JP2011174890A - Navigation apparatus and route guidance method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車載用のナビゲーション装置および経路案内方法に関し、特に、地図データを用いて現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな経路を探索する経路誘導機能を備えたナビゲーション装置に用いて好適なものである。 The present invention relates to an in-vehicle navigation device and a route guidance method, and is particularly suitable for use in a navigation device having a route guidance function for searching for a route with the lowest cost connecting a current location to a destination using map data. Is.
一般に、車両の走行案内を行うナビゲーション装置は、単に現在地周辺の地図を表示するのみでなく、目的地を指定することにより、現在地から目的地までの誘導経路を自動設定して案内する機能を備えている。この経路誘導機能では、地図データを用いて現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな経路を、幅優先探索（ＢＦＳ）法あるいはダイクストラ法などのシミュレーションを行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路として設定する。 In general, a navigation device that guides driving of a vehicle not only displays a map around the current location, but also has a function of automatically setting and guiding a guidance route from the current location to the destination by specifying the destination. ing. This route guidance function uses map data to automatically search the route with the lowest cost from the current location to the destination by performing a simulation such as the breadth-first search (BFS) method or Dijkstra method, and guides the searched route. Set as a route.
誘導経路の設定後は、車両の走行中に地図画像上で誘導経路を他の道路と識別可能なように色を変えて太く描画する。また、車両が誘導経路上の案内交差点から所定距離内に近づいたときに、交差点案内図（交差点拡大図とこの交差点での進行方向を示す矢印）を表示したり、進行方向を音声で案内したりするなどの交差点案内を行うことにより、運転者を目的地まで案内するようになっている。 After the guide route is set, the guide route is drawn thickly with a different color so that it can be distinguished from other roads on the map image while the vehicle is running. Also, when the vehicle approaches within a predetermined distance from the guidance intersection on the guidance route, an intersection guide map (an enlarged view of the intersection and an arrow indicating the direction of travel at this intersection) is displayed, and the direction of travel is indicated by voice. The driver is guided to the destination by performing the intersection guidance such as.
ところで、従来のナビゲーション装置では、ユーザが目的地に所望の時刻に到着したい場合であっても、誘導経路に沿って車両を走行させると、目的地に到着する時間が早すぎて、目的地で希望する時刻まで無駄な待ち時間を過ごさなければならない場合があった。 By the way, in the conventional navigation device, even if the user wants to arrive at the destination at a desired time, when the vehicle is driven along the guidance route, the time to arrive at the destination is too early. In some cases, it was necessary to spend a wasteful waiting time until the desired time.
このような問題に対して、経路探索時に、探索された経路を通った場合の目的地への到着予想時刻を算出し、その到着予想時刻が目的地への希望到着時刻よりも早い場合に、目的地までの通過点を追加設定し、その追加した通過点を通るような経路を再探索することを可能とした技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。この特許文献１に記載の技術によれば、目的地までの通過点が追加設定されることにより、そのぶん経路が長くなることとなる。したがって、実際の目的地への到着が、ユーザの希望した時刻により近いものとなり、この結果、ユーザの希望よりも十分に早い時刻に目的地に到着してしまうことを未然に防止することができる。 To solve such a problem, when the route search is performed, the estimated arrival time at the destination when the searched route is taken is calculated, and when the estimated arrival time is earlier than the desired arrival time at the destination, A technique has been proposed in which a passing point to a destination is additionally set and a route that passes through the added passing point can be re-searched (see, for example, Patent Document 1). According to the technique described in Patent Document 1, the route is lengthened as the passing point to the destination is additionally set. Accordingly, the arrival at the actual destination is closer to the time desired by the user, and as a result, it is possible to prevent the arrival at the destination sufficiently earlier than the user's request. .
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、次の問題点があった。すなわち、経路探索時に追加対象の通過点を決めているため、例えば、交通渋滞や事故などの発生により、実際の道路交通状況に大きな変化があった場合、経路に沿って通過点を通過することで目的地への到着がユーザの希望した時刻より却って遅くなってしまう可能性があるという問題があった。 However, the technique described in Patent Document 1 has the following problems. In other words, since the passing point to be added is determined when searching for a route, for example, when there is a significant change in the actual road traffic situation due to traffic jams or accidents, the passing point is passed along the route. However, there is a problem that the arrival at the destination may be delayed from the time desired by the user.
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、ユーザの希望到着時刻よりも早く目的地に到着することが予想される場合、新たに設定した経由地を経由して、ほぼ確実に希望到着時刻に到着することができるようにすることを目的とする。 The present invention has been made to solve such a problem, and when it is predicted that the user will arrive at the destination earlier than the user's desired arrival time, the route is set via a newly set waypoint. The goal is to be able to arrive at the desired arrival time almost certainly.
上記した課題を解決するために、本発明では、自車両が誘導経路上の目的地に近づいた所定のタイミングで、目的地に到着する到着予想時刻を算出し、到着予想時刻が希望到着時刻より早い場合、新たな経由地を経由して希望到着時刻に目的地に至ることが可能な第２の誘導経路を探索して案内するようにしている。 In order to solve the above-described problems, in the present invention, the estimated arrival time at which the host vehicle arrives at the destination is calculated at a predetermined timing when the host vehicle approaches the destination on the guidance route, and the estimated arrival time is calculated from the desired arrival time. In an early case, a second guidance route that can reach the destination at a desired arrival time via a new waypoint is searched for and guided.
上記のように構成した本発明によれば、第２の誘導経路が探索されるのは自車両が目的地に近づいたタイミングであるため、第２の誘導経路を実際に走行して目的地に至るまでの間の時間が短く、その間に第２の誘導経路の道路交通状況が大きく変わる可能性は低い。よって、第２の誘導経路を探索したときよりも後に起こる渋滞等の外部要因によって目的地への到着が希望到着時刻より遅くなってしまう可能性を限りなく小さくすることができる。以上より、ユーザの希望到着時刻よりも早く目的地に到着することが予想される場合、新たに設定した経由地を経由して、ほぼ確実に希望到着時刻に到着することができる。 According to the present invention configured as described above, the second guidance route is searched at the timing when the host vehicle approaches the destination, so the vehicle actually travels along the second guidance route to the destination. The time to reach is short, and the road traffic situation of the second guide route is unlikely to change significantly during that time. Therefore, the possibility that arrival at the destination will be later than the desired arrival time due to external factors such as traffic congestion that occurs after the second guidance route is searched can be reduced as much as possible. As described above, when it is predicted that the user arrives at the destination earlier than the user's desired arrival time, the user can almost certainly arrive at the desired arrival time via the newly set waypoint.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態によるナビゲーション装置１００の全体構成例を示すブロック図である。図１において、１１はＤＶＤ−ＲＯＭ等の記録媒体であり、地図表示や経路探索等に必要な各種の地図データを記憶している。なお、ここでは地図データを記憶する記録媒体としてＤＶＤ−ＲＯＭ１１を用いているが、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、半導体メモリ等の他の記録媒体を用いても良い。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of the overall configuration of the navigation device 100 according to the present embodiment. In FIG. 1, reference numeral 11 denotes a recording medium such as a DVD-ROM, which stores various types of map data necessary for map display, route search, and the like. Although the DVD-ROM 11 is used here as a recording medium for storing map data, other recording media such as a CD-ROM, a hard disk, and a semiconductor memory may be used.
地図データには、マップマッチングや経路探索等の各種の処理に必要な道路ユニットのデータと、地図上に存在する各種施設に関する施設ユニットのデータとが含まれている。道路ユニットは、交差点や分岐など、複数の道路が交わる点に対応するノードに関する情報と、道路上のあるノードとこれに隣接する他のノードとの間を接続する、道路や車線に対応する道路リンクに関する情報とを含んでいる。 The map data includes road unit data necessary for various processes such as map matching and route search, and facility unit data relating to various facilities existing on the map. A road unit is a road corresponding to a road or lane that connects information about a node corresponding to a point where multiple roads intersect, such as an intersection or a branch, and a node on the road and another node adjacent to the node. Information about the link.
