向へ９０度回転させる。 Control S2 (first rotation means rotation control)
In the control S2, the operation control section 7 moves the Z stage 4 supporting the slide glass gripping section 3 90 degrees in either of the left and right predetermined directions via the rotating means 5 after the first X stage movement control S1. Rotate.

制御Ｓ３（第二のＸステージ移動制御）
制御Ｓ３では、動作制御部７は、第一の回動手段回動制御Ｓ２の後に、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させたと仮定した場合にスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの少なくとも一部が顕微鏡のスライドガラス載置台２と干渉するとき、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台２からスライドガラス収納部１の方向に離れる所定位置に到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス収納部１の方向へ移動させる。 Control S3 (second X stage movement control)
In the control S3, the operation control unit 7 rotates the Z stage 4 supporting the slide glass gripping unit 3 90 degrees in the direction of the slide glass mounting table 2 of the microscope after the first rotation means rotation control S2. Assuming that at least a part of a predetermined slide glass 1e held by the slide glass holding unit 3 interferes with the slide glass mounting table 2 of the microscope, the Z stage 4 supporting the slide glass holding unit 3 is moved to the microscope slide. When it is assumed that the glass slide 2 is rotated 90 degrees in the direction of the glass table 2, the tip of the predetermined slide glass 1 e held by the slide glass holder 3 is directed from the slide glass table 2 of the microscope to the slide glass container 1. The Z stage 4 and the rotating means 5 that support the slide glass gripping part 3 through the X stage 6 until reaching a predetermined position to leave. Moves in the direction of the slide glass storage unit 1.

制御Ｓ４（第二の回動手段回動制御）
制御４では、動作制御部７は、第二のＸステージ移動制御Ｓ３の後に、回動手段５を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させる。 Control S4 (second turning means turning control)
In the control 4, after the second X stage movement control S <b> 3, the operation control unit 7 moves the Z stage 4 that supports the slide glass gripping unit 3 via the rotation unit 5 in the direction of the slide glass mounting table 2 of the microscope. Rotate 90 degrees.

第一実施形態
図９は本発明の第一実施形態にかかるスライドガラス搬送構造における要部の動作状態の一例を概念的に示す説明図で、(a)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、初期位置からスライドガラス収納部に収納されているスライドガラスの取り出し位置へ移動させた状態、(b)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス収納部から顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(c)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、９０度回転させた状態、(d)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラス把持部を支持するＺステージを顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部に把持された所定のスライドガラスの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台からスライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(e)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させた状態、(f)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置する位置に移動させた状態、夫々上方から見た図として示している。図８は図７の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順を示すフローチャートである。 First Embodiment FIG. 9 is an explanatory view conceptually showing an example of the operation state of the main part in the slide glass conveying structure according to the first embodiment of the present invention. (A) is a Z stage that supports the slide glass gripping part. And a state in which the rotation means is moved from the initial position to the take-out position of the slide glass stored in the slide glass storage section, (b) is the Z stage for supporting the slide glass gripping section and the rotation means, the slide glass (C) is a state in which the Z stage that supports the slide glass gripping part is rotated 90 degrees, (c) is a state where the tip of is moved to a predetermined position away from the slide glass storage part in the direction of the slide glass mounting table of the microscope. d) The Z stage and the rotation means for supporting the slide glass gripping part are rotated 90 degrees in the direction of the slide glass mounting table of the microscope. When the tip of the predetermined slide glass gripped by the slide glass gripping part is moved to a predetermined position away from the slide glass mounting table of the microscope in the direction of the slide glass storage part, (e) is a slide The Z stage supporting the glass gripping part is rotated 90 degrees in the direction of the microscope slide glass mounting table, (f) is the Z stage supporting the slide glass gripping part and the rotating means, and the slide glass is the microscope The figure is shown as viewed from above in a state where it has been moved to a position for placement on the slide glass placement table. FIG. 8 is a flowchart showing a slide glass transfer processing procedure in the slide glass transfer structure of the example of FIG.

第一実施形態のスライドガラス搬送構造は、図１に示した構成のうち、スライドガラス収納部１と、スライドガラス載置台２と、スライドガラス把持部３と、Ｚステージ４と、回動手段５と、Ｘステージ６と、動作制御部７を備えている。
スライドガラス収納部１は、図１に示した構成例のスライドガラス収納部１とは異なり、複数枚のスライドガラスを、その長手方向が前後を向き、且つ上下に積層した状態で一列に収納可能に構成されている。
また、動作制御部７は、Ｚステージ４、回動手段５及びＸステージ６の動作を制御する。
その他の構成は、図１に示したスライドガラス搬送構造と略同じである。 The slide glass conveyance structure of the first embodiment includes a slide glass storage unit 1, a slide glass mounting table 2, a slide glass gripping unit 3, a Z stage 4, and a rotating means 5 among the configurations shown in FIG. And an X stage 6 and an operation control unit 7.
Unlike the slide glass storage unit 1 of the configuration example shown in FIG. 1, the slide glass storage unit 1 can store a plurality of slide glasses in a row with their longitudinal directions facing front and back and stacked vertically. It is configured.
Further, the operation control unit 7 controls the operations of the Z stage 4, the rotating means 5 and the X stage 6.
The other structure is substantially the same as the slide glass conveyance structure shown in FIG.

このように構成された第一実施形態のスライドガラス搬送構造では、動作制御部７が、図９(a)に示す初期状態において、Ｚステージ４を介して、スライドガラス把持部３を、初期位置１Ａにおいて、スライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅの高さ位置に位置するように上下方向に移動させる（ステップＳ１１）。   In the slide glass conveyance structure of the first embodiment configured as described above, the operation control unit 7 moves the slide glass gripping unit 3 to the initial position via the Z stage 4 in the initial state shown in FIG. In 1A, it is moved in the vertical direction so as to be positioned at the height position of a predetermined slide glass 1e stored in the slide glass storage section 1 (step S11).

次いで、動作制御部７が、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を、初期位置１Ａからスライドガラス収納部１の方向に移動させる。そして、スライドガラス把持部３（より詳しくは、図１の構成例におけるスライドガラス支持板３ａと押さえ板３ｂ）にスライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅを把持させる（ステップＳ１２）。
なお、図１の構成例におけるスライドガラス支持板３ａの先端部に設けられたセンサ３ａ１が、スライドガラス把持部３をライドガラス収納部１に挿入したときに、スライドガラスが収納されていない状態を検出したときは、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を、初期位置１Ａの方向に移動させ、次のスライドガラス１ｅを対象としてステップＳ１１からの処理からやり直す。 Next, the operation control unit 7 moves the Z stage 4 and the rotating unit 5 that support the slide glass gripping unit 3 through the X stage 6 from the initial position 1 </ b> A toward the slide glass storage unit 1. Then, the slide glass gripping part 3 (more specifically, the slide glass support plate 3a and the pressing plate 3b in the configuration example of FIG. 1) grips the predetermined slide glass 1e stored in the slide glass storage part 1 (step S12). ).
In addition, when the sensor 3a1 provided in the front-end | tip part of the slide glass support plate 3a in the structural example of FIG. 1 inserts the slide glass holding part 3 in the ride glass storage part 1, the state where the slide glass is not accommodated. When detected, the Z stage 4 and the rotating means 5 that support the slide glass gripping part 3 are moved through the X stage 6 in the direction of the initial position 1A, and the next slide glass 1e is targeted from step S11. Start over from processing.

次いで、動作制御部７は、図９(b)に示すように、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部がスライドガラス収納部１から顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向に離れる所定位置１Ｃに到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ移動させる（ステップＳ１３：制御Ｓ１）。   Next, as shown in FIG. 9 (b), the operation control unit 7 moves the tip of the predetermined slide glass 1 e held by the slide glass holding unit 3 from the slide glass storage unit 1 to the slide glass mounting table 2 of the microscope. The Z stage 4 and the rotating means 5 that support the slide glass gripping part 3 are moved in the direction of the slide glass mounting table 2 of the microscope through the X stage 6 until the predetermined position 1C that is separated in the direction is reached (step S13). : Control S1).

次いで、動作制御部７は、制御Ｓ１の後に、図９(c)に示すように、回動手段５を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右いずれかの所定方向へ９０度回転させる（ステップＳ１４：制御Ｓ２）。   Next, after the control S1, the operation control unit 7 moves the Z stage 4 that supports the slide glass gripping unit 3 in either the left or right predetermined direction via the rotating means 5, as shown in FIG. 9 (c). Rotate 90 degrees (step S14: control S2).

ここで、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２とは、上述したように、一枚のスライドガラス１ｅを把持したスライドガラス把持部３における、スライドガラス１ｅの先端部から上述した所定の軸（図１の構成例における本体軸部４ｂ）までの長さＬの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔をあけて配置されている。
このため、制御Ｓ２の状態から、回動手段５を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させたと仮定した場合には、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの少なくとも一部が顕微鏡のスライドガラス載置台２と干渉することになる。 Here, as described above, the slide glass storage unit 1 and the slide glass mounting table 2 of the microscope are described above from the front end portion of the slide glass 1e in the slide glass holding unit 3 that holds one slide glass 1e. They are arranged at intervals of a length that is greater than one time L and less than twice the length L to a predetermined axis (main body shaft portion 4b in the configuration example of FIG. 1).
For this reason, when it is assumed that the Z stage 4 supporting the slide glass gripping part 3 is rotated 90 degrees in the direction of the slide glass mounting table 2 of the microscope from the state of the control S2 through the rotating means 5. At least a part of the predetermined slide glass 1e held by the slide glass holding part 3 interferes with the slide glass mounting table 2 of the microscope.

そこで、動作制御部７は、制御Ｓ２の後に、図９(d)に示すように、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台２からスライドガラス収納部１の方向に離れる所定位置１Ｄに到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス収納部１の方向へ移動させる（ステップＳ１５：制御Ｓ３）。   Therefore, after the control S2, the operation control unit 7 rotates the Z stage 4 supporting the slide glass gripping unit 3 90 degrees in the direction of the slide glass mounting table 2 of the microscope as shown in FIG. 9 (d). The X stage 6 until the tip of the predetermined slide glass 1e gripped by the slide glass gripping portion 3 in the assumed case reaches a predetermined position 1D away from the slide glass mounting table 2 of the microscope in the direction of the slide glass storage portion 1. Then, the Z stage 4 and the rotation means 5 that support the slide glass gripping part 3 are moved in the direction of the slide glass storage part 1 (step S15: control S3).

次いで、動作制御部７は、制御Ｓ３の後に、図９(e)に示すように、回動手段５を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させる（ステップＳ１６：制御Ｓ４）。   Next, after the control S3, the operation control unit 7 moves the Z stage 4 that supports the slide glass gripping part 3 through the rotating means 5 after the control S3, as shown in FIG. 9 (e). Is rotated 90 degrees in the direction (step S16: control S4).

次いで、動作制御部７は、制御Ｓ４の後に、Ｚステージ４を介して、スライドガラス把持部３を、スライドガラスがスライドガラス載置台２に載置可能な所定の高さ位置に位置するように上下方向に移動させる（ステップＳ１７）。   Next, after the control S4, the operation control unit 7 causes the slide glass gripping unit 3 to be positioned at a predetermined height position where the slide glass can be mounted on the slide glass mounting table 2 via the Z stage 4. Move in the vertical direction (step S17).

次いで、動作制御部７は、図９(f)に示すように、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を、所定位置１Ｄからスライドガラス載置台２の方向に移動させる。そして、スライドガラス載置台２に所定のスライドガラス１ｅを載置させる（ステップＳ１８）。
これにより、スライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅの顕微鏡のスライドガラス載置台２への載置が完了する。 Next, as shown in FIG. 9 (f), the operation control unit 7 moves the Z stage 4 that supports the slide glass gripping part 3 through the X stage 6 from the predetermined position 1D to the slide glass mounting table 2. Move. And the predetermined slide glass 1e is mounted on the slide glass mounting base 2 (step S18).
Thereby, the placement of the predetermined slide glass 1e stored in the slide glass storage unit 1 on the slide glass mounting table 2 of the microscope is completed.

