JP2011098592A

JP2011098592A - Transmission ratio variable device

Info

Publication number: JP2011098592A
Application number: JP2009253006A
Authority: JP
Inventors: Nobuyuki Kawabata; 信之川幡
Original assignee: JTEKT Corp
Current assignee: JTEKT Corp
Priority date: 2009-11-04
Filing date: 2009-11-04
Publication date: 2011-05-19

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a transmission ratio variable device which suppresses the relative rotation of a motor shaft and a lock holder when locked, which stabilizes quality and facilitates manufacturing. <P>SOLUTION: The transmission ratio variable device includes a lock device 51 composed of the lock holder 52 arranged integrally with the motor shaft 30 and a lock arm restricting the rotation of the lock holder 52 by engaging with the engaging groove 56 of the lock holder 52, and a torque limit ring 57 restricting and allowing the relative rotation of the motor shaft 30 and the lock holder 52 based on frictional resistance. Also, the lock holder 52 includes an inner tube 81 contacting the torque limit ring 57, an outer tube 82 formed with the engaging grooves 56, and a damper 83 elastically connecting the inner tube 81 and the outer tube 82, and is constructed so that the angle over which the inner tube 81 and the outer tube 82 can rotate relative to each other is restricted to a predetermined angle or less. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、入出力軸間の回転伝達比を変更可能とした伝達比可変装置に関する。 The present invention relates to a transmission ratio variable device capable of changing a rotation transmission ratio between input and output shafts.

従来、差動機構を用いてステアリング操作に基づく入力軸の回転にモータ駆動に基づく回転を上乗せして出力軸に伝達する伝達比可変装置がある（例えば、特許文献１参照）。一般に、こうした伝達比可変装置には、モータ軸とハウジングとを相対回転不能にロックし、モータ軸の回転を拘束するロック装置が設けられている。そして、このロック装置の作動により、モータ軸の回転を拘束することで、モータへの電力供給の停止時或いはフェールセーフ時に、モータ軸が空転（自由回転）することにより入力軸と出力軸との間のトルク伝達が不能になることを防止している。 Conventionally, there is a transmission ratio variable device that uses a differential mechanism to add rotation based on motor drive to rotation of an input shaft based on a steering operation and transmit the rotation to an output shaft (see, for example, Patent Document 1). Generally, such a transmission ratio variable device is provided with a lock device that locks the motor shaft and the housing so that they cannot be rotated relative to each other and restricts the rotation of the motor shaft. By operating the lock device, the rotation of the motor shaft is constrained, and when the power supply to the motor is stopped or when fail-safe, the motor shaft runs idle (free rotation), so that the input shaft and the output shaft This prevents the torque transmission between them from becoming impossible.

このようなロック装置は、モータ軸と一体的に設けられるロックホルダと、ハウジング等の非回転部位に設けられるロックアームとを備え、ロックホルダの外周面に形成されたロック溝にロックアームの係合爪を係合させることによりモータ軸の回転を拘束するように構成されている。また、上記特許文献１のものでは、モータ軸とロックホルダとの間には、長尺状の金属板を略環状に湾曲させることにより形成されたトルクリミットリングが介在されている。そして、トルクリミットリングは、その内周面とモータ軸との間の摩擦抵抗に基づいてモータ軸とロックホルダとの相対回転を規制するとともに、所定値以上のトルク入力がある場合には、前記内周面が滑り面となることにより上記相対回転を許容する、即ちトルクリミッタとしての機能を果たす。 Such a locking device includes a lock holder provided integrally with a motor shaft and a lock arm provided at a non-rotating portion such as a housing, and the lock arm is engaged with a lock groove formed on an outer peripheral surface of the lock holder. The rotation of the motor shaft is constrained by engaging the pawl. Moreover, in the thing of the said patent document 1, between the motor shaft and the lock holder, the torque limit ring formed by curving an elongate metal plate in substantially cyclic | annular form is interposed. The torque limit ring regulates the relative rotation between the motor shaft and the lock holder based on the frictional resistance between the inner peripheral surface and the motor shaft, and when there is a torque input greater than a predetermined value, When the inner peripheral surface becomes a sliding surface, the relative rotation is allowed, that is, it functions as a torque limiter.

ところで、トルクリミットリングによりモータ軸とロックホルダとの相対回転が許容されるのは、モータ軸の回転が拘束されたロック状態で差動機構等に異常が発生した場合において、フェールセーフとしてモータ軸の回転が拘束されたままの状態になることを防ぐためである。つまり、通常、ロックホルダはモータ軸に対して相対回転するものではないため、伝達比可変装置自体もロックホルダを積極的に相対回転させる構造とはなっておらず、モータ軸とロックホルダとが相対回転することは、装置の信頼性確保等の観点から好ましいものではない。 By the way, the relative rotation between the motor shaft and the lock holder is permitted by the torque limit ring because the motor shaft can be used as a fail-safe when an abnormality occurs in the differential mechanism or the like in the locked state where the rotation of the motor shaft is restricted. This is to prevent the rotation of the lens from being constrained. That is, normally, the lock holder does not rotate relative to the motor shaft, so the transmission ratio variable device itself is not structured to actively rotate the lock holder. Relative rotation is not preferable from the viewpoint of ensuring the reliability of the apparatus.

しかしながら、急操舵等によりモータ軸が高速で回転している状態で、ロックホルダのロック溝にロックアームの係合爪が係合した場合には、上記所定値以上のトルクがロックホルダに作用することがあり、異常時でなくとも、モータ軸とロックホルダとが相対回転する虞がある。そこで、特許文献２には、ロックホルダのロック溝にロックアームの係合爪が係合する瞬間（ロック時）に、ロックホルダに作用する衝撃トルクを、トルクリミットリングに形成された弾性片により緩和するようにしたものが開示されている。 However, when the engaging claw of the lock arm is engaged with the lock groove of the lock holder while the motor shaft is rotating at high speed due to sudden steering or the like, the torque greater than the predetermined value acts on the lock holder. In some cases, the motor shaft and the lock holder may rotate relative to each other even when there is no abnormality. Therefore, in Patent Document 2, the impact torque that acts on the lock holder at the moment of engagement of the lock claw of the lock arm with the lock groove of the lock holder is locked by an elastic piece formed on the torque limit ring. What is mitigated is disclosed.

具体的には、図７（ａ）に示すように、特許文献２に記載の伝達比可変装置におけるトルクリミットリング１０１は、モータ軸１０２の外周面に接触するリング部１０３と、リング部１０３から径方向外側に延出された複数（図７においては１つのみ図示）の弾性片１０４を備えている。また、ロックホルダ１０５の内周面には、複数（図７においては１つのみ図示）の溝部１０６と、該溝部１０６の底部側にて弾性片１０４の先端が嵌合する嵌合部１０７が形成されている。そして、図７（ｂ）に示すように、弾性片１０４は、その根元部が弾性変形した状態で溝部１０６に当接するように構成されている。これにより、ロック時に、ロックホルダ１０５に衝撃トルクが作用しても、その根元部が溝部１０６に当接するまで弾性片１０４が弾性変形することで、同衝撃トルクが緩和されるため、モータ軸１０２とロックホルダ１０５とが相対回転することを抑制できる。 Specifically, as shown in FIG. 7A, the torque limit ring 101 in the transmission ratio variable device described in Patent Document 2 includes a ring portion 103 that contacts the outer peripheral surface of the motor shaft 102, and a ring portion 103. A plurality of elastic pieces 104 (only one is shown in FIG. 7) extending outward in the radial direction are provided. Further, on the inner peripheral surface of the lock holder 105, there are a plurality of groove portions 106 (only one is shown in FIG. 7) and a fitting portion 107 into which the tip of the elastic piece 104 is fitted on the bottom side of the groove portion 106. Is formed. And as shown in FIG.7 (b), the elastic piece 104 is comprised so that it may contact | abut to the groove part 106 in the state which the base part elastically deformed. As a result, even when an impact torque is applied to the lock holder 105 at the time of locking, the elastic piece 104 is elastically deformed until the root portion abuts against the groove portion 106, whereby the impact torque is relieved. And the lock holder 105 can be prevented from rotating relative to each other.

特開２００８−３８９９０号公報JP 2008-38990 A 特開２００９−７３３７２号公報JP 2009-73372 A

しかしながら、上記特許文献２に記載の構成では、弾性片１０４は、リング部１０３と一体に形成されているため、同トルクリミットリング１０１の形状が複雑化し、弾性片１０４の弾性係数等、トルクリミットリング１０１の特性ばらつきが大きくなりやすい。その結果、トルクリミットリング１０１（弾性片１０４）によって緩和することのできる衝撃トルクの大きさが製品毎（個体毎）にばらつきやすく、品質の安定化を図ることが困難になる。また、トルクリミットリング１０１の組み付けに際しては、同トルクリミットリング１０１をロックホルダ１０５の内周面とモータ軸１０２の外周面とに摩擦接触させるとともに、弾性片１０４の先端をロックホルダ１０５の嵌合部１０７に嵌合させなければならないため、伝達比可変装置の製造が煩雑であり、この点においてなお改善の余地があった。 However, in the configuration described in Patent Document 2, since the elastic piece 104 is formed integrally with the ring portion 103, the shape of the torque limit ring 101 is complicated, and the elastic coefficient such as the elastic coefficient of the elastic piece 104 is limited. The characteristic variation of the ring 101 tends to increase. As a result, the magnitude of impact torque that can be relaxed by the torque limit ring 101 (elastic piece 104) tends to vary from product to product (individual product), making it difficult to stabilize the quality. When the torque limit ring 101 is assembled, the torque limit ring 101 is brought into frictional contact with the inner peripheral surface of the lock holder 105 and the outer peripheral surface of the motor shaft 102, and the tip of the elastic piece 104 is fitted to the lock holder 105. Since it must be fitted to the portion 107, the manufacture of the variable transmission ratio device is complicated, and there is still room for improvement in this respect.

