JP2011085999A - Remote control system - Google Patents
Remote control system Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011085999A JP2011085999A JP2009236457A JP2009236457A JP2011085999A JP 2011085999 A JP2011085999 A JP 2011085999A JP 2009236457 A JP2009236457 A JP 2009236457A JP 2009236457 A JP2009236457 A JP 2009236457A JP 2011085999 A JP2011085999 A JP 2011085999A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving
- speed
- remote control
- limit
- movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 19
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 12
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 27
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000035484 reaction time Effects 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
本発明は、無人車両等の移動体を高い移動速度で遠隔操縦するための遠隔操縦システムに関する。 The present invention relates to a remote control system for remotely controlling a moving body such as an unmanned vehicle at a high moving speed.
従来、この種の遠隔操縦システムとして、「移動体の遠隔操作支援方法及びシステム」とした名称で特許文献１に開示されているものがある。
特許文献１に記載された移動体の遠隔操作支援方法及びシステムは、周囲の画像情報を取得する撮像装置と、障害物までの距離を検出する距離検出センサとが搭載され、遠隔操作部の遠隔操作により移動する移動体の遠隔操作を支援する方法において、前記遠隔操作部にて、前記距離検出センサにより取得した障害物情報より２次元の障害物マップを生成する障害物マップ生成プロセスと、前記撮像装置により取得した画像情報に前記障害物マップから抽出した移動体の移動可能領域情報を重畳処理する重畳処理プロセスとを備え、前記画像情報と前記重畳処理された前記移動可能領域情報とを前記遠隔操作部の同一の画面上に表示することを特徴としたものである。
Conventionally, as this type of remote control system, there is one disclosed in
The method and system for supporting the remote operation of a moving body described in
しかしながら、上記特許文献１に記載の移動体の遠隔操作支援方法及びシステムにおいては、高い移動速度になるに従って移動体のダイナミクスを無視できなくなり、ステアリング角度（タイヤ切れ角度）と移動体の進行方向とが異なるとともに、移動体の安定性にも配慮が必要となる。
However, in the method and system for supporting the remote operation of a moving object described in
また、操縦者が自動車に乗って運転する場合には、自らが体感する加速度、振動や進行方向によって、アクセルやステアリングのフィードバック制御を自然に行っているが、遠隔操縦においては、上記加速度等を体感することができないために、オーバースピードやステアリングの切り過ぎを起こし、従ってまた、横転や横滑りを生じさせやすくなるために安全に操縦することが困難になるという問題がある。特に、移動体と操縦者の間に通信遅延がある場合、その影響が顕著に現れる。 In addition, when a driver rides in a car, he / she naturally performs feedback control of the accelerator and steering depending on the acceleration, vibration and traveling direction that he / she feels. Since it cannot be experienced, there is a problem that overspeeding or excessive steering is caused, and accordingly, it is difficult to safely operate because it tends to cause rollover or skidding. In particular, when there is a communication delay between the moving body and the pilot, the influence appears remarkably.
そこで本発明は、たとえ通信遅延が生じているときであっても、高い移動速度における移動体の遠隔操作を安全に行える遠隔操縦システムの提供を目的としている。 Therefore, an object of the present invention is to provide a remote control system that can safely perform remote operation of a moving body at a high moving speed even when communication delay occurs.
上記目的を達成するための本発明に係る遠隔操縦システムは、移動領域の画像を取得する撮像部及びその移動領域内を移動するための移動機構を搭載した移動体と、その撮像部によって取得した画像を表示する表示部、及びその表示部に表示された画像に基づき、移動体に対する移動指示データを含む操縦情報を入力するための操縦部を備えた遠隔操縦装置とを、無線通信回線を介して接続可能な遠隔操縦システムであって、移動体のダイナミクスを考慮した移動の限界を示す限界移動条件を生成する限界移動条件生成手段と、操縦情報に含まれる移動指示データが限界移動条件を満たすか否かを判定する移動条件判定手段と、上記移動指示データが限界移動条件を満たさないと判定したときには、移動機構により限界移動条件に従って移動させる移動手段とを有することを特徴としている。 In order to achieve the above object, a remote control system according to the present invention is obtained by an imaging unit that acquires an image of a moving region, a moving body equipped with a moving mechanism for moving in the moving region, and the imaging unit. A display unit for displaying an image, and a remote control device including a control unit for inputting control information including movement instruction data for a moving body based on the image displayed on the display unit via a wireless communication line Remote control system that can be connected to each other, the limit movement condition generating means for generating the limit movement condition indicating the limit of movement considering the dynamics of the moving body, and the movement instruction data included in the operation information satisfy the limit movement condition A movement condition determination means for determining whether or not the movement instruction data does not satisfy the limit movement condition, and the movement mechanism moves according to the limit movement condition. It is characterized by having a moving means for.
本発明によれば、操縦情報に基づいて、移動体のダイナミクスを考慮した移動の限界を示す限界移動条件を生成して、操縦情報が限界移動条件を満たすか否かを判定し、操縦情報が限界移動条件を満たさないと判定したときには、移動機構により限界移動条件に従って移動させているので、移動体の遠隔操縦を高い移動速度においても安全に行うことができる。 According to the present invention, based on the maneuvering information, a limit movement condition indicating a limit of movement in consideration of the dynamics of the moving object is generated, and it is determined whether the maneuvering information satisfies the limit movement condition. When it is determined that the limit moving condition is not satisfied, the moving mechanism moves according to the limit moving condition, so that the remote control of the moving body can be performed safely even at a high moving speed.
以下に、本発明を実施するための形態について、図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る遠隔操縦システムの全体構成を示す説明図、図２は、その遠隔操縦システムの一部をなす移動体の概略構成を示す説明図、図３は、その移動体に設けた制御回路のブロック図である。 EMBODIMENT OF THE INVENTION Below, the form for implementing this invention is demonstrated with reference to drawings. FIG. 1 is an explanatory diagram showing an overall configuration of a remote control system according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of a mobile body that forms a part of the remote control system, and FIG. It is a block diagram of the control circuit provided in the moving body.
本発明の一実施形態に係る遠隔操縦システムＡは、図１に示すように、移動体の一例である無人車両Ｂと、遠隔操縦装置Ｃとを無線通信回線を介して接続可能に構成したものである。 As shown in FIG. 1, a remote control system A according to an embodiment of the present invention is configured such that an unmanned vehicle B, which is an example of a moving body, and a remote control device C can be connected via a wireless communication line. It is.