第一実施形態のスライドガラス搬送構造によれば、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２とは、一枚のスライドガラスを把持したスライドガラス把持部３における、スライドガラスの先端部から上述した所定の軸までの長さＬの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔をあけて配置されているとともに、動作制御部７は、スライドガラス把持部３がスライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅを把持した後、所定のスライドガラス１ｅを顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置するまでの間に、上述の制御Ｓ１〜制御Ｓ４を行うように構成されているため、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２との間をコンパクト化することができる。   According to the slide glass conveyance structure of the first embodiment, the slide glass storage unit 1 and the slide glass mounting table 2 of the microscope are the tip of the slide glass in the slide glass gripping unit 3 that grips one slide glass. To the above-mentioned predetermined axis is arranged with an interval of a length that is more than one time and less than twice the length L, and the operation control unit 7 is configured such that the slide glass gripping unit 3 is the slide glass storage unit 1. After gripping the predetermined slide glass 1e stored in the lens, the above-described control S1 to control S4 are performed until the predetermined slide glass 1e is placed on the slide glass mounting table 2 of the microscope. Therefore, the space between the slide glass storage unit 1 and the microscope slide glass mounting table 2 can be made compact.

このため、第一実施形態のスライドガラス搬送構造によれば、装置全体のコンパクト化と、スライドガラス収納部の収納枚数の最大限の確保とを同時に達成することが可能となる。   For this reason, according to the slide glass conveyance structure of 1st embodiment, it becomes possible to achieve simultaneously miniaturization of the whole apparatus and ensuring the maximum number of sheets stored in the slide glass storage unit.

なお、顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置されたスライドガラス１ｅを観察後は、動作制御部７は、上記と逆の手順で、Ｚステージ４、Ｘステージ６、回動手段５の動作を制御するようにすれば、スライドガラス１ｅをスライドガラス収納部１内のもとの位置に戻すことが可能である。   In addition, after observing the slide glass 1e mounted on the slide glass mounting table 2 of the microscope, the operation control unit 7 performs the operations of the Z stage 4, the X stage 6, and the rotating means 5 in the reverse procedure to the above. If it controls, it is possible to return the slide glass 1e to the original position in the slide glass storage part 1. FIG.

第二実施形態
図１１は第二実施形態にかかるスライドガラス搬送構造における要部の動作状態の一例を概念的に示す説明図で、(a)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、初期位置からスライドガラス収納部に収納されているスライドガラスの取り出し位置へ移動させた状態、(b)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス収納部から顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(c)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、９０度回転させた状態、(d)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラス把持部を支持するＺステージを顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部に把持された所定のスライドガラスの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台からスライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(e)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させた状態、(f)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置可能な所定位置に移動させた状態、(g)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置する位置に移動させた状態を、夫々上方から見た図として示している。図１２は図１１の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順を示すフローチャートである。図１３は本発明の第二実施形態にかかるスライドガラス搬送構造における要部の動作状態の他の例を概念的に示す説明図で、(a)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、初期位置からスライドガラス収納部に収納されているスライドガラスの取り出し位置へ移動させた状態、(b)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス収納部から顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に移動させ、次いで、スライドガラス把持部を９０度回転させることの可能な所定位置に移動させた状態、(c)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、９０度回転させた状態、(d)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラス把持部を支持するＺステージを顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部に把持された所定のスライドガラスの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台からスライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(e)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させた状態、(f)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置可能な所定位置に移動させた状態、(g)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置する位置に移動させた状態を、夫々上方から見た図として示している。図１４は図１３の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち途中までの処理手順を示すフローチャートである。図１５は図１３の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち図１４で示した処理に続く最後までの処理手順を示すフローチャートである。 Second Embodiment FIG. 11 is an explanatory view conceptually showing an example of the operation state of the main part in the slide glass conveying structure according to the second embodiment. (A) is a Z stage for supporting the slide glass gripping part and a rotation. The state in which the means is moved from the initial position to the take-out position of the slide glass stored in the slide glass storage section, (b) is the Z stage for supporting the slide glass gripping section and the rotating means, the tip of the slide glass Is moved to a predetermined position away from the slide glass storage unit in the direction of the slide glass mounting table of the microscope, (c) is a state in which the Z stage supporting the slide glass gripping part is rotated 90 degrees, and (d) is Rotate the Z stage that supports the slide glass gripping part and the rotation means by 90 degrees in the direction of the slide glass mounting table of the microscope. The tip of the predetermined slide glass gripped by the slide glass gripping part when it is assumed that the state is moved to a predetermined position away from the slide glass mounting table of the microscope in the direction of the slide glass storage part, (e) is the slide glass The Z stage supporting the gripping part is rotated 90 degrees in the direction of the slide glass mounting table of the microscope, (f) is the Z stage and rotating means for supporting the slide glass gripping part, and the slide glass is the microscope slide A state where the slide glass is moved to a predetermined position where it can be placed on the glass table, (g) is a position where the slide glass is placed on the slide glass table of the microscope. The moved state is shown as a view as seen from above. FIG. 12 is a flowchart showing a slide glass transfer processing procedure in the slide glass transfer structure of the example of FIG. FIG. 13 is an explanatory view conceptually showing another example of the operation state of the main part in the slide glass conveying structure according to the second embodiment of the present invention. FIG. 13 (a) shows a Z stage for supporting the slide glass gripping part and a rotation time. The moving means is moved from the initial position to the take-out position of the slide glass stored in the slide glass storage section, (b) is the Z stage for supporting the slide glass gripping section and the rotation means, the tip of the slide glass Part is moved to a predetermined position away from the slide glass storage part in the direction of the slide glass mounting table of the microscope, and then moved to a predetermined position where the slide glass gripping part can be rotated 90 degrees, (c) The Z stage that supports the slide glass gripping part is rotated by 90 degrees, (d) shows the Z stage that supports the slide glass gripping part and the rotating means. The tip of the predetermined slide glass gripped by the slide glass gripping part when the Z stage supporting the head is rotated 90 degrees in the direction of the slide glass mounting base of the microscope is moved from the slide glass mounting base of the microscope to the slide glass (E) is a state where the Z stage supporting the slide glass gripping part is rotated 90 degrees in the direction of the microscope slide glass mounting table, (f) is a slide The state where the slide glass is moved to a predetermined position where the slide glass can be placed on the slide glass mounting table of the microscope, and (g) is the Z stage which supports the slide glass gripping part The state in which the rotating means is moved to the position where the slide glass is placed on the microscope slide glass mounting table is shown as a view from above. To have. FIG. 14 is a flowchart showing the processing procedure up to the middle of the slide glass transport processing procedure in the slide glass transport structure of the example of FIG. FIG. 15 is a flowchart showing a processing procedure up to the end following the processing shown in FIG. 14 in the slide glass transport processing procedure in the slide glass transport structure of the example of FIG.

まず、図１１の例のスライドガラス搬送構造の構成及び作用効果について説明する。
図１１の例のスライドガラス搬送構造は、図１に示した構成のうち、スライドガラス収納部１と、スライドガラス載置台２と、スライドガラス把持部３と、Ｚステージ４と、回動手段５と、Ｘステージ６と、動作制御部７と、Ｙステージ８を備えている。
スライドガラス収納部１は、図１、図３、図４に示した構成例のスライドガラス収納部１と同様、複数枚のスライドガラスを、その長手方向が前後を向き、且つ上下に積層するとともに積層したスライドガラスの群を左右に並列させた状態で収納可能に構成されている。
Ｙステージ８は、Ｚステージ４及び回動手段５を左右に移動可能に構成されている。
動作制御部７は、Ｚステージ４、回動手段５、Ｘステージ６及びＹステージ８の動作を制御するように構成されている。 First, the structure and effect of the slide glass conveyance structure of the example of FIG. 11 will be described.
The slide glass conveying structure in the example of FIG. 11 includes the slide glass storage unit 1, the slide glass mounting table 2, the slide glass gripping unit 3, the Z stage 4, and the rotating means 5 in the configuration shown in FIG. And an X stage 6, an operation control unit 7, and a Y stage 8.
As with the slide glass storage unit 1 of the configuration example shown in FIGS. 1, 3, and 4, the slide glass storage unit 1 is formed by stacking a plurality of slide glasses in a longitudinal direction that is front-rear and up and down. It is configured to be able to be accommodated in a state in which a group of laminated slide glasses is juxtaposed side by side.
The Y stage 8 is configured so that the Z stage 4 and the rotating means 5 can be moved to the left and right.
The operation control unit 7 is configured to control the operations of the Z stage 4, the rotating means 5, the X stage 6 and the Y stage 8.

そして、図１１の例のスライドガラス搬送構造は、動作制御部７によるＺステージ４、回動手段５、Ｘステージ６及びＹステージ８に対する動作制御により、スライドガラス収納部１から、スライドガラスを一枚ずつ、スライドガラス把持部３で把持しながら取り出し、取り出したスライドガラスを顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置可能に構成されている。   The slide glass transfer structure in the example of FIG. 11 is configured to remove a slide glass from the slide glass storage unit 1 by controlling the operation of the Z stage 4, the rotating means 5, the X stage 6 and the Y stage 8 by the operation control unit 7. The slide glass is taken out while being held by the slide glass gripping portion 3 and the taken out slide glass can be placed on the slide glass mounting table 2 of the microscope.

また、図１１の例のスライドガラス搬送構造では、動作制御部７は、スライドガラス把持部３がスライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅを把持した後、所定のスライドガラス１ｅを顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置するまでの間に、第一実施形態のスライドガラス搬送構造と同様に制御Ｓ１〜制御Ｓ４を少なくとも行うように構成されている。
その他の構成は、図１に示したスライドガラス搬送構造と略同じである。 Further, in the slide glass conveyance structure of the example of FIG. 11, after the slide glass gripping unit 3 grips the predetermined slide glass 1 e stored in the slide glass storage unit 1, the operation control unit 7 performs the predetermined slide glass 1 e. Is mounted on the slide glass mounting table 2 of the microscope, and at least controls S1 to S4 are performed as in the slide glass transport structure of the first embodiment.
The other structure is substantially the same as the slide glass conveyance structure shown in FIG.

このように構成された図１１の例のスライドガラス搬送構造では、動作制御部７が、図１１(a)に示す初期状態において、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を、初期位置２Ａからスライドガラス収納部１に収納されている所定の列のスライドガラス１ｅの群１ｆの前の所定位置２Ｂに位置するように左右方向に移動させる（ステップＳ２１）。   In the slide glass conveyance structure of the example of FIG. 11 configured as described above, the operation control unit 7 supports the slide glass gripping unit 3 via the Y stage 8 in the initial state shown in FIG. The stage 4 and the rotation means 5 are moved in the left-right direction so as to be positioned from the initial position 2A to a predetermined position 2B in front of the group 1f of the slide glass 1e in a predetermined row stored in the slide glass storage section 1 ( Step S21).

次いで、動作制御部７が、Ｚステージ４を介して、スライドガラス把持部３を、所定位置２Ｂにおいて、スライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅの高さ位置に位置するように上下方向に移動させる（ステップＳ２２）。   Next, the operation control unit 7 positions the slide glass gripping unit 3 through the Z stage 4 at a predetermined position 2B at a height position of the predetermined slide glass 1e stored in the slide glass storage unit 1. Is moved up and down (step S22).

次いで、動作制御部７が、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を、所定位置２Ｂからスライドガラス収納部１の方向に移動させる。そして、スライドガラス把持部３にスライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅを把持させる（ステップＳ２３）。   Next, the operation control unit 7 moves the Z stage 4 and the rotation unit 5 that support the slide glass gripping unit 3 through the X stage 6 from the predetermined position 2 </ b> B toward the slide glass storage unit 1. And the predetermined glass slide 1e accommodated in the glass slide storage part 1 is made to grip the glass slide holding part 3 (step S23).

