JP2011109219A - 画像信号処理装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】撮像装置の構成に依存せず、信号処理で複数の画素の加算を行うことにより高感度化を実現するとともに、かつ、画素加算に伴う解像度の低下が少ない画像信号処理装置を提供する。
【解決手段】入力画像(Din)は、画素加算手段(1)においてフレーム毎に異なる画素ブロックの画素加算パターンで加算され、画素ブロック毎の画素加算値を画素値とする選択画素と、画素値がゼロの欠落画素からなる画素加算画像(D1)に変換される。入力画像(Din)の動きを検出する動き検出手段5により動きがないと判定された画素では、画素加算画像(D1)と、画素加算画像をフレーム遅延させた画像とが時空間画素補間手段(3)により加算され、高感度出力画像(Dout)として出力され、動きがあると判定された画素では、時空間画素補間手段(3)において、同じフレーム内の画素加算画像を用いたフレーム内補間が行われる。
【選択図】図1
【解決手段】入力画像(Din)は、画素加算手段(1)においてフレーム毎に異なる画素ブロックの画素加算パターンで加算され、画素ブロック毎の画素加算値を画素値とする選択画素と、画素値がゼロの欠落画素からなる画素加算画像(D1)に変換される。入力画像(Din)の動きを検出する動き検出手段5により動きがないと判定された画素では、画素加算画像(D1)と、画素加算画像をフレーム遅延させた画像とが時空間画素補間手段(3)により加算され、高感度出力画像(Dout)として出力され、動きがあると判定された画素では、時空間画素補間手段(3)において、同じフレーム内の画素加算画像を用いたフレーム内補間が行われる。
【選択図】図1
Description
本発明は、画像信号処理装置及び方法に関するものであり、特に、撮像装置の高感度化を実現する画像信号処理に関する。
監視カメラや車載カメラなどに用いられる撮像装置では、暗所においても良好な視認性が得られるようにするため、感度が重要視される。近年、撮像素子の高画素化に伴い、画素サイズの微細化が進んでおり、画素あたりの集光量が減少することによる感度の低下が課題となっている。
撮像素子の感度が低くなると、撮像素子の出力を電気的に増幅することで信号量を確保する必要があるが、この場合、ノイズもいっしょに増幅してしまうため、SN(Signal to Noise)比が低下するという問題があった。
従来から、撮像素子の感度不足を補うために、露光時間を長くすることにより感度を高める方式(長時間露光方式)が用いられている(例えば、特許文献1参照)。この方式では、露光時間を長くして信号量を増やすことで、SN比を低下させることなく感度を向上させている。
しかし、上記のような長時間露光方式では、露光時間が長くなるにつれて、動きのある被写体がぶれたり(動体ぶれ)、動きの滑らかさが低下したりして動画像の画質劣化を生じるという問題があった。
また、上記のような動画像の画質劣化を生じさせない高感度化方式として、複数の画素の信号を加算することにより感度を向上させる方式(複数画素加算方式)がある(例えば、特許文献2参照)。特許文献2に記載された従来技術では、撮像素子の駆動方法を工夫して、複数の画素に蓄積した画像信号を垂直方向に混合して出力する混合読み出しを行い、混合した画素数分だけ信号量を増やすことにより感度を向上させている。
しかし、上記のような複数画素加算方式では、複数の画素の信号を混合することにより画素数が減少し、全画素を使った撮影よりも解像度が低下するという問題がある。
一般に、SN比を低下させることなく露光量を確保するためには、長時間露光方式のように時間方向に画素信号を加算するか、複数画素加算方式のように空間方向に画素信号を加算する必要がある。しかし、時間方向の加算では動きのある被写体に対して動体ぶれを生じ、空間方向の加算では解像度の低下が生じるというトレードオフがある。
そこで、それぞれの欠点を補うべく、両者を組み合わせたような方法も提案されている(特許文献3参照)。特許文献3に記載された従来技術では、撮像素子から信号を読み出す際に複数の画素の信号を加算して読み出した高感度低解像度画像と、全画素の信号を独立に読み出した低感度高解像度画像とを加算することで、画素加算によって低下した解像度を高解像度画像によって補い、高感度でかつ高解像度な撮像を両立している。
ここで、画素数が少なく読み出しが高速になる高感度低解像度画像の読み出しを先に行うことで、2回の露光により生成される高感度低解像度画像と低感度高解像度画像の画面間の時間的なずれを小さくしているが、時間的に異なるタイミングで露光された2種類の画像を合成するため、動きのある被写体に対して動体ぶれが発生することは避けられない。
また、特許文献2、3に記載された従来技術は、撮像素子の駆動方法の制御により複数の画素の信号を加算することにより高感度化を実現するものであって、所望の駆動方法に対応した撮像素子が必要になるなど、その実現は撮像装置の構成に依存している。
本発明は上述した課題を解決するためになされたもので、撮像装置の構成に依存せず、信号処理で複数の画素の加算を行うことにより高感度化を実現するとともに、かつ、画素加算に伴う解像度の低下が少ない画像信号処理装置を提供することを目的とする。
本発明の画像信号処理装置は、
入力画像の各フレーム又はフィールドを構成する複数の画素を互いに重複しないように水平方向に隣接するm画素、垂直方向に隣接するn画素の合計n×m画素(m、nは正の整数で、少なくとも一方は2以上)ごとのブロックに分割し、前記各ブロックにおいてn×m画素の信号を加算して、加算した値を前記各ブロックの重心位置に対して特定の相対位置にある選択画素の画素値とし、前記選択画素以外の画素を欠落画素とした画素加算画像を出力し、かつ、前記入力画像の1フレーム又はフィールドごとに前記ブロックへの分割の仕方を切り替えることによって、加算する前記n×m画素の組合せと各フレーム又はフィールド内における前記選択画素と前記欠落画素の位置を前記入力画像の1フレーム又はフィールドごとに変化させる画素加算手段と、
前記画素加算手段が出力する画素加算画像を最大(n×m−1)フレーム又はフィールドまで遅延させる遅延手段と、
単一フレーム又はフィールドの前記画素加算画像を用いて、或いは前記単一フレーム又はフィールドの前記画素加算画像と、前記単一フレーム又はフィールドの前記画素加算画像を前記遅延手段により最大で(n×m−1)フレーム又はフィールドまで遅延させた複数フレーム又はフィールドの遅延画素加算画像を用いて、前記単一フレーム又はフィールドの画素加算画像の前記欠落画素の値を補間して出力画像を生成する時空間画素補間手段と
を備えたことを特徴とする。
入力画像の各フレーム又はフィールドを構成する複数の画素を互いに重複しないように水平方向に隣接するm画素、垂直方向に隣接するn画素の合計n×m画素(m、nは正の整数で、少なくとも一方は2以上)ごとのブロックに分割し、前記各ブロックにおいてn×m画素の信号を加算して、加算した値を前記各ブロックの重心位置に対して特定の相対位置にある選択画素の画素値とし、前記選択画素以外の画素を欠落画素とした画素加算画像を出力し、かつ、前記入力画像の1フレーム又はフィールドごとに前記ブロックへの分割の仕方を切り替えることによって、加算する前記n×m画素の組合せと各フレーム又はフィールド内における前記選択画素と前記欠落画素の位置を前記入力画像の1フレーム又はフィールドごとに変化させる画素加算手段と、
前記画素加算手段が出力する画素加算画像を最大(n×m−1)フレーム又はフィールドまで遅延させる遅延手段と、
単一フレーム又はフィールドの前記画素加算画像を用いて、或いは前記単一フレーム又はフィールドの前記画素加算画像と、前記単一フレーム又はフィールドの前記画素加算画像を前記遅延手段により最大で(n×m−1)フレーム又はフィールドまで遅延させた複数フレーム又はフィールドの遅延画素加算画像を用いて、前記単一フレーム又はフィールドの画素加算画像の前記欠落画素の値を補間して出力画像を生成する時空間画素補間手段と
を備えたことを特徴とする。
本発明の画像信号処理方法は、
入力画像の各フレーム又はフィールドを構成する複数の画素を互いに重複しないように水平方向に隣接するm画素、垂直方向に隣接するn画素の合計n×m画素(m、nは正の整数で、少なくとも一方は2以上)ごとのブロックに分割し、前記各ブロックにおいてn×m画素の信号を加算して、加算した値を前記各ブロックの重心位置に対して特定の相対位置にある選択画素の画素値とし、前記選択画素以外の画素を欠落画素とした画素加算画像を出力し、かつ、前記入力画像の1フレーム又はフィールドごとに前記ブロックへの分割の仕方を切り替えることによって、加算する前記n×m画素の組合せと各フレーム又はフィールド内における前記選択画素と前記欠落画素の位置を前記入力画像の1フレーム又はフィールドごとに変化させる画素加算ステップと、
前記画素加算ステップが出力する画素加算画像を最大(n×m−1)フレーム又はフィールドまで遅延させる遅延ステップと、
単一フレーム又はフィールドの前記画素加算画像を用いて、或いは前記単一フレーム又はフィールドの前記画素加算画像と、前記単一フレーム又はフィールドの前記画素加算画像を前記遅延ステップにより最大で(n×m−1)フレーム又はフィールドまで遅延させた複数フレーム又はフィールドの遅延画素加算画像を用いて、前記単一フレーム又はフィールドの画素加算画像の前記欠落画素の値を補間して出力画像を生成する時空間画素補間ステップと
を備えたことを特徴とする。
入力画像の各フレーム又はフィールドを構成する複数の画素を互いに重複しないように水平方向に隣接するm画素、垂直方向に隣接するn画素の合計n×m画素(m、nは正の整数で、少なくとも一方は2以上)ごとのブロックに分割し、前記各ブロックにおいてn×m画素の信号を加算して、加算した値を前記各ブロックの重心位置に対して特定の相対位置にある選択画素の画素値とし、前記選択画素以外の画素を欠落画素とした画素加算画像を出力し、かつ、前記入力画像の1フレーム又はフィールドごとに前記ブロックへの分割の仕方を切り替えることによって、加算する前記n×m画素の組合せと各フレーム又はフィールド内における前記選択画素と前記欠落画素の位置を前記入力画像の1フレーム又はフィールドごとに変化させる画素加算ステップと、
前記画素加算ステップが出力する画素加算画像を最大(n×m−1)フレーム又はフィールドまで遅延させる遅延ステップと、
単一フレーム又はフィールドの前記画素加算画像を用いて、或いは前記単一フレーム又はフィールドの前記画素加算画像と、前記単一フレーム又はフィールドの前記画素加算画像を前記遅延ステップにより最大で(n×m−1)フレーム又はフィールドまで遅延させた複数フレーム又はフィールドの遅延画素加算画像を用いて、前記単一フレーム又はフィールドの画素加算画像の前記欠落画素の値を補間して出力画像を生成する時空間画素補間ステップと
を備えたことを特徴とする。
本発明によれば、入力画像の隣接する複数の画素を加算することで高感度化を実現することができるとともに、画素加算を行うn×m画素のブロックへの分割位置と、各フレーム又はフィールド内における選択画素と欠落画素の位置をフレーム又はフィールド毎に切り替え、各フレーム又はフィールドにおける欠落画素を複数フレーム又はフィールドの画素加算画像を用いて補間することで、画素加算に伴う解像度の低下を抑えた高解像度の出力画像を得ることができる。
実施の形態1.
