JP2011167756A - 手溶接訓練システム及び手溶接訓練方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】溶接作業者の技能レベルに応じた手溶接訓練を行うことが可能な手溶接訓練システム及び手溶接訓練方法を提供する。
【解決手段】手溶接訓練システムは、溶接操作パラメータが予め設定された目標値となるように制御するトレース訓練部21と、溶接訓練者による溶接トーチ11での溶接操作中に、溶接操作パラメータの制御を行わない状態で、溶接操作パラメータを測定する自力訓練部22と、測定結果に基づいて溶接訓練者の技能レベルを評価する評価部31と、溶接訓練者による溶接トーチ11での溶接操作中に、評価結果に応じて溶接操作パラメータの全部又は一部を目標値となるように制御する手溶接支援部23とを備えている。
【選択図】図2
【解決手段】手溶接訓練システムは、溶接操作パラメータが予め設定された目標値となるように制御するトレース訓練部21と、溶接訓練者による溶接トーチ11での溶接操作中に、溶接操作パラメータの制御を行わない状態で、溶接操作パラメータを測定する自力訓練部22と、測定結果に基づいて溶接訓練者の技能レベルを評価する評価部31と、溶接訓練者による溶接トーチ11での溶接操作中に、評価結果に応じて溶接操作パラメータの全部又は一部を目標値となるように制御する手溶接支援部23とを備えている。
【選択図】図2
Description
本発明は、手溶接の訓練を行うための手溶接訓練システム及び手溶接訓練方法に関する。
近年におけるTIG(Tungsten Inert Gas)溶接等の溶接技術は、自動化が進む一方で(例えば特許文献1参照)、細かい部分や複雑な形状の溶接等、自動化が困難な溶接に関しては、依然として熟練溶接士の手溶接に依存している。海外等の遠隔地において熟練溶接士が不在等で熟練度の低い溶接作業員を指導できない場合に、手溶接の品質管理や熟練度の低い溶接作業員の訓練が課題になっている。
特許文献2には、熟練溶接士の溶接技能を経験の浅い溶接士に承継させるために、熟練溶接士の施工挙動を監視カメラで撮影し、撮影した映像から溶加棒の送給速度や送給量の時間的推移、溶加棒の送給挙動やトーチ運棒の挙動に伴って変化する溶融池の形状等の変化を分析し、撮影した映像や分析結果を表示する手溶接作業分析装置が記載されている。
また、特許文献3には、手溶接施工が行われる際にその溶接対象を含む溶接環境及びその溶接施工作業中の溶接作業員の挙動に関するデータをCCDカメラ、位置・方位センサ等で計測し、これらの計測されたデータから溶接施工中の溶接状態の特徴量を抽出し、当該抽出された特徴量に基づいて手溶接の良否を判定し、当該判定結果及び溶接状態の推移に関する情報を表示する手溶接支援装置が記載されている。
しかしながら、特許文献2及び3のように、熟練溶接士や溶接作業員の溶接作業時の挙動を分析して映像や分析結果を表示しただけでは、熟練度の低い溶接作業員の溶接技能の向上は困難である。熟練溶接士が不在の海外等の遠隔地においても、溶接作業員の技能レベルに合わせて手溶接訓練を行い、溶接の品質を保つことが望まれる。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、溶接作業者の技能レベルに応じた手溶接訓練を行うことが可能な手溶接訓練システム及び手溶接訓練方法を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明に係る手溶接訓練装置は、溶接トーチと該溶接トーチを載置した走行台車とを備え、前記溶接トーチの姿勢と移動速度とを含む溶接操作パラメータを制御可能な手溶接訓練システムであって、前記溶接操作パラメータが予め設定された目標値となるように制御するトレース訓練手段と、溶接訓練者による前記溶接トーチでの溶接操作中に、前記溶接操作パラメータの制御を行わない状態で、前記溶接操作パラメータを測定する自力訓練手段と、前記自力訓練手段による測定結果に基づいて前記溶接訓練者の技能レベルを評価する評価手段と、前記溶接訓練者による前記溶接トーチでの溶接操作中に、前記評価手段による評価結果に応じて前記溶接操作パラメータの全部又は一部を目標値となるように制御する手溶接支援手段とを備えたことを特徴とする。
上記構成によれば、手溶接訓練装置は、溶接訓練者に自動運転による手溶接訓練を行わせた後に自力で訓練を行わせ、自力で訓練している時の測定結果に基づいて溶接訓練者の技能レベルを評価し、評価された技能レベルに応じて溶接操作パラメータの全部又は一部を目標値となるように制御するため、溶接訓練者の技能レベルに応じた手溶接訓練を行うことができる。