本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、ロック時にモータ軸とロックホルダとが相対回転することを抑制できるとともに、品質の安定化及び製造の容易化を図ることができる伝達比可変装置を提供することにある。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and its object is to suppress relative rotation of the motor shaft and the lock holder at the time of locking, as well as to stabilize quality and facilitate manufacture. An object of the present invention is to provide a transmission ratio variable device capable of achieving the above.

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、入力軸の回転にモータ駆動に基づく回転を上乗せして出力軸に伝達する差動機構と、前記差動機構及びモータを収容するとともに非回転部位に固定されるハウジングと、前記ハウジングと前記モータのモータ軸とを相対回転不能にロックするロック装置とを備え、前記ロック装置は、前記モータ軸と一体に設けられるとともに外周面に複数の係合溝が形成されたロックホルダ、及び前記係合溝に係合することにより前記ロックホルダの回転を拘束可能なロックアームとから構成され、前記モータ軸と前記ロックホルダとの間には、摩擦抵抗に基づいて前記モータ軸と前記ロックホルダとの相対回転を規制又は許容するトルクリミットリングが介在される伝達比可変装置であって、前記ロックホルダは、内筒と、外筒と、弾性体からなるダンパと、規制手段とを備え、前記内筒の内周面は、前記トルクリミットリングに接触し、前記外筒は、その外周面に前記係合溝を有し、前記内筒と前記外筒とは、前記ダンパにより弾性的に連結され、前記規制手段は、前記ダンパの弾性変形によって前記内筒と前記外筒とが相対回転可能な角度を、前記ダンパの弾性限界を超えて該ダンパが変形することのない所定角度以下に規制することを要旨とする。 In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to claim 1 accommodates the differential mechanism for adding the rotation based on the motor drive to the rotation of the input shaft and transmitting it to the output shaft, and the differential mechanism and the motor. A housing fixed to a non-rotating portion; and a lock device that locks the housing and the motor shaft of the motor so as not to rotate relative to each other. And a lock arm capable of restraining the rotation of the lock holder by engaging with the engagement groove, and between the motor shaft and the lock holder. A transmission ratio variable device intervening a torque limit ring that restricts or permits relative rotation between the motor shaft and the lock holder based on frictional resistance, The holder includes an inner cylinder, an outer cylinder, a damper made of an elastic body, and a restricting means. An inner circumferential surface of the inner cylinder is in contact with the torque limit ring, and the outer cylinder is disposed on the outer circumferential surface. The inner cylinder and the outer cylinder are elastically connected by the damper, and the restricting means is capable of relative rotation between the inner cylinder and the outer cylinder by elastic deformation of the damper. The gist of the invention is to limit the angle to a predetermined angle that does not cause deformation of the damper beyond the elastic limit of the damper.

上記構成によれば、ロック時に、係合溝が形成された外筒に衝撃トルクが作用しても、ダンパが弾性変形することで、トルクリミットリングに接触した内筒に伝達される同衝撃トルクが緩和されるため、モータ軸とロックホルダ（内筒）とが相対回転することを抑制できる。また、規制手段により、内筒と外筒とが所定角度以上相対回転することが規制されるため、ダンパが弾性限界を超えて変形し、破断等することを防止できる。 According to the above configuration, even when an impact torque acts on the outer cylinder in which the engagement groove is formed at the time of locking, the impact torque transmitted to the inner cylinder in contact with the torque limit ring by elastically deforming the damper Therefore, relative rotation between the motor shaft and the lock holder (inner cylinder) can be suppressed. In addition, since the restricting means restricts the relative rotation of the inner cylinder and the outer cylinder by a predetermined angle or more, the damper can be prevented from being deformed beyond the elastic limit, broken or the like.

また、上記構成では、内筒と外筒とをダンパにより弾性的に連結し、ダンパが弾性変形することで衝撃トルクを緩和するようにしている。すなわち、衝撃トルクを緩和するための部材（ダンパ）を別途設けることにより衝撃トルクを緩和するため、従来（特許文献２参照）のようにトルクリミットリング（リング部）に一体形成した弾性片により衝撃トルクを緩和する場合に比べ、衝撃トルクを緩和するための部材の弾性係数等の特性ばらつきを抑制できる。この結果、製品毎に緩和することのできる衝撃トルクの大きさがばらつくことを低減でき、品質の安定化を図ることができる。さらに、従来のようにトルクリミットリングに複数の機能（トルクリミッタ機能及び衝撃トルクを緩和する機能）を持たせずともよいため、トルクリミットリングの形状が複雑化することを抑制してその組み付けを容易にでき、製造の容易化を図ることができる。 Further, in the above configuration, the inner cylinder and the outer cylinder are elastically connected by the damper, and the impact torque is reduced by the elastic deformation of the damper. In other words, in order to relieve the impact torque by separately providing a member (damper) for relieving the impact torque, the impact is caused by the elastic piece integrally formed with the torque limit ring (ring part) as in the prior art (see Patent Document 2). Compared to the case of reducing the torque, it is possible to suppress variation in characteristics such as the elastic coefficient of the member for reducing the impact torque. As a result, variation in the magnitude of impact torque that can be relaxed for each product can be reduced, and quality can be stabilized. Furthermore, since it is not necessary to have multiple functions (torque limiter function and impact torque mitigation function) in the torque limit ring as in the past, it is possible to suppress the complicated shape of the torque limit ring and assemble it. It is possible to facilitate the manufacture.

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の伝達比可変装置において、前記内筒には延出部が形成され、該延出部は前記内筒から径方向外側に延びて前記外筒と軸方向に対向するものであり、前記規制手段は、前記延出部及び前記外筒のいずれか一方に形成された凹部と、前記延出部及び前記外筒のいずれか他方に形成された凸部とを備え、前記凸部は、前記ダンパが弾性変形していない状態で、該凸部における前記モータ軸の周方向両側に、前記凹部の側面との間に間隔を空けて該凹部内に挿入されるものであり、前記内筒と前記外筒とが互いに相対回転し、前記凸部の側面が前記凹部の側面に係合することにより、前記内筒と前記外筒との相対回転が前記所定角度以下に規制されることを要旨とする。 According to a second aspect of the present invention, in the transmission ratio variable device according to the first aspect, an extension portion is formed in the inner cylinder, and the extension portion extends radially outward from the inner cylinder to the outer side. It is opposed to the cylinder in the axial direction, and the restricting means is formed in a recess formed in one of the extension part and the outer cylinder and in the other of the extension part and the outer cylinder. And the convex portion is spaced from the side surface of the concave portion on both sides in the circumferential direction of the motor shaft in a state where the damper is not elastically deformed. The inner cylinder and the outer cylinder rotate relative to each other, and the side surface of the convex portion engages with the side surface of the concave portion, so that the inner cylinder and the outer cylinder are relative to each other. The gist is that the rotation is restricted to the predetermined angle or less.

上記構成によれば、凸部が凹部内に挿入されており、凸部の側面が凹部の側面に係合することで、内筒と外筒との相対回転が所定角度以下に規制されるため、例えば延出部からも軸方向における外筒側に延びる凸部を形成し、これら各凸部同士を係合させる場合に比べ、ロックホルダの軸方向長さが増大することを防止できる。 According to the above configuration, the convex portion is inserted into the concave portion, and the side surface of the convex portion is engaged with the side surface of the concave portion, so that the relative rotation between the inner cylinder and the outer cylinder is restricted to a predetermined angle or less. For example, it is possible to prevent an increase in the axial length of the lock holder as compared with a case where a convex portion extending from the extending portion to the outer cylinder side in the axial direction is formed and these convex portions are engaged with each other.

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の伝達比可変装置において、前記内筒は、ベースと、環状部材とを備え、前記ベースは、前記延出部及び前記凹部を有し、前記環状部材は、その外周面に前記ダンパが設けられるとともに、前記ベースに対して該ベースと一体回転可能に固定されたことを要旨とする。 According to a third aspect of the present invention, in the transmission ratio variable device according to the second aspect, the inner cylinder includes a base and an annular member, and the base includes the extending portion and the concave portion. The annular member is provided with the damper on the outer peripheral surface thereof and fixed to the base so as to be rotatable integrally with the base.

衝撃トルクが周方向のいずれの方向に作用した場合においても同衝撃トルクを均等に緩和するためには、ダンパが弾性変形していない状態で、外筒の凸部が凹部におけるモータ軸（ロックホルダ）の周方向中央位置に挿入されるように内筒と外筒とを同ダンパにより連結する必要がある。 In order to alleviate the impact torque evenly when the impact torque is applied in any direction of the circumferential direction, the outer cylindrical convex portion is the motor shaft (lock holder) in the concave portion while the damper is not elastically deformed. It is necessary to connect the inner cylinder and the outer cylinder by the same damper so as to be inserted at the center position in the circumferential direction.