図1は本発明の実施の形態1の画像信号処理装置の構成を示すブロック図である。
図1に示した画像信号処理装置は、入力画像Dinをフレーム単位で処理して出力画像Doutを出力する。入力画像Dinは、1フレームが水平垂直方向に複数の画素(例えば、640×480画素や1920×1080画素など)からなる輝度信号や色差信号、あるいは3原色信号R、G、Bなどのコンポーネント信号などの映像信号である。
図1は本発明の実施の形態1の画像信号処理装置の構成を示すブロック図である。
図1に示した画像信号処理装置は、入力画像Dinをフレーム単位で処理して出力画像Doutを出力する。入力画像Dinは、1フレームが水平垂直方向に複数の画素(例えば、640×480画素や1920×1080画素など)からなる輝度信号や色差信号、あるいは3原色信号R、G、Bなどのコンポーネント信号などの映像信号である。
入力画像Dinは、画素加算手段1においてフレーム毎に異なる画素ブロックを持つ画素加算パターンで加算され、画素ブロック毎の画素加算値を画素値とする選択画素と、画素値がゼロの欠落画素からなる画素加算画像D1に変換される。
ここで言う「画素加算パターン」については後に詳しく説明する。
ここで言う「画素加算パターン」については後に詳しく説明する。
また、入力画像Dinは、フレーム遅延手段41、42、43により順次遅延され、それぞれ1フレーム遅延画像D41、2フレーム遅延画像D42、3フレーム遅延画像D43が生成される。入力画像Dinと、遅延画像D41、D42、D43、即ち、4フレームの画像から動き検出手段5により各画素について動きが検出され、動き検出結果D5が出力され、時空間画素補間手段5に供給される。
画素加算画像D1は、フレーム遅延手段21、22、23により順次遅延されて1フレーム遅延画素加算画像D21、2フレーム遅延画素加算画像D22、3フレーム遅延画素加算画像D23が生成され、画素加算画像D1及び遅延画素加算画像D21、D22、D23が時空間画素補間手段3に供給される。
時空間画素補間手段3は、画素加算手段1から出力される画素加算画像D1及び遅延画素加算画像D21、D22、D23を受けて、各フレーム内の欠落画素の画素値を補間する。補間に当たり、動き検出手段5により動きがないと判定された画素については画素加算画像D1及び遅延画素加算画像D21、D22、D23の4フレームの画像を加算し、加算結果を出力画像Doutとして出力する。
一方、動き検出手段5により動きがあると判定された画素については、時空間画素補間手段3は、画素加算画像D1の欠落画素と同じフレーム内の近傍の画素から補間(フレーム内補間)を行ない、補間結果を、出力画像Doutとして出力する。
以下、各構成要素の動作について詳細に説明する。
時空間画素補間手段3は、画素加算手段1から出力される画素加算画像D1及び遅延画素加算画像D21、D22、D23を受けて、各フレーム内の欠落画素の画素値を補間する。補間に当たり、動き検出手段5により動きがないと判定された画素については画素加算画像D1及び遅延画素加算画像D21、D22、D23の4フレームの画像を加算し、加算結果を出力画像Doutとして出力する。
一方、動き検出手段5により動きがあると判定された画素については、時空間画素補間手段3は、画素加算画像D1の欠落画素と同じフレーム内の近傍の画素から補間(フレーム内補間)を行ない、補間結果を、出力画像Doutとして出力する。
以下、各構成要素の動作について詳細に説明する。
まず、画素加算手段1は、入力画像Dinの1フレームを構成する複数の画素を互いに重複しないように、かつすべての画素(但し各フレームの端部に位置するものを除く)がいずれかのブロックに属するように、例えば、水平方向に隣接する2画素、垂直方向に隣接する2画素の合計4画素ごとのブロックに分割し、各ブロックにおいて4画素の信号を加算して、加算した値を各ブロックの重心位置幾何学的重心位置に対して特定の相対位置にある選択された画素(以下、「選択画素」と呼ぶ)の画素値とした画素加算画像D1を出力する。なお、選択画素以外の画素は画素値がゼロの欠落画素として出力される。即ち、4画素ブロック加算の場合、画素加算画像D1は各ブロックにつき1つの選択画素と3つの欠落画素を含むことになる。ここで、上記のブロックへの分割の仕方は、入力画像Dinの1フレームが終了するごとに切り替えるものとする。4画素ブロック加算の場合、隣接する2×2画素の選び方として4通りのパターンがあり、これらのパターンを4フレーム単位で交互に切り替える。その結果、加算される画素の組合せとフレーム内における選択画素と欠落画素の位置がフレームごとに変化し、各フレーム内の各画素は、4フレーム間に1回のみ選択されて選択画素となる。上記の加算される画素の組合せおよび選択画素と欠落画素の位置を決定するブロックへの分割の仕方のパターンを「画素加算パターン」と呼び、以降その詳細について説明する。
図2〜図5は、画素加算手段1により4画素加算を行う場合の4フレームの画素加算パターンを示している。これらの図において、縦方向がv座標で、横方向がh座標で表され、左側の縁に沿う「Rv」(v=1、2、3、…)は画素の行番号を示し、上側の縁に沿う「Ch」(h=1、2、3、…)は列番号を示し、画素は各行、各列に沿ってマトリクス状に配列されている。以下、行Rv、列Chに属する画素をP(h,v)で表す。
画素加算手段1は、図2〜図5に示すように、点線で示したブロック分けにしたがって、ブロック内の4画素の信号を加算し、その加算結果を、選択画素(クロスハッチングを施した四角記号で表わす)の画素信号として出力する。ここで、選択画素以外の画素(白抜きの四角記号で表わす)についてはゼロを出力し、欠落画素として扱う。
点線で示したブロック分けはフレームごとに変化し、時刻tのフレームにおいて図2に示す第1の画素加算パターンPQ1の画素加算を行い、時刻(t+Δt)のフレームにおいて図3に示す第2の画素加算パターンPQ2の画素加算を行い、時刻(t+2・Δt)のフレームにおいて図4に示す第3の画素加算パターンPQ3の画素加算を行い、時刻(t+3・Δt)フレームにおいて図5に示す第4の画素加算パターンPQ4の画素加算を行う。フレーム(t+4・Δt)以降においても、第1乃至第4の画素加算パターンPQ1〜PQ4の4フレームシーケンスを繰り返す。ここで、Δtはフレーム間の時間間隔を表す。
第1の画素加算パターンPQ1において加算される4つの画素がP(h,v)、P(h+1,v)、P(h,v+1)、P(h+1,v+1)で表されるとすると、第2の画素加算パターンPQ2で加算される4つの画素は、P(h,v+1)、P(h+1,v+1)、P(h,v+2)、P(h+1,v+2)で表され、第3の画素加算パターンPQ3で加算される4つの画素は、P(h+1,v)、P(h+2,v)、P(h+1,v+1)、P(h+2,v+1)で表され、第4の画素加算パターンPQ4で加算される4つの画素は、P(h+1,v+1)、P(h+2,v+1)、P(h+1,v+2)、P(h+2,v+2)で表される。
言い換えると、第2の画素加算パターンPQ2で加算される4つの画素は、第1の画素加算パターンPQ1において加算される4つの画素に対して、垂直方向下方に1画素ずつずれた位置にある画素であり、第3の画素加算パターンPQ3で加算される4つの画素は、第1の画素加算パターンPQ1において加算される4つの画素に対して、水平方向右方に1画素ずつずれた位置にある画素であり、第4の画素加算パターンPQ4で加算される4つの画素は、第1の画素加算パターンPQ1において加算される4つの画素に対して、垂直方向下方に1画素ずつずれ、かつ水平方向右方に1画素ずつずれた位置にある画素である。
また、第2の画素加算パターンPQ2における選択画素は、第1の画素加算パターンPQ1における選択画素に対して、垂直方向下方に1画素分(1行)ずれた位置にある画素であり、第3の画素加算パターンPQ3における選択画素は、第1の画素加算パターンPQ1における選択画素に対して、水平方向右方に1画素分(1列)ずれた位置にある画素であり、第4の画素加算パターンPQ4における選択画素は、第1の画素加算パターンPQ1にける選択画素に対して、垂直方向下方に1画素分(1行)ずれ、かつ水平方向右方に1画素分(1列)ずれた位置にある画素である。
言い換えると、第2の画素加算パターンPQ2で加算される4つの画素は、第1の画素加算パターンPQ1において加算される4つの画素に対して、垂直方向下方に1画素ずつずれた位置にある画素であり、第3の画素加算パターンPQ3で加算される4つの画素は、第1の画素加算パターンPQ1において加算される4つの画素に対して、水平方向右方に1画素ずつずれた位置にある画素であり、第4の画素加算パターンPQ4で加算される4つの画素は、第1の画素加算パターンPQ1において加算される4つの画素に対して、垂直方向下方に1画素ずつずれ、かつ水平方向右方に1画素ずつずれた位置にある画素である。
