JP2011167070A - Power conversion apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は電力変換装置に関する。 The present invention relates to a power converter.
従来、1つのバッテリ、DCDCコンバータ、およびインバータを用いてモータを駆動するシステムがよく知られている。また、従来、燃料電池を主電源として高効率にモータを駆動する構成が、特開2002−118981号公報(特許文献1を参照されたい。)に示されている。図1にこのような従来のモータ駆動システムの構成を示す。図1のシステムでは、バッテリがDCDCコンバータを介して燃料電池と並列に接続されており、DCDCコンバータの出力電圧を制御することで、電源の出力効率を改善することを狙っている。 Conventionally, a system for driving a motor using one battery, a DCDC converter, and an inverter is well known. Conventionally, a configuration for driving a motor with high efficiency using a fuel cell as a main power source is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-118981 (refer to Patent Document 1). FIG. 1 shows the configuration of such a conventional motor drive system. In the system of FIG. 1, a battery is connected in parallel with a fuel cell via a DCDC converter, and the output voltage of the DCDC converter is controlled to improve the output efficiency of the power supply.
そして、上述した従来技術を改善したものとして、本出願人は、先願(特願2004-200545号)においてDCDCコンバータを介さずに、燃料電池とバッテリの組み合わせに限らず、複数の電源電力を利用・配分し、全体の体積・損失を低減可能な電力変換器の制御方法を開発した。また、本出願人は、他の先願(特願2004-207031号)において誘導負荷から電源母線に流れる電流を、いずれかの母線に流すかを選択する制御方法を開発した。 As an improvement on the above-described prior art, the applicant of the present application (Japanese Patent Application No. 2004-200545) does not use a DCDC converter, and is not limited to a combination of a fuel cell and a battery, but a plurality of power sources. We have developed a control method for power converters that can be used and distributed to reduce overall volume and loss. Further, the present applicant has developed a control method for selecting whether to flow a current flowing from an inductive load to a power supply bus in any of the other prior applications (Japanese Patent Application No. 2004-207031).
しかしながら、前述の構成においては、DCDCコンバータを使っているため、電源と電力変換装置、モータを全て含めたシステム全体の体積が大きくなるとともに、バッテリを充放電するためにはDCDCコンバータを通過するために損失が発生するという問題があった。この問題を解決しDCDCコンバータを不要にした本出願人による先願(特願2004-207031号)においては、誘導負荷から電源母線に流れる電流を、いずれかの母線に流すかを選択する制御方法が示されているが、この選択を実施するとき、電源間の電圧に差があると電流に高調波成分が生じるという問題点があった。しかしながら、先願においては、このような電圧差が存在する場合の問題点の解決方法までは示されていなかった。 However, since the DCDC converter is used in the above-described configuration, the volume of the entire system including the power source, the power conversion device, and the motor increases, and the battery passes through the DCDC converter in order to charge and discharge the battery. There was a problem of loss. In a prior application by the present applicant (Japanese Patent Application No. 2004-207031) that solves this problem and eliminates the need for a DCDC converter, a control method for selecting whether to flow the current flowing from the inductive load to the power supply bus to any of the buses However, when this selection is performed, there is a problem that a harmonic component is generated in the current if there is a difference in the voltage between the power supplies. However, the prior application has not shown a solution to the problem when such a voltage difference exists.
そこで、本発明は、経路選択時に電源間で電圧差が存在する場合にも、モータの高調波電流の発生を抑え、かつ、DCDCコンバータを介さずに、燃料電池とバッテリの組み合わせに限らず、複数の電源電力を利用・配分し、全体の体積・損失を低減可能な電力変換装置を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention suppresses the generation of harmonic current of the motor even when there is a voltage difference between the power sources at the time of path selection, and is not limited to a combination of a fuel cell and a battery without using a DCDC converter, An object of the present invention is to provide a power conversion device that can use and distribute a plurality of power sources and reduce the overall volume and loss.
上述した諸課題を解決すべく、第1の発明による電力変換装置は、
複数の直流電源に接続され、これら直流電源のそれぞれの出力電圧からパルスを生成・合成することで交流モータの駆動電圧を生成し、この交流モータを駆動する電力変換装置であって、
モータ電流の符号に基づきパルス幅の指令値(変調率指令値など)を修正するパルス幅修正手段(回路)と、
前記修正されたパルス幅の指令値に基づいて前記パルスを生成・合成するパルス生成・合成手段(回路)と、
前記直流電源のうちの少なくとも1つを充電(回生)する経路を開放する経路開放手段(スイッチング素子など)と、
前記充電する経路の開放に応じて、前記パルス幅の指令値を修正するべき直流電源を選択し、この選択された直流電源から出力されるパルス幅の指令値を修正するよう前記パルス幅修正手段を制御するパルス幅修正制御手段(回路)と、
を具える。
In order to solve the above-described problems, the power conversion device according to the first invention provides:
A power converter that is connected to a plurality of DC power supplies, generates a drive voltage of an AC motor by generating and synthesizing pulses from output voltages of each of these DC power supplies, and drives the AC motor,
Pulse width correcting means (circuit) for correcting a command value of the pulse width (modulation rate command value, etc.) based on the sign of the motor current;
Pulse generating / synthesizing means (circuit) for generating / synthesizing the pulse based on the command value of the corrected pulse width;
A path opening means (such as a switching element) for opening a path for charging (regenerating) at least one of the DC power sources;
The pulse width correcting means selects a DC power source whose command value of the pulse width is to be corrected according to the opening of the charging path, and corrects the command value of the pulse width output from the selected DC power source. Pulse width correction control means (circuit) for controlling
With
また、第2の発明による電力変換装置は、
自己を充電する経路を持たない直流電源(例えば燃料電池などの充電できないタイプの電源)を少なくとも1つ含む複数の直流電源に接続され、これら直流電源のそれぞれの出力電圧からパルスを生成・合成することで交流モータの駆動電圧を生成し、この交流モータを駆動する電力変換装置であって、
モータ電流の符号に基づきパルス幅の指令値を修正するパルス幅修正手段(回路)と、
前記修正されたパルス幅の指令値に基づいて前記パルスを生成・合成するパルス生成・合成手段(回路)と、
前記自己を充電する経路を持たない少なくとも1つの直流電源から出力される前記パルス幅の指令値を修正するよう前記パルス幅修正手段を制御するパルス幅修正制御手段(回路)と、
を具える。
The power converter according to the second invention is
It is connected to a plurality of DC power supplies including at least one DC power supply (for example, a non-chargeable power supply such as a fuel cell) that does not have a path for charging itself, and generates and synthesizes pulses from the output voltages of these DC power supplies A power converter for generating a drive voltage of the AC motor and driving the AC motor,
Pulse width correcting means (circuit) for correcting the command value of the pulse width based on the sign of the motor current;
Pulse generating / synthesizing means (circuit) for generating / synthesizing the pulse based on the command value of the corrected pulse width;
Pulse width correction control means (circuit) for controlling the pulse width correction means so as to correct the command value of the pulse width output from at least one DC power supply not having a path for charging the self;
With
また、第3の発明による電力変換装置は、
前記パルス生成・合成手段が、
それぞれの直流電源から出力されるべき電力変換装置の出力電圧値を電源電圧値で規格化した変調率指令値をそれぞれの直流電源毎に求め、これに基づき前記パルス幅の指令値を生成・合成し、
前記パルス幅修正手段が、
モータ電流の符号に応じて、それぞれの直流電源の電源電圧値から前記パルス生成・合成手段で求めた前記変調率指令値を修正する値を求め、これに基づき、前記交流モータから充電する経路を持っていない状態の直流電源(即ち、自己を充電する経路を元々持たない燃料電池などの直流電源、または経路開放手段による経路の開放によって充電経路を持たない状態になっている直流電源)の変調率指令値を修正する、
ことを特徴とする。
A power converter according to a third aspect of the invention is
The pulse generating / synthesizing means is
A modulation rate command value obtained by standardizing the output voltage value of the power converter to be output from each DC power supply with the power supply voltage value is obtained for each DC power supply, and based on this, the command value for the pulse width is generated and synthesized. And
The pulse width correcting means is
In accordance with the sign of the motor current, a value for correcting the modulation factor command value obtained by the pulse generation / synthesis means is obtained from the power supply voltage value of each DC power supply, and based on this, a path for charging from the AC motor is determined. Modulation of a DC power supply that does not have a power supply (ie, a DC power supply such as a fuel cell that does not originally have a charging path for itself, or a DC power supply that has no charging path due to the opening of the path by a path opening means) Correct the rate command value,
It is characterized by that.
また、第4の発明による電力変換装置は、
前記パルス幅修正手段が、
前記モータ電流の符号が負である場合のみ、前記パルス幅の指令値を修正する、
ことを特徴とする。
The power converter according to the fourth invention is
The pulse width correcting means is
Only when the sign of the motor current is negative, correct the pulse width command value,
It is characterized by that.