施設ユニットは、有料道路の料金所、駐車場、ガソリンスタンド、コンビニエンスストア、レストラン、銀行、デパート、公園等の地図上に存在する施設のそれぞれ毎に、施設名、位置データ（経度・緯度）、住所、電話番号、その施設が属するジャンル（種類）、その施設に対応するランドマークを特定するためのシンボルコードなどから成る施設情報を含んでいる。この施設情報には、車両を駐車可能な施設か否かを示すフラグ情報も含まれている。 The facility unit has a facility name, location data (longitude / latitude) for each facility on the map such as a toll gate, parking lot, gas station, convenience store, restaurant, bank, department store, park, etc. The facility information includes an address, a telephone number, a genre (kind) to which the facility belongs, a symbol code for specifying a landmark corresponding to the facility, and the like. This facility information also includes flag information indicating whether or not the vehicle can be parked.
１２は車両の現在位置を所定間隔毎に検出する車両位置検出部であり、自立航法センサ、ＧＰＳ受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。自立航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ（距離センサ）と、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含む。自立航法センサは、これらの車速センサおよび角速度センサによって車両の相対位置および方位を検出する。 A vehicle position detection unit 12 detects the current position of the vehicle at predetermined intervals, and includes a self-contained navigation sensor, a GPS receiver, a position calculation CPU, and the like. The self-contained navigation sensor includes a vehicle speed sensor (distance sensor) that outputs a single pulse for each predetermined travel distance to detect the travel distance of the vehicle, and an angular velocity sensor such as a vibration gyro that detects the rotation angle (movement direction) of the vehicle (Relative orientation sensor). The self-contained navigation sensor detects the relative position and direction of the vehicle using these vehicle speed sensor and angular velocity sensor.
位置計算用ＣＰＵは、自立航法センサから出力される自車両の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車装置（推定車両位置）および車両方位を計算する。また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。 The position calculation CPU calculates an absolute own vehicle device (estimated vehicle position) and a vehicle direction based on relative position and direction data output from the self-contained navigation sensor. The GPS receiver receives radio waves transmitted from a plurality of GPS satellites by a GPS antenna and performs a three-dimensional positioning process or a two-dimensional positioning process to calculate the absolute position and direction of the vehicle (the vehicle direction is The calculation is based on the current vehicle position and the current vehicle position one sampling time ΔT before).
１３はＤＶＤ−ＲＯＭ制御部であり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１からの地図データの読み出しを制御する。１４は地図データ記憶部であり、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１３の制御によってＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出された地図データを一時的に格納する。すなわち、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１３は、車両位置検出部１２から車両現在位置の情報を入力し、その車両現在位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示を出力することにより、地図表示や誘導経路の探索に必要な地図データをＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出して地図データ記憶部１４に格納する。 Reference numeral 13 denotes a DVD-ROM control unit which controls reading of map data from the DVD-ROM 11. A map data storage unit 14 temporarily stores map data read from the DVD-ROM 11 under the control of the DVD-ROM control unit 13. That is, the DVD-ROM control unit 13 inputs information on the current vehicle position from the vehicle position detection unit 12 and outputs an instruction to read out a predetermined range of map data including the current vehicle position, thereby displaying a map display or a guidance route. The map data necessary for the search is read from the DVD-ROM 11 and stored in the map data storage unit 14.
１５はリモコン、タッチパネルまたは操作スイッチ等の操作部であり、ユーザがナビゲーション装置１００に対して各種の情報（例えば、経路誘導の目的地や経由地）を設定したり、各種の操作（例えば、メニュー選択操作、地図の拡大／縮小操作、手動地図スクロール、数値入力など）を行ったりするためのものである。 Reference numeral 15 denotes an operation unit such as a remote control, a touch panel, or an operation switch. The user sets various information (for example, a route guidance destination or waypoint) to the navigation device 100 or performs various operations (for example, a menu). Selection operation, map enlargement / reduction operation, manual map scrolling, numeric input, etc.).
１６は目的地設定部であり、ディスプレイ１７に表示されている目的地設定用の操作画面において、ユーザによる操作部１５の操作を介して指定された地点を目的地として設定する。そして、目的地設定部１６は、設定した目的地を示す目的地情報を誘導経路探索部２０に出力する。 Reference numeral 16 denotes a destination setting unit, which sets a point designated through the operation of the operation unit 15 by the user as a destination on the destination setting operation screen displayed on the display 17. Then, the destination setting unit 16 outputs destination information indicating the set destination to the guidance route searching unit 20.
１８は希望到着時刻設定部であり、ユーザによる操作部１５の操作に基づいて、目的地設定部１６により設定された目的地への希望到着時刻を設定する。１９は希望到着時刻メモリであり、希望到着時刻設定部１８により希望到着時刻が設定された場合、その設定された希望到着時刻のデータを希望到着時刻情報として一時的に格納する。 A desired arrival time setting unit 18 sets a desired arrival time to the destination set by the destination setting unit 16 based on the operation of the operation unit 15 by the user. Reference numeral 19 denotes a desired arrival time memory. When a desired arrival time is set by the desired arrival time setting unit 18, the set desired arrival time data is temporarily stored as desired arrival time information.
誘導経路探索部２０は、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと目的地設定部１６から出力された目的地情報とに基づいて、車両位置検出部１２により検出された自車位置（出発地）から、目的地設定部１６により設定された目的地に至る様々な経路上のリンクコストを順次加算し、リンクコストの合計が最も小さい経路を誘導経路として探索する。また、誘導経路探索部２０は、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データに基づいて、車両位置検出部１２により検出された自車位置から、後述する誘導経路案内部２３で検索された経由地候補を経由して、目的地設定部１６により設定された目的地に至る様々な経路上のリンクコストを順次加算し、リンクコストの合計が最も小さい経路を第２の誘導経路として探索する。なお、誘導経路探索部２０は、本発明の誘導経路探索部および第２の誘導経路探索部に対応する。 The guidance route search unit 20 is based on the map data stored in the map data storage unit 14 and the destination information output from the destination setting unit 16, and detects the vehicle position ( The link costs on various routes from the departure point) to the destination set by the destination setting unit 16 are sequentially added, and a route having the smallest link cost is searched as a guide route. Further, the guidance route search unit 20 is searched by the guidance route guide unit 23 described later from the vehicle position detected by the vehicle position detection unit 12 based on the map data stored in the map data storage unit 14. The link costs on various routes to the destination set by the destination setting unit 16 via the waypoint candidates are sequentially added, and the route with the smallest total link cost is searched as the second guidance route. . The guidance route search unit 20 corresponds to the guidance route search unit and the second guidance route search unit of the present invention.
２１は誘導経路メモリであり、誘導経路探索部２０により誘導経路が探索された場合、その探索された誘導経路のデータ（現在位置から目的地に至るまでの道路リンクの集合）を誘導経路情報として一時的に格納する。 Reference numeral 21 denotes a guidance route memory. When a guidance route is searched by the guidance route search unit 20, data of the searched guidance route (a set of road links from the current position to the destination) is used as guidance route information. Store temporarily.
２２は地図表示制御部であり、車両位置検出部１２により検出された自車位置情報と、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データとに基づいて自車位置周辺の地図画像データを生成する。そして、地図表示制御部２２は、生成した地図画像データをディスプレイ１７に出力することにより、自車位置周辺の地図画像をディスプレイ１７に表示させる。 A map display control unit 22 generates map image data around the vehicle position based on the vehicle position information detected by the vehicle position detection unit 12 and the map data stored in the map data storage unit 14. To do. Then, the map display control unit 22 outputs the generated map image data to the display 17 to display the map image around the vehicle position on the display 17.