また、第2の画素加算パターンPQ2における選択画素は、第1の画素加算パターンPQ1における選択画素に対して、垂直方向下方に1画素分(1行)ずれた位置にある画素であり、第3の画素加算パターンPQ3における選択画素は、第1の画素加算パターンPQ1における選択画素に対して、水平方向右方に1画素分(1列)ずれた位置にある画素であり、第4の画素加算パターンPQ4における選択画素は、第1の画素加算パターンPQ1にける選択画素に対して、垂直方向下方に1画素分(1行)ずれ、かつ水平方向右方に1画素分(1列)ずれた位置にある画素である。
なお、上記4フレームシーケンスにおける画素加算パターンの繰り返しの順番は、PQ1、PQ2、PQ3、PQ4の順番に限定されない。例えば、PQ1、PQ3、PQ4、PQ2の順番や、PQ1、PQ4、PQ2、PQ3の順番や、PQ1、PQ3、PQ2、PQ4の順番や、PQ1、PQ4、PQ3、PQ2の順番などであってもよい。4!=24通りの全ての順番が可能である。
また、図2〜図5では、選択画素は、各ブロックの右下隅に位置する画素としている。FPGA(Field Programmable Gate Array)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)などのハードウェアで処理する場合、入力画像Dinはラスタースキャン順に画素単位で入力されるため、各ブロックにおいて右下に位置する画素が入力された時点で4画素加算した結果を同画素の出力信号として出力するのが都合がよい。ソフトウェアで処理する場合など、1フレームずつ蓄積された画像に対して画素加算処理を行う場合、選択画素は必ずしも各ブロックの右下に位置する画素に限定されない。
ただし、各ブロックの重心位置に対する選択画素の位置は、すべてのフレームシーケンスで同じである必要がある。
ただし、各ブロックの重心位置に対する選択画素の位置は、すべてのフレームシーケンスで同じである必要がある。
以上で説明したように、画素加算手段1は、4フレームシーケンスで異なる画素加算パターンによる画素加算を行って、画素加算画像D1を生成する。画素加算画像D1は、それぞれのフレームの選択画素において画素加算した値を有し、それ以外の画素において値が欠落した(ゼロとなった)画像である。
次に、フレーム遅延手段21は、画素加算画像D1を1フレーム遅延した画素加算画像D21を出力する。フレーム遅延手段22は、画像D21をさらに1フレーム遅延した画素加算画像D22を出力する。フレーム遅延手段23は、画像D22をさらに1フレーム遅延した画素加算画像D23を出力する。すなわち、フレーム遅延手段21、22、23により、1フレーム遅延した画素加算画像D21、2フレーム遅延した画素加算画像D22、3フレーム遅延した画素加算画像D23が得られる。したがって、画素加算画像D1、D21、D22、D23の4フレーム分の画像には、図2〜図5で示した4つの画素加算パターンPQ1〜PQ4を用いて画素加算された画像がすべて含まれる。
次に、時空間画素補間手段3は、上記のように、フレーム内補間又はフレーム間加算により、各フレームの欠落画素の画素値を求める。フレーム内補間は、単一フレームの画素加算画像D1内の、各欠落画素の近傍に位置する画素を用いて行なわれる。フレーム間加算は、上記単一のフレームの画素加算画像D1と、該単一のフレームに対して最大3フレームまで遅延された複数のフレームの画素加算画像(D21、D22、D23)内の、上記欠落画素(と同一の位置の画素)の近傍に位置する画素を用いて行なわれる。各画素についてフレーム内補間を行なうかフレーム間加算を行なうかは、動き検出手段5の当該画素についての動き検出結果D5に基づいて決められる。
なお、以下で説明するように、補間処理においては、欠落画素の画素値を補間する過程で、画素値が既知の画素についても同様の処理を行なって、既知の画素値自体を補間値として出力する場合もあるので、以下では、「欠落画素(の画素値)の補間」と言う代わりに「補間対象画素(の画素値)の補間」と言うことがある。
なお、以下で説明するように、補間処理においては、欠落画素の画素値を補間する過程で、画素値が既知の画素についても同様の処理を行なって、既知の画素値自体を補間値として出力する場合もあるので、以下では、「欠落画素(の画素値)の補間」と言う代わりに「補間対象画素(の画素値)の補間」と言うことがある。
図6は、時空間画素補間手段3の構成例を示すブロック図である。図6に示した時空間画素補間手段3は、フレーム内補間手段31、フレーム間加算手段32、及び選択手段33を備える。
まず、フレーム内補間手段31について説明する。フレーム内補間手段31は、画素加算画像D1の補間対象画素の値を、同フレーム内の該補間対象画素の近傍領域内の画素の値を用いて補間し、フレーム内補間画像D31を出力する。
図7(a)及び(b)は、フレーム内補間手段31の動作を説明するための概念図である。図7(a)は、相連続するフレームの画素加算画像D1の一部分(3×3画素分)を時間方向に沿って並べた時系列を示している。時刻tに対応するフレームが画素加算パターンPQ1にしたがって画素加算された画像であるとすると、時刻(t+Δt)に対応するフレームは画素加算パターンPQ2にしたがって画素加算された画像、時刻(t+2・Δt)に対応するフレームは画素加算パターンPQ3にしたがって画素加算された画像、時刻(t+3・Δt)及び時刻(t−Δt)に対応するフレームは画素加算パターンPQ4にしたがって画素加算された画像である。ここで、Δtはフレーム間の時間間隔を表す。各フレームにおいてクロスハッチングを施した丸印で示した画素は、対応する画素加算パターンにおける選択画素を意味している。
図7(b)は、図7(a)の各フレームの画素加算画像D1からフレーム内補間画像D31を生成する動作を概念的に示している。図中、補間によって求められる画素がハッチングを施した丸印で示されている。時刻(t+2・Δt)におけるフレーム内補間画像D31は、時刻(t+2・Δt)の画素加算画像D1から、欠落画素(補間対象画素)の値をフレーム内で補間することによって求められる。また、時刻(t+3・Δt)のフレーム内補間画像D31は、時刻(t+3・Δt)の画素加算画像D1から、欠落画素(補間対象画素)の値をフレーム内で補間することによって求められる。ここで、フレーム内補間とは、補間対象画素(図中ハッチングを施した丸印で示す)の値を、同じフレーム内の近傍でかつ値が定義されている(画素値が既知である)選択画素(図中のクロスハッチングを施した丸印で示す)から推測して補間することである。
フレーム内補間の演算は例えば以下のように行う。図8(a)〜(d)は、画素加算画像D1の補間対象画素を中心とする近傍3×3画素の領域を取り出したものである。選択画素はクロスハッチングを施した四角で表わされ、欠落画素は白抜きの四角で表わされている。補間対象画素を中心とする選択画素(クロスハッチングを施した四角印)の相対位置は、画素加算パターンにがいずれであるかによらず、図8(a)〜(d)のいずれかしかない。
図8(a)の場合、補間対象画素自身に値が存在している(既知である)ため、その画素の値をそのまま補間値として用いる。図8(b)〜(d)の場合、中央の補間対象画素の値は欠落している。
図8(b)の場合、上下に隣接する選択画素の値から補間する。補間後の画素値は、上下に隣接する2つの選択画素の値の平均値(1/2の重み付けで加算したもの)を求めることで得られる。
図8(c)の場合は、左右に隣接する2つの選択画素の値の平均値(1/2の重み付けで加算したもの)を求めることによって補間する。
図8(d)の場合は、斜め方向に隣接する4つの選択画素の値の平均値(1/4の重み付けで加算したもの)を求めることによって補間する。
ここで、欠落画素の値はゼロであるので、上記の補間処理は、画素加算画像D1の各画素に対して図8(e)に示す3×3画素のフィルタ演算を行うことと等価である。したがって、フレーム内補間手段31は、画素加算画像D1の全ての画素に対して、図8(e)に示す3×3画素のフィルタ演算(各画素の画素値に対して図8(e)に示す係数を乗算し、それぞれの積の総和を求める演算)を行うものとしてもよい。
図8(b)の場合、上下に隣接する選択画素の値から補間する。補間後の画素値は、上下に隣接する2つの選択画素の値の平均値(1/2の重み付けで加算したもの)を求めることで得られる。