また、上記構成において、前記目標値は、溶接指導者による前記溶接トーチでの溶接操作時の測定結果であることを特徴とする。
このような構成とすれば、目標値を容易に取得し手溶接訓練装置に設定することができる。
このような構成とすれば、目標値を容易に取得し手溶接訓練装置に設定することができる。
また、上記構成において、前記自力訓練手段は、さらに溶融池周辺の映像を撮影することを特徴とする。
この構成によれば、撮影した映像を分析することで、溶接訓練者の技能レベルを評価することができる。
この構成によれば、撮影した映像を分析することで、溶接訓練者の技能レベルを評価することができる。
また、上記構成において、前記評価手段は、前記自力訓練手段により取得された測定結果に加え、前記撮影された映像に基づいて、前記溶接訓練者の技能レベルを評価することを特徴とする。
上記構成によれば、溶接操作パラメータの測定結果と溶融池周辺の映像とに基づいて、総合的に溶接訓練者の技能レベルを評価することができる。
上記構成によれば、溶接操作パラメータの測定結果と溶融池周辺の映像とに基づいて、総合的に溶接訓練者の技能レベルを評価することができる。
また、手溶接訓練装置は、トレース訓練手段のみを備えていてもよいし、トレース訓練手段と自力訓練手段のみを備えていてもよいし、トレース訓練手段と自力訓練手段と評価手段のみを備えていてもよい。
また、本発明に係る手溶接訓練方法は、溶接トーチと該溶接トーチを載置した走行台車とを備え、前記溶接トーチの姿勢と移動速度とを含む溶接操作パラメータを制御可能な手溶接訓練装置を利用して、溶接訓練者の溶接訓練を行う溶接訓練方法であって、前記溶接操作パラメータが予め設定された目標値となるように制御するトレース訓練ステップと、溶接訓練者による前記溶接トーチでの溶接操作中に、前記溶接操作パラメータの制御を行わない状態で、前記溶接操作パラメータを測定する自力訓練ステップと、前記自力訓練ステップにおける測定結果に基づいて前記溶接訓練者の技能レベルを評価する評価ステップと、前記溶接訓練者による前記溶接トーチでの溶接操作中に、前記評価ステップにおける評価結果に応じて前記溶接操作パラメータの全部又は一部を目標値となるように制御する手溶接支援ステップとを備えたことを特徴とする。
本発明によれば、手溶接訓練装置は、溶接訓練者に自動運転による手溶接訓練を行わせた後に自力で訓練を行わせ、自力で訓練している時の測定結果に基づいて溶接訓練者の技能レベルを評価し、評価された技能レベルに応じて溶接操作パラメータの全部又は一部を目標値となるように制御するため、溶接訓練者の技能レベルに応じた手溶接訓練を行うことができる。
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
図1は、本発明の実施形態に係る手溶接訓練システム1の全体構成を摸式的に示す図であり、図2は手溶接訓練システム1の全体構成を示すブロック図である。これらの図に示すように、手溶接訓練システム1は、日本国外等の現地に設置されたる手溶接訓練装置10と、検出・制御装置20と、日本国内の管理部署に設置されたパーソナルコンピュータ(以下「PC」という)30と、を備えている。検出・制御装置20とPC30とは、インターネット等の通信網40を介して通信可能に接続されている。手溶接訓練装置10は、検出・制御装置20とケーブル19で接続されている。
図1は、本発明の実施形態に係る手溶接訓練システム1の全体構成を摸式的に示す図であり、図2は手溶接訓練システム1の全体構成を示すブロック図である。これらの図に示すように、手溶接訓練システム1は、日本国外等の現地に設置されたる手溶接訓練装置10と、検出・制御装置20と、日本国内の管理部署に設置されたパーソナルコンピュータ(以下「PC」という)30と、を備えている。検出・制御装置20とPC30とは、インターネット等の通信網40を介して通信可能に接続されている。手溶接訓練装置10は、検出・制御装置20とケーブル19で接続されている。
