JP2011209856A - オブジェクト判定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】オブジェクト領域抽出部5が、連続して入力された画像からオブジェクトを含む領域であるオブジェクト領域を抽出し、静止判定部6が、オブジェクト領域抽出部5により抽出されたオブジェクト領域の静止判定を行い、前景割合変化検出部7が、静止判定部6により静止と判定されたオブジェクト領域内における、連続して入力された画像の前景割合変化を検出し、判定部8が、前景割合変化検出部7により検出された前景割合変化に基づきオブジェクトの有無の判定を行う。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の実施の形態1に係るオブジェクト判定装置の概略構成を示すブロック図である。同図において、本実施の形態に係るオブジェクト判定装置1は、画像入力部2と、背景画像生成部3と、背景差分処理部4と、オブジェクト領域抽出部(オブジェクト領域抽出手段)5と、静止判定部(静止判定手段)6と、前景割合変化検出部(前景割合変化検出手段)7と、判定部(判定手段)8と、判定基準設定部9と、追跡部10とを備えて構成される。
判定基準No.2:前景割合の減少率が所定の傾きよりも大きい場合(急激な変化の場合)に不可視状態と判定する。
判定基準No.3:前景割合が第一の閾値より小さくなってから第二の閾値より小さくなるまでの時間が一定時間より大きい場合に静止状態と判定する。
図15は、判定基準No.1を用いた場合のオブジェクト判定装置1の動作を説明するためのフローチャートである。同図において、ステップS1の処理は、背景画像生成部3及び背景差分処理部4により行われ、ステップS2〜ステップS9の各処理は、オブジェクト領域抽出部5、静止判定処理部6、前景割合変化検出部7、判定部8、判定基準設定部9及び追跡部10により行われる。
図16は、判定基準No.2を用いた場合のオブジェクト判定装置1の動作を説明するためのフローチャートである。同図において、ステップS20の処理は、背景画像生成部3及び背景差分処理部4によって行われ、ステップS21〜ステップS29の各処理は、オブジェクト領域抽出部5、静止判定処理部6、前景割合変化検出部7、判定部8、判定基準設定部9及び追跡部10によって行われる。
図17は、判定基準No.3を用いた場合のオブジェクト判定装置1の動作を説明するためのフローチャートである。同図において、ステップS30の処理は、背景画像生成部3及び背景差分処理部4によって行われ、ステップS31〜ステップS41の各処理は、オブジェクト領域抽出部5、静止判定部6、前景割合変化検出部7、判定部8、判定基準設定部9及び追跡部10によって行われる。
図19は、本発明の実施の形態2に係るオブジェクト判定装置の概略構成を示すブロック図である。なお、同図において前述した実施の形態1のオブジェクト判定装置1と共通する部分には同一の符号を付けて詳細な説明は省略する。
(1)人物が背景画像に溶け込む可能性大の領域330で静止判定となった場合、無条件で静止状態に推移する。
(2)人物が背景画像に溶け込む可能性中の領域331で静止判定となった場合、通常の判定条件を行う。
(3)人物が背景画像に溶け込む可能性低の領域332で静止判定となった場合、無条件で移動状態に推移する。
図26は、本発明の実施の形態3に係るオブジェクト判定装置の概略構成を示すブロック図である。なお、同図において前述した実施の形態1のオブジェクト判定装置1と共通する部分には同一の符号を付けて詳細な説明は省略する。
速度が速い。
方向性がある。
(2)こたつやテーブル:
こたつの周りには滞留頻度が多い。
こたつの周りには方向がばらばら。
こたつの周りには速度が速い。
(3)家具や壁:頻度が無い。
2 画像入力部
3 背景画像生成部
4 背景差分処理部
5 オブジェクト領域抽出部
6 静止判定部
7 前景割合変化検出部
8 判定部
9 判定基準設定部
10 追跡部
21、32 レイアウト推定部
31 オブジェクト追跡結果保持部
Claims (5)
- 連続して入力された画像からオブジェクトを含む領域であるオブジェクト領域を抽出するオブジェクト領域抽出手段と、
前記オブジェクト領域抽出手段により抽出された前記オブジェクト領域の静止判定を行う静止判定手段と、
前記静止判定手段により静止と判定されたオブジェクト領域内における前記連続して入力された画像の前景割合変化を検出する前景割合変化検出手段と、
前記前景割合変化検出手段により検出された前景割合変化に基づき前記オブジェクトの有無の判定を行う判定手段と、
を有することを特徴とするオブジェクト判定装置。 - 前記前景割合変化は、静止と判定された前記オブジェクト領域内における前記連続して入力された画像の前景として抽出された領域の変化として検出されることを特徴とする請求項1に記載のオブジェクト判定装置。
- 連続して入力された実空間の画像からオブジェクトを含む領域であるオブジェクト領域を抽出するオブジェクト領域抽出手段と、
前記オブジェクト領域抽出手段により抽出された前記オブジェクト領域の静止判定を行う静止判定手段と、
前記実空間内における前記静止判定手段により静止と判定されたオブジェクト領域の位置と回数により前記実空間のレイアウトを推定するレイアウト推定手段と、
を有し、前記レイアウト推定手段による推定結果に基づき前記オブジェクトの有無の判定を行うことを特徴とするオブジェクト判定装置。 - 連続して入力された実空間の画像からオブジェクトを含む領域であるオブジェクト領域を抽出するオブジェクト領域抽出手段と、
前記オブジェクト領域抽出手段により抽出された前記オブジェクト領域の静止判定を行う静止判定手段と、
前記静止判定手段により静止と判定されなかったオブジェクト領域の動きの方向と大きさを保持するオブジェクト追跡結果保持手段と、
前記オブジェクト追跡結果保持手段に保持された前記オブジェクト領域の動きの方向と大きさに応じて前記実空間のレイアウトを推定するレイアウト推定手段と、
を有し、前記レイアウト推定手段による推定結果に基づき前記オブジェクトの有無の判定を行うことを特徴とするオブジェクト判定装置。 - 連続して入力された画像からオブジェクトを含む領域であるオブジェクト領域を抽出するオブジェクト領域抽出ステップと、
前記オブジェクト領域抽出ステップにより抽出された前記オブジェクト領域の静止判定を行う静止判定ステップと、
前記静止判定ステップにより静止と判定されたオブジェクト領域内における前記連続して入力された画像の前景割合変化を検出する前景割合変化検出ステップと、
前記前景割合変化検出ステップにより検出された前景割合変化に基づき前記オブジェクトの有無の判定を行う判定ステップと、
を有することを特徴とするオブジェクト判定方法。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2020048055A (ja) * | 2018-09-19 | 2020-03-26 | 株式会社東芝 | 画像センサ、センシング方法、制御システム及びプログラム |
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- 2010-03-29 JP JP2010075084A patent/JP5562090B2/ja not_active Expired - Fee Related
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