上記構成によれば、ダンパを外筒の内周面及び環状部材の外周面に固定することで外筒と環状部材とが同ダンパにより連結された後に、環状部材をベースに固定することで凸部が凹部内に挿入される。つまり、ダンパを固定する工程とは別の工程で、凸部が凹部におけるモータ軸の周方向中央位置に挿入されるように、内筒と外筒とを連結することができる。そのため、内筒を一部材とし、外筒の凸部を内筒の凹部に挿入させた状態で、ダンパを内筒の外周面及び外筒の内周面に固定する場合に比べ、凸部の凹部内における位置がずれ難く、容易に凸部が凹部におけるモータ軸の周方向中央位置に挿入されるように内筒と外筒とを連結することができる。 According to the above configuration, after the damper is fixed to the inner peripheral surface of the outer cylinder and the outer peripheral surface of the annular member, the outer cylinder and the annular member are connected by the damper, and then the annular member is fixed to the base. The part is inserted into the recess. That is, in a step different from the step of fixing the damper, the inner cylinder and the outer cylinder can be connected so that the convex portion is inserted into the central portion in the circumferential direction of the motor shaft in the concave portion. Therefore, compared to the case where the damper is fixed to the outer peripheral surface of the inner cylinder and the inner peripheral surface of the outer cylinder with the inner cylinder as one member and the convex part of the outer cylinder being inserted into the concave part of the inner cylinder, The inner cylinder and the outer cylinder can be connected so that the position in the recess is difficult to shift and the projection is easily inserted into the center of the recess in the circumferential direction of the motor shaft.

請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の伝達比可変装置において、前記凸部の側面と前記凹部の側面との間には、弾性部材が介在されたことを要旨とする。
上記構成によれば、凸部の側面と凹部の側面との間には弾性部材が介在されるため、内筒と外筒とが相対回転しても、凸部の側面と凹部の側面とが互いに直接接触して係合しないため、異音が発生することを防止できる。また、凸部と凹部との間で弾性部材が弾性変形することにより、ロック時に発生する衝撃トルクを緩和することができるため、ダンパと併せてより大きなトルクを緩和することができる。 The invention according to claim 4 is the transmission ratio variable device according to claim 2 or 3, wherein an elastic member is interposed between a side surface of the convex portion and a side surface of the concave portion. .
According to the above configuration, since the elastic member is interposed between the side surface of the convex portion and the side surface of the concave portion, even if the inner cylinder and the outer cylinder rotate relative to each other, the side surface of the convex portion and the side surface of the concave portion are Since they are in direct contact with each other and are not engaged, it is possible to prevent abnormal noise from occurring. Further, since the elastic member is elastically deformed between the convex portion and the concave portion, the impact torque generated at the time of locking can be relieved, so that a larger torque can be relieved together with the damper.

本発明によれば、ロック時にモータ軸とロックホルダとが相対回転することを抑制可能であるとともに、品質の安定化及び製造の容易化を図ることが可能な伝達比可変装置を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a transmission ratio variable device that can suppress relative rotation of the motor shaft and the lock holder at the time of locking, and that can stabilize quality and facilitate manufacture. it can.

伝達比可変装置の断面図。Sectional drawing of a transmission ratio variable apparatus. 伝達比可変装置の拡大断面図。The expanded sectional view of a transmission ratio variable apparatus. 伝達比可変装置を備えた車両用操舵装置の概略構成図。The schematic block diagram of the steering apparatus for vehicles provided with the transmission ratio variable apparatus. ロック装置の概略構成を示す図２におけるＡ−Ａ断面図。The AA sectional view in Drawing 2 showing a schematic structure of a locking device. 伝達比可変装置のロック装置周辺を示す拡大断面図。The expanded sectional view which shows the locking device periphery of a transmission ratio variable apparatus. 図２におけるＢ−Ｂ断面図。BB sectional drawing in FIG. （ａ）従来のトルクが作用していない状態のトルクリミットリングを示す一部断面図、（ｂ）従来の衝撃トルクが作用した状態のトルクリミットリングを示す一部断面図。(A) Partial sectional view showing a torque limit ring in a state where a conventional torque is not applied, (b) Partial sectional view showing a torque limit ring in a state where a conventional impact torque is applied.

以下、本発明を車両用操舵装置に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図３に示すように、車両用操舵装置１において、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック軸５と連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸５の往復直線運動に変換される。具体的には、ステアリングシャフト３は、自在継手７ａ，７ｂを介して、コラムシャフト８、インターミディエイトシャフト９、及びピニオンシャフト１０を連結してなり、上記ラックアンドピニオン機構４は、そのピニオンシャフト１０の一端に形成されたピニオン歯１０ａとラック軸５側のラック歯５ａとを噛合させることにより構成される。そして、このステアリングシャフト３の回転に伴うラック軸５の往復直線運動が、同ラック軸５の両端に連結されたタイロッド１１を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪１２の舵角、即ち車両の進行方向が変更される。 Hereinafter, an embodiment in which the present invention is embodied in a vehicle steering apparatus will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 3, in the vehicle steering apparatus 1, the steering shaft 3 to which the steering wheel 2 is fixed is connected to a rack shaft 5 via a rack and pinion mechanism 4, and the steering shaft 3 associated with the steering operation is connected to the steering shaft 3. The rotation is converted into a reciprocating linear motion of the rack shaft 5 by the rack and pinion mechanism 4. Specifically, the steering shaft 3 is formed by connecting a column shaft 8, an intermediate shaft 9, and a pinion shaft 10 via universal joints 7 a and 7 b, and the rack and pinion mechanism 4 includes the pinion shaft 10. The pinion teeth 10a formed at one end of the rack and the rack teeth 5a on the rack shaft 5 side are engaged with each other. The reciprocating linear motion of the rack shaft 5 accompanying the rotation of the steering shaft 3 is transmitted to a knuckle (not shown) via tie rods 11 connected to both ends of the rack shaft 5, whereby the steered angle of the steered wheels 12. That is, the traveling direction of the vehicle is changed.

また、ラック軸５を収容するラックハウジング１３には、モータ１４を駆動源としてラック軸５を軸方向移動させることにより操舵系にアシスト力を付与するＥＰＳアクチュエータ１５が設けられている。一方、ピニオンシャフト１０には、そのパワーアシスト制御に用いる操舵トルクを検出するためのトルクセンサ１６、並びにステアリング２と転舵輪１２との間の伝達比（ギヤ比）を変更可能とした伝達比可変装置１８が設けられている。 The rack housing 13 that houses the rack shaft 5 is provided with an EPS actuator 15 that applies assist force to the steering system by moving the rack shaft 5 in the axial direction using the motor 14 as a drive source. On the other hand, the pinion shaft 10 includes a torque sensor 16 for detecting a steering torque used for the power assist control, and a transmission ratio variable that can change a transmission ratio (gear ratio) between the steering wheel 2 and the steered wheels 12. A device 18 is provided.

図１及び図２に示すように、ラックハウジング１３の上面には、略円筒状に形成されたピニオンハウジング２０が固定されている。ピニオンシャフト１０は、このピニオンハウジング２０内に挿通されることにより、その一端に形成されたピニオン歯１０ａがラック軸５のラック歯５ａと噛合された状態で回転可能に支持されている。このピニオンハウジング２０は、ラックハウジング１３の上部に固定されたロアハウジング２３と、該ロアハウジング２３の上端に連結されたアッパーハウジング２４とにより構成されている。そして、ピニオンハウジング２０の内部には、上記のトルクセンサ１６及び伝達比可変装置１８が収容されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, a pinion housing 20 formed in a substantially cylindrical shape is fixed to the upper surface of the rack housing 13. By inserting the pinion shaft 10 into the pinion housing 20, the pinion teeth 10 a formed at one end thereof are rotatably supported in a state where the pinion teeth 10 a mesh with the rack teeth 5 a of the rack shaft 5. The pinion housing 20 includes a lower housing 23 fixed to the upper portion of the rack housing 13 and an upper housing 24 connected to the upper end of the lower housing 23. The torque sensor 16 and the transmission ratio variable device 18 are accommodated in the pinion housing 20.

詳述すると、ピニオンシャフト１０は、自在継手７ｂを介してインターミディエイトシャフト９に連結される（図３参照）ことによりステアリング操作に伴う回転が入力される入力軸２５と、一端に上記ピニオン歯１０ａが形成された出力軸２６とにより構成されている。そして、伝達比可変装置１８は、これら入力軸２５及び出力軸２６の間に介在された差動機構２７と、該差動機構２７を駆動するモータ２８とを備えている。 More specifically, the pinion shaft 10 is connected to the intermediate shaft 9 via a universal joint 7b (see FIG. 3), whereby an input shaft 25 to which rotation associated with a steering operation is input, and the pinion teeth 10a at one end. And the output shaft 26 formed with the. The transmission ratio variable device 18 includes a differential mechanism 27 interposed between the input shaft 25 and the output shaft 26, and a motor 28 that drives the differential mechanism 27.

本実施形態では、出力軸２６は、ロアハウジング２３に設けられた軸受２９ａ，２９ｂに軸支されることにより、その一端がアッパーハウジング２４内に突出した状態で回転可能に支持されている。また、伝達比可変装置１８の駆動源であるモータ２８には、中空状のモータ軸３０を有するブラシレスモータが採用されている。このモータ２８は、モータハウジング２８ａを介して、そのステータ３１がアッパーハウジング２４の内周に固定されることにより、非回転部位である同アッパーハウジング２４（ピニオンハウジング２０）に対して相対回転不能に設けられている。そして、アッパーハウジング２４内に突出された出力軸２６の一端は、このモータ軸３０内に挿通されることにより、同アッパーハウジング２４の上端部２４ａ（図２における上側の端部）近傍まで延設されている。 In the present embodiment, the output shaft 26 is rotatably supported in a state where one end thereof protrudes into the upper housing 24 by being pivotally supported by bearings 29 a and 29 b provided in the lower housing 23. Further, a brushless motor having a hollow motor shaft 30 is employed as the motor 28 that is a drive source of the transmission ratio variable device 18. When the stator 31 is fixed to the inner periphery of the upper housing 24 via the motor housing 28a, the motor 28 cannot be rotated relative to the upper housing 24 (pinion housing 20) which is a non-rotating part. Is provided. Then, one end of the output shaft 26 protruding into the upper housing 24 is inserted into the motor shaft 30 so as to extend to the vicinity of the upper end portion 24a (the upper end portion in FIG. 2) of the upper housing 24. Has been.

