JP2011201608A

JP2011201608A - Stacker crane

Info

Publication number: JP2011201608A
Application number: JP2010067522A
Authority: JP
Inventors: Keiichi Yamazaki; 恵一山崎
Original assignee: Okamura Corp
Current assignee: Okamura Corp
Priority date: 2010-03-24
Filing date: 2010-03-24
Publication date: 2011-10-13

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a stacker crane capable of reducing electric power consumption, by efficiently performing operation such as travel of a crane body and lifting of a loading space.SOLUTION: This stacker crane 1 is provided for warehousing-delivering a cargo to a cargo shelf. A aboveground part arranged on a floor surface and operating the crane body 2 and the loading space 18, includes a travel driving device 16 for making the crane body 2 travel and a main control block 24 for controlling the travel driving device 16. The crane body 2 includes a lifting drive device 20 for lifting the loading space 18 and a lifting control block 30 for controlling the lifting drive device 20, and also includes time synchronizers 28 and 31 for synchronizing the respective starting times and the respective completion times of travel control of the crane body 2 performed by the main control block 24 and lifting control of the loading space 18 performed by the lifting control block 30.

Description

本発明は、床面に設けられたレール上を走行するクレーン本体と、該クレーン本体に立設されるマストに昇降可能に設けられる荷台と、前記床面に設けられて前記クレーン本体及び荷台を操作する地上部と、を備え、前記荷を荷棚に対して入出庫させるスタッカクレーンに関する。 The present invention provides a crane main body that travels on a rail provided on a floor surface, a cargo bed that is provided so as to be able to be raised and lowered on a mast erected on the crane main body, and a crane main body and a cargo bed that are provided on the floor surface. A stacker crane that includes a ground portion to be operated, and that loads and unloads the load with respect to a load shelf.

従来のスタッカクレーンは、クレーン制御装置が走行用モータ（走行駆動手段）及び昇降用モータ（昇降駆動手段）を駆動させることで、走行用モータにより目的の位置まで走行台（クレーン本体）を走行させるとともに、昇降用モータにより目的の収納部（荷棚）までキャリッジ（荷台）を昇降させることで所定の収納部に物品（荷）を入出庫させている（例えば、特許文献１参照）。 In a conventional stacker crane, a crane control device drives a traveling motor (traveling drive means) and an elevating motor (elevating drive means) so that the traveling platform (crane body) travels to a target position by the traveling motor. At the same time, the carriage (loading platform) is moved up and down by the lifting motor to the target storage section (loading shelf), and articles (loads) are loaded into and unloaded from the predetermined storage section (see, for example, Patent Document 1).

特開平５−１７８４１０号公報（第４頁、第１図）Japanese Patent Laid-Open No. 5-178410 (page 4, FIG. 1)

しかしながら、特許文献１に記載のスタッカクレーンにあっては、走行用モータ（走行駆動手段）及び昇降用モータ（昇降駆動手段）の双方が、走行台（クレーン本体）上に搭載されているため重量が嵩んでしまい、走行台を走行させるための消費電力が増加してしまうばかりか、入出庫作業の効率を向上させるために、走行台及びキャリッジ（荷台）を高速で稼動させても、キャリッジが目的とする収納部（荷棚）に到達するまでの時間は、走行台の走行完了時またはキャリッジの昇降完了時のいずれか遅い方となるため、走行台及びキャリッジの双方の高速稼動により無駄な電力を消費してしまい、近年、求められている省エネルギー化の観点から倦厭される傾向があり、入出庫作業の効率を維持しつつ大電力を消費しないで済むスタッカクレーンが必要とされている。 However, in the stacker crane described in Patent Document 1, both the travel motor (travel drive means) and the lift motor (lift drive means) are mounted on the travel platform (crane body). Not only increases the power consumption for running the carriage, but also increases the efficiency of loading and unloading work, even if the carriage and carriage (loading platform) are operated at high speed, The time required to reach the target storage section (loading shelf) is the slower of the completion of traveling of the carriage and the completion of raising and lowering of the carriage, which is the slower one. There is a tendency to be deceived from the viewpoint of energy saving that has been demanded in recent years, and it is possible to avoid the consumption of large electric power while maintaining the efficiency of loading and unloading work. Crane is needed.

本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、クレーン本体の走行や荷台の昇降等の動作を効率よく行うことができ、かつ消費電力を減少させることができるスタッカクレーンを提供することを目的とする。 The present invention has been made paying attention to such problems, and provides a stacker crane that can efficiently perform operations such as traveling of the crane body and raising and lowering of the loading platform, and can reduce power consumption. The purpose is to do.

前記課題を解決するために、本発明のスタッカクレーンは、
床面に設けられたレール上を走行するクレーン本体と、該クレーン本体に立設されるマストに昇降可能に設けられる荷台と、前記床面に設けられて前記クレーン本体及び荷台を操作する地上部と、を備え、前記荷を荷棚に対して入出庫させるスタッカクレーンであって、
前記地上部は、前記クレーン本体を走行させる走行駆動手段と、前記走行駆動手段を制御するメイン制御ブロックと、を有するとともに、前記クレーン本体は、前記荷台を昇降させる昇降駆動手段と、前記昇降駆動手段を制御する昇降制御ブロックと、を有しており、前記メイン制御ブロックが行う前記クレーン本体の走行制御及び前記昇降制御ブロックが行う前記荷台の昇降制御の各始動時刻と各完了時刻とを同期させる時刻同期手段をさらに備えることを特徴としている。
この特徴によれば、クレーン本体を走行させる走行駆動手段が地上部に配置されて、クレーン本体を軽量化させることができ、クレーン本体の走行のための消費電力が低減されるようになり、かつ走行駆動手段を制御するメイン制御ブロックと昇降駆動手段を制御する昇降制御ブロックとが、それぞれ地上部とクレーン本体とに個別に設けられる態様にして、スタッカクレーンの制御系を簡素化できるばかりか、時刻同期手段によりクレーン本体及び荷台が目的位置に到着するまで移動時間が同期されるため、クレーン本体または荷台が余剰な速度で稼動されることを防止し、クレーン本体の走行や荷台の昇降等の動作を効率よく行うことができ、かつ消費電力を減少させることができる。 In order to solve the above problems, the stacker crane of the present invention is
A crane body that travels on rails provided on the floor, a cargo bed that can be moved up and down on a mast erected on the crane body, and a ground portion that is provided on the floor and operates the crane body and the cargo bed And a stacker crane for loading and unloading the load with respect to a load shelf,
The ground portion includes travel drive means for traveling the crane main body, and a main control block for controlling the travel drive means, and the crane main body includes lift drive means for lifting and lowering the loading platform, and the lift drive. A lifting control block for controlling the means, and synchronizing each start time and each completion time of the crane body traveling control performed by the main control block and the loading platform lifting control performed by the lifting control block. It is further characterized by further comprising a time synchronization means.
According to this feature, the traveling drive means for traveling the crane main body is disposed on the ground portion, the crane main body can be reduced in weight, power consumption for traveling of the crane main body is reduced, and In addition to simplifying the control system of the stacker crane, the main control block for controlling the travel drive means and the lift control block for controlling the lift drive means are individually provided on the ground part and the crane body, respectively. Since the movement time is synchronized until the crane body and the carrier arrive at the target position by the time synchronization means, the crane body or the carrier is prevented from operating at an excessive speed. The operation can be performed efficiently and the power consumption can be reduced.

