JP2018116385A - Remote control system - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
本発明は、例えば自動車等の移動体を遠隔操縦する遠隔操縦システムの技術分野に関する。 The present invention relates to a technical field of a remote control system that remotely controls a moving body such as an automobile.
この種のシステムとして、例えば、移動体の移動領域の画像を表示する表示部、及び該表示部に表示された画像に基づいて移動体を遠隔操縦するための操作部を備える遠隔操作装置と、操縦対象の移動体との間における通信遅延時間を推定して、遠隔操縦される時刻における該移動体の位置を推定すると共に、推定された位置に対応する旋回操作基準点及び移動経路指示曲線を表示部に表示されている画像に重畳表示する装置が提案されている（特許文献１参照）。 As this type of system, for example, a display unit that displays an image of the moving area of the moving body, and a remote control device that includes an operation unit for remotely maneuvering the moving body based on the image displayed on the display unit; Estimate the communication delay time with the mobile object to be controlled, estimate the position of the mobile object at the time of the remote control, and determine the turning operation reference point and the movement path instruction curve corresponding to the estimated position. An apparatus that superimposes and displays an image displayed on a display unit has been proposed (see Patent Document 1).
特許文献１に記載の技術では、旋回操作基準点及び移動経路指示曲線を重畳表示することによって、表示部に表示された画像により示される移動体の位置と、実際の移動体の位置との通信遅延に起因するずれを、遠隔操作装置の操縦者に把握させている。ここで、移動体の速度が大きくなれば、通信遅延に起因するずれは大きくなる。通信遅延に起因するずれが大きくなると、遠隔操作装置の操縦者がずれを把握していたとしても、移動体を適切に遠隔操縦することが難しくなる可能性がある。特に、移動体を停止させる場合、通信遅延に起因するずれによって、目標停止位置へ移動体を停止させることが難しくなる可能性がある。 In the technique described in Patent Literature 1, the turning operation reference point and the movement route instruction curve are displayed in a superimposed manner, thereby communicating between the position of the moving body indicated by the image displayed on the display unit and the actual position of the moving body. The remote control device operator is made aware of the deviation caused by the delay. Here, as the speed of the moving body increases, the deviation due to communication delay increases. If the deviation due to the communication delay becomes large, even if the operator of the remote control device grasps the deviation, it may be difficult to appropriately remotely control the moving body. In particular, when the moving body is stopped, it may be difficult to stop the moving body at the target stop position due to a shift caused by communication delay.
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、移動体を適切に停止させることができる遠隔操縦システムを提供することを課題とする。 This invention is made | formed in view of the said problem, and makes it a subject to provide the remote control system which can stop a mobile body appropriately.
本発明の遠隔操縦システムは、上記課題を解決するために、相互に無線通信可能な移動体及び遠隔操縦装置を備える遠隔操縦システムであって、前記移動体は、その周囲が撮像された画像を前記遠隔操縦装置に送信し、前記遠隔操縦装置は、前記移動体から送信された画像を表示する表示部と、前記表示部に表示された画像に基づいて前記移動体を遠隔操縦するための操作部と、操縦者による前記操作部の操作に応じた操作信号を前記移動体に送信する通信部と、前記移動体を停止させる際の前記移動体の推定停止位置と目標停止位置との間の距離が所定距離以上である場合、前記無線通信に起因する、（ｉ）前記移動体から送信された画像が前記表示部に表示される際の第１遅延時間、及び（ｉｉ）前記通信部により送信された操作信号が前記移動体により受信されるまでの第２遅延時間の少なくとも一方に基づいて、前記操縦部の操作量に比べて前記移動体の減速度が大きくなるように減速に係る情報を補正する補正手段と、を備える。 In order to solve the above-described problems, a remote control system of the present invention is a remote control system including a mobile body and a remote control device that can communicate with each other wirelessly, and the mobile body captures an image of its surroundings. The remote control device transmits to the remote control device, and the remote control device displays an image transmitted from the mobile body, and an operation for remotely controlling the mobile body based on the image displayed on the display unit. A communication unit that transmits an operation signal corresponding to the operation of the operation unit by a pilot to the moving body, and an estimated stop position and a target stop position of the moving body when the moving body is stopped. When the distance is greater than or equal to a predetermined distance, (i) a first delay time when an image transmitted from the mobile object is displayed on the display unit, and (ii) by the communication unit due to the wireless communication The sent operation signal is Correction means for correcting information on deceleration based on at least one of the second delay times until reception by the mobile body so that the deceleration of the mobile body is larger than the operation amount of the control unit; .
