JP2011190623A - Hybrid working machine - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a hybrid working machine which controls output of a buck-boost converter so as to prevent the passage of an overcharge current or an over-discharge current, even when the plurality of buck-boost converters each simultaneously perform the charge or discharge of electricity into or from a capacitor. <P>SOLUTION: The hybrid working machine includes: a motor generator 12 which is connected to an engine 11; a plurality of electric motors 21 and 30 for driving an electric load; a plurality of converters 100A and 100B to which the motor generator and the electric motor are connected; the one capacitor 19 to which the plurality of converters are connected; and a control section 120 which controls the electric current charged into/discharged from the capacitor. In hybrid construction machinery, the control section 120 limits the output of the motor generator 12 or the output of the converter 100A to which the motor generator 12 is connected, so that the electric current charged into or discharged from the capacitor is prevented from exceeding a preset allowable value. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、昇降圧コンバータを用いて電動機構を駆動するハイブリッド型作業機械に関する。   The present invention relates to a hybrid work machine that drives an electric mechanism using a buck-boost converter.

従来、駆動機構の一部を電動化したハイブリッド型作業機械が提案されている。ハイブリッド型作業機械の一例であるハイブリッド型油圧ショベルは、ブーム、アーム、及びバケット等の作業要素を油圧駆動するための油圧ポンプを備える。油圧ポンプを駆動するエンジンに変速機を介して電動発電機が接続される。電動発電機は、エンジンの駆動をアシストするとともに、発電によって得られた電力をバッテリに充電する。   Conventionally, there has been proposed a hybrid work machine in which a part of the drive mechanism is motorized. A hybrid hydraulic excavator, which is an example of a hybrid work machine, includes a hydraulic pump for hydraulically driving work elements such as a boom, an arm, and a bucket. A motor generator is connected to the engine that drives the hydraulic pump via a transmission. The motor generator assists driving of the engine and charges the battery with the electric power obtained by the power generation.

ハイブリッド型油圧ショベルにおいて、上部旋回体を旋回させるための旋回機構を電動とし、駆動源として旋回用電動機を用いる場合もある。旋回機構の減速時には、旋回用電動機は発電運転（回生運転）に切り替えられ、発電により得られた電力はバッテリに充電される。   In a hybrid hydraulic excavator, a turning mechanism for turning the upper turning body may be electrically operated, and a turning electric motor may be used as a drive source. At the time of deceleration of the turning mechanism, the turning electric motor is switched to the power generation operation (regenerative operation), and the electric power obtained by the power generation is charged in the battery.

ハイブリッド型油圧ショベルでは、電動発電機及び旋回用電動機等の電気負荷による電力消費と回生電力の生成が繰り返し行われる。このため、バッテリからの電力を電気負荷に供給するための電力供給部であるＤＣバスの電圧値は大きく変動する。ＤＣバスにおける電圧値が大きく変動すると、電気負荷を精度よく制御できなくなるおそれがある。また、ＤＣバスにおける電圧値が許容値を超えて大きく変動すると、バッテリや電気負荷等に過電流が流れ、バッテリや電気負荷用ドライバの損傷を引き起こすおそれがある。   In a hybrid hydraulic excavator, power consumption and generation of regenerative power by an electric load such as a motor generator and a turning electric motor are repeatedly performed. For this reason, the voltage value of the DC bus, which is a power supply unit for supplying power from the battery to the electric load, varies greatly. If the voltage value in the DC bus fluctuates greatly, the electric load may not be accurately controlled. In addition, if the voltage value in the DC bus greatly fluctuates beyond an allowable value, an overcurrent may flow through the battery, the electric load, or the like, possibly causing damage to the battery or the electric load driver.

そこで、ＤＣバス電圧値の安定化を図ることにより、負荷の制御性のばらつきを低減し、過電流によるバッテリや電気負荷用ドライバの損傷の抑制を図ったハイブリッド型作業機械が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。   In view of this, a hybrid work machine has been proposed that stabilizes the DC bus voltage value, thereby reducing variations in load controllability and suppressing damage to the battery and the electric load driver due to overcurrent ( For example, see Patent Document 1.)

特許文献１に開示されたハイブリッド型作業機械は、複数の電動作業要素を駆動するための複数のインバータと、複数のインバータとの間で電力の授受を行う蓄電器と、複数のインバータに接続されたＤＣバスと、ＤＣバスと蓄電器との間に配設された昇降圧コンバータとを含む。   The hybrid work machine disclosed in Patent Document 1 is connected to a plurality of inverters for driving a plurality of electric work elements, a capacitor that transfers power between the plurality of inverters, and the plurality of inverters. A DC bus, and a step-up / step-down converter disposed between the DC bus and the battery.

特開２００９−１９１４６３号公報JP 2009-191463 A

特許文献１に開示されたハイブリッド型作業機械では、複数の昇降圧コンバータが一つの蓄電器（バッテリ）に接続されている。このため、異なる昇降圧コンバータが同時に蓄電器に対して電力を供給したり（充電）、あるいは異なる昇降圧コンバータに対して同時に蓄電器からの電力を供給するという状態が生じ得る。   In the hybrid work machine disclosed in Patent Document 1, a plurality of step-up / step-down converters are connected to one battery (battery). For this reason, a state in which different buck-boost converters simultaneously supply power to the capacitors (charging) or simultaneously supply power from the capacitors to different buck-boost converters may occur.

例えば、一つの電気負荷において回生電流が発生し、同時に電動発電機が発電運転を行なって発電電流が発生した場合、これらの電流の合計が蓄電器に供給されため、合計の電流値が蓄電器の充電許容電流値を超えるおそれがある。また、電気負荷において力行運転が行なわれ、同時に電動発電機がエンジンをアシストするため電動運転を行なう場合もある。このような場合、力行運転に必要な電流と電動運転に必要な電流を合計した電流を蓄電器から供給しなければならないため、合計の電流値が蓄電器の放電許容電流値を超えるおそれがある。   For example, when a regenerative current is generated in one electric load and the motor generator performs a power generation operation at the same time and a generated current is generated, the sum of these currents is supplied to the capacitor, so the total current value is the charge of the capacitor. The allowable current value may be exceeded. Further, there is a case where a power running operation is performed in an electric load and at the same time an electric operation is performed because the motor generator assists the engine. In such a case, since the current obtained by summing the current required for the power running operation and the current required for the electric operation must be supplied from the capacitor, the total current value may exceed the discharge allowable current value of the capacitor.

充電電流が充電許容電流値を超えると、蓄電器や昇降圧コンバータの部品が破損するおそれがある。また、充電電流が繰り返して充電許容電流値を超えるような場合、あるいは、放電電流が繰り返して放電許容電流値を超えるような場合、蓄電器の劣化が促進されるおそれがある。   If the charging current exceeds the charge allowable current value, the components of the battery and the buck-boost converter may be damaged. Further, when the charging current repeatedly exceeds the allowable charging current value, or when the discharging current repeatedly exceeds the allowable discharging current value, deterioration of the battery may be promoted.

本発明は上述の問題に鑑みなされたものであり、複数の昇降圧コンバータが一つの蓄電器に接続されている場合に、昇降圧コンバータがそれぞれ同時に蓄電器の充電又は放電を行なっても、蓄電器に対して過充電電流や過放電電流が流れないように昇降圧コンバータの出力を制御することのできるハイブリッド型作業機械を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above problems, and when a plurality of buck-boost converters are connected to one capacitor, even if each of the buck-boost converters simultaneously charges or discharges the capacitor, An object of the present invention is to provide a hybrid work machine capable of controlling the output of the buck-boost converter so that no overcharge current or overdischarge current flows.

上述の目的を達成するために、本発明によれば、エンジンに連結された電動発電機と、
電気負荷を駆動する複数の電動モータと、前記電動発電機及び前記電動モータが接続された複数のコンバータと、該複数のコンバータが接続された一つの蓄電器と、該蓄電器の充放電電流を制御する制御部とを有し、該制御部は、前記蓄電器への充電電流又は前記蓄電器からの放電電流が予め設定された許容値を超えないように、前記電動発電機の出力又は前記電動発電機が接続された前記コンバータの出力を制限することを特徴とするハイブリッド型建設機械が提供される。 To achieve the above object, according to the present invention, a motor generator coupled to an engine;
A plurality of electric motors for driving an electric load, a plurality of converters connected to the motor generator and the electric motor, one capacitor connected to the plurality of converters, and charge / discharge current of the capacitor A control unit, and the control unit outputs the motor generator or the motor generator so that a charging current to the capacitor or a discharging current from the capacitor does not exceed a preset allowable value. A hybrid construction machine is provided that limits the output of the connected converter.

上述のハイブリッド型建設機械において、前記制御部は、前記複数のコンバータの出力電流の合計値が前記許容値以下となるように、前記電動発電機の出力又は前記電動発電機が接続された前記コンバータの出力を制限することが好ましい。前記制御部は、前記電動発電機が接続された前記コンバータの充放電電流の上限値を低減して出力を制限することとしてもよい。   In the hybrid construction machine described above, the control unit is configured to output the motor generator or the converter to which the motor generator is connected so that a total value of output currents of the plurality of converters is equal to or less than the allowable value. Is preferably limited. The control unit may limit an output by reducing an upper limit value of a charge / discharge current of the converter to which the motor generator is connected.

上述のハイブリッド型建設機械において、前記複数のコンバータは、単一のＤＣバスに接続されることとしてもよい。あるいは、前記複数のコンバータは、複数のＤＣバスにそれぞれ接続されることとしてもよい。さらに、前記複数のコンバータのうちの一つには、電気駆動機構に用いられる前記電動モータのみが接続されることとしてもよい。また、前記複数のコンバータのうちの一つは、油圧駆動機構に用いられる前記電動モータのみが接続されることとしてもよい。   In the hybrid construction machine described above, the plurality of converters may be connected to a single DC bus. Alternatively, the plurality of converters may be connected to a plurality of DC buses, respectively. Furthermore, only the electric motor used for the electric drive mechanism may be connected to one of the plurality of converters. Further, one of the plurality of converters may be connected only to the electric motor used in the hydraulic drive mechanism.

本発明によれば、複数のコンバータによる充電電流の合計又は放電電流の合計が充電許容電流値又は放電許容電流値を超えないようにコンバータの出力を制御するため、過電流による蓄電器の損傷や劣化を抑制することができる。   According to the present invention, the converter output is controlled so that the sum of the charging currents or the discharging currents of the plurality of converters does not exceed the allowable charging current value or the allowable discharging current value. Can be suppressed.

本発明の第１実施形態による油圧ショベルの側面図である。1 is a side view of a hydraulic excavator according to a first embodiment of the present invention. 油圧ショベルの全体構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the whole structure of a hydraulic shovel. 第１実施形態における蓄電部の回路図である。It is a circuit diagram of the electrical storage part in 1st Embodiment. バッテリの充電電流を制限した場合の充電電流の変化を示すグラフである。It is a graph which shows the change of the charging current at the time of restricting the charging current of a battery. 充電電流及び充電電流の合計値の大きさを示すグラフであり、（ａ）は充電電流を制限しない場合を示し、（ｂ）は充電電流を制限する場合を示す。It is a graph which shows the magnitude | size of the total value of a charging current and a charging current, (a) shows the case where a charging current is not restrict | limited, (b) shows the case where a charging current is restrict | limited. 昇降圧コンバータの充電電流を制限する処理のフローチャートである。It is a flowchart of the process which restrict | limits the charging current of a buck-boost converter. 図６に示す処理による充電電流制限後の電動発電機の出力指令値の算出アルゴリズムを表す図である。It is a figure showing the calculation algorithm of the output command value of the motor generator after the charging current restriction | limiting by the process shown in FIG. 昇降圧コンバータの放電電流を制限する処理のフローチャートである。It is a flowchart of the process which restrict | limits the discharge current of a buck-boost converter. 図８に示す処理による放電電流制限後の電動発電機の出力指令値の算出アルゴリズムを表す図である。It is a figure showing the calculation algorithm of the output command value of the motor generator after the discharge current restriction | limiting by the process shown in FIG. 本発明の第２実施形態における蓄電部の回路図である。It is a circuit diagram of the electrical storage part in 2nd Embodiment of this invention. バッテリの充電電流を制限した場合の充電電流の変化を示すグラフである。It is a graph which shows the change of the charging current at the time of restricting the charging current of a battery. 充電電流及び充電電流の合計値の大きさを示すグラフであり、（ａ）は充電電流を制限しない場合を示し、（ｂ）は充電電流を制限する場合を示す。It is a graph which shows the magnitude | size of the total value of a charging current and a charging current, (a) shows the case where a charging current is not restrict | limited, (b) shows the case where a charging current is restrict | limited.