図8(c)の場合は、左右に隣接する2つの選択画素の値の平均値(1/2の重み付けで加算したもの)を求めることによって補間する。
図8(d)の場合は、斜め方向に隣接する4つの選択画素の値の平均値(1/4の重み付けで加算したもの)を求めることによって補間する。
ここで、欠落画素の値はゼロであるので、上記の補間処理は、画素加算画像D1の各画素に対して図8(e)に示す3×3画素のフィルタ演算を行うことと等価である。したがって、フレーム内補間手段31は、画素加算画像D1の全ての画素に対して、図8(e)に示す3×3画素のフィルタ演算(各画素の画素値に対して図8(e)に示す係数を乗算し、それぞれの積の総和を求める演算)を行うものとしてもよい。
なお、フレーム内補間手段31による補間処理は、上述した線形補間に限定されず、例えば最近傍法やバイキュービック法などを用いてもよい。
以上で説明したように、フレーム内補間手段31は、画素加算画像D1の単一フレーム内で空間方向に沿って選択画素を参照することで欠落画素の補間を行う。
次に、フレーム間加算手段32について説明する。フレーム間加算手段32は、画素加算画像D1、1フレーム遅延された画素加算画像D21、2フレーム遅延された画素加算画像D22、3フレーム遅延された画素加算画像D23の4フレーム分の画像の、互いに同じ画素位置の画素(各フレーム内の位置が互いに同じ画素)の画素値を加算し、フレーム間加算画像D32を出力する。
図9(a)及び(b)は、フレーム間加算手段32の動作を説明するための概念図である。図7(a)と同様、図9(a)は、相連続するフレームの画素加算画像D1の一部分(3×3画素分)を時間方向に沿って並べた時系列を示しており、
図9(b)は、図9(a)に示される複数のフレームの画素加算画像D1からフレーム間加算画像D32を生成する動作の概念図を示している。図9(b)でも、加算によって求められる画素がクロスハッチングを施した丸印で示されている。図中、時刻(t+2・Δt)におけるフレーム間加算画像D32は、時刻(t+2・Δt)の画素加算画像D1に、時刻(t−Δt)、時刻t、時刻(t+Δt)の過去3フレームの画素加算画像D1を加算することにより求められる。また、時刻(t+3・Δt)におけるフレーム間加算画像D32は、時刻(t+3・Δt)の画素加算画像D1に、時刻t、時刻(t+Δt)、時刻(t+2・Δt)の過去3フレームの画素加算画像D1を加算することにより求められる。ここで、加算の対象となる4フレームの画素加算画像(D1、D21、D22、D23)は、互いに異なる画素加算パターンにしたがって画素加算されたものであり、これらの画像で値が定義されている選択画素(図中のクロスハッチングを施した丸印で示す)の位置は互いにオーバーラップしない(異なる画素位置のものである)。したがって、この4フレームの画像を加算することにより、欠落画素の値を他のフレームの選択画素の値を用いて補間することができる。
図9(b)は、図9(a)に示される複数のフレームの画素加算画像D1からフレーム間加算画像D32を生成する動作の概念図を示している。図9(b)でも、加算によって求められる画素がクロスハッチングを施した丸印で示されている。図中、時刻(t+2・Δt)におけるフレーム間加算画像D32は、時刻(t+2・Δt)の画素加算画像D1に、時刻(t−Δt)、時刻t、時刻(t+Δt)の過去3フレームの画素加算画像D1を加算することにより求められる。また、時刻(t+3・Δt)におけるフレーム間加算画像D32は、時刻(t+3・Δt)の画素加算画像D1に、時刻t、時刻(t+Δt)、時刻(t+2・Δt)の過去3フレームの画素加算画像D1を加算することにより求められる。ここで、加算の対象となる4フレームの画素加算画像(D1、D21、D22、D23)は、互いに異なる画素加算パターンにしたがって画素加算されたものであり、これらの画像で値が定義されている選択画素(図中のクロスハッチングを施した丸印で示す)の位置は互いにオーバーラップしない(異なる画素位置のものである)。したがって、この4フレームの画像を加算することにより、欠落画素の値を他のフレームの選択画素の値を用いて補間することができる。
以上で説明したように、フレーム間加算手段32は、画素加算画像D1の複数フレームにわたって時間方向に沿って選択画素を参照することで欠落画素の補間を行う。なお、図7(b)では、図示された3×3画素の領域の中心の画素が補間対象画素であり、該補間対象画素を中心とする3×3画素の領域内の他の画素(又は当該中心の画素自体)を用いて補間が行われたが、フレーム間加算においては、各フレーム内の各画素の補間は、他のフレーム内の同じ画素位置の画素(又は当該画素自体)を用いて補間が行われる。
次に、選択手段D33は、動き検出手段5の各画素についての動き検出結果D5に応じて、フレーム内補間画像D31又はフレーム加算画像D32のいずれかを画素ごとに選択して出力する。動き検出手段5の動作については後述するが、選択手段33は、動き検出手段5において動きありと判定された画素ではフレーム内補間画像D31の画素値を出力し、動き検出手段5において動きなしと判定された画素ではフレーム間加算画像D32の画素値を出力する。最終的に、選択手段33の出力を、時空間画素補間手段3の出力画像(補間画像)D3とする。
以上が、図6に示した時空間画素補間手段3の説明である。上述したように、時空間画素補間手段3は、画素加算画像D1の空間方向及び/又は時間方向の補間処理によって欠落画素の値を補間し、後述する動き検出手段5の各画素についての動き検出結果D5に応じて、空間方向の補間画像と時間方向の補間画像を適応的に切り替えることを特徴とする。
次に、動き検出手段5の動作について説明する。
フレーム遅延手段41は、入力画像Dinを1フレーム分遅延した画像D41を出力する。フレーム遅延手段42は、画像D41をさらに1フレーム分遅延した画像D42を出力する。フレーム遅延手段43は、画像D42をさらに1フレーム分遅延した画像D43を出力する。すなわち、フレーム遅延手段41、42、43により、入力画像Dinを1フレーム遅延した画像D41、2フレーム遅延した画像D42、3フレーム遅延した画像D43が得られる。
フレーム遅延手段41は、入力画像Dinを1フレーム分遅延した画像D41を出力する。フレーム遅延手段42は、画像D41をさらに1フレーム分遅延した画像D42を出力する。フレーム遅延手段43は、画像D42をさらに1フレーム分遅延した画像D43を出力する。すなわち、フレーム遅延手段41、42、43により、入力画像Dinを1フレーム遅延した画像D41、2フレーム遅延した画像D42、3フレーム遅延した画像D43が得られる。
動き検出手段5は、入力画像Din、1フレーム遅延画像D41、2フレーム遅延画像D42、3フレーム遅延画像D43の4フレーム分の画像から、該4フレーム期間の画像内の各画素についての動きを検出する。動き検出手段5の構成例を図10に示す。
図10に示す動き検出手段5は、フィルタ手段51A〜51D、差分絶対値算出手段52A〜52C、閾値処理手段53A〜53C、及びOR手段(論理和手段)54からなる。フィルタ手段51A、51B、51C、51Dは、それぞれ、各画素を中心とするN×N画素(Nは2以上の整数)の平滑化フィルタを用いて(即ちN×N画素に対してフィルタリングを行なって)画像Din、D41、D42、D43を平滑化した画像(各画素についての平滑化値)D51A、D51B、D51C、D51Dを出力する。
差分絶対値算出手段52Aは、画像D51Aと画像D51Bの(各画素についての平滑化値の)差分の絶対値をとって差分画像(当該画素についての差分値)D52Aを出力する。同様に、差分絶対値算出手段52Bは画像D51Bと画像D51Cの(各画素についての平滑化値の)差分の絶対値をとって差分画像(当該画素についての差分値)D52Bを出力し、差分絶対値算出手段52Cは画像D51Cと画像D51Dの(各画素についての平滑化値の)差分の絶対値をとって差分画像(当該画素についての差分値)D52Cを出力する。
閾値処理手段53A、53B、53Cは、各画素についての差分画像(各画素についての差分値)D52A、D52B、D52Cの差分値が所定の閾値以上かどうかを判別し、閾値以上であれば当該画素に関し動きありと判定して「1」、閾値未満であれば動きなしと判定して「0」とする二値化処理を行って二値画像(各画素についての判定結果を示す値)D53A、D53B、D53Cを生成する。
OR手段54は、二値画像D53A、D53B、D53Cの論理和をとって、各画素についての動き検出結果D54を得る。最終的には動き検出結果D54を動き検出手段5の出力D5として出力する。