移動体を停止させる場合、遠隔操縦装置の操縦者は、表示部に表示された画像から目標停止位置を認知し、例えばアクセルペダルを離すタイミングやブレーキペダルを踏むタイミング、ブレーキペダルの踏み込み量等を判断し、その後、操作部を操作する。無線通信に起因する遅延時間は変動する（即ち、一定ではない）ので、操縦者が無線通信に起因する遅延を意識していたとしても、遠隔操縦では、移動体の停止位置のばらつきが比較的大きくなってしまう。 When stopping the moving body, the operator of the remote control device recognizes the target stop position from the image displayed on the display unit, for example, the timing of releasing the accelerator pedal, the timing of pressing the brake pedal, the depression amount of the brake pedal, etc. After that, the operation unit is operated. Since the delay time due to wireless communication varies (that is, not constant), even if the operator is aware of the delay due to wireless communication, the remote control has relatively little variation in the stop position of the mobile object. It gets bigger.
当該遠隔操縦システムでは、移動体の推定停止位置と目標停止位置との間の距離が所定距離以上である場合、第１遅延時間及び第２遅延時間の少なくとも一方に基づいて、操縦部の操作量に比べて移動体の減速度が大きくなるように減速に係る情報が補正される。このように構成すれば、移動体の停止位置のばらつきが抑制されるので、移動体を適切に停止させることができる。 In the remote control system, when the distance between the estimated stop position of the moving body and the target stop position is equal to or greater than a predetermined distance, the operation amount of the control unit is determined based on at least one of the first delay time and the second delay time. The information related to the deceleration is corrected so that the deceleration of the moving body becomes larger than that. If comprised in this way, since the dispersion | variation in the stop position of a moving body is suppressed, a moving body can be stopped appropriately.
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。 The effect | action and other gain of this invention are clarified from the form for implementing demonstrated below.
本発明の遠隔操縦システムに係る実施形態について、図１乃至図３を参照して説明する。以下の実施形態では、本発明に係る「移動体」の一例として「車両２０」を挙げる。 An embodiment according to the remote control system of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 3. In the following embodiment, “vehicle 20” is cited as an example of the “moving body” according to the present invention.
（構成）
実施形態に係る遠隔操縦システムの構成について、図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る遠隔操縦システムの構成を示すブロック図である。
(Constitution)
The configuration of the remote control system according to the embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a remote control system according to the embodiment.
図１において、遠隔操縦システム１は、遠隔操縦装置１０及び車両２０を備えて構成されている。遠隔操縦装置１０は、無線機器１１、表示機構１２、操作機能ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１３、アクセルペダル１４、ブレーキペダル１５及びステアリング１６を備えている。車両２０は、無線機器２１、カメラ２２、車両制御ＥＣＵ２３、エンジン制御ＥＣＵ２４、ブレーキ制御ＥＣＵ２５及びステアリング制御ＥＣＵ２６を備えている。遠隔操縦装置１０及び車両２０は、無線機器１１及び２１を介して、互いに無線通信可能に構成されている。 In FIG. 1, the remote control system 1 includes a remote control device 10 and a vehicle 20. The remote control device 10 includes a wireless device 11, a display mechanism 12, an operation function ECU (Electronic Control Unit) 13, an accelerator pedal 14, a brake pedal 15, and a steering 16. The vehicle 20 includes a wireless device 21, a camera 22, a vehicle control ECU 23, an engine control ECU 24, a brake control ECU 25, and a steering control ECU 26. The remote control device 10 and the vehicle 20 are configured to be able to wirelessly communicate with each other via the wireless devices 11 and 21.