まず、本発明の第１実施形態によるハイブリッド型作業機械について説明する。   First, a hybrid work machine according to a first embodiment of the present invention will be described.

図１は、本発明の第１実施形態によるハイブリッド型作業機械の一例である油圧ショベルの側面図である。   FIG. 1 is a side view of a hydraulic excavator as an example of a hybrid work machine according to a first embodiment of the present invention.

油圧ショベルの下部走行体１には、旋回機構２を介して上部旋回体３が搭載されている。上部旋回体３には、ブーム４、アーム５、及びバケット６と、これらを油圧駆動するためのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９が搭載されている。また、上部旋回体３には、操縦装置及び運転席が設けられたキャビン１０及びエンジンや蓄電部等の動力源が搭載される。   An upper swing body 3 is mounted on the lower traveling body 1 of the hydraulic excavator via a swing mechanism 2. Mounted on the upper swing body 3 are a boom 4, an arm 5, and a bucket 6, and a boom cylinder 7, an arm cylinder 8, and a bucket cylinder 9 for hydraulically driving them. The upper swing body 3 is equipped with a cabin 10 provided with a control device and a driver's seat, and a power source such as an engine and a power storage unit.

図２は、油圧ショベルの全体構成を示すブロック図である。図２において、機械的動力伝達ラインを太い実線、油圧ラインを一点鎖線、パイロット油圧ラインを破線、電気駆動・制御ラインを実線でそれぞれ示す。   FIG. 2 is a block diagram showing the overall configuration of the hydraulic excavator. In FIG. 2, the mechanical power transmission line is indicated by a thick solid line, the hydraulic line is indicated by a one-dot chain line, the pilot hydraulic line is indicated by a broken line, and the electric drive / control line is indicated by a solid line.

機械式駆動部としてのエンジン１１と、アシスト駆動部としての電動発電機１２は、ともに増速機としての変速機１３の入力軸に接続されている。変速機１３の出力軸には、油圧ポンプであるメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５が接続されている。メインポンプ１４には、高圧油圧ライン１６を介してコントロールバルブ１７が接続されている。   An engine 11 as a mechanical drive unit and a motor generator 12 as an assist drive unit are both connected to an input shaft of a transmission 13 as a speed increaser. A main pump 14 and a pilot pump 15 that are hydraulic pumps are connected to the output shaft of the transmission 13. A control valve 17 is connected to the main pump 14 via a high pressure hydraulic line 16.

コントロールバルブ１７は、油圧系の制御を行う制御装置である。コントロールバルブ１７には、下部走行体１用の油圧モータ１Ａ（右用）及び１Ｂ（左用）、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９が高圧油圧ラインを介して接続される。また、パイロットポンプ１５には、パイロットライン２５を介して操作装置２６が接続される。   The control valve 17 is a control device that controls the hydraulic system. Connected to the control valve 17 are hydraulic motors 1A (for right) and 1B (for left), a boom cylinder 7, an arm cylinder 8, and a bucket cylinder 9 for the lower traveling body 1 via a high-pressure hydraulic line. An operation device 26 is connected to the pilot pump 15 through a pilot line 25.

操作装置２６には、パイロット油圧ライン２７及び２８を介して、コントロールバルブ１７及びレバー操作検出部としての圧力センサ２９がそれぞれ接続される。圧力センサ２９は、電気系の駆動制御を行うコントローラ１２０に接続されている。   A control valve 17 and a pressure sensor 29 as a lever operation detection unit are connected to the operating device 26 via pilot hydraulic lines 27 and 28, respectively. The pressure sensor 29 is connected to a controller 120 that performs drive control of the electric system.

操作装置２６は、旋回用電動機２１、下部走行体１、ブーム４、アーム５、及びバケット６を操作するための操作装置であり、ハイブリッド型建設機械の運転者によって操作される。   The operating device 26 is an operating device for operating the turning electric motor 21, the lower traveling body 1, the boom 4, the arm 5, and the bucket 6, and is operated by a driver of the hybrid type construction machine.

操作装置２６は、パイロットライン２５を通じて供給される油圧（１次側の油圧）を運転者の操作量に応じた油圧（２次側の油圧）に変換して出力する。操作装置２６から出力される２次側の油圧は、油圧ライン２７を通じてコントロールバルブ１７に供給されるとともに、圧力センサ２９によって検出される。   The operating device 26 converts the hydraulic pressure (primary hydraulic pressure) supplied through the pilot line 25 into a hydraulic pressure (secondary hydraulic pressure) corresponding to the operation amount of the driver and outputs the converted hydraulic pressure. The secondary hydraulic pressure output from the operating device 26 is supplied to the control valve 17 through the hydraulic line 27 and detected by the pressure sensor 29.

操作装置２６が操作されると、油圧ライン２７を通じてコントロールバルブ１７が駆動され、これにより、油圧モータ１Ａ、１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９に供給される油圧が制御されることによって、下部走行体１、ブーム４、アーム５、及びバケット６が駆動される。   When the operation device 26 is operated, the control valve 17 is driven through the hydraulic line 27, thereby controlling the hydraulic pressure supplied to the hydraulic motors 1 </ b> A, 1 </ b> B, the boom cylinder 7, the arm cylinder 8, and the bucket cylinder 9. Thus, the lower traveling body 1, the boom 4, the arm 5, and the bucket 6 are driven.

なお、油圧ライン２７は、油圧モータ１Ａ及び１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の駆動に必要な油圧をコントロールバルブ１７に供給する。   The hydraulic line 27 supplies hydraulic pressure necessary for driving the hydraulic motors 1 </ b> A and 1 </ b> B, the boom cylinder 7, the arm cylinder 8, and the bucket cylinder 9 to the control valve 17.

旋回用操作検出部としての圧力センサ２９は、操作装置２６に対して旋回機構２を旋回させるための操作が入力されると、この操作量を油圧ライン２８内の油圧の変化として検出する。圧力センサ２９は、油圧ライン２８内の油圧を表す電気信号を出力する。これにより、操作装置２６に入力される旋回機構２を旋回させるための操作量を的確に把握することができる。この電気信号は、コントローラ１２０に入力され、旋回用電動機２１の駆動制御に用いられる。また、本実施形態では、レバー操作検出部としての圧力センサを用いる形態について説明するが、操作装置２６に入力される旋回機構２を旋回させるための操作量をそのまま電気信号で読み取るセンサを用いてもよい。   When the operation for turning the turning mechanism 2 is input to the operating device 26, the pressure sensor 29 as the turning operation detecting unit detects the operation amount as a change in the hydraulic pressure in the hydraulic line 28. The pressure sensor 29 outputs an electrical signal indicating the hydraulic pressure in the hydraulic line 28. Thereby, the operation amount for turning the turning mechanism 2 input to the operating device 26 can be accurately grasped. This electric signal is input to the controller 120 and used for driving control of the turning electric motor 21. Further, in this embodiment, an embodiment using a pressure sensor as a lever operation detection unit will be described. However, a sensor that reads an operation amount for turning the turning mechanism 2 input to the operation device 26 as it is using an electric signal is used. Also good.

エンジン１１をアシストするための電動発電機１２は、インバータ１８を介して蓄電部５０に接続される。蓄電部５０は電動発電機１２や他の電気負荷に対して電力を供給する電力供給部であり、電動発電機１２の発電電力や他の電気負荷の回生電力を蓄積する機能も有する。   The motor generator 12 for assisting the engine 11 is connected to the power storage unit 50 via the inverter 18. The power storage unit 50 is a power supply unit that supplies power to the motor generator 12 and other electric loads, and also has a function of accumulating power generated by the motor generator 12 and regenerative power of other electric loads.

蓄電部５０にはインバータ２０Ａを介して旋回用電動機２１が電気的に接続される。旋回用電動機２１の回転軸２１Ａには、レゾルバ２２、メカニカルブレーキ２３、及び旋回変速機２４が接続される。   The power storage unit 50 is electrically connected to the turning electric motor 21 via the inverter 20A. A resolver 22, a mechanical brake 23, and a turning transmission 24 are connected to the rotating shaft 21 </ b> A of the turning electric motor 21.

また、蓄電部５０にはインバータ２０Ｂを介して電動機３０が電気的に接続されている。電動機３０は、図１に示すブーム４のブーム軸に接続されており、ブーム４がブームシリンダ７によって油圧で駆動される際に発電を行うように構成されたブーム回生用の発電機である。電動機３０により発電された電力は、回生エネルギとしてインバータ２０Ｂを経て蓄電部５０に供給される。   In addition, the electric motor 30 is electrically connected to the power storage unit 50 via the inverter 20B. The electric motor 30 is connected to the boom shaft of the boom 4 shown in FIG. 1 and is a generator for boom regeneration configured to generate electric power when the boom 4 is hydraulically driven by the boom cylinder 7. The electric power generated by the electric motor 30 is supplied to the power storage unit 50 through the inverter 20B as regenerative energy.

以上のような構成の油圧ショベルは、エンジン１１、電動発電機１２、旋回用電動機２１、及び電動機３０を動力源とするハイブリッド型作業機械である。これらの動力源は、図１に示す上部旋回体３に搭載される。   The hydraulic excavator having the above-described configuration is a hybrid work machine that uses the engine 11, the motor generator 12, the turning electric motor 21, and the electric motor 30 as power sources. These power sources are mounted on the upper swing body 3 shown in FIG.

ここで、蓄電部５０について、図３を参照しながら詳細に説明する。図３は蓄電部５０の回路図である。   Here, the power storage unit 50 will be described in detail with reference to FIG. FIG. 3 is a circuit diagram of the power storage unit 50.

蓄電部５０は、バッテリ１９と、昇降圧コンバータ１００Ａ及び１００Ｂと、ＤＣバス１１０Ａ及び１１０Ｂとを有する。昇降圧コンバータ１００Ａ及び１００Ｂの構成は同一であるため、ここでは昇降圧コンバータ１００Ａを中心に説明を行う。   The power storage unit 50 includes a battery 19, buck-boost converters 100A and 100B, and DC buses 110A and 110B. Since the configuration of the step-up / step-down converters 100A and 100B is the same, the description will focus on the step-up / step-down converter 100A.

昇降圧コンバータ１００Ａは、リアクトル１０１、昇圧用ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）１０２Ａ、降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂ、バッテリ１９を接続するための電源接続端子１０３Ａ、及び、負荷を接続するための出力端子１０４Ａを備える。昇降圧コンバータ１００Ａの出力端子１０４Ａと負荷との間は、ＤＣバス１１０Ａによって接続される。ＤＣバス１１０Ａに接続される電気負荷は、電動発電機１２である。   The step-up / down converter 100A includes a reactor 101, a step-up IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) 102A, a step-down IGBT 102B, a power supply connection terminal 103A for connecting the battery 19, and an output terminal 104A for connecting a load. The output terminal 104A of the buck-boost converter 100A and the load are connected by a DC bus 110A. The electric load connected to the DC bus 110 </ b> A is the motor generator 12.