本発明のスタッカクレーンは、
前記荷台は、該荷台と前記荷棚との間で前記荷を入出庫させる入出庫駆動手段と、前記入出庫駆動手段を制御する入出庫制御ブロックと、を有しており、前記時刻同期手段は、前記荷台が目的とする荷棚に到着する到着時刻と前記入出庫制御ブロックが行う前記荷の入出庫制御の始動時刻とを同期させることを特徴としている。
この特徴によれば、入出庫駆動手段を制御する入出庫制御ブロックが荷台に設けられ、荷台が独立して稼動される態様にして、スタッカクレーンの制御系を簡素化できるばかりか、時刻同期手段により荷台が目的とする荷棚に到着する到着時刻と荷の入出庫制御の始動時刻が同期されるため、荷台が目的とする荷棚に到着後に即座に荷の入出庫を行うことができ、スタッカクレーンを効率よく運用することができる。 The stacker crane of the present invention is
The loading platform includes loading / unloading driving means for loading / unloading the load between the loading platform and the loading shelf, and a loading / unloading control block for controlling the loading / unloading driving means, and the time synchronization means. Is characterized in that the arrival time at which the loading platform arrives at the intended loading shelf and the start time of the loading / unloading control of the load performed by the loading / unloading control block are synchronized.
According to this feature, the loading / unloading control block for controlling the loading / unloading driving means is provided in the loading platform, and the loading platform can be operated independently, so that the control system of the stacker crane can be simplified, and the time synchronization means. Since the arrival time when the loading platform arrives at the intended loading rack and the start time of the loading / unloading control of the loading are synchronized, loading and unloading of the load can be performed immediately after the loading platform arrives at the intended loading rack, Stacker cranes can be operated efficiently.

本発明のスタッカクレーンは、
前記時刻同期手段は、少なくとも前記メイン制御ブロックと前記昇降制御ブロックとの間の通信を行う無線通信装置を有することを特徴としている。
この特徴によれば、地上部のメイン制御ブロックから離れたクレーン本体の昇降制御ブロックに無線通信装置を用いて無線通信を行えるようになり、各制御ブロックの設置作業やメンテナンス等を容易に行うことができるばかりか、メイン制御ブロックから昇降制御ブロックまで有線ケーブル等で接続する必要がなくなり、クレーン本体を軽量化することができる。 The stacker crane of the present invention is
The time synchronization means includes a wireless communication device that performs communication between at least the main control block and the elevation control block.
According to this feature, it becomes possible to perform wireless communication using the wireless communication device to the lifting and lowering control block of the crane body away from the main control block on the ground, and the installation work and maintenance of each control block can be easily performed. In addition, it is not necessary to connect the main control block to the lifting control block with a wired cable or the like, and the crane body can be lightened.

実施例におけるスタッカクレーンと荷棚を示す正面図である。It is a front view which shows the stacker crane and load shelf in an Example. クレーン本体を示す側面図である。It is a side view which shows a crane main body. 駆動プーリとクレーン本体を示す平面図である。It is a top view which shows a drive pulley and a crane main body. スタッカクレーンの構成を示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows the structure of a stacker crane. スタッカクレーンの構成を示すシステムブロック図である。It is a system block diagram which shows the structure of a stacker crane. 時刻同期されたクレーン本体の走行及び荷台の昇降を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows driving | running | working of the crane main body synchronized with time, and raising / lowering of a loading platform. 地上部ＰＬＣが行う走行制御処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the traveling control process which ground part PLC performs. 昇降部ＰＬＣが行う昇降制御処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the raising / lowering control process which the raising / lowering part PLC performs. 荷台部ＰＬＣが行う入出庫制御処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the loading / unloading control process which the loading platform part PLC performs.

本発明に係るスタッカクレーンを実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。 EMBODIMENT OF THE INVENTION The form for implementing the stacker crane which concerns on this invention is demonstrated below based on an Example.

実施例に係るスタッカクレーンにつき、図１から図９を参照して説明する。以下、図２から図４の紙面左側をスタッカクレーンの正面側（前方側）として説明する。図１の符号１は、本発明の適用されたスタッカクレーンであり、符号２は、スタッカクレーン１におけるクレーン本体である。 A stacker crane according to an embodiment will be described with reference to FIGS. Hereinafter, the left side of FIG. 2 to FIG. 4 will be described as the front side (front side) of the stacker crane. Reference numeral 1 in FIG. 1 is a stacker crane to which the present invention is applied, and reference numeral 2 is a crane body in the stacker crane 1.

図１及び図２に示すように、クレーン本体２の左右両側には、水平方向に並設された複数の列と、高さ方向に並設された複数の段を有する荷棚３が設けられ、この荷棚３の各列及び各段には、本発明における荷としてのコンテナ４が収納可能になっている。 As shown in FIGS. 1 and 2, on the left and right sides of the crane body 2, a load shelf 3 having a plurality of rows arranged in parallel in the horizontal direction and a plurality of steps arranged in parallel in the height direction is provided. The containers 4 as loads in the present invention can be stored in each row and each stage of the load shelf 3.

荷棚３における左右の枠体５は、上部に配置された上部フレーム６によって連結されており、上部フレーム６の中央部には、天井レール７が前後方向に設けられている。また、床面には、天井レール７と同じ方向を向く床面レール８が敷設されており、この床面レール８は、中央部が高く形成されたレール部８ａが設けられている（図１参照）。 The left and right frame bodies 5 in the cargo rack 3 are connected by an upper frame 6 disposed at the upper portion, and a ceiling rail 7 is provided in the front-rear direction at the center of the upper frame 6. In addition, a floor rail 8 facing the same direction as the ceiling rail 7 is laid on the floor, and the floor rail 8 is provided with a rail portion 8a formed with a high central portion (FIG. 1). reference).

クレーン本体２には、天井レール７と床面レール８との間を上下方向に延びるマスト９が設けられている。マスト９の上部には、クレーン本体２を支持する支持部材１０が設けられ、支持部材１０の上面に取り付けられたガイドローラ１１によってクレーン本体２が天井レール７に案内されるようになっている。 The crane body 2 is provided with a mast 9 extending in the vertical direction between the ceiling rail 7 and the floor rail 8. A support member 10 that supports the crane body 2 is provided on the upper portion of the mast 9, and the crane body 2 is guided to the ceiling rail 7 by a guide roller 11 that is attached to the upper surface of the support member 10.

図１及び図２に示すように、マスト９の下部にはガイドローラ１２ａを備える台車１２が設けられており、ガイドローラ１２ａによってクレーン本体２がレール部８ａ上を案内されるようになっている。 As shown in FIGS. 1 and 2, a carriage 12 having a guide roller 12a is provided at the lower portion of the mast 9, and the crane body 2 is guided on the rail portion 8a by the guide roller 12a. .

図３に示すように、床面レール８の後端部にはベルト１３が掛け渡された駆動プーリ１４が配置されており、床面レール８の前端部にはプーリ１５が配置され、駆動プーリ１４から延びるベルト１３が掛けられている。ベルト１３は、レール部８ａの上部と下部とを一周するように掛け渡されており、レール部８ａ上のベルト１３は、クレーン本体２の台車１２に連結されている（図２参照）。 As shown in FIG. 3, a drive pulley 14 around which a belt 13 is stretched is disposed at the rear end portion of the floor rail 8, and a pulley 15 is disposed at the front end portion of the floor rail 8. A belt 13 extending from 14 is hung. The belt 13 is wound around the upper and lower portions of the rail portion 8a, and the belt 13 on the rail portion 8a is connected to the carriage 12 of the crane body 2 (see FIG. 2).