車両２０のカメラ２２は、該車両２０の周囲を撮像し生成した画像を、無線機器２１を介して、遠隔操縦装置１０に送信する。遠隔操縦装置１０の表示機構１２は、無線機器１１を介して受信された車両２０の周囲を撮像した画像を表示する。尚、車両２０からは、他にも、例えば前後加速度センサ等の各種センサによる検出結果を示す信号が、無線機器２１を開始得遠隔操縦装置１０に送信される。 The camera 22 of the vehicle 20 transmits an image generated by imaging the periphery of the vehicle 20 to the remote control device 10 via the wireless device 21. The display mechanism 12 of the remote control device 10 displays an image obtained by capturing the surroundings of the vehicle 20 received via the wireless device 11. In addition, from the vehicle 20, for example, signals indicating detection results by various sensors such as a longitudinal acceleration sensor can be transmitted to the remote control device 10 by starting the wireless device 21.
遠隔操縦装置１０の操縦者が、アクセルペダル１４、ブレーキペダル１５及びステアリング１６の少なくとも一つを操作すると、操作機能ＥＣＵ１３は、操縦者の操作に応じた操作信号を、無線機器１１を介して、車両２０に送信する。車両２０の車両制御ＥＣＵ２３は、無線機器２１を介して受信された操作信号に基づいて、エンジン制御ＥＣＵ２４、ブレーキ制御ＥＣＵ２５及びステアリング制御ＥＣＵ２６の少なくとも一つを制御する。この結果、車両２０が遠隔操縦装置１０により遠隔操縦される。 When the operator of the remote control device 10 operates at least one of the accelerator pedal 14, the brake pedal 15, and the steering 16, the operation function ECU 13 sends an operation signal corresponding to the operation of the operator via the wireless device 11. It transmits to the vehicle 20. The vehicle control ECU 23 of the vehicle 20 controls at least one of the engine control ECU 24, the brake control ECU 25, and the steering control ECU 26 based on the operation signal received via the wireless device 21. As a result, the vehicle 20 is remotely controlled by the remote control device 10.
遠隔操縦システム１の基本的な動作については、既存の技術を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。 Since the existing technology can be applied to the basic operation of the remote control system 1, detailed description thereof will be omitted.
（停止動作）
上述の如く構成された遠隔操縦システム１における車両２０の停止動作について説明する。本実施形態では、信号機の設置された場所で車両２０が停止する場合の停止動作を一例として挙げる。
(Stop operation)
A stop operation of the vehicle 20 in the remote control system 1 configured as described above will be described. In the present embodiment, a stop operation when the vehicle 20 stops at a place where a traffic light is installed is taken as an example.
遠隔操作装置１０の操作機能ＥＣＵ１３は、車両２０に係る加減速度の指令値を決定する際に、（ｉ）アクセルペダル１４又はブレーキペダル１５の操作量に応じた要求加減速度、（ｉｉ）車両２０の状態、（ｉｉｉ）路面状態及び（ｉｖ）車両２０のスロットルアクチュエータ又はブレーキアクチュエータ（図示せず）等のアクチュエータの状態、等を考慮する。具体的には、操作機能ＥＣＵ１３は、車両２０の状態、路面状態及びアクチュエータの状態に基づいて加減速に係る制御ゲインを計算して、加減速度の指令値を決定する。 When the operation function ECU 13 of the remote operation device 10 determines an acceleration / deceleration command value related to the vehicle 20, (i) a requested acceleration / deceleration corresponding to the operation amount of the accelerator pedal 14 or the brake pedal 15, and (ii) the vehicle 20 (Iii) the road surface condition, and (iv) the condition of an actuator such as a throttle actuator or a brake actuator (not shown) of the vehicle 20, and the like. Specifically, the operation function ECU 13 calculates a control gain related to acceleration / deceleration based on the state of the vehicle 20, the road surface state, and the state of the actuator, and determines an acceleration / deceleration command value.