閾値処理手段53A、53B、53Cは、各画素についての差分画像(各画素についての差分値)D52A、D52B、D52Cの差分値が所定の閾値以上かどうかを判別し、閾値以上であれば当該画素に関し動きありと判定して「1」、閾値未満であれば動きなしと判定して「0」とする二値化処理を行って二値画像(各画素についての判定結果を示す値)D53A、D53B、D53Cを生成する。
OR手段54は、二値画像D53A、D53B、D53Cの論理和をとって、各画素についての動き検出結果D54を得る。最終的には動き検出結果D54を動き検出手段5の出力D5として出力する。
図10に示す動き検出手段5は、まず、フィルタ手段51A〜51Dにおいて、動き検出の対象となる4フレームの画像を、各画素を中心として、N×N画素の領域毎に平滑化し、簡易的なノイズ除去を行う。これにより、ノイズによる動きの誤検出を防止する。平滑化フィルタのサイズは、例えば3×3画素や7×7画素とする(3×3画素や7×7画素を用いてフィルタリングを行なう)ものであるが、入力画像Dinのノイズ量によって変えてもよい。
次に、差分絶対値算出手段52A〜52Cにおいて、平滑化後の4フレームの画像のそれぞれについて隣接するフレーム間の差分絶対値を算出する。差分絶対値は、動きのある部分では差分絶対値は大きな値となり、動きがない部分では差分絶対値は小さな値となる。
次に、閾値処理手段53A〜53Cにおいて、差分絶対値が所定の閾値以上であれば、当該画素に関し、動きありと判定し、閾値未満であれば動きなしと判定する。閾値は、ノイズによる動きの誤検出を防止し、かつ、動きのある部分で検出漏れが起きないように経験則的に決定する。また、閾値処理手段53A、53B、53Cのそれぞれの閾値は、これら3つの手段で同じ値を用いてもよいし、異なる値を用いてもよい。
最後に、OR手段54において、4フレームの画像の隣接フレーム間で検出した動き検出結果D53A、D53B、D53Cの論理和をとることで、4フレーム期間中のいずれかで動きのあった画素については、動きありを示す動き検出結果(信号)D5を出力する。ここで、論理和をとっているのは、例えば、現在のフレームの画像と1フレーム前の画像の間では動きなしと判定されたが、2フレーム前の画像と3フレーム前の画像の間では動きありと判定された場合に、4フレーム期間を総合して動きありと判定されるようにするためである。
以上が、動き検出手段5の動作の説明である。
以上が、動き検出手段5の動作の説明である。
なお、動き検出手段5は、図10で示した構成に限定されず、既に公知となっている種々の動き検出方法を用いてもよい。
動き検出手段5による動き検出結果D5は、動きのある画素については第1の値、例えば「1」、動きがない画素については第2の値、例えば「0」で表した二値データとして、時空間画素補間手段3に供給され、上述した動きのある領域と動きのない領域で適応的に処理を切り替える目的のために用いられる。
以下、本発明における画像信号処理装置の作用、効果について説明する。
本発明の実施の形態1による画像信号処理装置は、画素加算手段1において複数の画素の信号を加算することで1画素の信号量を増やすことができるので、ノイズを増幅することなく感度を向上させることができる。水平方向に2画素、垂直方向に2画素の合計4画素の加算を行う場合、感度は4倍となる。この作用により、入力画像Dinを生成する撮像装置(図示せず)のアナログ利得を小さく設定することができ、出力画像DoutのSN比を向上することができる。
本発明の実施の形態1による画像信号処理装置は、画素加算手段1において複数の画素の信号を加算することで1画素の信号量を増やすことができるので、ノイズを増幅することなく感度を向上させることができる。水平方向に2画素、垂直方向に2画素の合計4画素の加算を行う場合、感度は4倍となる。この作用により、入力画像Dinを生成する撮像装置(図示せず)のアナログ利得を小さく設定することができ、出力画像DoutのSN比を向上することができる。
また、動き検出手段5において画像中の動きを検出し、動きのない領域では時空間画素補間手段3において画素加算画像D1の複数フレームの画素の画素値を加算して出力することで、解像度の低下を抑えた高解像度な画像を得ることができる。
一方、動きのある領域では時空間画素補間手段3において画素加算画像D1の各フレーム内の画素を同じフレーム内の画素で補間して出力することで、動きによって生じる弊害を防止することができる。
以下、まず、本発明の画像信号処理装置が、画素加算に伴う解像度の低下を抑えることができる理由についてさらに詳しく説明する。
図11(a)〜(f)は、4画素加算を行う場合について、従来の画素加算と本発明の画素加算手段1による画素加算のそれぞれによる解像度の低下を比較説明するための図である。図11(a)は、入力画像の4×4画素の領域について、従来の画素加算を模式的に示す図である。太線の枠は加算する4画素の組を表し、クロスハッチングを施した画素は加算結果が出力される画素を表している。
図11(a)に示すように、従来の画素加算では、入力画像の水平4画素、垂直4画素につき(4×4画素の領域内において)、水平2画素、垂直2画素の画素加算結果が4個得られる。そのため、従来の画素加算で4画素加算を行う場合、水平解像度、垂直解像度はともに1/2に低下する。
一方、図11(b)〜(f)は、入力画像の4×4画素の領域について本発明の画素加算手段1による画素加算を模式的に示す図である。図11(a)と同様に、太線の枠は加算する4画素の組を表し、クロスハッチングを施した画素は加算結果が出力される画素を表している。なお、説明の都合上、太線の枠やクロスハッチングは、中央の2×2画素(図で上から2行目、及び3行目で左から2列目及び3列目の画素)の画素加算結果を出力するのに関係する画素についてのみ示している。本発明の画素加算手段1による画素加算では、フレームごとに画素加算パターンPQ1、PQ2、PQ3、PQ4が切り替わり、時空間画素補間手段3において、これら4つの画素加算パターンにより画素加算された4フレームの画素加算画像(図11(b)〜(e))を統合することで図11(f)に示す出力画像(PQ1+PQ2+PQ3+PQ4)を得る。図11(f)に示すように、統合後の出力画像において中央の2×2画素の画素加算結果を得るために必要な入力画像の画素数は、太線の枠で示した領域の和集合をとって3×3画素である。すなわち、入力画像の水平3画素、垂直3画素につき、水平2画素、垂直2画素の画素加算結果が得られることになる。したがって、本発明の画素加算手段1による画素加算では、水平解像度、垂直解像度の低下を、画素数換算で2/3程度に抑えることができる。
以上で説明したように、本発明の画像信号処理装置は、画素加算に伴う解像度の低下を抑えることができる。
一方、4フレームの期間中に被写体に動きがあった場合、上述した方法で4フレームの画像を時間方向に統合すると動画像の画質劣化を生じる。以下、被写体の動きによって生じる動画像の画質劣化とそれを防止する本発明の効果について説明する。
統合の対象となる4フレームの期間中に被写体が動いた場合、この4フレームの画像の間で被写体の位置にずれが生じ、これらの画像を統合すると動体ぶれが発生する。この動体ぶれは、過去のフレームの画像が現在のフレームの画像に重ね合わせられることによって動きの軌跡に沿って残像が現れることによって生じる。また、重ね合わせられる4フレームの画像のそれぞれは、画素加算により欠落画素を含んだモザイク状の画像であるので、出力画像にはモザイク状の残像が付随し、大きな画質劣化となる。
そこで、本発明の画像信号処理装置では、動き検出手段5において、入力画像Dinの4フレームを用いて該4フレーム期間中の動きを検出し、動きがある領域では、時空間画素補間手段3において各フレームの画素加算画像D1の画素をフレーム内の画素で補間して出力することで、過去のフレームの画像が出力画像に重ね合わせられないようにしてモザイク状の残像による画質劣化を防止する。
ここで、フレーム内補間は、水平解像度1/2、垂直解像度1/2となった各フレームの画素加算画像のみを用いて、3×3画素の線形補間フィルタ演算などの補間処理により出力画像を生成するので、これを画面全体に行うと解像度の低下につながる。しかし、人間の視覚特性上、動き部分の解像力は静止部分のそれより劣るため、本発明のように動き部分のみでフレーム内補間が動作するようにすることで、静止部分は時間方向に複数フレームを統合することで解像度の低下を抑えつつ、動き部分は動体ぶれを防止するフレーム内補間を用いることで、解像度の低下も視認されにくい。