誘導経路案内部２３は、誘導経路探索部２０により誘導経路が探索された場合、車両位置検出部１２により検出された自車位置情報と、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ２１に格納された誘導経路情報とに基づいて誘導経路案内を行う。具体的には、誘導経路案内部２３は、ディスプレイ１７に対して、地図表示制御部２２により生成された地図画像に重ねて誘導経路を他の道路とは異なる色で太く表示することにより、誘導経路の目的地までの走行案内を行う。また、誘導経路案内部２３は、誘導経路上に存在する経路案内すべき交差点（以下、案内交差点という）に自車両が近づくたびに、当該案内交差点に関する経路案内を行う。 When the guidance route search unit 20 searches for the guidance route, the guidance route guide unit 23 detects the vehicle position information detected by the vehicle position detection unit 12, the map data stored in the map data storage unit 14, and Guide route guidance is performed based on the guide route information stored in the guide route memory 21. Specifically, the guidance route guide unit 23 displays the guidance route on the display 17 in a color different from that of other roads on the map image generated by the map display control unit 22, thereby guiding the guidance. Travel guidance to the destination of the route. The guidance route guidance unit 23 performs route guidance on the guidance intersection whenever the host vehicle approaches an intersection on the guidance route that should be route guidance (hereinafter referred to as a guidance intersection).
次に、本実施形態によるナビゲーション装置１００の主要な機能構成について説明する。図２は、本実施形態によるナビゲーション装置１００の主要構成例を示すブロック図である。図２に示すように、誘導経路案内部２３は、走行判定部３１、到着予想時刻算出部３２、空き時間算出部３３、経由地検索部３４、検索結果メモリ３５、待ち時間算出部３６、妥当性判定部３７、第２の誘導経路削除部３８、第２の誘導経路表示制御部３９および操作受付部４０を備えている。 Next, the main functional configuration of the navigation device 100 according to the present embodiment will be described. FIG. 2 is a block diagram illustrating a main configuration example of the navigation device 100 according to the present embodiment. As shown in FIG. 2, the guidance route guide unit 23 includes a travel determination unit 31, an estimated arrival time calculation unit 32, a free time calculation unit 33, a waypoint search unit 34, a search result memory 35, a waiting time calculation unit 36, an appropriate A sex determination unit 37, a second guidance route deletion unit 38, a second guidance route display control unit 39, and an operation reception unit 40 are provided.
走行判定部３１は、車両位置検出部１２により検出された自車位置情報と、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ２１に格納された誘導経路情報とに基づいて、自車両が目的地に近づいた所定のタイミングであるか否かについて判定する。そして、走行判定部３１は、その判定結果を到着予想時刻算出部３２に通知する。本実施形態では、所定のタイミングは、誘導経路案内部２３が誘導経路の経路案内を終了するタイミング（自車両の現在位置が目的地から所定距離以内となったタイミング、または、自車両が目的地に到着する所定時間前に現在時刻が達したタイミング）である。なお、所定のタイミングは、誘導経路における最後の経由地を自車両が過ぎたタイミング等でも良い。 The travel determination unit 31 is based on the own vehicle position information detected by the vehicle position detection unit 12, the map data stored in the map data storage unit 14, and the guidance route information stored in the guidance route memory 21. Then, it is determined whether or not it is a predetermined timing when the host vehicle approaches the destination. Then, the traveling determination unit 31 notifies the estimated arrival time calculation unit 32 of the determination result. In the present embodiment, the predetermined timing is the timing at which the guidance route guide unit 23 finishes the route guidance of the guidance route (the timing when the current position of the host vehicle is within a predetermined distance from the destination, or the host vehicle is the destination The current time has arrived a predetermined time before the arrival). The predetermined timing may be a timing when the host vehicle passes the last waypoint in the guidance route.
到着予想時刻算出部３２は、自車両が目的地に近づいた所定のタイミングである旨の通知を走行判定部３１より受けた場合、車両位置検出部１２により検出された自車位置情報と、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ２１に格納された誘導経路情報とに基づいて、目的地への到着予想時刻を算出する。本実施形態では、到着予想時刻算出部３２は、現在位置から目的地までの経路の距離を、その経路の法定速度で割ることによって到着予想時刻を算出する。そして、到着予想時刻算出部３２は、算出した到着予想時刻を示す到着予想時刻情報を空き時間算出部３３に出力する。なお、到着予想時刻算出部３２は、道路交通情報センタ（図示せず）から得られる渋滞情報等を加味して、到着予想時刻を算出する。 The estimated arrival time calculation unit 32 receives the vehicle position information detected by the vehicle position detection unit 12 and the map when receiving a notification from the travel determination unit 31 that the vehicle is close to the destination. Based on the map data stored in the data storage unit 14 and the guide route information stored in the guide route memory 21, the estimated arrival time at the destination is calculated. In the present embodiment, the estimated arrival time calculation unit 32 calculates the estimated arrival time by dividing the distance of the route from the current position to the destination by the legal speed of the route. Then, the predicted arrival time calculation unit 32 outputs predicted arrival time information indicating the calculated predicted arrival time to the vacant time calculation unit 33. The estimated arrival time calculation unit 32 calculates the estimated arrival time in consideration of traffic jam information obtained from a road traffic information center (not shown).
空き時間算出部３３は、到着予想時刻算出部３２から出力された到着予想時刻情報により示される到着予想時刻が、希望到着時刻メモリ１９に格納された到着希望時刻情報により示される到着希望時刻より早いか否かについて判定する。そして、到着予想時刻が到着希望時刻より早いと判定した場合、空き時間算出部３３は、到着予想時刻から到着希望時刻までの空き時間を算出する。そして、空き時間算出部３３は、算出した空き時間を示す空き時間情報を経由地検索部３４および待ち時間算出部３６に出力する。 The vacant time calculation unit 33 has an estimated arrival time indicated by the estimated arrival time information output from the estimated arrival time calculation unit 32 earlier than the desired arrival time indicated by the desired arrival time information stored in the desired arrival time memory 19. It is determined whether or not. When it is determined that the estimated arrival time is earlier than the desired arrival time, the vacant time calculation unit 33 calculates the vacant time from the estimated arrival time to the desired arrival time. Then, the free time calculation unit 33 outputs free time information indicating the calculated free time to the waypoint search unit 34 and the waiting time calculation unit 36.
経由地検索部３４は、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ２１に格納された誘導経路情報と、空き時間算出部３３から出力された空き時間情報により示される空き時間とに基づいて、目的地周辺（例えば、目的地から半径１ｋｍ以内）を検索エリアとし、その検索エリア内で駐車可能な経由地候補を検索する。そして、経由地検索部３４は、検索した経由地候補を示す経由地候補情報（経由地の施設名、位置データ、種類を含む）を検索結果メモリ３５に出力する。なお、経由地検索部３４は、本発明の種類決定部に対応する。 The waypoint search unit 34 is a free space indicated by map data stored in the map data storage unit 14, guide route information stored in the guide route memory 21, and free time information output from the free time calculation unit 33. Based on the time, the vicinity of the destination (for example, within a radius of 1 km from the destination) is set as a search area, and a waypoint candidate that can be parked in the search area is searched. Then, the waypoint search unit 34 outputs the waypoint candidate information (including the facility name, position data, and type of the waypoint) indicating the searched route point candidates to the search result memory 35. The waypoint search unit 34 corresponds to the type determination unit of the present invention.
具体的には、経由地検索部３４は、空き時間情報により示される空き時間に応じて経由地候補の種類を決定し、検索を行う。このような検索の仕方をするのは、空き時間の長さによって、ユーザがその時間を過ごすのに適した場所が変わるからである。すなわち、経由地検索部３４は、空き時間が第１の所定時間（例えば、１時間）以上の場合、車両を駐車して、くつろぐことが可能な施設（例えば、レストラン）に経由地の種類を決定し、検索を行う。また、経由地検索部３４は、空き時間が第１の所定時間未満、かつ、第２の所定時間（例えば、３０分）以上の場合、車両を駐車して、ある程度の間、休むことが可能な施設（例えば、公園）に経由地の種類を決定し、検索を行う。また、経由地検索部３４は、空き時間が第２の所定時間未満の場合、車両を駐車して、短時間の間、休むことが可能な道路（例えば、時間制限駐車区間の規制標識や駐車可の指示標識が設置された区間の道路）に経由地の種類を決定し、検索を行う。 Specifically, the waypoint search unit 34 determines the type of the waypoint candidate according to the free time indicated by the free time information and performs a search. The reason for such a search method is that the place suitable for the user to spend the time varies depending on the length of the free time. That is, the waypoint search unit 34 assigns the kind of waypoint to a facility (for example, a restaurant) where the vehicle can be parked and relaxed when the vacant time is equal to or longer than a first predetermined time (for example, one hour). Decide and do a search. In addition, when the idle time is less than the first predetermined time and the second predetermined time (for example, 30 minutes) or more, the waypoint search unit 34 can park the vehicle and rest for a certain amount of time. The type of waypoint is determined for a suitable facility (for example, a park), and a search is performed. In addition, the waypoint search unit 34 parks the vehicle when the vacant time is less than the second predetermined time (for example, a restriction sign or parking of a time-limited parking section) that can rest for a short time. The type of waypoint is determined on the road in the section where the permitted instruction sign is installed, and the search is performed.