次いで、動作制御部７は、図１１(b)に示すように、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部がスライドガラス収納部１から顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向に離れる所定位置２Ｄに到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ移動させる（ステップＳ２４：制御Ｓ１）。   Next, as shown in FIG. 11 (b), the operation control unit 7 moves the tip of the predetermined slide glass 1 e held by the slide glass holding unit 3 from the slide glass storage unit 1 to the slide glass mounting table 2 of the microscope. The Z stage 4 and the rotating means 5 that support the slide glass gripping part 3 are moved in the direction of the slide glass mounting table 2 of the microscope through the X stage 6 until reaching a predetermined position 2D that is separated in the direction (step S24). : Control S1).

次いで、動作制御部７は、制御Ｓ１の後に、図１１(c)に示すように、回動手段５を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右いずれかの所定方向へ９０度回転させる（ステップＳ２５：制御Ｓ２）。   Next, after the control S1, the operation control unit 7 moves the Z stage 4 that supports the slide glass gripping unit 3 in a predetermined direction in either the left or right direction via the rotating means 5, as shown in FIG. 11 (c). It is rotated 90 degrees (step S25: control S2).

ここで、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２とは、上述したように、一枚のスライドガラスを把持したスライドガラス把持部３における、スライドガラス１ｅの先端部から上述した所定の軸（図１の構成例における本体軸部４ｂ）までの長さＬの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔をあけて配置されている。
このため、制御Ｓ２の状態から、回動手段５を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させたと仮定した場合には、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの少なくとも一部が顕微鏡のスライドガラス載置台２と干渉する位置に到達することになる。 Here, the slide glass storage unit 1 and the slide glass mounting table 2 of the microscope are, as described above, the above-described predetermined from the tip of the slide glass 1e in the slide glass gripping unit 3 that grips one slide glass. 1 (length of the main body shaft portion 4b in the configuration example of FIG. 1) is more than 1 times the length L and is arranged with a distance of less than 2 times.
For this reason, when it is assumed that the Z stage 4 supporting the slide glass gripping part 3 is rotated 90 degrees in the direction of the slide glass mounting table 2 of the microscope from the state of the control S2 through the rotating means 5. At least a part of the predetermined slide glass 1e held by the slide glass holding unit 3 reaches a position where it interferes with the slide glass mounting table 2 of the microscope.

そこで、動作制御部７は、制御Ｓ２の後に、図１１(d)に示すように、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台２からスライドガラス収納部１の方向に離れる所定位置２Ｅに到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス収納部１の方向へ移動させる（ステップＳ２６：制御Ｓ３）。   Therefore, the operation control unit 7 rotates the Z stage 4 supporting the slide glass gripping unit 3 90 degrees in the direction of the slide glass mounting table 2 of the microscope after the control S2, as shown in FIG. 11 (d). The X stage 6 until the tip of the predetermined slide glass 1e held by the slide glass holding part 3 in the assumed case reaches a predetermined position 2E away from the slide glass mounting table 2 of the microscope in the direction of the slide glass storage part 1. Then, the Z stage 4 and the rotating means 5 that support the slide glass gripping part 3 are moved in the direction of the slide glass storage part 1 (step S26: control S3).

次いで、動作制御部７は、制御Ｓ３の後に、図１１(e)に示すように、回動手段５を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させる（ステップＳ２７：制御Ｓ４）。   Next, after the control S3, the operation control unit 7 moves the Z stage 4 that supports the slide glass gripping unit 3 through the rotating means 5 after the control S3, as shown in FIG. 11 (e). In the direction (step S27: control S4).

次いで、動作制御部７は、制御Ｓ４の後に、図１１(f)に示すように、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動部材５を、所定位置２Ｅからスライドガラス載置台２の前の所定位置２Ｆに位置するように左右方向に移動させる（ステップＳ２８）。   Next, after the control S4, the operation control unit 7 moves the Z stage 4 and the rotating member 5 that support the slide glass gripping unit 3 through the Y stage 8 to a predetermined position via the Y stage 8, as shown in FIG. 11 (f). 2E is moved in the left-right direction so as to be positioned at a predetermined position 2F in front of the slide glass mounting table 2 (step S28).

次いで、動作制御部７は、Ｚステージ４を介して、スライドガラス把持部３を、スライドガラス１ｅがスライドガラス載置台２に載置可能な所定の高さ位置に位置するように上下方向に移動させる（ステップＳ２９）。   Next, the operation control unit 7 moves the slide glass gripping unit 3 in the vertical direction via the Z stage 4 so that the slide glass 1 e is positioned at a predetermined height where the slide glass 1 e can be mounted on the slide glass mounting table 2. (Step S29).

次いで、動作制御部７は、図１１(g)に示すように、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を、所定位置２Ｆからスライドガラス載置台２の方向に移動させる。そして、スライドガラス載置台２に所定のスライドガラス１ｅを載置させる（ステップＳ３０）。
これにより、スライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅの顕微鏡のスライドガラス載置台２への載置が完了する。 Next, as shown in FIG. 11 (g), the operation control unit 7 moves the Z stage 4 that supports the slide glass gripping unit 3 through the X stage 6 from the predetermined position 2 F to the slide glass mounting table 2. Move. And the predetermined slide glass 1e is mounted on the slide glass mounting base 2 (step S30).
Thereby, the placement of the predetermined slide glass 1e stored in the slide glass storage unit 1 on the slide glass mounting table 2 of the microscope is completed.

図１１の例のスライドガラス搬送構造によれば、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２とは、一枚のスライドガラスを把持したスライドガラス把持部３における、スライドガラス１ｅの先端部から上述した所定の軸（図１の構成例における本体軸部４ｂ）までの長さＬの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔Ｍをあけて配置されているとともに、動作制御部７は、スライドガラス把持部３がスライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅを把持した後、所定のスライドガラス１ｅを顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置するまでの間に、上述の制御Ｓ１〜制御Ｓ４を行うように構成されているため、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２との間をコンパクト化することができる。   According to the slide glass conveyance structure of the example of FIG. 11, the slide glass storage unit 1 and the slide glass mounting table 2 of the microscope include the tip of the slide glass 1 e in the slide glass gripping unit 3 that grips one slide glass. And an operation control unit having an interval M that is longer than 1 and less than 2 times the length L from the unit to the above-described predetermined axis (main body shaft unit 4b in the configuration example of FIG. 1). 7, after the slide glass gripping section 3 grips the predetermined slide glass 1 e stored in the slide glass storage section 1, until the predetermined slide glass 1 e is mounted on the slide glass mounting table 2 of the microscope. Since it is configured to perform the above-described control S1 to control S4, the space between the slide glass storage unit 1 and the slide glass mounting table 2 of the microscope should be made compact. It can be.

次に、図１３の例のスライドガラス搬送構造の構成及び作用効果について説明する。
図１３の例のスライドガラス搬送構造では、動作制御部７は、第一のＸステージ移動制御Ｓ１と第一の回動手段回動制御Ｓ２との間に、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右いずれかの所定方向へ９０度回転させたと仮定した場合にスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの少なくとも一部がスライドガラス収納部１と対向する領域を外れるとき、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右いずれかの所定方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの全部がスライドガラス収納部１と対向する領域内にとどまる所定位置に到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右方向へ移動させる、第一のＹステージ移動制御Ｓ１．５を行うように構成されている。
その他の構成は図９の例のスライドガラス搬送構造と略同じである。 Next, the configuration and effects of the slide glass conveyance structure in the example of FIG. 13 will be described.
In the slide glass conveyance structure of the example of FIG. 13, the operation control unit 7 supports the slide glass gripping unit 3 between the first X stage movement control S1 and the first rotation unit rotation control S2. When it is assumed that the stage 4 is rotated 90 degrees in either the left or right predetermined direction, when at least a part of the predetermined slide glass 1e gripped by the slide glass gripping part 3 deviates from the area facing the slide glass storage part 1 In addition, when it is assumed that the Z stage 4 supporting the slide glass gripping part 3 is rotated 90 degrees in either the left or right predetermined direction, all of the predetermined slide glass 1e gripped by the slide glass gripping part 3 is the slide glass storage part. The Z stage 4 that supports the slide glass gripping part 3 is left via the Y stage 8 until it reaches a predetermined position that stays in the region facing 1. Moving direction, it is configured to perform a first Y stage movement control S1.5.
The other structure is substantially the same as the slide glass conveyance structure of the example of FIG.

このように構成された図１３の例のスライドガラス搬送構造では、動作制御部７が、図１３(a)に示す初期状態において、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を、初期位置２Ａ’からスライドガラス収納部１に収納されている所定の列のスライドガラスの群の前の所定位置２Ｂ’に位置するように左右方向に移動させる（ステップＳ４１）。   In the slide glass conveyance structure of the example of FIG. 13 configured as described above, the operation control unit 7 supports the slide glass gripping unit 3 via the Y stage 8 in the initial state shown in FIG. The stage 4 and the rotating means 5 are moved in the left-right direction so as to be positioned from the initial position 2A ′ to a predetermined position 2B ′ in front of a group of slide glasses in a predetermined row stored in the slide glass storage unit 1 ( Step S41).

次いで、動作制御部７が、Ｚステージ４を介して、スライドガラス把持部３を、所定位置２Ｂ’において、スライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅの高さ位置に位置するように上下方向に移動させる（ステップＳ４２）。   Next, the operation control unit 7 positions the slide glass gripping part 3 through the Z stage 4 at a height position of a predetermined slide glass 1e stored in the slide glass storage part 1 at a predetermined position 2B ′. As shown in FIG.

次いで、動作制御部７が、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を、所定位置２Ｂ’からスライドガラス収納部１の方向に移動させる。そして、スライドガラス把持部３にスライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅを把持させる（ステップＳ４３）。   Next, the operation control unit 7 moves the Z stage 4 and the rotation unit 5 that support the slide glass gripping unit 3 through the X stage 6 from the predetermined position 2 </ b> B ′ toward the slide glass storage unit 1. And the predetermined glass slide 1e accommodated in the glass slide storage part 1 is made to grip the glass slide holding part 3 (step S43).

次いで、動作制御部７は、図１３(b)に示すように、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部がスライドガラス収納部１から顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向に離れる所定位置２Ｄ’に到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ移動させる（ステップＳ４４：制御Ｓ１）。   Next, as shown in FIG. 13 (b), the operation control unit 7 moves the tip of a predetermined slide glass 1e held by the slide glass holding unit 3 from the slide glass storage unit 1 to the slide glass mounting table 2 of the microscope. The Z stage 4 and the rotating means 5 that support the slide glass gripping part 3 are moved in the direction of the slide glass mounting table 2 of the microscope through the X stage 6 until reaching a predetermined position 2D ′ that is separated in the direction (step) S44: Control S1).

次いで、動作制御部７は、第一のＸステージ移動制御Ｓ１と第一の回動手段回動制御Ｓ２との間に、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右方向へ９０度回転させたと仮定した場合にスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの少なくとも一部がスライドガラス収納部１と対向する領域を外れるときには、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右いずれかの所定方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの全部がスライドガラス収納部１と対向する領域内にとどまる所定位置２Ｅ’に到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右方向へ移動させる（ステップＳ４５，Ｓ４６：制御１．５）。   Next, the operation control unit 7 rotates the Z stage 4 supporting the slide glass gripping unit 3 90 degrees in the left-right direction between the first X stage movement control S1 and the first rotation means rotation control S2. When it is assumed that at least a part of the predetermined slide glass 1e gripped by the slide glass gripping part 3 is out of the area facing the slide glass storage part 1, the Z stage 4 that supports the slide glass gripping part 3 is removed. In a predetermined position 2E ′ where all of the predetermined slide glass 1e gripped by the slide glass gripping portion 3 is assumed to be rotated by 90 degrees in either the left or right predetermined direction, stays in the region facing the slide glass storage portion 1. The Z stage 4 that supports the slide glass gripping part 3 is moved in the left-right direction through the Y stage 8 until it reaches (Step S45, 46: Control 1.5).