以上で説明したように、本発明の画像信号処理装置は、画素加算に伴う解像度の低下を抑えることができるとともに、被写体の動きによって生じる動画像の画質劣化を防止することができる。
さらに、本発明の画像信号処理装置では、動きがない部分において、出力画像Doutの互いに隣り合う画素の信号を時間的に異なるフレームの画像信号から生成することとしたので、ノイズの粒状感が小さくなった好ましい画像を得ることができる。
入力画像Dinを生成する撮像装置(図示せず)においては、ベイヤー配列のRAW画像データ(ロー画像データ)からRGB画像を作るため、RGB画像の各画素を、周辺の画素との重み付け加算によって作り出す色同時化処理を行うことが多い。
入力画像Dinがこの色同時化処理を経て生成されたものとすると、1つの画素で発生したノイズは周辺画素に伝播し、フレーム内の隣接画素間で相関をもった粒状感の大きいノイズをもつことになる。粒状感の大きい低周波のノイズは人間の視覚特性上目立ちやすく、粒状感の小さい高周波のノイズよりも気になる。そこで、本発明の画像信号処理装置では、上記のような粒状感の大きいノイズの特性をもった入力画像Dinが入力された場合、動きのない部分において、出力画像Doutの互いに隣り合う画素の信号を互いに補間のために用いることなく、各画素の信号を時間的に異なるフレームの画像信号から生成することにより、入力画像Dinのフレーム内の隣接画素間の相関をなくすことができる。隣接画素間の相関がなくなれば、ノイズの粒状感は小さくなるため、人間の視覚特性上、好ましい画像が得られる。
入力画像Dinがこの色同時化処理を経て生成されたものとすると、1つの画素で発生したノイズは周辺画素に伝播し、フレーム内の隣接画素間で相関をもった粒状感の大きいノイズをもつことになる。粒状感の大きい低周波のノイズは人間の視覚特性上目立ちやすく、粒状感の小さい高周波のノイズよりも気になる。そこで、本発明の画像信号処理装置では、上記のような粒状感の大きいノイズの特性をもった入力画像Dinが入力された場合、動きのない部分において、出力画像Doutの互いに隣り合う画素の信号を互いに補間のために用いることなく、各画素の信号を時間的に異なるフレームの画像信号から生成することにより、入力画像Dinのフレーム内の隣接画素間の相関をなくすことができる。隣接画素間の相関がなくなれば、ノイズの粒状感は小さくなるため、人間の視覚特性上、好ましい画像が得られる。
なお、上記の実施の形態1では、動き検出手段5による動き検出結果D5を動きありを示す値又は動きなしを示す値の二値であるとし、時空間画素補間手段3において、動きのある領域では単一フレームの画素加算画像を用いて出力画像を生成し、動きのない領域では4フレームの画素加算画像を用いて出力画像を生成することとしたが、本発明は動き検出手段5による動き検出結果D5を二値、時空間画素補間手段3による出力画像の生成方法を二通りとする構成に限定されない。例えば、動き量に応じて、動き検出結果D5を多段階、あるいは連続的に変化する値としてもよい。
例えば、動き検出手段5の動き検出結果D5として、動きありと動きなしの間に中間レベルを設け、時空間画素補間手段3において、前記中間レベルでは2フレーム、例えば各フレームとその直前のフレームの画素加算画像を用いて出力画像を生成することとしてもよい。その場合には、時空間補間手段3として、図6に示すものの代わりに例えば図12に示すものを用いる。図12に示す時空間画素補間手段3は、フレーム内補間手段31と、第1のフレーム間加算手段32と、第2のフレーム間加算手段34と、選択手段35とを有する。フレーム内補間手段31は図6に示すフレーム内補間手段31と同じものである。
第1のフレーム間加算手段32は、図6のフレーム間加算手段32と同じものであり、第1のフレーム間加算手段32が出力する第1のフレーム間加算画像D32は、図6のフレーム間加算画像D32と同じものである。
第2のフレーム間加算手段34は、画素加算画像D1、及び1フレーム遅延された画素加算画像(画素加算画像D1のフレームの直近のフレームの画像)D21の2フレーム分の画像を加算し、第2のフレーム間加算画像D34を出力する。
動き検出手段5としては(図1の動き検出手段5の代わりに)、動きありを示す第1の値、動きなしを示す第2の値のほか、動きの程度が中間レベルであるかを示す第3の値を持つ動き検出結果D5を出力するものを用いる。
選択手段35は、動き検出手段(5)の動き検出結果D5が、上記第1の値を持つときは、フレーム内補間手段31の出力D31を選択し、上記第2の値を持つときは、第1のフレーム間加算手段32の出力D32を選択し、上記第3の値を持つときは、第2のフレーム間加算手段34の出力D34を選択し、選択した画像を、補間画像D3として出力する。
第1の値、第2の値のほか、第3の値を持つ動き検出結果D5を出力する動き検出手段5は例えば、図10に示す動き検出手段5に、閾値処理手段53A、53B、53Cに加えてより小さな閾値を持つ付加的閾値処理手段を設け、これらの付加的閾値処理手段のいずれかにおいて閾値以上であることが検出され、かつ図10の閾値処理手段53A、53B、53Cのすべてにおいて、閾値未満であるときに、動きの程度の中間レベルであると判定するものを用いることができる。
また、図10に示す動き検出手段5において、閾値処理手段53Aの出力が「動きなし」を示し、他の閾値処理手段53B、53Cのいずれかが、「動きあり」を示す場合には、動きの程度が中間レベルであると判定することとしても良い。このようにして、直近のフレームで動きがないという条件を動き検出手段5における前記中間レベルの検出条件として加えれば、2フレームを合成することで残像が生じることはなく、また、2フレームの画素加算画像を参照すると、1フレーム内で補間するよりも小さいサイズの(周波数特性のよい)フィルタで欠落画素の補間ができるため、周波数特性が改善され解像感が上がるという効果が得られる。
なお、2フレームのフレーム間加算を行った場合には、全ての画素について画素値が得られるわけではないが、その場合には、フレーム間加算の後で、補間などを含む合成処理により、すべての画素について画素値を得ることとすれば良い。例えば、フレーム間加算に当たっては、図2〜図5のパターンPQ1とパターンPQ2の加算、パターンPQ1とパターンPQ4の加算、パターンPQ2とパターンPQ3の加算、又はパターンPQ3とパターンPQ4の加算を行うこととする(即ち、パターンPQ1とパターンPQ3を加算、及びパターンPQ2とパターンPQ4を加算を行わないこととする)。この場合、2フレーム加算の結果得られる画像のパターンは図13(a)〜(d)のいずれかとなる。そこで、図13(a)〜(d)の各々の太線枠の画素(各図の中心に位置する画素)を補間対象画素とすると、図13(a)、図13(b)の場合には、補間対象画素の画素値は既知であるためそのままの値を用い、図13(c)、図13(d)の場合には、補間対象画素の画素値を左右に隣接する画素のみから補間する。これは、2フレーム加算後の画像に対して、図13(e)に示す1次元のフィルタ演算を行うことと等価である。1次元フィルタ演算と等価な処理を行うことにより、2フレーム加算を行った後に、1フレーム内で2次元フィルタを用いて補間をする場合に比べて垂直解像度の低下を抑えることができる。
なお、上記の例では、動き検出手段5による動き検出結果に応じて時空間補間手段3が、出力画像Doutの生成のために用いられる画素加算画像のフレーム数が、4又は2又は1に変更されていると言える。しかし、本発明はこのような、フレーム数に限定されず、時空間補間手段3が、出力画像Doutの生成のために用いられる画素加算画像のフレーム数を、動き検出結果に応じて変化させるものであれば良い。
また、動き検出手段5の動き検出結果D5として、動き量に応じて連続的に変化する値としてもよい。この場合は、図14に示すように、時空間画素加算手段3における選択手段33の代わりに混合手段36を用い、混合手段36が、動き検出結果D5により示される動き量に応じて、フレーム内補間画像D31とフレーム間加算画像D32の混合の割合を変化させるような構成とすることが可能である。動き量の大きい領域では、フレーム間加算画像D32の混合の割合を小さくし、フレーム内加算画像D31の混合の割合を大きくすることで、残像を目立ちにくくすることができる。一方、動き量の小さい領域では、フレーム間加算画像D32の混合の割合を大きくし、フレーム内加算画像D31の混合の割合を小さくすることで、解像度の低下を抑えることができる。