一方、入力軸２５は、アッパーハウジング２４の上端部２４ａに設けられた軸受３３により回転自在に支承されている。そして、差動機構２７は、同モータ２８の軸方向におけるステアリング側（図２における上側）に並置されている。 On the other hand, the input shaft 25 is rotatably supported by a bearing 33 provided on the upper end portion 24 a of the upper housing 24. The differential mechanism 27 is juxtaposed on the steering side (the upper side in FIG. 2) in the axial direction of the motor 28.

この差動機構２７には、同軸に並置されたステイサーキュラスプライン４１及びドライブサーキュラスプライン４２と、これら各サーキュラスプライン４１，４２と部分的に噛み合うように同軸配置された筒状のフレクスプライン４３と、モータ駆動によりフレクスプライン４３の噛合部を回転させる波動発生器４４とからなる波動歯車機構４５が用いられている。 This differential mechanism 27 includes a stay circular spline 41 and a drive circular spline 42 that are coaxially juxtaposed, a cylindrical flex spline 43 that is coaxially disposed so as to partially mesh with each of these circular splines 41 and 42, and A wave gear mechanism 45 including a wave generator 44 that rotates the meshing portion of the flex spline 43 by driving a motor is used.

各サーキュラスプライン４１，４２には、互いに異なる歯数が設定されており、フレクスプライン４３は、略楕円状に撓められた状態で各サーキュラスプライン４１，４２の内側に配置されている。これにより、フレクスプライン４３は、その外歯が該各サーキュラスプライン４１，４２の内歯とそれぞれ部分的に噛合される。なお、本実施形態では、ステイサーキュラスプライン４１の歯数は、フレクスプライン４３の歯数と同数に設定されるとともに、ドライブサーキュラスプライン４２の歯数は、ステイサーキュラスプライン４１（フレクスプライン４３）の歯数よりも多く設定されている。 Each circular spline 41, 42 has a different number of teeth, and the flex spline 43 is arranged inside each circular spline 41, 42 in a state of being bent in a substantially elliptical shape. Thereby, the outer teeth of the flexspline 43 are partially meshed with the inner teeth of the circular splines 41 and 42, respectively. In this embodiment, the number of teeth of the stay circular spline 41 is set equal to the number of teeth of the flex spline 43, and the number of teeth of the drive circular spline 42 is the number of teeth of the stay circular spline 41 (flex spline 43). Set more than the number.

また、波動発生器４４は、モータ軸３０の一端とスプライン嵌合される楕円状のカム４４ａ、及び当該カム４４ａに外嵌される薄肉のボール軸受４４ｂを備え、フレクスプライン４３の内側に配置されている。このボール軸受４４ｂの内輪はカム４４ａの外周面に固定され、同じく外輪はボールを介して弾性変形する構成とされている。これにより、モータ２８の駆動によりカム４４ａが回転することによりフレクスプライン４３の略楕円形状、即ち両サーキュラスプライン４１，４２との噛合部は回転する。 The wave generator 44 includes an elliptical cam 44 a that is spline-fitted to one end of the motor shaft 30, and a thin ball bearing 44 b that is externally fitted to the cam 44 a, and is disposed inside the flexspline 43. ing. The inner ring of the ball bearing 44b is fixed to the outer peripheral surface of the cam 44a, and the outer ring is configured to be elastically deformed via the ball. Thereby, when the cam 44a is rotated by driving the motor 28, the substantially elliptical shape of the flex spline 43, that is, the meshing portion with both the circular splines 41 and 42 is rotated.

そして、モータ２８側に配置されたステイサーキュラスプライン４１には、入力軸２５が連結されるとともに、アッパーハウジング２４の上端部２４ａ側に配置されたドライブサーキュラスプライン４２には、両サーキュラスプライン４１，４２よりも軸方向における上端部２４ａ側に突出された出力軸２６の一端が連結されている。 The input shaft 25 is connected to the stay circular spline 41 disposed on the motor 28 side, and both the circular splines 41, 42 are connected to the drive circular spline 42 disposed on the upper end portion 24 a side of the upper housing 24. Further, one end of the output shaft 26 protruding toward the upper end portion 24a in the axial direction is connected.

なお、本実施形態では、出力軸２６は、同出力軸２６の外周に嵌合される筒状部４６ａと、その外周から径方向外側に延設されてドライブサーキュラスプライン４２の内周に嵌合されるフランジ部４６ｂとからなる連結部材４６を介してドライブサーキュラスプライン４２に連結されている。また、入力軸２５の内端には、その内径が各サーキュラスプライン４１，４２の外径よりも大径に形成された筒状部２５ａが形成されており、入力軸２５は、この筒状部２５ａ内に波動歯車機構４５及び連結部材４６を収容する態様で、その内周がステイサーキュラスプライン４１の外周に圧入嵌合されることにより、同ステイサーキュラスプライン４１と連結されている。 In the present embodiment, the output shaft 26 is fitted to the cylindrical portion 46a fitted to the outer periphery of the output shaft 26 and the inner periphery of the drive circular spline 42 extending radially outward from the outer periphery. The drive circular spline 42 is connected via a connecting member 46 including a flange portion 46b. Further, a cylindrical portion 25a having an inner diameter larger than the outer diameter of each of the circular splines 41 and 42 is formed at the inner end of the input shaft 25. The input shaft 25 is formed of the cylindrical portion. In the form in which the wave gear mechanism 45 and the connecting member 46 are accommodated in 25 a, the inner periphery thereof is press-fitted into the outer periphery of the stay circular spline 41, thereby being connected to the stay circular spline 41.

そして、このように入力軸２５及び出力軸２６、並びにモータ軸３０に対してそれぞれ連結された波動歯車機構４５をモータ駆動することにより、ステアリング２と転舵輪１２との間の伝達比（ギヤ比）を変更することが可能とされている。 Then, the transmission gear ratio (gear ratio) between the steering wheel 2 and the steered wheels 12 is driven by driving the wave gear mechanism 45 connected to the input shaft 25, the output shaft 26, and the motor shaft 30 in this way. ) Can be changed.

詳しくは、ステアリング操作に伴う入力軸２５の回転は、該入力軸２５に連結されたステイサーキュラスプライン４１からフレクスプライン４３を介してドライブサーキュラスプライン４２に伝達され、これにより出力軸２６へと伝達される。また、波動発生器４４がモータ２８によって駆動され、フレクスプライン４３の楕円形状、即ち両サーキュラスプライン４１，４２との噛合部が回転することにより、両サーキュラスプライン４１，４２間の歯数差に基づく回転差が、モータ駆動に基づく回転として上記ステアリング操作に基づく回転に上乗せされて出力軸２６へと伝達される。そして、これにより、入力軸２５と出力軸２６との間の回転伝達比、即ちステアリング２と転舵輪１２との間の伝達比（ギヤ比）を変更することが可能となっている。 Specifically, the rotation of the input shaft 25 due to the steering operation is transmitted from the stay circular spline 41 connected to the input shaft 25 to the drive circular spline 42 through the flex spline 43, and thereby transmitted to the output shaft 26. The Further, the wave generator 44 is driven by the motor 28, and the elliptical shape of the flex spline 43, that is, the meshing part with both the circular splines 41 and 42 is rotated, so that the number of teeth between the both circular splines 41 and 42 is based. The rotation difference is added to the rotation based on the steering operation as the rotation based on the motor drive and transmitted to the output shaft 26. As a result, the rotation transmission ratio between the input shaft 25 and the output shaft 26, that is, the transmission ratio (gear ratio) between the steering wheel 2 and the steered wheels 12 can be changed.

また、伝達比可変装置１８は、モータ２８の軸方向における反ステアリング側（図２における下側）に、ピニオンハウジング２０とモータ軸３０とを相対回転不能にロックするロック装置５１を備えている。図４に示すように、ロック装置５１は、モータ軸３０に一体的に設けられたロックホルダ５２と、該ロックホルダ５２を拘束可能なロックアーム５３と、該ロックアーム５３を駆動するソレノイド５４とにより構成されている。 Further, the transmission ratio variable device 18 includes a lock device 51 that locks the pinion housing 20 and the motor shaft 30 so as not to rotate relative to each other on the side opposite to the steering in the axial direction of the motor 28 (lower side in FIG. 2). As shown in FIG. 4, the lock device 51 includes a lock holder 52 provided integrally with the motor shaft 30, a lock arm 53 that can restrain the lock holder 52, and a solenoid 54 that drives the lock arm 53. It is comprised by.

ロックホルダ５２は、略円環状に形成されており、その外周には、厚み方向（軸方向）に延びる複数（本実施形態では４つ）の係合溝５６が凹設されている。また、モータ軸３０とロックホルダ５２との間には、トルクリミットリング５７が介在されている。本実施形態のトルクリミットリング５７は、長尺状の金属板を略環状に湾曲させることにより形成されており、その環状のリング部からは径方向に突出する複数の突部（図示略）が形成されている。そして、トルクリミットリング５７は、その内周面とモータ軸３０との摩擦抵抗に基づいてモータ軸３０とロックホルダ５２との相対回転を規制するとともに、所定値以上のトルク入力がある場合には、同内周面が滑り面となることにより上記相対回転を許容する、即ちトルクリミッタとしての機能を果たす。 The lock holder 52 is formed in a substantially annular shape, and a plurality of (four in the present embodiment) engaging grooves 56 extending in the thickness direction (axial direction) are recessed in the outer periphery thereof. A torque limit ring 57 is interposed between the motor shaft 30 and the lock holder 52. The torque limit ring 57 of the present embodiment is formed by bending a long metal plate into a substantially annular shape, and a plurality of protrusions (not shown) protruding in the radial direction from the annular ring portion. Is formed. The torque limit ring 57 restricts the relative rotation between the motor shaft 30 and the lock holder 52 based on the frictional resistance between the inner peripheral surface of the torque limit ring 57 and the motor shaft 30, and when there is a torque input exceeding a predetermined value. The relative rotation is allowed when the inner peripheral surface becomes a sliding surface, that is, it functions as a torque limiter.