尚、本実施例では、ベルト１３と駆動プーリ１４との間のスリップを防止するために、歯付きベルト１３及び歯付き駆動プーリ１４が用いられている。駆動プーリ１４には走行モータ１６が接続されており、走行モータ１６の駆動によって駆動プーリ１４が正逆回転されるようになっている。 In the present embodiment, the toothed belt 13 and the toothed drive pulley 14 are used to prevent slippage between the belt 13 and the drive pulley 14. A travel motor 16 is connected to the drive pulley 14, and the drive pulley 14 is rotated forward and backward by driving the travel motor 16.

クレーン本体２とベルト１３は連結されているため、駆動プーリ１４の回転に連動してレール部８ａ上のベルト１３とともにクレーン本体２が前後方向に走行されるようになっている。尚、走行モータ１６と駆動プーリ１４とプーリ１５とベルト１３とにより本発明における走行駆動手段が構成されている。 Since the crane main body 2 and the belt 13 are connected, the crane main body 2 travels in the front-rear direction together with the belt 13 on the rail portion 8 a in conjunction with the rotation of the drive pulley 14. The travel motor 16, the drive pulley 14, the pulley 15, and the belt 13 constitute travel drive means in the present invention.

また、駆動プーリ１４の後方には、クレーン本体２までの距離を測定するレーザー距離計１７が設置されており、後述する制御装置がクレーン本体２の現在位置情報を把握できるようになっている。 A laser distance meter 17 for measuring the distance to the crane main body 2 is installed behind the drive pulley 14 so that a control device described later can grasp current position information of the crane main body 2.

このように、クレーン本体２を走行させるベルト１３，駆動プーリ１４，プーリ１５，走行モータ１６が地上に配置されることで、クレーン本体２を軽量化させることができ、クレーン本体２を高速で走行させることができるとともに、クレーン本体２の走行のための消費電力を低減させることができる。 Thus, the crane body 2 can be reduced in weight because the belt 13, the drive pulley 14, the pulley 15, and the traveling motor 16 for traveling the crane body 2 are disposed on the ground, and the crane body 2 can travel at high speed. Power consumption for traveling of the crane body 2 can be reduced.

また、クレーン本体２とともに移動される部位に軽量なベルト１３を用いることで、走行モータ１６の消費電力を低減させることができる。尚、歯付きベルト１３が歯付き駆動プーリ１４に掛け渡されているため、自走型のスタッカクレーンと比較して、クレーン本体２の加速時やブレーキ時などに、可動される部位にスリップ等が生じなくなり、走行モータ１６におけるエネルギー損失を低減させることができる。 Moreover, the power consumption of the traveling motor 16 can be reduced by using the lightweight belt 13 for the part moved together with the crane body 2. Since the toothed belt 13 is stretched around the toothed drive pulley 14, compared to the self-propelled stacker crane, slipping or the like is caused when the crane body 2 is accelerated or braked. Can be eliminated, and energy loss in the traveling motor 16 can be reduced.

図２に示すように、マスト９には、上下に昇降可能な荷台１８が設けられており、この荷台１８は、コンテナ４を載置可能な載置部１８ａと、マスト９に沿って移動して荷台１８の昇降を支持する昇降支持部１８ｂと、により構成されている。 As shown in FIG. 2, the mast 9 is provided with a loading platform 18 that can be moved up and down. The loading platform 18 moves along the mast 9 and a placing portion 18 a on which the container 4 can be placed. And a lifting support portion 18b that supports lifting of the cargo bed 18.

マスト９の下部には駆動ドラム体１９と、駆動ドラム体１９を駆動させる昇降モータ２０と、が設けられており、荷台１８を牽引するための昇降ワイヤ２１が駆動ドラム体１９から昇降支持部１８ｂまでマスト９の上部に設けられた滑車２２を介して掛け渡されている。 A driving drum body 19 and an elevating motor 20 for driving the driving drum body 19 are provided below the mast 9, and an elevating wire 21 for pulling the loading platform 18 extends from the driving drum body 19 to the elevating support portion 18 b. It is stretched through a pulley 22 provided on the upper part of the mast 9.

駆動ドラム体１９は、昇降モータ２０に接続されており、昇降モータ２０を駆動させると、駆動ドラム体１９が回転駆動し、昇降ワイヤ２１が滑車２２に摺接され、荷台１８が昇降ワイヤ２１に牽引されて上下方向に昇降できるようになっている。 The drive drum body 19 is connected to the lift motor 20. When the lift motor 20 is driven, the drive drum body 19 is rotationally driven, the lift wire 21 is slidably contacted with the pulley 22, and the loading platform 18 is connected to the lift wire 21. It can be lifted up and down by being pulled.

荷台１８における載置部１８ａの下面側には、コンテナ４の入出庫用の入出庫モータ２３と、コンテナ４の入出庫を行う駆動ユニット１８ｃと、が設けられており（図３参照）、入出庫モータ２３を駆動させることで駆動ユニット１８ｃがコンテナ４を水平方向に移動させ、コンテナ４を荷台１８から荷棚３に入庫したり荷棚３から荷台１８に出庫したりするようになっている。 A loading / unloading motor 23 for loading / unloading the container 4 and a drive unit 18c for loading / unloading the container 4 are provided on the lower surface side of the loading portion 18a in the loading platform 18 (see FIG. 3). By driving the unloading motor 23, the drive unit 18c moves the container 4 in the horizontal direction, and the container 4 is loaded into the loading rack 3 from the loading platform 18 or unloaded from the loading rack 3 to the loading platform 18. .

次に、スタッカクレーン１の制御を行う制御装置について、図４及び図５を参照して説明する。図４に示すように、スタッカクレーン１における後方側の地上部には、スタッカクレーン１の制御を行うための本発明におけるメイン制御ブロックとしての地上盤２４と、スタッカクレーン１の全体管理を行う管理用ＰＣ２５と、赤外線で光無線通信ができる光無線通信装置２６ａと、走行モータ１６と、レーザー距離計１７と、が配置されている。 Next, a control device that controls the stacker crane 1 will be described with reference to FIGS. 4 and 5. As shown in FIG. 4, in the ground portion on the rear side of the stacker crane 1, a ground board 24 as a main control block in the present invention for controlling the stacker crane 1 and management for performing overall management of the stacker crane 1. PC 25, optical wireless communication device 26a capable of performing optical wireless communication with infrared rays, travel motor 16, and laser distance meter 17 are arranged.

図４及び図５に示すように、地上盤２４には、操作者がスタッカクレーン１の動作開始を指示する操作用タッチパネル２７と、クレーン本体２の走行制御等を行う制御装置である地上部ＰＬＣ２８と、後述する昇降制御ブロック３０及び入出庫制御ブロック３４等とネットワーク接続して通信するためのスイッチングハブ２９と、が設けられている。尚、本実施例においてＰＬＣとは、シーケンス制御専用のマイクロコンピュータを利用した制御装置のことを示している。 As shown in FIGS. 4 and 5, on the ground board 24, an operation touch panel 27 in which an operator instructs the start of the operation of the stacker crane 1, and a ground part PLC 28 that is a control device that performs traveling control of the crane body 2 and the like. And a switching hub 29 for communicating via a network connection with a lifting control block 30 and a loading / unloading control block 34 which will be described later. In the present embodiment, the PLC indicates a control device using a microcomputer dedicated to sequence control.