また、第5の発明による電力変換装置は、
前記パルス幅修正手段が、
前記交流モータから充電する経路を持っていない状態の直流電源の電圧値と、前記交流モータから充電する経路を持っている状態の直流電源の電圧値とに基づき、前記パルス生成・合成手段で求めた前記変調率指令値を修正する値を求める、
ことを特徴とする。
The power converter according to the fifth invention is
The pulse width correcting means is
Based on the voltage value of the DC power supply that does not have a path for charging from the AC motor and the voltage value of the DC power supply that has a path for charging from the AC motor, the pulse generation / synthesis unit obtains the voltage value. Obtaining a value for correcting the modulation rate command value;
It is characterized by that.
また、第6の発明による電力変換装置は、
前記パルス幅修正手段が、
前記交流モータから充電する経路を持っていない状態の直流電源から出力されるべき前記電力変換装置の出力電圧値を、前記交流モータから充電する経路を持っていない状態の直流電源の電圧値である第1の電圧値で規格化した第1の変調率指令値として求め、
前記求めた第1の変調率指令値を修正する値は、前記第1の電圧値を、前記交流モータから充電する経路を持っていない状態の直流電源の電圧値である第2の電圧値で規格化した値とし、
前記モータ電流の符号が負である場合のみ、前記第1の変調率指令値に、前記求めた第1の変調率指令値を修正する値(即ち、前記第2の電圧値で規格化した値)を乗じて前記パルス幅の指令値を修正する、
ことを特徴とする。
The power converter according to the sixth invention is
The pulse width correcting means is
The output voltage value of the power converter to be output from a DC power supply that does not have a path for charging from the AC motor is the voltage value of the DC power supply that does not have a path for charging from the AC motor. Obtained as the first modulation factor command value normalized by the first voltage value,
The value for correcting the obtained first modulation factor command value is a second voltage value that is a voltage value of a DC power supply in a state in which the first voltage value does not have a path for charging from the AC motor. As a standardized value,
Only when the sign of the motor current is negative, a value for correcting the first modulation factor command value obtained (ie, a value normalized by the second voltage value) to the first modulation factor command value ) To correct the pulse width command value,
It is characterized by that.
また、第7の発明による電力変換装置は、
前記モータ電流の符号がモータ電流指令値の符号である、ことを特徴とする。
A power converter according to a seventh aspect of the invention is
The sign of the motor current is a sign of a motor current command value.
また、第8の発明による電力変換装置は、
前記モータ電流の符号がモータ電流の検出値の符号である、ことを特徴とする。
The power converter according to the eighth invention is
The sign of the motor current is a sign of a detected value of the motor current.
また、第9の発明による電力変換装置は、
充電する経路の開放に応じて、前記電力変換装置の出力電力を複数の直流電源の出力電力に配分する電力配分手段をも具える、ことを特徴とする。
The power converter according to the ninth aspect of the invention is
It further comprises power distribution means for distributing the output power of the power conversion device to the output power of a plurality of DC power sources according to the opening of the charging path.
また、第10の発明による電力変換装置は、
前記電力配分手段が、
充電する経路の開放に応じて、少なくとも、直流電源の出力電力の配分比率指令値と、出力電力値と、モータ電流振幅と、複数の直流電源電圧値とから、配分目標値を演算し、前記交流モータへの出力電圧値と、前記配分目標値とから、それぞれの直流電源からの前記電力変換装置の出力電圧値を求めることによって、前記複数の直流電源の出力電力を調整する、
ことを特徴とする。
The power conversion device according to the tenth invention is
The power distribution means is
According to the opening of the charging path, at least, a distribution target value is calculated from the distribution ratio command value of the output power of the DC power supply, the output power value, the motor current amplitude, and the plurality of DC power supply voltage values, From the output voltage value to the AC motor and the distribution target value, by adjusting the output power value of the plurality of DC power sources by obtaining the output voltage value of the power converter from each DC power source,
It is characterized by that.
また、第11の発明による電力変換装置は、
前記電力配分手段が、
前記出力電力値をモータの電流値とモータへの出力電圧値から演算する、
ことを特徴とする。
The power converter according to the eleventh invention is
The power distribution means is
The output power value is calculated from the current value of the motor and the output voltage value to the motor.
It is characterized by that.
また、第12の発明による電力変換装置は、
前記電力配分手段が、
充電する経路の開放に応じて、少なくとも、直流電源の出力電力の配分比率指令値と、前記交流モータの回転数と、前記交流モータのトルクと、複数の直流電源電圧値とから、配分目標値を演算し、前記交流モータへの出力電圧値と、前記配分目標値とから、それぞれの電源から出力されるべき前記電力変換装置の出力電圧値を求めることによって、前記複数の直流電源の出力電力を調整する、
ことを特徴とする。
A power converter according to a twelfth aspect of the invention is
The power distribution means is
According to the opening of the charging path, at least a distribution target value from the distribution ratio command value of the output power of the DC power supply, the rotational speed of the AC motor, the torque of the AC motor, and a plurality of DC power supply voltage values. And calculating output voltage values of the power converters to be output from the respective power sources from the output voltage value to the AC motor and the distribution target value, thereby outputting the output power of the plurality of DC power sources. Adjust the
It is characterized by that.
また、第13の発明による電力変換装置は、
前記電力配分手段が、
前記配分目標値の演算のときに、予め作成されたマップを参照して演算を行う、
ことを特徴とする。
A power conversion device according to a thirteenth invention is
The power distribution means is
When calculating the distribution target value, the calculation is performed with reference to a map created in advance.
It is characterized by that.
上述したように本発明の解決手段を装置として説明してきたが、本発明はこれらに実質的に相当する方法、コンピュータで実行させるためのプログラム、プログラムを記録した記憶媒体としても実現し得るものであり、本発明の範囲にはこれらも包含されるものと理解されたい。 As described above, the solution of the present invention has been described as an apparatus. However, the present invention can be realized as a method substantially equivalent to these, a program to be executed by a computer, and a storage medium storing the program. It should be understood that these are included in the scope of the present invention.
一例を挙げれば、第1の発明を方法として実現させると、本発明による電力変換装置の制御方法は、
複数の直流電源に接続され、これら直流電源のそれぞれの出力電圧からパルスを生成・合成することで交流モータの駆動電圧を生成し、この交流モータを駆動する電力変換装置の制御方法であって、
演算手段を用いて、モータ電流の符号に基づきパルス幅の指令値(変調率指令値など)を修正するパルス幅修正ステップと、
前記修正されたパルス幅の指令値に基づいて前記パルスを生成・合成するパルス生成・合成ステップと、
スイッチング素子を使って前記直流電源のうちの少なくとも1つを充電(回生)する経路を開放する経路開放ステップと、
前記充電する経路の開放に応じて、前記パルス幅の指令値を修正するべき直流電源を選択し、この選択された直流電源から出力されるパルス幅の指令値を修正するよう前記パルス幅修正手段を制御するパルス幅修正制御ステップと、
を含むものである。
As an example, when the first invention is realized as a method, the control method of the power converter according to the present invention is as follows.
A control method for a power converter that is connected to a plurality of DC power supplies, generates a drive voltage of an AC motor by generating and synthesizing pulses from output voltages of each of these DC power supplies, and drives the AC motor,
A pulse width correcting step for correcting a command value (such as a modulation rate command value) of the pulse width based on the sign of the motor current using the arithmetic means;
A pulse generating / synthesizing step for generating / synthesizing the pulse based on the command value of the corrected pulse width;
A path opening step for opening a path for charging (regenerating) at least one of the DC power sources using a switching element;
The pulse width correcting means selects a DC power source whose command value of the pulse width is to be corrected according to the opening of the charging path, and corrects the command value of the pulse width output from the selected DC power source. A pulse width correction control step for controlling
Is included.