次いで、動作制御部７は、図１３(c)に示すように、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右いずれかの所定方向へ９０度回転させる（ステップＳ４７：制御Ｓ２）。
制御Ｓ２以降の動作は、図１１の例のスライドガラス搬送構造と略同じである（ステップＳ４８〜ステップＳ５２）。 Next, as shown in FIG. 13 (c), the operation control unit 7 rotates the Z stage 4 supporting the slide glass gripping unit 3 by 90 degrees in either the left or right predetermined direction (step S47: control S2).
The operation after the control S2 is substantially the same as the slide glass conveyance structure in the example of FIG. 11 (steps S48 to S52).

図１３の例のスライドガラス搬送構造によれば、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２とは、一枚のスライドガラスを把持したスライドガラス把持部３における、スライドガラス１ｅの先端部から上述した所定の軸（図１の構成例における本体軸部４ｂ）までの長さＬの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔をあけて配置されているとともに、動作制御部７は、スライドガラス把持部３がスライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅを把持した後、所定のスライドガラス１ｅを顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置するまでの間に、上述の制御Ｓ１〜制御Ｓ４を行うように構成されているため、スライドガラス収納部１と、顕微鏡のスライドガラス載置台２との間をコンパクト化することができる。   According to the slide glass conveyance structure in the example of FIG. 13, the slide glass storage unit 1 and the slide glass mounting table 2 of the microscope include the tip of the slide glass 1 e in the slide glass gripping unit 3 that grips one slide glass. 1 and a predetermined length (the main body shaft portion 4b in the configuration example of FIG. 1) described above is arranged with an interval of a length that is more than one time and less than twice the length L, and the operation control unit 7 After the slide glass gripping unit 3 grips the predetermined slide glass 1e stored in the slide glass storage unit 1, the slide glass 1e is mounted on the slide glass mounting table 2 of the microscope. Since it is configured to perform the above-described control S1 to control S4, the space between the slide glass storage unit 1 and the slide glass mounting table 2 of the microscope can be made compact. Kill.

また、図１３の例のスライドガラス搬送構造によれば、動作制御部７は、第一のＸステージ移動制御Ｓ１と第一の回動手段回動制御Ｓ２との間に、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右いずれかの所定方向へ９０度回転させたと仮定した場合にスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの少なくとも一部がスライドガラス収納部１と対向する領域を外れるとき、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右いずれかの所定方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの全部がスライドガラス収納部１と対向する領域内にとどまる所定位置に到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を左右方向へ移動させる（制御１．５）ので、スライドガラス収納部の幅以上に装置の左右方向の幅を大きくさせずに済み、スライドガラス収納部の収納枚数を最大限に確保することが可能となる。   Moreover, according to the slide glass conveyance structure of the example of FIG. 13, the operation control part 7 is between the 1st X stage movement control S1 and the 1st rotation means rotation control S2. Assuming that the Z stage 4 supporting the base plate 90 is rotated 90 degrees in either the left or right predetermined direction, at least a part of the predetermined slide glass 1e held by the slide glass holding unit 3 faces the slide glass storage unit 1. When it is assumed that the Z stage 4 supporting the slide glass gripping part 3 has been rotated 90 degrees in either the left or right predetermined direction when it is out of the area, all of the predetermined slide glass 1e gripped by the slide glass gripping part 3 is The Z stage that supports the slide glass gripping part 3 is supported via the Y stage 8 until it reaches a predetermined position that stays in the area facing the slide glass storage part 1. Since the device 4 is moved in the left-right direction (control 1.5), it is not necessary to increase the width of the apparatus in the left-right direction beyond the width of the slide glass storage unit, and the number of slide glass storage units stored is maximized. It becomes possible.

第三実施形態
図１６は本発明の第三実施形態にかかるスライドガラス搬送構造における要部の動作状態の一例を概念的に示す説明図で、(a)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、初期位置からスライドガラス収納部に収納されているスライドガラスの取り出し位置へ移動させた状態、(b)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス収納部から顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に移動させ、次いで、スライドガラスがスライドガラス位置決め台と干渉することなく９０度回転可能な位置に移動させた状態、(c)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、９０度回転させた状態、(d)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスがスライドガラス位置決め台に載置する位置に移動させた状態、(e)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスの先端部がスライドガラス位置決め台からその反対側の方向に離れる所定位置に移動させ、次いで、スライドガラス把持部を支持するＺステージを顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部に把持された所定のスライドガラスの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台からスライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に移動させた状態、(f)はスライドガラス把持部を支持するＺステージを、顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させた状態、(g)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置可能な所定位置に移動させた状態、(h)はスライドガラス把持部を支持するＺステージ及び回動手段を、スライドガラスが顕微鏡のスライドガラス載置台に載置する位置に移動させた状態を、夫々上方から見た図として示している。図１７は図１６の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち途中までの処理手順を示すフローチャートである。図１８は図１６の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち図１７で示した処理に続く途中までの処理手順を示すフローチャートである。図１９は図１６の例のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラスの搬送処理手順のうち図１８で示した処理に続く最後までの処理手順を示すフローチャートである。 Third Embodiment FIG. 16 is an explanatory view conceptually showing an example of the operation state of the main part in the slide glass conveying structure according to the third embodiment of the present invention, and (a) is a Z stage that supports the slide glass gripping portion. And a state in which the rotation means is moved from the initial position to the take-out position of the slide glass stored in the slide glass storage section, (b) is the Z stage for supporting the slide glass gripping section and the rotation means, the slide glass The tip is moved from the slide glass storage part to a predetermined position away from the slide glass mounting table of the microscope, and then the slide glass is moved to a position where it can be rotated 90 degrees without interfering with the slide glass positioning table. , (C) is a state where the Z stage supporting the slide glass gripping part is rotated 90 degrees, (d) is a Z stage supporting the slide glass gripping part and A state in which the rotation means is moved to a position where the slide glass is placed on the slide glass positioning table, (e) is the Z stage and the rotation means for supporting the slide glass gripping portion, and the tip of the slide glass is the slide glass The slide glass gripping part is assumed to be moved to a predetermined position away from the positioning table in the opposite direction, and then the Z stage supporting the slide glass gripping part is rotated 90 degrees in the direction of the slide glass mounting base of the microscope. The state in which the tip of the predetermined slide glass gripped by is moved to a predetermined position away from the slide glass mounting table of the microscope in the direction of the slide glass storage portion, (f) is a Z stage that supports the slide glass gripping portion, Rotated 90 degrees in the direction of the slide glass mounting table of the microscope, (g) is the Z step that supports the slide glass gripping part. The state in which the slide glass is moved to a predetermined position where the slide glass can be placed on the slide glass mounting table of the microscope, (h) is the Z stage and the rotation means for supporting the slide glass gripping part. Are shown as views seen from above, each of which is moved to a position to be placed on the slide glass mounting table of the microscope. FIG. 17 is a flowchart showing the processing procedure up to the middle of the slide glass transport processing procedure in the slide glass transport structure of the example of FIG. FIG. 18 is a flowchart showing a processing procedure up to the middle of the processing shown in FIG. 17 among the processing steps for transporting the slide glass in the slide glass transporting structure of the example of FIG. FIG. 19 is a flowchart showing a processing procedure up to the end following the processing shown in FIG. 18 among the processing steps for transporting the slide glass in the slide glass transport structure of the example of FIG.

第三実施形態のスライドガラス搬送構造は、図１に示した構成のうち、スライドガラス収納部１と、スライドガラス載置台２と、スライドガラス把持部３と、Ｚステージ４と、回動手段５と、Ｘステージ６と、動作制御部７と、Ｙステージ８と、スライドガラス位置決め台９を備えている。
スライドガラス位置決め台９は、図２に示したように、スライドガラス位置決め溝９ａと、溝案内部９ｂと、スライドガラス支持板通過用切欠き部９ｃと、スライドガラス位置ずれ防止用ストッパ９ｄを備えてなり、スライドガラス収納部１と顕微鏡のスライドガラス載置台２との間であってスライドガラス収納部１と対向する領域を外れる位置に配置されている。スライドガラス位置決め溝９ａは、スライドガラス１ｅの輪郭に沿って３方から囲む壁面部９ａ１と、スライドガラス１ｅをその長手方向に沿って両側から支持する支持部９ａ２とで構成されている。溝案内部９ｂは、壁面部９ａ１の上方に設けられた壁面部９ａ１向かって傾斜するテーパ面で構成されている。スライドガラス支持板通過用切欠き部９ｃは、支持部９ａ２の内側に設けられたスライドガラス支持板３ａを通過可能な大きさの切欠きで構成されている。スライドガラス位置ずれ防止用ストッパ９ｄは、支持部９ａ２の端部近傍に設けられており、スライドガラス把持部３に把持されたスライドガラス１ｅをスライドガラス位置決め溝９ａに挿入後、スライドガラス把持３を長手方向に沿って移動させたときに、スライドガラス１ｅの長手方向への移動を阻止して位置決め状態を保持する。
なお、上述したように、スライドガラス位置決め台９は、スライドガラス収納部１と顕微鏡のスライドガラス載置台２との間であってスライドガラス収納部１と対向する領域を外れる位置に配置されていて、スライドガラス１ｅを載置することによってスライドガラス１ｅを所定位置に位置決めする溝部（図２の構成例におけるスライドガラス位置決め溝９ａ）を備えた構成であれば、図２に示した構成例に限定されるものではなく、どのような構成でもよい。 The slide glass conveyance structure of the third embodiment includes a slide glass storage unit 1, a slide glass mounting table 2, a slide glass gripping unit 3, a Z stage 4, and a rotating means 5 among the configurations shown in FIG. 1. An X stage 6, an operation control unit 7, a Y stage 8, and a slide glass positioning table 9.
As shown in FIG. 2, the slide glass positioning table 9 includes a slide glass positioning groove 9a, a groove guide portion 9b, a slide glass support plate passage notch portion 9c, and a slide glass position shift preventing stopper 9d. Therefore, it is arranged between the slide glass storage unit 1 and the slide glass mounting table 2 of the microscope and at a position outside the region facing the slide glass storage unit 1. The slide glass positioning groove 9a includes a wall surface portion 9a1 that is surrounded from three directions along the outline of the slide glass 1e, and a support portion 9a2 that supports the slide glass 1e from both sides along its longitudinal direction. The groove guide portion 9b is configured by a tapered surface inclined toward the wall surface portion 9a1 provided above the wall surface portion 9a1. The slide glass support plate passage notch portion 9c is formed by a notch having a size capable of passing through the slide glass support plate 3a provided inside the support portion 9a2. The stopper 9d for preventing the slide glass position deviation is provided in the vicinity of the end of the support portion 9a2, and after the slide glass 1e gripped by the slide glass gripping portion 3 is inserted into the slide glass positioning groove 9a, the slide glass grip 3 is moved. When moved along the longitudinal direction, the slide glass 1e is prevented from moving in the longitudinal direction and the positioning state is maintained.
As described above, the slide glass positioning table 9 is disposed between the slide glass storage unit 1 and the slide glass mounting table 2 of the microscope and at a position outside the region facing the slide glass storage unit 1. As long as the configuration includes a groove portion (the slide glass positioning groove 9a in the configuration example of FIG. 2) for positioning the slide glass 1e at a predetermined position by placing the slide glass 1e, the configuration is limited to the configuration example shown in FIG. Any configuration may be used.

動作制御部７は、第一のＸステージ移動制御Ｓ１と第二のＸステージ移動制御Ｓ３との間に、次の制御Ｓ１．５’、制御Ｓ２’、制御Ｓ２．５’、制御Ｓ２．６’、制御Ｓ２．７’、制御Ｓ２．８’を少なくとも行うように構成されている。   The operation control unit 7 includes the following control S1.5 ′, control S2 ′, control S2.5 ′, and control S2.6 between the first X stage movement control S1 and the second X stage movement control S3. ', Control S2.7', and control S2.8 'are at least performed.