図3は手溶接訓練装置10の側面図である。手溶接訓練装置10は、図1及び図3に示すように、溶接トーチ11と、溶接対象物12と、溶接対象物12の上に載置されたガイドレール13と、ガイドレール13上を走行する走行台車14と、走行台車14上に溶接トーチ11を固定・支持する溶接トーチ支持部15と、走行台車14上に設置された監視カメラ16と、溶接トーチにケーブル17を介して電力を供給する溶接電源18とを備えている。溶接トーチ支持部15は、トーチ角度制御機構101及びトーチ高さ制御機構102を備えており、検出・制御装置20からの溶接トーチ11の姿勢(高さ、前進角、後退角)を制御及び検出する。走行台車14には、図示せぬ速度検出センサ、車輪、及び、車輪を駆動する走行台車制御機構103としてのモータが設けられている。監視カメラ16は、カメラ制御機構104及び図示せぬレンズを備えており、溶接時に生じるアークや溶接対象物12上に生じる溶融池付近を撮影し、当該撮影した画像データを検出・制御装置20に送信する。
検出・制御装置20は、ハードウェア構成として、CPUと、プログラムやデータを記憶するメモリと、通信インターフェースとを備えている。CPUがメモリに記憶されているプログラムに従って処理を実行することにより、図4に示す機能構成が検出・制御装置20に実現される。
トレース訓練部21は、溶接トーチ11の姿勢及び溶接速度が予め設定された目標値となるように制御する。以下、溶接トーチ11の前進角、後退角、溶接速度等の、溶接トーチ11を操作して溶接を行う際の溶接トーチ11に関するパラメータを「溶接操作パラメータ」という。
自力訓練部22は、溶接訓練者による溶接トーチ11での溶接操作中に、溶接操作パラメータの制御を行わない状態で溶接操作パラメータを測定するとともに、溶融池周辺の映像を撮影する。具体的には、自力訓練部22は、溶接訓練者が溶接トーチ11で溶接操作を行っている時に、手溶接訓練装置10のトーチ角度制御機構101、トーチ高さ制御機構102、走行台車制御機構103から送信されてくる溶接操作パラメータの測定値と、カメラ制御機構104から送信されてくる画像信号とを受信し、当該溶接操作パラメータと画像信号とをPC30に通信網40を介して転送する。
手溶接支援部23は、溶接操作パラメータの測定値をPC30に送信した後、PC30から返信されてきた溶接訓練者の技能レベルの評価結果に応じて手溶接訓練装置10に制御信号を送信する。これにより、溶接訓練者による溶接トーチ11での溶接操作中に、溶接操作パラメータの全部又は一部が目標値となるように制御する。
モード切替部24は、検出・制御装置20に設けられた図示せぬスイッチを含んで構成され、当該スイッチが押下されることにより、トレース訓練部21による制御と、自力訓練部22による制御と、手溶接支援部23による制御とを、相互に切り替える。
PC30は、通信機能を備えたパーソナルコンピュータであり、ハードウェア構成として、CPUと、プログラムやデータが記憶されたメモリと、通信インターフェースとを備えている。CPUがメモリに記憶されたプログラムに従って処理を実行することにより、図2に示す評価部31の機能がPC30に実現される。
評価部31は、検出・制御装置20から受信した溶接操作パラメータの測定値に基づいて、溶接訓練者の技能レベルを評価する。例えば、溶接速度、角度、高さの全ての溶接操作パラメータが目標値から予め設定された偏差値以上ずれていた場合には低技能者レベル1と評価し、溶接速度と高さのみが目標値から予め設定された偏差値以上ずれていた場合には低技能者レベル2と評価し、溶接速度のみが目標値から予め設定された偏差値以上ずれていた場合には中級者と評価する。評価部31は、溶接操作パラメータの測定値に加えて、撮影された映像を分析することにより、溶接訓練者の技能レベルを総合的に評価することもできる。
なお、PC30のディスプレイに映像と評価部31により評価された溶接訓練者の技能レベルを表示し、管理者が表示された映像と技能レベルを参照して、評価部31により評価された溶接訓練者の技能レベルを修正入力してもよい。或いは、PC30のディスプレイに映像と溶接操作パラメータの測定値とを表示し、管理者がこれらを参照することにより溶接訓練者の技能レベルを評価し、評価結果をPC30に手入力してもよい。
また、PC30には、管理者により溶接操作パラメータやその他の溶接条件の目標値が入力され、検出・制御装置20に送信される。溶接操作パラメータの目標値は、模範となる溶接指導者が手溶接接訓練装置10の溶接トーチ11を操作している時の溶接操作パラメータを計測することにより、得ることができる。
次に、図4に示すシーケンス図を参照して、手溶接訓練システム1における手溶接訓練方法について説明する。
まず、モードがトレース訓練モードに設定されている場合について説明する。管理部署では、図示せぬ計測装置を用いて、模範となる溶接指導者が手溶接接訓練装置10の溶接トーチ11を操作している時の溶接操作パラメータを計測する。管理者は、計測した溶接操作パラメータをPC30に入力する。さらに、管理者は溶接電流及び溶接電圧の目標値を入力する。PC30は、入力されたこれらのデータを溶接条件の目標値として、検出・制御装置20に送信する(ステップS1)。