なお、図３において、図の簡略化のためにインバータ１８（図２参照）図示を省略する。また、昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａ及び降圧用ＩＧＢＴ１０２ＢをＰＷＭ駆動する駆動制御部１２０Ａ（図２参照）の図示を省略する。   In FIG. 3, the illustration of the inverter 18 (see FIG. 2) is omitted for simplification of the drawing. Also, illustration of a drive control unit 120A (see FIG. 2) that PWM-drives the step-up IGBT 102A and the step-down IGBT 102B is omitted.

昇降圧コンバータ１００Ａは自己診断機能を有しており、この自己診断機能は、昇降圧コンバータ１００Ａの電流検出部１１３Ａが電流値を監視することによって実現される。なお、この自己診断機能は、電流検出部１１３Ａの検出値を昇降圧コンバータ１００Ａが監視することによって実現されてもよい。   The buck-boost converter 100A has a self-diagnosis function, and this self-diagnosis function is realized by the current detector 113A of the buck-boost converter 100A monitoring the current value. This self-diagnosis function may be realized by the step-up / down converter 100A monitoring the detection value of the current detection unit 113A.

リアクトル１０１の一端は昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａ及び降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂの中間点に接続され、他端は電源接続端子１０３Ａに接続される。リアクトル１０１は、昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａのオン／オフに伴って生じる誘導起電力をＤＣバス１１０Ａに供給するために設けられている。   One end of the reactor 101 is connected to an intermediate point between the step-up IGBT 102A and the step-down IGBT 102B, and the other end is connected to the power supply connection terminal 103A. Reactor 101 is provided in order to supply induced electromotive force generated when boosting IGBT 102A is turned on / off to DC bus 110A.

昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａ及び降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂの各々は、ＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor）をゲート部に組み込んだバイポーラトランジスタで構成され、大電力の高速スイッチングを行なうことができる。昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａ及び降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂは、コントローラ１２０の駆動制御部１２０Ａからゲート端子にＰＷＭ電圧が印加されることによって駆動される。昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａ及び降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂには、整流素子であるダイオード１０２ａ及び１０２ｂがそれぞれ並列に接続される。   Each of the step-up IGBT 102A and the step-down IGBT 102B is composed of a bipolar transistor in which a MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor) is incorporated in the gate portion, and can perform high-power high-speed switching. The step-up IGBT 102A and the step-down IGBT 102B are driven by applying a PWM voltage to the gate terminal from the drive control unit 120A of the controller 120. Diodes 102a and 102b, which are rectifier elements, are connected in parallel to the step-up IGBT 102A and the step-down IGBT 102B, respectively.

バッテリ１９は、昇降圧コンバータ１００Ａを介してＤＣバス１１０Ａとの間で電力の授受が行えるように、充放電可能な蓄電器であればよい。なお、図３には蓄電器としてバッテリ１９を示すが、バッテリ１９の代わりに、コンデンサ、充放電可能な二次電池、又は、電力の授受が可能なその他の形態の電源を蓄電器として用いてもよい。   The battery 19 may be a chargeable / dischargeable battery so that power can be exchanged with the DC bus 110A via the step-up / down converter 100A. 3 shows the battery 19 as a capacitor, a capacitor, a chargeable / dischargeable secondary battery, or another form of power supply capable of power transfer may be used as the capacitor instead of the battery 19. .

電源接続端子１０３Ａは、バッテリ１９が接続可能な端子であればよい。出力端子１０４Ａは、ＤＣバス１１０Ａが接続可能な端子であればよい。   The power connection terminal 103A may be any terminal to which the battery 19 can be connected. The output terminal 104A may be any terminal to which the DC bus 110A can be connected.

バッテリ１９には、バッテリ電圧を検出するバッテリ電圧検出部１１２Ａ及び１１２Ｂが接続される。また、ＤＣバス１１０Ａには、ＤＣバス電圧を検出するＤＣバス電圧検出部１１１Ａが接続される。バッテリ電圧検出部１１２Ａ及び１１２Ｂは、バッテリ１９の電圧値を検出し、ＤＣバス電圧検出部１１１Ａは、ＤＣバス１１０Ａの電圧値を検出する。   Battery voltage detectors 112 </ b> A and 112 </ b> B that detect battery voltage are connected to the battery 19. In addition, a DC bus voltage detection unit 111A that detects a DC bus voltage is connected to the DC bus 110A. Battery voltage detectors 112A and 112B detect the voltage value of battery 19, and DC bus voltage detector 111A detects the voltage value of DC bus 110A.

電流検出部１１３Ａは、昇降圧コンバータ１００Ａのコンバータ電流値を検出可能な検出手段であればよく、電流検出用の抵抗器を含む。   The current detection unit 113A may be any detection means capable of detecting the converter current value of the buck-boost converter 100A, and includes a current detection resistor.

昇降圧コンバータ１００Ｂは、リアクトル１０１、昇圧用ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）１０２Ａ、降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂ、バッテリ１９を接続するための電源接続端子１０３Ｂ、及び、負荷を接続するための出力端子１０４Ｂを備える。昇降圧コンバータ１００Ｂの出力端子１０４Ｂと負荷との間は、ＤＣバス１１０Ｂによって接続される。ＤＣバス１１０Ｂに接続される電気負荷は、旋回用電動機２１及び電動機３０である。なお、図３では、図の簡略化のためにインバータ２０Ａ及びインバータ２０Ｂ（図２参照）の図示を省略する。   The step-up / down converter 100B includes a reactor 101, a step-up IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) 102A, a step-down IGBT 102B, a power supply connection terminal 103B for connecting the battery 19, and an output terminal 104B for connecting a load. The output terminal 104B of the buck-boost converter 100B and the load are connected by a DC bus 110B. Electric loads connected to the DC bus 110 </ b> B are the turning electric motor 21 and the electric motor 30. In FIG. 3, the illustration of the inverter 20A and the inverter 20B (see FIG. 2) is omitted for simplification of the drawing.

昇降圧コンバータ１００Ｂは自己診断機能を有しており、この自己診断機能は、昇降圧コンバータ１００Ｂの電流検出部１１３Ｂが電流値を監視することによって実現される。なお、この自己診断機能は、電流検出部１１３Ｂの検出値を昇降圧コンバータ１００Ｂが監視することによって実現されてもよい。   The buck-boost converter 100B has a self-diagnosis function, and this self-diagnosis function is realized by the current detector 113B of the buck-boost converter 100B monitoring the current value. Note that this self-diagnosis function may be realized by the buck-boost converter 100B monitoring the detection value of the current detection unit 113B.

リアクトル１０１の一端は昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａ及び降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂの中間点に接続され、他端は電源接続端子１０３Ｂに接続される。リアクトル１０１は、昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａのオン／オフに伴って生じる誘導起電力をＤＣバス１１０Ｂに供給するために設けられている。   One end of the reactor 101 is connected to an intermediate point between the step-up IGBT 102A and the step-down IGBT 102B, and the other end is connected to the power supply connection terminal 103B. Reactor 101 is provided to supply induced electromotive force generated when boosting IGBT 102A is turned on / off to DC bus 110B.

昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａ及び降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂの構成は、昇降圧コンバータ１００Ａと同一である。バッテリ１９は、昇降圧コンバータ１００Ｂを介してＤＣバス１１０Ｂとの間で電力の授受を行う。電源接続端子１０３Ｂは、バッテリ１９が接続可能な端子であればよい。出力端子１０４Ｂは、ＤＣバス１１０Ｂが接続可能な端子であればよい。ＤＣバス１１０Ｂには、ＤＣバス電圧を検出するＤＣバス電圧検出部１１１Ｂが接続される。ＤＣバス電圧検出部１１１Ｂは、ＤＣバス１１０Ｂの電圧値を検出する。電流検出部１１３Ｂは、昇降圧コンバータ１００Ｂのコンバータ電流値を検出可能な検出手段であればよく、電流検出用の抵抗器を含む。   The configuration of the step-up IGBT 102A and the step-down IGBT 102B is the same as that of the step-up / down converter 100A. The battery 19 exchanges power with the DC bus 110B via the step-up / down converter 100B. The power connection terminal 103B may be any terminal that can be connected to the battery 19. The output terminal 104B may be a terminal to which the DC bus 110B can be connected. A DC bus voltage detector 111B that detects a DC bus voltage is connected to the DC bus 110B. The DC bus voltage detection unit 111B detects the voltage value of the DC bus 110B. The current detection unit 113B may be any detection means capable of detecting the converter current value of the buck-boost converter 100B, and includes a current detection resistor.

以上のように、本実施形態による油圧ショベルの駆動制御装置では、エンジン１１のアシスト用の電動発電機１２及びブーム回生用の電動機３０はＤＣバス１１０Ａに接続されており、旋回用電動機２１はＤＣバス１１０Ａとは異なるＤＣバス１１０Ｂに接続されている。また、ＤＣバス１１０Ａは昇降圧コンバータ１００Ａを介してバッテリに接続され、ＤＣバス１１０Ｂは昇降圧コンバータ１００Ａとは異なる昇降圧コンバータ１００Ｂを介してバッテリ１９に接続されている。   As described above, in the hydraulic shovel drive control device according to the present embodiment, the motor generator 12 for assisting the engine 11 and the motor 30 for boom regeneration are connected to the DC bus 110A, and the electric motor 21 for turning is DC It is connected to a DC bus 110B different from the bus 110A. The DC bus 110A is connected to the battery via the step-up / down converter 100A, and the DC bus 110B is connected to the battery 19 via the step-up / down converter 100B different from the step-up / down converter 100A.

したがって、油圧駆動部と協働する電動発電機１２は、ＤＣバス１１０Ａを介して昇降圧コンバータ１００Ａとの間で電力の授受を行い、電気駆動部と協働する旋回用電動機２１は、ＤＣバス１１０Ｂを介して昇降圧コンバータ１００Ｂとの間で電力の授受を行う。   Therefore, the motor generator 12 cooperating with the hydraulic drive unit transmits and receives power to and from the step-up / down converter 100A via the DC bus 110A, and the turning electric motor 21 cooperating with the electric drive unit is connected to the DC bus. Power is exchanged with the buck-boost converter 100B via 110B.

ＤＣバス１１０Ａ及び１１０Ｂには、それぞれのＤＣバスの電圧値（以下、ＤＣバス電圧値と称す）を検出するためのＤＣバス電圧検出部１１１Ａ及び１１１Ｂがそれぞれ設けられている。ＤＣバス１１０Ａ及び１１０Ｂにより検出されたＤＣバス電圧値は、コントローラ１２０に入力される。また、ＤＣバス１１０Ａ及び１１０Ｂの各々には、平滑用のコンデンサ１０５が一対の出力端子１０４Ａ，１０４Ｂにそれぞれ並列に挿入される。平滑用のコンデンサ１０５は、ＤＣバス１１０Ａ，１１０ＢのＤＣバス電圧を平滑化できる蓄電素子であればよい。   The DC buses 110A and 110B are provided with DC bus voltage detectors 111A and 111B for detecting the voltage values of the respective DC buses (hereinafter referred to as DC bus voltage values), respectively. DC bus voltage values detected by the DC buses 110A and 110B are input to the controller 120. Further, in each of the DC buses 110A and 110B, a smoothing capacitor 105 is inserted in parallel to the pair of output terminals 104A and 104B. The smoothing capacitor 105 may be a power storage element that can smooth the DC bus voltage of the DC buses 110A and 110B.