無人車両Ｂは、一般の乗用車両のハンドル／アクセル／ブレーキを、下記の車両制御用コンピュータ１０によって操作できるように、各種のアクチュエータを付加した構成のものであり、その詳細は次のとおりである。
The unmanned vehicle B has a configuration in which various actuators are added so that the steering wheel / accelerator / brake of a general passenger vehicle can be operated by the
すなわち、無人車両Ｂは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やインターフェース回路（いずれも図示しない）等からなる車両制御用コンピュータ１０（図３参照）によって制御されるようになっている。 That is, the unmanned vehicle B is controlled by a vehicle control computer 10 (see FIG. 3) including a CPU (Central Processing Unit), an interface circuit (none of which is shown), and the like.
車両制御用コンピュータ１０には、イーサネット（登録商標）１１を介して無線ＬＡＮ１２，アンテナ１３と撮像部の一例であるオンボードカメラ１４とが、また、ＧＰＳ（Global Positioning System）１５、バーチカルジャイロ（ＩＭＵ：慣性姿勢計測装置）１６がそれぞれ接続されている。
The
車両制御用コンピュータ１０の出力側には、モータドライバ１７を介して、ステアリング用アクチュエータ１８、ブレーキ／アクセル用アクチュエータ１９が、また、車速パルス２０がそれぞれ接続されている。
本実施形態においては、モータドライバ１７、ステアリング用アクチュエータ１８及びブレーキ／アクセル用アクチュエータ１９により、移動領域内を移動するための移動機構Ｄを構成している。
A
In the present embodiment, the
バーチカルジャイロ１６は、無人車両Ｂの姿勢（向き）情報を取得するものであり、例えば姿勢角（ロール、ピッチ角度と角速度）、ヨー角度と角速度、及びＸ，Ｙ，Ｚ３軸の加速度を出力するものである。
本実施形態においては、バーチカルジャイロ１６が、加速度を取得するための加速度センサである。
The
In the present embodiment, the
オンボードカメラ１４は、無人車両Ｂの移動方向に向けて配設されており、移動領域の画像を取得するものである。
ＧＰＳ１５は、無人車両Ｂの位置情報を取得するためのものである。
The on-
The
車速パルス２０は、無人車両Ｂの移動速度をパルス情報として出力するものであり、例えばホール素子等を用いたものである。本実施形態においては、車速パルス２０が、移動速度を取得するための速度センサである。
The vehicle speed pulse 20 outputs the moving speed of the unmanned vehicle B as pulse information, and uses, for example, a Hall element. In the present embodiment, the
車両制御用コンピュータ１０は、上記したオンボードカメラ１４、ＧＰＳ１５、車速パルス２０、バーチカルジャイロ１６で取得した各種の情報を、イーサネット（登録商標）１１，無線ＬＡＮ１２及びアンテナ１３を通じて、後述する遠隔操縦装置Ｃに向けて送信する機能の他、その遠隔操縦装置Ｃから送信される操縦情報等に基づき、ステアリング用アクチュエータ１８、ブレーキ／アクセル用アクチュエータ１９をモータドライバ１７を介して駆動制御する機能を有している。
本実施形態においては、オンボードカメラ１４、ＧＰＳ１５、車速パルス２０、バーチカルジャイロ１６が、無人車両Ｂの移動状態を取得する移動状態取得部である。
遠隔操縦装置Ｃから送信される操縦情報には、ステアリング指示角度、移動指示速度（後述する）を含んでいる。
The
In the present embodiment, the
The steering information transmitted from the remote control device C includes a steering instruction angle and a movement instruction speed (described later).
上記した車両制御用コンピュータ１０は、図示しないメモリに記憶されている所要のプログラムの実行により、次の各機能を発揮する。
・操縦情報に含まれる無人車両Ｂに対するステアリング指示角度に基づいて、旋回曲率を算出する機能。この機能を「旋回曲率算出手段１０Ａ」という。
The
A function for calculating the turning curvature based on the steering instruction angle for the unmanned vehicle B included in the operation information. This function is referred to as “turning curvature calculation means 10A”.
・無人車両Ｂのダイナミクス（動的特性）を考慮した移動の限界を示す限界移動条件を生成する機能。この機能を「限界移動条件生成手段１０Ｂ」という。
本実施形態においては、「限界移動条件」が限界移動速度と限界旋回曲率であり、次の限界旋回曲率算出手段と限界移動速度算出手段の二つに区分している。
A function for generating a limit movement condition indicating a limit of movement considering the dynamics (dynamic characteristics) of the unmanned vehicle B. This function is referred to as “limit movement condition generation means 10B”.
In the present embodiment, the “limit movement condition” is the limit movement speed and the limit turning curvature, and is divided into the following limit turning curvature calculation means and limit movement speed calculation means.
・操縦情報に含まれる移動指示データ、具体的には、無人車両Ｂのステアリング指示角度、移動指示速度及び車速パルス２０で取得した無人車両Ｂの移動速度（走行速度）に基づいて、その無人車両Ｂのダイナミクスを考慮した限界となる旋回曲率を算出する機能。この機能を「限界旋回曲率算出手段１０Ｂ１」という。 Based on the movement instruction data included in the operation information, specifically, the steering instruction angle of the unmanned vehicle B, the movement instruction speed, and the moving speed (traveling speed) of the unmanned vehicle B acquired by the vehicle speed pulse 20 A function for calculating the turning curvature that becomes the limit considering the dynamics of B. This function is referred to as “limit turning curvature calculation means 10B1”.
図４（Ａ）は、現在の移動速度における停止距離を算出するときの説明図、（Ｂ）は、移動経路の最大曲率で許容できる移動速度を算出するときの説明図である。
具体的には、前後輪の横すべり角をαｆ，ｒ、コーナリングフォースをＦｆ,ｒ、タイヤスティフネス値をＣｋ、タイヤ角をδとすると、
FIG. 4A is an explanatory diagram when calculating the stop distance at the current moving speed, and FIG. 4B is an explanatory diagram when calculating the allowable moving speed with the maximum curvature of the moving path.
Specifically, assuming that the side slip angle of the front and rear wheels is αf, r, the cornering force is Ff, r, the tire stiffness value is Ck, and the tire angle is δ,
Ff,r=Ck・αf,r
横方向の力の釣り合いから、
Ff・cosδ+Fr=m・V^2・κ±m・Gy （式１）
Ff, r = Ck ・ αf, r
From the balance of lateral force,
Ff ・ cosδ + Fr = m ・ V ^ 2 ・ κ ± m ・ Gy (Formula 1)
モーメント
Ff・Lf・cosδ=Fr・Lrを線形化すると、
δ=Lκ+αf-αr （式２）
Moment
Linearizing Ff ・ Lf ・ cosδ = Fr ・ Lr,
δ = Lκ + αf-αr (Formula 2)
以上により、タイヤ角δが小さい範囲においては、
δ=[κ{Ck・(Lr +Lf ) ^2+m・V^2 ・(Lr -Lf)}±m・Gy・(Lr-Lf)]/Ck・(Lr + Lf)}
（式３）
以上により、タイヤ角δは旋回曲率κと走行速度Ｖにより一意に定まる。
ハンドル角度は、移動体の特性によりタイヤ角δから一意に定まる。
As described above, in the range where the tire angle δ is small,
δ = [κ {Ck ・ (Lr + Lf) ^ 2 + m ・ V ^ 2 ・ (Lr -Lf)} ± m ・ Gy ・ (Lr-Lf)] / Ck ・ (Lr + Lf)}
(Formula 3)
As described above, the tire angle δ is uniquely determined by the turning curvature κ and the traveling speed V.