また、ロックアーム５３は、ロックホルダ５２の径方向外側に配置された支持軸５８に対して、同支持軸５８の軸心を中心として回動可能に軸支されている。このロックアーム５３の一端には、ロックホルダ５２の外周面に向かって突出する係合爪５９が設けられている。一方、同ロックアーム５３の他端には、ソレノイド５４の駆動によりその軸方向に沿って進退するプランジャ６１が連結されている。また、この支持軸５８及びソレノイド５４は、アッパーハウジング２４に固定されたモータ２８のモータハウジング２８ａ上に固定されている（図２参照）。そして、ロックアーム５３は、支持軸５８に装着されたコイルバネ６２の弾性力によって、その係合爪５９側の端部がロックホルダ５２側に向かって回動するように付勢されている。 The lock arm 53 is pivotally supported with respect to a support shaft 58 arranged on the outer side in the radial direction of the lock holder 52 so as to be rotatable about the axis of the support shaft 58. One end of the lock arm 53 is provided with an engaging claw 59 protruding toward the outer peripheral surface of the lock holder 52. On the other hand, the other end of the lock arm 53 is connected to a plunger 61 that advances and retreats along the axial direction by driving a solenoid 54. The support shaft 58 and the solenoid 54 are fixed on the motor housing 28a of the motor 28 fixed to the upper housing 24 (see FIG. 2). The lock arm 53 is biased by the elastic force of the coil spring 62 attached to the support shaft 58 so that the end portion on the engagement claw 59 side rotates toward the lock holder 52 side.

従って、通常状態（非ロック状態）において、ロックアーム５３は、ソレノイド５４への通電によって、コイルバネ６２の弾性力に抗してその係合爪５９がロックホルダ５２の径方向外側に配置されるように駆動されており、モータ軸３０はアッパーハウジング２４に対して相対回転可能とされている。このように非ロック状態では、モータ軸３０が回転可能であるため、上記のようにステアリング操作に基づく入力軸２５の回転にモータ駆動に基づく回転が上乗せされて出力軸２６に伝達される。 Therefore, in the normal state (non-locked state), the lock arm 53 is arranged such that its engaging claw 59 is arranged on the radially outer side of the lock holder 52 against the elastic force of the coil spring 62 by energizing the solenoid 54. The motor shaft 30 is rotatable relative to the upper housing 24. As described above, in the unlocked state, the motor shaft 30 can rotate, so that the rotation based on the motor drive is added to the rotation of the input shaft 25 based on the steering operation as described above and transmitted to the output shaft 26.

一方、例えばモータ２８の過熱保護のために同モータ２８への電力供給が停止される際には、ソレノイド５４への通電が停止されることにより、ロックアーム５３は、その係合爪５９側の端部がロックホルダ５２側に向かって回動する。これにより、係合爪５９がロックホルダ５２側の係合溝５６に係合することで、ロックホルダ５２をアッパーハウジング２４に対して相対回転不能に拘束するロック状態となる。このようにロック状態では、モータ軸３０の回転が拘束されるため、モータ２８の停止時において、モータ軸３０が空転（自由回転）することにより入力軸２５と出力軸２６との間のトルク伝達が不能になることが防止される。 On the other hand, for example, when the power supply to the motor 28 is stopped to protect the motor 28 from overheating, the energization of the solenoid 54 is stopped, so that the lock arm 53 is connected to the engagement claw 59 side. The end portion rotates toward the lock holder 52 side. As a result, the engaging claw 59 engages with the engaging groove 56 on the lock holder 52 side, thereby bringing the lock holder 52 into a locked state in which the lock holder 52 is restrained from being relatively rotatable with respect to the upper housing 24. Thus, in the locked state, the rotation of the motor shaft 30 is constrained. Therefore, when the motor 28 is stopped, the motor shaft 30 idles (freely rotates), thereby transmitting torque between the input shaft 25 and the output shaft 26. Is prevented from becoming impossible.

また、図１に示すように、出力軸２６は、その一端が波動歯車機構４５に連結される第１の軸部材７１と、一端にピニオン歯１０ａが形成された第２の軸部材７２とを、トーションバー７３を介して連結することにより形成されている。そして、トルクセンサ１６は、そのトーションバー７３の捻れ角を測定することにより、操舵系に入力される操舵トルクを検出するように構成されている。 As shown in FIG. 1, the output shaft 26 includes a first shaft member 71 having one end connected to the wave gear mechanism 45 and a second shaft member 72 having pinion teeth 10 a formed at one end. , By connecting via a torsion bar 73. The torque sensor 16 is configured to detect the steering torque input to the steering system by measuring the torsion angle of the torsion bar 73.

詳述すると、第１の軸部材７１には、その第２の軸部材７２側（図１における下側）の軸端７１ａから軸方向に延びる中空部７５が形成されており、トーションバー７３は、この中空部７５内に収容されている。一方、第２の軸部材７２にもまた、その第１の軸部材７１側（図１における上側）の軸端７２ａから軸方向に延びる中空部７６が形成されており、第１の軸部材７１は、その軸端７１ａ近傍が当該中空部７６内に遊嵌されている。なお、本実施形態では、これら第１の軸部材７１及び第２の軸部材７２は、上記軸受２９ａ，２９ｂによってそれぞれ独立に支持されており、これにより互いに相対回転可能に構成されている。そして、トーションバー７３は、その一端が中空部７５の底部７５ａに固定されるとともに、その他端は同中空部７５から軸方向に突出され第２の軸部材７２側の中空部７６の底部７６ａに固定されている。 More specifically, the first shaft member 71 is formed with a hollow portion 75 extending in the axial direction from a shaft end 71a on the second shaft member 72 side (lower side in FIG. 1), and the torsion bar 73 is The hollow portion 75 is accommodated. On the other hand, the second shaft member 72 is also formed with a hollow portion 76 extending in the axial direction from a shaft end 72a on the first shaft member 71 side (upper side in FIG. 1). The shaft end 71 a and the vicinity thereof are loosely fitted in the hollow portion 76. In the present embodiment, the first shaft member 71 and the second shaft member 72 are independently supported by the bearings 29a and 29b, and are configured to be relatively rotatable with respect to each other. The torsion bar 73 has one end fixed to the bottom 75a of the hollow portion 75 and the other end protruding in the axial direction from the hollow portion 75 to the bottom 76a of the hollow portion 76 on the second shaft member 72 side. It is fixed.

また、ロアハウジング２３内には、出力軸２６と同軸となるように並置された一対のレゾルバ７８ａ，７８ｂが収容されている。具体的には、第１のレゾルバ７８ａは、第１の軸部材７１の外周を包囲する位置に配置されるとともに、第２のレゾルバ７８ｂは、第２の軸部材７２の外周を包囲する位置に配置されている。そして、トルクセンサ１６は、これら各レゾルバ７８ａ，７８ｂの出力信号により検出される第１の軸部材７１及び第２の軸部材７２間の回転角差に基づいて、トーションバー７３の捻れ角を測定し、これにより操舵トルクを検出する。 In the lower housing 23, a pair of resolvers 78a and 78b arranged in parallel so as to be coaxial with the output shaft 26 are accommodated. Specifically, the first resolver 78 a is disposed at a position surrounding the outer periphery of the first shaft member 71, and the second resolver 78 b is disposed at a position surrounding the outer periphery of the second shaft member 72. Is arranged. The torque sensor 16 measures the torsion angle of the torsion bar 73 based on the rotation angle difference between the first shaft member 71 and the second shaft member 72 detected by the output signals of the resolvers 78a and 78b. Thus, the steering torque is detected.

（ロックホルダずれ対策）
次に、本実施形態のロック装置５１において、ロックホルダ５２の係合溝５６にロックアーム５３の係合爪５９が係合する瞬間（ロック時）に、ロックホルダ５２に作用するトルク（衝撃トルク）により、モータ軸３０とロックホルダ５２とが相対回転することを抑制するための構成について説明する。 (Measures against lock holder slippage)
Next, in the locking device 51 of the present embodiment, the torque (impact torque) acting on the lock holder 52 at the moment (when locked) the engagement claw 59 of the lock arm 53 engages with the engagement groove 56 of the lock holder 52. ), A configuration for suppressing relative rotation of the motor shaft 30 and the lock holder 52 will be described.

図４及び図５に示すように、ロックホルダ５２は、トルクリミットリング５７に接触する略円筒状の内筒８１と、係合溝５６が形成された略円筒状の外筒８２と、これら内筒８１と外筒８２とを互いに弾性的に連結するダンパ８３とを備えている。また、ロックホルダ５２は、ダンパ８３の弾性変形による内筒８１と外筒８２との相対回転可能な角度が、ダンパ８３の弾性限界を超えて該ダンパ８３が変形することのない所定角度以下に規制されるように構成されている。 4 and 5, the lock holder 52 includes a substantially cylindrical inner cylinder 81 that contacts the torque limit ring 57, a substantially cylindrical outer cylinder 82 in which an engagement groove 56 is formed, A damper 83 that elastically connects the cylinder 81 and the outer cylinder 82 to each other is provided. Further, the lock holder 52 has an angle at which the relative rotation between the inner cylinder 81 and the outer cylinder 82 due to elastic deformation of the damper 83 exceeds a predetermined angle at which the damper 83 does not deform beyond the elastic limit of the damper 83. It is configured to be regulated.