検索結果メモリ３５は、経由地検索部３４から出力された経由地候補情報を一時的に格納する。誘導経路探索部２０、待ち時間算出部３６、妥当性判定部３７および第２の誘導経路削除部３８は、経由地検索部３４により検索された各経由地候補のそれぞれについて以下の処理を行う。すなわち、誘導経路探索部２０は、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データに基づいて、車両位置検出部１２により検出された自車位置から、検索結果メモリ３５に格納された経由地候補情報により示される経由地候補を経由して、目的地設定部１６により設定された目的地に至る誘導経路を第２の誘導経路として探索する。誘導経路メモリ２１は、誘導経路探索部２０により探索された第２の誘導経路のデータを第２の誘導経路情報として一時的に格納する。 The search result memory 35 temporarily stores the waypoint candidate information output from the waypoint search unit 34. The guidance route search unit 20, the waiting time calculation unit 36, the validity determination unit 37, and the second guidance route deletion unit 38 perform the following process for each waypoint candidate searched by the route point search unit 34. In other words, the guidance route search unit 20 uses the vehicle position detected by the vehicle position detection unit 12 based on the map data stored in the map data storage unit 14 and the waypoint candidates stored in the search result memory 35. A guidance route to the destination set by the destination setting unit 16 via the waypoint candidate indicated by the information is searched for as a second guidance route. The guidance route memory 21 temporarily stores data of the second guidance route searched by the guidance route search unit 20 as second guidance route information.
待ち時間算出部３６は、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ２１に格納された第２の誘導経路情報とに基づいて、誘導経路探索部２０により探索された第２の誘導経路の所要時間を算出する。具体的には、待ち時間算出部３６は、第２の誘導経路の距離をその経路の法定速度で割ることで第２の誘導経路の所要時間を算出する。なお、待ち時間算出部３６は、道路交通情報センタ（図示せず）から得られる渋滞情報等を加味して、第２の誘導経路の所要時間を算出する。 The waiting time calculation unit 36 is searched for by the guide route search unit 20 based on the map data stored in the map data storage unit 14 and the second guide route information stored in the guide route memory 21. The time required for the two guidance routes is calculated. Specifically, the waiting time calculation unit 36 calculates the time required for the second guidance route by dividing the distance of the second guidance route by the legal speed of the route. The waiting time calculation unit 36 calculates the time required for the second guidance route in consideration of traffic jam information obtained from a road traffic information center (not shown).
また、待ち時間算出部３６は、算出した第２の誘導経路の所要時間が、空き時間算出部３３から出力された空き時間情報により示される空き時間より小さいか否かについて判定する。もし、第２の誘導経路の所要時間が空き時間より大きい（すなわち、経由地候補を経由して希望到着時刻に目的地に至ることが不可能）と判定した場合、待ち時間算出部３６は、当該第２の誘導経路を第２の誘導経路削除部３８に通知する。一方、第２の誘導経路の所要時間が空き時間より小さい（すなわち、経由地候補を経由して希望到着時刻に目的地に至ることが可能）と判定した場合、待ち時間算出部３６は、経由地での待ち時間を算出する。この待ち時間は、空き時間から所要時間を減算することによって算出する。そして、待ち時間算出部３６は、算出した待ち時間を示す待ち時間情報を妥当性判定部３７に出力する。 In addition, the waiting time calculation unit 36 determines whether or not the calculated required time of the second guidance route is smaller than the free time indicated by the free time information output from the free time calculation unit 33. If it is determined that the time required for the second guide route is greater than the free time (that is, it is impossible to reach the destination at the desired arrival time via the waypoint candidate), the waiting time calculating unit 36 The second guidance route deletion unit 38 is notified of the second guidance route. On the other hand, when it is determined that the time required for the second guide route is shorter than the free time (that is, it is possible to reach the destination at the desired arrival time via the waypoint candidate), the waiting time calculation unit 36 Calculate the waiting time on the ground. This waiting time is calculated by subtracting the required time from the free time. Then, the waiting time calculation unit 36 outputs waiting time information indicating the calculated waiting time to the validity determination unit 37.
妥当性判定部３７は、検索結果メモリ３５に格納された経由地候補情報と、待ち時間算出部３６から出力された待ち時間情報とに基づいて、経由地候補の種類に対する待ち時間の妥当性を判定する。このような妥当性の判定をするのは、経由地の種類によって、ユーザがその時間を過ごすのに適した待ち時間の長さが変わるからである。 The validity determination unit 37 determines the validity of the waiting time for the type of the waypoint candidate based on the waypoint candidate information stored in the search result memory 35 and the waiting time information output from the waiting time calculation unit 36. judge. The reason for determining the validity is that the length of the waiting time suitable for the user to spend the time varies depending on the type of waypoint.
具体的には、妥当性判定部３７は、経由地の種類がレストランの場合、待ち時間が第３の所定時間（例えば、５０分）以上のときには妥当であると判定し、そうでないときには妥当でないと判定する。また、妥当性判定部３７は、経由地の種類が公園の場合、待ち時間が第３の所定時間未満、かつ、第４の時間（例えば、２０分）以上のときには妥当であると判定し、そうでないときには妥当でないと判定する。また、妥当性判定部３７は、経由地の種類が道路の場合、待ち時間が第４の所定時間未満のときには妥当であると判定し、そうでないときには妥当でないと判定する。 Specifically, the validity determination unit 37 determines that the waiting time is appropriate when the type of the waypoint is a restaurant, and is not appropriate when the waiting time is equal to or longer than a third predetermined time (for example, 50 minutes). Is determined. In addition, the validity determination unit 37 determines that it is appropriate when the waiting time is less than the third predetermined time and the fourth time (for example, 20 minutes) or more when the type of the waypoint is a park, Otherwise, it is determined that it is not appropriate. In addition, when the type of the waypoint is a road, the validity determination unit 37 determines that the wait time is less than the fourth predetermined time, and determines that the wait time is not valid otherwise.
妥当性判定部３７は、経由地候補の種類に対する待ち時間が妥当でないと判定した場合、当該経由地候補を経由する第２の誘導経路を第２の誘導経路削除部３８に通知する。第２の誘導経路削除部３８は、待ち時間算出部３６または妥当性判定部３７から第２の誘導経路の通知を受けた場合、その第２の誘導経路のデータを示す第２の誘導経路情報を誘導経路メモリ２１から削除する。 When the validity determination unit 37 determines that the waiting time for the type of the waypoint candidate is not valid, the validity determination unit 37 notifies the second guidance route deletion unit 38 of the second guidance route that passes through the route point candidate. When the second guidance route deletion unit 38 receives the notification of the second guidance route from the waiting time calculation unit 36 or the validity determination unit 37, the second guidance route information indicating the data of the second guidance route. Is deleted from the guide route memory 21.
第２の誘導経路表示制御部３９は、誘導経路探索部２０、待ち時間算出部３６、妥当性判定部３７および第２の誘導経路削除部３８による各経由地候補についての処理が終了した後に、誘導経路メモリ２１を参照し、第２の誘導経路情報が存在するか否かについて判定する。もし、第２の誘導経路情報が何れも存在しない（つまり、第２の誘導経路削除部３８により全て削除された）と判定した場合、第２の誘導経路表示制御部３９は何もしない。一方、第２の誘導経路情報が少なくとも１つ以上存在すると判定した場合、第２の誘導経路表示制御部３９は、その第２の誘導経路を表示する第２の誘導経路表示画面を生成し、ディスプレイ１７に表示する。 The second guidance route display control unit 39 ends the processing for each waypoint candidate by the guidance route search unit 20, the waiting time calculation unit 36, the validity determination unit 37, and the second guidance route deletion unit 38. With reference to the guide route memory 21, it is determined whether or not the second guide route information exists. If it is determined that none of the second guidance route information exists (that is, all of the second guidance route information has been deleted by the second guidance route deletion unit 38), the second guidance route display control unit 39 does nothing. On the other hand, if it is determined that there is at least one second guidance route information, the second guidance route display control unit 39 generates a second guidance route display screen that displays the second guidance route, Displayed on the display 17.