The steering wheel angle is uniquely determined from the tire angle δ depending on the characteristics of the moving body.
・旋回曲率と無人車両Ｂの加速度とから、限界移動速度を算出する機能。この機能を「限界移動速度算出手段１０Ｂ２」という。
本実施形態における「限界移動速度」は、横滑り限界速度と横転限界速度とのことであり、次式で示すとおりである。
横滑り限界速度：mGy+mV^2κ=±μmGzより
Vslip^2=（-Gy±μGz）/κmax （式４）
横転限界速度：h（mGy+mV^2κ）=±μdmGzより
Vroll^2=（-Gy±dGz/h）/κmax （式５）
符号は斜面の傾きを示している。
A function for calculating the limit moving speed from the turning curvature and the acceleration of the unmanned vehicle B. This function is referred to as “limit movement speed calculation means 10B2.”
The “limit travel speed” in the present embodiment is a side slip limit speed and a roll limit speed, and is as shown in the following equation.
Side slip limit speed: From mGy + mV ^ 2κ = ± μmGz
Vslip ^ 2 = (-Gy ± μGz) / κmax (Formula 4)
Rollover limit speed: From h (mGy + mV ^ 2κ) = ± μdmGz
Vroll ^ 2 = (-Gy ± dGz / h) / κmax (Formula 5)
The code | symbol has shown the inclination of the slope.
・操縦情報が限界移動条件を満たすか否かを判定する機能。この機能を「移動条件判定手段１０Ｃ」という。
本実施形態においては、移動指示速度が限界移動速度を超えているか否かを判定している。この機能を「移動速度判定手段」という。具体的には、上記した横滑り限界速度と横転限界速度のうち、いずれか遅い速度を超えているか否かを判定するようにしている。
A function for determining whether or not the operation information satisfies the limit movement condition. This function is referred to as “movement condition determination means 10C”.
In the present embodiment, it is determined whether or not the movement instruction speed exceeds the limit movement speed. This function is called “movement speed determination means”. Specifically, it is determined whether one of the above-mentioned side slip limit speed and rollover limit speed exceeds a slower speed.
・移動指示速度が限界移動速度を超えていると判定したときには、移動機構Ｄによって限界移動速度で移動させる機能。この機能を「移動手段１０Ｄ」という。
本実施形態においては、操縦情報が限界移動条件を満たさないと判定したときには、移動機構により限界移動条件に従って移動させる移動手段に相当している。
また、移動速度判定手段１０Ｃにより、移動指示速度が限界移動速度を超えていないと判定したときには、移動機構Ｄにより操縦情報に含まれる移動速度に従って移動させるようにしている。
A function of moving at the limit movement speed by the movement mechanism D when it is determined that the movement instruction speed exceeds the limit movement speed. This function is referred to as “moving means 10D”.
In the present embodiment, when it is determined that the control information does not satisfy the limit movement condition, the movement information corresponds to a moving unit that moves according to the limit movement condition.
Further, when the moving
・現在の移動速度における停止距離を算出する機能。この機能を「停止距離算出手段１０Ｅ」という。
ここで、停止距離＝空走距離＋制動距離＝Ｖ・Ｔ１＋Ｖ＾２／（２Ｇμ）
Ｔ１：反応時間（制御システムの遅延）
Ｇ：９．８ｍ／ｓ＾２μ：路面の摩擦係数
Ｖ：速度
-Function to calculate the stop distance at the current moving speed. This function is referred to as “stop distance calculation means 10E”.
Here, stop distance = idle running distance + braking distance = V · T1 + V ^ 2 / (2Gμ)
T1: Reaction time (control system delay)
G: 9.8 m / s ^ 2μ: friction coefficient of road surface V: speed
次に、遠隔操縦装置について、図５〜７を参照して説明する。図５は、遠隔操縦装置の外観構成を示す説明図、図６は、遠隔操縦装置に設けた制御回路のブロック図、図７は、表示部に表示される画像を示す説明図である。 Next, the remote control device will be described with reference to FIGS. FIG. 5 is an explanatory diagram showing an external configuration of the remote control device, FIG. 6 is a block diagram of a control circuit provided in the remote control device, and FIG. 7 is an explanatory diagram showing an image displayed on the display unit.
遠隔操縦装置Ｃは、装置本体３０と、これと別体にした無線通信用アンテナ４０とを有している。
装置本体３０は、図６に示す遠隔操縦用コンピュータ３１に、無線ＬＡＮ３２、表示部（以下、「ディスプレイ」という。）３３、操縦部３６を接続した構成のものである。
The remote control device C includes a device
The apparatus
操縦部３６は、アクセル／ブレーキレバー３４、ジョイスティック３５を有して構成されており、それらアクセル／ブレーキレバー３４やジョイスティック３５の操縦操作に従った操縦情報が出力されるようになっている。
The control unit 36 includes an accelerator /
アクセル／ブレーキレバー３４は、無人車両Ｂの移動速度を増減するためのものであり、そのアクセル／ブレーキレバー３４を前方に傾動操作することにより、無人車両Ｂの移動速度が増加し、また、後方に傾動操作することにより当該無人車両Ｂの移動速度が減少するように設定している。
The accelerator /
ジョイスティック３５は、無人車両Ｂを左右に旋回操作するためのものであり、そのジョイスティック３５を左方に傾動操作することにより無人車両Ｂを左方向に旋回させ、また、右方に傾動操作することにより右方向に旋回させられるようにしている。
The
遠隔操縦用コンピュータ３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やインターフェース回路等からなるものであり、所要のプログラムの実行により次の各機能を発揮する。
・無人車両（移動体）Ｂと遠隔操縦装置Ｃとの間における通信遅延時間を推定する機能。この機能を「遅延時間推定手段３１ａ」という。
本実施形態においては、無人車両Ｂと遠隔操縦装置Ｃの間において、ｐｉｎｇの要領でデータの往復時間を推定している。
また、無人車両Ｂと遠隔操縦装置Ｃ双方にＧＰＳを搭載しておき、そのＧＰＳを用いて双方のコンピュータによって精度の高い時刻同期を行い、受信したデータのタイムスタンプに基づいて遅延時間を推定するようにしてもよい。
The
A function for estimating a communication delay time between the unmanned vehicle (mobile body) B and the remote control device C. This function is referred to as “delay time estimation means 31a”.