バッテリ１９には、バッテリ電圧値を検出するためのバッテリ電圧検出部１１２Ａ及び１１２Ｂが接続されている。バッテリ１９と昇降圧コンバータ１００Ａ及び１００Ｂの間には、昇降圧コンバータ１００Ａ及び１００Ｂに流れるコンバータ電流値を検出するための電流検出部１１３Ａ及び１１３Ｂが配設されている。これらによって検出されるバッテリ電圧値とコンバータ電流値は、コントローラ１２０に入力される。なお、バッテリ電流値は、電流検出部１１３Ａと１１３Ｂでそれぞれ検出されるコンバータ電流値の和として求められる。   Battery voltage detectors 112A and 112B for detecting a battery voltage value are connected to the battery 19. Between the battery 19 and the buck-boost converters 100A and 100B, current detectors 113A and 113B for detecting a converter current value flowing in the buck-boost converters 100A and 100B are arranged. The battery voltage value and converter current value detected by these are input to the controller 120. The battery current value is obtained as the sum of the converter current values detected by current detectors 113A and 113B.

インバータ１８は、上述の如く電動発電機１２と昇降圧コンバータ１００Ａとの間に設けられ、コントローラ１２０からの指令に基づき、電動発電機１２の運転制御を行う。これにより、インバータ１８が電動発電機１２の電動（アシスト）運転を制御している際には、必要な電力がバッテリ１９と昇降圧コンバータ１００ＡからＤＣバス１１０Ａを介して電動発電機１２に供給される。一方、インバータ１８が電動発電機１２の発電運転を制御している際には、電動発電機１２により発電された電力はＤＣバス１１０Ａ及び昇降圧コンバータ１００Ａに供給される。   The inverter 18 is provided between the motor generator 12 and the step-up / down converter 100A as described above, and controls the operation of the motor generator 12 based on a command from the controller 120. Thus, when the inverter 18 controls the electric (assist) operation of the motor generator 12, necessary power is supplied from the battery 19 and the step-up / down converter 100A to the motor generator 12 via the DC bus 110A. The On the other hand, when the inverter 18 controls the power generation operation of the motor generator 12, the electric power generated by the motor generator 12 is supplied to the DC bus 110A and the step-up / down converter 100A.

バッテリ１９は、昇降圧コンバータ１００Ａを介してインバータ１８に接続されるとともに、昇降圧コンバータ１００Ｂを介してインバータ２０Ａ及び２０Ｂにも接続されている。このため、電源としてのバッテリ１９は、電動発電機１２の電動（アシスト）運転と旋回用電動機２１の力行運転との少なくともどちらか一方が行われている際には、必要な電力を供給する。また、電動発電機１２が発電運転を行っている際、旋回用電動機２１が回生運転を行っている際、又は、電動機３０が発電運転を行っている際には、発電運転又は回生運転によって発生した回生電力はバッテリ１９に蓄積される。   The battery 19 is connected to the inverter 18 via the buck-boost converter 100A, and is also connected to the inverters 20A and 20B via the buck-boost converter 100B. For this reason, the battery 19 as a power supply supplies necessary electric power when at least one of the electric driving (assist) operation of the motor generator 12 and the power running operation of the turning electric motor 21 is performed. Further, when the motor generator 12 is performing a power generation operation, when the turning motor 21 is performing a regenerative operation, or when the motor 30 is performing a power generation operation, it is generated by the power generation operation or the regenerative operation. The generated regenerative power is stored in the battery 19.

バッテリ１９の充放電制御は、バッテリ１９の充電状態、電動発電機１２の運転状態（電動（アシスト）運転又は発電運転）、電動機３０の発電状態、及び、旋回用電動機２１の運転状態（力行運転又は回生運転）に基づき、昇降圧コンバータ１００Ａ及び１００Ｂによって行われる。この昇降圧コンバータ１００Ａ及び１００Ｂの昇圧動作と降圧動作の切替制御は、ＤＣバス電圧検出部１１１Ａ及び１１１Ｂによって検出されるＤＣバス電圧値、バッテリ電圧検出部１１２Ａ及び１１２Ｂによって検出されるバッテリ電圧値、及び電流検出部１１３Ａ及び１１３Ｂによって検出されるコンバータ電流値に基づき、コントローラ１２０によって行われる。   The charge / discharge control of the battery 19 includes the charge state of the battery 19, the operation state of the motor generator 12 (electric (assist) operation or power generation operation), the power generation state of the motor 30, and the operation state of the turning motor 21 (power running operation). (Or regenerative operation) is performed by the step-up / step-down converters 100A and 100B. The switching control between the step-up / step-down converters 100A and 100B is performed by a DC bus voltage value detected by the DC bus voltage detection units 111A and 111B, a battery voltage value detected by the battery voltage detection units 112A and 112B, And the controller 120 based on the converter current value detected by the current detectors 113A and 113B.

インバータ２０Ａは、上述の如く旋回用電動機２１と昇降圧コンバータ１００Ｂとの間に設けられ、コントローラ１２０からの指令に基づき、旋回用電動機２１に対して運転制御を行う。これにより、インバータ２０Ａが旋回用電動機２１の力行運転を制御している際には、必要な電力をバッテリ１９から昇降圧コンバータ１００Ｂを介して旋回用電動機２１に供給する。また、旋回用電動機２１の回生運転を制御している際には、旋回用電動機２１により発電された電力をＤＣバス１１０Ｂへ供給する。   The inverter 20A is provided between the turning electric motor 21 and the step-up / down converter 100B as described above, and controls the operation of the turning electric motor 21 based on a command from the controller 120. Thus, when the inverter 20A controls the power running operation of the turning electric motor 21, the necessary power is supplied from the battery 19 to the turning electric motor 21 via the step-up / down converter 100B. Further, when the regenerative operation of the turning electric motor 21 is controlled, the electric power generated by the turning electric motor 21 is supplied to the DC bus 110B.

インバータ２０Ｂは、電動機３０と昇降圧コンバータ１００Ｂとの間に設けられ、電動機３０の駆動制御を行う。電動機３０は回生電力を発生させるための発電機として機能するモータであり、特にインバータ２０Ｂは電動機３０の発電運転を制御する。   The inverter 20B is provided between the electric motor 30 and the step-up / down converter 100B, and performs drive control of the electric motor 30. The electric motor 30 is a motor that functions as a generator for generating regenerative electric power. In particular, the inverter 20 </ b> B controls the electric power generation operation of the electric motor 30.

昇降圧コンバータ１００Ａは、一側がＤＣバス１１０Ａ及びインバータ１８を介して電動発電機１２に接続されるとともに、他側がバッテリ１９に接続されている。昇降圧コンバータ１００Ａは、電動発電機１２の運転状態（駆動状態）に応じて、昇圧動作又は降圧動作を切り替える。   The step-up / down converter 100 </ b> A has one side connected to the motor generator 12 via the DC bus 110 </ b> A and the inverter 18, and the other side connected to the battery 19. The step-up / down converter 100 </ b> A switches between the step-up operation and the step-down operation according to the operation state (drive state) of the motor generator 12.

電動発電機１２が電動（アシスト）運転を行う場合には、インバータ１８を介して電動発電機１２に電力を供給する必要があるため、ＤＣバス１１０ＡのＤＣバス電圧値を昇圧する。一方、電動発電機１２が発電運転を行う場合には、発電された電力をインバータ１８を介してバッテリ１９に充電する必要があるため、ＤＣバス１１０ＡのＤＣバス電圧値を降圧する。このため、昇降圧コンバータ１００Ａは、電動発電機１２の運転状態（駆動状態）に応じて、ＤＣバス１１０ＡのＤＣバス電圧値が一定の範囲内に収まるように昇圧動作又は降圧動作を切り替える。   When the motor generator 12 performs an electric driving (assist) operation, it is necessary to supply electric power to the motor generator 12 via the inverter 18, so that the DC bus voltage value of the DC bus 110A is boosted. On the other hand, when the motor generator 12 performs a power generation operation, it is necessary to charge the battery 19 with the generated electric power via the inverter 18, so the DC bus voltage value of the DC bus 110A is lowered. For this reason, the step-up / step-down converter 100A switches the step-up operation or the step-down operation so that the DC bus voltage value of the DC bus 110A falls within a certain range according to the operation state (drive state) of the motor generator 12.

ここで、エンジン１１は一定回転数で回転しているため、電動発電機１２も一定回転数で回転し、これにより、インバータ１８の電圧値は一定になるように制御される。従って、電動発電機１２及びインバータ１８は電圧変動が少ないＤＣバス１１０Ａに接続されている。このように、ＤＣバス１１０Ａは電圧変動が小さい駆動部と接続しているので、昇降圧コンバータ１００ＡはＤＣバス１１０ＡにおけるＤＣバス電圧検出部１１１Ａによって検出した電圧値が一定になるように、ＤＣバス電圧検出部１１１Ａとバッテリ電圧検出部１１２Ａ及び１１２Ｂとの電圧値を比較し、バッテリ１９との電力供給の制御を行う。   Here, since the engine 11 rotates at a constant rotational speed, the motor generator 12 also rotates at a constant rotational speed, whereby the voltage value of the inverter 18 is controlled to be constant. Therefore, the motor generator 12 and the inverter 18 are connected to the DC bus 110A with little voltage fluctuation. As described above, since the DC bus 110A is connected to the drive unit having a small voltage fluctuation, the step-up / down converter 100A is configured so that the voltage value detected by the DC bus voltage detection unit 111A in the DC bus 110A is constant. The voltage values of the voltage detector 111A and the battery voltage detectors 112A and 112B are compared, and the power supply to the battery 19 is controlled.

一方、旋回用電動機２１の回転速度は、作業内容に対応したオペレータのレバー操作量に基づいて変化するので、電動発電機１２に比べて大きい。このため、旋回用電動機２１へ供給されるためのＤＣバス１１０Ｂの電圧値は、旋回用電動機２１の回転速度に応じて、大きく変化することになる。従って、一定の電圧値に制御されるＤＣバス１１０Ａに旋回用電動機２１を接続した場合、旋回用電動機２１の回転速度が高速の場合、ＤＣバス１１０Ａの電圧値が十分に高くないため、高速での旋回動作を行うことができなくなる。しかも、高電圧の回生電力が旋回電動機２１よりＤＣバス１１０Ａへ供給されると、インバータ１８の損傷につながってしまう。   On the other hand, the rotational speed of the turning electric motor 21 is larger than that of the motor generator 12 because it changes based on the lever operation amount of the operator corresponding to the work content. For this reason, the voltage value of the DC bus 110 </ b> B to be supplied to the turning electric motor 21 varies greatly according to the rotation speed of the turning electric motor 21. Therefore, when the turning electric motor 21 is connected to the DC bus 110A controlled to a constant voltage value, when the rotation speed of the turning electric motor 21 is high, the voltage value of the DC bus 110A is not sufficiently high. It becomes impossible to perform the turning operation. Moreover, if high-voltage regenerative power is supplied from the swing motor 21 to the DC bus 110 </ b> A, the inverter 18 is damaged.

そこで、本実施形態では、電圧値を一定に制御するＤＣバス１１０Ａ及び昇降圧コンバータ１００Ａとは別に、ＤＣバス１１０Ｂ及び昇降圧コンバータ１００Ｂを設けることで、各電動機を効率よく駆動できるようにしている。   Therefore, in the present embodiment, by providing the DC bus 110B and the buck-boost converter 100B separately from the DC bus 110A and the buck-boost converter 100A that control the voltage value to be constant, each electric motor can be driven efficiently. .