操作受付部４０は、操作部１５を介して、第２の誘導経路表示制御部３９により表示された第２の誘導経路表示画面に含まれている各第２の誘導経路の中から、新たに誘導経路案内を行う対象の経路として、何れかの第２の誘導経路を選択する選択操作を受け付ける。また、操作受付部４０は、選択されなかった第２の誘導経経路を第２の誘導経路削除部３８に通知する。第２の誘導経路削除部３８は、操作受付部４０から通知された第２の誘導経路を誘導経路メモリ２１から削除する。 The operation reception unit 40 is newly selected from the second guidance routes included in the second guidance route display screen displayed by the second guidance route display control unit 39 via the operation unit 15. A selection operation for selecting any second guidance route as a target route for guidance route guidance is accepted. Further, the operation reception unit 40 notifies the second guide route deletion unit 38 of the second guide route that has not been selected. The second guide route deleting unit 38 deletes the second guide route notified from the operation receiving unit 40 from the guide route memory 21.
誘導経路案内部２３は、車両位置検出部１２により検出された自車位置情報と、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、操作受付部４０により受け付けられた選択操作に応じて選択された第２の誘導経路を示す第２の誘導経路情報とに基づいて、当該第２の誘導経路に関する誘導経路案内を行う。 The guidance route guide unit 23 is selected according to the vehicle position information detected by the vehicle position detection unit 12, the map data stored in the map data storage unit 14, and the selection operation received by the operation reception unit 40. Based on the second guidance route information indicating the second guidance route, guidance guidance on the second guidance route is performed.
次に、本実施形態におけるナビゲーション装置１００の動作を説明する。図３は、ナビゲーション装置１００の動作例を示すフローチャートである。図３におけるステップＳ１００の処理は、ナビゲーション装置１００の起動後、誘導経路探索部２０が自車位置から目的地までの誘導経路を探索し、その結果の誘導経路情報を誘導経路メモリ２１に格納することによって開始する。 Next, the operation of the navigation device 100 in this embodiment will be described. FIG. 3 is a flowchart showing an operation example of the navigation device 100. In the process of step S100 in FIG. 3, after the navigation device 100 is activated, the guidance route search unit 20 searches for a guidance route from the vehicle position to the destination, and stores the resulting guidance route information in the guidance route memory 21. Start by doing that.
まず、走行判定部３１は、車両位置検出部１２により検出された自車位置情報と、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ２１に格納された誘導経路情報とに基づいて、自車両が目的地に近づいた所定のタイミングであるか否かについて判定する（ステップＳ１００）。もし、自車両が目的地に近づいた所定のタイミングでないと走行判定部３１にて判定した場合（ステップＳ１００にてＮＯ）、処理はステップＳ１００に遷移する。 First, the travel determination unit 31 uses the vehicle position information detected by the vehicle position detection unit 12, the map data stored in the map data storage unit 14, and the guidance route information stored in the guidance route memory 21. Based on this, it is determined whether or not it is a predetermined timing when the host vehicle approaches the destination (step S100). If traveling determination unit 31 determines that it is not the predetermined timing when the host vehicle approaches the destination (NO in step S100), the process transitions to step S100.
一方、自車両が目的地に近づいた所定のタイミングであると走行判定部３１にて判定した場合（ステップＳ１００にてＹＥＳ）、走行判定部３１は、その旨を到着予想時刻算出部３２に通知する。そして、到着予想時刻算出部３２は、車両位置検出部１２により検出された自車位置情報と、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ２１に格納された誘導経路情報とに基づいて、目的地への到着予想時刻を算出する（ステップＳ１２０）。そして、到着予想時刻算出部３２は、算出した到着予想時刻を示す到着予想時刻情報を空き時間算出部３３に出力する。 On the other hand, when the traveling determination unit 31 determines that it is the predetermined timing when the host vehicle approaches the destination (YES in step S100), the traveling determination unit 31 notifies the estimated arrival time calculation unit 32 to that effect. To do. Then, the estimated arrival time calculation unit 32 includes the vehicle position information detected by the vehicle position detection unit 12, the map data stored in the map data storage unit 14, and the guidance route information stored in the guidance route memory 21. Based on the above, an estimated arrival time at the destination is calculated (step S120). Then, the predicted arrival time calculation unit 32 outputs predicted arrival time information indicating the calculated predicted arrival time to the vacant time calculation unit 33.
次に、空き時間算出部３３は、到着予想時刻算出部３２から出力された到着予想時刻情報により示される到着予想時刻が、希望到着時刻メモリ１９に格納された到着希望時刻情報により示される到着希望時刻より早いか否かについて判定する（ステップＳ１４０）。もし、到着予想時刻が到着希望時刻より早くないと空き時間算出部３３にて判定した場合（ステップＳ１４０にてＮＯ）、ナビゲーション装置１００は図３における処理を終了する。 Next, the vacant time calculation unit 33 indicates that the expected arrival time indicated by the estimated arrival time information output from the estimated arrival time calculation unit 32 is indicated by the desired arrival time information stored in the desired arrival time memory 19. It is determined whether it is earlier than the time (step S140). If vacant time calculation unit 33 determines that the estimated arrival time is not earlier than the desired arrival time (NO in step S140), navigation device 100 ends the process in FIG.
一方、到着予想時刻が到着希望時刻より早いと空き時間算出部３３にて判定した場合（ステップＳ１４０にてＹＥＳ）、空き時間算出部３３は、到着予想時刻から到着希望時刻までの空き時間を算出する（ステップＳ１６０）。そして、空き時間算出部３３は、算出した空き時間を示す空き時間情報を経由地検索部３４および待ち時間算出部３６に出力する。 On the other hand, when the vacant time calculation unit 33 determines that the estimated arrival time is earlier than the desired arrival time (YES in step S140), the vacant time calculation unit 33 calculates the vacant time from the estimated arrival time to the desired arrival time. (Step S160). Then, the free time calculation unit 33 outputs free time information indicating the calculated free time to the waypoint search unit 34 and the waiting time calculation unit 36.
次に、経由地検索部３４は、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ２１に格納された誘導経路情報と、空き時間算出部３３から出力された空き時間情報により示される空き時間とに基づいて、目的地周辺を検索エリアとし、その検索エリア内で新たな経由地候補を検索する（ステップＳ１８０）。すなわち、経由地検索部３４は、空き時間情報により示される空き時間に応じて経由地候補の種類を決定し、検索を行う。そして、経由地検索部３４は、検索した経由地候補を示す経由地候補情報を検索結果メモリ３５に出力する。 Next, the waypoint search unit 34 uses the map data stored in the map data storage unit 14, the guidance route information stored in the guidance route memory 21, and the free time information output from the free time calculation unit 33. Based on the indicated free time, the vicinity of the destination is set as a search area, and a new waypoint candidate is searched in the search area (step S180). That is, the waypoint search unit 34 determines the type of the waypoint candidate according to the free time indicated by the free time information and performs a search. The waypoint search unit 34 outputs the waypoint candidate information indicating the searched waypoint candidates to the search result memory 35.
次に、誘導経路探索部２０は、検索結果メモリ３５に格納された経由地候補情報を参照し、経由地候補を１つ取り出す。そして、誘導経路探索部２０は、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データに基づいて、車両位置検出部１２により検出された自車位置から、取り出した経由地候補を経由して、目的地設定部１６により設定された目的地に至る様々な経路上のリンクコストを順次加算し、リンクコストの合計が最も小さい経路を第２の誘導経路として探索する（ステップＳ２００）。そして、誘導経路探索部２０は、探索した第２の誘導経路のデータを第２の誘導経路情報として誘導経路メモリ２１に格納する。 Next, the guidance route search unit 20 refers to the waypoint candidate information stored in the search result memory 35 and extracts one waypoint candidate. And the guidance route search part 20 is based on the map data memorize | stored in the map data memory | storage part 14, from the own vehicle position detected by the vehicle position detection part 12, via the waypoint candidate taken out, the objective The link costs on various routes to the destination set by the location setting unit 16 are sequentially added, and a route with the smallest link cost is searched for as the second guidance route (step S200). And the guidance route search part 20 stores the data of the searched 2nd guidance route in the guidance route memory 21 as 2nd guidance route information.