第1の発明によれば、充電する経路の開放の選択を行い、例えば、電源10aの電圧Vdc_aと電源10bの電圧Vdc_bに差がある場合であっても、モータの電流符号からモータの電流経路を推定し、出力される電圧パルスの振幅誤差(即ち、各電源の電圧比)でパルス幅の指令値(変調率指令値など)を補正することによって、電圧指令値に相当する電圧パルスをモータに印加することが可能になり、モータ相電流の高調波電流の発生を抑制することが可能になる。この結果、モータの損失の低減でき、本発明を燃料電池電気自動車に適用すれば、燃料電池電気自動車の燃費を向上することができる。また、不要な高調波電流の発生を抑えることで、トルクリプルが低減し、トルクの過大な変化による搭乗者への不快感を低減し、車両の乗り心地が向上する。
According to the first aspect of the present invention, the charging path is selected to be opened. For example, even when there is a difference between the voltage Vdc_a of the
第2の発明によれば、電源への充電する経路を持たない電源を含む回路構成において、例えば電源10aの電圧Vdc_aと電源10bの電圧Vdc_bに差がある場合であっても、モータの電流符号から、モータの電流経路を推定し、出力される電圧パルスの振幅誤差(即ち、各電源の電圧比)でパルス幅の指令値を補正することによって、電圧指令値に相当する電圧パルスをモータに印加することが可能になり、モータ相電流の高調波電流の発生を抑制することが可能になる。また、燃料電池電気自動車では燃料電池への充電経路は不要のため、本発明を適用することで、より簡素な回路構成が実現できる。
According to the second invention, in a circuit configuration including a power supply that does not have a path for charging the power supply, for example, even when there is a difference between the voltage Vdc_a of the
また、第3の発明によれば、パルス幅の修正を、電源電圧値を用いて行うため、電源電圧値が変動する場合であっても、パルス幅の修正を精度良く行うことができ、高調波電流の発生を抑制することができる。 According to the third aspect of the invention, since the pulse width is corrected using the power supply voltage value, the pulse width can be corrected with high accuracy even when the power supply voltage value fluctuates. Generation of wave current can be suppressed.
また、第4の発明によれば、モータ電流の符号が負であるときにのみ、パルス幅の修正を行うように選択することで、モータ電流の符号が正であるときには、不要な修正を行わず、必要な電流状態におけるパルス幅の修正によって、高調波電流の発生を抑制することができる。 Further, according to the fourth aspect of the invention, by selecting to correct the pulse width only when the sign of the motor current is negative, unnecessary correction is performed when the sign of the motor current is positive. First, the generation of harmonic current can be suppressed by correcting the pulse width in the necessary current state.
また、第5の発明によれば、モータから充電する経路を持たない電源の電圧値と、モータから充電する経路を持つ電源の電圧値とから求めることで、電圧値が変動する場合であっても、パルス幅の修正を精度良く行うことができ、高調波電流の発生を抑制することができる。 Further, according to the fifth invention, the voltage value fluctuates by obtaining from the voltage value of the power source not having a path for charging from the motor and the voltage value of the power source having a path for charging from the motor. However, the pulse width can be corrected with high accuracy, and the generation of harmonic current can be suppressed.
また、第6の発明によれば、モータから充電する経路を持たない状態の電源の電圧値と、モータから充電する経路を持った状態の電源の電圧値とから、変調率指令値を修正することで、パルス幅の修正を精度良く行うことができ、高調波電流の発生を抑制することができる。 According to the sixth aspect of the invention, the modulation factor command value is corrected from the voltage value of the power source without a path for charging from the motor and the voltage value of the power source with a path for charging from the motor. Thus, the pulse width can be corrected with high accuracy, and the generation of harmonic current can be suppressed.
また、第7の発明によれば、モータ電流の符号の判別にモータ電流指令値を用いることで、モータ電流のノイズに影響されること無く、電流符号の判別を行うことができる。このように、精度良く電流符号の判別を行う事で、パルス幅の修正を精度良く行うことができ、高調波電流の発生を抑制することができる。 Further, according to the seventh aspect, by using the motor current command value for the determination of the sign of the motor current, the determination of the current sign can be performed without being affected by the noise of the motor current. Thus, by accurately determining the current code, the pulse width can be corrected with high accuracy, and the generation of harmonic current can be suppressed.
また、第8の発明によれば、モータ電流の符号の判別にモータ電流の検出値を用いることで、モータ電流の指令値への追従が遅い場合などでも、実際の電流経路に基づいた電流符号の判別を行うことができる。この符号判別を用いて、電流の経路によって生じる出力電圧パルスの誤差に対するパルス幅の修正を行って、高調波電流の発生を抑制することができる。 According to the eighth aspect of the invention, by using the detected value of the motor current to determine the sign of the motor current, the current sign based on the actual current path can be obtained even when the follow-up to the command value of the motor current is slow. Can be determined. Using this sign discrimination, the pulse width can be corrected for the error of the output voltage pulse caused by the current path, and the generation of harmonic current can be suppressed.
また、第9の発明によれば、経路の開放に応じて、複数の直流電源の出力電圧を調整することによって、電流経路を開放した場合にも、電力制御の精度を向上させることができる。 According to the ninth aspect, by adjusting the output voltages of a plurality of DC power sources according to the opening of the path, the accuracy of power control can be improved even when the current path is opened.
また、第10の発明によれば、直流電源の出力電力の配分比率指令値と、出力電力値と、モータ電流振幅と、複数の直流電源電圧値から、配分目標値を演算し、この配分目標値を用いて、それぞれの電源からの電圧指令値を演算することによって、配分比率指令値に追従するような電力制御を実現することができる。 According to the tenth invention, the distribution target value is calculated from the distribution ratio command value of the output power of the DC power supply, the output power value, the motor current amplitude, and the plurality of DC power supply voltage values, and this distribution target is calculated. By calculating the voltage command value from each power source using the value, it is possible to realize power control that follows the distribution ratio command value.
また、第11の発明によれば、出力電力値をモータの電流値とモータへの出力電圧値とから演算するため、出力電力を検出することなく、一般的なモータの電流制御器が持つパラメータを用いて推定することができる。電力センサなどの検出手段を新たに具備する必要がないため、コストや体積が増加することもない。 According to the eleventh aspect of the invention, since the output power value is calculated from the current value of the motor and the output voltage value to the motor, the parameters of a general motor current controller are detected without detecting the output power. Can be used to estimate. Since it is not necessary to newly provide detection means such as a power sensor, the cost and volume do not increase.
また、第12の発明によれば、モータのトルク指令値と回転数などの機械的な出力を入力として、配分目標値を演算することで、この配分目標値を用いて、それぞれの電源からの電圧指令値を演算することによって、配分比率指令値に追従するような電力制御を実現することができる。 According to the twelfth aspect of the present invention, the distribution target value is calculated by using the mechanical output such as the torque command value of the motor and the rotational speed as inputs, and the distribution target value is used. By calculating the voltage command value, it is possible to realize power control that follows the distribution ratio command value.
また、第13の発明によれば、配分目標値の演算を、予め作成されたマップを参照するだけで良いため、演算時間を短縮することができる。よって、本発明の制御を演算する場合には、演算時間の短縮によって演算能力が比較的低い安価な演算手段(典型的にはマイコンなど)を利用することができるようになる。 Further, according to the thirteenth invention, the calculation time can be shortened because the calculation of the distribution target value only needs to refer to a map created in advance. Therefore, when calculating the control of the present invention, it is possible to use an inexpensive calculation means (typically, a microcomputer or the like) having a relatively low calculation capability by reducing the calculation time.
以降、諸図面を参照しつつ、本発明の実施態様を詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
第1の実施例
図3は、本実施例における電力変換装置を構成する電力変換器の回路図を示している。電源10aの負極と、電源10bの負極が共通負極母線15に接続されている。共通負極母線15とモータ20の各相端子間には、一般的に知られているインバータの下アームと同様に、半導体スイッチ107a,108a,109aとダイオード107b,108b,109bの組が接続される。電源10aの正極母線14とモータ20の各相端子間とは、双方向の導通を制御可能な半導体スイッチ101a/101b,102a/102b,103a/103bでそれぞれ接続する。また、電源10bの正極母線16とモータ20の各相端子間にも、双方向の導通を制御可能な半導体スイッチ104a/104b,105a/105b,106a/106bをそれぞれ接続する。電源10aの正極母線14と共通負極母線15の間には平滑コンデンサ12を設け、電源10bの正極母線16と共通負極母線15の間にも平滑コンデンサ13を設ける。
First Embodiment FIG. 3 shows a circuit diagram of a power converter constituting a power conversion apparatus according to the present embodiment. The negative electrode of the
電力変換器30は、共通負極母線と電源10aの正極母線と電源10bの正極母線、以上の3つの電位をもとに、モータに印加する電圧を生成する直流-交流電力変換器である。電力変換器30は、U相、V相、W相の各相ごとに複数の半導体スイッチやダイオードで構成されたスイッチ手段30U,30V,30Wから構成されている。各相に設けられた半導体スイッチが、交流モータの各相に出力する電圧を生成するスイッチ手段であり、これらの電位のなかから択一的に接続し、その接続する時間の割合を変化させることで、モータに必要な電圧を供給する。
The
図2は、実施例1のモータ制御システムの構成を示す図である。図に示すように、制御装置40は、トルク制御手段41、電流制御手段42、電力制御・変調率演算手段43、PWMパルス生成手段44、3相/dq変換手段45、dq/3相座標変換手段46、補正ゲイン演算器47、修正電力配分演算手段48を具える。制御装置40から出力されたPWMパルスに基づき電力変換器30が電源10を構成する電源10aと電源10bからの電力を用いてモータ20を駆動する。以下、各要素を詳細に説明する。
FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of the motor control system according to the first embodiment. As shown in the figure, the
まず、トルク制御手段41は、外部より与えられるトルク指令Te*とモータ回転速度ωから、交流モータのd軸電流の指令値id*とq軸電流の指令値iq*を演算する。トルク制御手段41では、予め作成されたTe*,ωの2つの要素を軸としたマップ(即ち、これら2要素の数値を所定の式に代入して予め演算された下記指令値を含むマップ)を参照し、id*,iq*を出力する。 First, the torque control means 41 calculates the d-axis current command value id * and the q-axis current command value iq * of the AC motor from the torque command Te * and the motor rotation speed ω given from the outside. In the torque control means 41, a map with two elements of Te * and ω created in advance as axes (that is, a map including the following command values calculated in advance by substituting the numerical values of these two elements into a predetermined expression) And output id * and iq *.