In the present embodiment, the round trip time of data is estimated between the unmanned vehicle B and the remote control device C in the manner of ping.
In addition, GPS is installed in both the unmanned vehicle B and the remote control device C, the time synchronization with high accuracy is performed by both computers using the GPS, and the delay time is estimated based on the time stamp of the received data. You may do it.
・移動領域の画像を取得した時刻から所要時間経過後までの無人車両Ｂの走行予定経路（移動予定経路）、及び推定遅延時間に基づいて、その無人車両Ｂが遠隔操縦装置Ｃによって操縦制御される時刻における車両位置（移動体位置）を推定する機能。この機能を「移動体位置推定手段」という。本実施形態においては、「車両位置推定手段３１ｂ」と称する。 The unmanned vehicle B is controlled and controlled by the remote control device C based on the planned travel route (scheduled travel route) of the unmanned vehicle B from the time when the image of the moving area is acquired until the lapse of the required time and the estimated delay time. Of estimating the vehicle position (moving body position) at a certain time. This function is called “moving body position estimating means”. In the present embodiment, this is referred to as “vehicle position estimating means 31b”.
「走行予定経路」は、ステアリング指示角度、移動指示速度、移動速度やヨーレートに基づいて、時刻の関数若しくは離散的な時刻に対しての位置情報として表現したものであり、オンボードカメラ１４で取得した画像が撮像された時刻から所要時間内のもの、具体的には数秒後までのものである。
上記の位置情報の座標系は、オンボードカメラ１４で取得した画像を撮像した位置を基準とするとともに、路面上に無人車両Ｂの車両重心を投影した点を原点とし、鉛直上向きをＺ方向とした座標系を用いる。以下、この座標系を「車体座標系」と呼称する。
The “scheduled travel route” is expressed as a function of time or position information with respect to discrete time based on the steering instruction angle, the movement instruction speed, the movement speed and the yaw rate, and is acquired by the
The coordinate system of the position information is based on the position where the image acquired by the on-
・算出した旋回曲率に基づいて、図７に示すような移動経路曲線α１を生成する機能。これを「移動経路曲線生成手段」という。図６においては、「走行経路曲線生成手段３１ｃ」と記している。 A function for generating a movement path curve α1 as shown in FIG. 7 based on the calculated turning curvature. This is referred to as “movement path curve generation means”. In FIG. 6, “traveling route curve generating means 31 c” is described.
・推定した車両位置に対応する旋回操作基準点γ及び操縦部３６から送信される移動経路曲線α１、停止可能範囲（緊急停止範囲）φ１、移動可能範囲φ２等を、ディスプレイ３３に表示されている画像３８（図５参照）に重畳表示する機能。この機能を「重畳表示手段３１ｄ」という。
なお、画像３８において、符号ａで示すものは道路、Ｂは無人車両である。
The turning operation reference point γ corresponding to the estimated vehicle position, the movement path curve α1, the stoppable range (emergency stop range) φ1, the moveable range φ2 and the like transmitted from the control unit 36 are displayed on the
In addition, in the
本実施形態に示す旋回操作基準点γは「○」で示しているが、他のマークで表示してもよく、また、上記推定した車両位置に対応する大きさに表示してもよいことは勿論である。 Although the turning operation reference point γ shown in the present embodiment is indicated by “◯”, it may be displayed with another mark, or may be displayed in a size corresponding to the estimated vehicle position. Of course.
移動経路曲線α１は、画像３８上において旋回方向とその度合いを示すマークであり、それは、ジョイスティック３５の左右の倒れ角に応じて生成されるようになっている。
また、本実施形態においては、無人車両Ｂの幅に対応する幅ゲージβ１〜β３を、推定した車両位置に対応する大きさにして画像に重畳表示している。これにより、高い移動速度における無人車両Ｂの操縦を、より容易に行うことができる。
The movement path curve α1 is a mark indicating the turning direction and its degree on the
In the present embodiment, the width gauges β1 to β3 corresponding to the width of the unmanned vehicle B are displayed on the image in a size corresponding to the estimated vehicle position. Thereby, the unmanned vehicle B can be steered more easily at a high moving speed.
「旋回操作基準点γ」は、通信の遅延時間を考慮するためのマークである。その旋回操作基準点γは、遅延時間の発生下において、遠隔操縦装置Ｃからの操縦情報が無人車両Ｂに到達する時刻を推定し、その時刻における実際の車両位置を示している。 The “turning operation reference point γ” is a mark for considering the communication delay time. The turning operation reference point γ estimates the time when the control information from the remote control device C reaches the unmanned vehicle B under the occurrence of the delay time, and indicates the actual vehicle position at that time.
旋回操作基準点γは、通信遅延時間が一定とした場合、車両速度が停止若しくは徐行の場合、遅延の影響は無視できるため、画像３８の道路ａの近傍側に自動的に移動する。
「道路ａの近傍側に」とは、図７においては、画像３８の下縁部３８ａの近くの位置にという意味と同義である。
When the communication delay time is constant, the turning operation reference point γ automatically moves to the vicinity of the road a in the
“To the side near the road a” has the same meaning as “in the vicinity of the
一方、高速走行時には、通信遅延時間の影響を考慮すると、画像３８を受信した後に制御指示を行う時刻においては、実際の車両位置は遠隔操縦装置Ｃに表示される画像３８上の遠方に移動している。
「画像上の遠方に」とは、画像３８の下縁部３８ａから上方に離れた位置にという意味と同義である。
以上のようにして、旋回操作基準点γを画像３８上においてそれに対応する位置に自動的に移動するのである。
また、移動経路指示曲線α１は、その基準点γより遠方のみの経路を指示できる。
さらに、下縁部３８ａの中央付近から旋回操作基準点γまでの曲線は、既に走行が終わっているであろう経路を示す。
On the other hand, when traveling at high speed, considering the effect of communication delay time, the actual vehicle position moves farther on the
“Distantly on the image” has the same meaning as “in a position away from the
As described above, the turning operation reference point γ is automatically moved to a corresponding position on the
Further, the movement route instruction curve α1 can indicate a route only far from the reference point γ.
Further, the curve from the vicinity of the center of the
移動可能領域φ２は、下記のステアリング角度指示情報生成手段３１ｆによって算出した、図７に示すステアリング可能角度範囲で区画形成される略扇形のものであり、また、緊急停止領域φ１は、その移動可能領域φ２のうち、停止距離算出手段１０Ｅで算出した停止距離によって区画される領域である。
それら二つの領域φ１，φ２は、図７においては説明のために互いに異なる斜線で示しているが、実際には、背景を透過する互いに異なる色彩等を付して表示している。これにより、二つの領域φ１，φ２を視認しやすい。
The movable area φ2 is a substantially fan-shaped area defined by the steering angle range shown in FIG. 7 calculated by the following steering angle instruction information generating means 31f, and the emergency stop area φ1 is movable. Of the region φ2, the region is divided by the stop distance calculated by the stop distance calculating means 10E.