スイッチングハブ２９には、操作用タッチパネル２７と地上部ＰＬＣ２８とが接続されるとともに、管理用ＰＣ２５と光無線通信装置２６ａと、が接続されている。また、地上部ＰＬＣ２８には、走行モータ１６及びレーザー距離計１７が接続されている。更に、地上部ＰＬＣ２８はレーザー距離計１７が測定するクレーン本体２までの距離情報を受信し、クレーン本体２の現在位置を把握できるようになっている。 The switching touch panel 27 and the ground PLC 28 are connected to the switching hub 29, and the management PC 25 and the optical wireless communication device 26a are connected. Moreover, the traveling motor 16 and the laser distance meter 17 are connected to the ground part PLC28. Further, the above-ground PLC 28 receives the distance information to the crane body 2 measured by the laser rangefinder 17 and can grasp the current position of the crane body 2.

尚、操作用タッチパネル２７は、スタッカクレーン１の動作開始を指示する起動画面のほかにログ情報を表示する画面やクレーン本体２の位置情報を編集する画面等が設けられ、スタッカクレーン１の状況監視などを行えるようになっている。 The operation touch panel 27 is provided with a screen for displaying log information, a screen for editing the position information of the crane body 2 and the like in addition to the start screen for instructing the operation start of the stacker crane 1. Etc. can be done.

クレーン本体２には、昇降モータ２０と荷台１８の昇降を制御するための昇降制御ブロック３０とが設けられている。昇降制御ブロック３０には、荷台１８の昇降制御を行う制御装置である昇降部ＰＬＣ３１と、スイッチングハブ３２と、このスイッチングハブ３２に接続される光無線通信装置２６ｂ，２７ａが設けられている。 The crane body 2 is provided with a lift motor 20 and a lift control block 30 for controlling the lift of the loading platform 18. The elevating control block 30 is provided with an elevating unit PLC 31 that is a control device for performing elevating control of the loading platform 18, a switching hub 32, and optical wireless communication devices 26 b and 27 a connected to the switching hub 32.

尚、光無線通信装置２６ｂは、マスト９の下部における後方側に取り付けられており、この光無線通信装置３３ａは台車１２の上部に取り付けられている（図２参照）。また、光無線通信装置２６ｂは光無線通信装置２６ａと通信可能になっている。 The optical wireless communication device 26b is attached to the rear side of the lower portion of the mast 9, and the optical wireless communication device 33a is attached to the upper portion of the carriage 12 (see FIG. 2). The optical wireless communication device 26b can communicate with the optical wireless communication device 26a.

荷台１８には、入出庫モータ２３とコンテナ４の入出庫を制御するための入出庫制御ブロック３４とが設けられている。入出庫制御ブロック３４には、コンテナ４の入出庫制御を行う制御装置である荷台部ＰＬＣ３５と、昇降制御ブロック３０における光無線通信装置３３ａに通信可能な光無線通信装置３３ｂと、から構成されている。尚、光無線通信装置３３ｂは、光無線通信装置３３ａに対向するように荷台１８の下部に取り付けられている（図２参照）。更に尚、光を用いた光無線通信装置のみならず、電波を用いた無線通信装置を用いるようにしてもよい。 The loading platform 18 is provided with a loading / unloading motor 23 and a loading / unloading control block 34 for controlling loading / unloading of the container 4. The entry / exit control block 34 includes a loading platform PLC 35 that is a control device that performs entry / exit control of the container 4, and an optical wireless communication device 33 b that can communicate with the optical wireless communication device 33 a in the elevation control block 30. Yes. The optical wireless communication device 33b is attached to the lower part of the loading platform 18 so as to face the optical wireless communication device 33a (see FIG. 2). Furthermore, not only an optical wireless communication device using light but also a wireless communication device using radio waves may be used.

また、各ＰＬＣ２８，３１，３５は、それぞれクロック２８ａ，３１ａ，３５ａを有しており、これらのクロック２８ａ，３１ａ，３５ａは各々同期が取られている。尚、本実施例において光無線通信装置２６ａ，２６ｂの間及び光無線通信装置３３ａ，３３ｂの間の通信は、それぞれ赤外線によって行われるようになっているが、赤外線に限らずレーザー光等を用いてもよい。 The PLCs 28, 31 and 35 have clocks 28a, 31a and 35a, respectively, and these clocks 28a, 31a and 35a are synchronized. In this embodiment, the communication between the optical wireless communication devices 26a and 26b and the communication between the optical wireless communication devices 33a and 33b are performed by infrared rays. However, the present invention is not limited to infrared rays, and laser light or the like is used. May be.

次に、コンテナ４を荷棚３から出庫する場合に各制御ブロックが行うスタッカクレーン１の制御処理について、図６（ａ）及び図６（ｂ）と図７から図９のフローチャートとを参照して説明する。図６（ａ）及び図６（ｂ）において、紙面右側に実線で示すクレーン本体２及び荷台１８の位置を始動位置とし、紙面左側に破線で示すクレーン本体２及び荷台１８の位置を目的位置とする。 Next, regarding the control processing of the stacker crane 1 performed by each control block when the container 4 is unloaded from the cargo rack 3, refer to FIGS. 6 (a) and 6 (b) and the flowcharts of FIGS. I will explain. 6 (a) and 6 (b), the positions of the crane body 2 and the loading platform 18 indicated by solid lines on the right side of the page are the starting positions, and the positions of the crane body 2 and loading platform 18 indicated by the broken lines on the left side of the page are the target positions. To do.

クレーン本体２は始動位置にあるときに、操作者が操作用タッチパネル２７で目的とするコンテナ４を指定すると、このコンテナ４が収納された荷棚３を目的位置としてその列及び段が指定される。そして、操作者が出庫動作開始の指示を入力すると、スイッチングハブ２９を介して地上部ＰＬＣ２８に動作開始指示が伝達される。 When the crane body 2 is in the starting position and the operator designates the target container 4 on the operation touch panel 27, the row and the stage are designated with the cargo rack 3 in which the container 4 is stored as the target position. . Then, when the operator inputs an instruction to start the leaving operation, the operation start instruction is transmitted to the ground PLC 28 via the switching hub 29.

図７の走行制御処理のＳａ０１のステップにおいて、地上部ＰＬＣ２８は動作開始指示を受けるまで待機する。地上部ＰＬＣ２８が動作開始指示を受けると、Ｓａ０２のステップに進む。Ｓａ０２のステップにおいて、地上部ＰＬＣ２８は、レーザー距離計１７から距離情報を基に把握したクレーン本体２の現在位置及び同期されたクロック２８ａに基づいて、クレーン本体２を走行させる速度やクレーン本体２を始動させる開始時刻、目的位置の列に到着する到着時刻を算出する。 In step Sa01 of the travel control process in FIG. 7, the ground PLC 28 waits until receiving an operation start instruction. When the ground PLC 28 receives the operation start instruction, the process proceeds to step Sa02. At step Sa02, the ground PLC 28 determines the speed at which the crane body 2 travels and the crane body 2 based on the current position of the crane body 2 obtained from the laser distance meter 17 based on the distance information and the synchronized clock 28a. The start time to start and the arrival time to arrive at the target position column are calculated.

そして、地上部ＰＬＣ２８は、開始時刻と到着時刻とを含む時刻同期情報をクレーン本体２の昇降制御ブロック３０と荷台１８の入出庫制御ブロック３４とに送信し、Ｓａ０３のステップに進み、クロック２８ａが開始時刻になるまで待機する。 Then, the ground PLC 28 transmits time synchronization information including the start time and arrival time to the lifting control block 30 of the crane body 2 and the loading / unloading control block 34 of the loading platform 18, and proceeds to the step of Sa03, where the clock 28a is Wait until the start time is reached.

