JP2011186867A - 画像抽出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】常時記録された車両の運転動画像データから後退駐車シーン及び後退出庫シーンを自動抽出する。
【解決手段】車両を運転中の画像が時系列で順次記録された動画像データと、動画像データの時系列に対応付けて記録された車両を運転中の運転データとを記憶部１２に記憶させておき、駐車シーンを抽出すると共に駐車シーンに対応する出庫シーンを抽出し、駐車シーンが前進駐車されたものか後退駐車されたものかを判定する駐車種別判定手段１５４と、駐車種別判定手段１５４において前進駐車と判定されると、対応する出庫シーンを後退出庫シーンとして抽出するシーン抽出手段１５６とを備える画像抽出装置１０とする。
【選択図】図２

Description

本発明は、運転時の動画像を記録した動画像情報から運転教育用の動画像を抽出する画像抽出装置に関する。

車両の運転時の動画像データや運転状態を示す運転データを記録するドライブレコーダが使用されている。近年のメモリの記憶容量の増大等に伴って、動画像データや運転データを常時記録するドライブレコーダも実用化されている。

ドライブレコーダで常時記録した動画像データから「異常事態時の運転動画像」を抽出する従来技術として、特許文献１および特許文献２に記載の技術がある。特許文献１に記載の技術では、常時記録中に予め設定した異常事態の車両挙動が検出されるとその時点の運転動画像データに標識を付与する。また、特許文献２に記載の技術では、運転動画像データと共に常時記録された車載センサからのデータ（車速、加速度など）について、予め設定した危険条件をもとに検索する。

また、特許文献３には、前進駐車又は後退駐車を判定する技術として、駐車支援装置の起動時点での車両のギア（後退ギア（以下、Ｒギアという）か否か）から前進又は後退を判断し、その結果に応じて駐車操作支援時に表示する車載モニタへのガイド表示画像を前方画像又は後方画像に切り替える技術が開示されている。

特開２００７−０６６１９４号公報 特開２００７−２３３２５９号公報 特開２００５−００１５７０号公報

ところで、運転スキルを向上させるための教育または運転スキルの評価において、車両の後退駐車又は後退出庫という後退操作時における動画像データや運転データが用いられる場合がある。

常時記録された動画像データや運転データから後退操作時のデータのみを抽出する場合、常時記録された動画像データや運転データはデータ量が膨大であるために、ユーザが後退操作を行っている期間を確認して手動で抽出処理を行うにはユーザの作業負担が大きい。したがって、駐車時に前進駐車を行ったのか後退駐車を行ったのかを判定し、そこから後退駐車又は後退出庫を区別して後退操作期間の動画像データや運転データを自動抽出する技術が望まれている。

しかしながら、交通事故などの異常事態時の運転動画像データを抽出する技術では、異常事態とは言えない駐車シーンの動画像を特定して抽出することはできない。

また、車両から取得した情報に基づいて「前進駐車」と「後退駐車」を判定する技術では、ギア状態の履歴情報から判定するので、後退駐車であっても駐車直前に車両位置の微調整のために前進ギア（以下、Ｄギアという）に入れた場合やその逆の場合もあるので正確に「前進駐車」と「後退駐車」を判定できるものではない。

本発明は、常時記録された動画像データや運転データから後退駐車時又は後退出庫時のデータを抽出する技術の提供を目的とする。

本発明の１つの態様は、車両を運転中の画像が時系列で順次記録された動画像データと、前記動画像データの時系列に対応付けて記録された前記車両を運転中の運転データと、を取得するデータ取得手段と、駐車シーンを抽出すると共に、前記駐車シーンに対応する出庫シーンを抽出し、前記駐車シーンが前進駐車されたものか後退駐車されたものかを判定する駐車種別判定手段と、前記駐車種別判定手段において前進駐車と判定されると、前記対応する出庫シーンを後退出庫シーンとして出力する出力手段と、を備えることを特徴とする画像抽出装置である。

ここで、前記出力手段は、前記駐車種別判定手段において後退駐車と判定されると、前記駐車シーンを後退駐車シーンとして出力することが好適である。

また、前記運転データは、前記車両のギア位置が前進ギアであるか後退ギアであるかを表すギア情報を含み、前記駐車種別判定手段は、前記駐車シーンの終了画像から前の所定時間に記録された前記運転データのギア情報に占める後退ギアと前進ギアの使用比率において、前進ギアの使用比率が後退ギアの使用比率以上の場合に前進駐車と判定し、前進ギアの使用比率が後退ギアの使用比率より低い場合に後退駐車と判定することが好適である。

また、前記運転データは、前記車両の車速と、前記車両の位置を示す情報を含み、前記駐車種別判定手段は、前記車両の駐車操作が終了したときの駐車終了画像に対応する前記車両の位置を基点とする所定の距離範囲に前記車両が進入したときから前記駐車終了画像より前に前記車両の車速が正になったときまでの動画像を前記駐車シーンとして抽出し、前記出庫操作が開始されたときの出庫開始画像より後に前記車両の車速が正になったときから前記距離範囲内を前記車両が離脱したときまでの動画像を前記出庫シーンとして抽出し、前記車両の駐車シーンの長さである駐車時間と、前記車両の出庫シーンの長さである出庫時間と、を比較し、前記駐車時間が前記出庫時間以上である場合に後退駐車と判定し、前記駐車時間が前記出庫時間より短い場合に前進駐車と判定することが好適である。

また、前記出力されたシーンに対応する動画像データ又は運転データを用いて、前記出力されたシーン中の運転に対する評価値を求める評価手段を、さらに備え、前記出力手段は、前記出力されたシーンから、前記評価値を用いて運転教育用に適したシーンを選択して出力することが好適である。

本発明によると、常時記録された車両の運転時の動画像データから後退駐車シーン又は後退出庫シーンを自動抽出する画像抽出装置を提供できる。

本発明の一実施形態による装置を含む構成の例を示す図である。 画像抽出装置の内部構成の概略の例を示すブロック図である。 車両走行状態情報テーブルの例を示す図である。 画像抽出装置における処理の手順の例を示すフローチャートである。 駐車終了時点特定処理の手順の例を示すフローチャートである。 出庫開始時点特定処理の手順の例を示すフローチャートである。 エリアを用いた駐車種別判定処理の手順の例を示すフローチャートである。 エリアを用いた駐車種別判定のための判定テーブルの例を示す図である。 後退駐車時における車両位置情報とエリアの関係を示す図である。 前進駐車時における車両位置情報とエリアの関係を示す図である 駐車種別判定テーブルの例を示す図である。 シーン抽出テーブルの例を示す図である。 ギア状態を用いた駐車種別判定処理の手順の例を示すフローチャートである。 ギア状態を用いた駐車種別判定処理の手順の例を示すフローチャートである。 ギア状態を用いた駐車種別判定のための判定テーブルの例を示す図である。 画像抽出装置における処理の手順の例を示すフローチャートである。 ユーザに呈示する表示画面の例を示す図である。 画像抽出装置における処理の手順の例を示すフローチャートである。 シーン評価処理の手順の例を示すフローチャートである。 評価項目「後方確認」の評価の手順の例を示すフローチャートである。 評価項目「後方確認」の評価の手順の例を示すフローチャートである。 評価結果テーブルの例を示す図である。 シーンおよび評価結果を表示させる表示画面の例を示す図である。

図１は、本発明の一実施形態の画像抽出装置の構成の例を示す図である。図１に示す画像抽出装置１０が本発明の一実施形態のデータ処理装置として機能する。

車両２０には、車載センサ２２、カメラ２４、および常時記録型ドライブレコーダ２６が搭載される。

車載センサ２２は、車両２０の走行状態を表す運転データを検出するセンサである。車載センサ２２は、例えば、車速を検出する車速センサ、車両２０のギア状態を検出するギアセンサ、イグニッションのオン状態またはオフ状態を検出するイグニッションセンサ、およびハザードランプの点灯の有無を検出するハザードランプセンサ、車両２０の位置（緯度及び経度）を検出するＧＰＳセンサなどを含んでいてよい。以下の説明では、車載センサ２２として、車速センサ、ギアセンサ、イグニッションセンサおよびＧＰＳセンサが車両２０に搭載されているものとする。ただし、位置情報を使用しない場合にはＧＰＳセンサは搭載する必要がない。また、イグニッション状態を使用しない場合にはイグニッションセンサは搭載する必要がない。また、ギア状態を使用しない場合にはギアセンサは搭載する必要がないが、ギアセンサで検出したギア状態を用いてシーンの評価を行う場合には搭載される。カメラ２４は、車両２０の運転時の動画像を撮影する。

カメラ２４は、車両２０の前方の外壁に設けられて車両２０の前方を撮影してもよいし、車両２０の後方の外壁に設けられて車両２０の後方を撮影してもよい。あるいは、車両２０の内部に設けられて車両２０の内部を撮影するものであってもよい。また、複数のカメラ２４を車両２０に搭載し、複数の種類の動画像を撮影してもよい。