These two regions φ1 and φ2 are indicated by different oblique lines in FIG. 7 for the sake of explanation, but actually they are displayed with different colors that pass through the background. Thereby, it is easy to visually recognize the two regions φ1 and φ2.
・操縦部３６の操作に従って、無人車両Ｂの走行速度を増減させるための移動速度指示情報を生成する機能。これを「移動速度指示情報生成手段３１ｅ」という。
具体的には、アクセル／ブレーキレバー３４の倒れ角度に従った移動速度とする内容の移動速度指示情報を生成している。
この移動速度指示情報によって、無人車両Ｂに配設したブレーキ／アクセル用アクチュエータ１９が駆動制御される。
A function of generating movement speed instruction information for increasing or decreasing the traveling speed of the unmanned vehicle B according to the operation of the control unit 36. This is referred to as “moving speed instruction information generating means 31e”.
Specifically, the moving speed instruction information is generated so that the moving speed according to the tilt angle of the accelerator /
The brake /
・操縦部３６の操作に従って、無人車両Ｂのステアリング角度を指示するためのステアリング角度指示情報を生成する機能。これを「ステアリング角度指示情報生成手段３１ｆ」という。
具体的には、ジョイスティック３５の倒れ角度に従ったステアリング角度とする内容のステアリング角度指示情報を生成している。
このステアリング角度指示情報によって、無人車両Ｂに配設したステアリング用アクチュエータ１８が駆動制御される。
A function of generating steering angle instruction information for instructing the steering angle of the unmanned vehicle B according to the operation of the control unit 36. This is referred to as “steering angle instruction information generating means 31f”.
More specifically, the steering angle instruction information is generated so that the steering angle conforms to the tilt angle of the
The steering
次に、図８を参照して、制御フローチャートについて説明する。図８は、無人車両側と遠隔操縦装置側の各制御フローチャートである。なお、図８において、左側が車両制御用コンピュータ、また、右側が遠隔操縦用コンピュータによる処理をそれぞれ示している。 Next, a control flowchart will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a control flowchart of the unmanned vehicle side and the remote control device side. In FIG. 8, the left side shows processing by the vehicle control computer, and the right side shows processing by the remote control computer.
ステップ１（図中、「ｓ１」と略記する。以下、同様。）：車両制御用コンピュータ１０から、オンボードカメラ１４で取得した画像、移動速度、バーチカルジャイロ１６で得た加速度等を用いたオンボードカメラ１４の光軸姿勢（向き）情報を、遠隔操縦装置Ｃに向けて送信する。
Step 1 (abbreviated as “s1” in the figure. The same applies hereinafter): ON using the image acquired by the
オンボードカメラ１４で取得した画像は、レンズ歪み等を除去してピンホールカメラモデルとなるようにキャリブレーションを行ったものとする。また、当該画像には、それが撮像された時刻をタイムスタンプ（Ｔｉｍｇ）として添付している。
It is assumed that the image acquired by the on-
ステップ２：無人車両Ｂから送信された上記各種の情報を受信してステップ３に進む。
ステップ３：無人車両Ｂから送信された上記各種の情報に基づいて、車両制御コンピュータ１０から遠隔操縦装置Ｃまでの通信遅延時間を推定して、ステップ４に進む。
なお、このステップにおける処理は、本フローとは独立させて行ってもよいものであり、このステップの時点で通信遅延時間の推定値が得られていればよい。
Step 2: The above various information transmitted from the unmanned vehicle B is received, and the process proceeds to Step 3.
Step 3: Based on the various information transmitted from the unmanned vehicle B, the communication delay time from the
Note that the processing in this step may be performed independently of this flow, and it is only necessary that the estimated value of the communication delay time be obtained at the time of this step.
ステップ４：走行経路と、ステップ３において推定した通信遅延時間に基づいて、実際に無人車両Ｂが制御される時刻における車両位置を推定する。簡単には、通信の往路復路の通信遅延時間と処理時間Ｔｐを考慮し、トータルの遅延時間Ｔａを、
Ｔａ＝２×Ｔｄ＋Ｔｐ …（式６）
とし、無人車両Ｂが走行しているであろう位置（ｄＸ，ｄＹ）Ｔを推定する。
Step 4: Based on the travel route and the communication delay time estimated in Step 3, the vehicle position at the time when the unmanned vehicle B is actually controlled is estimated. Briefly, considering the communication delay time and processing time Tp of the outgoing and return communication, the total delay time Ta is
Ta = 2 × Td + Tp (Formula 6)
And the position (dX, dY) T where the unmanned vehicle B will be traveling is estimated.
ステップ５：ステップ４において得た車両移動推定値を、ディスプレイ３３の画像３８上に重畳表示する。
この画像上の点が、旋回操作基準点となる。３次元空間上の点（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と画像上の位置（ｕ，ｖ）の関係は、ピンホールカメラモデルを用いると、次式により得られる。
Step 5: The estimated vehicle movement value obtained in Step 4 is superimposed on the
The point on this image becomes the turning operation reference point. The relationship between the point (X, Y, Z) on the three-dimensional space and the position (u, v) on the image can be obtained by the following equation using a pinhole camera model.
ここで、ｆｘ，ｆｙはそれぞれの方向の焦点距離、ｃｘ，ｃｙはレンズ中心であり、これらはキャリブレーションデータとして既知であるとする。また、ｓは任意のスケールを表す係数である。
ｒｍｎ（ｍ＝１．２．３，ｎ＝１．２．３）は、オンボードカメラ１４の光軸姿勢の回転成分、、ｔｍ（ｍ＝１．２．３）はそのオンボードカメラ１４の光軸姿勢の並進成分であり、ジャイロ情報とオンボードカメラ１４のアライメント情報より生成される。
Here, fx and fy are focal lengths in the respective directions, cx and cy are lens centers, and these are known as calibration data. S is a coefficient representing an arbitrary scale.
r mn (m = 1.2.3, n = 1.2.3) is the rotation component of the optical axis posture of the on-
ここで、上記式７の（Ｘ，Ｙ，Ｚ，１）Ｔに（ｄＸ，ｄＹ，０，１）Ｔを代入することにより、（ｕ，ｖ）Ｔが得られる。
ここで、Ｚ＝０は、前方の路面は水平面であることを仮定している。
また、時刻Ｔａにおける車両位置の画像上の位置が、旋回操作基準点となる。
Here, (u, v) T is obtained by substituting (dX, dY, 0,1) T into (X, Y, Z, 1) T in the above equation 7.