また、本実施の形態1では、画素加算手段1で水平方向に2画素、垂直方向に2画素の合計4画素の画素を加算するものとし、画素加算パターンを4フレームシーケンスで切り替えるものとした。また、時空間画素補間手段3で4フレーム分の画素加算画像D1を統合して出力画像Doutを生成するものとした。しかし、加算する画素の数は、必ずしも水平方向に2画素、垂直方向に2画素に限定されない。画素加算する画素数は、画素加算パターンのシーケンス数、及び出力画像の生成に用いる画素加算画像のフレーム数と同じにすることを条件として、任意である。
例えば、水平方向に1画素、垂直方向に2画素の合計2画素の加算を行う場合には、画素加算パターンを2フレームシーケンスで切り替え、画素加算画像の2フレームを統合して出力画像を生成するものとすればよい。また、水平方向に3画素、垂直方向に3画素の合計9画素の加算を行う場合には、画素加算パターンを9フレームシーケンスで切り替え、画素加算画像の9フレームを統合して出力画像を生成するものとすればよい。水平方向に1画素、垂直方向に2画素の合計2画素の加算を行う場合には、感度は2倍しか得られないが、水平方向の解像度の劣化がなく、かつ、2フレーム分の画素加算画像により出力画像を生成することができるので、必要なフレームメモリの容量を削減することができる。一方、水平方向に3画素、垂直方向に3画素の合計9画素の加算を行う場合には、4画素加算を行う場合に比べて水平方向、垂直方向の解像度の劣化が大きくなり、また出力画像の生成に9フレーム分の画素加算画像が必要になることから必要なフレームメモリの容量が増大するが、9倍もの感度を得ることができる。
一般化すれば、画素加算手段として(図1の画素加算手段1の代わりに)、入力画像Dinの各フレームを構成する複数の画素を互いに重複しないように水平方向に隣接するm画素、垂直方向に隣接するn画素の合計n×m画素(m、nは正の整数で、少なくとも一方は2以上)ごとのブロックに分割し、ブロックのそれぞれにおいてn×m画素の信号を加算して、加算した値をブロックの中から選択された選択画素の画像信号とし、選択画素以外の画素は画素値がゼロの欠落画素とする画素加算画像を出力し、かつ、前記n×m画素の組を決定する前記ブロックへの分割位置と、フレーム内における選択画素と欠落画素の位置を表す画素加算パターンを、入力画像の1フレームが終了するごとに切り替えるものを用い得る。
この場合、フレーム遅延手段として(図1のフレーム遅延手段21、22、23の代わりに)、画素加算手段(1)が出力する画素加算画像(D1)を最大(n×m−1)フレームまで遅延させて、1フレーム遅延画素加算画像から(n×m−1)フレーム遅延画像までを生成するものを用いる。
また、時空間画素補間手段として(図1の時空間画素補間手段3の代わりに)、画素加算手段1が出力する単一フレームの画素加算画像D1のみを用いて、或いは該単一フレームの画素加算画像と、フレーム遅延手段が出力する1フレーム遅延画像から(n×m−1)フレーム遅延画像までを用いて、画素加算画像D1の欠落画素の補間を行なって、出力画像Doutを生成するものを用いる。
また、時空間画素補間手段として(図1の時空間画素補間手段3の代わりに)、画素加算手段1が出力する単一フレームの画素加算画像D1のみを用いて、或いは該単一フレームの画素加算画像と、フレーム遅延手段が出力する1フレーム遅延画像から(n×m−1)フレーム遅延画像までを用いて、画素加算画像D1の欠落画素の補間を行なって、出力画像Doutを生成するものを用いる。
さらに、本実施の形態1では、入力画像Dinはフレーム単位で入力されるものとしたが、これをフィールド単位で入力されるものとしてもよい。入力画像Dinがインターレース方式の映像信号として入力される場合、フレームごとに処理を行っても、フィールドごとに処理を行っても、同様の効果が得られる。
また、本実施の形態1では、入力画像Dinは図示しない撮像装置により生成され、図示しない撮像装置の高感度化を実現するものとして説明したが、必ずしも撮像装置を構成要件とする必要はなく、フレーム又はフィールドごとに順次入力される一般的な映像信号に対して処理を適用し、同様の効果を得ることができる。
実施の形態2.
実施の形態1では、本発明をハードウェアにより実現するものとして説明したが、図1に示される構成の一部又は全部をソフトウェアにより実現することも可能である。その場合の処理を図15及び図16を参照して説明する。
実施の形態1では、本発明をハードウェアにより実現するものとして説明したが、図1に示される構成の一部又は全部をソフトウェアにより実現することも可能である。その場合の処理を図15及び図16を参照して説明する。
図15は、実施の形態2の画像信号処理装置を示す。図示の画像信号処理装置は、CPU11と、プログラムメモリ12と、データメモリ13と、第1のインターフェース14と、第2のインターフェース15と、これらを接続するバス16を有し、例えば図1に示す画像信号処理装置の代わりに用いることができる。
CPU11は、プログラムメモリ12に記憶されたプログラムに従って動作する。動作の過程で種々のデータをデータメモリ13に記憶させる。例えば、図1に示されるのと同じ入力画像Dinがインターフェース14を介して供給され、CPU11において、図1の画像信号処理装置と同様の処理を行ない、処理の結果生成される出力画像Doutがインターフェース15を介して出力される。
以下、CPU11により実施される処理、すなわち画像信号処理方法を、図16を参照して説明する。
図16は、本実施の形態の画像信号処理方法のフローを表す図であり、図示の画像処理方法は、画像入力ステップST11、画素加算ステップST12、画像記憶ステップST13、フレーム数判定ステップST14、動き検出ステップST15、時空間補間ステップST16、画像出力ステップST17、及び終了判定ステップST18を含む。
画像入力ステップST11では、入力画像Dinが1フレーム分インターフェース14を介して入力される。
画素加算ステップST12では、入力画像Dinの画素加算が行われる。即ち、入力画像Dinの1フレームを構成する複数の画素を互いに重複しないように水平方向に2画素、垂直方向に2画素の合計4画素ごとのブロックに分割し、各ブロックにおいて4画素分の信号を加算し、加算した値をブロックの中から選択された画素(選択画素)の画像信号として出力する。ここで、加算する4画素の組を決定するブロックへの分割位置及び画像信号が出力される選択画素のフレーム内における位置(画素加算パターン)を入力画像Dinの1フレーム分が終了するごとに切り替える。従って、現在のフレームがフレームシーケンスの何番目のフレームかによって、上記のブロックへの分割位置及び選択画素のフレーム内における選択画素の位置が異なる。
画素加算ステップST12の動作は、実施の形態1の画素加算手段1と同等であるので詳細な説明は省略する。
画素加算ステップST12の動作は、実施の形態1の画素加算手段1と同等であるので詳細な説明は省略する。
画像記憶ステップST13では、1フレーム分の入力画像Din及び1フレーム分の加算画像D1がデータメモリ13に保存される。
所定フレーム数判定ステップST14では、データメモリ13に所定数、例えば3フレーム分の入力画像及び加算画像が蓄積されたかどうかの判定を行う。
動作開始直後は判定結果がNOとなり、その場合ステップST11に戻る。判定結果がYESであればステップST15に進む。
入力画像Dinは、データメモリ13に記憶されてから(書き込まれてから)1フレーム期間経過後には、1フレーム遅延画像D41となり、2フレーム期間経過後には、2フレーム遅延画像D42となり、3フレーム期間経過後には、3フレーム遅延画像D43になる。
同様に、画素加算画像D1は、データメモリ13に記憶されてから(書き込まれてから)1フレーム期間経過後には、1フレーム遅延画素加算画像D21となり、2フレーム期間経過後には、2フレーム遅延画素加算画像D22となり、3フレーム期間経過後には、3フレーム遅延画素加算画像D23になる。
このようにデータメモリ13及びその書込み及び読出しを制御するCPU11が、入力画像Din及び画素加算画像D1に対するフレーム遅延手段として作用する。
入力画像Din、加算画像D1はともに、データメモリ13に記憶されてから(書き込まれてから)、4フレーム期間経過後は不要となるので、消去される。
所定フレーム数判定ステップST14では、データメモリ13に所定数、例えば3フレーム分の入力画像及び加算画像が蓄積されたかどうかの判定を行う。
動作開始直後は判定結果がNOとなり、その場合ステップST11に戻る。判定結果がYESであればステップST15に進む。
入力画像Dinは、データメモリ13に記憶されてから(書き込まれてから)1フレーム期間経過後には、1フレーム遅延画像D41となり、2フレーム期間経過後には、2フレーム遅延画像D42となり、3フレーム期間経過後には、3フレーム遅延画像D43になる。