車両２０が遠隔操縦される場合、遠隔操縦装置１０及び車両２０間の無線通信に起因する動作の遅延が生じる。具体的には、主に、カメラ２２により車両２０の周囲が撮像された時点に対する、カメラ２２により撮像された画像の表示機構１２による表示の遅延、及び、操縦者によりアクセルペダル１４等が操作された時点に対する、アクセルペダル１４等の操作に応じた操作信号の車両２０による受信の遅延、が生じる。 When the vehicle 20 is remotely controlled, an operation delay due to wireless communication between the remote control device 10 and the vehicle 20 occurs. Specifically, mainly, the display mechanism 12 delays the display of the image captured by the camera 22 with respect to the time when the periphery of the vehicle 20 is captured by the camera 22, and the accelerator pedal 14 or the like is operated by the operator. There is a delay in receiving the operation signal by the vehicle 20 in response to the operation of the accelerator pedal 14 and the like at that time.
遠隔操縦装置１０の操縦者は、表示機構１２により表示された画像を見ながら、アクセルペダル１４等を操作するので、操縦者が無線通信に起因する遅延を意識していたとしても、適切な操作タイミングから大なり小なりずれたタイミングで車両２０が操作されることがある。このことは、車両２０の速度が大きくなるほど多くなり、また、適切な操作タイミングからのずれも大きくなると考えられる。特に、車両２０を停止させる場合には、操作タイミングのずれは、車両２０の停止位置のばらつきとして現れる。 Since the operator of the remote control device 10 operates the accelerator pedal 14 and the like while viewing the image displayed by the display mechanism 12, even if the driver is aware of the delay caused by the wireless communication, an appropriate operation is performed. The vehicle 20 may be operated at a timing deviating from the timing. This is considered to increase as the speed of the vehicle 20 increases, and to increase the deviation from the appropriate operation timing. In particular, when the vehicle 20 is stopped, the deviation of the operation timing appears as a variation in the stop position of the vehicle 20.
例えば車両２０に搭乗している運転者が、車両２０を停止させる場合には、車両２０から目標停止位置までの距離を直接目視することができたり、車両２０の加減速度等を体感したりすることができるので、比較的容易に車両２０を目標停止位置に停止させることができる。 For example, when the driver on board the vehicle 20 stops the vehicle 20, the distance from the vehicle 20 to the target stop position can be directly observed, or the acceleration / deceleration of the vehicle 20 can be experienced. Therefore, the vehicle 20 can be stopped at the target stop position relatively easily.
他方で、車両２０が遠隔操縦により停止される場合には、無線通信に起因する遅延があるので、何らの対策も採らなければ、例えば図２（ａ）に示すように、車両２０の停止位置は、目標停止位置（例えば、停止線）からずれることがある。遠隔操縦される場合の車両の停止位置は、減速前の車両の速度にもよるが、目標停止位置に対して数メートルの誤差があることが、本願発明者の研究により判明している。例えば図３に実線で示すように、無線通信に起因する遅延時間が３２０ミリ秒より長くなると、目標停止位置としての停止線を１メートル以上超えて車両が停止することがある。 On the other hand, when the vehicle 20 is stopped by remote control, there is a delay due to wireless communication. Therefore, if no measures are taken, for example, as shown in FIG. May deviate from a target stop position (for example, a stop line). The inventor's research has revealed that the stop position of the vehicle when remotely controlled depends on the speed of the vehicle before deceleration, but has an error of several meters with respect to the target stop position. For example, as shown by a solid line in FIG. 3, if the delay time due to wireless communication is longer than 320 milliseconds, the vehicle may stop beyond the stop line as the target stop position by 1 meter or more.