常時記録型ドライブレコーダ２６は、車両２０の運転中に各車載センサ２２が検出した運転データおよび車両２０の運転中にカメラ２４が撮影した動画像データを記録する。常時記録型ドライブレコーダ２６は、さらに、運転データおよび動画像データが取得された時刻も記録する。本実施形態において、常時記録型ドライブレコーダ２６に記録された情報（運転データおよび動画像データ）は、記憶媒体３０または図示しない通信手段を介して画像抽出装置１０により取得される。記憶媒体３０は、可搬型の記憶媒体であり、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、フラッシュメモリなどの各種の規格のいずれであってもよい。通信手段は、例えばＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やインターネットなどのネットワークであってよい。あるいは、常時記録型ドライブレコーダ２６と画像抽出装置１０との間の情報の授受を仲介する専用の通信手段を構成して用いてもよい。画像抽出装置１０は、常時記録型ドライブレコーダ２６に記録された運転データおよび動画像データを取得すると、その動画像データから後退駐車シーンや後退出庫シーンの動画像データを抽出する処理を行う。

図２に、画像抽出装置１０の内部構成の概略の例を示す。図２の例の画像抽出装置１０は、データ取得部１１、記憶部１２、操作部１３、表示部１４、および画像抽出部１５を備える。

データ取得部１１は、常時記録型ドライブレコーダ２６に記録された運転データおよび動画像データを取得する。データ取得部１１は、例えば、常時記録型ドライブレコーダ２６に記録された運転データおよび動画像データを記憶媒体３０から読み出して記憶部１２に記憶させる。あるいは、データ取得部１１は、常時記録型ドライブレコーダ２６と画像処理装置１０とを接続する通信手段を介して運転データおよび動画像データを取得してもよい。データ取得部１１は、取得した運転データおよび動画像データを、それぞれの記録時刻に対応づけて時系列順で記憶部１２に記憶させる。

記憶部１２は、データ取得部１１が取得した運転データおよび動画像データを記憶する。記憶部１２は、さらに、後述の画像抽出部１５における処理の結果のデータを記憶する。記憶部１２は、コンピュータの半導体メモリやハードディスクなどの記憶装置により実現される。

図３に、データ取得部１１で取得されて記憶部１２に記憶される運転データおよび動画像データの記憶形式の例を示す。図３の例の表は、データ番号、動画番号、日付、時刻、緯度、経度、車速、イグニッション状態、およびギア状態の各項目を含む。図３の例の表の一行の情報は、当該行の日付および時刻により表される時点で記録された動画像データおよび運転データを表す情報である。データ番号は、対応する日付および時刻の時点で記録された運転データを識別するための番号である。データ番号は、時系列順に付与される。動画番号は、対応する日付および時刻の時点で記録された動画像データを識別するための番号である。緯度、経度、車速、イグニッション状態、およびギア状態は、車載センサ２２により検出される運転データであり、車両２０の走行状態を表す情報である。緯度及び経度は、ＧＰＳセンサにより検出された記録された車両２０の絶対的位置を示す情報である。車速は、対応する日付および時刻の時点で車速センサにより検出されて記録された車両２０の速度である。イグニッション状態は、対応する日付および時刻の時点でイグニッションセンサにより検出されて記録された車両２０のイグニッションの状態を表す。本例では、イグニッションがＯＮ状態であるかＯＦＦ状態であるかを示す。ギア状態は、対応する日付および時刻の時点でギアセンサにより検出されて記録されたギアの状態を表す。本例では、ギア状態として、Ｄ（ドライブ；前進状態）、Ｒ（リア；後退状態）、およびＰ（パーキング；駐車状態）のいずれかの状態が記録される。

なお、以下の説明では、図３の例のように、運転データおよび動画像データとこれらの記録時刻とを対応付けるデータベースを車両走行状態情報テーブルと呼ぶ。

また、常時記録型ドライブレコーダ２６における運転データおよび動画像データの記録の形式は、画像抽出装置１０の記憶部１２における記憶の形式と異なっていてよい。例えば、常時記録型ドライブレコーダ２６における運転データおよび動画像データの記録の時間間隔が互いに異なっていてもよい。この例の場合、データ取得部１１は、例えば、運転データおよび動画像データのうちの一方のデータの記録時刻と、この記録時刻に最も近い時刻に記録された他方のデータと、を対応づけることで、車両走行状態情報テーブルを生成すればよい。また、例えば、イグニッション状態およびギア状態について、常時記録型ドライブレコーダ２６では、所定の時間間隔で記録するのではなく状態に変化があったときのみ記録することもあってよい。この例の場合、データ取得部１１は、動画像データに対応づけられた各記録時刻と、その前後のイグニッション状態およびギア状態の変化を表す情報から特定される当該記録時刻におけるイグニッション状態およびギア状態と、を対応づけることで車両走行状態情報テーブルを生成すればよい。

図２の説明に戻り、画像抽出部１５は、記憶部１２中の車両走行状態情報テーブルを用いた処理を行う。画像抽出部１５は、駐車時点特定手段１５０、出庫時点特定手段１５２、駐車種別判定手段１５４、シーン抽出手段１５６、シーン評価手段１５８および表示制御手段１６０を備える。

駐車時点特定手段１５０は、記憶部１２中の車両走行状態情報テーブルにおける運転データまたは動画像データを参照し、駐車操作の開始時点（駐車開始時点）及び終了時点（駐車終了時点）を特定する。本実施形態では、駐車時点特定手段１５０は、車両走行状態情報テーブルにおいて駐車終了時点に該当するデータ番号を特定した上で、駐車終了時点に基づいて駐車開始時点に該当するデータ番号を特定する。駐車時点特定手段１５０は、さらに、特定したデータ番号に対応する動画番号を車両走行状態情報テーブルから取得することもある。

出庫時点特定手段１５２は、駐車時点特定手段１５０が特定した駐車終了時点を基点として、次に車両２０が出庫を始めた時点を求め、その時点を出庫操作の開始時点（出庫開始時点）として特定し、出庫開始時点を基点として出庫操作の終了時点（出庫終了時点）を特定する。本実施形態では、出庫時点特定手段１５２は、出庫開始時点に該当するデータ番号を特定した上で、出庫開始時点に基づいて出庫終了時点に該当するデータ番号を特定する。出庫時点特定手段１５２は、さらに、特定したデータ番号に対応する動画番号を車両走行状態情報テーブルから取得することもある。

駐車種別判定手段１５４は、運転データまたは動画像データを参照し、車両を後退させながら駐車する後退駐車がなされたか、車両を前進させながら駐車する前進駐車がなされたかを判定する。

シーン抽出手段１５６は、記憶部１２に記憶された動画像データから、駐車種別判定手段１５４で判定された駐車種別に応じて後退駐車の際の動画像データを後退駐車シーンとして抽出する後退駐車シーン抽出手段、及び、後退出庫の際の動画像データを後退出庫シーンとして抽出する後退出庫シーン抽出手段として機能する。

シーン評価手段１５６は、抽出された後退駐車シーン又は後退出庫シーン、および当該シーンに対応する期間に記録された運転データの少なくとも一方に基づいて、当該期間の車両操作に対する評価値を求める。評価値は、駐車操作における運転スキルの良否を表す値である。評価値としては、運転スキルの水準を表す値を用いればよい。例えば３段階評価や５段階評価などの評価値であってよい。

表示制御手段１６０は、表示部１４を制御し、画像抽出部１５による処理の結果を表示させる。

以上で説明した画像抽出部１５は、例えば、コンピュータの中央演算装置（ＣＰＵ）により実現される。上述の画像抽出部１５の各手段の処理の手順を記述したプログラムを記憶部１２または他の図示しない記憶装置に記憶させておき、このプログラムをＣＰＵがメモリ（図示しない）に読み出して実行することで、ＣＰＵは画像抽出部１５として機能する。なお、画像抽出部１５の各手段による処理の手順の詳細は後述する。

操作部１３は、画像抽出装置１０に対する各種の指示などの利用者の入力を受け付けて、受け付けた入力情報を画像抽出部１５に渡す。操作部１３は、キーボードやマウスなどの入力装置により実現される。

表示部１４は、画像抽出部１５の表示制御手段１６０により制御され、画像抽出部１５による処理の結果を表示する。表示部１４は、例えば液晶ディスプレイなどの表示装置により実現される。

以下、本実施形態における画像抽出装置１０の動作を説明する。

図４は、画像抽出装置１０が行う処理の手順の例を示すフローチャートである。図４を参照し、まず、データ取得部１１は、記憶媒体３０または図示しない通信手段を介して、常時記録型ドライブレコーダ２６に記録された運転データおよび動画像データを読み込む（ステップＳ１）。

次に、データ取得部１１は、読み込んだ運転データおよび動画像データを、それぞれの記録時刻に対応づけて記憶部１２に記憶させる（ステップＳ２）。このとき、データ取得部１１は、各記録時刻の運転データおよび動画像データの組に対し、データ番号を付与する。上述の図３の例の車両走行状態情報テーブルは、ステップＳ２でデータ取得部１１により生成されて記憶部１２に記憶される。

画像抽出部１５の駐車時点特定手段１５０は、ステップＳ２で記憶部１２に記憶させられた車両走行状態情報テーブルを参照し、駐車終了時点を特定する（ステップＳ３）。図５に、ステップＳ５の駐車終了時点特定処理の詳細手順の例を示す。図４のステップＳ３の処理が開始されると、駐車時点特定手段１５０は、図５の例の手順の処理を開始する。

