JP2011216003A - 障害物認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】障害物の挙動を推定する挙動推定部15を有する障害物認識装置1であって、障害物として周囲に存在する人物を検出する障害物検出部11と、検出された人物が複数存在する場合には、人物同士が隣接するか否か又は人物同士が重なり合うか否かを判定する一体移動判定部12と、一体移動判定部12により人物同士が隣接又は人物同士が重なり合うと判定された場合には、隣接又は重なり合う人物のうち地面に足が接触していない人物を挙動推定部15の対象から除外する対象除外部13と、を備えて構成する。
【選択図】図1
Description
本実施形態に係る障害物認識装置は、例えば、障害物を検出して警報を出力する警報装置又は検出された障害物を回避するように運転支援もしくは車両制御を行う運転支援装置等を備える車両に好適に採用されるものである。なお、以下では説明理解の容易性を考慮して障害物が歩行者(人物)である場合を説明する。
第2実施形態に係る障害物認識装置は、第1実施形態に係る障害物認識装置1とほぼ同様に構成されており、障害物検出部11、一体移動判定部12及び対象除外部13の一部機能が相違する。よって、第2実施形態では第1実施形態との相違点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
Claims (2)
- 障害物の挙動を推定する挙動推定手段を有する障害物認識装置であって、
前記障害物として周囲に存在する人物を検出する障害物検出手段と、
検出された人物が複数存在する場合には、人物同士が隣接するか否か又は人物同士が重なり合うか否かを判定する一体移動判定手段と、
前記一体移動判定手段により人物同士が隣接又は人物同士が重なり合うと判定された場合には、隣接又は重なり合う人物のうち地面に足が接触していない人物を前記挙動推定手段の対象から除外する対象除外手段と、
を備えることを特徴とする障害物認識装置。 - 前記障害物検出手段は、前記障害物として車椅子に搭乗した人物を検出し、
前記対象除外手段は、前記一体移動判定手段により前記車椅子に搭乗した人物と他の人物とが隣接又は人物同士が重なり合うと判定された場合には、前記車椅子に搭乗した人物を前記挙動推定手段の対象から除外する請求項1に記載の障害物認識装置。
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2010
- 2010-04-01 JP JP2010085110A patent/JP5531734B2/ja active Active
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