Here, Z = 0 assumes that the road surface ahead is a horizontal plane.
Further, the position on the image of the vehicle position at time Ta is the turning operation reference point.
ステップ６：遠隔操縦装置Ｃのディスプレイ３３に、オンボードカメラ１４からの画像３８を重畳表示し、その上にステップ５において得られた旋回操作基準点γと、走行経路曲線α１とをオーバーレイ表示する。
Step 6: The
ステップ７：ジョイスティック３５の入力に応じ、画像３８上の走行経路α１の再描画を行って、ステップ８に進む。
ステップ８：入力された走行経路情報（開始位置／曲率等）と移動指示速度、それを生成するために用いた画像のタイムスタンプＴｉｍｇを無人車両Ｂに向けて送信する。
Step 7: Redraw the travel route α1 on the
Step 8: The inputted travel route information (start position / curvature, etc.), the movement instruction speed, and the time stamp Timg of the image used to generate it are transmitted to the unmanned vehicle B.
ステップ９：ステップ８において送信されたステアリング角度指示情報、移動速度指示情報を含む操縦情報を無人車両Ｃにおいて受信して、ステップ１０に進む。
ステップ１０：ステアリング角度指示情報に基づいて、ステアリング指示角度を旋回曲率κに変換する。
Step 9: The steering information including the steering angle instruction information and the moving speed instruction information transmitted in Step 8 is received by the unmanned vehicle C, and the process proceeds to Step 10.
Step 10: Convert the steering instruction angle into the turning curvature κ based on the steering angle instruction information.
ステップ１１Ａ：ステアリング指示角度δ、加速度及び現在の移動速度に基づいて、無人車両Ｂのダイナミクスを考慮した旋回曲率κを算出する。
ステップ１１Ｂ：旋回曲率κと加速度とから、横滑り限界速度と横転限界速度とを算出する。
Step 11A: Based on the steering instruction angle δ, the acceleration, and the current moving speed, a turning curvature κ considering dynamics of the unmanned vehicle B is calculated.
Step 11B: A skid limit speed and a roll limit speed are calculated from the turning curvature κ and the acceleration.
ステップ１２Ａ：無人車両Ｂの停止距離を算出する。
ステップ１２Ｂ：移動指示速度が限界速度よりも大きいか否かを判定し、移動指示速度が限界速度よりも大きいと判定したときにはステップ１３Ｂに進み、そうでなければステップ１４Ｂに進む。
Step 12A: The stop distance of the unmanned vehicle B is calculated.
Step 12B: It is determined whether or not the movement instruction speed is higher than the limit speed. If it is determined that the movement instruction speed is higher than the limit speed, the process proceeds to Step 13B. Otherwise, the process proceeds to Step 14B.
ステップ１３Ａ：旋回曲率κに相当する移動経路、停止距離を遠隔操縦装置Ｃに送信する。
ステップ１３Ｂ：移動指示速度を限界速度に設定して、ステップ１４Ｂに進む。
Step 13A: The moving route and stop distance corresponding to the turning curvature κ are transmitted to the remote control device C.
Step 13B: Set the movement instruction speed to the limit speed, and proceed to Step 14B.
ステップ１４Ａ：ステアリング用アクチュエータ１８に旋回曲率κに相当するステアリング角度を指示する。
ステップ１４Ｂ：ブレーキ／アクセル用アクチュエータ１９に、移動指示速度を指示する。
Step 14A: The steering angle corresponding to the turning curvature κ is instructed to the
Step 14B: Instruct the brake /
ステップ１５：移動機構Ｄを介して無人車両Ｂを移動する。
ステップ１６：加速度と移動速度とを計測して、ステップ９に戻る。
Step 15: The unmanned vehicle B is moved via the moving mechanism D.
Step 16: Measure acceleration and moving speed, and return to Step 9.
以上の構成からなる無線操縦システムによれば、次の効果を得ることができる。
・たとえ通信遅延が生じているときであっても、高い移動速度における移動体の遠隔操作を安全に行うことができる。
・現在の移動速度におけるステアリング可能な角度範囲を算出し、算出した停止距離とステアリング角度範囲に基づき、現在の移動速度における停止可能範囲を重畳表示しているので、操縦者は、表示部上で停止可能範囲を視認できるために安心して無人車両の操縦をすることができる。
According to the radio control system having the above configuration, the following effects can be obtained.
-Even when there is a communication delay, it is possible to safely perform remote control of a moving object at a high moving speed.
-The steerable angle range at the current travel speed is calculated, and the stop possible range at the current travel speed is superimposed on the basis of the calculated stop distance and the steering angle range. Since the stoppable range can be seen, the unmanned vehicle can be operated with peace of mind.
なお、本発明は上述した実施形態に限るものではなく、次のような変形実施が可能である。
・車両に既にドライブ/ブレーキバイワイヤ機構があり、かつ、ＥＣＵからの制御が可能な場合、ステアリング用アクチュエータ１８やブレーキ／アクセル用アクチュエータ１９に代えて、それらを用いた構成にしてもよい。
The present invention is not limited to the above-described embodiments, and the following modifications can be made.
If the vehicle already has a drive / brake-by-wire mechanism and can be controlled from the ECU, the steering
・上述した実施形態においては、旋回操作基準点や移動体の幅に対応する幅ゲージを画像に重畳表示した例について説明したが、必ずしも表示する必要はない。 In the above-described embodiment, the example in which the width gauge corresponding to the turning operation reference point and the width of the moving body is superimposed on the image has been described, but it is not always necessary to display it.
上述した実施形態に限るものではなく、次のような構成にしてもよい。
・移動経路上の障害物を検知するための障害物検知センサとともに、その障害物検知センサによって障害物を検知する障害物検知手段とを設けるとともに、障害物を検知したとき、移動手段によって、移動機構による移動を停止させる。
これにより、無人車両の周囲に存在する人の安全を確保することができる。
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and the following configuration may be used.
・ In addition to an obstacle detection sensor for detecting an obstacle on the moving route, an obstacle detection means for detecting the obstacle by the obstacle detection sensor is provided, and when the obstacle is detected, the movement means moves the obstacle. Stop movement by the mechanism.
Thereby, the safety | security of the person who exists around an unmanned vehicle can be ensured.
・本実施形態においては、移動体として無人車両を例として説明したが、無人偵察機等に準用することができる。 -In this embodiment, although the unmanned vehicle was demonstrated as an example as a moving body, it can apply mutatis mutandis to an unmanned reconnaissance aircraft etc.