昇降圧コンバータ１００Ｂは、一側がＤＣバス１１０Ｂを介して旋回用電動機２１及び電動機３０に接続されるとともに、他側がバッテリ１９に接続されている。昇降圧コンバータ１００Ｂは、旋回用電動機２１に接続されたレゾルバ２２、若しくは、電動機３０のレゾルバ（図示せず）によって検出された旋回速度、若しくは、回転速度に応じたＤＣバス１１０Ｂの電圧値になるように昇圧動作又は降圧動作を切り替える。ここで、昇降圧コンバータ１００Ｂは、ＤＣバス１１０Ｂの電圧値をＤＣバス１１０Ａの電圧値よりも高い値に設定する。これは、電動発電機１２と旋回用電動機２１の使用方法の違いによるものである。   The buck-boost converter 100B has one side connected to the turning electric motor 21 and the electric motor 30 via the DC bus 110B, and the other side connected to the battery 19. The step-up / down converter 100B has a voltage value of the DC bus 110B corresponding to the turning speed or the rotation speed detected by the resolver 22 connected to the turning electric motor 21 or the resolver (not shown) of the electric motor 30. Thus, the step-up operation or the step-down operation is switched. Here, the buck-boost converter 100B sets the voltage value of the DC bus 110B to a value higher than the voltage value of the DC bus 110A. This is due to the difference in usage of the motor generator 12 and the turning electric motor 21.

このように、昇降圧コンバータ１００ＢがＤＣバス１１０Ｂの電圧値を可変制御するのは、旋回用電動機２１は、駆動時における回転速度の変化が電動発電機１２に比べてかなり大きいため、力行運転及び回生運転を行う際にＤＣバス１１０Ｂの電圧値は大きく変動するためである。なお、昇降圧動作の切替は、コントローラ１２０によって行われる。   As described above, the step-up / step-down converter 100B variably controls the voltage value of the DC bus 110B because the rotational speed of the turning motor 21 is considerably larger than that of the motor generator 12 during driving. This is because the voltage value of the DC bus 110B greatly fluctuates when performing regenerative operation. Note that switching of the step-up / step-down operation is performed by the controller 120.

具体的には、レゾルバ２２で検出された回転速度が高速である場合には、ＤＣバス１１０Ｂには高電圧が必要とされる。この場合、ＤＣバス電圧検出部１１１Ｂの電圧検出値が高速での回転速度に対応した電圧値となるように、昇降圧コンバータ１００Ｂは、ＤＣバス電圧検出部１１１Ｂとバッテリ電圧検出部１１２Ｂとの電圧値を比較し、バッテリ１９との電力供給の制御を行う。   Specifically, when the rotational speed detected by the resolver 22 is high, a high voltage is required for the DC bus 110B. In this case, the step-up / step-down converter 100B has a voltage between the DC bus voltage detection unit 111B and the battery voltage detection unit 112B so that the voltage detection value of the DC bus voltage detection unit 111B becomes a voltage value corresponding to the rotation speed at a high speed. The values are compared, and the power supply to the battery 19 is controlled.

また、レゾルバ２２で検出された回転速度が低速である場合には、ＤＣバス１１０Ｂの電圧は低い電圧で十分である。この場合、ＤＣバス電圧が高い状態であると過電圧状態となるため、ＤＣバス電圧検出部１１１Ｂの電圧検出値を、低速での回転速度に対応した電圧値となるように、昇降圧コンバータ１００Ｂは、バッテリ１９との電力供給の制御を行う。   Further, when the rotational speed detected by the resolver 22 is low, a low voltage is sufficient for the DC bus 110B. In this case, since the overvoltage state occurs when the DC bus voltage is high, the step-up / down converter 100B is configured so that the voltage detection value of the DC bus voltage detection unit 111B becomes a voltage value corresponding to the low-speed rotation speed. The power supply to the battery 19 is controlled.

また、上述の説明では、レゾルバ２２によって検出された旋回速度に基づいてＤＣバス１１０Ｂの電圧値が変化するが、運転者のレバー操作量に対応した速度指令値に基づいて、ＤＣバス１１０Ｂの電圧値を変更するようにしてもよい。電動機３０のレゾルバ（図示せず）によってＤＣバス１１０Ｂの電圧値を変更する場合も同様である。   In the above description, the voltage value of the DC bus 110B changes based on the turning speed detected by the resolver 22, but the voltage of the DC bus 110B is changed based on the speed command value corresponding to the lever operation amount of the driver. The value may be changed. The same applies when the voltage value of the DC bus 110B is changed by a resolver (not shown) of the electric motor 30.

なお、既述のように、ＤＣバス電圧検出部１１１Ａ及びＤＣバス電圧検出部１１１Ｂは、ＤＣバス１１０Ａ及びＤＣバス１１０Ｂの電圧値を検出するための電圧検出部であり、バッテリ電圧検出部１１２Ａ及び１１２Ｂは、バッテリ１９の電圧値を検出するための電圧検出部であり、電流検出部１１３Ａ及び電流検出部１１３Ｂは、昇降圧コンバータ１００Ａ及び昇降圧コンバータ１００Ｂのコンバータ電流値を検出するための電流検出部である。コンバータ電流値は、バッテリ１９から昇降圧コンバータ１００Ａ及び１００Ｂに流れる電流を正の値として検出される。   As described above, the DC bus voltage detection unit 111A and the DC bus voltage detection unit 111B are voltage detection units for detecting the voltage values of the DC bus 110A and the DC bus 110B. 112B is a voltage detection unit for detecting the voltage value of the battery 19, and the current detection unit 113A and the current detection unit 113B are current detection units for detecting the converter current values of the buck-boost converter 100A and the buck-boost converter 100B. Part. The converter current value is detected as a positive value of the current flowing from the battery 19 to the buck-boost converters 100A and 100B.

上述の昇降圧コンバータ１００Ａにおいて、ＤＣバス１１０Ａを昇圧する際には、昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａのゲート端子にＰＷＭ電圧を印加し、降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂに並列に接続されたダイオード１０２ｂを介して、昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａのオン／オフに伴ってリアクトル１０１に発生する誘導起電力がＤＣバス１１０Ａに供給される。これにより、ＤＣバス１１０Ａが昇圧される。これは、昇降圧コンバータ１００ＢとＤＣバス１１０Ｂとの関係においても同様である。   In the above-described step-up / down converter 100A, when boosting the DC bus 110A, a PWM voltage is applied to the gate terminal of the boosting IGBT 102A and the diode 102b connected in parallel to the step-down IGBT 102B is connected to the boosting IGBT 102A. The induced electromotive force generated in the reactor 101 in accordance with the on / off is supplied to the DC bus 110A. As a result, the DC bus 110A is boosted. The same applies to the relationship between the step-up / down converter 100B and the DC bus 110B.

ＤＣバス１１０Ａを降圧する際には、降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂのゲート端子にＰＷＭ電圧を印加し、降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂを介して、電動発電機１２によって発生される発電電力がＤＣバス１１０Ａからバッテリ１９に供給される。これにより、ＤＣバス１１０Ａに蓄積された電力がバッテリ１９に充電され、ＤＣバス１１０Ａが降圧される。この降圧動作は、昇降圧コンバータ１００ＢとＤＣバス１１０Ｂを介して接続された旋回用電動発電機２１との間においても同様である。   When stepping down the DC bus 110A, a PWM voltage is applied to the gate terminal of the step-down IGBT 102B, and the generated power generated by the motor generator 12 is supplied from the DC bus 110A to the battery 19 via the step-down IGBT 102B. The As a result, the electric power stored in the DC bus 110A is charged in the battery 19, and the DC bus 110A is stepped down. This step-down operation is the same between the step-up / down converter 100B and the turning motor generator 21 connected via the DC bus 110B.

以上のような油圧駆動機構、電気駆動機構、及び電気制御系を有する油圧ショベルにおいて、上述のように複数のコンバータ（本実施形態では２つの昇降圧コンバータ１００Ａ，１００Ｂ）が用いられた場合、複数のコンバータのそれぞれがバッテリ１９の充放電を行なうこととなる。コントローラ１２０は、２つの昇降圧コンバータ１００Ａ，１００Ｂの充放電電流値が予め設定された電流許容値以下となるように個別に制御する。ところが、２つの昇降圧コンバータ１００Ａ，１００Ｂが両方とも同時にバッテリ１９の充電を行なうか、あるいはバッテリ１９からの放電を同時に行なうという状況が発生し得る。そのような場合には、昇降圧コンバータ１００Ａ，１００Ｂの単独では充放電電流値が許容値以下となっていても、両方の昇降圧コンバータ１００Ａ，１００Ｂによる充電電流の合計値又は放電電流の合計値が許容値を超えてしまうおそれがある。   In the hydraulic excavator having the hydraulic drive mechanism, the electric drive mechanism, and the electric control system as described above, when a plurality of converters (two step-up / down converters 100A and 100B in the present embodiment) are used as described above, a plurality of converters are used. Each of the converters charges and discharges the battery 19. The controller 120 individually controls the charge / discharge current values of the two step-up / down converters 100A and 100B to be equal to or less than a preset current allowable value. However, there may occur a situation in which both of the two step-up / down converters 100A and 100B charge the battery 19 at the same time or simultaneously discharge the battery 19. In such a case, even if the charging / discharging current value of the buck-boost converters 100A and 100B alone is less than the allowable value, the total value of the charging currents or the total value of the discharging currents by both the buck-boost converters 100A and 100B. May exceed the allowable value.

そこで、本実施形態では、両方の昇降圧コンバータ１００Ａ，１００Ｂによる充電電流の合計値又は放電電流の合計値とバッテリ１９の電流許容値とを比較する。そして、充電電流の合計値又は放電電流の合計値が電流許容値を超えたら、昇降圧コンバータ１００Ａ，１００Ｂのいずれか一方の充電電流又は放電電流を制限して、合計値が電流許容値以下となるように設定する。このとき、昇降圧コンバータ１００Ａ，１００Ｂのうち電流が制限される昇降圧コンバータは、油圧駆動部に接続されたコンバータとする。本実施形態では、油圧駆動部に接続されたコンバータは、昇降圧コンバータ１００Ａである。すなわち、電動発電機１２は変速機１３とエンジン１１を介して油圧ポンプであるメインポンプ１４に接続されている。また、ブーム回生用の電動機３０は、ブーム４を駆動するための油圧シリンダであるブームシリンダ７に接続されている。したがって、電動発電機１２が接続された昇降圧コンバータ１００Ａは、油圧駆動部に関する充放電電流を制御するコンバータである。   Therefore, in the present embodiment, the total value of the charging current or the total value of the discharging current by both the buck-boost converters 100A and 100B is compared with the current allowable value of the battery 19. When the total value of the charging current or the total value of the discharging current exceeds the allowable current value, the charging current or discharging current of either one of the buck-boost converters 100A and 100B is limited, Set as follows. At this time, the step-up / down converter whose current is limited among the step-up / down converters 100A, 100B is a converter connected to the hydraulic drive unit. In the present embodiment, the converter connected to the hydraulic drive unit is a step-up / down converter 100A. That is, the motor generator 12 is connected to the main pump 14 that is a hydraulic pump via the transmission 13 and the engine 11. Further, the boom regeneration electric motor 30 is connected to a boom cylinder 7 which is a hydraulic cylinder for driving the boom 4. Therefore, the buck-boost converter 100A to which the motor generator 12 is connected is a converter that controls the charge / discharge current relating to the hydraulic drive unit.