次に、待ち時間算出部３６は、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ２１に格納された第２の誘導経路情報とに基づいて、誘導経路探索部２０により探索された第２の誘導経路の所要時間を算出する（ステップＳ２２０）。次に、待ち時間算出部３６は、ステップＳ２２０にて算出した第２の誘導経路の所要時間が、ステップＳ１６０にて算出された空き時間より小さいか否かについて判定する（ステップＳ２４０）。 Next, the waiting time calculation unit 36 searches the guidance route search unit 20 based on the map data stored in the map data storage unit 14 and the second guidance route information stored in the guidance route memory 21. The required time for the second guidance route is calculated (step S220). Next, the waiting time calculation unit 36 determines whether or not the required time of the second guidance route calculated in step S220 is shorter than the free time calculated in step S160 (step S240).
もし、第２の誘導経路の所要時間が空き時間より大きいと待ち時間算出部３６にて判定した場合（ステップＳ２４０にてＮＯ）、待ち時間算出部３６は、その第２の誘導経路を第２の誘導経路削除部３８に通知する。その後、処理は後述するステップＳ３００に遷移する。一方、第２の誘導経路の所要時間が空き時間より小さいと待ち時間算出部３６にて判定した場合（ステップＳ２４０にてＹＥＳ）、待ち時間算出部３６は、空き時間から第２の誘導経路の所要時間を減算した待ち時間を算出する（ステップＳ２６０）。そして、待ち時間算出部３６は、算出した待ち時間を示す待ち時間情報を妥当性判定部３７に出力する。 If the waiting time calculation unit 36 determines that the required time of the second guidance route is greater than the free time (NO in step S240), the waiting time calculation unit 36 uses the second guidance route as the second guide route. To the guide route deletion unit 38. Thereafter, the process proceeds to step S300 described later. On the other hand, when the waiting time calculation unit 36 determines that the required time of the second guidance route is smaller than the free time (YES in step S240), the waiting time calculation unit 36 determines the second guide route from the free time. The waiting time obtained by subtracting the required time is calculated (step S260). Then, the waiting time calculation unit 36 outputs waiting time information indicating the calculated waiting time to the validity determination unit 37.
次に、妥当性判定部３７は、検索結果メモリ３５に格納された経由地候補情報と、待ち時間算出部３６から出力された待ち時間情報とに基づいて、経由地候補の種類に対する待ち時間の妥当性を判定する（ステップＳ２８０）。もし、経由地候補の種類に対する待ち時間が妥当でないと妥当性判定部３７にて判定した場合（ステップＳ２８０にてＮＯ）、処理はステップＳ３００に遷移する。 Next, the validity determination unit 37 determines the waiting time for the type of the waypoint candidate based on the waypoint candidate information stored in the search result memory 35 and the waiting time information output from the waiting time calculation unit 36. The validity is determined (step S280). If the validity determination unit 37 determines that the waiting time for the waypoint candidate type is not appropriate (NO in step S280), the process transitions to step S300.
ステップＳ３００では、第２の誘導経路削除部３８は、待ち時間算出部３６または妥当性判定部３７から通知を受けた第２の誘導経路のデータを示す第２の誘導経路情報を誘導経路メモリ２１から削除する。その後、処理はステップＳ３２０に遷移する。経由地候補の種類に対する待ち時間が妥当であると妥当性判定部３７にて判定した場合（ステップＳ２８０にてＹＥＳ）、処理はステップＳ３２０に遷移する。 In step S300, the second guidance route deletion unit 38 obtains second guidance route information indicating the data of the second guidance route notified from the waiting time calculation unit 36 or the validity determination unit 37, and the guidance route memory 21. Delete from. Thereafter, the process proceeds to step S320. If validity determination unit 37 determines that the waiting time for the type of waypoint candidate is appropriate (YES in step S280), the process transitions to step S320.
ステップＳ３２０では、誘導経路探索部２０は、検索結果メモリ３５に格納された経由地候補情報を参照し、他の経由地候補が存在するか否かについて判定する。もし、他の経由地候補が存在すると誘導経路探索部２０にて判定した場合（ステップＳ３２０にてＹＥＳ）、誘導経路探索部２０は、当該他の経由地候補を１つ取り出す。その後、処理はステップＳ２００に遷移する。一方、他の経由地候補が存在しないと誘導経路探索部２０にて判定した場合（ステップＳ３２０にてＮＯ）、第２の誘導経路表示制御部３９は、誘導経路メモリ２１を参照し、第２の誘導経路情報が存在するか否かについて判定する（ステップＳ３４０）。 In step S320, the guidance route search unit 20 refers to the waypoint candidate information stored in the search result memory 35, and determines whether there is another waypoint candidate. If the guide route search unit 20 determines that there is another waypoint candidate (YES in step S320), the guide route search unit 20 extracts one of the other route point candidates. Thereafter, the process proceeds to step S200. On the other hand, when the guidance route search unit 20 determines that there is no other waypoint candidate (NO in step S320), the second guidance route display control unit 39 refers to the guidance route memory 21 and sets the second It is determined whether or not there is guide route information (step S340).
もし、第２の誘導経路情報が存在しないと第２の誘導経路表示制御部３９にて判定した場合（ステップＳ３４０にてＮＯ）、ナビゲーション装置１００は図３における処理を終了する。一方、第２の誘導経路情報が存在すると第２の誘導経路表示制御部３９にて判定した場合（ステップＳ３４０にてＹＥＳ）、第２の誘導経路表示制御部３９は、その第２の誘導経路情報により示される第２の誘導経路を表示する第２の誘導経路表示画面を生成し、ディスプレイ１７に表示する（ステップＳ３６０）。 If the second guidance route display control unit 39 determines that the second guidance route information does not exist (NO in step S340), the navigation device 100 ends the processing in FIG. On the other hand, when the second guidance route display control unit 39 determines that the second guidance route information exists (YES in step S340), the second guidance route display control unit 39 determines that the second guidance route information is the second guidance route. A second guidance route display screen that displays the second guidance route indicated by the information is generated and displayed on the display 17 (step S360).
次に、操作受付部４０は、操作部１５を介して、第２の誘導経路表示制御部３９により表示された第２の誘導経路表示画面に含まれている各第２の誘導経路の中から、新たに誘導経路案内を行う対象の経路として、何れかの第２の誘導経路を選択する選択操作を受け付ける（ステップＳ３８０）。最後に、誘導経路案内部２３は、車両位置検出部１２により検出された自車位置情報と、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、操作受付部４０により受け付けられた選択操作に応じて選択された第２の誘導経路を示す第２の誘導経路情報とに基づいて、当該第２の誘導経路に関する誘導経路案内を開始する（ステップＳ４００）。ステップＳ４００の処理が完了することによって、ナビゲーション装置１００は図３における処理を終了する。 Next, the operation accepting unit 40 is selected from the second guidance routes included in the second guidance route display screen displayed by the second guidance route display control unit 39 via the operation unit 15. Then, a selection operation for selecting any second guidance route as a target route for which guidance guidance is newly performed is accepted (step S380). Finally, the guidance route guide unit 23 performs the selection operation received by the operation reception unit 40 and the own vehicle position information detected by the vehicle position detection unit 12, the map data stored in the map data storage unit 14. Based on the second guidance route information indicating the second guidance route selected accordingly, guidance route guidance for the second guidance route is started (step S400). When the process of step S400 is completed, the navigation apparatus 100 ends the process in FIG.