１０Ｂ 限界移動条件生成手段
１０Ｃ 移動条件判定手段
１０Ｄ 移動手段
１４ 撮像部（オンボードカメラ）
１５ ＧＰＳ（移動状態取得部）
１６ バーチカルジャイロ（移動状態取得部）
２０ 車速パルス（移動状態取得部）
３３ 表示部
３６ 操縦部
Ｂ 移動体（無人車両）
Ｃ 遠隔操縦装置
Ｄ 移動機構
10B Limit movement condition generation means 10C Movement condition determination means 10D Movement means 14 Imaging unit (on-board camera)
15 GPS (movement state acquisition part)
16 Vertical gyro (moving state acquisition unit)
20 Vehicle speed pulse (movement state acquisition part)
33 Display part 36 Control part B Mobile body (unmanned vehicle)
C Remote control device D Movement mechanism
Claims (7)
移動体のダイナミクスを考慮した移動の限界を示す限界移動条件を生成する限界移動条件生成手段と、
操縦情報に含まれる移動指示データが限界移動条件を満たすか否かを判定する移動条件判定手段と、
上記移動指示データが限界移動条件を満たさないと判定したときには、移動機構により限界移動条件に従って移動させる移動手段とを有することを特徴とする遠隔操縦システム。 An imaging unit that acquires an image of a moving region, a moving body equipped with a moving mechanism for moving in the moving region, a display unit that displays an image acquired by the imaging unit, and an image displayed on the display unit A remote control system including a control unit for inputting control information including movement instruction data for a moving object, via a wireless communication line,
A limit movement condition generating means for generating a limit movement condition indicating a limit of movement considering the dynamics of the moving object;
Movement condition determination means for determining whether or not the movement instruction data included in the operation information satisfies the limit movement condition;
A remote control system comprising: moving means for moving according to the limit movement condition by a movement mechanism when it is determined that the movement instruction data does not satisfy the limit movement condition.
上記操縦情報に含まれる移動体の旋回指示角度に基づいて、旋回曲率を算出する旋回曲率算出手段と、
操縦情報に含まれる移動体の旋回指示角度、移動指示速度及び速度センサで取得した移動体の移動速度に基づいて、その移動体のダイナミクスを考慮した限界旋回曲率を算出する限界旋回曲率算出手段と、
旋回曲率と移動体の加速度とから、限界移動速度を算出する限界移動速度算出手段と、
移動指示速度が限界移動速度を超えているか否かを判定する移動速度判定手段と、
移動指示速度が限界移動速度を超えていると判定したときには、移動機構によって限界移動速度での移動を行わせる移動手段とを有することを特徴とする遠隔操縦システム。 An imaging unit that acquires an image of a moving region, a moving body equipped with a speed sensor for acquiring a moving speed and a moving mechanism for moving in the moving region, and a display unit that displays an image acquired by the imaging unit And a remote control device having a control unit for inputting control information including a turn instruction angle and a movement instruction speed for a moving body based on an image displayed on the display unit via a wireless communication line A possible remote control system,
A turning curvature calculating means for calculating a turning curvature based on a turning instruction angle of the mobile body included in the operation information;
Limit turning curvature calculation means for calculating a limit turning curvature considering the dynamics of the moving body based on the turning instruction angle of the moving body, the moving instruction speed, and the moving speed of the moving body acquired by the speed sensor included in the operation information; ,
A limit moving speed calculating means for calculating a limit moving speed from the turning curvature and the acceleration of the moving body;
A moving speed determining means for determining whether or not the moving instruction speed exceeds a limit moving speed;
A remote control system comprising: a moving unit that causes the moving mechanism to move at the limit moving speed when it is determined that the movement instruction speed exceeds the limit moving speed.
移動手段は、移動機構により操縦情報に含まれる移動指示速度に従って移動させることを特徴とする請求項２に記載の遠隔操縦システム。 When the movement speed determination means determines that the movement instruction speed does not exceed the limit movement speed,
The remote control system according to claim 2, wherein the moving unit is moved according to a movement instruction speed included in the operation information by the moving mechanism.
生成された移動経路に対応する移動経路曲線を表示部に表示されている画像に重畳表示する重畳表示手段とを有することを特徴とする請求項２又は３に記載の遠隔操縦システム。 Based on the calculated turning curvature, a moving route generating means for generating a moving route;
The remote control system according to claim 2, further comprising a superimposition display unit that superimposes and displays a travel route curve corresponding to the generated travel route on an image displayed on the display unit.
移動領域の画像を取得した時刻から所要時間経過後までの移動体の移動予定経路、移動速度及び推定遅延時間に基づいて、移動体が遠隔操縦装置によって操縦制御される時刻における移動体位置を推定する移動体位置推定手段とを有しており、
重畳表示手段は、推定した移動体位置に対応する旋回操作基準点を、表示部に表示されている画像に重畳表示することを特徴とする請求項４に記載の遠隔操縦システム。 A delay time estimating means for estimating a communication delay time between the mobile body and the remote control device;
Estimates the position of the moving object at the time when the moving object is controlled by the remote control device based on the planned moving path, moving speed, and estimated delay time from the time when the image of the moving area was acquired until the elapsed time has elapsed. Mobile body position estimating means for
5. The remote control system according to claim 4, wherein the superimposed display means displays the turning operation reference point corresponding to the estimated moving body position superimposed on the image displayed on the display unit.
現在の移動速度におけるステアリング可能な角度範囲を算出するステアリング角度範囲算出手段とを有するとともに、
重畳表示手段は、算出した停止距離とステアリング角度範囲に基づき、抽出された移動可能エリアの一部に、現在の移動速度における停止可能範囲を重畳表示することを特徴とする請求項４又は５に記載の遠隔操縦システム。 Stop distance calculating means for calculating a stop distance at the current moving speed;
And a steering angle range calculating means for calculating a steering possible angle range at the current moving speed,
The superimposing display means superimposes and displays the stoppable range at the current moving speed on a part of the extracted movable area based on the calculated stop distance and steering angle range. The described remote control system.
障害物検知センサによって障害物を検知する障害物検知手段と、
障害物を検知したとき、移動手段は、移動機構による移動を停止することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の遠隔操縦システム。 An obstacle detection sensor is provided to detect obstacles on the moving path.