電流制御手段42では、d軸電流指令値id*、q軸電流指令値iq*とd軸電流値id、q軸電流値iqとから、これらを一致させるための電流制御を行う。この制御によって、三相交流の各相の電圧指令値vu*,vv*,vw*を出力する。 The current control means 42 performs current control for matching the d-axis current command value id * and q-axis current command value iq * with the d-axis current value id and q-axis current value iq. By this control, voltage command values vu *, vv *, vw * for each phase of the three-phase AC are output.
電流制御手段42の詳細について、図19を用いて説明する。電流制御手段42は電流制御部201およびdq/3相変換器から構成される。電流制御部201では、id*、iq*にid、iqが追従するように、それぞれPI制御によるフィードバック制御を行って、d軸電圧指令値vd*、q軸電圧指令値vq*を得る。id、iqは3相/dq変換手段45によりU相電流iu、V相電流ivから求められる。さらに、電流制御手段42内に設けたdq軸電圧を3相電圧指令に変換するdq/3相変換器202が、dq軸電圧指令値vd*、vq*を入力とし、U相電圧指令値vu*、V相電圧指令値vv*、W相電圧指令値vw*を出力する。
Details of the current control means 42 will be described with reference to FIG. The current control means 42 includes a
図2の説明に戻るが、電力制御・変調率演算手段43では、電源10aと10bから供給される電力の分配目標値(rto_pa、rto_pb)を用いて、電力制御を行う。電力の分配目標値は、補正電圧値vd_0*,vq_0*が0のときの、電源10aと電源10bの電力の比率を意味しており、電力の分配目標値rto_pa, rto_pbは次の関係を持つ。
Returning to the description of FIG. 2, the power control / modulation rate calculating means 43 performs power control using the distribution target values (rto_pa, rto_pb) of the power supplied from the power supplies 10 a and 10 b. The power distribution target value means the ratio of power between the
rto_pa + rto_pb = 1
このため、一方の電力分配目標値が得られれば、上の関係から、もう一方の電力分配目標値を求めることができる。図2では、電力制御・変調膣演算手段43の入力としてrto_paのみを記しており、この手段43内部での演算によって、上式に基づいて、rto_pbを演算する。
rto_pa + rto_pb = 1
For this reason, if one power distribution target value is obtained, the other power distribution target value can be obtained from the above relationship. In FIG. 2, only rto_pa is shown as an input to the power control / modulation vagina calculation means 43, and rto_pb is calculated based on the above equation by calculation inside this means 43.
電力制御・変調膣演算手段43の詳細を、図12を用いて説明する。乗算器203では、vu*、vv*、vw*に、それぞれrto_paを乗じて、電源10a側の電圧指令値であるvu_a,vv_a,vw_aを演算する(以下、電源10aから生成する電圧の指令を電源10a分電圧指令、電源10bから生成する電圧の指令を電源10b分電圧指令と記す)。
Details of the power control / modulation vagina calculation means 43 will be described with reference to FIG. The
vu_a = vu* ・ rto_pa
vv_a = vv* ・ rto_pa
vw_a = vw* ・ rto_pa
一方、電源10b側の電圧指令値は、モータ電流制御の制御電圧から得られた電圧指令値vu*、vv*、vw*から、電源10a側の電圧指令値値vu_a*、vv_a*、vw_a*を減算器206で減算して求める。
vu_a = vu * ・ rto_pa
vv_a = vv * ・ rto_pa
vw_a = vw * ・ rto_pa
On the other hand, the voltage command value on the power supply 10b side is obtained from the voltage command values vu *, vv *, vw * obtained from the control voltage of the motor current control, and the voltage command value values vu_a *, vv_a *, vw_a * on the
vu _b* = vu * - vu _a*
vv _b* = vv * - vv _a*
vw _b* = vw * - vw _a*
以下の変調率演算とPWMパルス生成の説明は、U相についてのみ行うが、V相、W相についても全く同様の操作を行う。図12の変調率演算手段43は、それぞれ電源10aの電圧Vdc_a、電源10bの電圧Vdc_bを入力し、正規格化した電圧指令である瞬時変調率指令mu_a*、mu_b*、mv_a*、mv_b*、mw_a*、mw_b*を生成する変調率演算手段である。
vu _b * = vu *-vu _a *
vv _b * = vv *-vv _a *
vw _b * = vw *-vw _a *
The following description of the modulation factor calculation and PWM pulse generation is performed only for the U phase, but the same operation is performed for the V phase and the W phase. 12 inputs the voltage Vdc_a of the
変調率演算手段43
図12の(a)に示した変調率演算手段43は乗算器205,206によって構成されている。ここでは、U相の電源10a分電圧指令vu_a*、電源10b分電圧指令vu_b*をそれぞれの直流電圧の半分の値で正規化することで電源10a分瞬時変調率指令mu_a*、電源10b分瞬時変調率指令mu_b*を求める。
Modulation rate calculation means 43
The modulation factor calculating means 43 shown in FIG. 12A is configured by
mu_a*=vu_a*/(Vdc_a/2)
mu_b*=vu_b*/(Vdc_b/2)
変調率補正手段49
図12に示した変調率補正手段49では、得られた変調率を出力するために、PWM周期の時間幅を配分することと、補正ゲインを乗じて、最終的な変調率指令値の演算を行う。まず、図12の(b)に示した変調率オフセット演算器212で、電源電圧Vdc_a、Vdc_bと、rto_paから、次の変調率オフセットma_offset0, mb_offset0を演算する。ここでrto_pbは、前述の式をもとに演算する。
mu_a * = vu_a * / (Vdc_a / 2)
mu_b * = vu_b * / (Vdc_b / 2)
Modulation rate correction means 49
In the modulation rate correction means 49 shown in FIG. 12, in order to output the obtained modulation rate, the time width of the PWM cycle is allocated and the correction gain is multiplied to calculate the final modulation rate command value. Do. First, the modulation factor offset
rto_pb = 1 − rto_pa
mu_a_c* = (mu_a* + ma_offset*)・Gcmp_u_a
mu_b_c*=mu_b*+ mb_offset*
PWMパルス生成手段44
図4において、電源10a用キャリアは、電源10aの電圧Vdc_aから電圧パルスを出力するために、各スイッチを駆動するPWMパルスを生成するための三角波キャリアであり、同様に、電源10b用キャリアとして三角波を設ける。これら2つの三角波キャリアは、上限+1、下限―1の値をとり、180度の位相差を持つ。ここでは、U相の各スイッチを駆動する信号を、図5をもとに次のようにおく。
mu_a_c * = (mu_a * + ma_offset *) ・ Gcmp_u_a
mu_b_c * = mu_b * + mb_offset *
PWM pulse generation means 44
In FIG. 4, a
A:電源10aから出力端子の方向へ導通するスイッチの駆動信号
B:出力端子から負極の方向へ導通するスイッチの駆動信号
C:出力端子から電源10aの方向へ導通するスイッチの駆動信号
D:電源10bから出力端子の方向へ導通するスイッチの駆動信号
E:出力端子から電源10bの方向へ導通するスイッチの駆動信号
まず、電源10aから電圧パルスを出力する際のパルス生成方法について述べる。電源10aからPWMパルスを出力する際に、Aをオンする必要がある。正極と正極の間に電位差があり、Vdc_a>Vdc_bである時、AとEがともにオンすると、正極間を短絡する電流が流れることになる。例えば、同時にAをオンからオフへ、Eをオフからオンへ信号を切り換えた場合に、Aが完全にオフするまでに時間を要するため、Eのオン時と重なり、ともにオンする時間が生じ、短絡電流が流れ、この経路に設置された半導体スイッチの発熱量が増加する。このような発熱の増加を予防するために、駆動信号AとEがともにオフする時間を経過した後に、A、Eをオフからオンへ切り換えるようにする。このように駆動信号に短絡防止時間(デッドタイム)付加したパルス生成を行う。このAとEの駆動信号にデッドタイムを付加するのと同様に、EとCにデッドタイムを付加し、さらに、正極と負極の短絡防止のためには、AとB、EとBにデッドタイムを付加する。
A: Switch drive signal conducting from the
図6を用いて、AとEの駆動信号にデッドタイムを付加する方法を以下に説明する。デッドタイムを付加した駆動信号生成を行うため、mu_a_c*からデッドタイム分オフセットしたmu_a_c_up*,mu_a_c_down*を次のように求める。 A method for adding dead time to the A and E drive signals will be described below with reference to FIG. In order to generate a drive signal with a dead time added, mu_a_c_up * and mu_a_c_down * offset from the mu_a_c * by the dead time are obtained as follows.
mu_a_c_up*=mu_a_c*+ Hd
mu_a_c_down*=mu_a_c*− Hd
ここで、Hdは三角波の振幅(底辺から頂点まで)Htrと周期Ttr、デッドタイムTdから次のように求める。
mu_a_c_up * = mu_a_c * + Hd
mu_a_c_down * = mu_a_c * − Hd
Here, Hd is obtained from the amplitude of the triangular wave (from the base to the apex) Htr, the period Ttr, and the dead time Td as follows.