まず、モードがトレース訓練モードに設定されている場合について説明する。管理部署では、図示せぬ計測装置を用いて、模範となる溶接指導者が手溶接接訓練装置10の溶接トーチ11を操作している時の溶接操作パラメータを計測する。管理者は、計測した溶接操作パラメータをPC30に入力する。さらに、管理者は溶接電流及び溶接電圧の目標値を入力する。PC30は、入力されたこれらのデータを溶接条件の目標値として、検出・制御装置20に送信する(ステップS1)。
検出・制御装置20のトレース訓練部21は、溶接条件の目標値に応じた制御信号を手溶接訓練装置10に送信する(ステップS2)。
溶接訓練者による溶接トーチ11での溶接操作中に、手溶接訓練装置10のトーチ角度制御機構101、トーチ高さ制御機構102、走行台車制御機構103、溶接電源105は、検出・制御装置20から受信した制御信号に従い、自動運転する(ステップS3)。
溶接訓練者による溶接トーチ11での溶接操作中に、手溶接訓練装置10のトーチ角度制御機構101、トーチ高さ制御機構102、走行台車制御機構103、溶接電源105は、検出・制御装置20から受信した制御信号に従い、自動運転する(ステップS3)。
次に、モードが自力訓練モードに設定され、溶接訓練者が自力で溶接操作を行う。この間、トーチ角度制御機構101、トーチ高さ制御機構102、走行台車制御機構103、カメラ制御機構104は、溶接トーチ11が溶接訓練者によって操作されている時のトーチ姿勢、溶接速度、溶接電流・溶接電圧の計測を行い、映像を撮影する。手溶接訓練装置10は、各制御機構101、102、103、104からの計測信号を検出・制御装置20に送信する(ステップS4)。
検出・制御装置20の自力訓練部22は、手溶接訓練装置10から受信した計測信号をPC30に転送する(ステップS5)。
検出・制御装置20の自力訓練部22は、手溶接訓練装置10から受信した計測信号をPC30に転送する(ステップS5)。
PC30の評価部31は、計測信号で示される溶接操作パラメータの各計測値及び画像データに基づいて、溶接訓練者の技能レベルが低技能者レベル1、低技能者レベル2、中級者のうち何れに該当するかを評価し、評価結果をデータベースに記憶するとともに(ステップS6)、評価結果を検出・制御装置20に送信する(ステップS7)。
検出・制御装置20の手溶接支援部23は、PC30から受信した評価結果に応じた制御信号を手溶接訓練装置10に送信する(ステップS8)。具体的には、手溶接支援部23は、溶接訓練者が低技能者レベル1と評価された場合には、溶接速度、溶接トーチ11の高さ及び角度が目標値となるように制御する制御信号を送信し、低技能者レベル2と評価された場合には溶接速度及び溶接トーチ11の高さが目標値となるように制御する制御信号を送信し、中級者と評価された場合には溶接速度が目標値となるように制御する制御信号を送信する。
手溶接訓練装置10は、モードが手溶接支援モードに設定されて溶接訓練者が溶接トーチ11での溶接操作を開始すると、検出・制御装置20から受信した制御信号に応じて、自動制御対象となる溶接操作パラメータが目標値となるように制御する(ステップS9)。具体的には、低技能者レベル1の場合には、走行台車制御機構103により溶接速度を制御し、トーチ角度制御機構101により溶接トーチ11の角度を制御し、トーチ高さ制御機構102によりトーチ高さを制御する。低技能者レベル2の場合には、溶接速度及びトーチ高さを制御する。中級者の場合には、溶接速度のみを制御する。これにより、溶接訓練者は技能レベルに応じた支援を受けて溶接することができる。
以上説明したように、手溶接訓練装置10は、溶接訓練者に溶接トーチ11によるトレースの訓練を行わせた後に自力で訓練させ、自力で訓練している時の測定結果に基づいて溶接訓練者の技能レベルを評価し、評価された技能レベルに応じて溶接操作パラメータの全部又は一部を目標値となるように制御して溶接訓練者の手溶接支援を行うため、溶接作業者は技能レベルに応じて手溶接訓練を行うことができる。
なお、上述した実施形態における技能レベルや技能レベルに応じて自動制御する溶接操作パラメータは一例に過ぎず、溶接訓練者や用途に応じて適宜設定することができる。また、溶接対象物12が配管等の円筒形のものであっても複雑な形状のものであっても手溶接システム1を適用できる。上述した実施形態における手溶接訓練システム1の装置構成は一例に過ぎず、例えば、手溶接訓練装置10が、検出・制御装置20の機能を備えていてもよいし、PC30の評価部31の機能を備えていてもよい。また、検出・制御装置20が評価部31の機能を備えていてもよいし、PC30が検出・制御装置20の機能を備えていてもよいし、検出・制御装置20の機能が複数の装置に設けられていてもよい。