詳述すると、内筒８１は、略円筒状のベース８５と、同ベース８５の外周に一体回転可能に圧入固定される円筒状の環状部材８６とを備えている。このベース８５の円筒部８７の軸方向下端（図５における下端）には、径方向外側に延びて外筒８２と軸方向に対向する環状の延出部８８が形成されるとともに、この延出部８８の外周には、その厚み方向（内筒８１の軸方向）に延びる複数（本実施形態では４つ）の凹部９１が形成されている。また、外筒８２には、内筒８１の凹部９１と対向する位置から軸方向における延出部８８側（図５における下側）に延びる複数（本実施形態では４つ）の凸部９２が形成されている。なお、本実施形態では、内筒８１及び外筒８２は金属材料により構成されている。 More specifically, the inner cylinder 81 includes a substantially cylindrical base 85 and a cylindrical annular member 86 that is press-fitted and fixed to the outer periphery of the base 85 so as to be integrally rotatable. At the lower end in the axial direction (the lower end in FIG. 5) of the cylindrical portion 87 of the base 85, an annular extending portion 88 that extends radially outward and faces the outer cylinder 82 in the axial direction is formed. A plurality (four in this embodiment) of concave portions 91 extending in the thickness direction (the axial direction of the inner cylinder 81) are formed on the outer periphery of the portion 88. Further, the outer cylinder 82 has a plurality (four in this embodiment) of convex portions 92 extending from the position facing the concave portion 91 of the inner cylinder 81 to the extending portion 88 side (lower side in FIG. 5) in the axial direction. Is formed. In the present embodiment, the inner cylinder 81 and the outer cylinder 82 are made of a metal material.

そして、図６に示すように、凸部９２は、ダンパ８３が弾性変形していない状態で、該凸部９２におけるモータ軸３０（ロックホルダ５２）の周方向両側に、凹部９１の側面との間に間隔ｄ１，ｄ２を空けて該凹部９１内に挿入されている。本実施形態では、各凸部９２は、各凹部９１におけるロックホルダ５２の周方向中央位置に挿入され、間隔ｄ１，ｄ２の大きさが等しくなるように構成されている。 Then, as shown in FIG. 6, the convex portion 92 is formed with the side surface of the concave portion 91 on both sides in the circumferential direction of the motor shaft 30 (lock holder 52) in the convex portion 92 in a state where the damper 83 is not elastically deformed. It is inserted into the recess 91 with a gap d1, d2 between them. In the present embodiment, each convex portion 92 is inserted into the center position in the circumferential direction of the lock holder 52 in each concave portion 91, and is configured such that the sizes of the intervals d1, d2 are equal.

具体的には、本実施形態のダンパ８３は、ゴム系の弾性体からなり、弾性体の加硫処理と同時に接着処理を行う加硫接着により、外筒８２の内周面及び環状部材８６の外周面に固定されることで、外筒８２と環状部材８６とを弾性的に連結している。そして、各凸部９２が各凹部９１におけるロックホルダ５２の周方向中央位置に挿入されるように、環状部材８６がベース８５の円筒部８７に外嵌圧入されることで、内筒８１と外筒８２とがダンパ８３により連結されている。 Specifically, the damper 83 of the present embodiment is made of a rubber-based elastic body, and is formed by vulcanization adhesion that performs adhesion treatment at the same time as the elastic body vulcanization treatment, and the inner peripheral surface of the outer cylinder 82 and the annular member 86. By fixing to the outer peripheral surface, the outer cylinder 82 and the annular member 86 are elastically connected. Then, the annular member 86 is press-fitted into the cylindrical portion 87 of the base 85 so that each convex portion 92 is inserted into the central position in the circumferential direction of the lock holder 52 in each concave portion 91. The cylinder 82 is connected by a damper 83.

また、図５及び図６に示すように、凸部９２の側面と凹部９１の側面との間には、ゴムや樹脂等からなる弾性部材９３が介在されている。そして、内筒８１と外筒８２とが相対回転した場合には、凸部９２の側面が凹部９１の側面に弾性部材９３を介して係合することにより、内筒８１と外筒８２との相対回転が所定角度以下に規制されるように構成されている。このように、内筒８１の凹部９１及び外筒８２の凸部９２が内筒８１と外筒８２とが所定角度以上相対回転することを規制する規制手段として機能する。なお、上記間隔ｄ１，ｄ２の大きさ及び弾性部材９３の厚みは、凸部９２の側面が弾性部材９３を介して凹部９１の側面に係合した場合に、内筒８１と外筒８２との相対回転可能な角度が所定角度以下となるように設定されている。 Further, as shown in FIGS. 5 and 6, an elastic member 93 made of rubber, resin, or the like is interposed between the side surface of the convex portion 92 and the side surface of the concave portion 91. When the inner cylinder 81 and the outer cylinder 82 are rotated relative to each other, the side surface of the convex portion 92 is engaged with the side surface of the concave portion 91 via the elastic member 93, thereby The relative rotation is limited to a predetermined angle or less. In this way, the concave portion 91 of the inner cylinder 81 and the convex portion 92 of the outer cylinder 82 function as a restricting means that restricts relative rotation of the inner cylinder 81 and the outer cylinder 82 by a predetermined angle or more. Note that the size of the distances d1 and d2 and the thickness of the elastic member 93 are such that when the side surface of the convex portion 92 is engaged with the side surface of the concave portion 91 via the elastic member 93, The relative rotatable angle is set to be equal to or smaller than a predetermined angle.

以上記述したように、本実施形態によれば、以下の作用効果を奏することができる。
（１）伝達比可変装置１８は、モータ軸３０と一体的に設けられるロックホルダ５２及び同ロックホルダ５２の係合溝５６に係合することによりその回転を拘束可能なロックアーム５３からなるロック装置５１と、摩擦抵抗に基づいてモータ軸３０とロックホルダ５２との相対回転を規制及び許容するトルクリミットリング５７とを備えた。そして、ロックホルダ５２は、トルクリミットリング５７に接触する内筒８１と、係合溝５６が形成された外筒８２と、これら内筒８１と外筒８２とを弾性的に連結するダンパ８３とを備え、同ロックホルダ５２を内筒８１と外筒８２との相対回転可能な角度が所定角度以下に規制されるように構成した。 As described above, according to the present embodiment, the following operational effects can be achieved.
(1) The transmission ratio variable device 18 is a lock comprising a lock holder 52 provided integrally with the motor shaft 30 and a lock arm 53 capable of restricting rotation by engaging with an engagement groove 56 of the lock holder 52. A device 51 and a torque limit ring 57 that restricts and permits relative rotation between the motor shaft 30 and the lock holder 52 based on frictional resistance are provided. The lock holder 52 includes an inner cylinder 81 that contacts the torque limit ring 57, an outer cylinder 82 in which an engagement groove 56 is formed, and a damper 83 that elastically connects the inner cylinder 81 and the outer cylinder 82. The lock holder 52 is configured such that the relative rotatable angle between the inner cylinder 81 and the outer cylinder 82 is restricted to a predetermined angle or less.

上記構成によれば、ロック時に、係合溝５６が形成された外筒８２に衝撃トルクが作用しても、ダンパ８３が弾性変形することで、トルクリミットリング５７に接触した内筒８１に伝達される衝撃トルクが緩和されるため、ロックホルダ５２（内筒８１）とモータ軸３０とが相対回転することを抑制できる。また、内筒８１と外筒８２とが所定角度以上相対回転することが規制されるため、ダンパ８３が弾性限界を超えて変形し、破断等することを防止できる。なお、外筒８２にトルクが作用しなくなると、ダンパ８３は弾性回復して元の形状に戻る。 According to the above configuration, even when an impact torque is applied to the outer cylinder 82 in which the engagement groove 56 is formed at the time of locking, the damper 83 is elastically deformed to transmit to the inner cylinder 81 in contact with the torque limit ring 57. Since the applied impact torque is alleviated, relative rotation of the lock holder 52 (inner cylinder 81) and the motor shaft 30 can be suppressed. Further, since relative rotation of the inner cylinder 81 and the outer cylinder 82 by a predetermined angle or more is restricted, it is possible to prevent the damper 83 from being deformed beyond the elastic limit, breaking or the like. When the torque no longer acts on the outer cylinder 82, the damper 83 recovers elastically and returns to its original shape.

また、上記構成では、内筒８１と外筒８２とをダンパ８３により弾性的に連結し、ダンパ８３が弾性変形することで衝撃トルクを緩和するようにしている。すなわち、衝撃トルクを緩和するための部材（ダンパ８３）を別途設けることにより衝撃トルクを緩和するため、従来（特許文献２参照）のようにトルクリミットリング（リング部）に一体形成した弾性片により衝撃トルクを緩和する場合に比べ、衝撃トルクを緩和するための部材の弾性係数等の特性ばらつきを抑制できる。この結果、製品毎に緩和することのできる衝撃トルクの大きさがばらつくことを低減でき、品質の安定化を図ることができる。さらに、従来のようにトルクリミットリング５７に複数の機能（トルクリミッタ機能及び衝撃トルクを緩和する機能）を持たせずともよいため、トルクリミットリング５７の形状が複雑化することを抑制してその組み付けを容易にでき、製造の容易化を図ることができる。 Further, in the above configuration, the inner cylinder 81 and the outer cylinder 82 are elastically connected by the damper 83, and the damper 83 is elastically deformed to reduce the impact torque. That is, in order to relieve the impact torque by separately providing a member (damper 83) for relieving the impact torque, an elastic piece integrally formed with the torque limit ring (ring part) as in the prior art (see Patent Document 2) is used. Compared with the case of reducing the impact torque, it is possible to suppress variation in characteristics such as the elastic coefficient of the member for reducing the impact torque. As a result, variation in the magnitude of impact torque that can be relaxed for each product can be reduced, and quality can be stabilized. Further, since it is not necessary to provide the torque limit ring 57 with a plurality of functions (torque limiter function and impact torque reducing function) as in the prior art, the torque limit ring 57 is prevented from becoming complicated in shape. Assembly can be facilitated and manufacturing can be facilitated.