図５を参照し、駐車時点特定手段１５０は、車両走行状態情報テーブルの全データ番号について処理済となるまで、ステップＳ３０１〜Ｓ３０６を含むループ処理を行う。

まず、車両走行状態情報テーブルにおいて現在の処理対象のデータ番号に対応づけられたイグニッション状態がＯＦＦであるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。

イグニッション状態がＯＦＦであれば（ステップＳ３０１でＹｅｓ）、現在の処理対象のデータ番号を一時的に記憶する（ステップＳ３０２）。そして、現在の処理対象のデータ番号の次のデータ番号を新たな処理対象として、そのデータ番号のイグニッション状態を判定し（ステップＳ３０３）、イグニッション状態がＯＮであるデータ番号が現れるまで（ステップＳ３０３でＮｏ判定されるまで）イグニッション状態の判定を繰り返す。

ステップＳ３０３でＮｏ判定されると、駐車時点特定手段１５０は、その時点でのデータ番号（イグニッション状態がＯＮであるデータ番号）に対応する日付および時刻と、ステップＳ３０２で一時的に記憶したデータ番号に対応する日付および時刻と、の間の時間間隔を算出する。そして、この時間間隔が所定時間（駐車中と考えられる時間、例えば４分間とすればよい）以上であるかを判定する（ステップＳ３０４）。

所定時間に満たない場合（ステップＳ３０４でＮｏ）、ステップＳ３０２で一時的に記憶したデータ番号をリセットし、現在の処理対象のデータ番号の次のデータ番号を新たな処理対象としてステップＳ３０１以下の処理を行う。

算出した時間間隔が所定時間以上である場合（ステップＳ３０４でＹｅｓ）、ステップＳ３０４で一時的に記憶したデータ番号を駐車終了時点として特定する。駐車終了時点を特定すると、駐車時点特定手段１５０は、特定した駐車終了時点に対応する駐車操作の識別情報である駐車ＩＤを生成し、生成した駐車ＩＤと特定したデータ番号とを対応づけて駐車種別判定テーブルとして記憶部１２に記憶させる（ステップＳ３０６）。このとき、特定したデータ番号に対応する動画番号や運転データを車両走行状態情報テーブルから取得し、駐車ＩＤにさらに対応づけて記憶部１２に記憶させてもよい。

ステップＳ３０６の後、現在の処理対象のデータ番号の次のデータ番号を新たな処理対象として、ステップＳ３０１の処理を行う。ステップＳ３０６が終了した時点で、現在の処理対象のデータ番号の次のデータ番号が車両走行状態情報テーブル中に存在しない場合、図５の例の駐車終了時点特定処理は終了する。

図５の例の手順によると、車両走行状態情報テーブルにおいて、イグニッション状態がＯＮ状態からＯＦＦ状態に切り替わった後、ＯＦＦ状態である時間が所定時間以上である場合に、上記のイグニッション状態がＯＮ状態からＯＦＦ状態に切り替わった時点のデータ番号が駐車終了時点として特定される。

しかし、これに限定されるものではなく、車速が０となった時点やギア状態がＰギアとなった時点で同様の判定を行ってもよい。車速を用いる場合、例えば、図５のステップＳ３０１およびステップＳ３０３において、イグニッション状態がＯＦＦ状態であるか否かを判定する代わりに、車速が０ｋｍ／ｈであるか否かを判定し、駐車終了時点を特定すればよい。ギア状態を用いる場合の例では、図５のステップＳ３０１およびステップＳ３０３において、ギア状態がＰ（パーキング）であるか否かを判定し、駐車終了時点を特定すればよい。さらに他の例では、運転データを用いずに、動画像データを用いて駐車終了時点を特定してもよい。動画像データを用いる場合、例えば、全データ番号の動画像データに対する画像解析処理により、車両が一定時間以上停止していると判定されたときに、その停止期間の開始時点を特定し、その時点を駐車終了時点として特定すればよい。

再び図４を参照し、駐車終了時点特定処理（ステップＳ３）の後、出庫時点特定手段１５２は、車両走行状態情報テーブルを参照し、ステップＳ３で特定された駐車終了時点のそれぞれに対応する出庫開始時点を特定する（ステップＳ４）。図６に、出庫開始時点特定処理の詳細手順の例を示す。図４のステップＳ４の処理が開始されると、出庫時点特定手段１５２は、図６の例の手順の処理を開始する。

図６を参照し、出庫時点特定手段１５２は、駐車時点特定手段１５０により特定された記憶部１２に記憶された駐車終了時点のそれぞれに対し、ステップＳ４０１〜Ｓ４０４の処理を行う。

出庫時点特定手段１５２は、まず、車両走行状態情報テーブルを参照して、現在の処理対象の駐車終了時点のデータ番号に対応付けられた運転データを着目データとする（ステップＳ４０１）。次に、車両走行状態情報テーブルを参照して、イグニッション状態がＯＮ状態であるか否かを判定し、ＯＮ状態であればそのデータ番号（イグニッション状態がＯＮであるデータ番号）を出庫開始時点として特定し（ステップＳ４０４）、ＯＦＦ状態であれば現在のデータ番号の１つ後のデータ番号に対応付けられた運転データを新たな着目データとし（ステップＳ４０２）、イグニッション状態の判定を繰り返す（ステップＳ４０３）。出庫開始時点を特定すると、出庫時点特定手段１５２は、特定した出庫開始時点に対応するデータ番号を処理対象の駐車終了時点に対する駐車ＩＤに対応付けて記憶部１２の駐車種別判定テーブルに追加登録する。このとき、出庫開始時点として特定したデータ番号に対応付けられている動画番号や運転データを車両走行状態情報テーブルから特定し、駐車ＩＤと対応付けて記憶部１２の駐車種別判定テーブルに記憶させてもよい。

図６の例の手順によると、車両走行状態情報テーブルにおいて、イグニッション状態がＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わった時点のデータ番号が出庫開始時点として特定される。

しかし、これに限定されるものではなく、車速が０以外となった時点やギア状態がＰギア以外のＤギアやＲギアとなった時点で同様の判定を行ってもよい。また、車両２０の位置情報が変化した時点で同様の判定を行ってもよい。車速を用いる場合、例えば、図６のステップＳ４０３において、イグニッション状態がＯＦＦ状態であるか否かを判定する代わりに、車速が０ｋｍ／ｈであるか否かを判定し、車速が０ｋｍ／ｈ以外となった時点のデータ番号を出庫開始時点とすればよい。ギア状態を用いる場合の例では、図６のステップＳ４０３において、ギア状態がＰ（パーキング）であるか否かを判定し、ギア状態がＰ以外となった時点のデータ番号を出庫開始時点とすればよい。さらに他の例では、運転データを用いずに、動画像データを用いて出庫開始時点を特定してもよい。動画像データを用いる場合、例えば、全データ番号の動画像データに対する画像解析処理により、車両が駐車された後、移動した最初の時点を特定し、その時点を出庫開始時点として特定すればよい。

出庫開始時点特定処理（ステップＳ４）の後、駐車種別判定手段１５４は、車両走行状態情報テーブルを参照し、駐車シーン及び出庫シーンを抽出すると共に、駐車が「前進駐車」によるものか、「後退駐車」によるものかを判定する処理を行う（ステップＳ５）。駐車種別判定手段１５４は、駐車シーン抽出手段及び出庫シーン抽出手段を兼ねる。図７に、駐車種別判定処理の詳細手順の例を示す。図４のステップＳ５の処理が開始されると、駐車種別判定手段１５４は、図７の例の手順の処理を開始する。

駐車種別判定手段１５４は、駐車種別判定テーブルを参照して、処理対象とする駐車終了時点のデータ番号を記憶部１２から取得する（ステップＳ５０１）。次に、車両走行状態情報テーブルを参照して、処理対象とする駐車終了時点のデータ番号の１つ前のデータ番号に対応づけられた車速を取得し、取得した車速が０ｋｍ／ｈであるか否かを判定する（ステップＳ５０３）。車速が０ｋｍ／ｈでなければ（ステップＳ５０３のＮｏ判定）、着目するデータ番号を車両走行状態情報テーブルの１つ前のデータ番号として（ステップＳ５０２）、駐車終了時点以前で最初に現れる、車速が０ｋｍ／ｈでないデータ番号が特定されるまで（ステップＳ５０３でＹｅｓ判定されるまで）、ステップＳ５０２及びＳ５０３を含むループ処理を繰り返す。この処理は、駐車操作が完了した後のアイドリング状態を駐車操作から除外するために行われる。車両走行状態情報テーブルを参照し、車速が０ｋｍ／ｈ以外となった時点を車両停止時点とし、その時点のデータ番号を処理対象の駐車終了時点に対する駐車ＩＤに対応付けて記憶部１２の駐車種別判定テーブルに追加登録する。また、車両停止時点のデータ番号に対応付けられている車両位置（緯度及び経度）及びそのデータの取得時刻を車両停止時刻（Ｔ＿ｓｔｏｐ）として抽出して判定テーブルとして記憶部１２に記憶する（ステップＳ５０４）。