制御Ｓ１．５’（第一のＹステージ移動制御）
制御Ｓ１．５’では、動作制御部７は、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９の方向へ９０度回転させたと仮定した場合にスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの少なくとも一部がスライドガラス位置決め台９と干渉するとき、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部がスライドガラス位置決め台９からその反対側の方向に離れる所定位置に到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス位置決め台９とは反対側の方向へ移動させる。 Control S1.5 ′ (first Y stage movement control)
In the control S1.5 ′, the operation control unit 7 is gripped by the slide glass gripping unit 3 when it is assumed that the Z stage 4 supporting the slide glass gripping unit 3 is rotated 90 degrees in the direction of the slide glass positioning table 9. When at least a part of the predetermined slide glass 1e interferes with the slide glass positioning table 9, it is assumed that the Z stage 4 that supports the slide glass gripping part 3 is rotated 90 degrees in the direction of the slide glass positioning table 9. The slide glass gripping section 3 is passed through the Y stage 8 until the tip of the predetermined slide glass 1e gripped by the slide glass gripping section 3 reaches a predetermined position away from the slide glass positioning table 9 in the opposite direction. The Z stage 4 and the rotating means 5 that support the movement are moved in the direction opposite to the slide glass positioning table 9.

制御Ｓ２’（第一の回動手段回動制御）
制御Ｓ２’は制御Ｓ２に相当する制御である。制御Ｓ２’では、動作制御部７は、第一のＹステージ移動制御Ｓ１．５’の後に、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９の方向へ９０度回転させる。 Control S2 ′ (first rotation means rotation control)
The control S2 ′ is a control corresponding to the control S2. In the control S2 ′, after the first Y stage movement control S1.5 ′, the operation control unit 7 rotates the Z stage 4 supporting the slide glass gripping unit 3 by 90 degrees in the direction of the slide glass positioning table 9.

制御Ｓ２．５’（第三のＸステージ移動制御）
制御Ｓ２．５’では、動作制御部７は、第一の軸部材回転制御Ｓ２’の後に、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの短手方向がスライドガラス位置決め台９のスライドガラス位置決め溝９ａの短手方向と一致する位置に到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス収納部１又は顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ移動させる。 Control S2.5 '(third X stage movement control)
In the control S2.5 ′, after the first shaft member rotation control S2 ′, the operation controller 7 determines that the short direction of the predetermined slide glass 1e gripped by the slide glass gripper 3 is the same as that of the slide glass positioning table 9. The Z stage 4 and the rotating means 5 that support the slide glass gripping part 3 are moved via the X stage 6 until the position that coincides with the short direction of the slide glass positioning groove 9a is reached. It is moved in the direction of the slide glass mounting table 2.

制御Ｓ２．６’（第二のＹステージ移動制御）
制御Ｓ２．６’では、動作制御部７は、第三のＸステージ移動制御Ｓ２．５’及び第一のＺステージ上下動制御Ｓ２．６’の後に、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅをスライドガラス位置決め台９のスライドガラス位置決め溝９ａに挿入させることのできる所定位置に到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス位置決め台９の方向に移動させる。 Control S2.6 ′ (second Y stage movement control)
In the control S2.6 ′, the motion control unit 7 performs the predetermined gripping by the slide glass gripping unit 3 after the third X stage movement control S2.5 ′ and the first Z stage vertical movement control S2.6 ′. The Z stage 4 that supports the slide glass gripping part 3 and the rotation through the Y stage 8 until reaching a predetermined position where the slide glass 1e can be inserted into the slide glass positioning groove 9a of the slide glass positioning table 9 The means 5 is moved in the direction of the slide glass positioning table 9.

制御Ｓ２．７’（第一のＺステージ上下動制御）
制御Ｓ２．７’では、動作制御部７は、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅがスライドガラス位置決め台９のスライドガラス位置決め溝９ａに挿入可能な所定の高さ位置に到達するまで、Ｚステージ４を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を上下動させる。 Control S2.7 '(first Z stage vertical movement control)
In control S2.7 ′, the operation control unit 7 reaches a predetermined height position at which the predetermined slide glass 1e gripped by the slide glass gripping unit 3 can be inserted into the slide glass positioning groove 9a of the slide glass positioning base 9. Until then, the Z stage 4 that supports the slide glass gripping part 3 is moved up and down through the Z stage 4.

制御Ｓ２．８’（第三のＹステージ移動制御）
制御Ｓ２．８’では、動作制御部７は、第一のＺステージ上下動制御Ｓ２．７’の後に、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅがスライドガラス位置決め台９からその反対側の方向に離れる所定位置に到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス位置決め台９とは反対側の方向へ移動させる。 Control S2.8 '(third Y stage movement control)
In the control S2.8 ′, after the first Z stage vertical movement control S2.7 ′, the operation control unit 7 receives the predetermined slide glass 1e gripped by the slide glass gripping unit 3 from the slide glass positioning table 9. The Z stage 4 and the rotating means 5 that support the slide glass gripping part 3 are moved in the direction opposite to the slide glass positioning table 9 via the Y stage 8 until reaching a predetermined position away from the opposite direction. Let

このように構成された第三実施形態のスライドガラス搬送構造では、動作制御部７が、図１６(a)に示す初期状態において、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を、初期位置３Ａからスライドガラス収納部１に収納されている所定の列のスライドガラス１ｅの群１ｆの前の所定位置３Ｂに位置するように左右方向に移動させる（ステップＳ６１）。   In the slide glass conveyance structure of the third embodiment configured as described above, the operation control unit 7 supports the slide glass gripping unit 3 via the Y stage 8 in the initial state shown in FIG. The stage 4 and the rotating means 5 are moved in the left-right direction so as to be positioned from the initial position 3A to a predetermined position 3B in front of the group 1f of the slide glasses 1e in a predetermined row stored in the slide glass storage section 1 ( Step S61).

次いで、動作制御部７が、Ｚステージ４を介して、スライドガラス把持部３を、所定位置３Ｂにおいて、スライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅの高さ位置に位置するように上下方向に移動させる（ステップＳ６２）。   Next, the operation control unit 7 positions the slide glass gripping part 3 through the Z stage 4 at a predetermined position 3B at a height position of the predetermined slide glass 1e stored in the slide glass storage part 1. Is moved up and down (step S62).

次いで、動作制御部７が、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段を、所定位置３Ｂからスライドガラス収納部１の方向に移動させる。そして、スライドガラス把持部３にスライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅを把持させる（ステップＳ６３）。   Next, the operation control unit 7 moves the Z stage 4 and the rotation means that support the slide glass gripping unit 3 through the X stage 6 from the predetermined position 3 </ b> B toward the slide glass storage unit 1. And the predetermined glass slide 1e accommodated in the glass slide storage part 1 is made to grip the glass slide holding part 3 (step S63).

次いで、動作制御部７は、図１６(b)に示すように、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部がスライドガラス収納部１から顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向に離れる所定位置３Ｄに到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ移動させる（ステップＳ６４：制御Ｓ１）。   Next, as shown in FIG. 16 (b), the operation control unit 7 moves the tip of a predetermined slide glass 1 e held by the slide glass holding unit 3 from the slide glass storage unit 1 to the slide glass mounting table 2 of the microscope. The Z stage 4 and the rotating means 5 that support the slide glass gripping part 3 are moved in the direction of the slide glass mounting table 2 of the microscope through the X stage 6 until reaching a predetermined position 3D that is separated in the direction (step S64). : Control S1).

次いで、動作制御部７は、制御Ｓ１の後に、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９の方向へ９０度回転させたと仮定した場合にスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの少なくとも一部がスライドガラス位置決め台９と干渉するときには、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部がスライドガラス位置決め台９からその反対側の方向に離れる所定位置３Ｅに到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス位置決め台９とは反対側の方向へ移動させる（ステップＳ６５，Ｓ６６：第一のＹステージ移動制御Ｓ１．５’）。   Next, the operation control unit 7 is gripped by the slide glass gripping unit 3 when it is assumed that the Z stage 4 supporting the slide glass gripping unit 3 is rotated 90 degrees in the direction of the slide glass positioning table 9 after the control S1. When at least a part of the predetermined slide glass 1e interferes with the slide glass positioning table 9, it is assumed that the Z stage 4 supporting the slide glass gripping part 3 is rotated 90 degrees in the direction of the slide glass positioning table 9. The slide glass gripping portion is passed through the Y stage 8 until the tip of the predetermined slide glass 1e gripped by the slide glass gripping portion 3 reaches a predetermined position 3E away from the slide glass positioning table 9 in the opposite direction. Direction of the Z stage 4 and the rotating means 5 that support 3 to the side opposite to the slide glass positioning table 9 Thereby moved (step S65, S66: first Y stage movement control S1.5 ').

次いで、動作制御部７は、制御Ｓ１．５’の後に、図１６(c)に示すように、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９の方向へ９０度回転させる（ステップＳ６７：第一の回動手段回動制御Ｓ２’）。   Next, after the control S1.5 ′, the operation control unit 7 rotates the Z stage 4 supporting the slide glass gripping unit 3 by 90 degrees in the direction of the slide glass positioning table 9 as shown in FIG. 16 (c). (Step S67: First rotation means rotation control S2 ′).

次いで、動作制御部７は、制御Ｓ２’の後に、図１６(d)に示すように、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの短手方向がスライドガラス位置決め台９のスライドガラス位置決め溝９ａの短手方向と一致する位置３Ｆに到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス収納部１又は顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ移動させる（ステップＳ６８：第三のＸステージ移動制御Ｓ２．５’）。   Next, after the control S2 ′, the operation control unit 7 determines that the short direction of the predetermined slide glass 1e held by the slide glass holding unit 3 is the slide of the slide glass positioning table 9 as shown in FIG. The Z stage 4 and the rotating means 5 that support the slide glass gripping part 3 are moved through the X stage 6 until the position 3F coincides with the short direction of the glass positioning groove 9a. It is moved in the direction of the slide glass mounting table 2 (step S68: third X stage movement control S2.5 ′).

次いで、動作制御部７は、制御Ｓ２．５’の後に、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅをスライドガラス位置決め台９のスライドガラス位置決め溝９ａに挿入させることのできる所定位置３Ｇに到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９の方向に移動させる（ステップＳ６９：第二のＹステージ移動制御Ｓ２．６’）。   Subsequently, after the control S2.5 ′, the operation control unit 7 can insert the predetermined slide glass 1e held by the slide glass holding unit 3 into the slide glass positioning groove 9a of the slide glass positioning table 9. The Z stage 4 that supports the slide glass gripping part 3 is moved in the direction of the slide glass positioning table 9 through the Y stage 8 until it reaches 3G (step S69: second Y stage movement control S2.6 ′). ).

次いで、動作制御部７は、制御Ｓ２．６’の後に、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅがスライドガラス位置決め台９のスライドガラス位置決め溝９ａに挿入可能な所定の高さ位置に到達するまで、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を上下動させる（ステップＳ７０：第一のＺステージ上下動制御Ｓ２．７’）。   Subsequently, after the control S2.6 ′, the operation controller 7 has a predetermined height at which the predetermined slide glass 1e gripped by the slide glass gripper 3 can be inserted into the slide glass positioning groove 9a of the slide glass positioning base 9. The Z stage 4 that supports the slide glass gripping part 3 is moved up and down until it reaches the position (step S70: first Z stage vertical movement control S2.7 ').

次いで、動作制御部７は、制御Ｓ２．７’の後に、図１６(e)に示すように、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅがスライドガラス位置決め台９からその反対側の方向に離れる所定位置３Ｆに到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９とは反対側の方向へ移動させる（ステップＳ７１：第三のＹステージ移動制御Ｓ２．８’）。   Next, after the control S2.7 ′, the operation controller 7 moves the predetermined slide glass 1e gripped by the slide glass gripper 3 from the slide glass positioning base 9 to the opposite side as shown in FIG. The Z stage 4 that supports the slide glass gripping part 3 is moved in the direction opposite to the slide glass positioning table 9 through the Y stage 8 until it reaches a predetermined position 3F that is separated in the direction of (step S71: No. 1). Third Y stage movement control S2.8 ′).

