JP2011210054A - 対象物検知装置及びその学習装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】検知記憶部12は、特徴点情報120として、対象物体像における特徴点分布の情報と、特徴点分布の代表位置からの基準点の相対位置とを記憶する。投票部141は入力画像において、特徴点の検出位置に対する相対位置に設ける相対基準点に代表位置が一致するように移動させた特徴点分布に応じて、入力画像の各位置における特徴点の投票値を求める。対象物判定部142は入力画像の各位置における各特徴点の投票値の集計値が所定の検知閾値を超え、かつ極大となる点に基づいて、入力画像内における基準点の位置を求め、当該位置に前記対象物体像が存在すると判定する。
【選択図】図1
Description
図1は、実施形態に係る対象物検知装置1の概略の構成を示すブロック図である。対象物検知装置1は、撮像部10、画像取得部11、検知記憶部12、特徴点情報設定部13、検知制御部14及び検知出力部15を含んで構成される。画像取得部11は撮像部10と接続され、画像取得部11、検知記憶部12、特徴点情報設定部13及び検知出力部15は検知制御部14と接続される。
Q=(P+Rj)/α ・・・・・・ (1)
図11は、実施形態に係る学習装置2の概略の構成を示すブロック図である。学習装置2は、学習操作部20、学習記憶部21、学習制御部22及び学習出力部23を含んで構成される。学習操作部20、学習記憶部21及び学習出力部23は学習制御部22と接続される。
Claims (4)
- 入力画像に現れる対象物を検知する対象物検知装置であって、
予め設定された前記対象物を撮影した対象物体像の特徴を示す画像特徴を有する複数の特徴点ごとに、前記対象物体像における所定の基準点と特徴点との相対位置と、当該相対位置のばらつき度とを含む特徴点情報を記憶した記憶部と、
前記入力画像の中から前記特徴点を検出する特徴点検出部と、
前記特徴点検出部にて検出された特徴点について、前記入力画像における当該特徴点の位置との相対位置を中心に前記ばらつき度に応じた距離特性にて投票値を算出する投票部と、
前記投票値を前記入力画像における各位置において集計して対象物の存在を判定する対象物判定部と、
を有することを特徴とする対象物検知装置。 - 請求項1に記載の対象物検知装置において、
前記投票部の前記距離特性は、前記ばらつき度が大きいほど前記中心からの投票位置の距離範囲を広くすること、を特徴とする対象物検知装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の対象物検知装置において、
前記投票部の前記距離特性は、前記ばらつき度が大きいほど前記中心から離れる距離に応じて前記投票値を緩やかに減衰させること、を特徴とする対象物検知装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1つに記載の対象物検知装置に用いる前記特徴点情報を生成する学習装置であって、
前記対象物が撮された複数の標本画像を格納されている標本画像記憶部と、
前記各標本画像から所定の画像特徴を有する標本特徴点を抽出する標本特徴点抽出部と、
前記標本画像相互間にて位置及び前記画像特徴が類似する前記標本特徴点からなるクラスタを生成するクラスタリング部と、
前記クラスタごとに、統計分析により前記標本特徴点の位置の分布に関する標本分布の情報を求め、さらに、前記標本画像における所定の基準点の、前記標本分布における所定の代表位置からの相対位置である標本相対位置を求め、当該クラスタごとの前記標本分布の情報及び前記標本相対位置を前記特徴点分布の情報及び前記相対位置とした前記特徴点情報を生成する特徴点情報生成部と、
を有することを特徴とする学習装置。
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