次に、現在処理対象となっている駐車終了時点の車両位置を基点として所定の範囲のエリアを設定する（ステップＳ５０５）。例えば、エリアは、駐車終了時点のデータ番号に対応付けられている位置情報（緯度及び経度）を中心とする半径Ｒの円として設定する。具体的には、半径Ｒは２０ｍ等とする。

そして、車両停止時点から車両走行状態情報テーブルを過去に遡り、車両停止時点のデータ番号の１つ前のデータ番号に対応づけられた車両２０の位置がエリア外か否かを判定する（ステップＳ５０７）。車両２０の位置がエリア外でなければ（ステップＳ５０７のＮｏ判定）、着目するデータ番号を車両走行状態情報テーブルの１つ前のデータ番号として（ステップＳ５０６）、車両停止時点以前で最初に現れる、車両２０の位置がエリア外となるデータ番号が特定されるまで（ステップＳ５０７でＹｅｓ判定されるまで）、ステップＳ５０６及びＳ５０７を含むループ処理を繰り返す。ステップＳ５０７でＹｅｓ判定されると、その時点を駐車開始時点とし、その時点のデータ番号を処理対象の駐車開始時点に対する駐車ＩＤに対応付けて記憶部１２の駐車種別判定テーブルに追加登録する。また、着目しているデータ番号に対応付けられているデータ取得時刻を駐車開始時刻（Ｔ＿ｉｎ）として抽出して記憶部１２の判定テーブルに追加登録する（ステップＳ５０８）。そして、車両停止時刻（Ｔ＿ｓｔｏｐ）と駐車開始時刻（Ｔ＿ｉｎ）との差を駐車操作時間として算出して記憶部１２の判定テーブルに追加登録する（ステップＳ５０９）。

続いて、駐車種別判定手段１５４は、出庫操作時間の算出処理に移る。駐車種別判定手段１５４は、駐車種別判定テーブルを参照して、現在処理対象である駐車終了時点の直後の出庫開始時点のデータ番号を記憶部１２から取得する（ステップＳ５１０）。次に、車両走行状態情報テーブルを順に参照して、処理対象とする出庫開始時点のデータ番号の１つ後のデータ番号に対応づけられた車速を取得し、取得した車速が０ｋｍ／ｈであるか否かを判定する（ステップＳ５１２）。車速が０ｋｍ／ｈでなければ（ステップＳ５１２のＮｏ判定）、着目するデータ番号を車両走行状態情報テーブルの１つ後のデータ番号として（ステップＳ５１１）、出庫開始時点以後で最初に現れる、車速が０ｋｍ／ｈでないデータ番号が特定されるまで（ステップＳ５１２でＹｅｓ判定されるまで）、ステップＳ５１１及びＳ５１２を含むループ処理を繰り返す。この処理は、出庫操作が開始した後のアイドリング状態を出庫操作から除外するために行われる。車両走行状態情報テーブルを参照し、車速が０ｋｍ／ｈ以外となった時点を車両発進時点とし、その時点のデータ番号を処理対象の出庫開始時点に対する駐車ＩＤに対応付けて記憶部１２の駐車種別判定テーブルに追加登録する。また、その時点のデータ番号に対応付けられているデータ取得時刻を車両発進時刻（Ｔ＿ｓｔａｒｔ）として抽出し、その値を記憶部１２の判定テーブルに追加登録する（ステップＳ５１３）。

そして、車両発進時点（Ｔ＿ｓｔａｒｔ）以後の車両走行状態情報テーブルを参照し、車両停止時点の車両２０の位置について設定されたエリア外か否かを判定する（ステップＳ５１４）。車両２０の位置がエリア外でなければ（ステップＳ５１４のＮｏ判定）、着目するデータ番号を車両走行状態情報テーブルの１つ後のデータ番号として（ステップＳ５１５）、車両発進時点（Ｔ＿ｓｔａｒｔ）以後で最初に現れる、車両２０の位置がエリア外となるデータ番号が特定されるまで（ステップＳ５１４でＹｅｓ判定されるまで）、ステップＳ５１４及びＳ５１５を含むループ処理を繰り返す。ステップＳ５１４でＹｅｓ判定されると、その時点を出庫終了時点とする。さらに、着目しているデータ番号に対応付けられているデータ取得時刻を出庫終了時刻（Ｔ＿ｏｕｔ）として抽出して記憶部１２の判定テーブルに追加登録する（ステップＳ５１６）。そして、出庫終了時刻（Ｔ＿ｏｕｔ）と車両発進時刻（Ｔ＿ｓｔａｒｔ）との差を出庫操作時間として算出して記憶部１２の判定テーブルに追加登録する（ステップＳ５１７）。

ここまでの処理によって、図８に示すように、処理対象の駐車処理時点毎に判定テーブルが記憶部１２に登録されることになる。図８では、駐車ＩＤが１０〜１２で表される駐車処理時点に対する、駐車開始時刻（Ｔ＿ｉｎ）、車両停止時刻（Ｔ＿ｓｔｏｐ）、車両発進時刻（Ｔ＿ｓｔａｒｔ）、出庫終了時刻（Ｔ＿ｏｕｔ）、車両停止時刻（Ｔ＿ｓｔｏｐ）と駐車開始時刻（Ｔ＿ｉｎ）との差である駐車操作時間、及び出庫終了時刻（Ｔ＿ｏｕｔ）と車両発進時刻（Ｔ＿ｓｔａｒｔ）との差である出庫操作時間が登録されている判定テーブルの例を示している。

次に、車両停止時点（Ｔ＿ｓｔｏｐ）と駐車開始時点（Ｔ＿ｉｎ）との差と、出庫終了時点（Ｔ＿ｏｕｔ）と車両発進時点（Ｔ＿ｓｔａｒｔ）との差とを比較し（ステップＳ５１９）、前者が後者以上であれば「後退駐車」と判定して（ステップＳ５２０）、前者が後者未満であれば「前進駐車」と判定し（ステップＳ５２１）、それぞれ処理対象の駐車開始時点に対する駐車ＩＤに対応付けて記憶部１２の駐車種別判定テーブルに追加登録する。

ステップＳ５１９〜Ｓ５２０の処理について図９及び図１０を参照して説明する。図９は、後退駐車における車両２０の位置情報とエリアとの関係を示し、図１０は、前進駐車によける車両２０の位置情報とエリアとの関係を示す。図９に示すように、車両２０を後退させつつ駐車する後退駐車時には、車両停止時刻の車両２０の位置を基点に設定されたエリアに車両２０が進入してから車両２０が停止するまでに車両２０の方向の切り返し等があり時間が掛る。後退駐車後に車両２０を出庫させる時には、車両２０の方向の切り返しは不要であり、あまり時間が掛らない。したがって、車両停止時刻（Ｔ＿ｓｔｏｐ）と駐車開始時刻（Ｔ＿ｉｎ）との差である駐車操作時間が出庫終了時刻（Ｔ＿ｏｕｔ）と車両発進時刻（Ｔ＿ｓｔａｒｔ）との差である出庫操作時間以上であれば「後退駐車」と判定できる。一方、図１０に示すように、車両２０を前進させつつ駐車する前進駐車時には、車両停止時刻の車両２０の位置を基点に設定されたエリアに車両２０が進入してから車両２０が停止するまでに車両２０の方向の切り返し等が不要であり、あまり時間が掛らない。前進駐車後に車両２０を出庫させる時には、車両２０の方向の切り返し等が必要となり時間が掛る。したがって、車両停止時刻（Ｔ＿ｓｔｏｐ）と駐車開始時刻（Ｔ＿ｉｎ）との差である駐車操作時間が出庫終了時刻（Ｔ＿ｏｕｔ）と車両発進時刻（Ｔ＿ｓｔａｒｔ）との差である出庫操作時間未満であれば「前進駐車」と判定できる。

ステップＳ５０１〜Ｓ５２１の処理を、ステップＳ３で特定された駐車終了時点毎に行う。そして、ステップＳ３で特定された総ての駐車終了時点について処理が終わると、図４のフローチャートにおけるステップＳ６の処理に移る。図４のステップＳ６の処理が開始されると駐車時点特定手段１５０及び出庫時点特定手段１５２は、それぞれ駐車開始時点と出庫終了時点を特定する処理を開始する。

駐車時点特定手段１５０は、例えば、上記ステップＳ５０７でＹｅｓ判定された時点を駐車開始時点と特定し、その時点のデータ番号を処理対象の駐車終了時点に対する駐車ＩＤに対応付けて記憶部１２の駐車種別判定テーブルに追加登録する。また、駐車種別判定テーブルに登録されている車両停止時点のデータ番号から取得時刻が所定時間前（例えば、１０秒前）のデータ番号を駐車開始時点として特定し、その時点のデータ番号を処理対象の駐車終了時点に対する駐車ＩＤに対応付けて記憶部１２の駐車種別判定テーブルに追加登録してもよい。ここで、駐車終了時点のデータ番号を基点としてもよい。