ここで、油圧駆動部として特に電動発電機１２を選択することが好ましい。油圧駆動部に油圧を供給するメインポンプ１４はエンジン１１の動力で常に駆動されており、メインポンプ１４の駆動力の大部分はエンジン１１の出力でまかなわれている。電動発電機１２は、エンジンの出力が十分でなくなったときにエンジン１１をアシストするものであり、電動発電機１２によるアシスト量が少なくなっても、あるいはアシストが無くなっても、油圧駆動部が駆動できないわけではない。すなわち、電動発電機１２によるエンジン１１のアシスト量が減ったとしても、油圧により作動する作業要素の駆動速度が若干落ちたり、作業要素の力強さが減少する程度であり、全く機能しなくなるわけではない。したがって、電動発電機１２に繋がっている昇降圧コンバータ１００Ａの放電電流を制限しても、油圧駆動部の機能が大きく低下することは無いといえる。   Here, it is particularly preferable to select the motor generator 12 as the hydraulic drive unit. The main pump 14 that supplies hydraulic pressure to the hydraulic drive unit is always driven by the power of the engine 11, and most of the driving force of the main pump 14 is provided by the output of the engine 11. The motor generator 12 assists the engine 11 when the output of the engine becomes insufficient, and the hydraulic drive unit is driven even when the assist amount by the motor generator 12 is reduced or the assist is lost. It's not impossible. In other words, even if the assist amount of the engine 11 by the motor generator 12 is reduced, the drive speed of the work element operated by the hydraulic pressure is slightly reduced or the strength of the work element is reduced, and it does not function at all. is not. Therefore, even if the discharge current of the step-up / step-down converter 100A connected to the motor generator 12 is limited, it can be said that the function of the hydraulic drive unit does not greatly deteriorate.

一方、例えば電気駆動部である旋回用電動機２１に対して電力を供給する場合は、旋回用電動機２１を駆動して上部旋回体３を駆動するときである。上部旋回体３の駆動源は旋回用電動機２１のみであり、旋回用電動機２１に供給される電流（バッテリ１９からの放電電流）の変化は、上部旋回体３の旋回運動に直接影響する。例えば、旋回用電動機２１に供給する電流を制限して半減したとすると、上部旋回体３の旋回速度は著しく落ちてしまう。また、旋回用電動機２１に供給する電流を停止した場合には、上部旋回体３を旋回することができなくなってしまう。   On the other hand, for example, when power is supplied to the turning electric motor 21 which is an electric drive unit, the upper turning body 3 is driven by driving the turning electric motor 21. The drive source of the upper swing body 3 is only the swing motor 21, and the change in the current supplied to the swing motor 21 (discharge current from the battery 19) directly affects the swing motion of the upper swing body 3. For example, if the current supplied to the turning electric motor 21 is limited and halved, the turning speed of the upper turning body 3 is significantly reduced. Further, when the current supplied to the turning electric motor 21 is stopped, the upper turning body 3 cannot be turned.

以上を考慮すると、電気駆動部である旋回用電動機２１が接続された昇降圧コンバータ１００Ｂにおいて放電電流を制限するよりも、油圧駆動部に係わる電動発電機１２が接続された昇降圧コンバータ１００Ａにおいて放電電流を制限するほうが、油圧ショベルの機能を損なわずに充電電流を制限することができることがわかる。   In consideration of the above, rather than limiting the discharge current in the buck-boost converter 100B to which the turning electric motor 21 that is an electric drive unit is connected, the discharge is performed in the buck-boost converter 100A to which the motor generator 12 related to the hydraulic drive unit is connected. It can be seen that limiting the current can limit the charging current without impairing the function of the excavator.

また、電動発電機１２が発電運転を行なってバッテリ１９に充電電流を供給する場合には、バッテリ１９の充電率が低下している場合であるが、電動発電機１２の発電量を低減しても、他の電気負荷からの回生電流で充電を行なうことができ、特に問題が生じることはない。   In addition, when the motor generator 12 performs the power generation operation and supplies the charging current to the battery 19, the charging rate of the battery 19 is decreased, but the power generation amount of the motor generator 12 is reduced. However, charging can be performed with a regenerative current from another electric load, and no particular problem occurs.

一方、例えば旋回用電動機２１が発電を行なう場合は、旋回用電動機２１が減速するときであり、旋回用電動機２１が回生ブレーキの機能を果たしていることが多い。そのような場合には、もし旋回用電動機２１の発電量を制限したり、発電を停止してしまうと、回生ブレーキを利用できなくなってしまい、上部旋回体３を所望の減速度で減速することができず、旋回運動が著しく制限されてしまうおそれがある。以上を考慮すると、電気駆動部である旋回用電動機２１及び電動機３０に接続された昇降圧コンバータ１００Ｂにおいて充電電流を制限するよりも、油圧駆動部に係わる電動発電機１２が接続された昇降圧コンバータ１００Ａにおいて充電電流を制限するほうが、油圧ショベルの機能を損なわずに充電電流を制限することができる。   On the other hand, for example, when the turning motor 21 generates power, the turning motor 21 decelerates, and the turning motor 21 often functions as a regenerative brake. In such a case, if the power generation amount of the turning electric motor 21 is limited or the power generation is stopped, the regenerative brake cannot be used, and the upper turning body 3 is decelerated at a desired deceleration. Cannot be performed, and the turning motion may be significantly limited. Considering the above, the step-up / step-down converter to which the motor generator 12 related to the hydraulic drive unit is connected rather than limiting the charging current in the step-up / step-down converter 100B connected to the electric motor for turning 21 and the electric motor 30 which are electric drive units. Limiting the charging current at 100A can limit the charging current without impairing the function of the hydraulic excavator.

以上の考察に基づき、本実施形態では、昇降圧コンバータ１００Ａ及び１００Ｂの充放電電流の合計値がバッテリ１９に対する電流許容値を超えた場合に、電動発電機１２が接続された昇降圧コンバータ１００Ａの充放電電流を制限することで、昇降圧コンバータ１００Ａ及び１００Ｂの充放電電流の合計値を制限して、バッテリ１９に対する実際の充放電電流を許容値以下としている。   Based on the above consideration, in this embodiment, when the total value of the charge / discharge currents of the step-up / step-down converters 100A and 100B exceeds the allowable current value for the battery 19, the step-up / down converter 100A to which the motor generator 12 is connected. By limiting the charging / discharging current, the total value of the charging / discharging currents of the step-up / down converters 100A and 100B is limited, and the actual charging / discharging current for the battery 19 is set to be equal to or less than the allowable value.

図４はバッテリ１９の充電電流を制限した場合の充電電流の変化を示すグラフである。図４において、昇降圧コンバータ１００Ａにおける充電電流が太い一点鎖線ＣＩＡで示され、昇降圧コンバータ１００Ｂにおける充電電流が太い二点鎖線ＣＩＢで示され、充電電流ＣＩＡと充電電流ＣＩＢの合計値ＣＩＴが太い実線で示されている。充電電流ＣＩＡと充電電流ＣＩＢとの和（合計値）ＣＩＴは、バッテリ１９に流れる充電電流となる。   FIG. 4 is a graph showing changes in the charging current when the charging current of the battery 19 is limited. In FIG. 4, the charging current in the buck-boost converter 100A is indicated by a thick one-dot chain line CIA, the charging current in the buck-boost converter 100B is indicated by a thick two-dot chain line CIB, and the total value CIT of the charging current CIA and the charging current CIB is thick. It is shown with a solid line. The sum (total value) CIT of the charging current CIA and the charging current CIB is a charging current flowing through the battery 19.

時刻ｔ１までは、昇降圧コンバータ１００Ａ及び１００Ｂの充電電流ＣＩＡ及びＣＩＢの合計値はバッテリ１９に対する充電電流許容値ＩＬを超えていないので、昇降圧コンバータ１００Ａの充電電流ＣＩＡは制限されていない。時刻ｔ１において、昇降圧コンバータ１００Ａ及び１００Ｂの充電電流の合計値ＣＩＴが充電電流許容値ＣＩＬを超えたので、超えた分の電流値（ＣＩＡ−ＣＩＬ）が昇降圧コンバータ１００Ａの充電電流ＣＩＡから差し引かれて制限されている。このとき、昇降圧コンバータ１００Ｂの充電電流ＣＩＢは制限されていない。超えた分の電流値（ＣＩＡ−ＣＩＬ）が昇降圧コンバータ１００Ａの充電電流ＣＩＡから差し引かれて制限されているため、時刻ｔ１以降は、昇降圧コンバータ１００Ａ及び１００Ｂの充電電流の合計値ＣＩＴは、充電電流許容値ＣＩＬに等しくなっており、充電電流許容値ＣＩＬを超えることは無い。   Until the time t1, the total value of the charging currents CIA and CIB of the buck-boost converters 100A and 100B does not exceed the allowable charging current IL for the battery 19, and therefore the charging current CIA of the buck-boost converter 100A is not limited. At time t1, the total value CIT of the charging currents of the buck-boost converters 100A and 100B exceeds the charging current allowable value CIL, so the excess current value (CIA-CIL) is subtracted from the charging current CIA of the buck-boost converter 100A. Is limited. At this time, the charging current CIB of the buck-boost converter 100B is not limited. Since the excess current value (CIA-CIL) is subtracted from the charging current CIA of the buck-boost converter 100A and is limited, after time t1, the total value CIT of the charging currents of the buck-boost converters 100A and 100B is: It is equal to the allowable charging current value CIL, and does not exceed the allowable charging current value CIL.

なお、図４において、充電電流ＣＩＡの時刻ｔ１以降に示された点線は、充電電流ＣＩＡを制限しないときの充電電流の合計値ＣＩＴを示している。時刻ｔ１以降に充電電流ＣＩＡを制限しないと、昇降圧コンバータ１００Ａ及び１００Ｂの充電電流の合計値ＣＩＴは、充電電流許容値ＣＩＬを超えてしまうことがわかる。   In FIG. 4, the dotted line shown after time t1 of the charging current CIA indicates the total value CIT of the charging current when the charging current CIA is not limited. If the charging current CIA is not limited after the time t1, it is understood that the total charging current CIT of the buck-boost converters 100A and 100B exceeds the charging current allowable value CIL.

図５は充電電流ＣＩＡ，ＣＩＢ及び合計値ＣＩＴの大きさを示すグラフであり、（ａ）は充電電流ＣＩＡを制限しない場合を示し、（ｂ）は充電電流ＣＩＡを制限する場合を示している。図５（ｂ）に示すように、本実施形態による電流制限を行なうことで、昇降圧コンバータ１００Ａの充電電流ＣＩＡが制限されることで、充電電流ＣＩＡと充電電流ＣＩＢとを合算した電流合計値ＣＩＴは許容値ＣＩＬに制限される。   FIG. 5 is a graph showing the magnitudes of the charging currents CIA, CIB and the total value CIT, where (a) shows the case where the charging current CIA is not limited, and (b) shows the case where the charging current CIA is limited. . As shown in FIG. 5B, the current total value obtained by adding the charging current CIA and the charging current CIB by limiting the charging current CIA of the buck-boost converter 100A by performing the current limitation according to the present embodiment. CIT is limited to an allowable value CIL.

ここで、上述のように充電電流ＣＩＡを制限して合計値ＣＩＴを制限する制御方法について説明する。昇降圧コンバータ１００Ａの充電電流ＣＩＡは、ＤＣバス１１０Ａの電圧によって決まるため、ＤＣバス１１０Ａの電圧を制御することで、昇降圧コンバータ１００Ａの充電電流ＣＩＡを制限する。また、ＤＣバス１１０Ａの電圧は電動発電機１２の出力によって決まるため、電動発電機１２の出力を制御することで、結果として昇降圧コンバータ１００Ａの充電電流ＣＩＡを制限することができる。   Here, a control method for limiting the total value CIT by limiting the charging current CIA as described above will be described. Since the charging current CIA of the buck-boost converter 100A is determined by the voltage of the DC bus 110A, the charging current CIA of the buck-boost converter 100A is limited by controlling the voltage of the DC bus 110A. Further, since the voltage of the DC bus 110A is determined by the output of the motor generator 12, by controlling the output of the motor generator 12, the charging current CIA of the step-up / down converter 100A can be limited as a result.