次いで、動作制御部７は、制御Ｓ２．８’の後に、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部が顕微鏡のスライドガラス載置台２からスライドガラス収納部１の方向に離れる所定位置３Ｈに到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス収納部１の方向へ移動させる（ステップＳ７２：制御Ｓ３）。   Next, the movement control unit 7 grasps the slide glass when it is assumed that the Z stage 4 supporting the slide glass holding unit 3 is rotated 90 degrees in the direction of the slide glass mounting table 2 of the microscope after the control S2.8 ′. The slide glass is gripped via the X stage 6 until the tip of the predetermined slide glass 1e gripped by the section 3 reaches a predetermined position 3H away from the slide glass mounting table 2 of the microscope in the direction of the slide glass storage section 1. The Z stage 4 and the rotation means 5 that support the unit 3 are moved in the direction of the slide glass storage unit 1 (step S72: control S3).

次いで、動作制御部７は、制御Ｓ３の後に、図１６(f)に示すように、回動手段５を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を顕微鏡のスライドガラス載置台２の方向へ９０度回転させる（ステップＳ７３：制御Ｓ４）。   Next, after the control S3, the operation control unit 7 moves the Z stage 4 that supports the slide glass gripping unit 3 through the rotating means 5 after the control S3, as shown in FIG. 16 (f). Is rotated 90 degrees in the direction (step S73: control S4).

次いで、動作制御部７は、制御Ｓ４の後に、図１６(g)に示すように、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５を、所定位置３Ｈからスライドガラス載置台２の前の所定位置３Ｉに位置するように左右方向に移動させる（ステップＳ７４）。   Next, after the control S4, the operation control unit 7 moves the Z stage 4 and the rotating means 5 that support the slide glass gripping unit 3 through the Y stage 8 to a predetermined position via the Y stage 8, as shown in FIG. 16 (g). 3H is moved in the left-right direction so as to be positioned at a predetermined position 3I in front of the slide glass mounting table 2 (step S74).

次いで、動作制御部７は、図１６(h)に示すように、Ｚステージ４を介して、スライドガラス把持部３を、スライドガラスがスライドガラス載置台２に載置可能な所定の高さ位置に位置するように上下方向に移動させる（ステップＳ７５）。   Next, as shown in FIG. 16 (h), the operation control unit 7 moves the slide glass gripping unit 3 through the Z stage 4 to a predetermined height position at which the slide glass can be placed on the slide glass placing table 2. Is moved up and down so as to be positioned at (step S75).

次いで、動作制御部７は、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を、所定位置３Ｉからスライドガラス載置台２の方向に移動させる。そして、スライドガラス載置台２に所定のスライドガラス１ｅを載置させる（ステップＳ７６）。
これにより、スライドガラス収納部１に収納されている所定のスライドガラス１ｅの顕微鏡のスライドガラス載置台２への載置が完了する。 Next, the operation control unit 7 moves the Z stage 4 that supports the slide glass gripping unit 3 through the X stage 6 from the predetermined position 3I toward the slide glass mounting table 2. And the predetermined slide glass 1e is mounted on the slide glass mounting base 2 (step S76).
Thereby, the placement of the predetermined slide glass 1e stored in the slide glass storage unit 1 on the slide glass mounting table 2 of the microscope is completed.

第三実施形態のスライドガラス搬送構造によれば、スライドガラス位置決め台９の溝部９ａにスライドガラスを載置することによってスライドガラスを所定位置に位置決めすることができる。ここで、スライドガラス位置決め台９にスライドガラスを載置した後から顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置するまでにおける、動作制御部７が制御するＺステージ４、回動手段５、Ｘステージ６及びＹステージ８の夫々の動作量及び方向は、スライドガラス収納部１に収納されるスライドガラス１ｅの位置にかかわらず一定である。このため、第三実施形態のスライドガラス搬送構造によれば、スライドガラス収納部１に収納されている状態のスライドガラス１ｅに位置ずれが生じていても、顕微鏡のスライドガラス載置台２には位置ずれがない状態でスライドガラス１ｅを載置することができる。   According to the slide glass conveyance structure of the third embodiment, the slide glass can be positioned at a predetermined position by placing the slide glass in the groove 9 a of the slide glass positioning table 9. Here, the Z stage 4, the rotating means 5, and the X stage 6 that are controlled by the operation control unit 7 from when the slide glass is placed on the slide glass positioning table 9 to when it is placed on the slide glass placement table 2 of the microscope. The movement amount and direction of each of the Y stage 8 are constant regardless of the position of the slide glass 1e stored in the slide glass storage unit 1. For this reason, according to the slide glass conveyance structure of 3rd embodiment, even if position shift has arisen in the slide glass 1e of the state accommodated in the slide glass accommodating part 1, it is not in the slide glass mounting base 2 of a microscope. The slide glass 1e can be placed without any deviation.

なお、第三実施形態のスライドガラス搬送構造では、スライドガラス位置決め台９を、スライドガラス収納部１と顕微鏡のスライドガラス載置台２との間であってスライドガラス収納部１と対向する領域を外れる位置に配置しているため、スライドガラス収納部１を設けた分、装置全体がスライドガラス収納部１の側方に大型化することになる。
しかし、特許文献２に記載のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス収納部の側方且つスライドガラス収納部よりも手前において、スライドガラスがスライドガラス収納部と長手方向が同じ向きなるように配置される顕微鏡のスライドガラス載置台に比べて、第三実施形態のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス位置決め台９は、構成が簡素であり、顕微鏡を構成するための光学部材が不要であるので、大型化の程度を最小限に抑えることができる。 In the slide glass conveyance structure of the third embodiment, the slide glass positioning table 9 is located between the slide glass storage unit 1 and the slide glass mounting table 2 of the microscope and is outside the region facing the slide glass storage unit 1. Since it arrange | positions in the position, the part which provided the slide glass storage part 1 will enlarge the whole apparatus to the side of the slide glass storage part 1. FIG.
However, a microscope in which the slide glass is arranged so that its longitudinal direction is the same as that of the slide glass storage unit at the side of the slide glass storage unit and in front of the slide glass storage unit in the slide glass transport structure described in Patent Document 2. Compared to the slide glass mounting table, the slide glass positioning table 9 in the slide glass transport structure of the third embodiment has a simple configuration and does not require an optical member for configuring a microscope, and therefore, the degree of enlargement Can be minimized.

しかも、第三実施形態のスライドガラス搬送構造では、動作制御部７は、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９の方向へ９０度回転させたと仮定した場合にスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの少なくとも一部がスライドガラス位置決め台９と干渉するとき、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス位置決め台９の方向へ９０度回転させたと仮定した場合におけるスライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの先端部がスライドガラス位置決め台９からその反対側の方向に離れる所定位置に到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス位置決め台９とは反対側の方向へ移動させる（制御７）ので、スライドガラス収納部の幅以上に装置の左右方向の幅を大きくさせずに済み、スライドガラス収納部１の収納枚数を最大限に確保することが可能となる。   Moreover, in the slide glass transport structure of the third embodiment, the operation control unit 7 assumes that the Z stage 4 supporting the slide glass gripping unit 3 has been rotated 90 degrees in the direction of the slide glass positioning table 9. When at least a part of the predetermined slide glass 1e gripped by the grip part 3 interferes with the slide glass positioning table 9, the Z stage 4 supporting the slide glass grip part 3 is rotated by 90 degrees in the direction of the slide glass positioning base 9 It is assumed that the tip of the predetermined slide glass 1e gripped by the slide glass gripping portion 3 when it is assumed to have reached the predetermined position away from the slide glass positioning table 9 in the opposite direction through the Y stage 8. The Z stage 4 and the rotating means 5 that support the slide glass gripping part 3 are placed on the slide glass positioning table (Control 7), it is not necessary to increase the width in the left-right direction of the apparatus beyond the width of the slide glass storage section, and the maximum number of slide glass storage sections 1 is secured. It becomes possible.

その他の作用効果は、図１３の例のスライドガラス搬送構造と略同じである。   Other functions and effects are substantially the same as those of the slide glass conveyance structure in the example of FIG.

なお、第三実施形態のスライドガラス搬送構造におけるスライドガラス位置決め台９の代わりに、スライドガラス把持部３にスライドガラスの位置を固定する固定手段を備えても良い。このようにすれば、装置全体をコンパクト化し且つスライドガラス１ｅを位置ずれのない状態で顕微鏡のスライドガラス載置台２に搬送することができる。   In addition, you may provide the fixing means which fixes the position of a slide glass to the slide glass holding part 3 instead of the slide glass positioning stand 9 in the slide glass conveyance structure of 3rd embodiment. If it does in this way, the whole apparatus can be made compact and the slide glass 1e can be conveyed to the slide glass mounting table 2 of a microscope in the state without position shift.

また、顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置されたスライドガラス１ｅを観察後は、動作制御部７は、スライドガラス位置決め部９への上記と逆の手順で、Ｚステージ４、Ｘステージ６、Ｙステージ８、回動手段５の動作を制御するようにすれば、スライドガラス１ｅをスライドガラス収納部１内のもとの位置に戻すことが可能である。   In addition, after observing the slide glass 1e placed on the slide glass placing table 2 of the microscope, the operation control unit 7 performs the Z-stage 4, X-stage 6, If the operations of the Y stage 8 and the rotating means 5 are controlled, the slide glass 1e can be returned to the original position in the slide glass storage unit 1.

あるいは、第三実施形態のスライドガラス搬送構造においては、図１のスライドガラス回収台１０を備えた構成とし、顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置されたスライドガラス１ｅを観察後は、動作制御部７は、ステップＳ７６〜ステップＳ７３まで逆の手順でＺステージ４、Ｘステージ６、Ｙステージ８、回動手段５の動作を制御し、次いで、以下の手順で制御を行うことで、スライドガラス１ｅをスライドガラス回収台１０に回収させるようにしてもよい。   Or in the slide glass conveyance structure of 3rd embodiment, it is set as the structure provided with the slide glass collection stand 10 of FIG. 1, and operation control is performed after observing the slide glass 1e mounted in the slide glass mounting base 2 of a microscope. The unit 7 controls the operations of the Z stage 4, the X stage 6, the Y stage 8, and the rotating means 5 in the reverse procedure from step S76 to step S73, and then controls the slide glass by performing the control in the following procedure. 1e may be collected by the slide glass collection table 10.

即ち、第三実施形態のスライドガラス搬送構造においては、動作制御部７は、ステップＳ７３を逆の手順で動作制御後に、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅの短手方向がスライドガラス回収台１０の挿入位置と一致する所定位置に到達するまで、Ｘステージ６を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４及び回動手段５をスライドガラス収納部１又は顕微鏡のスライドガラス載置第２の方向へ移動させ、次いで、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅをスライドガラス回収台１０に載置することのできる所定位置に到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス回収台１０の方向に移動させ、次いで、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅがスライドガラス回収台１０に載置することのできる所定の高さ位置に到達するまで、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４を上下動させ、次いで、スライドガラス把持部３に把持された所定のスライドガラス１ｅがスライドガラス回収台１０からその反対側の方向に離れる所定位置に到達するまで、Ｙステージ８を介して、スライドガラス把持部３を支持するＺステージ４をスライドガラス回収台９とは反対側の方向へ移動させるようにしてもよい。   That is, in the slide glass conveyance structure of the third embodiment, the operation control unit 7 determines the short direction of the predetermined slide glass 1e held by the slide glass holding unit 3 after controlling the operation in the reverse procedure of step S73. The Z stage 4 and the rotating means 5 that support the slide glass gripping part 3 are moved through the X stage 6 until the predetermined position that coincides with the insertion position of the slide glass recovery table 10 is reached. The Y stage is moved until it reaches a predetermined position where the predetermined slide glass 1e gripped by the slide glass gripping portion 3 can be mounted on the slide glass recovery table 10 after moving in the second direction of the slide glass mounting. 8, the Z stage 4 that supports the slide glass gripping part 3 is moved in the direction of the slide glass collection table 10, The Z stage 4 that supports the slide glass gripping section 3 is moved up and down until the predetermined slide glass 1e gripped by the glass gripping section 3 reaches a predetermined height position where it can be placed on the slide glass collection table 10. Then, until the predetermined slide glass 1e gripped by the slide glass gripping portion 3 reaches a predetermined position away from the slide glass collection table 10 in the opposite direction, the slide glass gripping portion is passed through the Y stage 8. 3 may be moved in the direction opposite to the slide glass collection table 9.