また、出庫時点特定手段１５２は、上記ステップＳ５１４でＹｅｓ判定された時点を出庫終了時点と特定し、その時点のデータ番号を処理対象の駐車終了時点に対する駐車ＩＤに対応付けて記憶部１２の駐車種別判定テーブルに追加登録する。また、駐車種別判定テーブルに登録されている車両発進時点のデータ番号から取得時刻が所定時間後（例えば、１０秒後）のデータ番号を出庫終了時点として特定し、その時点のデータ番号を処理対象の駐車終了時点に対する駐車ＩＤに対応付けて記憶部１２の駐車種別判定テーブルに追加登録してもよい。ここで、出庫開始時点のデータ番号を基点としてもよい。

ここまでの処理によって、図１１に示すように、処理対象の駐車処理時点毎に駐車種別判定テーブルが作成される。図１１では、駐車ＩＤが１０〜１２で表される駐車終了時点に対して駐車終了時点データ番号、駐車開始時点データ番号、車両停止時点データ番号、出庫開始時点データ番号、出庫終了時点データ番号及び駐車種別が登録された駐車種別判定テーブルの例を示している。

次に、図４のフローチャートにおけるステップＳ７の処理が行われる。ステップＳ７では、シーン抽出手段１５６は、駐車種別に基づいて「後退駐車」又は「後退出庫」における動画像データを後退駐車シーン又は後退出庫シーンとして抽出する。

シーン抽出手段１５６は、駐車種別判定テーブルを参照し、各駐車ＩＤで特定される駐車が「前進駐車」であるか「後退駐車」であるかを調べる。「前進駐車」である場合、車両２０はその後に後退出庫されたものとみなし、駐車種別の判定対象である駐車ＩＤに対応付けられている出庫開始時点データ番号及び出庫終了時点データ番号を駐車種別判定テーブルから読み出し、駐車ＩＤ及び駐車種別に対応付けて記憶部１２にシーン抽出テーブルとして登録する。また、車両走行状態情報テーブルを参照し、読み出した出庫開始時点データ番号から出庫終了時点データ番号までの各データ番号に対応付けられている動画像データを「後退出庫シーン」として抽出し、駐車ＩＤに対応付けて記憶部１２にシーン抽出テーブルとして登録する。なお、車両発進時点から出庫終了時点の動画像でもよい。一方、「後退駐車」である場合、駐車種別の判定対象である駐車ＩＤに対応付けられている駐車開始時点データ番号及び駐車終了時点データ番号を駐車種別判定テーブルから読み出し、駐車ＩＤ及び駐車種別に対応付けて記憶部１２にシーン抽出テーブルとして登録する。また、車両走行状態情報テーブルを参照し、読み出した駐車開始時点データ番号から駐車終了時点データ番号までの各データ番号に対応付けられている動画像データを「後退駐車シーン」として抽出し、駐車ＩＤに対応付けて記憶部１２にシーン抽出テーブルとして登録する。なお、駐車開始時点から車両停止時点までの動画像でもよい。

この処理によって、図１２に示すように、駐車ＩＤ、シーンの開始データ番号、シーンの終了データ番号、後退出庫シーン又は後退駐車シーンのいずれかの動画像データ及び駐車種別が登録されたシーン抽出テーブルが記憶部１２に登録される。図１２では、駐車ＩＤが１０〜１２についてシーン抽出テーブルを登録した例を示している。

また、ギア状態を用いてステップＳ５の駐車種別判定処理を行ってもよい。この場合、図４のステップＳ５の処理が開始されると、駐車種別判定手段１５４は、図１３及び図１４の例の手順の処理を開始する。

駐車種別判定手段１５４は、ステップＳ５３１〜Ｓ５３４の処理で車両停止時点の特定を行う。これらの処理は上記ステップＳ５０１〜５０４の処理と同様であるので説明を省略する。次に、車両走行状態情報テーブルを参照し、特定された車両停止時点のギア状態（駐車操作が完了して車両の動きが止まった時点のギア状態）を抽出し、ギア状態がＤギアかＲギアかを判定する（ステップＳ５３５）。ギア状態がＲギアであればステップＳ５３６へ処理を移行させ、ＤギアであればステップＳ５４８に処理を移行させる。

次に、Ｒギアであった場合、そのＲギア操作が駐車枠に車両２０を入れるために行ったものか、前進駐車で駐車枠に入れた後に車両２０の位置を微調整するために行ったものかを判定する。後退カウンタ及び前進カウンタを０に初期化した後（ステップＳ５３６）、車両走行状態情報テーブルを参照し、上記処理で特定された車両停止時点から過去に遡りながら（ステップＳ５３８）、ギア情報がＲギアかつ車速が０ｋｍ／ｈ以外であるかを判定し（ステップＳ５３９）、ギア情報がＲギアかつ車速が０ｋｍ／ｈ以外であれば（ステップＳ５３９でＹｅｓ判定）、車両停止時点から所定の時間前（例えば、３分前）のデータになるまで判定を繰り返し（ステップＳ５４０）、繰り返しの中でギア情報がＲギアかつ車速が０ｋｍ／ｈ以外となった回数を後退カウンタでカウントアップする（ステップＳ５３７）。

所定の時間になる前にギア情報がＲギア以外又は車速が０になった場合（ステップＳ５３９でＮｏ判定）、車両走行状態情報テーブルをさらに過去に遡りながら（ステップＳ５４１）、ギア情報がＤギアかつ車速が０ｋｍ／ｈ以外であるかを判定し（ステップＳ５４２）、ギア情報がＤギアかつ車速が０ｋｍ／ｈ以外でなければ（ステップＳ５４２でＮｏ判定）、車両停止時点から所定の時間前（例えば、３分前）のデータになるまで判定を繰り返す（ステップＳ５４３）。そして、所定の時間になる前にＤギアかつ車速が０ｋｍ／ｈ以外となった場合（ステップＳ５４２でＹｅｓ判定）、前進カウンタを＋１だけカウントアップした後（ステップＳ５４４）、車両走行状態情報テーブルをさらに過去に遡りながら（ステップＳ５４５）、ギア情報がＤギアかつ車速が０ｋｍ／ｈ以外であるかを判定し（ステップＳ５４６）、ギア情報がＤギアかつ車速が０ｋｍ／ｈ以外であれば（ステップＳ５４６でＹｅｓ判定）、車両停止時点から所定の時間前（例えば、３分前）のデータになるまで判定を繰り返し（ステップＳ５４７）、繰り返しの中でギア情報がＤギアかつ車速が０ｋｍ／ｈ以外となった回数を前進カウンタでカウントアップする（ステップＳ５４５）。そして、所定の時間になる前にギア情報がＤギア以外又は車速が０になった場合（ステップＳ５４６でＮｏ判定）にステップＳ５６０の処理に移行する。

上記ステップＳ５３６〜Ｓ５４７までの処理において、途中で車両停止時点から所定の時間前（例えば、３分前）のデータに到達した場合（ステップＳ５４０，Ｓ５４３，Ｓ５４７においてＹｅｓ判定）、直ちにステップＳ５６０の処理に移行する。

一方、ステップＳ５３５の判定がＤギアであった場合、そのＤギア操作が駐車枠に車両２０を入れるために行ったものか、後退駐車で駐車枠に入れた後に車両２０の位置を微調整するために行ったものかを判定する。後退カウンタ及び前進カウンタを０に初期化した後（ステップＳ５４８）、車両走行状態情報テーブルを参照し、上記処理で特定された車両停止時点から過去に遡りながら（ステップＳ５５０）、ギア情報がＤギアかつ車速が０ｋｍ／ｈ以外であるかを判定し（ステップＳ５５１）、ギア情報がＤギアかつ車速が０ｋｍ／ｈ以外であれば（ステップＳ５５１でＹｅｓ判定）、車両停止時点から所定の時間前（例えば、３分前）のデータになるまで判定を繰り返し（ステップＳ５５２）、繰り返しの中でギア情報がＤギアかつ車速が０ｋｍ／ｈ以外となった回数を前進カウンタでカウントアップする（ステップＳ５４９）。

所定の時間になる前にギア情報がＤギア以外又は車速が０になった場合（ステップＳ５５１でＮｏ判定）、車両走行状態情報テーブルをさらに過去に遡りながら（ステップＳ５５３）、ギア情報がＲギアかつ車速が０ｋｍ／ｈ以外であるかを判定し（ステップＳ５５４）、ギア情報がＲギアかつ車速が０ｋｍ／ｈ以外でなければ（ステップＳ５５４でＮｏ判定）、車両停止時点から所定の時間前（例えば、３分前）のデータになるまで判定を繰り返す（ステップＳ５５５）。そして、所定の時間になる前にＲギアかつ車速が０ｋｍ／ｈ以外となった場合（ステップＳ５５４でＹｅｓ判定）、後退カウンタを＋１だけカウントアップした後（ステップＳ５５６）、車両走行状態情報テーブルをさらに過去に遡りながら（ステップＳ５５７）、ギア情報がＲギアかつ車速が０ｋｍ／ｈ以外であるかを判定し（ステップＳ５５８）、ギア情報がＲギアかつ車速が０ｋｍ／ｈ以外であれば（ステップＳ５５８でＹｅｓ判定）、車両停止時点から所定の時間前（例えば、３分前）のデータになるまで判定を繰り返し（ステップＳ５５９）、繰り返しの中でギア情報がＲギアかつ車速が０ｋｍ／ｈ以外となった回数を後退カウンタでカウントアップする（ステップＳ５５６）。そして、所定の時間になる前にギア情報がＲギア以外又は車速が０になった場合（ステップＳ５５８でＮｏ判定）にステップＳ５６０の処理に移行する。