（２）ベース８５の円筒部８７の軸方向下端に、径方向外側に延びて外筒８２と軸方向に対向する環状の延出部８８を形成するとともに、この延出部８８の外周に、その厚み方向に延びる複数の凹部９１を形成した。また、外筒８２における凹部９１と対向する位置から、軸方向における延出部８８側に延びる凸部９２を形成した。そして、凸部９２を、ダンパ８３が弾性変形していない状態で、該凸部９２におけるモータ軸３０の周方向両側に、凹部９１の側面との間に間隔ｄ１，ｄ２を空けて該凹部９１内に挿入した。そして、凸部９２の側面が凹部９１の側面に係合することにより、内筒８１と外筒８２との相対回転が所定角度以下に規制されるようにした。上記構成によれば、例えば延出部８８からも軸方向における外筒８２側に延びる凸部を形成し、これら各凸部同士を係合させて内筒８１と外筒８２との相対回転を所定角度以下に規制する場合に比べ、ロックホルダ５２の軸方向長さが増大することを防止できる。 (2) At the lower end in the axial direction of the cylindrical portion 87 of the base 85, an annular extending portion 88 that extends radially outward and faces the outer cylinder 82 in the axial direction is formed, and on the outer periphery of the extending portion 88, A plurality of recesses 91 extending in the thickness direction were formed. Moreover, the convex part 92 extended in the axial direction from the position which opposes the recessed part 91 in the outer cylinder 82 was formed. Then, in the state in which the damper 83 is not elastically deformed, the convex portion 92 is spaced from the side surface of the concave portion 91 on both sides in the circumferential direction of the motor shaft 30 with the gaps d1 and d2 therebetween. Inserted inside. The relative rotation between the inner cylinder 81 and the outer cylinder 82 is restricted to a predetermined angle or less by engaging the side surface of the convex portion 92 with the side surface of the concave portion 91. According to the above configuration, for example, the convex portion extending toward the outer cylinder 82 in the axial direction is formed from the extending portion 88, and the relative rotation between the inner cylinder 81 and the outer cylinder 82 is achieved by engaging these convex portions with each other. It is possible to prevent the axial length of the lock holder 52 from increasing compared to the case where the angle is restricted to a predetermined angle or less.

（３）内筒８１は、延出部８８及び凹部９１が形成されたベース８５と、ダンパ８３が外周面に設けられるとともにベース８５に一体回転可能に固定される環状部材８６とを備えた。 (3) The inner cylinder 81 includes a base 85 in which the extending portion 88 and the concave portion 91 are formed, and an annular member 86 in which the damper 83 is provided on the outer peripheral surface and is fixed to the base 85 so as to be integrally rotatable.

ここで、衝撃トルクが周方向のいずれの方向に作用した場合においても同衝撃トルクを均等に緩和するためには、ダンパ８３が弾性変形していない状態で、外筒８２の凸部９２が凹部９１におけるモータ軸３０（ロックホルダ５２）の周方向中央位置に挿入されるように内筒８１と外筒８２とを同ダンパ８３により連結する必要がある。すなわち、ダンパ８３が弾性変形していない状態で、間隔ｄ１，ｄ２が等しくなるように内筒８１と外筒８２とをダンパ８３により連結する必要がある。 Here, in order to alleviate the impact torque evenly when the impact torque is applied in any direction of the circumferential direction, the convex portion 92 of the outer cylinder 82 is the concave portion while the damper 83 is not elastically deformed. It is necessary to connect the inner cylinder 81 and the outer cylinder 82 by the damper 83 so that the motor cylinder 30 (the lock holder 52) in 91 is inserted into the center position in the circumferential direction. That is, it is necessary to connect the inner cylinder 81 and the outer cylinder 82 by the damper 83 so that the distances d1 and d2 are equal in a state where the damper 83 is not elastically deformed.

この点、上記構成によれば、ダンパ８３を外筒８２の内周面及び環状部材８６の外周面に固定することで外筒８２と環状部材８６とが同ダンパ８３により弾性的に連結された後に、環状部材８６をベース８５に固定することで凸部９２が凹部９１内に挿入される。つまり、ダンパ８３を加硫接着する工程とは別の工程で、凸部９２が凹部９１におけるロックホルダ５２の周方向中央位置に挿入されるように、内筒８１と外筒８２とを連結することができる。そのため、内筒８１を一部材とし、凸部９２を凹部９１に挿入させた状態でダンパ８３を加硫接着する場合に比べ、凸部９２の凹部９１内における位置がずれ難く、容易に凸部９２が凹部９１におけるロックホルダ５２の周方向中央位置に挿入された状態で内筒８１と外筒８２とを連結することができる。 In this regard, according to the above configuration, the damper 83 is fixed to the inner peripheral surface of the outer cylinder 82 and the outer peripheral surface of the annular member 86, so that the outer cylinder 82 and the annular member 86 are elastically connected by the damper 83. Later, the convex portion 92 is inserted into the concave portion 91 by fixing the annular member 86 to the base 85. That is, the inner cylinder 81 and the outer cylinder 82 are connected so that the convex portion 92 is inserted into the central position in the circumferential direction of the lock holder 52 in the concave portion 91 in a step different from the step of vulcanizing and bonding the damper 83. be able to. Therefore, as compared with the case where the damper 83 is vulcanized and bonded with the inner cylinder 81 as one member and the convex portion 92 inserted into the concave portion 91, the position of the convex portion 92 in the concave portion 91 is not easily displaced, and the convex portion is easily The inner cylinder 81 and the outer cylinder 82 can be connected in a state in which 92 is inserted at the circumferential center position of the lock holder 52 in the recess 91.

（４）凸部９２の側面と凹部９１の側面との間に、弾性部材９３を介在させたため、内筒８１と外筒８２とが相対回転しても、凸部９２の側面と凹部９１の側面とが互いに直接接触して係合しないため、異音が発生することを防止できる。また、凸部９２と凹部９１との間で弾性部材９３が弾性変形することにより、ロック時に作用する衝撃トルクを緩和することができるため、ダンパ８３と併せてより大きなトルクを緩和することができる。 (4) Since the elastic member 93 is interposed between the side surface of the convex portion 92 and the side surface of the concave portion 91, even if the inner cylinder 81 and the outer cylinder 82 are relatively rotated, the side surface of the convex portion 92 and the concave portion 91 are Since the side surfaces are in direct contact with each other and do not engage with each other, the generation of abnormal noise can be prevented. In addition, since the elastic member 93 is elastically deformed between the convex portion 92 and the concave portion 91, the impact torque acting at the time of locking can be relieved, so that a larger torque can be relieved together with the damper 83. .

（５）環状部材８６は、ベース８５の円筒部８７に外嵌圧入されることにより同ベース８５に固定されるようにしたため、例えば螺子により環状部材８６をベース８５に固定する場合に比べ、部品点数を削減し、内筒８１を容易に製造することができる。 (5) Since the annular member 86 is fixed to the base 85 by being externally press-fitted into the cylindrical portion 87 of the base 85, for example, compared with the case where the annular member 86 is fixed to the base 85 by screws. The number of points can be reduced and the inner cylinder 81 can be manufactured easily.

なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の態様にて実施することもできる。
・上記実施形態では、各凸部９２を、各凹部９１におけるロックホルダ５２の周方向中央位置に挿入し、間隔ｄ１，ｄ２の大きさが等しくなるように構成したが、これに限らず、間隔ｄ１，ｄ２の大きさが異なるように構成してもよい。 In addition, the said embodiment can also be implemented in the following aspects which changed this suitably.
In the above-described embodiment, each convex portion 92 is inserted in the center position in the circumferential direction of the lock holder 52 in each concave portion 91 so that the sizes of the intervals d1 and d2 are equal. You may comprise so that the magnitude | size of d1, d2 may differ.

・上記実施形態では、環状部材８６はベース８５の円筒部８７に外嵌圧入されることにより同ベース８５に固定されるようにしたが、これに限らず、例えば螺子により環状部材８６をベース８５に固定するようにしてもよい。 In the above embodiment, the annular member 86 is fixed to the base 85 by being press-fitted into the cylindrical portion 87 of the base 85. However, the present invention is not limited to this, and the annular member 86 is fixed to the base 85 by screws, for example. You may make it fix to.

・上記実施形態では、内筒８１を、延出部８８及び凹部９１が形成されたベース８５と、ベース８５に固定される環状部材８６との二部材により構成したが、これに限らず、ベース８５と環状部材８６とを一体にした一部材により構成してもよい。つまり、環状部材８６を設けず、ベース８５の円筒部８７の外周面にダンパ８３が設けられるようにしてもよい。 In the above embodiment, the inner cylinder 81 is configured by two members, the base 85 in which the extending portion 88 and the recessed portion 91 are formed, and the annular member 86 fixed to the base 85. 85 and the annular member 86 may be integrated into one member. That is, the damper 83 may be provided on the outer peripheral surface of the cylindrical portion 87 of the base 85 without providing the annular member 86.

・上記実施形態では、凸部９２と凹部９１との間に、弾性部材９３を介在させたが、弾性部材９３を介在させず、内筒８１と外筒８２とが相対回転したときに、凸部９２の側面が凹部９１の側面に直接接触するようにしてもよい。 In the above embodiment, the elastic member 93 is interposed between the convex portion 92 and the concave portion 91. However, when the inner cylinder 81 and the outer cylinder 82 are relatively rotated without the elastic member 93 being interposed, You may make it the side surface of the part 92 contact the side surface of the recessed part 91 directly.