以上詳しく説明したように、本実施形態では、自車両が誘導経路上の目的地に近づいた所定のタイミングで、目的地に到着する到着予想時刻を算出し、到着予想時刻が希望到着時刻より早い場合、新たな経由地を経由して希望到着時刻に目的地に至ることが可能な第２の誘導経路を探索して案内するようにしている。 As described above in detail, in this embodiment, the estimated arrival time at which the host vehicle arrives at the destination is calculated at a predetermined timing when the host vehicle approaches the destination on the guidance route, and the estimated arrival time is earlier than the desired arrival time. In this case, a second guidance route that can reach the destination at a desired arrival time via a new waypoint is searched for and guided.
このように構成した本実施形態によれば、第２の誘導経路が探索されるのは自車両が目的地に近づいたタイミングであるため、第２の誘導経路を実際に走行して目的地に至るまでの間の時間が短く、その間に第２の誘導経路の道路交通状況が大きく変わる可能性は低い。よって、第２の誘導経路を探索したときよりも後に起こる渋滞等の外部要因によって目的地への到着が希望到着時刻より遅くなってしまう可能性を限りなく小さくすることができる。以上より、ユーザの希望到着時刻よりも早く目的地に到着することが予想される場合、新たに設定した経由地を経由して、ほぼ確実に希望到着時刻に到着することができる。 According to the present embodiment configured as described above, the second guidance route is searched for when the host vehicle approaches the destination. Therefore, the vehicle actually travels along the second guidance route to the destination. The time to reach is short, and the road traffic situation of the second guide route is unlikely to change significantly during that time. Therefore, the possibility that arrival at the destination will be later than the desired arrival time due to external factors such as traffic congestion that occurs after the second guidance route is searched can be reduced as much as possible. As described above, when it is predicted that the user arrives at the destination earlier than the user's desired arrival time, the user can almost certainly arrive at the desired arrival time via the newly set waypoint.
また、本実施形態では、到着予想時刻から希望到着時刻までの空き時間を過ごすのに適した経由地の種類を決定し、その決定した種類の経由地を経由して目的地に至る第２の誘導経路を探索するようにしている。このように構成した本実施形態によれば、空き時間の長さを考慮せずに経由地が検索される場合に比べて、検索された経由地においてユーザは空き時間を有効に使うことができる。 Further, in this embodiment, the type of waypoint suitable for spending free time from the estimated arrival time to the desired arrival time is determined, and the second route to the destination via the determined type of waypoint is determined. The guide route is searched. According to the present embodiment configured as described above, the user can use the idle time more effectively in the searched waypoint than in the case where the waypoint is searched without considering the length of the free time. .
また、本実施形態では、経由地の種類に対する待ち時間の妥当性を判定するようにしている。このように構成した本実施形態によれば、ユーザにとって待ち時間を有効に使うことが困難な経由地が選択されることを確実に防止することができる。 In this embodiment, the validity of the waiting time for the type of waypoint is determined. According to the present embodiment configured as described above, it is possible to reliably prevent selection of a waypoint where it is difficult for the user to effectively use the waiting time.
なお、上記実施形態では、車両が目的地から所定距離以内に近づいたときには必ず誘導経路探索部２０が経由地を経由する第２の誘導経路を探索する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、誘導経路探索部２０は、目的地の種類に応じて、第２の誘導経路を探索するか否かを決定するようにしても良い。 In the above-described embodiment, the example in which the guide route search unit 20 searches for the second guide route via the waypoint whenever the vehicle approaches within a predetermined distance from the destination has been described. It is not limited. For example, the guidance route search unit 20 may determine whether or not to search for the second guidance route according to the type of destination.
例えば、目的地がデパート、遊園地、プール施設、ボーリング場などの娯楽施設であれば、目的地に到着する時間が早すぎて、目的地で希望到着時刻まで無駄な待ち時間を過ごさなければならないという状況は考えにくい。そのため、誘導経路探索部２０は第２の誘導経路を探索しない。一方、目的地が例えば個人宅であれば、目的地に到着する時間が早すぎると、その場所で希望到着時刻まで過ごすことが困難である。そのため、誘導経路探索部２０は第２の誘導経路を探索する。以上により、目的地で時間を潰すことが可能な場合にまで、第２の誘導経路を探索して案内する処理が不必要に行われることを防止できる。なお、目的地が娯楽施設の場合、目的地に到着する時間が施設の営業時間外であれば、その施設で営業開始時刻まで過ごすことが困難であるため、第２の誘導経路を探索するのが好ましい。 For example, if the destination is a recreational facility such as a department store, amusement park, pool facility, bowling alley, etc., it will take too long to arrive at the desired arrival time because the arrival time is too early. It is difficult to think of the situation. Therefore, the guidance route search unit 20 does not search for the second guidance route. On the other hand, if the destination is, for example, a private house, if it takes too long to arrive at the destination, it is difficult to spend the desired arrival time at that location. Therefore, the guidance route search unit 20 searches for the second guidance route. As described above, it is possible to prevent unnecessary processing from searching for and guiding the second guidance route until the time can be crushed at the destination. When the destination is an amusement facility, if the time to arrive at the destination is outside the business hours of the facility, it is difficult to spend until the business start time at the facility. Is preferred.
また、上記実施形態では、空き時間に応じて経由地の種類を決定して検索したものの、待ち時間が妥当となる第２の誘導経路を探索できなかった場合にはそれ以上何もしない例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、空き時間に応じて、経由地候補の種類を変えて再度検索するようにしても良い。例えば、空き時間が第１の所定時間（例えば、１時間）以上の場合はレストランからアウトレットモールに経由地の種類を変更して検索を行う。また、空き時間が第１の所定時間未満、かつ、第２の所定時間（例えば、３０分）以上の場合は、公園から喫茶店に経由地の種類を変更して検索を行う。また、空き時間が第２の所定時間未満の場合は、駐車可能な道路からコンビニエンスストアに経由地の種類を変更して検索を行う。以後、第２の誘導経路の探索、待ち時間の算出および妥当性の判定処理などは上記実施形態と同様に行う。 Further, in the above embodiment, an example is described in which the type of waypoint is determined according to the free time and searched, but when the second guidance route for which the waiting time is appropriate cannot be searched, nothing is further performed. Although described, the present invention is not limited to this. For example, the search may be performed again by changing the type of waypoint candidates according to the free time. For example, when the vacant time is equal to or longer than a first predetermined time (for example, 1 hour), a search is performed by changing the type of waypoint from the restaurant to the outlet mall. In addition, when the free time is less than the first predetermined time and is equal to or longer than the second predetermined time (for example, 30 minutes), the route is changed from the park to the coffee shop and the search is performed. When the free time is less than the second predetermined time, the type of waypoint is changed from a parkable road to a convenience store to perform a search. Thereafter, the second guidance route search, waiting time calculation, validity determination processing, and the like are performed in the same manner as in the above embodiment.
また、空き時間に応じて、経由地候補の種類を始めから複数（上記の具体例では、レストランおよびアウトレットモール、公園および喫茶店、または、道路およびコンビニエンスストア）決定しておき、検索するようにしても良い。以上により、経由地候補について検索対象の幅が広がるため、好適な第２の誘導経路が探索される可能性を高めることができる。 In addition, depending on the free time, a plurality of types of waypoint candidates are initially determined (in the above example, restaurants and outlet malls, parks and coffee shops, or roads and convenience stores). Also good. As described above, since the range of search targets for the waypoint candidates widens, it is possible to increase the possibility of searching for a suitable second guidance route.
また、上記実施形態では、経由地検索部３４が駐車可能な経由地候補を検索する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、経由地検索部３４は、駐車不可の経由地候補を検索するようにしても良いし、駐車不可だが停車可能な経由地候補を検索するようにしても良い。要は、駐停車の有無を問わず、新たな経由地を経由して希望到着時刻に目的地に至ることが可能な第２の誘導経路を、目的地に近づいたタイミングで探索して案内することが出来れば良い。 Moreover, although the said embodiment demonstrated the example in which the waypoint search part 34 searches the waypoint candidate which can park, this invention is not limited to this. For example, the waypoint search unit 34 may search for a waypoint candidate that cannot be parked, or may search for a waypoint candidate that cannot be parked but can be parked. The point is to search and guide the second guidance route that can reach the destination at the desired arrival time via a new waypoint regardless of whether there is parking or stopping at the timing approaching the destination. I can do it.