上記ステップＳ５４８〜Ｓ５５９までの処理において、途中で車両停止時点から所定の時間前（例えば、３分前）のデータに到達した場合（ステップＳ５５２，Ｓ５５５，Ｓ５５９においてＹｅｓ判定）、直ちにステップＳ５６０の処理に移行する。

このように、車両停止時点でＲギアであった場合には、車両停止時点から過去に遡りＲギア状態が継続されたデータ取得回数と、ＤギアからＲギアに変更される前にＤギア状態が継続されたデータ取得回数と、をそれぞれ後退カウンタ及び前進カウンタでカウントする。また、車両停止時点でＤギアであった場合には、車両停止時点から過去に遡りＤギア状態が継続されたデータ取得回数と、ＲギアからＤギアに変更される前にＲギア状態が継続されたデータ取得回数と、をそれぞれ前進カウンタ及び後退カウンタでカウントする。前進カウンタ及び後退カウンタの値は、図１５に示すように、駐車ＩＤと対応付けて記憶部１２に判定テーブルとして記憶される。

そして、後退カウンタと前進カウンタとのカウント値を比較し（ステップＳ５６０）、後退カウンタが前進カウンタ以上である場合には「後退駐車」と判定し（ステップＳ５６１）、後退カウンタが前進カウンタ未満である場合には「前進駐車」と判定する（ステップＳ５６２）。判定結果は、処理対象の駐車開始時点に対する駐車ＩＤに対応付けて記憶部１２の駐車種別判定テーブルに追加登録する。

ステップＳ５３１〜Ｓ５６２の処理を、ステップＳ３で特定された駐車終了時点毎に行う。そして、ステップＳ３で特定された総ての駐車終了時点について処理が終わると、図４のフローチャートにおけるステップＳ６の処理に移る。以降の処理は、同様であるので説明を省略する。

なお、駐車種別の判定処理は、運転データを用いずに、動画像データを用いて行ってもよい。動画像データを用いる場合、例えば、全データ番号の動画像データに対する画像解析処理により、車両２０の駐車操作の間の画像を解析し、車両２０が後退している時間と前進している時間とを抽出し、それらの関係から「後退駐車」か「前進駐車」かを判定すればよい。

また、図１６のフローチャートに示すように、図４のフローチャートにおけるステップＳ７の後に「後退駐車シーン」又は「後退出庫シーン」の表示処理を付加してもよい。

表示制御手段１６０は、シーン抽出テーブルに登録されている「後退駐車シーン」及び「後退出庫シーン」の中から表示対象とするシーンの選択をユーザから受け付ける（ステップＳ８）。ユーザは、例えば、操作部１３を用いて、シーン抽出テーブルに登録されている「後退駐車シーン」及び「後退出庫シーン」の中から表示対象とするシーンに対応付けられている駐車ＩＤを選択して入力する。表示制御手段１６０は、ユーザからの選択を受け付けると、シーン抽出テーブルから選択された駐車ＩＤに対応付けて登録されている「後退駐車シーン」又は「後退出庫シーン」を記憶部１２から読み出し、読み出したシーンを表示部１４に表示させる（ステップＳ９）。

図１７は、このようにして選択されたシーンを表示部１４に表示させた例を示す。図１７では、選択された「後退出庫シーン」及び「後退駐車シーン」をそれぞれ１つずつ表示させた例を示している。

なお、上記ステップＳ８の選択処理を省略し、シーン抽出テーブルに登録されているシーンを「後退駐車シーン」又は「後退出庫シーン」として区別できるように表示部１４に表示してもよい。また、シーン抽出テーブルに登録されているシーンを表示部１４に一覧表示させ、操作部１３によるユーザの選択操作に応じて、選択されたシーンを「後退駐車シーン」又は「後退出庫シーン」として区別できるように表示部１４に表示してもよい。

また、図１８のフローチャートに示すように、図４のフローチャートにおけるステップＳ７の後に車両２０の操作の評価処理及びシーンの表示処理を追加してもよい。

車両２０の操作の評価処理は、ステップＳ７で抽出された「後退出庫シーン」及び「後退駐車シーン」に対応する車両２０の操作について行われる。

ステップＳ７の後、シーン評価手段１５８は、各駐車ＩＤに対応する駐車操作を評価する（ステップＳ８）。図１９に、ステップＳ８の評価処理の詳細手順の例を示す。ステップＳ８が開始されると、シーン評価手段１５８は、図１９の例の手順の処理を開始する。

シーン評価手段１５８は、以下の処理を記憶部１２に記憶されているシーン抽出テーブルの駐車ＩＤで示される駐車終了時点毎に行う。シーン評価手段１５８は、シーン抽出テーブルを参照し、処理対象とする操作の駐車ＩＤを選択する。そして、選択した駐車ＩＤに対応付けられている駐車種別が前進駐車か後退駐車かを判定する（ステップＳ８０１）。前進駐車であれば（ステップＳ８０１でＹｅｓ判定）、選択した駐車ＩＤに対応付けられている出庫開始時点データ番号及び出庫終了時点データ番号を読み出し（ステップＳ８０２）、出庫操作の評価処理に移行する（ステップＳ８０３）。一方、後退駐車であれば（ステップＳ８０１でＮｏ判定）、選択した駐車ＩＤに対応付けられている駐車開始時点データ番号及び駐車終了時点データ番号を読み出し（ステップＳ８１２）、駐車操作の評価処理に移行する（ステップＳ８１３）。

ステップＳ８０３に移行すると、シーン評価手段１５８は、図２０のフローチャートに沿って出庫操作の評価処理を開始する。図２０は、評価項目「後方確認」についての評価値を求める処理の手順の例を示すフローチャートである。

シーン評価手段１５８は、シーン抽出テーブルを参照し、現在の処理対象の駐車ＩＤに対応づけられた出庫開始時点データ番号を着目番号とする（ステップＳ８０３６）。次に、車両走行状態情報テーブルを参照し、着目番号に対応するギア状態がＲ以外であり（ステップＳ８０３７でＹｅｓ）、かつ、着目番号の次のデータ番号に対応するギア状態がＲである（ステップＳ８０３８でＹｅｓ）場合、着目番号の前後で車速が０ｋｍ／ｈである期間を算出し、算出した期間を着目番号に対応づけて記憶部１２に記憶させる（ステップＳ８０３９）。この期間の算出は、例えば、車両走行状態情報テーブルにおいて、着目番号の前後で連続して車速が０ｋｍ／ｈであるデータ番号を特定し、特定したデータ番号のうち最も早い記録時刻（日付および時刻）から最も遅い記録時刻までの期間を求めることで行われる。なお、ステップＳ８０３９が実行されるのは、着目番号と着目番号の次のデータ番号との間で、ギア状態がＲ以外からＲに変化している場合である。よって、ステップＳ８０３９で算出される期間は、ギア状態がＲ以外からＲに変化する前後において車両が停止していた（車速０ｋｍ／ｈ）期間であるといえる。

一方、着目番号に対応するギア状態がＲである場合（ステップＳ８０３７でＮｏ）、または、着目番号の次のデータ番号のギア状態がＲでない場合（ステップＳ８０３８でＮｏ）、ステップＳ８０３９は省略される。

ステップＳ８０３９の後、または、ステップＳ８０３７もしくはステップＳ８０３８でＮｏ判定された後、着目番号が現在の処理対象の駐車ＩＤに対応づけられた終了データ番号でなければ（ステップＳ８０４０でＮｏ）、着目番号の次のデータ番号を新たな着目番号とし（ステップＳ８０４５）、ステップＳ８０３７以下の処理を繰り返す。

着目番号が終了データ番号であれば（ステップＳ８０４０でＹｅｓ）、シーン評価手段１５８は、ステップＳ８０３７〜Ｓ８０４０を含むループ処理の間にステップＳ８０３９で記憶部１２に記憶された期間の各値と、所定値Ｔ＿ｗａｉｔと、を比較する（ステップＳ８０４１）。所定値Ｔ＿ｗａｉｔは、車両を後退させる操作の前に運転者が後方確認を行うために必要と考えられる時間（例えば３秒間）に基づいて予め設定されて記憶部１２に記憶される。

記憶部１２に記憶された期間のすべてが所定値Ｔ＿ｗａｉｔ未満の場合、後方確認の評価値を「×」として現在の処理対象の駐車ＩＤ及び駐車種別に対応づけて記憶部１２の評価結果テーブルに登録する（ステップＳ８０４２）。この場合、ギア状態がＲ以外からＲに変化する前後で、常に、車両の停止時間が所定値Ｔ＿ｗａｉｔ未満であることから、車両を後退させる操作において運転者が後方確認を全く行わなかったと推測される。よって、この場合の評価値を最低値に設定する。