Hd = 2Td・Htr/Ttr
キャリアとmu_a_c*,mu_a_c_up*,mu_a_c_down*の比較を行って、AとEのスイッチの駆動信号を次のルールに従って求める。
Hd = 2Td · Htr / Ttr
The carrier and mu_a_c *, mu_a_c_up *, mu_a_c_down * are compared, and the drive signals for the A and E switches are obtained according to the following rules.
mu_a_c_down*≧電源10a用キャリア ならば A = ON
mu_a_c* ≦電源10a用キャリア ならば A = OFF
mu_a_c*≧電源10a用キャリア ならば E = OFF
mu_a_c_up* ≦電源10a用キャリア ならば E = ON
このように、駆動信号を生成することで、AとEの間にはTdのデッドタイムを設けることができ、正極間の短絡を防止することができる。
If mu_a_c_down * ≥ carrier for
If mu_a_c * ≤ carrier for
If mu_a_c * ≧ carrier for
mu_a_c_up * ≤ Carrier for
Thus, by generating the drive signal, a dead time of Td can be provided between A and E, and a short circuit between the positive electrodes can be prevented.
また、電源10bから電圧パルスを出力する際のパルス生成方法は、電源10aの場合と同様であり、次のmu_b_c_up*,mu_b_c_down*を求め、電源10b用キャリアとの比較を行う。(図9)
mu_b_c_up*=mu_b_c*+ Hd
mu_b_c_down*=mu_b_c*− Hd
DとCのスイッチの駆動信号を次のルールに従って求める。
The pulse generation method for outputting voltage pulses from the power supply 10b is the same as that of the
mu_b_c_up * = mu_b_c * + Hd
mu_b_c_down * = mu_b_c * − Hd
The drive signals for the D and C switches are obtained according to the following rules.
mu_b_c_down*≧電源10b用キャリア ならば D = ON
mu_b_c*≦電源10b用キャリア ならば D = OFF
mu_b_c*≧電源10b用キャリア ならば C = OFF
mu_b_c_up* ≦電源10b用キャリア ならば C = ON
このようにして、DとCの間にもTdのデッドタイムを設けることができ、正極間の短絡を防止することができる。駆動信号Bは、生成された駆動信号EとCのAND(論理積)から生成する。
If mu_b_c_down * ≧ carrier for power supply 10b, D = ON
If mu_b_c * ≤ carrier for power supply 10b, D = OFF
If mu_b_c * ≧ carrier for power supply 10b, C = OFF
If mu_b_c_up * ≤ carrier for power supply 10b, C = ON
In this way, a dead time of Td can be provided between D and C, and a short circuit between the positive electrodes can be prevented. The drive signal B is generated from AND (logical product) of the generated drive signals E and C.
B=E・C
EはAとの間にデッドタイムが付加した駆動信号であり、CはDとの間にデッドタイムが付加した駆動信号である。このため、BをEとCのAND(論理積)から生成することで、BとA、BとEにもデッドタイムを生成することができる。デッドタイムが付加されたパルス生成の例を図8に示す。このようにして生成されたPWMパルスをもとに、電力変換器の各スイッチをオン・オフ駆動し、出力電圧パルスを生成する。周期毎に、電源10aの電圧Vdc_aから生成された電圧パルスと、電源10bの電圧Vdc_bから生成された電圧パルスとの平均をとると、元の3相電圧指令値vu*、vv*、vw*を実現する電圧パルスが生成されていることになる。
B = E ・ C
E is a drive signal with a dead time added to A, and C is a drive signal with a dead time added to D. For this reason, by generating B from the AND (logical product) of E and C, dead time can be generated for B and A and B and E as well. An example of pulse generation with a dead time added is shown in FIG. Based on the PWM pulse generated in this way, each switch of the power converter is driven on and off to generate an output voltage pulse. Taking the average of the voltage pulse generated from the voltage Vdc_a of the
ここで、root_swを用いて、モータの還流電流の経路を選択する方法について述べる。前述のパルス生成方法によって演算された駆動信号E、Cとroot_sw信号を用いて、新たに駆動信号E、Cを生成する。 Here, a method for selecting the route of the return current of the motor using root_sw will be described. The drive signals E and C are newly generated using the drive signals E and C calculated by the above-described pulse generation method and the root_sw signal.
root_sw信号がオフ(偽)であるときは、E、Cは、前述のパルス生成方法によって演算された駆動信号E、Cをそのまま出力する。 When the root_sw signal is off (false), E and C output the drive signals E and C calculated by the above-described pulse generation method as they are.
root_sw信号がオン(真)であるときは、E=オン、C=オフに駆動信号E、Cを置き換える。 When the root_sw signal is on (true), the drive signals E and C are replaced with E = on and C = off.
これによって、root_sw信号がオン(真)であれば、電源10aの正極母線に接続された半導体スイッチ101b,102b,103bがオフされるとともに、電源10bの正極母線に接続された半導体スイッチ104b,105b,106bがオンされる。モータ相電流が負であるとき、その相電流は電源10aの正極母線には流れず、電源10bの正極、もしくは負極母線に流れる。このような経路の選択と、電力の分配目標値を用いることで、電源10aと電源10bの電力配分を行うことができる。この電力配分では、電源10aでモータを力行しつつ、電源10bを充電することも可能である。
Thereby, if the root_sw signal is on (true), the semiconductor switches 101b, 102b, 103b connected to the positive bus of the
さらに、このような電源10aから電源10bへの充電時では、経路選択を用いない場合には、電源10bの電力の配分目標値を負にすることで充電を行うが、経路選択を用いることによって、電源10bの電力配分目標値が正の領域でも、充電動作が可能になる。
Furthermore, when charging from such a
電源の電力配分目標値を用いて分割した電圧指令値に基づいて、電圧パルスをPWM周期毎に交互に出力するため、一方の電源の配分目標値が負となるような場合には、正・負の電圧パルスがそれぞれの電源から交互に出力されることになり、PWMキャリア周波数に近い周波数の大きなリプル電流が流れることになる。これに対して、経路選択を用いた場合には、充電(回生)するときであっても、充電側の電力配分目標値を正の領域にしたままで充電動作が可能になり、このとき、それぞれの電源から正の電圧パルスが交互に出力されるようになるため、PWMキャリア周波数に近い周波数のリプル電流を低減することが可能になる。 Based on the voltage command value divided using the power distribution target value of the power supply, voltage pulses are output alternately every PWM cycle, so if one power supply distribution target value is negative, Negative voltage pulses are alternately output from the respective power supplies, and a large ripple current having a frequency close to the PWM carrier frequency flows. On the other hand, when route selection is used, even when charging (regeneration), the charging operation can be performed while the power distribution target value on the charging side remains in the positive region. Since positive voltage pulses are alternately output from the respective power supplies, it becomes possible to reduce a ripple current having a frequency close to the PWM carrier frequency.