時刻同期情報は、地上部ＰＬＣ２８からスイッチングハブ２９、光無線通信装置２６ａ，２６ｂ、スイッチングハブ３２を介して昇降部ＰＬＣ３１に伝達されるとともに、地上部ＰＬＣ２８からスイッチングハブ２９、光無線通信装置２６ａ，２６ｂ、スイッチングハブ３２、光無線通信装置３３ａ，３３ｂを介して荷台部ＰＬＣ３５に伝達される。 The time synchronization information is transmitted from the ground PLC 28 to the elevating unit PLC 31 via the switching hub 29, optical wireless communication devices 26a and 26b, and the switching hub 32, and from the ground PLC 28 to the switching hub 29, optical wireless communication devices 26a, 26b, the switching hub 32, and the optical wireless communication devices 33a and 33b.

このように光無線通信装置２６ａ，２６ｂ，３３ａ，３３ｂが設けられることで、地上部の地上盤２４（メイン制御ブロック）から離れたクレーン本体２の昇降制御ブロック３０及び入出庫制御ブロック３４に光無線通信装置２６ａ，２６ｂ及び３３ａ，３３ｂを用いて無線通信を行えるようになり、地上盤２４や昇降制御ブロック３０、入出庫制御ブロック３４の設置作業やメンテナンス等を容易に行うことができるばかりか、地上盤２４から昇降制御ブロック３０、入出庫制御ブロック３４まで有線ケーブル等で接続する必要がなくなり、クレーン本体２を軽量化することができ、クレーン本体２の走行を高速化させることができる。 By providing the optical wireless communication devices 26a, 26b, 33a, 33b in this way, light is transmitted to the lifting control block 30 and the entry / exit control block 34 of the crane body 2 away from the ground board 24 (main control block) of the ground part. Wireless communication can be performed using the wireless communication devices 26a, 26b and 33a, 33b, and installation work and maintenance of the ground base 24, the elevation control block 30, and the storage control block 34 can be easily performed. In addition, it is not necessary to connect the ground board 24 to the elevation control block 30 and the entry / exit control block 34 with a wired cable or the like, the weight of the crane body 2 can be reduced, and the traveling speed of the crane body 2 can be increased.

また、図８の昇降制御処理のＳｂ０１のステップにおいて、昇降部ＰＬＣ３１は時刻同期情報を受信するまで待機する。昇降部ＰＬＣ３１が時刻同期情報を受信すると、Ｓｂ０２のステップに進む。Ｓｂ０２のステップにおいて、昇降部ＰＬＣ３１は、開始時刻と到着時刻とから、目的位置の段に到着する荷台１８の昇降速度を算出し、同期されたクロック３１ａが開始時刻になるまで待機する。 In the step Sb01 of the elevation control process of FIG. 8, the elevation unit PLC31 waits until receiving time synchronization information. When the elevating unit PLC31 receives the time synchronization information, the process proceeds to step Sb02. In step Sb02, the elevating unit PLC31 calculates the ascending / descending speed of the loading platform 18 arriving at the target position from the start time and arrival time, and waits until the synchronized clock 31a reaches the start time.

更に、図９の入出庫制御処理のＳｃ０１のステップにおいて、荷台部ＰＬＣ３５が時刻同期情報を受信すると、Ｓｃ０２のステップに進む。Ｓｃ０２のステップにおいて、荷台部ＰＬＣ３５は、同期されたクロック３５ａが到着時刻になるまで待機する。 Furthermore, when the loading platform PLC 35 receives the time synchronization information in the step of Sc01 of the loading / unloading control process of FIG. 9, the process proceeds to the step of Sc02. In step Sc02, the loading platform PLC 35 waits until the synchronized clock 35a reaches the arrival time.

図７の走行制御処理のＳａ０３のステップにおいて、地上部ＰＬＣ２８のクロック２８ａが開始時刻になると、Ｓａ０４のステップに進み、走行モータ１６が駆動されてクレーン本体２の走行が開始され、Ｓａ０５のステップに進み、クロック２８ａが到着時刻になるまでクレーン本体２の走行が行われる。 In step Sa03 of the travel control process of FIG. 7, when the clock 28a of the ground PLC 28 reaches the start time, the process proceeds to step Sa04, the travel motor 16 is driven and the crane body 2 starts traveling, and the step Sa05 is performed. The crane body 2 travels until the clock 28a reaches the arrival time.

また、図８の昇降制御処理のＳｂ０２のステップにおいて、昇降部ＰＬＣ３１のクロック３１ａが開始時刻になると、Ｓｂ０３のステップに進み、昇降モータ２０が駆動されて荷台１８の昇降が開始され、Ｓｂ０４のステップに進み、クロック３１ａが到着時刻になるまで荷台１８の昇降が行われる。 Further, in the step Sb02 of the lift control process of FIG. 8, when the clock 31a of the lift unit PLC31 reaches the start time, the process proceeds to the step Sb03, the lift motor 20 is driven to start the lift of the loading platform 18, and the step of Sb04 The loading platform 18 is moved up and down until the clock 31a reaches the arrival time.

尚、各モータ１６，２０，２３はサーボモータとなっており、滑らかな加減速動作を行うことができるようになっている。クレーン本体２は走行開始すると加速し、到着時刻、即ち目的位置に近づくと減速して走行停止されるようになっており、ステップＳａ０２で算出した速度が平均速度となるように地上部ＰＬＣ２８によって走行制御されている。 Each of the motors 16, 20, and 23 is a servo motor, and can perform smooth acceleration / deceleration operations. The crane body 2 accelerates when traveling starts, decelerates and stops traveling when it approaches the arrival time, that is, near the target position, and travels by the ground PLC 28 so that the speed calculated in step Sa02 becomes the average speed. It is controlled.

荷台１８の昇降も同様に、昇降開始すると加速し、目的位置に近づくと減速して昇降停止され、ステップＳｂ０２で算出した速度が平均速度となるように昇降部ＰＬＣ３１によって昇降制御されている。 Similarly, the lifting / lowering of the loading platform 18 is accelerated when the lifting / lowering starts, and is decelerated and stopped when the vehicle approaches the target position. The lifting / lowering control unit 31 controls the lifting / lowering so that the speed calculated in step Sb02 becomes the average speed.

そして、クロック２８ａ，３１ａが到着時刻になると、図７の走行制御処理のＳａ０６及び図８の昇降制御処理のＳｂ０５のステップに進み、クレーン本体２の走行及び荷台１８の昇降が同時に停止され、荷棚３における指定された列と段の目的位置に荷台１８が到着し、走行制御処理と昇降制御処理は完了する。クロック２８ａ，３１ａは同期されているため、クレーン本体２の走行と荷台１８の昇降は同時に開始されるとともに同時に完了する（図６（ａ）及び図６（ｂ）参照）。 When the clocks 28a and 31a arrive at the arrival time, the process proceeds to step Sa06 in the travel control process in FIG. 7 and step Sb05 in the lift control process in FIG. 8, and the travel of the crane body 2 and the lift of the loading platform 18 are stopped simultaneously. The loading platform 18 arrives at the target position of the designated row and stage in the shelf 3, and the traveling control process and the lifting control process are completed. Since the clocks 28a and 31a are synchronized, the traveling of the crane body 2 and the lifting and lowering of the loading platform 18 are started and completed simultaneously (see FIGS. 6A and 6B).