さらに、本発明のスライドガラス搬送構造は、第二実施形態の変形例として、図１に示す構成におけるスライドガラス位置決め台９の位置に、複数枚のスライドガラスを、その長手方向が前後を向き、且つ上下に積層したスライドガラスの群を収納可能な第二のスライドガラス収納部（図示省略）を着脱可能に備えるとともに、動作制御部７を、第二のスライドガラス収納部から所定のスライドガラス１ｅをスライドガラス把持部３で把持して取り出し、顕微鏡のスライドガラス載置台２に載置することができるように動作を制御する機能を備えるようにしてもよい。   Furthermore, as a modified example of the second embodiment, the slide glass conveying structure of the present invention has a plurality of slide glasses at the position of the slide glass positioning table 9 in the configuration shown in FIG. In addition, a second slide glass storage unit (not shown) that can store a group of slide glasses stacked vertically is detachably attached, and the operation control unit 7 is moved from the second slide glass storage unit to a predetermined slide glass 1e. May be provided with a function of controlling the operation so that the slide glass can be gripped and taken out by the slide glass gripping unit 3 and placed on the slide glass mounting table 2 of the microscope.

本発明のスライドガラス搬送構造は、大量のスライドガラスを顕微鏡のスライドガラス載置台に搬送して検査する分野に有用である。   The slide glass transport structure of the present invention is useful in the field of transporting and inspecting a large amount of slide glass to a slide glass mounting table of a microscope.

１ スライドガラス収納部
１ａ カセットホルダ枠
１ａ１ ホルダ部
１ａ２ 下端部
１ｂ スライドガラスカセット
１ｂ１ 取っ手
１ｂ２ カバー
１ｃ 軸
１ｄ スライドガラス搬送構造本体の基部
１ｅ スライドガラス
１ｆ 上下に積層するスライドガラスの群
２ 顕微鏡のスライドガラス載置台
３ スライドガラス把持部
３ａ スライドガラス支持板
３ａ１ ゴムパッド
３ｂ スライドガラス押さえ板
３ｂ１ 押さえ部
３ｃ 基部
３ｄ スライドガラス検出センサ
４ Ｚステージ
４ａ 移動台
４ａ１ 板状部
４ａ２ マッピングセンサ
４ｂ 本体軸部
４ｃ 移動台保持ベルト
４ｃ１ 一端
４ｃ２ 他端
４ｄ モータ部
４ｅ，４ｆ プーリ
４ｇ 固定部搬送ベルト
４ｈ 連結部材
５ 回動手段
６ Ｘステージ
７ 動作制御部
８ Ｙステージ
９ スライドガラス位置決め台
９ａ スライドガラス位置決め溝
９ａ１ 壁面部
９ａ２ 支持部
９ｂ 溝案内部
９ｃ スライドガラス支持板通過用切欠き部
９ｄ スライドガラス位置ずれ防止用ストッパ
１０ スライドガラス回収台 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Slide glass storage part 1a Cassette holder frame 1a1 Holder part 1a2 Lower end part 1b Slide glass cassette 1b1 Handle 1b2 Cover 1c Axis 1d Base part of slide glass conveyance structure main body 1e Slide glass 1f Group of slide glass laminated | stacked up and down 2 Microscope slide glass Mounting table 3 Slide glass gripping part 3a Slide glass support plate 3a1 Rubber pad 3b Slide glass holding plate 3b1 Holding part 3c Base 3d Slide glass detection sensor 4 Z stage 4a Moving table 4a1 Plate-like part 4a2 Mapping sensor 4b Main body shaft part 4c Holding base holding Belt 4c1 One end 4c2 Other end 4d Motor part 4e, 4f Pulley 4g Fixed part conveyance belt 4h Connecting member 5 Turning means 6 X stage 7 Operation control part 8 Y stage 9 Slide glass positioning Pedestal 9a slides positioning groove 9a1 wall portion 9a2 supporting portion 9b groove guide portion 9c slide glass support plate notch 9d slide displacement prevention stopper 10 slides recovery stage for passing

Claims (5)