記憶部１２に記憶された期間のうち、所定値Ｔ＿ｗａｉｔ以上の期間と所定値Ｔ＿ｗａｉｔ未満の期間とが混在している場合、後方確認の評価値を「△」として当該駐車ＩＤ及び駐車種別に対応づけて評価結果テーブルに登録する（ステップＳ８０４３）。この場合、運転者は、車両を後退させる操作において、後方確認を行ったり行わなかったりしたと推測される。よって、この場合の評価値を中間値に設定する。

記憶部１２に記憶された期間の全てが所定値Ｔ＿ｗａｉｔ以上である場合、または、ステップＳ８０３９が実行されておらず記憶部１２に期間が記憶されていない場合、後方確認の評価値を「○」として当該駐車ＩＤ及び駐車種別に対応づけて評価結果テーブルに登録する（ステップＳ８０４４）。期間の全てが所定値Ｔ＿ｗａｉｔ以上であれば、車両を後退させる操作において運転者が常に後方確認を行っていたと推測される。また、ステップＳ８０３９が実行されておらず記憶部１２に期間が記憶されていない場合は、出庫操作においてギア状態がＲ以外からＲに変化することがなかったということである（ステップＳ８０３７，Ｓ８０３８の判定処理参照）。この場合、出庫操作において車両を後退させる必要がなかった（前進駐車が行われた、その後、前進させる操作のみで出庫した）と推測される。以上より、ステップＳ８０４４では、後方確認の評価値は最高値に設定される。

ステップＳ８０４４の後、処理は図１９のメインルーチンに戻り、未処理の駐車ＩＤがあれば、未処理の駐車ＩＤに対してステップＳ８０１以下の処理を行い、未処理の駐車ＩＤがなければ、後方確認についての評価処理を終了する。

一方、シーン評価手段１５８は、ステップＳ８１３に移行すると、図２１のフローチャートに沿って駐車操作の評価処理を開始する。図２１は、評価項目「後方確認」についての評価値を求める処理の手順の例を示すフローチャートである。

シーン評価手段１５８は、シーン抽出テーブルを参照し、現在の処理対象の駐車ＩＤに対応づけられた駐車開始時点データ番号を着目番号とする（ステップＳ８１３６）。次に、車両走行状態情報テーブルを参照し、着目番号に対応するギア状態がＲ以外であり（ステップＳ８１３７でＹｅｓ）、かつ、着目番号の次のデータ番号に対応するギア状態がＲである（ステップＳ８１３８でＹｅｓ）場合、着目番号の前後で車速が０ｋｍ／ｈである期間を算出し、算出した期間を着目番号に対応づけて記憶部１２に記憶させる（ステップＳ８１３９）。この期間の算出は、例えば、車両走行状態情報テーブルにおいて、着目番号の前後で連続して車速が０ｋｍ／ｈであるデータ番号を特定し、特定したデータ番号のうち最も早い記録時刻（日付および時刻）から最も遅い記録時刻までの期間を求めることで行われる。なお、ステップＳ８１３９が実行されるのは、着目番号と着目番号の次のデータ番号との間で、ギア状態がＲ以外からＲに変化している場合である。よって、ステップＳ８１３９で算出される期間は、ギア状態がＲ以外からＲに変化する前後において車両が停止していた（車速０ｋｍ／ｈ）期間であるといえる。

一方、着目番号に対応するギア状態がＲである場合（ステップＳ８１３７でＮｏ）、または、着目番号の次のデータ番号のギア状態がＲでない場合（ステップＳ８１３８でＮｏ）、ステップＳ８１３９は省略される。

ステップＳ８１３９の後、または、ステップＳ８１３７もしくはステップＳ８１３８でＮｏ判定された後、着目番号が現在の処理対象の駐車ＩＤに対応づけられた終了データ番号でなければ（ステップＳ８１４０でＮｏ）、着目番号の次のデータ番号を新たな着目番号とし（ステップＳ８１４５）、ステップＳ８１３７以下の処理を繰り返す。

着目番号が終了データ番号であれば（ステップＳ８１４０でＹｅｓ）、シーン評価手段１５８は、ステップＳ８１３７〜Ｓ８１４０を含むループ処理の間にステップＳ８１３９で記憶部１２に記憶された期間の各値と、所定値Ｔ＿ｗａｉｔと、を比較する（ステップＳ８１４１）。所定値Ｔ＿ｗａｉｔは、車両を後退させる操作の前に運転者が後方確認を行うために必要と考えられる時間（例えば３秒間）に基づいて予め設定されて記憶部１２に記憶される。

記憶部１２に記憶された期間のすべてが所定値Ｔ＿ｗａｉｔ未満の場合、後方確認の評価値を「×」として現在の処理対象の駐車ＩＤ及び駐車種別に対応づけて記憶部１２の評価結果テーブルに登録する（ステップＳ８１４２）。この場合、ギア状態がＲ以外からＲに変化する前後で、常に、車両の停止時間が所定値Ｔ＿ｗａｉｔ未満であることから、車両を後退させる操作において運転者が後方確認を全く行わなかったと推測される。よって、この場合の評価値を最低値に設定する。

記憶部１２に記憶された期間のうち、所定値Ｔ＿ｗａｉｔ以上の期間と所定値Ｔ＿ｗａｉｔ未満の期間とが混在している場合、後方確認の評価値を「△」として当該駐車ＩＤ及び駐車種別に対応づけて評価結果テーブルに登録する（ステップＳ８１４３）。この場合、運転者は、車両を後退させる操作において、後方確認を行ったり行わなかったりしたと推測される。よって、この場合の評価値を中間値に設定する。

記憶部１２に記憶された期間の全てが所定値Ｔ＿ｗａｉｔ以上である場合、または、ステップＳ８１３９が実行されておらず記憶部１２に期間が記憶されていない場合、後方確認の評価値を「○」として当該駐車ＩＤ及び駐車種別に対応づけて評価結果テーブルに登録する（ステップＳ８１４４）。期間の全てが所定値Ｔ＿ｗａｉｔ以上であれば、車両を後退させる操作において運転者が常に後方確認を行っていたと推測される。以上より、ステップＳ８１４４では、後方確認の評価値は最高値に設定される。

ステップＳ８１４４の後、処理は図１９のメインルーチンに戻り、未処理の駐車ＩＤがあれば、未処理の駐車ＩＤに対してステップＳ８０１以下の処理を行い、未処理の駐車ＩＤがなければ、後方確認についての評価処理を終了する。

以上の処理によって、図２２に示すように、評価結果テーブルが記憶部１２に登録される。図２２では、駐車ＩＤが１０〜１２についての後方確認の評価結果及び駐車種別が対応付けて登録されている例を示している。

なお、ステップＳ８０３又はＳ８１３の評価項目の例として、「後方確認」の他、「速度オーバー」、「切り返し回数」、「ハザードランプ点灯」などが挙げられる。「速度オーバー」では、出庫開始時点から出庫終了時点までの期間に記録された車速に基づいて、出庫操作時の車速が適切であるかが評価される。また、駐車開始時点から駐車終了時点までの期間に記録された車速に基づいて駐車操作時の車速が適切であるかが評価される。「切り返し回数」では、出庫開始時点から出庫終了時点までの期間に記録されたギア状態を確認し、前進状態から後退状態に切り替わった回数に基づいて出庫操作が評価される。また、駐車開始時点から駐車終了時点までの期間に記録されたギア状態を確認し、後退状態から前進状態に切り替わった回数に基づいて駐車操作が評価される。「ハザードランプ点灯」では、出庫開始時点から出庫終了時点までの期間にハザードランプが点灯されていたか否かに基づいて出庫操作が評価される。また、駐車開始時点から駐車終了時点までの期間にハザードランプが点灯されていたか否かに基づいて駐車操作が評価される。以上で例示した評価項目のうち、「速度オーバー」、「後方確認」、および「切り返し回数」については、車速およびギア状態が運転データに含まれていれば評価できる。「ハザードランプ点灯」の評価を行うためには、ハザードランプセンサの検出値を常時記録型ドライブレコーダ２６において運転データとして記録しておく必要がある。また、評価項目は、上述の例に限定されるものではない。

また、評価処理の変形例では、各シーンの動画像を用いて操作を評価してもよい。例えば、各シーンに対して車両の前進状態、後退状態、ハザードランプの点灯状態等を画像解析処理を行って認識し、この動作状態に基づいて上述の各例の評価項目について評価を行えばよい。

ステップＳ８０３及びＳ８１３では、シーン評価手段１５８は、予め設定された各評価項目について評価を行えばよい。あるいは、評価を行う評価項目についてユーザの選択を受け付けてもよい。ユーザの選択を受け付ける場合、例えば、ステップＳ８０３及びＳ８１３において、画像抽出部１５の表示制御手段１６０により、評価項目の選択の入力をユーザに促す情報を表示部１４に表示させる。例えば、「速度オーバー」、「後方確認」、「切り返し回数」、「ハザードランプ点灯」の各評価項目を表示部１４に表示させ、ユーザが画像抽出装置１０の操作部１３を用いて表示された評価項目のうちの１以上を選択する指示を入力することによって、操作部１３からユーザによる入力情報を受け取った画像抽出部１５のシーン評価手段１５８は、ユーザが選択した評価項目について評価を行う。