尚、本発明における走行制御及び昇降制御の各開始時刻（始動時刻）及び各到着時刻（完了時刻）とを同期させる時刻同期手段は、クロック２８ａを有する地上部ＰＬＣ２８と、クロック３１ａを有する昇降部ＰＬＣ３１と、光無線通信装置２６ａ，２６ｂと、から構成されている。 Note that the time synchronization means for synchronizing each start time (start time) and each arrival time (completion time) of the travel control and the lift control in the present invention is a ground part PLC 28 having a clock 28a and a lift part having a clock 31a. It is comprised from PLC31 and the optical wireless communication apparatus 26a, 26b.

図６（ａ）に示すように、クレーン本体２の走行と荷台１８の上昇をいずれも最高速度で稼動させた場合に、クレーン本体２が始動位置から目的位置まで走行する移動時間は、荷台１８が始動位置から目的位置まで上昇する移動時間よりも長くなり、クレーン本体２の到着よりも先に荷台１８が目的位置の高さに到着し、荷台１８の上昇速度が高速でなされることにより昇降モータ２０が不要な電力を消費してしまう。 As shown in FIG. 6 (a), when both the traveling of the crane body 2 and the raising of the loading platform 18 are operated at the maximum speed, the travel time for the crane body 2 to travel from the starting position to the target position is as follows. Is longer than the moving time from the starting position to the target position, the loading platform 18 arrives at the height of the target position before the arrival of the crane body 2, and the lifting speed of the loading platform 18 is increased at a high speed. The motor 20 consumes unnecessary power.

そこで本実施例のスタッカクレーン１では、クレーン本体２の走行距離が長い場合に、地上部ＰＬＣ２８によってクレーン本体２が最高速度で走行するように制御され、昇降部ＰＬＣ３１によって荷台１８がクレーン本体２の到着に合わせて遅い速度で上昇するように制御されることで、クレーン本体２と荷台１８は、同時に始動位置を出発し、かつ同時に目的位置に到着するようになるとともに、荷台１８が高速稼動されずに済み、昇降モータ２０の消費電力を抑えることができる。 Therefore, in the stacker crane 1 of the present embodiment, when the traveling distance of the crane body 2 is long, the ground body PLC 28 is controlled so that the crane body 2 travels at the maximum speed. The crane body 2 and the loading platform 18 start from the starting position at the same time and arrive at the target position at the same time, and the loading platform 18 is operated at high speed by being controlled so as to rise at a slow speed in accordance with arrival. The power consumption of the lifting motor 20 can be suppressed.

同様に、図６（ｂ）に示すように、クレーン本体２の走行距離が短い場合に、昇降部ＰＬＣ３１によって荷台１８が最高速度で上昇するように制御され、地上部ＰＬＣ２８によってクレーン本体２が荷台１８の到着に合わせて遅い速度で走行するように制御されることで、クレーン本体２と荷台１８は、同時に始動位置を出発し、かつ同時に目的位置に到着するようになるとともに、クレーン本体２が高速稼動されずに済み、走行モータ１６の消費電力を抑えることができる。 Similarly, as shown in FIG. 6 (b), when the traveling distance of the crane body 2 is short, the loading platform 18 is controlled by the lifting unit PLC31 so as to rise at the maximum speed, and the crane unit 2 is loaded by the ground unit PLC28. The crane body 2 and the loading platform 18 start from the starting position at the same time and arrive at the target position at the same time by being controlled so as to travel at a slow speed in accordance with the arrival of the crane 18. It is not necessary to operate at high speed, and the power consumption of the traveling motor 16 can be suppressed.

すなわち、地上部ＰＬＣ２８は、始動位置から目的位置までの走行する距離と上昇する高さに応じて、クレーン本体２の走行及び荷台１８の昇降のうち、より時間が掛かるほうの速度に合わせて移動するように到着時刻を設定し、クレーン本体２の走行を制御するとともに昇降部ＰＬＣ３１及び荷台部ＰＬＣ３５に時刻同期情報を送信するようになっている。 That is, the ground part PLC 28 moves in accordance with the speed that takes more time of the traveling of the crane body 2 and the lifting and lowering of the loading platform 18 according to the distance traveled from the starting position to the target position and the rising height. Thus, the arrival time is set, the traveling of the crane body 2 is controlled, and the time synchronization information is transmitted to the elevating unit PLC31 and the loading platform PLC35.

このように、地上盤２４が行うクレーン本体２の走行制御と昇降制御ブロック３０が行う荷台１８の昇降制御の各開始時刻（始動時刻）と各到着時刻（完了時刻）とを同期させる時刻同期手段が設けられることで、クレーン本体２及び荷台１８が目的位置に到着するまで移動時間が同期されるため、クレーン本体２または荷台１８が余剰な速度で稼動されることを防止し、クレーン本体２の走行や荷台１８の昇降動作を効率よく行うことができ、かつ消費電力を減少させることができる。 In this way, time synchronization means for synchronizing each start time (start time) and each arrival time (completion time) of traveling control of the crane body 2 performed by the ground platform 24 and lifting control of the loading platform 18 performed by the lifting control block 30. Since the movement time is synchronized until the crane body 2 and the loading platform 18 arrive at the target position, the crane body 2 or the loading platform 18 is prevented from operating at an excessive speed, and the crane body 2 Traveling and raising / lowering of the loading platform 18 can be efficiently performed, and power consumption can be reduced.

また、図９の入出庫制御処理では、荷台部ＰＬＣ３５のクロック３５ａが到着時刻になると、Ｓｃ０３のステップに進む。荷台部ＰＬＣ３５は、荷台１８に取り付けられたセンサ（図示略）によって荷台１８が目的位置に到着したことを確認し、荷台１８の入出庫モータ２３が駆動されてコンテナ４を荷棚３から荷台１８に移動させる出庫作業が行われ、入出庫制御処理が完了する。 Further, in the loading / unloading control process of FIG. 9, when the clock 35a of the loading platform PLC 35 reaches the arrival time, the process proceeds to step Sc03. The loading platform PLC 35 confirms that the loading platform 18 has arrived at the target position by a sensor (not shown) attached to the loading platform 18, and the loading / unloading motor 23 of the loading platform 18 is driven to move the container 4 from the loading platform 3 to the loading platform 18. The unloading work to be moved to is performed, and the loading / unloading control process is completed.

すなわち荷台部ＰＬＣ３５は、地上盤２４の地上部ＰＬＣ２８から受信する時刻同期情報に基づいて、到着時刻と同時にコンテナ４の出庫作業を開始するように制御している。尚、荷台部ＰＬＣ３５は、到着時刻になるまでクロック３５ａ以外の入出庫モータ２３等の機器に電力の供給を停止させ、省電力化を図ることもできる。 That is, the loading platform PLC 35 is controlled to start the work of unloading the container 4 simultaneously with the arrival time based on the time synchronization information received from the ground PLC 28 of the ground board 24. The loading platform PLC 35 can also save power by stopping the supply of power to devices such as the loading / unloading motor 23 other than the clock 35a until the arrival time.

出庫作業が完了すると、荷台部ＰＬＣ３５から昇降部ＰＬＣ３１及び地上部ＰＬＣ２８に出庫作業が完了したことが伝達され、同様にクレーン本体２の走行と荷台１８の昇降とが同期されて地上盤２４の近傍にあるワークステーション（図示略）までクレーン本体２及び荷台１８が移動される。そして、入出庫制御ブロック３４によってコンテナ４を荷台１８からワークステーションに移動する動作が行われる。 When the unloading operation is completed, it is transmitted from the loading platform PLC 35 to the lifting and lowering PLC 31 and the PLC 28, and similarly, the traveling of the crane body 2 and the lifting of the loading platform 18 are synchronized and the vicinity of the ground 24 The crane body 2 and the loading platform 18 are moved to a workstation (not shown). Then, an operation for moving the container 4 from the loading platform 18 to the workstation is performed by the loading / unloading control block 34.