また、上記実施形態において、第２の誘導経路表示制御部３９は、ユーザが第２の誘導経路を選択する際の便宜を図るため、第２の誘導経路の各々について所要時間および経由地における待ち時間を第２の誘導経路と共にディスプレイ１７に表示するようにしても良い。 Further, in the above embodiment, the second guidance route display control unit 39 waits at the required time and the waypoint for each of the second guidance routes for the convenience of the user when selecting the second guidance route. You may make it display time on the display 17 with a 2nd guidance path | route.
また、上記実施形態では、誘導経路探索部２０により探索される第２の誘導経路が現在地から経由地を経由して目的地に至る経路である例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、第２の誘導経路は、目的地から経由地を経由して再び目的地に戻る経路でもよい。これにより、ユーザは、目的地にいったん到着し、その目的地付近の風景をいったん確認した上で経由地に向かうこととなる。そのため、経由地を経由して再び目的地に戻ってきたときに当該目的地に対応する施設や個人宅などを容易に探し出すことができる。 In the above-described embodiment, an example in which the second guidance route searched by the guidance route search unit 20 is a route from the current location to the destination via the waypoint has been described, but the present invention is not limited to this. . For example, the second guidance route may be a route that returns from the destination to the destination again via the waypoint. As a result, the user once arrives at the destination, once confirms the scenery near the destination, and then heads to the waypoint. Therefore, when returning to the destination again via the waypoint, it is possible to easily find a facility or a private house corresponding to the destination.
また、上記実施形態において、空き時間算出部３３により算出された空き時間が所定時間（例えば、１０分）以上である場合に限り、第２の誘導経路の探索を行うようにしても良い。これにより、目的地に到着する時刻が到着希望時刻より少しだけ早いという場合にまで、第２の誘導経路を探索して案内する処理が不必要に行われることを防止できる。 In the above-described embodiment, the second guidance route may be searched only when the free time calculated by the free time calculation unit 33 is equal to or longer than a predetermined time (for example, 10 minutes). Thereby, it is possible to prevent unnecessary processing for searching for and guiding the second guidance route until the arrival time at the destination is slightly earlier than the desired arrival time.
また、上記実施形態では、目的地周辺にある１つ以上の経由地候補のそれぞれについて第２の誘導経路を探索し、その中からユーザが何れかの第２の誘導経路を選択する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ナビゲーション装置１００側で第２の誘導経路を自動的に決定するようにしても良い。具体的には、経由地検索部３４は、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ２１に格納された誘導経路情報とに基づいて、空き時間算出部３３により算出された空き時間に応じた種類の施設で、目的地に最も近くにあって、駐車可能な施設を経由地として検索する。誘導経路探索部２０は、その経由地を経由して目的地に至る第２の誘導経路を探索する。そして、その探索された第２の誘導経路について、希望到着時刻に目的地に至ることが可能か否かの判定、および、経由地の種類に対する待ち時間の妥当性の判定を行う。もし、両方の判定で肯定が得られれば、誘導経路案内部２３は、探索された第２の誘導経路に関する誘導経路案内を行う。一方、何れかの判定で肯定が得られなければ、誘導経路案内部２３は、探索された第２の誘導経路に関する誘導経路案内を行わない。以上により、ユーザによる第２の誘導経路を選択する手間を減らすことができる。 Further, in the above-described embodiment, an example in which the second guidance route is searched for each of one or more waypoint candidates around the destination, and the user selects any second guidance route from among them is described. However, the present invention is not limited to this. For example, the second guidance route may be automatically determined on the navigation device 100 side. Specifically, the waypoint search unit 34 is calculated by the free time calculation unit 33 based on the map data stored in the map data storage unit 14 and the guidance route information stored in the guidance route memory 21. A facility of a type corresponding to the available time, which is closest to the destination and can be parked is searched as a transit point. The guidance route search unit 20 searches for a second guidance route that reaches the destination via the waypoint. Then, with respect to the searched second guidance route, it is determined whether or not it is possible to reach the destination at the desired arrival time, and the validity of the waiting time with respect to the waypoint type is determined. If affirmative is obtained in both determinations, the guidance route guide unit 23 performs guidance route guidance on the searched second guidance route. On the other hand, if affirmation is not obtained in any of the determinations, the guidance route guide unit 23 does not perform guidance route guidance regarding the searched second guidance route. As described above, it is possible to reduce time and effort for the user to select the second guidance route.
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。 In addition, each of the above-described embodiments is merely an example of implementation in carrying out the present invention, and the technical scope of the present invention should not be construed in a limited manner. In other words, the present invention can be implemented in various forms without departing from the spirit or main features thereof.
１４ 地図データ記憶部
１８ 希望到着時刻設定部
２０ 誘導経路探索部（第２の誘導経路探索部）
２３ 誘導経路案内部
３２ 到着予想時刻算出部
３４ 経由地検索部（種類決定部）
１００ ナビゲーション装置
14 Map data storage unit 18 Desired arrival time setting unit 20 Guide route search unit (second guide route search unit)
23 Guidance route guidance unit 32 Estimated arrival time calculation unit 34 Route search unit (type determination unit)
100 Navigation device
Claims (4)
前記ユーザが前記目的地への到着を希望する希望到着時刻を設定する希望到着時刻設定部と、
自車両が前記目的地に近づいた所定のタイミングで、当該目的地に到着する到着予想時刻を算出する到着予想時刻算出部と、
前記到着予想時刻算出部により算出された到着予想時刻が前記希望到着時刻設定部により設定された前記希望到着時刻より早い場合、前記地図データ記憶部に記憶されている地図データに基づいて、新たな経由地を経由して前記希望到着時刻に前記目的地に至ることが可能な第２の誘導経路を探索する第２の誘導経路探索部と、
前記第２の誘導経路探索部により探索された前記第２の誘導経路を案内する誘導経路案内部とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。 Based on the map data stored in the map data storage unit, a guide route search unit that searches for a guide route to the destination set by the user;
A desired arrival time setting unit for setting a desired arrival time at which the user wishes to arrive at the destination;
An estimated arrival time calculation unit that calculates an estimated arrival time at which the host vehicle approaches the destination at a predetermined timing;
If the estimated arrival time calculated by the estimated arrival time calculation unit is earlier than the desired arrival time set by the desired arrival time setting unit, a new one is created based on the map data stored in the map data storage unit. A second guidance route search unit that searches for a second guidance route that can reach the destination at the desired arrival time via a transit point;
A navigation apparatus comprising: a guidance route guide unit that guides the second guidance route searched by the second guidance route search unit.
前記到着予想時刻から前記希望到着時刻までの空き時間に応じて、前記経由地の種類を決定する種類決定部を更に備え、
前記第２の誘導経路探索部は、前記種類決定部により決定された種類の経由地を経由して前記目的地に至る前記第２の誘導経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1, wherein
According to the free time from the estimated arrival time to the desired arrival time, further comprising a type determining unit that determines the type of the waypoint,
The navigation apparatus, wherein the second guidance route search unit searches for the second guidance route to the destination via the type of transit point determined by the type determination unit.
前記第２の誘導経路探索部は、前記目的地の種類に応じて、前記第２の誘導経路を探索するか否かを決定することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1, wherein
The navigation apparatus according to claim 2, wherein the second guidance route search unit determines whether to search for the second guidance route according to the type of the destination.
前記第１のステップにより算出された到着予想時刻が、ユーザが前記目的地への到着を希望する希望到着時刻より早い場合、地図データに基づいて、新たな経由地を経由して前記希望到着時刻に前記目的地に至ることが可能な第２の誘導経路を探索する第２のステップと、
前記第２のステップにより探索された前記第２の誘導経路を案内する第３のステップとを有することを特徴とする経路案内方法。 A first step of calculating an estimated arrival time at which the host vehicle arrives at the destination at a predetermined timing when the vehicle approaches the destination on the guidance route;
If the estimated arrival time calculated by the first step is earlier than the desired arrival time at which the user wishes to arrive at the destination, the desired arrival time via a new waypoint based on the map data A second step of searching for a second guidance route capable of reaching the destination
And a third step of guiding the second guidance route searched in the second step.
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