図16は、電源の配分目標値を負として、電源10bを充電した実験を行った際のモータ相電流を示している。また、図17は経路選択を用いて、図16と同じ充電電力を電源10bに充電した際のモータ相電流を示している。このように、経路選択を用いる事で、PWMキャリア周波数に近い周波数のリプル電流が低減でき、モータの損失・騒音を低減することが可能となる。このような電流経路選択を行う場合に、本実施例では、補正ゲインと修正電力配分目標値の演算を行う。まず、補正ゲインの演算方法と、その効果について、以下に説明する。dq/3相座標変換46によって、id*,iq*から3相交流電流指令値iu*,iv*,iw*を求め、これらを補正ゲイン演算器47に入力する。また、補正ゲイン演算器へは、Vdc_a、Vdc_b、root_sw信号を入力する。
FIG. 16 shows the motor phase current when an experiment in which the power supply 10b is charged with the power distribution target value being negative is performed. FIG. 17 shows the motor phase current when the power supply 10b is charged with the same charging power as in FIG. 16 by using the path selection. In this way, by using the path selection, it is possible to reduce the ripple current having a frequency close to the PWM carrier frequency, and to reduce the motor loss and noise. In the case of performing such a current path selection, in this embodiment, the correction gain and the corrected power distribution target value are calculated. First, the correction gain calculation method and its effect will be described below. Three-phase alternating current command values iu *, iv * and iw * are obtained from id * and iq * by dq / 3-phase coordinate
補正ゲイン演算器47での演算のうちU相について、図18のフローチャートを用いて説明する。なお、V相、W相についても同様な演算を実施する。まず、経路選択の信号を用いて、root_sw = 1 、すなわち、経路選択を実施するか、否かを判別する。条件を満たさない場合には、Gcmp_u_a =1 として、演算を終了する。root_sw = 1の条件を満たす場合には、次に、U相電流指令値 iu* の正負を判別する。iu*<0 の条件を満たさない場合には、Gcmp_u_a =1 として、演算を終了する。また、iu*<0の条件を満たす場合には、Gcmp_u_a =Vdc_a /Vdc_bを演算し、補正ゲイン演算器47の演算を終了する。補正ゲイン演算器47の演算は、PWM周期毎に実施する。
The U phase of the calculation by the
この補正ゲインGcmp_u_aの演算では、経路選択を行う場合に、電流が負であれば、電源10bの正負極間の半導体スイッチのみを電流が流れることになるため、電源10aの電圧Vdc_aを用いて算出した変調率を、実際に流れる経路の電圧Vdc_bに補正するように演算を実施している。
In the calculation of the correction gain Gcmp_u_a, when the path is selected, if the current is negative, the current flows only through the semiconductor switch between the positive and negative electrodes of the power supply 10b. Therefore, the calculation is performed using the voltage Vdc_a of the
補正ゲインを乗じることにより、経路選択を行うときに、Vdc_aとVdc_bに差がある場合であっても、モータの電圧指令値に相当する電圧パルスをモータに印加することが可能になり、モータ相電流の高調波電流の発生を抑制した制御が可能になる。図16は補正ゲインを用いずに、経路選択を行った実験でのU相電流波形を示しており、2つの電源電圧の電圧差によって電圧指令値と実際印加される電圧パルスとの間で誤差が発生し、電流に高調波電流が発生している。一方で、図17は、本実施例の補正ゲインを用いた場合のU相電流波形を示している。図16で発生している高調波電流を大幅に低減することができており、モータのトルクリプル、損失を低減することができている。 By multiplying the correction gain, it becomes possible to apply a voltage pulse corresponding to the voltage command value of the motor to the motor even when there is a difference between Vdc_a and Vdc_b when performing path selection. Control that suppresses the generation of harmonic current of the current becomes possible. FIG. 16 shows a U-phase current waveform in an experiment in which a path is selected without using a correction gain, and an error between a voltage command value and an actually applied voltage pulse due to a voltage difference between two power supply voltages. And a harmonic current is generated in the current. On the other hand, FIG. 17 shows a U-phase current waveform when the correction gain of the present embodiment is used. The harmonic current generated in FIG. 16 can be greatly reduced, and the torque ripple and loss of the motor can be reduced.
修正電力配分演算
次に、修正電力配分演算48の演算方法およびその効果について説明する。経路選択を行う場合には、前述のように、電力配分目標値が正の状態にしたままでも、電源10bを充電することが可能になる。すなわち、電力配分目標値と、実際の電力の配分に差が生じることとなる。本発明では、修正電力配分演算48を用いて、電力配分指令を電力配分制御の指令値として用い、これまでの電力配分目標値を操作量として置き換えることによって、上述した実際の電力の配分の差を解消するがその詳細を以下に説明する。
Next, the calculation method and effect of the corrected
修正電力配分演算48は、id,iq, vd*,vq*,Vdc_a, Vdc_b, rto_pa”,root_swを入力として、以下の演算を実施する。
The corrected
root_sw信号がオン(真)であるとき
出力電力Pe
Pe = vd*・id + vq*・iq
相電流振幅Ipk
Pe = vd * ・ id + vq * ・ iq
Phase current amplitude Ipk
root_sw信号がオフ(偽)であるとき
電力配分目標値rto_paを次のように出力する。
When the root_sw signal is off (false), the power distribution target value rto_pa is output as follows.
rto_pa = rto_pa”
なお、経路選択しない場合には前述の問題は生じない。ゆえに、電力配分目標値=配分指令とする。修正電力配分演算48によって、電源10aの電力Paと、電源10bの電力Pbは、電力Peと電力配分指令rto_pa”とは次のような関係で表すことができる。
rto_pa = rto_pa ”
Note that the above-described problem does not occur when a route is not selected. Therefore, power distribution target value = distribution command. By the corrected
Pa = rto_pa”・Pe
Pb = (1 - rto_pa”)・Pe
本実施例の効果をまとめると以下のようになる。経路選択を行う場合に、電力配分指令rto_pa”を用いて電力配分目標値rto_paを求めることで、電源電力の配分を指令値に追従させることが可能になる。
Pa = rto_pa ”・ Pe
Pb = (1-rto_pa ”) ・ Pe
The effects of this embodiment are summarized as follows. When performing route selection, by determining the power distribution target value rto_pa using the power distribution command rto_pa ”, it becomes possible to follow the command value for the distribution of power supply power.
本実施例では、root_swにより電源10b側を選択する経路選択を行った例を示したが、電源10a側を選択することも可能である。この際には、本実施例で示した補正ゲイン・修正電力配分演算において、電源10aと電源10bを入れ替えた場合を考慮して、各パラメータを置き換えればよい。
In the present embodiment, an example in which the route selection for selecting the power supply 10b side by root_sw is shown, but the
また、本実施例では、電源の負極母線を共通とした回路構成であるが、正極母線を共通とした構成にしてもよい。この場合にも、電源の経路選択を行うことができ、本発明による制御を適用することができる。 Further, in this embodiment, the circuit configuration has a common negative electrode bus of the power supply, but may have a configuration having a common positive bus. Also in this case, the route of the power source can be selected, and the control according to the present invention can be applied.
本発明の電力変換装置をモータの駆動に適用した燃料電池電気自動車では、電源10aを燃料電池、電源10bをバッテリとする。バッテリへの充電動作時に、経路選択を行うとともに、このときの充電電力量の指令値と出力電力から、電力配分指令を修正電力配分演算48へ指令することで、充電電力量の指令値に良好に追従する電力配分制御を行うことができる。また、経路選択によって、キャリア周波数に近い高調波電流が低減できるため、モータの損失・騒音を小さくできる。バッテリ電圧と燃料電池の電圧差がある場合においても本発明の補正ゲインを用いる事で、モータの相電流は大きな高調波電流を含むことなく、トルクリプルや損失を低減できる。
In a fuel cell electric vehicle in which the power conversion device of the present invention is applied to drive a motor, the
第2の実施例
第2の実施例では、第1の実施例との差異のみを示す。図9は、本実施例における電力変換装置の回路図を示している。この実施例では電力変換器30aは、U相、V相、W相の各相ごとに複数の半導体スイッチやダイオードで構成されたスイッチ手段30Ua,30Va,30Waから構成されている。第1の実施例における双方向の導通を制御可能な半導体スイッチ部を、図9のようにそれぞれ半導体スイッチとダイオードによって構成する。U相のスイッチ手段30Uaは、半導体スイッチ101as,101bs,104as,104bs,107aと、ダイオード101ad,101bd,104ad,104bd,107bとで構成される。また、V相のスイッチ手段3Vaは、半導体スイッチ102as,102bs,105as,105bs,108aと、ダイオード102ad,102bd,105ad,105bd,108bとで構成される。また、W相のスイッチ手段30Waは、半導体スイッチ103as,103bs,106s,106bs,109aと、ダイオード103as,103bd,106ad,106bd,109bとで構成される。このような構成では、例えば、ダイオード101bdによって逆方向への電圧に耐性をもつため、半導体スイッチ101asには逆方向の耐圧を十分にもたない半導体素子を用いることができる。
Second Embodiment In the second embodiment, only the difference from the first embodiment is shown. FIG. 9 shows a circuit diagram of the power conversion device according to the present embodiment. In this embodiment, the
図15を用いて、実施例2による制御装置40aの構成・動作を説明する。
The configuration and operation of the
補正ゲインの演算
補正ゲイン演算器47aでは、検出した電流値iu,ivを入力とし、次の演算を行って、W相電流値iwを推定する。
Correction Gain Calculation The
iw = - iu - iv
補正ゲイン演算器47aでは、実施例1における補正ゲイン演算器47のフローにおける電流指令値iu*をiuに置き換えた演算を実施し、補正ゲインを出力する。この補正ゲインを乗じることにより、経路選択を行うときに、Vdc_aとVdc_bに差がある場合であっても、モータの電圧指令値に相当する電圧パルスをモータに印加することが可能になり、モータ相電流の高調波電流の発生を抑制した制御が可能になる。また、検出した電流値を用いるため、電流制御による指令値への追従が遅く、実際のモータ相電流値と指令値に差が大きな場合などでも、本実施例の補正ゲイン演算を行うことによって、同様な効果を得ることができる。
iw =-iu-iv
The
修正電力配分演算
次に、修正電力配分演算48aの演算方法と、その効果について説明する。修正電力配分演算48aでは、Te*,ω, Vdc_a,Vdc_b, rto_pa”,root_swを入力として、以下の演算を実施する。
Next, the calculation method of the corrected
root_sw信号がオン(真)であるとき
T*,ω, Vdc_a,Vdc_b ,rto_pa”から、実験結果に基づいて予め作成されたマップを参照し、電力配分目標値rto_paを出力する。
When the root_sw signal is on (true)
From T *, ω, Vdc_a, Vdc_b, rto_pa ”, a map created in advance based on the experimental result is referred to, and a power distribution target value rto_pa is output.