そこで、当該遠隔操縦システム１では、車両２０を停止させるべき状況（例えば、車両２０の進行方向前方の信号機が赤である場合）において、車両２０の停止位置が推定されると共に、無線通信に起因する遅延時間に応じて加減速に係る制御ゲインを補正するゲインである嵩上げゲインが演算される。そして、推定された停止位置と目標停止位置との間の距離が所定距離（例えば１メートル）以上である場合に、嵩上げゲインが加減速に係る制御ゲインに加算される。 Therefore, in the remote control system 1, in the situation where the vehicle 20 should be stopped (for example, when the traffic light ahead in the traveling direction of the vehicle 20 is red), the stop position of the vehicle 20 is estimated and caused by wireless communication. The raising gain that is a gain for correcting the control gain related to acceleration / deceleration is calculated according to the delay time. Then, when the distance between the estimated stop position and the target stop position is a predetermined distance (for example, 1 meter) or more, the raising gain is added to the control gain related to acceleration / deceleration.
具体的には、遠隔操縦装置１０の操作機能ＥＣＵ１３は、以下の処理により、車両２０の停止位置の推定と、嵩上げゲインの演算とを行う。 Specifically, the operation function ECU 13 of the remote control device 10 estimates the stop position of the vehicle 20 and calculates the raising gain by the following processing.
停止位置の推定
操作機能ＥＣＵ１３は、車両２０の進行方向前方に存在し、該車両２０に最も近い信号機（以降、適宜“前方信号機”と称する）に係る情報を取得し、該情報に基づいて、前方信号機が赤であるか否かを判定する。ここで、前方信号機に係る情報は、カメラ２２により撮像された画像のうち前方信号機が写っている画像であってもよいし、例えば路車間通信により取得される前方信号機の情報であってもよい。尚、前方信号機が赤であるか否かの判定には、既存の技術を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。
The stop position estimation operation function ECU 13 obtains information related to a traffic light that is present in the forward direction of the vehicle 20 and is closest to the vehicle 20 (hereinafter referred to as “front traffic light” as appropriate), and based on the information, Determine whether the front traffic light is red. Here, the information related to the front traffic signal may be an image in which the front traffic signal is captured among images captured by the camera 22, or may be information on the front traffic signal acquired by road-to-vehicle communication, for example. . In addition, since the existing technology can be applied to determine whether or not the front traffic light is red, a detailed description thereof will be omitted.
操作機能ＥＣＵ１３は、前方信号機が赤であると判定された場合、車両２０の現在の速度を示す情報と、目標加減速度（例えば、車両２０の搭乗者に不快感を与えない減速度の上限値）とに基づいて、車両２０の停止距離を算出する。操作機能ＥＣＵ１３は、更に、車両２０の現在地を示す情報と地図情報とに基づいて、車両２０の現在地から目標停止位置（例えば停止線）までの距離（以降、適宜“第１距離”と称する）を取得する。尚、車両２０の現在の速度を示す情報及び車両２０の現在地を示す情報は、無線機器１１を介して車両２０から取得される。 When it is determined that the front traffic signal is red, the operation function ECU 13 includes information indicating the current speed of the vehicle 20 and a target acceleration / deceleration (for example, an upper limit value of the deceleration that does not cause discomfort to the passenger of the vehicle 20). ) And the stop distance of the vehicle 20 is calculated. The operation function ECU 13 further determines the distance from the current location of the vehicle 20 to a target stop position (for example, a stop line) based on the information indicating the current location of the vehicle 20 and the map information (hereinafter referred to as “first distance” as appropriate). To get. Information indicating the current speed of the vehicle 20 and information indicating the current location of the vehicle 20 are acquired from the vehicle 20 via the wireless device 11.