図６は昇降圧コンバータ１００Ａの充電電流ＣＩＡを制限する処理のフローチャートである。まず、ステップＳ１において、制御部であるコントローラ１２０は、バッテリ１９に供給されている充電電流（合計値ＩＬ）が充電電流許容値ＣＩＬを超えたか否かを判定する。バッテリ１９に供給している充電電流（合計値ＣＩＴ）は、電流検出部１１３Ａ及び１１３Ｂで検出した電流値を合算することで求められる。   FIG. 6 is a flowchart of a process for limiting the charging current CIA of the buck-boost converter 100A. First, in step S1, the controller 120 serving as the control unit determines whether or not the charging current (total value IL) supplied to the battery 19 exceeds the charging current allowable value CIL. The charging current (total value CIT) supplied to the battery 19 is obtained by adding the current values detected by the current detectors 113A and 113B.

ステップＳ１において、バッテリ１９に供給されている充電電流（合計値ＣＩＴ）が充電電流許容値ＣＩＬを超えていないと判定されると、充電電流（合計値ＣＩＴ）を制限する必要は無いので、処理は終了する。一方、ステップＳ１において、バッテリ１９に供給されている充電電流（合計値ＣＩＴ）が充電電流許容値ＣＩＬを超えていると判定されると、処理はステップＳ２に進む。   If it is determined in step S1 that the charging current (total value CIT) supplied to the battery 19 does not exceed the allowable charging current value CIL, it is not necessary to limit the charging current (total value CIT). Ends. On the other hand, if it is determined in step S1 that the charging current (total value CIT) supplied to the battery 19 exceeds the allowable charging current value CIL, the process proceeds to step S2.

ステップＳ２では、コントローラ１２０は、電動発電機１２（アシストモータ）の制限出力を算出する。バッテリ１９に流れる充電電流はバッテリの端子間電圧に比例するので、バッテリの端子間電圧に対応するＤＣバス１１０Ａの電圧を求め、ＤＣバス１１０Ａがそのような電圧になるような電動発電機１２の出力を求める。この出力が、電動発電機１２の制限出力となる。   In step S2, the controller 120 calculates the limit output of the motor generator 12 (assist motor). Since the charging current flowing through the battery 19 is proportional to the voltage between the terminals of the battery, the voltage of the DC bus 110A corresponding to the voltage between the terminals of the battery is obtained, and the motor generator 12 such that the DC bus 110A becomes such a voltage. Find the output. This output becomes the limit output of the motor generator 12.

電動発電機１２の制限出力を算出したら、ステップＳ３において、コントローラ１２０は、電動発電機１２が算出した制限出力を出すように運転するように電動発電機１２の制限出力指令値を算出する。そして、コントローラ１２０は電動発電機１２の制限出力指令値を電動発電機１２に出力し、処理は終了する。   After calculating the limit output of the motor generator 12, in step S3, the controller 120 calculates the limit output command value of the motor generator 12 so as to operate so as to output the limit output calculated by the motor generator 12. Then, the controller 120 outputs the limit output command value of the motor generator 12 to the motor generator 12, and the process ends.

図７は、上述の処理による制限後の出力指令値の算出アルゴリズムを表す図である。図７において、電流はバッテリ１９に流れる充電電流であり、その電流値は負（マイナス）の値であり、電動発電機１２の出力も負（マイナス）の値である。   FIG. 7 is a diagram illustrating an algorithm for calculating an output command value after restriction by the above-described processing. In FIG. 7, the current is a charging current flowing through the battery 19, the current value is a negative (minus) value, and the output of the motor generator 12 is also a negative (minus) value.

コントローラ１２０は、図７に示す算出アルゴリズムを用いて図６に示す処理を行なうことで、電動発電機１２の出力を制限し、それによりＤＣバス１１０Ａの電圧及び昇降圧コンバータ１００Ａに印加される電圧を制限する。その結果、昇降圧コンバータ１００Ａからバッテリ１９に流れる充電電流ＣＩＡが制限され、充電電流ＣＩＡ及びＣＩＢの合計値ＣＩＴ、すなわちバッテリ１９に流れる充電電流が、充電電流許容値ＣＩＬ以下となるように制限される。   The controller 120 performs the process shown in FIG. 6 using the calculation algorithm shown in FIG. 7, thereby limiting the output of the motor generator 12 and thereby the voltage of the DC bus 110A and the voltage applied to the buck-boost converter 100A. Limit. As a result, the charging current CIA flowing from the step-up / down converter 100A to the battery 19 is limited, and the total value CIT of the charging currents CIA and CIB, that is, the charging current flowing to the battery 19 is limited to be equal to or less than the allowable charging current value CIL. The

次に、放電の際に放電電流ＤＩＡを制限して合計値ＤＩＴを制限する制御方法について説明する。昇降圧コンバータ１００Ａの放電電流ＩＡは、ＤＣバス１１０Ａの電圧によって決まるため、ＤＣバス１１０Ａの電圧を制御することで、昇降圧コンバータ１００Ａの放電電流ＩＡを制限する。また、ＤＣバス１１０Ａの電圧は電動発電機１２の出力によって決まるため、電動発電機１２の出力を制御することで、結果として昇降圧コンバータ１００Ａの放電電流ＤＩＡを制限することができる。   Next, a control method for limiting the total value DIT by limiting the discharge current DIA during discharge will be described. Since the discharge current IA of the buck-boost converter 100A is determined by the voltage of the DC bus 110A, the discharge current IA of the buck-boost converter 100A is limited by controlling the voltage of the DC bus 110A. Since the voltage of the DC bus 110A is determined by the output of the motor generator 12, the discharge current DIA of the step-up / down converter 100A can be limited as a result by controlling the output of the motor generator 12.

図８は昇降圧コンバータ１００Ａの放電電流ＤＩＡを制限する処理のフローチャートである。まず、ステップＳ１１において、制御部であるコントローラ１２０は、バッテリ１９に供給されている放電電流（合計値ＤＩＴ）が放電電流許容値ＤＩＬを超えたか否かを判定する。バッテリ１９から出力している放電電流（合計値ＤＩＴ）は、電流検出部１１３Ａ及び１１３Ｂで検出した電流値を合算することで求められる。   FIG. 8 is a flowchart of a process for limiting the discharge current DIA of the buck-boost converter 100A. First, in step S11, the controller 120, which is a control unit, determines whether or not the discharge current (total value DIT) supplied to the battery 19 exceeds the discharge current allowable value DIL. The discharge current (total value DIT) output from the battery 19 is obtained by adding the current values detected by the current detectors 113A and 113B.

ステップＳ１１において、バッテリ１９から出力されている放電電流（合計値ＤＩＴ）が放電電流許容値ＤＩＬを超えていないと判定されると、放電電流（合計値ＤＩＴ）を制限する必要は無いので、処理は終了する。一方、ステップＳ１１において、バッテリ１９から出力されている放電電流（合計値ＤＩＴ）が放電電流許容値ＤＩＬを超えていると判定されると、処理はステップＳ１２に進む。   If it is determined in step S11 that the discharge current (total value DIT) output from the battery 19 does not exceed the discharge current allowable value DIL, it is not necessary to limit the discharge current (total value DIT). Ends. On the other hand, if it is determined in step S11 that the discharge current (total value DIT) output from the battery 19 exceeds the discharge current allowable value DIL, the process proceeds to step S12.

ステップＳ１２では、コントローラ１２０は、電動発電機１２（アシストモータ）の制限出力を算出する。バッテリ１９から流れる放電電流はバッテリ１９の端子間電圧に比例するので、バッテリ１９の端子間電圧に対応するＤＣバス１１０Ａの電圧を求め、ＤＣバス１１０Ａがそのような電圧になるような電動発電機１２の出力を求める。この出力が、電動発電機１２の制限出力となる。   In step S12, the controller 120 calculates the limit output of the motor generator 12 (assist motor). Since the discharge current flowing from the battery 19 is proportional to the voltage between the terminals of the battery 19, the voltage of the DC bus 110A corresponding to the voltage between the terminals of the battery 19 is obtained, and the motor generator such that the DC bus 110A becomes such a voltage. 12 outputs are obtained. This output becomes the limit output of the motor generator 12.

電動発電機１２の制限出力を算出したら、ステップＳ１３において、コントローラ１２０は、電動発電機１２が算出した制限出力を出すように運転するように電動発電機１２の制限出力指令値を算出する。そして、コントローラ１２０は電動発電機１２の制限出力指令値を電動発電機１２に出力し、処理は終了する。   After calculating the limit output of the motor generator 12, in step S13, the controller 120 calculates the limit output command value of the motor generator 12 so as to operate so as to output the limit output calculated by the motor generator 12. Then, the controller 120 outputs the limit output command value of the motor generator 12 to the motor generator 12, and the process ends.

図９は、上述の処理による制限後の出力指令値の算出アルゴリズムを表す図である。図９において、電流はバッテリ１９から流れる放電電流であり、その電流値は正（プラス）の値であり、電動発電機１２の出力も正（プラス）の値である。   FIG. 9 is a diagram illustrating an algorithm for calculating an output command value after restriction by the above-described processing. In FIG. 9, the current is a discharge current flowing from the battery 19, the current value is a positive value, and the output of the motor generator 12 is also a positive value.

コントローラ１２０は、図９に示す算出アルゴリズムを用いて図８に示す処理を行なうことで、電動発電機１２の出力を制限し、それによりＤＣバス１１０Ａの電圧及び昇降圧コンバータ１００Ａに印加される電圧を制限する。その結果、バッテリ１９から昇降圧コンバータ１００Ａに流れる充電電流ＤＩＡが制限され、充電電流ＤＩＡ及びＤＩＢの合算値ＤＩＴ、すなわちバッテリ１９から流れる放電電流が、放電電流許容値ＤＩＬ以下となるように制限される。   The controller 120 performs the process shown in FIG. 8 using the calculation algorithm shown in FIG. 9, thereby limiting the output of the motor generator 12, thereby causing the voltage of the DC bus 110A and the voltage applied to the buck-boost converter 100A. Limit. As a result, the charging current DIA flowing from the battery 19 to the step-up / down converter 100A is limited, and the combined value DIT of the charging currents DIA and DIB, that is, the discharging current flowing from the battery 19 is limited to be equal to or less than the allowable discharging current value DIL. The

次に、本発明の第２実施形態による油圧ショベルについて説明する。本発明の第２実施形態による油圧ショベルの基本的な構成は、上述の第１実施形態による油圧ショベルの構成と同じであるため、その説明は省略する。   Next, a hydraulic excavator according to a second embodiment of the present invention will be described. Since the basic configuration of the hydraulic excavator according to the second embodiment of the present invention is the same as the configuration of the hydraulic excavator according to the first embodiment described above, the description thereof is omitted.

第２実施形態では、制御部５０の構成が図３に示す第１実施形態による構成と異なる。図３に示す第１実施形態による制御部５０は、２つのＤＣバス１１０Ａ，１１０Ｂを有し、昇降圧コンバータ１００Ａ，１００ＢがそれぞれのＤＣバス１１０Ａ，１１０Ｂに接続されているが、本実施形態では、ＤＣバスは一つであり、一つのＤＣバスに対して２つの昇降圧コンバータが接続されている。   In 2nd Embodiment, the structure of the control part 50 differs from the structure by 1st Embodiment shown in FIG. The control unit 50 according to the first embodiment shown in FIG. 3 has two DC buses 110A and 110B, and the buck-boost converters 100A and 100B are connected to the respective DC buses 110A and 110B. , There is one DC bus, and two buck-boost converters are connected to one DC bus.

図１０は第２実施形態における蓄電部５０の回路図である。第２実施形態における蓄電部５０は、ＤＣバス１１０Ａのみを有している。そして、２つの昇降圧コンバータ１００Ａ，１００ＢはＤＣバス１１０Ａに対して並列に接続され、インバータ１８，２０Ａ，２０Ｂを介して、電動発電機１２、電動機３０、及び旋回用電動機２１は全てＤＣバス１１０Ａに接続される。   FIG. 10 is a circuit diagram of the power storage unit 50 in the second embodiment. The power storage unit 50 in the second embodiment has only the DC bus 110A. The two step-up / down converters 100A, 100B are connected in parallel to the DC bus 110A, and the motor generator 12, the motor 30, and the turning motor 21 are all connected to the DC bus 110A via the inverters 18, 20A, 20B. Connected to.