root_sw信号がオフ(偽)であるとき
電力配分目標値rto_paを次のように出力する。
When the root_sw signal is off (false), the power distribution target value rto_pa is output as follows.
rto_pa = rto_pa”
経路選択を行う場合に、電力配分指令rto_pa”を用いて電力配分目標値rto_paを求めることで、電源電力の配分を指令値に追従させることが可能になる。また、本実施例では、予め作成されたマップを参照するだけでよく、演算量を低減できる。特に、マイコンを用いて電力変換器の制御を行う場合には、演算時間を低減できることで安価なマイコンで実施することが可能になる。
rto_pa = rto_pa ”
When performing route selection, the power distribution target value rto_pa is obtained using the power distribution command rto_pa ”, so that the power supply power distribution can be made to follow the command value. It is only necessary to refer to the map, and the amount of calculation can be reduced, especially when the power converter is controlled using a microcomputer, because the calculation time can be reduced, so that it can be implemented with an inexpensive microcomputer. .
第3の実施例
第3の実施例では、第1の実施例、第2の実施例との差異のみを示す。図10は、本実施例における電力変換器の回路図を示している。この実施例では電力変換器30bは、U相、V相、W相の各相ごとに複数の半導体スイッチやダイオードで構成されたスイッチ手段30Ub,30Vb,30Wbから構成されている。この回路は、第2の実施例の図9における、半導体スイッチとダイオードの数を削減した構成である。モータ端子電源から電源10aの正極母線14への間を結ぶ経路がなく、モータ電流が負であるときには、電源10aの正極母線14へは電流が流れない。これは、図3、図9の回路において、root_sw=1とした経路選択を行った場合の回路構成時と同様な回路構成を表している。この回路構成をした電力変換器に対しては、実施例1の制御器40、もしくは実施例2の制御器40aを用いて、常時root_sw=1とした制御を実施する。
Third Embodiment In the third embodiment, only differences from the first embodiment and the second embodiment are shown. FIG. 10 shows a circuit diagram of the power converter in the present embodiment. In this embodiment, the
本構成によれば、電力変換器の半導体スイッチ数を削減することができるとともに、本発明の制御によって、モータ相電流の高調波電流の発生を抑制した制御が可能になる。 According to this configuration, the number of semiconductor switches of the power converter can be reduced, and the control according to the present invention enables the control that suppresses the generation of the harmonic current of the motor phase current.
本実施例の構成を燃料電池電気自動車に適用する場合には、電源10aを燃料電池とし、電源10bをバッテリとした場合に、燃料電池への充電をダイオード101bd,102bd,103dbによって防ぐとともに、半導体素子数を減らした回路構成で、電力配分を実施し、モータを駆動制御することが可能である。これにより、電力変換器のコストを低減することができ、また、体積も小さくすることが可能になる。
When the configuration of this embodiment is applied to a fuel cell electric vehicle, when the
また、図11は、電源10aを燃料電池とした場合などを対象とした実施例2の変形例であり、この変形例では電力変換器30cは、U相、V相、W相の各相ごとに複数の半導体スイッチやダイオードで構成されたスイッチ手段30Uc,30Vc,30Wcから構成されている。この変形例の回路構成においては、ダイオード101bd,102bd,103dbに代えて、ダイオード110を設けており、回路を、より簡略化することが可能な構成である。
FIG. 11 shows a modification of the second embodiment for the case where the
本発明を諸図面や実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。実施例などでは2つの電源を用いた電力変換装置を挙げながら説明したが本発明は3電源以上の電源を具えた電力変換装置にも適用することが可能であり同様の効果を得ることができる。 Although the present invention has been described based on the drawings and examples, it should be noted that those skilled in the art can easily make various modifications and corrections based on the present disclosure. Therefore, it should be noted that these variations and modifications are included in the scope of the present invention. In the embodiments and the like, the power conversion device using two power sources has been described, but the present invention can also be applied to a power conversion device including three or more power sources, and similar effects can be obtained. .
10,10a,10b 電源
12,13 平滑コンデンサ
14 電源10aの正極母線
15 共通負極母線
16 電源10bの正極母線
20 モータ
30 電力変換器
40 制御装置
41 トルク制御手段
42 電流制御手段
43 電力制御・変調率演算手段
44 PWMパルス生成手段
45 3相/dq変換手段
46 dq/3相座標変換手段
47 補正ゲイン演算器
48 修正電力配分演算手段
49 変調率補正手段
30U,30V,30W U相、V相、W相のスイッチ手段(実施例1)
30Ua,30Va,30Wa U相、V相、W相のスイッチ手段(実施例2)
30Ub,30V,30Wb U相、V相、W相のスイッチ手段(実施例3)
30Uc,30Vc,30Wc U相、V相、W相のスイッチ手段(実施例3の変形例)
101a/101b,102a/102b,103a/103b 半導体スイッチ
104a/104b,105a/105b,106a/106b 半導体スイッチ
107a,108a,109a 半導体スイッチ
107b,108b,109b ダイオード
110 ダイオード
101as,101bs,104as,104bs,107a ダイオード
102as,102bs,105as,105bs,108a 半導体スイッチ
102ad,102bd,105ad,105bd,108b ダイオード
103as,103bs,106s,106bs,109a 半導体スイッチ
103as,103bd,106ad,106bd,109b ダイオード
10,10a, 10b Power supply
12,13 Smoothing capacitor
14 Positive bus of
15 Common negative electrode bus
16 Power supply 10b positive bus
20 Motor
30 Power converter
40 Control unit
41 Torque control means
42 Current control means
43 Power control / modulation rate calculation means
44 PWM pulse generation means
45 Three-phase / dq conversion means
46 dq / 3-phase coordinate conversion means
47 Correction gain calculator
48 Modified power distribution calculation means
49 Modulation rate correction means
30U, 30V, 30W U phase, V phase, W phase switch means (Example 1)
30Ua, 30Va, 30Wa U phase, V phase, W phase switch means (Example 2)
30Ub, 30V, 30Wb U phase, V phase, W phase switch means (Example 3)
30Uc, 30Vc, 30Wc U-phase, V-phase, W-phase switch means (modified example of embodiment 3)
101a / 101b, 102a / 102b, 103a / 103b Semiconductor switch
104a / 104b, 105a / 105b, 106a / 106b semiconductor switch
107a, 108a, 109a Semiconductor switch
107b, 108b, 109b Diode
110 diodes
101as, 101bs, 104as, 104bs, 107a Diode
102as, 102bs, 105as, 105bs, 108a Semiconductor switch
102ad, 102bd, 105ad, 105bd, 108b Diode
103as, 103bs, 106s, 106bs, 109a Semiconductor switch
103as, 103bd, 106ad, 106bd, 109b Diode
Claims (13)
モータ電流の符号に基づきパルス幅の指令値を修正するパルス幅修正手段と、
前記修正されたパルス幅の指令値に基づいて前記パルスを生成・合成するパルス生成・合成手段と、
前記直流電源のうちの少なくとも1つを充電する経路を開放する経路開放手段と、
前記充電する経路の開放に応じて、前記パルス幅の指令値を修正するべき直流電源を選択し、この選択された直流電源から出力されるパルス幅の指令値を修正するよう前記パルス幅修正手段を制御するパルス幅修正制御手段と、
を具える電力変換装置。 A power converter that is connected to a plurality of DC power supplies, generates a drive voltage of an AC motor by generating and synthesizing pulses from output voltages of each of these DC power supplies, and drives the AC motor,
Pulse width correcting means for correcting the command value of the pulse width based on the sign of the motor current;
Pulse generating / synthesizing means for generating / synthesizing the pulse based on the command value of the corrected pulse width;
Path opening means for opening a path for charging at least one of the DC power sources;
The pulse width correcting means selects a DC power source whose command value of the pulse width is to be corrected according to the opening of the charging path, and corrects the command value of the pulse width output from the selected DC power source. Pulse width correction control means for controlling
A power conversion device comprising:
モータ電流の符号に基づきパルス幅の指令値を修正するパルス幅修正手段と、
前記修正されたパルス幅の指令値に基づいて前記パルスを生成・合成するパルス生成・合成手段と、
前記自己を充電する経路を持たない少なくとも1つの直流電源から出力される前記パルス幅の指令値を修正するよう前記パルス幅修正手段を制御するパルス幅修正制御手段と、
を具える電力変換装置。 It is connected to a plurality of DC power supplies including at least one DC power supply that does not have a path for charging itself, and generates a drive voltage for the AC motor by generating and synthesizing pulses from the output voltages of these DC power supplies. A power converter for driving an AC motor,
Pulse width correcting means for correcting the command value of the pulse width based on the sign of the motor current;
Pulse generating / synthesizing means for generating / synthesizing the pulse based on the command value of the corrected pulse width;