シーン評価手段１５８は、予め設定された評価項目またはユーザが選択した評価項目について評価を行うと、各駐車ＩＤ及び駐車種別に対応づけて、評価項目ごとの評価の結果として求めた評価値を記憶部１２に記憶させる。

図１８のステップＳ８のシーン評価処理は終了すると、処理は図１８のステップＳ９に進む。図１８のステップＳ９では、表示制御手段１６０により、ステップＳ８の評価処理の結果および該当する駐車シーンの表示部１４への表示が行われる。ステップＳ９の処理は、例えば次の手順で行われる。

表示制御手段１６０は、まず記憶部１２中の評価結果テーブルを参照し、各評価項目について評価値が最高である駐車ＩＤおよび評価値が最低である駐車ＩＤを特定する。図２２の例の評価結果テーブルの場合、評価項目「後方確認」の評価値が最高「○」である駐車ＩＤ「１０」および評価値が最低「×」である駐車ＩＤ「１２」が特定される。最高評価値および最低評価値の駐車ＩＤを特定すると、表示制御手段１６０は、特定した駐車ＩＤについてシーン抽出手段１５６が抽出した「後退駐車シーン」又は「後退出庫シーン」を記憶部１２から読み出し、読み出したシーンを各駐車ＩＤの評価値と共に、表示部１４に表示させる。

また、最高評価値であるか最低評価値であるかの判定は、駐車種別毎（出庫シーン又は駐車シーン）で行ってもよい。また、どちらかの駐車種別を選択し、その種別について表示させてもよい。

図２３に、ステップＳ９で表示部１４に表示される表示画面の一例を示す。図２３は、図２２の例の評価結果テーブルを参照する場合の例である。図２３の表示画面４００は、評価項目「後方確認」の表示４０２、各駐車ＩＤの評価値の表示４０４、評価値が最高の駐車ＩＤ「１０」のシーンの表示４０６、および評価値が最低の駐車ＩＤ「１２」のシーンの表示４０８を含む。表示画面４００によると、ある評価項目について評価値が最高および最低の場合のシーンが比較可能にユーザに提示される。

なお、ステップＳ９の表示の態様は、図２３の例に限定されない。例えば、シーンを表示させずに、評価結果テーブルの内容だけを表示部１４に表示させてもよい。あるいは、各駐車ＩＤの評価値を表示させずに、評価値が最高および最低である駐車ＩＤの各シーンだけを表示させてもよい。

また、１つの評価項目について、最高評価値の駐車ＩＤまたは最低評価値の駐車ＩＤが複数存在する場合、これらの駐車ＩＤおよび評価値を表示部１４に表示させ、ユーザが操作部１３を用いて選択した駐車ＩＤに対応するシーンを記憶部１２から読み出して表示部１４に表示させてもよい。

また、ステップＳ８で複数の評価項目について評価が行われた場合、これら複数の評価項目のそれぞれについて図２３の表示画面４００のような表示画面を生成して同時に表示部１４に表示させてもよい。あるいは、評価が行われた複数の評価項目の中から、ユーザによる表示対象の評価項目の選択を受け付けてもよい。この場合、例えば、評価が行なわれた複数の評価項目のリストを表示部１４に表示させて、表示対象の評価項目を選択するユーザの入力を受け付ければよい。表示制御手段１６０は、ユーザが選択した評価項目について図２３の例のような表示画面４００を生成して表示部１４に表示させる。

複数の評価項目について評価が行われた場合のさらに他の例では、評価値が最高である評価項目を所定個数以上有する駐車ＩＤのシーンを「手本シーン」として表示させてもよい。このとき、利用者により操作部１３で任意に選択された駐車ＩＤのシーンと「手本シーン」とを比較可能に表示させてもよい。さらに、選択された駐車ＩＤのシーンについて、各評価項目の評価値から総合的な評価値を求めて表示させてもよい。総合的な評価値は、例えば、各評価項目について３段階評価の評価値が求められる場合であれば、最高、中間、および最低の各評価値をとる評価項目の個数に基づいて求めればよい。また、選択されたシーンの動画像と共に、当該シーンに対するコメントを表示させてもよい。コメントは、予め設定されて記憶部１２に記憶されたものであってもよいし、操作部１３を用いてユーザが任意に入力したものであってもよい。

表示の態様のさらに他の例では、各評価項目の最高評価値および最低評価値の両方について対応するシーンを表示させる代わりに、評価項目および評価値に関してユーザが操作部１３を用いて入力した条件に該当する駐車ＩＤのシーンを表示させてもよい。この条件の例として、“評価を行った評価項目の半分以上の評価値が最高（または最低）である”、“評価を行った全評価項目の評価値が最高（または最低）である”、“評価値が最低の評価項目が存在しない”などが挙げられる。特定の評価項目の評価値が特定の値である旨を表す条件であってもよい。表示制御手段１６０は、例えば、ユーザが入力した条件に該当する駐車ＩＤを評価結果テーブルから検索し、検索結果の駐車ＩＤに対応するシーンを表示部１４に表示させる。検索結果の駐車ＩＤが複数ある場合、これらの駐車ＩＤを表示部１４に表示させ、ユーザの選択を受け付けてから、選択された駐車ＩＤのシーンを表示させてもよい。ステップＳ９の表示処理が終了すると、図１８の処理は終了する。

以上のように、本実施の形態におけるデータ処理装置によれば、常時記録された車両２０の動画像データから「後退駐車シーン」と「後退出庫シーン」とを区別して自動抽出することができる。また、車両２０から取得した運転データや動画像データに基づき、駐車操作が「前進駐車」であるか「後退駐車」であるかを判定することができる。

さらに、抽出したシーンにおける運転データや動画像データに基づき、運転スキルを自動評価することができる。これにより、後退駐車や後退出庫に対する運転スキルの自動評価が可能となる。また、運転スキルの評価結果に基づいて、「後退駐車シーン」と「後退出庫シーン」を選択してユーザに呈示することができる。

１０ 画像抽出装置、１１ データ取得部、１２ 記憶部、１３ 操作部、１４ 表示部、１５ 画像抽出部、２０ 車両、２２ 車載センサ、２４ カメラ、２６ 常時記録型ドライブレコーダ、３０ 記録媒体、１５０ 駐車時点特定手段、１５２ 出庫時点特定手段、１５４ 駐車種別判定手段、１５６ シーン抽出手段、１５８ シーン評価手段、１６０ 表示制御手段。

Claims (5)

1. 車両を運転中の画像が時系列で順次記録された動画像データと、前記動画像データの時系列に対応付けて記録された前記車両を運転中の運転データと、を取得するデータ取得手段と、
   駐車シーンを抽出すると共に、前記駐車シーンに対応する出庫シーンを抽出し、前記駐車シーンが前進駐車されたものか後退駐車されたものかを判定する駐車種別判定手段と、
   前記駐車種別判定手段において前進駐車と判定されると、前記対応する出庫シーンを後退出庫シーンとして出力する出力手段と、
   を備えることを特徴とする画像抽出装置。
2. 請求項１に記載の画像抽出装置であって、
   前記出力手段は、
   前記駐車種別判定手段において後退駐車と判定されると、前記駐車シーンを後退駐車シーンとして出力することを特徴とする画像抽出装置。
3. 請求項１又は２に記載の画像抽出装置であって、
   前記運転データは、前記車両のギア位置が前進ギアであるか後退ギアであるかを表すギア情報を含み、
   前記駐車種別判定手段は、前記駐車シーンの終了画像から前の所定時間に記録された前記運転データのギア情報に占める後退ギアと前進ギアの使用比率において、前進ギアの使用比率が後退ギアの使用比率以上の場合に前進駐車と判定し、前進ギアの使用比率が後退ギアの使用比率より低い場合に後退駐車と判定することを特徴とする画像抽出装置。
4. 請求項１又は２に記載の画像抽出装置であって、
   前記運転データは、前記車両の車速と、前記車両の位置を示す情報を含み、
   前記駐車種別判定手段は、
   前記車両の駐車操作が終了したときの駐車終了画像に対応する前記車両の位置を基点とする所定の距離範囲に前記車両が進入したときから前記駐車終了画像より前に前記車両の車速が正になったときまでの動画像を前記駐車シーンとして抽出し、
   前記出庫操作が開始されたときの出庫開始画像より後に前記車両の車速が正になったときから前記距離範囲内を前記車両が離脱したときまでの動画像を前記出庫シーンとして抽出し、
   前記車両の駐車シーンの長さである駐車時間と、前記車両の出庫シーンの長さである出庫時間と、を比較し、前記駐車時間が前記出庫時間以上である場合に後退駐車と判定し、前記駐車時間が前記出庫時間より短い場合に前進駐車と判定することを特徴とする画像抽出装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１つに記載の画像抽出装置であって、
   前記出力されたシーンに対応する動画像データ又は運転データを用いて、前記出力されたシーン中の運転に対する評価値を求める評価手段を、
   さらに備え、
   前記出力手段は、前記出力されたシーンから、前記評価値を用いて運転教育用に適したシーンを選択して出力することを特徴とする画像抽出装置。