図１１はバッテリ１９の充電電流を制限した場合の充電電流の変化を示すグラフである。図１１において、昇降圧コンバータ１００Ａにおける充電電流が太い一点鎖線ＣＩＡで示され、昇降圧コンバータ１００Ｂにおける充電電流が太い二点鎖線ＣＩＢで示され、これら充電電流の合計値ＣＩＴが太い実線で示されている。充電電流ＣＩＡと充電電流ＣＩＢとの和（合計値）ＣＩＴは、バッテリ１９に流れる充電電流となる。   FIG. 11 is a graph showing changes in the charging current when the charging current of the battery 19 is limited. In FIG. 11, the charging current in the buck-boost converter 100A is indicated by a thick one-dot chain line CIA, the charging current in the buck-boost converter 100B is indicated by a thick two-dot chain line CIB, and the total value CIT of these charging currents is indicated by a thick solid line. ing. The sum (total value) CIT of the charging current CIA and the charging current CIB is a charging current flowing through the battery 19.

時刻ｔ１までは、昇降圧コンバータ１００Ａ及び１００Ｂの充電電流ＣＩＡ及びＣＩＢの合計値ＣＩＴはバッテリ１９に対する電流許容値ＣＩＬを超えていないので、充電電流ＣＩＡ及びＣＩＢの合計値ＣＩＴは制限されていない。時刻ｔ１において、昇降圧コンバータ１００Ａ及び１００Ｂの充電電流の合計値ＣＩＴが充電電流許容値ＣＩＬを超えたので、超えた分の電流値（ＣＩＡ−ＣＩＬ）の１／２が昇降圧コンバータ１００Ａの充電電流値ＣＩＡから差し引かれ、同時に超えた分の電流値（ＣＩＡ−ＣＩＬ）の１／２が昇降圧コンバータ１００Ｂの充電電流値ＣＩＢから差し引かれて制限されている。   Until the time t1, the total value CIT of the charging currents CIA and CIB of the buck-boost converters 100A and 100B does not exceed the current allowable value CIL for the battery 19, so the total value CIT of the charging currents CIA and CIB is not limited. At time t1, the total value CIT of the charging currents of the buck-boost converters 100A and 100B has exceeded the charging current allowable value CIL, so 1/2 of the excess current value (CIA-CIL) is charged by the buck-boost converter 100A. The current value (CIA) is deducted from the current value CIA, and ½ of the excess current value (CIA-CIL) is subtracted from the charging current value CIB of the buck-boost converter 100B to be limited.

超えた分の電流値（ＣＩＡ−ＣＩＬ）の１／２が昇降圧コンバータ１００Ａの充電電流ＣＩＡから差し引かれ、且つ超えた分の電流値（ＣＩＡ−ＣＩＬ）の１／２が昇降圧コンバータ１００Ｂの充電電流ＣＩＢから差し引かれて制限されているため、時刻ｔ１以降は、昇降圧コンバータ１００Ａ及び１００Ｂの充電電流の合計値ＣＩＴは、充電電流許容値ＣＩＬに等しくなっており、電流許容値ＣＩＬを超えることは無い。   1/2 of the surplus current value (CIA-CIL) is subtracted from the charging current CIA of the buck-boost converter 100A, and 1/2 of the surplus current value (CIA-CIL) of the buck-boost converter 100B Since the charge current CIB is deducted and limited, the total charge current CIT of the buck-boost converters 100A and 100B is equal to the charge current allowable value CIL and exceeds the current allowable value CIL after time t1. There is nothing.

なお、図１１において、充電電流ＣＩＡの時刻ｔ１以降に示された点線は、充電電流ＣＩＡを制限しないときの充電電流ＣＩＴ示しており、充電電流ＣＩＢの時刻ｔ１以降に示された点線は、充電電流ＣＩＢを制限しないときの充電電流ＣＩＴ示しており、合計値ＩＣＴの時刻ｔ１以降に示された点線は、充電電流ＣＩＡ及び充電電流ＣＩＢを制限しないときの合計値ＣＩＴを示している。   In FIG. 11, the dotted line shown after time t1 of the charging current CIA shows the charging current CIT when the charging current CIA is not limited, and the dotted line shown after the time t1 of the charging current CIB The charging current CIT when the current CIB is not limited is shown, and the dotted line shown after the time t1 of the total value ICT indicates the total value CIT when the charging current CIA and the charging current CIB are not limited.

図１２は充電電流ＣＩＡ，ＣＩＢ及び合計値ＣＩＴの大きさを示すグラフであり、（ａ）は充電電流ＣＩＡ及びＣＩＢを制限しない場合を示し、（ｂ）は充電電流ＣＩＡ及びＣＩＢを制限する場合を示している。図１２（ｂ）に示すように、本実施形態による電流制限を行なうことで、昇降圧コンバータ１００Ａ及び１００Ｂの充電電流ＣＩＡ及びＣＩＢの両方が制限されることで、充電電流ＣＩＡと充電電流ＣＩＢとを合算した電流合計値ＣＩＴは放電電流許容値ＣＩＬに制限される。   FIG. 12 is a graph showing the magnitudes of the charging currents CIA, CIB and the total value CIT. (A) shows a case where the charging currents CIA and CIB are not limited, and (b) shows a case where the charging currents CIA and CIB are limited. Is shown. As shown in FIG. 12B, by limiting the current according to the present embodiment, both the charging currents CIA and CIB of the buck-boost converters 100A and 100B are limited, so that the charging current CIA and the charging current CIB The total current value CIT obtained by adding together is limited to the discharge current allowable value CIL.

本実施形態における放電電流の制限に関しては、上述の充電電流の制限と同様な方法で制限することができるので、その説明は省略する。   Regarding the limitation of the discharge current in the present embodiment, it can be limited by the same method as the limitation of the charging current described above, and the description thereof will be omitted.

１ 下部走行体
１Ａ、１Ｂ 走行機構
２ 旋回機構
３ 上部旋回体
４ ブーム
５ アーム
６ バケット
７ ブームシリンダ
８ アームシリンダ
９ バケットシリンダ
１０ キャビン
１１ エンジン
１２ 電動発電機
１３ 変速機
１４ メインポンプ
１５ パイロットポンプ
１６ 高圧油圧ライン
１７ コントロールバルブ
１８Ａ、２０Ｂ、２０Ａ、２０Ｂ インバータ
１９ バッテリ
２１ 旋回用電動機
２２ レゾルバ
２３ メカニカルブレーキ
２４ 旋回変速機
２５ パイロットライン
２６ 操作装置
２７ 油圧ライン
２８ 油圧ライン
２９ 圧力センサ
３０ 電動機
５０ 蓄電部
１００ 昇降圧コンバータ
１０１ リアクトル
１０２Ａ 昇圧用ＩＧＢＴ
１０２Ｂ 降圧用ＩＧＢＴ
１０３Ａ、１０３Ｂ 電源接続端子
１０４Ａ、１０４Ｂ 出力端子
１０５ コンデンサ
１１０Ａ、１１０Ｂ ＤＣバス
１１１Ａ、１１１Ｂ ＤＣバス電圧検出部
１１２Ａ、１１２Ｂ バッテリ電圧検出部
１１３Ａ、１１３Ｂ 電流検出部
１２０ コントローラ
１２０Ａ 駆動制御部
１２０Ｂ 旋回駆動制御部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Lower traveling body 1A, 1B Traveling mechanism 2 Turning mechanism 3 Upper turning body 4 Boom 5 Arm 6 Bucket 7 Boom cylinder 8 Arm cylinder 9 Bucket cylinder 10 Cabin 11 Engine 12 Motor generator 13 Transmission 14 Main pump 15 Pilot pump 16 High pressure Hydraulic line 17 Control valve 18A, 20B, 20A, 20B Inverter 19 Battery 21 Turning motor 22 Resolver 23 Mechanical brake 24 Turning transmission 25 Pilot line 26 Operating device 27 Hydraulic line 28 Hydraulic line 29 Pressure sensor 30 Electric motor 50 Power storage unit 100 Lift Pressure converter 101 Reactor 102A Boost IGBT
102B IGBT for step-down
103A, 103B Power supply connection terminal 104A, 104B Output terminal 105 Capacitor 110A, 110B DC bus 111A, 111B DC bus voltage detection unit 112A, 112B Battery voltage detection unit 113A, 113B Current detection unit 120 Controller 120A Drive control unit 120B Rotation drive control unit

Claims (7)

エンジンに連結された電動発電機と、
電気負荷を駆動する複数の電動モータと、
前記電動発電機及び前記電動モータが接続された複数のコンバータと、
該複数のコンバータが接続された一つの蓄電器と、
該蓄電器の充放電電流を制御する制御部と
を有し、
該制御部は、前記蓄電器への充電電流又は前記蓄電器からの放電電流が予め設定された許容値を超えないように、前記電動発電機の出力又は前記電動発電機が接続された前記コンバータの出力を制限することを特徴とするハイブリッド型建設機械。 A motor generator connected to the engine;
A plurality of electric motors for driving an electrical load;
A plurality of converters connected to the motor generator and the electric motor;
One battery connected to the plurality of converters;
A controller for controlling the charge / discharge current of the battery,
The control unit outputs the motor generator or the converter to which the motor generator is connected so that a charging current to the capacitor or a discharging current from the capacitor does not exceed a preset allowable value. Hybrid type construction machine characterized by limiting 請求項１記載のハイブリッド型建設機械であって、
前記制御部は、前記複数のコンバータの出力電流の合計値が前記許容値以下となるように、前記電動発電機の出力又は前記電動発電機が接続された前記コンバータの出力を制限することを特徴とするハイブリッド型建設機械。 The hybrid construction machine according to claim 1,
The control unit limits the output of the motor generator or the output of the converter to which the motor generator is connected so that a total value of output currents of the plurality of converters is equal to or less than the allowable value. A hybrid type construction machine. 請求項２記載のハイブリッド型建設機械であって、
前記制御部は、前記電動発電機が接続された前記コンバータの充放電電流の上限値を低減して出力を制限することを特徴とするハイブリッド型建設機械。 A hybrid construction machine according to claim 2,
The hybrid construction machine, wherein the control unit limits an output by reducing an upper limit value of a charge / discharge current of the converter to which the motor generator is connected. 請求項１乃至３のうちいずれか一項記載のハイブリッド型建設機械であって、
前記複数のコンバータは、単一のＤＣバスに接続されることを特徴とするハイブリッド型建設機械。 A hybrid type construction machine according to any one of claims 1 to 3,
The hybrid type construction machine, wherein the plurality of converters are connected to a single DC bus. 請求項１乃至３のうちいずれか一項記載のハイブリッド型建設機械であって、
前記複数のコンバータは、複数のＤＣバスにそれぞれ接続されることを特徴とするハイブリッド型建設機械。 A hybrid type construction machine according to any one of claims 1 to 3,
The plurality of converters are respectively connected to a plurality of DC buses. 請求項５記載のハイブリッド型建設機械であって、
前記複数のコンバータのうちの一つには、電気駆動機構に用いられる前記電動モータのみが接続されることを特徴とするハイブリッド型建設機械。 A hybrid construction machine according to claim 5,
Only one of the electric motors used in an electric drive mechanism is connected to one of the plurality of converters. 請求項５記載のハイブリッド型建設機械であって、
前記複数のコンバータのうちの一つは、油圧駆動機構に用いられる前記電動モータのみが接続されることを特徴とするハイブリッド型建設機械。 A hybrid construction machine according to claim 5,
One of the plurality of converters is connected to only the electric motor used for a hydraulic drive mechanism.
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