Pulse width correction control means for controlling the pulse width correction means to correct the command value of the pulse width output from at least one DC power supply having no path for charging the self;
A power conversion device comprising:
前記パルス生成・合成手段が、
それぞれの直流電源から出力されるべき電力変換装置の出力電圧値を電源電圧値で規格化した変調率指令値をそれぞれの直流電源毎に求め、これに基づき前記パルス幅の指令値を生成・合成し、
前記パルス幅修正手段が、
モータ電流の符号に応じて、それぞれの直流電源の電源電圧値から前記パルス生成・合成手段で求めた前記変調率指令値を修正する値を求め、これに基づき、前記交流モータから充電する経路を持っていない状態の直流電源の変調率指令値を修正する、
ことを特徴とする電力変換装置。 In the power converter device according to claim 1 or 2,
The pulse generating / synthesizing means is
A modulation rate command value obtained by standardizing the output voltage value of the power converter to be output from each DC power supply with the power supply voltage value is obtained for each DC power supply, and based on this, the command value for the pulse width is generated and synthesized. And
The pulse width correcting means is
In accordance with the sign of the motor current, a value for correcting the modulation factor command value obtained by the pulse generation / synthesis means is obtained from the power supply voltage value of each DC power supply, and based on this, a path for charging from the AC motor is determined. Correct the modulation factor command value of the DC power supply that you do not have.
The power converter characterized by the above-mentioned.
前記パルス幅修正手段が、
前記モータ電流の符号が負である場合のみ、前記パルス幅の指令値を修正する、
ことを特徴とする電力変換装置。 The power conversion device according to claim 3,
The pulse width correcting means is
Only when the sign of the motor current is negative, correct the pulse width command value,
The power converter characterized by the above-mentioned.
前記パルス幅修正手段が、
前記交流モータから充電する経路を持っていない状態の直流電源の電圧値と、前記交流モータから充電する経路を持っている状態の直流電源の電圧値とに基づき、前記パルス生成・合成手段で求めた前記変調率指令値を修正する値を求める、
ことを特徴とする電力変換装置。 The power conversion device according to claim 4,
The pulse width correcting means is
Based on the voltage value of the DC power supply that does not have a path for charging from the AC motor and the voltage value of the DC power supply that has a path for charging from the AC motor, the pulse generation / synthesis unit obtains the voltage value. Obtaining a value for correcting the modulation rate command value;
The power converter characterized by the above-mentioned.
前記パルス幅修正手段が、
前記交流モータから充電する経路を持っていない状態の直流電源から出力されるべき前記電力変換装置の出力電圧値を、前記交流モータから充電する経路を持っていない状態の直流電源の電圧値である第1の電圧値で規格化した第1の変調率指令値として求め、
前記求めた第1の変調率指令値を修正する値は、前記第1の電圧値を、前記交流モータから充電する経路を持っていない状態の直流電源の電圧値である第2の電圧値で規格化した値とし、
前記モータ電流の符号が負である場合のみ、前記第1の変調率指令値に、前記求めた第1の変調率指令値を修正する値(即ち、前記第2の電圧値で規格化した値)を乗じて前記パルス幅の指令値を修正する、
ことを特徴とする電力変換装置。 The power conversion device according to claim 5,
The pulse width correcting means is
The output voltage value of the power converter to be output from a DC power supply that does not have a path for charging from the AC motor is the voltage value of the DC power supply that does not have a path for charging from the AC motor. Obtained as the first modulation factor command value normalized by the first voltage value,
The value for correcting the obtained first modulation factor command value is a second voltage value that is a voltage value of a DC power supply in a state in which the first voltage value does not have a path for charging from the AC motor. As a standardized value,
Only when the sign of the motor current is negative, a value for correcting the first modulation factor command value obtained (ie, a value normalized by the second voltage value) to the first modulation factor command value ) To correct the pulse width command value,
The power converter characterized by the above-mentioned.
前記モータ電流の符号が、モータ電流指令値の符号である、
ことを特徴とする電力変換装置。 In the power converter device according to any one of claims 1 to 6,
The sign of the motor current is a sign of a motor current command value.
The power converter characterized by the above-mentioned.
前記モータ電流の符号が、モータ電流の検出値の符号である、
ことを特徴とする電力変換装置。 In the power converter device according to any one of claims 1 to 6,
The sign of the motor current is the sign of the detected value of the motor current.
The power converter characterized by the above-mentioned.
充電する経路の開放に応じて、前記電力変換装置の出力電力を複数の直流電源の出力電力に配分する電力配分手段をも具える、
ことを特徴とする電力変換装置。 In the power converter device according to any one of claims 1 to 8,
A power distribution unit that distributes the output power of the power conversion device to the output power of a plurality of DC power sources according to the opening of a charging path;
The power converter characterized by the above-mentioned.
前記電力配分手段が、
充電する経路の開放に応じて、少なくとも、直流電源の出力電力の配分比率指令値と、出力電力値と、モータ電流振幅と、複数の直流電源電圧値とから、配分目標値を演算し、前記交流モータへの出力電圧値と、前記配分目標値とから、それぞれの直流電源からの前記電力変換装置の出力電圧値を求めることによって、前記複数の直流電源の出力電力を調整する、
ことを特徴とする電力変換装置。 The power conversion device according to claim 9, wherein
The power distribution means is
According to the opening of the charging path, at least, a distribution target value is calculated from the distribution ratio command value of the output power of the DC power supply, the output power value, the motor current amplitude, and the plurality of DC power supply voltage values, From the output voltage value to the AC motor and the distribution target value, by adjusting the output power value of the plurality of DC power sources by obtaining the output voltage value of the power converter from each DC power source,
The power converter characterized by the above-mentioned.
前記電力配分手段が、
前記出力電力値をモータの電流値とモータへの出力電圧値から演算する、
ことを特徴とする電力変換装置。 The power conversion device according to claim 10,
The power distribution means is
The output power value is calculated from the current value of the motor and the output voltage value to the motor.
The power converter characterized by the above-mentioned.
前記電力配分手段が、
充電する経路の開放に応じて、少なくとも、直流電源の出力電力の配分比率指令値と、前記交流モータの回転数と、前記交流モータのトルクと、複数の直流電源電圧値とから、配分目標値を演算し、前記交流モータへの出力電圧値と、前記配分目標値とから、それぞれの電源から出力されるべき前記電力変換装置の出力電圧値を求めることによって、前記複数の直流電源の出力電力を調整する、
ことを特徴とする電力変換装置。 The power conversion device according to claim 10,
The power distribution means is
According to the opening of the charging path, at least a distribution target value from the distribution ratio command value of the output power of the DC power supply, the rotational speed of the AC motor, the torque of the AC motor, and a plurality of DC power supply voltage values. And calculating output voltage values of the power converters to be output from the respective power sources from the output voltage value to the AC motor and the distribution target value, thereby outputting the output power of the plurality of DC power sources. Adjust the
The power converter characterized by the above-mentioned.
前記電力配分手段が、
前記配分目標値の演算のときに、予め作成されたマップを参照して演算を行う、
ことを特徴とする電力変換装置。 The power converter according to any one of claims 10 to 12,
The power distribution means is
When calculating the distribution target value, the calculation is performed with reference to a map created in advance.
The power converter characterized by the above-mentioned.
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