複数枚のスライドガラスを上下に積層した状態で収納可能なスライドガラス収納部と、
前記スライドガラスを載置可能なスライドガラス載置台と、
前記スライドガラスを把持可能なスライドガラス把持部と、
前記スライドガラス把持部を上下に移動可能なＺステージと、
前記Ｚステージを上下方向に延びた所定の軸を中心として回動可能な回動手段と、
前記Ｚステージ及び前記回動手段を移動可能なＸステージと、
前記Ｚステージ、前記回動手段及び前記Ｘステージの夫々の動作を制御する動作制御部と、
を備え、前記動作制御部により、前記スライドガラス収納部から、スライドガラスを、前記スライドガラス把持部で把持しながら取り出し、該取り出したスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置台に載置するスライドガラス搬送構造であって、
前記動作制御部は、前記スライドガラス把持部が前記スライドガラス収納部に収納されている所定のスライドガラスを把持した後、該所定のスライドガラスを前記スライドガラス載置台に載置するまでの間に、
前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスの少なくとも先端部が前記スライドガラス収納部から離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を移動させる、第一のＸステージ移動制御と、
前記第一のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を前記Ｘステージの移動方向に対して左右いずれかの所定方向へ所定角度回転させる、第一の回動手段回動制御と、
前記第一の回動手段回動制御の後に、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を該スライドガラス収納部へ近づく方向に移動させる、第二のＸステージ移動制御と、
前記第二のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部をスライドガラスの先端部がスライドガラス載置台の方向へ向かうように回転させる、第二の回動手段回動制御と、
を少なくとも行うように構成されていることを特徴とするスライドガラス搬送構造。 A slide glass storage section capable of storing a plurality of slide glasses stacked in a vertical direction;
A slide glass mounting table capable of mounting the slide glass;
A slide glass gripper capable of gripping the slide glass;
A Z stage capable of moving the slide glass gripping portion up and down;
Turning means capable of turning about a predetermined axis extending in the vertical direction on the Z stage;
An X stage capable of moving the Z stage and the rotating means;
An operation control unit for controlling the operations of the Z stage, the rotating means, and the X stage;
A slide glass that is taken out from the slide glass storage unit by the operation control unit while being gripped by the slide glass gripping unit, and placed on the slide glass mounting table of the microscope A transport structure,
The operation control unit is configured to wait until the predetermined slide glass is placed on the slide glass mounting table after the slide glass gripping unit grips the predetermined slide glass stored in the slide glass storage unit. ,
Moving the slide glass gripping part through the X stage until at least a tip of the predetermined slide glass gripped by the slide glass gripping part reaches a predetermined position away from the slide glass storage part. One X stage movement control,
After the first X stage movement control, a first rotation is performed by rotating the slide glass gripping part by a predetermined angle in either the left or right direction with respect to the moving direction of the X stage via the rotating means. Moving means rotation control;
A second X stage movement control for moving the slide glass gripping part in a direction approaching the slide glass storage part via the X stage after the first rotation means rotation control;
After the second X stage movement control, the second rotating means rotates the slide glass gripping part through the rotating means so that the tip of the slide glass is directed toward the slide glass mounting table. Rotation control,
It is comprised so that at least can be performed, The slide glass conveyance structure characterized by the above-mentioned. 複数枚のスライドガラスを、その長手方向が前後を向き、且つ少なくとも上下に積層した状態で収納可能なスライドガラス収納部と、
前記スライドガラス収納部とは反対側に配置されていて、スライドガラスを、その長手方向が前後を向いた状態で載置可能な顕微鏡のスライドガラス載置台と、
一枚のスライドガラスを、その長手方向に沿って把持可能なスライドガラス把持部と、
前記スライドガラス把持部を支持し、且つ該スライドガラス把持部を上下に移動可能なＺステージと、
前記Ｚステージを上下方向に延びた所定の軸を中心として回動可能な回動手段と、
前記Ｚステージ及び前記回動手段を前後に移動可能なＸステージと、
少なくとも前記Ｚステージ、前記回動手段及び前記Ｘステージの夫々の動作を制御する動作制御部と、
を少なくとも備え、前記動作制御部による前記Ｚステージ、前記回動手段及び前記Ｘステージに対する動作制御により、前記スライドガラス収納部から、スライドガラスを一枚ずつ、前記スライドガラス把持部で把持しながら取り出し、該取り出したスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置台に載置するスライドガラス搬送構造であって、
前記スライドガラス収納部と前記顕微鏡のスライドガラス載置台とは、一枚の前記スライドガラスを把持した前記スライドガラス把持部における、該スライドガラスの前記先端部から前記所定の軸までの長さの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔をあけて配置され、
前記動作制御部は、前記スライドガラス把持部が前記スライドガラス収納部に収納されている所定のスライドガラスを把持した後、該所定のスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置台に載置するまでの間に、
前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスの前記先端部が前記スライドガラス収納部から前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を該顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ移動させる、第一のＸステージ移動制御と、
前記第一のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを左右いずれかの所定方向へ９０度回転させる、第一の回動手段回動制御と、
前記第一の回動手段回動制御の後に、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合に該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの少なくとも一部が該顕微鏡のスライドガラス載置台と干渉するとき、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージを該顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合における該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの前記先端部が該顕微鏡のスライドガラス載置台から前記スライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス収納部の方向へ移動させる、第二のＸステージ移動制御と、
前記第二のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させる、第二の回動手段回動制御と、
を少なくとも行うように構成されていることを特徴とするスライドガラス搬送構造。 A slide glass storage unit capable of storing a plurality of slide glasses in a state in which the longitudinal direction is front and back and at least vertically stacked;
It is arranged on the opposite side to the slide glass storage unit, and the slide glass can be placed in a state in which the longitudinal direction is front and back, and a microscope slide glass mounting table,
A slide glass gripping part capable of gripping one slide glass along its longitudinal direction;
A Z stage that supports the slide glass gripping part and is capable of moving the slide glass gripping part up and down;
Turning means capable of turning about a predetermined axis extending in the vertical direction on the Z stage;
An X stage capable of moving the Z stage and the rotating means back and forth;
An operation control unit that controls at least the operations of the Z stage, the rotating means, and the X stage;
And at least one slide glass is taken out from the slide glass storage part while being gripped by the slide glass gripping part by the operation control on the Z stage, the rotating means and the X stage by the motion control part. The slide glass carrying structure for placing the taken slide glass on the slide glass placing table of the microscope,
The slide glass storage part and the slide glass mounting table of the microscope have a length from the tip of the slide glass to the predetermined axis in the slide glass gripping part that grips one slide glass. It is arranged with a distance of more than twice and less than twice,
The operation control unit is configured to hold the predetermined slide glass on the slide glass mounting table of the microscope after the slide glass gripping unit grips the predetermined slide glass stored in the slide glass storage unit. Between,
Until the tip of the predetermined slide glass gripped by the slide glass gripping portion reaches a predetermined position away from the slide glass storage portion in the direction of the slide glass mounting table of the microscope, through the X stage, A first X stage movement control for moving the Z stage supporting the slide glass gripping part and the rotating means in the direction of the slide glass mounting table of the microscope;
After the first X stage movement control, a first rotation means rotation is performed to rotate the Z stage supporting the slide glass gripping part by 90 degrees in either the left or right direction via the rotation means. Dynamic control,
When it is assumed that after the first rotation means rotation control, the Z stage that supports the slide glass gripping portion is rotated 90 degrees in the direction of the slide glass mounting table of the microscope, the slide glass gripping portion When at least a part of the gripped slide glass interferes with the slide glass mounting table of the microscope, the Z stage that supports the slide glass gripping part is rotated 90 degrees toward the slide glass mounting table of the microscope. Until the tip of the predetermined slide glass gripped by the slide glass gripping portion in the case where it is assumed to have reached a predetermined position away from the slide glass mounting table of the microscope in the direction of the slide glass storage portion, The Z stage for supporting the slide glass gripping part and the rotating means via the X stage are connected to the slide glass. Moves in the direction of paying unit, and a second X stage movement control,
After the second X stage movement control, the Z stage supporting the slide glass gripping part is rotated 90 degrees toward the slide glass mounting table of the microscope through the rotating means. Moving means rotation control;
It is comprised so that at least can be performed, The slide glass conveyance structure characterized by the above-mentioned. 複数枚のスライドガラスを、その長手方向が前後を向き、且つ上下に積層するとともに積層したスライドガラスの群を左右に並列させた状態で収納可能なスライドガラス収納部と、
前記スライドガラス収納部とは反対側に配置されていて、スライドガラスを、その長手方向が前後に向いた状態で載置可能な顕微鏡のスライドガラス載置台と、
一枚のスライドガラスを、その長手方向に沿って把持可能なスライドガラス把持部と、
前記スライドガラス把持部を支持し、且つ該スライドガラス把持部を上下に移動可能なＺステージと、
前記Ｚステージを上下方向に延びた所定の軸を中心として回動可能な回動手段と、
前記Ｚステージ及び前記回動手段を前後に移動可能なＸステージと、
前記軸部材を左右に移動可能なＹステージと、
前記Ｚステージ、前記回動手段、前記Ｘステージ及び前記Ｙステージの夫々の動作を制御する動作制御部と、
を少なくとも備え、前記動作制御部による前記Ｚステージ、前記回動手段、前記Ｘステージ及び前記Ｙステージに対する動作制御により、前記スライドガラス収納部から、スライドガラスを一枚ずつ、前記スライドガラス把持部で把持しながら取り出し、該取り出したスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置台に載置するスライドガラス搬送構造であって、
前記スライドガラス収納部と前記顕微鏡のスライドガラス載置台とは、一枚の前記スライドガラスを把持した前記スライドガラス把持部における、該スライドガラスの前記先端部から前記所定の軸までの長さの１倍を上回り２倍を下回る長さの間隔をあけて配置され、
前記動作制御部は、前記スライドガラス把持部が前記スライドガラス収納部に収納されている所定のスライドガラスを把持した後、該所定のスライドガラスを前記顕微鏡のスライドガラス載置部に載置するまでの間に、
前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスの前記先端部が前記スライドガラス収納部から前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を該顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ移動させる、第一のＸステージ移動制御と、
前記第一のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを左右いずれかの所定方向へ９０度回転させる、第一の回動手段回動制御と、
前記第一の回動手段回動制御の後に、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合に該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの少なくとも一部が該顕微鏡のスライドガラス載置台と干渉するとき、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージを該顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合における該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの前記先端部が該顕微鏡のスライドガラス載置台から前記スライドガラス収納部の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス収納部の方向へ移動させる、第二のＸステージ移動制御と、
前記第二のＸステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ９０度回転させる、第二の回動手段回動制御と、
を少なくとも行うように構成されていることを特徴とするスライドガラス搬送構造。 A slide glass storage unit capable of storing a plurality of slide glasses in a state where the longitudinal direction of the glass slides is front and back, and the glass slides are stacked side by side in a stacked manner.
It is arranged on the side opposite to the slide glass storage unit, and the slide glass can be placed in a state where the longitudinal direction thereof is front and back, and a slide glass mounting table of a microscope,
A slide glass gripping part capable of gripping one slide glass along its longitudinal direction;
A Z stage that supports the slide glass gripping part and is capable of moving the slide glass gripping part up and down;
Turning means capable of turning about a predetermined axis extending in the vertical direction on the Z stage;
An X stage capable of moving the Z stage and the rotating means back and forth;
A Y stage capable of moving the shaft member to the left and right;
An operation control unit for controlling the operations of the Z stage, the rotating means, the X stage, and the Y stage;
And at least one slide glass from the slide glass storage part by the slide glass gripping part by the operation control on the Z stage, the rotating means, the X stage and the Y stage by the operation control part. It is a slide glass transport structure that takes out while gripping, and places the taken slide glass on the slide glass placing table of the microscope,
The slide glass storage part and the slide glass mounting table of the microscope have a length from the tip of the slide glass to the predetermined axis in the slide glass gripping part that grips one slide glass. It is arranged with a distance of more than twice and less than twice,
After the slide glass gripping part grips the predetermined slide glass stored in the slide glass storage part, the operation control unit is configured to place the predetermined slide glass on the slide glass mounting part of the microscope. Between,
Until the tip of the predetermined slide glass gripped by the slide glass gripping portion reaches a predetermined position away from the slide glass storage portion in the direction of the slide glass mounting table of the microscope, through the X stage, A first X stage movement control for moving the Z stage supporting the slide glass gripping part and the rotating means in the direction of the slide glass mounting table of the microscope;
After the first X stage movement control, a first rotation means rotation is performed to rotate the Z stage supporting the slide glass gripping part by 90 degrees in either the left or right direction via the rotation means. Dynamic control,
When it is assumed that after the first rotation means rotation control, the Z stage that supports the slide glass gripping portion is rotated 90 degrees in the direction of the slide glass mounting table of the microscope, the slide glass gripping portion When at least a part of the gripped slide glass interferes with the slide glass mounting table of the microscope, the Z stage that supports the slide glass gripping part is rotated 90 degrees toward the slide glass mounting table of the microscope. Until the tip of the predetermined slide glass gripped by the slide glass gripping portion in the case where it is assumed to have reached a predetermined position away from the slide glass mounting table of the microscope in the direction of the slide glass storage portion, The Z stage for supporting the slide glass gripping part and the rotating means via the X stage are connected to the slide glass. Moves in the direction of paying unit, and a second X stage movement control,
After the second X stage movement control, the Z stage supporting the slide glass gripping part is rotated 90 degrees toward the slide glass mounting table of the microscope through the rotating means. Moving means rotation control;
It is comprised so that at least can be performed, The slide glass conveyance structure characterized by the above-mentioned. 前記動作制御部は、前記第一のＸステージ移動制御と前記第一の回動手段回動制御との間に、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを左右いずれかの所定方向へ９０度回転させたと仮定した場合に該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの少なくとも一部が前記スライドガラス収納部と対向する領域を外れるとき、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージを左右いずれかの所定方向へ９０度回転させたと仮定した場合における該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの全部が該スライドガラス収納部と対向する領域内にとどまる所定位置に到達するまで、前記Ｙステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージ及び前記回動手段を左右方向へ移動させる、第一のＹステージ移動制御を行うように構成されていることを特徴とする請求項３に記載のスライドガラス搬送構造。   The operation control unit moves the Z stage supporting the slide glass gripping part 90 in either a right or left predetermined direction between the first X stage movement control and the first rotation means rotation control. The Z that supports the slide glass gripping part when at least a part of the predetermined slide glass gripped by the slide glass gripping part deviates from the area facing the slide glass storage part when it is assumed that the slide glass gripping part is rotated. When it is assumed that the stage has been rotated 90 degrees in either the left or right direction, all of the predetermined slide glass gripped by the slide glass gripping portion is in a predetermined position where it stays in a region facing the slide glass storage portion. The Z stage that supports the slide glass gripping part and the rotating means are moved in the left-right direction through the Y stage until it reaches. Slide glass transport structure according to claim 3, characterized in that it is configured to perform a first Y stage movement control. さらに、前記スライドガラス収納部と前記顕微鏡のスライドガラス載置台との間であって該スライドガラス収納部と対向する領域を外れる位置に配置されていて、スライドガラスを載置することによって該スライドガラスを所定位置に位置決めする溝部を備えたスライドガラス位置決め台を有し、
前記動作制御部は、前記第一のＸステージ移動制御と前記第二のＸステージ移動制御との間に、
前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記スライドガラス位置決め台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合に該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの少なくとも一部が該スライドガラス位置決め台と干渉するとき、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージを該スライドガラス位置決め台の方向へ９０度回転させたと仮定した場合における該スライドガラス把持部に把持された該所定のスライドガラスの前記先端部が該スライドガラス位置決め台からその反対側の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｙステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する該Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス位置決め台とは反対側の方向へ移動させる、前記第一のＹステージ移動制御と、
前記第一のＹステージ移動制御の後に、前記回動手段を介して、前記スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージを前記スライドガラス位置決め台の方向へ９０度回転させる、前記第一の回動手段回動制御と、
前記第一の回動手段回動制御の後に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスの短手方向が前記スライドガラス位置決め台の前記溝部の短手方向と一致する位置に到達するまで、前記Ｘステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を前記スライドガラス収納部又は前記顕微鏡のスライドガラス載置台の方向へ移動させる、第三のＸステージ移動制御と、
前記第三のＸステージ移動制御の後に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスを前記スライドガラス位置決め台の前記溝部に挿入させることのできる所定位置に到達するまで、前記Ｙステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス位置決め台の方向に移動させる、第二のＹステージ移動制御と、
前記第二のＹステージ移動制御の後に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスが前記スライドガラス位置決め台の前記溝部に挿入可能な所定の高さ位置に到達するまで、前記Ｚステージを介して、該スライドガラス把持部を上下動させる、第一のＺステージ上下動制御と、
前記第一のＺステージ上下動制御の後に、前記スライドガラス把持部に把持された前記所定のスライドガラスが前記スライドガラス位置決め台からその反対側の方向に離れる所定位置に到達するまで、前記Ｙステージを介して、該スライドガラス把持部を支持する前記Ｚステージ及び前記回動手段を該スライドガラス位置決め台とは反対側の方向へ移動させる、第三のＹステージ移動制御と、
を少なくとも行うように構成されていることを特徴とする請求項３又は４に記載のスライドガラス搬送構造。 Further, the slide glass is disposed between the slide glass storage unit and the slide glass mounting table of the microscope and is located at a position outside the region facing the slide glass storage unit, and the slide glass is placed by placing the slide glass. A slide glass positioning table provided with a groove portion for positioning the
The operation control unit is configured such that the first X stage movement control and the second X stage movement control are
When it is assumed that the Z stage supporting the slide glass gripping part is rotated 90 degrees in the direction of the slide glass positioning table, at least a part of the predetermined slide glass gripped by the slide glass gripping part is the slide. The predetermined slide gripped by the slide glass gripping part when it is assumed that the Z stage supporting the slide glass gripping part is rotated 90 degrees in the direction of the slide glass positioning base when interfering with the glass positioning base The Z stage for supporting the slide glass gripping part and the rotating means through the Y stage until the tip of the glass reaches a predetermined position away from the slide glass positioning table in the opposite direction. Move the first Y stage to move in the direction opposite to the slide glass positioning table Control and,
After the first Y stage movement control, the first rotation that rotates the Z stage supporting the slide glass gripping part by 90 degrees in the direction of the slide glass positioning table via the rotation means. Means rotation control;
After the first rotation means rotation control, the short direction of the predetermined slide glass held by the slide glass holding portion reaches a position where the short direction of the groove portion of the slide glass positioning table coincides. 3rd X which moves the Z stage and the rotation means which support the slide glass gripping part through the X stage in the direction of the slide glass storage part or the slide glass mounting table of the microscope until Stage movement control,
After the third X stage movement control, the Y stage is reached until a predetermined position at which the predetermined slide glass held by the slide glass holding portion can be inserted into the groove portion of the slide glass positioning table is reached. A second Y stage movement control for moving the Z stage and the rotating means for supporting the slide glass gripping part in the direction of the slide glass positioning table,
After the second Y stage movement control, until the predetermined slide glass gripped by the slide glass gripping portion reaches a predetermined height position that can be inserted into the groove portion of the slide glass positioning table, the Z A first Z stage vertical movement control for moving the slide glass gripping part up and down via the stage;
After the first Z stage vertical movement control, the Y stage until the predetermined slide glass gripped by the slide glass gripper reaches a predetermined position away from the slide glass positioning table in the opposite direction. A third Y stage movement control for moving the Z stage supporting the slide glass gripping part and the rotating means in a direction opposite to the slide glass positioning table,
5. The slide glass transport structure according to claim 3, wherein the slide glass transport structure is configured to perform at least.
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CN112965233A (en) * 2021-02-08 2021-06-15 郑州中普医疗器械有限公司 Micro scanner capable of automatically loading glass slides in batches

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