コンテナ４の入庫を行う場合には、操作者が操作用タッチパネル２７でコンテナ４が収納される荷棚３を目的位置として指定し、入庫動作開始の指示を入力すると、地上部ＰＬＣ２８に動作開始指示が伝達され、入出庫制御ブロック３４によってコンテナ４をワークステーション（図示略）から荷台１８に載置する動作が行われる。 When warehousing the container 4, when the operator designates the cargo rack 3 in which the container 4 is stored as the target position on the operation touch panel 27 and inputs an instruction to start the warehousing operation, an operation start instruction is given to the ground PLC 28. Is transmitted, and the loading / unloading control block 34 performs an operation of placing the container 4 on the loading platform 18 from a workstation (not shown).

そして、クレーン本体２の走行と荷台１８の昇降が同時に開始され、荷台１８が荷棚３の目的位置に到着して走行制御処理及び昇降制御処理が完了すると同時に、コンテナ４を荷台１８から荷棚３に移動させる入庫作業を行い、入出庫制御処理が完了する。 The traveling of the crane body 2 and the lifting / lowering of the loading platform 18 are started at the same time. The loading platform 18 arrives at the target position of the loading shelf 3 and the traveling control process and the lifting / lowering control process are completed. The warehousing operation to be moved to 3 is performed, and the warehousing / unloading control process is completed.

尚、本発明における荷台１８が目的とする荷棚３に到着する到着時刻と入出庫制御ブロック３４が行うコンテナ４の入出庫制御の開始時刻（始動時刻）とを同期させる時刻同期手段は、クロック２８ａを有する地上部ＰＬＣ２８と、クロック３５ａを有する荷台部ＰＬＣ３５と、光無線通信装置２６ａ，２６ｂ，３３ａ，３３ｂと、から構成されている。 The time synchronization means for synchronizing the arrival time at which the loading platform 18 arrives at the intended cargo rack 3 and the start time (start time) of the container 4 entry / exit control performed by the entry / exit control block 34 in the present invention is a clock. It comprises a ground part PLC 28 having 28a, a cargo bed part PLC 35 having a clock 35a, and optical wireless communication devices 26a, 26b, 33a, 33b.

このように、荷台１８が荷棚３の目的位置に到着する到着時刻と入出庫作業の開始時刻が同期されるため、荷台１８が目的とする荷棚３に到着後に即座にコンテナ４の入出庫を行うことができ、スタッカクレーン１を効率よく運用することができる。 In this way, since the arrival time when the loading platform 18 arrives at the target position of the loading rack 3 and the start time of the loading / unloading operation are synchronized, the loading / unloading of the container 4 is performed immediately after the loading platform 18 arrives at the intended loading rack 3. The stacker crane 1 can be operated efficiently.

また、クレーン本体２の走行制御処理を行う地上盤２４と荷台１８の昇降制御処理を行う昇降制御ブロック３０とコンテナ４の入出庫制御処理を行う入出庫制御ブロック３４とを分散させてネットワーク化しており、それぞれ地上部とクレーン本体２と荷台１８とに個別に設けられる態様にしているため、スタッカクレーン１の制御系を簡素化することができるとともに、プログラム作成や調整、メンテナンス等を作業分担することが可能となり、開発や組立、施工、メンテナンスの期間を短縮することができる。 In addition, the ground base 24 that performs the traveling control processing of the crane body 2, the lifting control block 30 that performs the lifting control processing of the loading platform 18, and the storage control block 34 that performs the storage control processing of the container 4 are distributed to form a network. In addition, since the ground unit, the crane body 2 and the loading platform 18 are individually provided, the control system of the stacker crane 1 can be simplified, and the program creation, adjustment, maintenance, and the like are shared. It is possible to shorten the period of development, assembly, construction and maintenance.

以上、本実施例におけるスタッカクレーン１では、地上部は、クレーン本体２を走行させる走行モータ１６と、走行モータ１６を制御する地上盤２４と、を有するとともに、クレーン本体２は、荷台１８を昇降させる昇降モータ２０と、昇降モータ２０を制御する昇降制御ブロック３０と、を有しており、地上盤２４が行うクレーン本体２の走行制御及び昇降制御ブロック３０が行う荷台１８の昇降制御の各始動時刻と各完了時刻とを同期させる地上部ＰＬＣ２８及び昇降部ＰＬＣ３１をさらに備えることで、クレーン本体２を走行させるベルト１３，駆動プーリ１４，プーリ１５，走行モータ１６が地上部に配置されて、クレーン本体２を軽量化させることができ、クレーン本体２の走行のための消費電力が低減されるようになり、かつ走行モータ１６を制御する地上盤２４と昇降モータ２０を制御する昇降制御ブロック３０とが、それぞれ地上部とクレーン本体２とに個別に設けられる態様にして、スタッカクレーン１の制御系を簡素化できるばかりか、地上部ＰＬＣ２８及び昇降部ＰＬＣ３１によりクレーン本体２及び荷台１８が目的位置に到着するまで移動時間が同期されるため、クレーン本体２または荷台１８が余剰な速度で稼動されることを防止し、クレーン本体２の走行や荷台１８の昇降等の動作を効率よく行うことができ、かつ消費電力を減少させることができる。 As described above, in the stacker crane 1 according to the present embodiment, the ground portion includes the traveling motor 16 that travels the crane body 2 and the ground board 24 that controls the traveling motor 16, and the crane body 2 moves the loading platform 18 up and down. The lifting / lowering motor 20 to be moved, and the lifting / lowering control block 30 for controlling the lifting / lowering motor 20 are provided. By further including a ground part PLC 28 and a lifting part PLC 31 that synchronize the time with each completion time, the belt 13 that drives the crane body 2, the drive pulley 14, the pulley 15, and the traveling motor 16 are arranged on the ground part, and the crane The main body 2 can be reduced in weight, the power consumption for traveling the crane main body 2 can be reduced, and the traveling The ground board 24 for controlling the motor 16 and the lifting control block 30 for controlling the lifting motor 20 are separately provided in the ground part and the crane body 2 respectively, so that the control system of the stacker crane 1 can be simplified. Or, since the movement time is synchronized until the crane body 2 and the loading platform 18 arrive at the target position by the ground PLC 28 and the lifting / lowering PLC 31, the crane body 2 or the loading platform 18 is prevented from being operated at an excessive speed, Operations such as traveling of the crane body 2 and raising and lowering of the loading platform 18 can be efficiently performed, and power consumption can be reduced.