同様に、画素加算画像D1は、データメモリ13に記憶されてから(書き込まれてから)1フレーム期間経過後には、1フレーム遅延画素加算画像D21となり、2フレーム期間経過後には、2フレーム遅延画素加算画像D22となり、3フレーム期間経過後には、3フレーム遅延画素加算画像D23になる。
このようにデータメモリ13及びその書込み及び読出しを制御するCPU11が、入力画像Din及び画素加算画像D1に対するフレーム遅延手段として作用する。
入力画像Din、加算画像D1はともに、データメモリ13に記憶されてから(書き込まれてから)、4フレーム期間経過後は不要となるので、消去される。
動き検出ステップST15では、動き検出を行なう。即ち、現在のフレームの入力画像Dinと、データメモリ13に記憶されている1フレーム前の画像(1フレーム遅延画像)D41、2フレーム前の画像(2フレーム遅延画像)D42、3フレーム前の画像(3フレーム遅延画像)D43の4フレーム分の画像から、該4フレーム期間の画像内の動きを検出する。
動き検出ステップST15の動作は、実施の形態1の動き検出手段5と同等であるので詳細な説明は省略する。
動き検出ステップST15の動作は、実施の形態1の動き検出手段5と同等であるので詳細な説明は省略する。
時空間画素補間ステップST16では、動き検出ステップST15の動き検出結果D5に応じて、画素加算ステップST12により生成された画素加算画像D1の現在のフレームの近傍の画素を用いて、或いは現在のフレーム及び最大3フレーム前までの複数フレームの画像の近傍の画素を用いて、画素加算画像D1の欠落画素の値を補間し、出力画像Doutを生成する。
時空間画素補間ステップST16の動作は、実施の形態1の時空間画素補間手段3と同等であるので詳細な説明は省略する。
時空間画素補間ステップST16の動作は、実施の形態1の時空間画素補間手段3と同等であるので詳細な説明は省略する。
画像出力ステップST17では、出力画像がDoutを、インターフェース15を介して出力する。
このようにして1フレーム分の処理が終了した後、さらに処理すべきフレームがあるかどうか、即ち動作を終了すべきかどうかの判定がステップST18で行われ、NOであれば、ステップST11に戻り、ステップST11で次のフレームの入力画像Dinが入力される。このようにして、入力画像Dinがフレーム毎に入力される入力画像Dinに対してステップST11〜ST17の処理が繰り返される。ステップST18でYESであれば処理を終了する。
以上が本発明における画像信号処理方法の動作である。
このようにして1フレーム分の処理が終了した後、さらに処理すべきフレームがあるかどうか、即ち動作を終了すべきかどうかの判定がステップST18で行われ、NOであれば、ステップST11に戻り、ステップST11で次のフレームの入力画像Dinが入力される。このようにして、入力画像Dinがフレーム毎に入力される入力画像Dinに対してステップST11〜ST17の処理が繰り返される。ステップST18でYESであれば処理を終了する。
以上が本発明における画像信号処理方法の動作である。
本発明における画像信号処理方法の動作はその説明から明らかなように、本発明の実施の形態1における画像信号処理装置と同等である。したがって本発明における画像処理方法は、本発明の実施の形態1における画像信号処理装置と同様の効果を持つ。
1 画素加算手段、 21、22、23 フレーム遅延手段、 3 時空間画素補間手段、 31 フレーム内補間手段、 32 フレーム間加算手段、 33 選択手段、 41、42、43 フレーム遅延手段、 5 動き検出手段、 ST11 画像入力ステップ、 ST12 画素加算ステップ、 ST13 画像記憶ステップ、 ST14 フレーム数判定ステップ、 ST15 動き検出ステップ、 ST16 時空間補間ステップ、 ST17 画像出力ステップ、 ST18 終了判定ステップ。
Claims (6)
- 入力画像の各フレーム又はフィールドを構成する複数の画素を互いに重複しないように水平方向に隣接するm画素、垂直方向に隣接するn画素の合計n×m画素(m、nは正の整数で、少なくとも一方は2以上)ごとのブロックに分割し、前記各ブロックにおいてn×m画素の信号を加算して、加算した値を前記各ブロックの重心位置に対して特定の相対位置にある選択画素の画素値とし、前記選択画素以外の画素を欠落画素とした画素加算画像を出力し、かつ、前記入力画像の1フレーム又はフィールドごとに前記ブロックへの分割の仕方を切り替えることによって、加算する前記n×m画素の組合せと各フレーム又はフィールド内における前記選択画素と前記欠落画素の位置を前記入力画像の1フレーム又はフィールドごとに変化させる画素加算手段と、
前記画素加算手段が出力する画素加算画像を最大(n×m−1)フレーム又はフィールドまで遅延させる遅延手段と、
単一フレーム又はフィールドの前記画素加算画像を用いて、或いは前記単一フレーム又はフィールドの前記画素加算画像と、前記単一フレーム又はフィールドの前記画素加算画像を前記遅延手段により最大で(n×m−1)フレーム又はフィールドまで遅延させた複数フレーム又はフィールドの遅延画素加算画像を用いて、前記単一フレーム又はフィールドの画素加算画像の前記欠落画素の値を補間して出力画像を生成する時空間画素補間手段と
を備えたことを特徴とする画像信号処理装置。 - 前記入力画像の画像内の動きを検出する動き検出手段をさらに備え、
前記時空間画素補間手段は、前記動き検出手段によって検出された動き検出結果に応じて、前記出力画像を生成するために用いる前記画素加算画像のフレーム又はフィールド数を変化させる
ことを特徴とする請求項1に記載の画像信号処理装置。 - 前記入力画像の画像内の動きを検出する動き検出手段をさらに備え、
前記時空間画素補間手段は、前記動き検出手段によって動きありと検出された領域において、単一フレーム又はフィールドの前記画素加算画像を用いて、前記画素加算画像において欠落している画素の値を補間して出力する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の画像信号処理装置。 - 前記時空間画素補間手段は、
前記画素加算画像において欠落している画素の値を、単一フレーム又はフィールド内の前記欠落している画素の近傍の領域内の画素の値を用いて補間して出力するフレーム内補間手段と、
前記画素加算画像において欠落している画素の値を、前記フレーム又はフィールド遅延手段によって最大(n×m−1)フレーム又はフィールドまで遅延された画素加算画像を加算することにより補間を行なって出力するフレーム間加算手段と、
前記動き検出手段の動き検出結果に応じて、前記フレーム内補間手段が出力する画像信号と、前記フレーム間加算手段が出力する画像信号のいずれかを画素ごとに選択して出力する選択手段とを有する
ことを特徴とする請求項2又は3に記載の画像信号処理装置。 - 前記m、nはともに2であることを特徴とする
請求項1乃至4のいずれかに記載の画像信号処理装置。 - 入力画像の各フレーム又はフィールドを構成する複数の画素を互いに重複しないように水平方向に隣接するm画素、垂直方向に隣接するn画素の合計n×m画素(m、nは正の整数で、少なくとも一方は2以上)ごとのブロックに分割し、前記各ブロックにおいてn×m画素の信号を加算して、加算した値を前記各ブロックの重心位置に対して特定の相対位置にある選択画素の画素値とし、前記選択画素以外の画素を欠落画素とした画素加算画像を出力し、かつ、前記入力画像の1フレーム又はフィールドごとに前記ブロックへの分割の仕方を切り替えることによって、加算する前記n×m画素の組合せと各フレーム又はフィールド内における前記選択画素と前記欠落画素の位置を前記入力画像の1フレーム又はフィールドごとに変化させる画素加算ステップと、
前記画素加算ステップが出力する画素加算画像を最大(n×m−1)フレーム又はフィールドまで遅延させる遅延ステップと、
単一フレーム又はフィールドの前記画素加算画像を用いて、或いは前記単一フレーム又はフィールドの前記画素加算画像と、前記単一フレーム又はフィールドの前記画素加算画像を前記遅延ステップにより最大で(n×m−1)フレーム又はフィールドまで遅延させた複数フレーム又はフィールドの遅延画素加算画像を用いて、前記単一フレーム又はフィールドの画素加算画像の前記欠落画素の値を補間して出力画像を生成する時空間画素補間ステップと
を備えたことを特徴とする画像信号処理方法。
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