JP2011198130A - 画像処理装置及び画像処理プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像処理装置1は、同一の物体が異なる視点で画像内に収められた複数の画像を取得する画像取得部2を有する。さらに、画像処理装置1は、画像取得部2によって取得された画像のうち少なくとも1つの画像から得られる特徴点の周辺領域を局所特徴領域とし、当該局所特徴領域の画像から2次元特徴量を導出する2次元特徴量導出部3を有する。さらに、画像処理装置1は、画像取得部2によって取得された複数の画像から局所特徴領域における物体の視差に基づく3次元特徴量を導出する3次元特徴量導出部4を有する。さらに、画像処理装置1は、2次元特徴量導出部3によって導出された2次元特徴量および3次元特徴量導出部4によって導出された3次元特徴量を用いて、特徴点間のマッチングを行うマッチング処理部5を有する。
【選択図】図1
Description
次に、本実施例に係る画像処理装置の処理の流れについて説明する。なお、ここでは、画像処理装置10によって実行される(1)局所特徴量の事前登録処理を説明してから、(2)対象物探索処理を説明することとする。
図8は、実施例2に係る局所特徴量の事前登録処理の手順を示すフローチャートである。この処理は、図示しない入力デバイスを介して局所特徴量の事前登録操作を受け付けた場合に起動する。
図9は、実施例2に係る対象物探索処理の手順を示すフローチャートである。この処理は、図示しない入力デバイスを介して局所特徴量の事前登録操作を受け付けるとなく、カメラ12からステレオ画像が入力された場合に、ステレオ画像が探索用であるものと判断して起動する。
上述してきたように、本実施例に係る画像処理装置10は、1つの画像から得られる2次元特徴量だけでなく、ステレオ画像間の視差から対象物の局所的な凹凸の特徴を3次元特徴量として導出した上でマッチングを行う。かかる3次元特徴量は、対象物が画像に収まる向きや大きさ、照明の当たり方などが変化しても平面的な特徴だけを表現する2次元特徴量に比較してその変化は少ない。
上記の実施例2に係る画像処理装置10では、局所特徴領域の画像に含まれる色ごとに3次元特徴量を導出することもできる。一例として、2次元特徴量として色ヒストグラムを用いるとともに3次元特徴量として色ごとの相対視差を用いる場合を想定する。色ヒストグラムは色相ごとの度数(画素数)を数えて特徴量としたものである。ある局所特徴領域が複数の色の領域に分割される場合には、色に応じた奥行きの違いを局所的な特徴として利用できる。
上記の実施例2に係る画像処理装置10は、局所特徴領域の2次元特徴量として、局所特徴領域の画像から検出されるエッジの方位または輝度の勾配を部分領域ごとに導出する。その上で、画像処理装置10は、部分領域ごとに導出したエッジの方位または輝度の勾配が所定の除外条件を満たす部分領域を3次元特徴量の導出対象から除外した上で3次元特徴量を導出するようにしてもよい。
上記の実施例2に係る画像処理装置10は、3次元特徴量の相対視差の利用方法として、遠近の符合のみを用いることもできる。局所領域の平均的な奥行きよりも近ければ+1、遠ければ−1として簡略化して類似度を求める。マッチングのロバスト性を保ったままリソースの削減が可能である。
上記の実施例2に係る画像処理装置10は、ステレオ画像間で特徴点の対応を求める際に、一方の画像で既に求めた2次元特徴量を利用する方法も可能である。一方の画像の特徴点に対応すると思われる予測範囲をもう一方の画像で推定する。その対応予測範囲内で少しずつずらしながら局所領域を設定し、それぞれの2次元特徴量を求める。ステレオ画像間で2次元特徴量の類似度を計算し、最も類似度の高い位置をステレオ対応点として決定する。
また、図示した各装置の各構成要素は、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。例えば、画像処理装置10がカメラ12L及びカメラ12Rを有する場合を説明したが、ネットワークを介して接続される外部装置、外部記録媒体からステレオ画像を取得することとしてもかまわない。
また、上記の実施例で説明した各種の処理は、予め用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することによって実現することができる。そこで、以下では、図16を用いて、上記の実施例と同様の機能を有する画像処理プログラムを実行するコンピュータの一例について説明する。なお、図16は、実施例3に係る画像処理プログラムを実行するコンピュータの一例について説明するための図である。
2 画像取得部
3 2次元特徴量導出部
4 3次元特徴量導出部
5 マッチング処理部
10 画像処理装置
11 表示部
12L,12R カメラ
13 記憶部
13a 局所特徴量データ
14 制御部
15 特徴点抽出部
16 2次元特徴量導出部
17 3次元特徴量導出部
17a 対応点検出部
17b 視差検出部
18 局所特徴量登録部
19 マッチング処理部
Claims (6)
- 同一の物体が異なる視点で画像内に収められた複数の画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部によって取得された画像のうち少なくとも1つの画像から得られる特徴点の周辺領域を局所特徴領域とし、当該局所特徴領域の画像から2次元特徴量を導出する2次元特徴量導出部と、
前記画像取得部によって取得された複数の画像から前記局所特徴領域における物体の視差に基づく3次元特徴量を導出する3次元特徴量導出部と、
前記2次元特徴量導出部によって導出された2次元特徴量および前記3次元特徴量導出部によって導出された3次元特徴量を用いて、特徴点間のマッチングを行うマッチング処理部と
を有することを特徴とする画像処理装置。 - 前記3次元特徴量導出部は、前記2次元特徴量導出部によって導出された局所特徴領域の2次元特徴量を用いて、前記局所特徴領域から分割される複数の部分領域のうち前記3次元特徴量の導出対象とする部分領域を限定した上で前記3次元特徴量を導出することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記2次元特徴量導出部は、前記2次元特徴量導出部によって導出された局所特徴領域の2次元特徴量として、前記局所特徴領域の画像から検出されるエッジの方位または輝度の勾配を前記部分領域ごとに導出し、
前記3次元特徴量導出部は、前記2次元特徴量導出部によって部分領域ごとに導出されたエッジの方位または輝度の勾配が所定の除外条件を満たす部分領域を前記3次元特徴量の導出対象から除外した上で前記3次元特徴量を導出することを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記3次元特徴量導出部は、複数の画像間で対応する局所特徴領域の画像を比較することにより前記物体に対する視点の相違から得られる相対視差を前記3次元特徴量として導出することを特徴とする請求項1、2または3に記載の画像処理装置。
- 前記3次元特徴量導出部は、前記局所特徴領域の画像に含まれる色ごとに前記3次元特徴量を導出することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の画像処理装置。
- コンピュータに、
同一の物体が異なる視点で画像内に収められた複数の画像を取得する画像取得手順と、
前記画像取得手順によって取得された画像のうち少なくとも1つの画像から得られる特徴点の周辺領域を局所特徴領域とし、当該局所特徴領域の画像から2次元特徴量を導出する2次元特徴量導出手順と、
前記画像取得手順によって取得された複数の画像から前記局所特徴領域における物体の視差に基づく3次元特徴量を導出する3次元特徴量導出手順と、
前記2次元特徴量導出手順によって導出された2次元特徴量および前記3次元特徴量導出手順によって導出された3次元特徴量を用いて、特徴点間のマッチングを行うマッチング処理手順と
を実行させることを特徴とする画像処理プログラム。
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