また、手溶接訓練システム1は、海外における手溶接訓練に限らず、国内の遠隔地における手溶接訓練にも利用することができる。
また、手溶接訓練システム1は、海外における手溶接訓練に限らず、国内の遠隔地における手溶接訓練にも利用することができる。
1………手溶接訓練システム、10………手溶接訓練装置、11………溶接トーチ、12………溶接対象物、13………ガイドレール、14………走行台車、15………溶接トーチ支持部、16………監視カメラ、17………ケーブル、18………溶接電源、19………ケーブル、101………トーチ角度制御機構、102………トーチ高さ制御機構、103………走行台車制御機構、104………カメラ制御機構、105………溶接電源、20………検出・制御装置、21………トレース訓練部、22………自力訓練部、23………手溶接支援部、24………モード切替部、30………パーソナルコンピュータ(PC)、31………評価部、40………通信網。
Claims (9)
- 溶接トーチと該溶接トーチを載置した走行台車とを備え、前記溶接トーチの姿勢と移動速度とを含む溶接操作パラメータを制御可能な手溶接訓練システムであって、
前記溶接操作パラメータが予め設定された目標値となるように制御するトレース訓練手段と、
溶接訓練者による前記溶接トーチでの溶接操作中に、前記溶接操作パラメータの制御を行わない状態で、前記溶接操作パラメータを測定する自力訓練手段と、
前記自力訓練手段による測定結果に基づいて前記溶接訓練者の技能レベルを評価する評価手段と、
前記溶接訓練者による前記溶接トーチでの溶接操作中に、前記評価手段による評価結果に応じて前記溶接操作パラメータの全部又は一部を目標値となるように制御する手溶接支援手段と
を備えたことを特徴とする手溶接訓練システム。 - 前記トレース訓練手段による制御と、前記自力訓練手段による制御と、前記手溶接支援手段による制御と、を相互に切り替えるモード切替手段をさらに備えたことを特徴とする請求項1に記載の手溶接訓練システム。
- 前記目標値は、溶接指導者による前記溶接トーチでの溶接操作時の測定結果であることを特徴とする請求項1又は2に記載の手溶接訓練システム。
- 前記自力訓練手段は、さらに溶融池周辺の映像を撮影することを特徴とする請求項1から3の何れか1項に記載の手溶接訓練システム。
- 前記評価手段は、前記自力訓練手段により取得された測定結果に加え、前記撮影された映像に基づいて、前記溶接訓練者の技能レベルを評価することを特徴とする請求項4に記載の手溶接訓練システム。
- 溶接トーチと該溶接トーチを載置した走行台車とを備え、前記溶接トーチの姿勢と移動速度とを含む溶接操作パラメータを制御可能な手溶接訓練システムであって、
前記溶接操作パラメータが予め設定された目標値となるように制御するトレース訓練手段を備えたことを特徴とする手溶接訓練システム。 - 溶接訓練者による前記溶接トーチでの溶接操作中に、前記溶接操作パラメータの制御を行わない状態で、前記溶接操作パラメータを測定する自力訓練手段をさらに備えたことを特徴とする請求項6に記載の手溶接訓練システム。
- 前記自力訓練手段による測定結果に基づいて前記溶接訓練者の技能レベルを評価する評価手段とをさらに備えたことを特徴とする請求項7に記載の手溶接訓練システム。
- 溶接トーチと該溶接トーチを載置した走行台車とを備え、前記溶接トーチの姿勢と移動速度とを含む溶接操作パラメータを制御可能な手溶接訓練装置を利用して、溶接訓練者の溶接訓練を行う溶接訓練方法であって、
前記溶接操作パラメータが予め設定された目標値となるように制御するトレース訓練ステップと、
溶接訓練者による前記溶接トーチでの溶接操作中に、前記溶接操作パラメータの制御を行わない状態で、前記溶接操作パラメータを測定する自力訓練ステップと、
前記自力訓練ステップにおける測定結果に基づいて前記溶接訓練者の技能レベルを評価する評価ステップと、
前記溶接訓練者による前記溶接トーチでの溶接操作中に、前記評価ステップにおける評価結果に応じて前記溶接操作パラメータの全部又は一部を目標値となるように制御する手溶接支援ステップと
を備えたことを特徴とする手溶接訓練方法。
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