Obstacle detection means for detecting an obstacle by an obstacle detection sensor;
The remote control system according to claim 1, wherein when an obstacle is detected, the moving unit stops moving by the moving mechanism.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009236457A JP2011085999A (en) | 2009-10-13 | 2009-10-13 | Remote control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009236457A JP2011085999A (en) | 2009-10-13 | 2009-10-13 | Remote control system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2011085999A true JP2011085999A (en) | 2011-04-28 |
Family
ID=44078915
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2009236457A Pending JP2011085999A (en) | 2009-10-13 | 2009-10-13 | Remote control system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2011085999A (en) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014048859A (en) * | 2012-08-31 | 2014-03-17 | Ihi Aerospace Co Ltd | Remote control system |
| JP2018116385A (en) * | 2017-01-17 | 2018-07-26 | トヨタ自動車株式会社 | Remote control system |
| GB2559168A (en) * | 2017-01-30 | 2018-08-01 | Jaguar Land Rover Ltd | Controlling movement of a vehicle |
| JP2018171964A (en) * | 2017-03-31 | 2018-11-08 | マツダ株式会社 | Image display device for vehicle and setting method |
| WO2019003574A1 (en) * | 2017-06-30 | 2019-01-03 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | Vehicle, vehicle control method, vehicle remote operation device, and vehicle remote operation method |
| JP2019012514A (en) * | 2017-06-30 | 2019-01-24 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ | Vehicle, vehicle control method, vehicle remote controller, and vehicle remote control method |
| JP2020027606A (en) * | 2018-08-09 | 2020-02-20 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ | Information processing method, information processing device, and information processing system |
| US20220066446A1 (en) * | 2020-08-27 | 2022-03-03 | Naver Labs Corporation | Control method and system for robot |
| US11537121B2 (en) | 2017-10-04 | 2022-12-27 | Komatsu Ltd. | Work vehicle, control device, and method for controlling work vehicle |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03268110A (en) * | 1990-03-19 | 1991-11-28 | Honda Motor Co Ltd | Automatic traveling device |
| JPH0854925A (en) * | 1994-08-09 | 1996-02-27 | Yamaha Motor Co Ltd | Unmanned vehicle |
| JP2006113858A (en) * | 2004-10-15 | 2006-04-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Method and system for supporting remote operation for mobile object |
| JP2010061346A (en) * | 2008-09-03 | 2010-03-18 | Ihi Aerospace Co Ltd | Remote control system |
-
2009
- 2009-10-13 JP JP2009236457A patent/JP2011085999A/en active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03268110A (en) * | 1990-03-19 | 1991-11-28 | Honda Motor Co Ltd | Automatic traveling device |
| JPH0854925A (en) * | 1994-08-09 | 1996-02-27 | Yamaha Motor Co Ltd | Unmanned vehicle |
| JP2006113858A (en) * | 2004-10-15 | 2006-04-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Method and system for supporting remote operation for mobile object |
| JP2010061346A (en) * | 2008-09-03 | 2010-03-18 | Ihi Aerospace Co Ltd | Remote control system |
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014048859A (en) * | 2012-08-31 | 2014-03-17 | Ihi Aerospace Co Ltd | Remote control system |
| JP2018116385A (en) * | 2017-01-17 | 2018-07-26 | トヨタ自動車株式会社 | Remote control system |
| GB2559168B (en) * | 2017-01-30 | 2021-01-27 | Jaguar Land Rover Ltd | Controlling movement of a vehicle |
| GB2559168A (en) * | 2017-01-30 | 2018-08-01 | Jaguar Land Rover Ltd | Controlling movement of a vehicle |
| US11780437B2 (en) | 2017-01-30 | 2023-10-10 | Jaguar Land Rover Limited | Controlling movement of a vehicle |
| US11305767B2 (en) | 2017-01-30 | 2022-04-19 | Jaguar Land Rover Limited | Controlling movement of a vehicle |
| JP2018171964A (en) * | 2017-03-31 | 2018-11-08 | マツダ株式会社 | Image display device for vehicle and setting method |
| WO2019003574A1 (en) * | 2017-06-30 | 2019-01-03 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | Vehicle, vehicle control method, vehicle remote operation device, and vehicle remote operation method |
| JP7219544B2 (en) | 2017-06-30 | 2023-02-08 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | Vehicle, vehicle control method, vehicle remote control device, and vehicle remote control method |
| JP2019012514A (en) * | 2017-06-30 | 2019-01-24 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ | Vehicle, vehicle control method, vehicle remote controller, and vehicle remote control method |
| US11537121B2 (en) | 2017-10-04 | 2022-12-27 | Komatsu Ltd. | Work vehicle, control device, and method for controlling work vehicle |
| CN110868331A (en) * | 2018-08-09 | 2020-03-06 | 松下电器（美国）知识产权公司 | Information processing method, information processing apparatus, and information processing system |
| JP2020027606A (en) * | 2018-08-09 | 2020-02-20 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ | Information processing method, information processing device, and information processing system |
| JP7442272B2 (en) | 2018-08-09 | 2024-03-04 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | Information processing method, information processing device, and information processing system |
| US20220066446A1 (en) * | 2020-08-27 | 2022-03-03 | Naver Labs Corporation | Control method and system for robot |
| JP2022040060A (en) * | 2020-08-27 | 2022-03-10 | ネイバーラボス コーポレーション | Robot control method and system |
| JP7370362B2 (en) | 2020-08-27 | 2023-10-27 | ネイバーラボス コーポレーション | Robot control method and system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2011085999A (en) | Remote control system | |
| JP6055525B1 (en) | Vehicle travel control device | |
| US9796416B2 (en) | Automated driving apparatus and automated driving system | |
| US10949656B2 (en) | Information processing apparatus and information processing method | |
| US9116784B2 (en) | System and method for preventing vehicle from rolling over in curved lane | |
| JP6573222B2 (en) | Vehicle control device | |
| JP5366703B2 (en) | Semi-autonomous unmanned vehicle remote control system | |
| JP6236099B2 (en) | Vehicle travel control device | |
| JP4557817B2 (en) | Driving support device | |
| JP5178406B2 (en) | Remote control system | |
| CN107054459B (en) | Lane keeping method and lane keeping assist system for a motor vehicle | |
| WO2016092591A1 (en) | Collision risk calculation device, collision risk display device, and vehicle body control device | |
| JP7307550B2 (en) | Vehicle driving control system | |
| JP2019139322A (en) | Vehicle controller, parking lot controller, and automatic valley parking system | |
| CN111332273A (en) | Trailer and vehicle collision detection and response during automatic hitch maneuvers | |
| JP2009040267A (en) | Traveling control device | |
| JP5023869B2 (en) | VEHICLE DRIVE OPERATION SUPPORT DEVICE AND VEHICLE DRIVE OPERATION SUPPORT METHOD | |
| JP6579699B2 (en) | Vehicle travel control device | |
| JP7307549B2 (en) | Vehicle driving control system | |
| US20160031321A1 (en) | Predicted arrival point presentation device and computer readable medium | |
| JP2019526105A (en) | Method for creating a map of a peripheral model, vehicle control system, and corresponding vehicle | |
| JP2019206257A (en) | Vehicle control system | |
| JP2008250879A (en) | Driving safety device for vehicle | |
| JP7063856B2 (en) | Display control device | |
| JP2007168588A (en) | Steering device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120530 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130613 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130618 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130815 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131002 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20140304 |