・上記実施形態では、内筒８１（ベース８５）の延出部８８に凹部９１を形成するとともに、外筒８２に凸部９２を形成し、凸部９２の側面が凹部９１の側面に係合することにより、内筒８１と外筒８２との相対回転が所定角度以下に規制されるようにしたが、これに限らない。例えば、延出部８８からも軸方向における外筒８２側に延びる凸部を形成し、これら各凸部同士を係合させることで内筒８１と外筒８２との相対回転を所定角度以下に規制するようにしてもよい。この場合、凸部９２及び延出部８８に形成された凸部が内筒８１と外筒８２とが所定角度以上相対回転することを規制する規制手段として機能する。 In the above embodiment, the concave portion 91 is formed in the extending portion 88 of the inner cylinder 81 (base 85), the convex portion 92 is formed in the outer cylinder 82, and the side surface of the convex portion 92 is engaged with the side surface of the concave portion 91. By doing so, the relative rotation between the inner cylinder 81 and the outer cylinder 82 is restricted to a predetermined angle or less, but the present invention is not limited to this. For example, a convex portion extending from the extending portion 88 toward the outer cylinder 82 in the axial direction is formed, and the relative rotation between the inner cylinder 81 and the outer cylinder 82 is reduced to a predetermined angle or less by engaging these convex portions with each other. You may make it regulate. In this case, the convex portions formed on the convex portion 92 and the extending portion 88 function as a regulating means for regulating relative rotation of the inner cylinder 81 and the outer cylinder 82 by a predetermined angle or more.

また、延出部８８に凸部を形成し、外筒８２に凹部を形成するようにしてもよい。この場合、延出部８８に形成された凸部及び外筒８２に形成された凹部が内筒８１と外筒８２とが所定角度以上相対回転することを規制する規制手段として機能する。 Further, a convex portion may be formed on the extending portion 88 and a concave portion may be formed on the outer cylinder 82. In this case, the convex part formed in the extension part 88 and the concave part formed in the outer cylinder 82 function as a restricting means for restricting relative rotation of the inner cylinder 81 and the outer cylinder 82 by a predetermined angle or more.

・上記実施形態では、内筒８１及び外筒８２に対して凹部９１及び凸部９２をそれぞれ複数形成したが、これに限らず、凹部９１及び凸部９２を１つだけ形成するようにしてもよい。 In the above embodiment, a plurality of the concave portions 91 and the convex portions 92 are formed on the inner cylinder 81 and the outer cylinder 82, but the present invention is not limited to this, and only one concave portion 91 and one convex portion 92 may be formed. Good.

・上記実施形態では、ダンパ８３が加硫接着により外筒８２の内周面及び環状部材８６の外周面に固定されるようにしたが、これに限らず、その他の方法でダンパ８３を外筒８２の内周面及び環状部材８６の外周面に固定してもよい。 In the above embodiment, the damper 83 is fixed to the inner peripheral surface of the outer cylinder 82 and the outer peripheral surface of the annular member 86 by vulcanization adhesion. However, the present invention is not limited to this, and the damper 83 is attached to the outer cylinder by other methods. The inner peripheral surface of 82 and the outer peripheral surface of the annular member 86 may be fixed.

・上記実施形態では、差動機構２７には、同軸に並置された筒状をなす一対のサーキュラスプライン４１，４２を有する所謂リング型の波動歯車機構４５を用いたが、一のサーキュラスプラインと有底筒状に形成されたフレクスプラインとの歯数差に基づく回転差を減速比として取り出す所謂カップ型の波動歯車機構を用いるものに適用してもよい。 In the above embodiment, the differential mechanism 27 uses a so-called ring-shaped wave gear mechanism 45 having a pair of circular circular splines 41 and 42 that are coaxially arranged side by side. You may apply to what uses what is called a cup type wave gear mechanism which takes out the rotation difference based on the number-of-teeth difference with the flex spline formed in the bottom cylinder shape as a reduction ratio.

・上記実施形態の伝達比可変装置１８では、駆動源であるモータ２８は、波動歯車機構４５とトルクセンサ１６との間に配置され、そのモータ軸３０には、出力軸２６が挿通される構成とした。しかし、これに限らず、モータが波動歯車機構よりもステアリング側に配置され、モータ軸には、入力軸が挿通される構成のものに適用してもよい。また、トルクセンサが上記実施形態の配置とは異なる位置に設けられたものに適用してもよい。 In the transmission ratio variable device 18 of the above embodiment, the motor 28 as a drive source is disposed between the wave gear mechanism 45 and the torque sensor 16, and the output shaft 26 is inserted through the motor shaft 30. It was. However, the present invention is not limited to this, and the present invention may be applied to a configuration in which the motor is disposed on the steering side of the wave gear mechanism and the input shaft is inserted into the motor shaft. Moreover, you may apply to the thing in which the torque sensor was provided in the position different from arrangement | positioning of the said embodiment.

次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、それらの効果とともに以下に追記する。
（ア）請求項３に記載の伝達比可変装置において、前記ベースは円筒状の筒部を有するものであり、前記環状部材は前記筒部に外嵌圧入されることにより前記ベースに一体回転可能に固定されたことを特徴とする伝達比可変装置。上記構成によれば、例えば螺子により環状部材をベースに一体回転可能に固定する場合に比べ、部品点数を削減し、内筒を容易に製造することができる。 Next, technical ideas that can be grasped from the above-described embodiment and other examples will be described below together with their effects.
(A) In the transmission ratio variable device according to claim 3, the base has a cylindrical tube portion, and the annular member can be integrally rotated with the base by being press-fitted into the tube portion. A transmission ratio variable device characterized in that it is fixed to. According to the said structure, compared with the case where an annular member is fixed to a base so that integral rotation is possible, for example with a screw, a number of parts can be reduced and an inner cylinder can be manufactured easily.

１…車両用操舵装置、１８…伝達比可変装置、２０…ピニオンハウジング、２３…ロアハウジング、２４…アッパーハウジング、２５…入力軸、２６…出力軸、２７…差動機構、２８…モータ、３０…モータ軸、４５…波動歯車機構、５１…ロック装置、５２…ロックホルダ、５３…ロックアーム、５４…ソレノイド、５６…係合溝、５７…トルクリミットリング、８１…内筒、８２…外筒、８３…ダンパ、８５…ベース、８６…環状部材、８７…円筒部、８８…延出部、９１…凹部、９２…凸部、９３…弾性部材、ｄ１，ｄ２…間隔。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle steering device, 18 ... Transmission ratio variable device, 20 ... Pinion housing, 23 ... Lower housing, 24 ... Upper housing, 25 ... Input shaft, 26 ... Output shaft, 27 ... Differential mechanism, 28 ... Motor, 30 DESCRIPTION OF SYMBOLS ... Motor shaft, 45 ... Wave gear mechanism, 51 ... Locking device, 52 ... Lock holder, 53 ... Lock arm, 54 ... Solenoid, 56 ... Engaging groove, 57 ... Torque limit ring, 81 ... Inner cylinder, 82 ... Outer cylinder , 83 ... damper, 85 ... base, 86 ... annular member, 87 ... cylindrical part, 88 ... extension part, 91 ... concave part, 92 ... convex part, 93 ... elastic member, d1, d2 ... spacing.

Claims

A differential mechanism that adds rotation based on motor drive to rotation of the input shaft and transmits the rotation to the output shaft; a housing that houses the differential mechanism and the motor and is fixed to a non-rotating portion; and the housing and the motor A lock device that locks the motor shaft so as not to rotate relative to the motor shaft, the lock device being provided integrally with the motor shaft and having a plurality of engagement grooves formed on an outer peripheral surface thereof, and the engagement grooves A lock arm that is capable of restraining the rotation of the lock holder by engaging with the motor shaft, and the relative relationship between the motor shaft and the lock holder is based on frictional resistance between the motor shaft and the lock holder. A transmission ratio variable device in which a torque limit ring that restricts or allows rotation is interposed,
The lock holder includes an inner cylinder, an outer cylinder, a damper made of an elastic body, and a regulating means.
The inner peripheral surface of the inner cylinder is in contact with the torque limit ring,
The outer cylinder has the engagement groove on its outer peripheral surface,
The inner cylinder and the outer cylinder are elastically connected by the damper,
The restricting means restricts an angle at which the inner cylinder and the outer cylinder can rotate relative to each other by elastic deformation of the damper to be equal to or less than a predetermined angle at which the damper does not deform beyond the elastic limit of the damper. A transmission ratio variable device characterized by the above.

The transmission ratio variable device according to claim 1,
An extension part is formed in the inner cylinder, the extension part extends radially outward from the inner cylinder and faces the outer cylinder in the axial direction.
The restricting means includes a recess formed in one of the extension part and the outer cylinder, and a protrusion formed in the other of the extension part and the outer cylinder,
The convex portion is inserted into the concave portion on both sides in the circumferential direction of the motor shaft in the convex portion with a space between the convex portion and the side surface of the concave portion in a state where the damper is not elastically deformed. Yes,
When the inner cylinder and the outer cylinder rotate relative to each other, and the side surface of the convex portion engages with the side surface of the concave portion, the relative rotation between the inner cylinder and the outer cylinder is restricted to the predetermined angle or less. A variable transmission ratio device.

The transmission ratio variable device according to claim 2,
The inner cylinder includes a base and an annular member,
The base has the extension and the recess,
The annular member is provided with the damper on an outer peripheral surface thereof, and is fixed to the base so as to be integrally rotatable with the base.

The transmission ratio variable device according to claim 2 or 3,
A transmission ratio variable device, wherein an elastic member is interposed between a side surface of the convex portion and a side surface of the concave portion.