また、荷台１８は、荷台１８と荷棚３との間でコンテナ４を入出庫させる入出庫モータ２３と、入出庫モータ２３を制御する入出庫制御ブロック３４と、を有しており、地上部ＰＬＣ２８及び荷台部ＰＬＣ３５は、荷台１８が目的とする荷棚３に到着する到着時刻と入出庫制御ブロック３４が行うコンテナ４の入出庫制御の始動時刻とを同期させることで、入出庫モータ２３を制御する入出庫制御ブロック３４が荷台１８に設けられ、荷台１８が独立して稼動される態様にして、スタッカクレーン１の制御系を簡素化できるばかりか、地上部ＰＬＣ２８及び荷台部ＰＬＣ３５により荷台１８が目的とする荷棚３に到着する到着時刻とコンテナ４の入出庫制御の始動時刻が同期されるため、荷台１８が目的とする荷棚３に到着後に即座にコンテナ４の入出庫を行うことができ、スタッカクレーン１を効率よく運用することができる。 The loading platform 18 includes a loading / unloading motor 23 for loading / unloading the container 4 between the loading platform 18 and the loading rack 3, and a loading / unloading control block 34 for controlling the loading / unloading motor 23. The PLC 28 and the loading platform PLC 35 synchronize the arrival time when the loading platform 18 arrives at the intended loading rack 3 and the start time of the loading / unloading control of the container 4 performed by the loading / unloading control block 34, thereby moving the loading / unloading motor 23. The loading / unloading control block 34 to be controlled is provided in the loading platform 18 so that the loading platform 18 can be operated independently, so that the control system of the stacker crane 1 can be simplified, and the loading platform 18 can be provided by the ground PLC 28 and the loading platform PLC 35. Since the arrival time when the container arrives at the intended loading rack 3 and the start time of the entry / exit control of the container 4 are synchronized, the container 18 immediately receives a container after arrival at the intended loading rack 3. Can perform goods movements of 4, it is possible to operate the stacker crane 1 efficiently.

また、地上部ＰＬＣ２８及び昇降部ＰＬＣ３１は、地上盤２４と昇降制御ブロック３０との間の通信を行う光無線通信装置２６ａ，２６ｂを有することで、地上部の地上盤２４から離れたクレーン本体２の昇降制御ブロック３０に光無線通信装置２６ａ，２６ｂを用いて無線通信を行えるようになり、地上盤２４及び昇降制御ブロック３０の設置作業やメンテナンス等を容易に行うことができるばかりか、地上盤２４から昇降制御ブロック３０まで有線ケーブル等で接続する必要がなくなり、クレーン本体２を軽量化することができる。 Moreover, the ground part PLC28 and the raising / lowering part PLC31 have optical wireless communication devices 26a and 26b that perform communication between the ground board 24 and the raising / lowering control block 30, so that the crane main body 2 separated from the ground part ground board 24 is provided. Wireless communication using the optical wireless communication devices 26a and 26b can be performed on the lift control block 30 and the ground board 24 and the lift control block 30 can be easily installed and maintained. It is not necessary to connect from 24 to the lifting control block 30 with a wired cable or the like, and the crane body 2 can be reduced in weight.

尚、走行モータ１６は、ベルト１３が掛け渡された駆動プーリ１４に接続されるとともに、ベルト１３がクレーン本体２に連結され、駆動プーリ１４の回転に連動してクレーン本体２が走行されることで、クレーン本体２とともに移動される部位に軽量なベルト１３を用いることで、走行モータ１６の消費電力を低減させることができる。尚、本実施例では、歯付きベルト１３が歯付き駆動プーリ１４に掛け渡されているため、自走型のスタッカクレーンと比較して、クレーン本体２の加速時やブレーキ時などに、可動される部位にスリップ等が生じなくなり、走行モータ１６におけるエネルギー損失を低減させることができる。 The travel motor 16 is connected to the drive pulley 14 around which the belt 13 is stretched, and the belt 13 is connected to the crane body 2 so that the crane body 2 travels in conjunction with the rotation of the drive pulley 14. Therefore, the power consumption of the travel motor 16 can be reduced by using the lightweight belt 13 for the part moved together with the crane body 2. In this embodiment, since the toothed belt 13 is stretched around the toothed drive pulley 14, the toothed belt 13 is moved when the crane body 2 is accelerated or braked as compared with the self-propelled stacker crane. Thus, no slip or the like occurs in the portion where the power is applied, and energy loss in the traveling motor 16 can be reduced.

以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。 Although the embodiments of the present invention have been described with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to these embodiments, and modifications and additions within the scope of the present invention are included in the present invention. It is.

例えば、前記実施例では、制御装置としてＰＬＣ２８，３１，３５を用いているが、リモートＩ／Ｏを接続してクレーン本体２の走行や荷台１８の昇降、コンテナ４の入出庫を制御するようにしてもよい。 For example, in the above-described embodiment, the PLCs 28, 31, and 35 are used as the control device, but the remote I / O is connected to control the traveling of the crane body 2, the lifting and lowering of the loading platform 18, and the loading and unloading of the container 4. May be.

１スタッカクレーン
２クレーン本体
３荷棚
４コンテナ（荷）
８床面レール
８ａレール部
９マスト
１２台車
１３ベルト（走行駆動手段）
１４駆動プーリ（走行駆動手段）
１５プーリ（走行駆動手段）
１６走行モータ（走行駆動手段）
１８荷台
１９駆動ドラム体（昇降駆動手段）
２０昇降モータ（昇降駆動手段）
２１昇降ワイヤ（昇降駆動手段）
２２滑車（昇降駆動手段）
２３入出庫モータ（入出庫駆動手段）
２４地上盤（メイン制御ブロック）
２６ａ，２６ｂ光無線通信装置（時刻同期手段）
２７操作用タッチパネル
２８地上部ＰＬＣ（時刻同期手段）
２８ａクロック（時刻同期手段）
２９スイッチングハブ
３０昇降制御ブロック
３１昇降部ＰＬＣ（時刻同期手段）
３１ａクロック（時刻同期手段）
３２スイッチングハブ
３３ａ，３３ｂ光無線通信装置（時刻同期手段）
３４入出庫制御ブロック
３５荷台部ＰＬＣ（時刻同期手段）
３５ａクロック（時刻同期手段） 1 Stacker crane 2 Crane body 3 Loading shelf 4 Container (load)
8 Floor rail 8a Rail portion 9 Mast 12 Bogie 13 Belt (traveling drive means)
14 Drive pulley (travel drive means)
15 Pulley (travel drive means)
16 Traveling motor (traveling drive means)
18 Loading platform 19 Drive drum body (lifting drive means)
20 Lifting motor (lifting drive means)
21 Lifting wire (lifting drive means)
22 pulley (lifting drive means)
23 Entry / exit motor (entry / exit drive means)
24 Ground (main control block)
26a, 26b Optical wireless communication device (time synchronization means)
27 Operation Touch Panel 28 Ground Part PLC (Time Synchronization Means)
28a clock (time synchronization means)
29 Switching Hub 30 Elevating Control Block 31 Elevating Unit PLC (Time Synchronization Means)
31a clock (time synchronization means)
32 Switching hub 33a, 33b Optical wireless communication device (time synchronization means)
34 Entry / exit control block 35 Loading platform PLC (time synchronization means)
35a clock (time synchronization means)

Claims

A crane body that travels on rails provided on the floor, a cargo bed that can be moved up and down on a mast erected on the crane body, and a ground portion that is provided on the floor and operates the crane body and the cargo bed And a stacker crane for loading and unloading the load with respect to a load shelf,
The ground portion includes travel drive means for traveling the crane main body, and a main control block for controlling the travel drive means, and the crane main body includes lift drive means for lifting and lowering the loading platform, and the lift drive. A lifting control block for controlling the means, and synchronizing each start time and each completion time of the crane body traveling control performed by the main control block and the loading platform lifting control performed by the lifting control block. A stacker crane, further comprising time synchronization means for causing the time synchronization.

The loading platform includes loading / unloading driving means for loading / unloading the load between the loading platform and the loading shelf, and a loading / unloading control block for controlling the loading / unloading driving means, and the time synchronization means. 2. The stacker crane according to claim 1, wherein an arrival time at which the loading platform arrives at a target loading shelf and a start time of the loading / unloading control of the load performed by the loading / unloading control block are synchronized.

The stacker crane according to claim 1, wherein the time synchronization unit includes a wireless communication device that performs communication between at least the main control block and the elevation control block.