操作機能ＥＣＵ１３は、停止距離及び第１距離に基づいて、車両２０の停止位置を推定する。本実施形態では、該停止位置は、例えば目標停止位置に対するずれ量として表される。 The operation function ECU 13 estimates the stop position of the vehicle 20 based on the stop distance and the first distance. In the present embodiment, the stop position is expressed as a deviation amount with respect to the target stop position, for example.
嵩上げゲインの演算
操作機能ＥＣＵ１３は、（ｉ）カメラ２２により撮像された画像が車両２０から送信された時刻、（ｉｉ）該画像を遠隔操縦装置１０が受信した時刻、（ｉｉｉ）操作信号が遠隔操縦装置１０から送信された時刻、及び（ｉｖ）該操作信号を車両２０が受信した時刻、を逐次取得している。これらの時刻は、例えば画像や操作信号に付与されたタイムスタンプや、車両２０から送信される受領応答に付与されたタイムスタンプ等から取得可能である。
The raising gain calculation operation function ECU 13 includes (i) a time when an image captured by the camera 22 is transmitted from the vehicle 20, (ii) a time when the remote control device 10 receives the image, and (iii) an operation signal is remote. The time transmitted from the control device 10 and (iv) the time when the vehicle 20 received the operation signal are sequentially acquired. These times can be acquired from, for example, a time stamp given to an image or an operation signal, a time stamp given to a receipt response transmitted from the vehicle 20, or the like.
操作機能ＥＣＵ１３は、（ｉ）カメラ２２により撮像された画像が車両２０から送信された時刻、及び（ｉｉ）該画像を遠隔操縦装置１０が受信した時刻に基づいて、画像が撮像されてから、該画像が表示機構１２により表示されるまでの第１遅延時間を求める。 The operation function ECU 13 captures the image based on (i) the time when the image captured by the camera 22 is transmitted from the vehicle 20 and (ii) the time when the remote control device 10 receives the image. A first delay time until the image is displayed by the display mechanism 12 is obtained.
尚、例えばカメラ２２と無線機器２１との間の通信時間、及び無線機器１１と表示機構１２との間の通信時間は、車両２０と遠隔操縦装置１０との間の通信時間に比べて極めて短いので、本実施形態では無視する。 For example, the communication time between the camera 22 and the wireless device 21 and the communication time between the wireless device 11 and the display mechanism 12 are extremely short compared to the communication time between the vehicle 20 and the remote control device 10. Therefore, it is ignored in this embodiment.
操作機能ＥＣＵ１３は、第１遅延時間を考慮して、車両２０の実際の位置と、目標停止位置（即ち、前方信号機に係る停止線）までの距離（以降、適宜“第２距離”と称する）を求める。操作機能ＥＣＵ１３は、第１距離及び第２距離の比率から、第１ゲインを求める（即ち、第１ゲイン＝第１距離／第２距離）。 The operation function ECU 13 takes into account the first delay time, and the distance between the actual position of the vehicle 20 and the target stop position (that is, the stop line related to the front traffic light) (hereinafter referred to as “second distance” as appropriate). Ask for. The operation function ECU 13 obtains the first gain from the ratio of the first distance and the second distance (that is, first gain = first distance / second distance).
操作機能ＥＣＵ１３は、更に、（ｉｉｉ）操作信号が遠隔操縦装置１０から送信された時刻、及び（ｉｖ）該操作信号を車両２０が受信した時刻に基づいて、遠隔操縦装置１０から操作信号が送信されてから、該操作信号が車両２０に受信されるまでの第２遅延時間を求める。操作機能ＥＣＵ１３は、第１遅延時間及び第２遅延時間の合計を、無線通信の往復の遅延時間とする。 The operation function ECU 13 further transmits an operation signal from the remote control device 10 based on (iii) the time when the operation signal is transmitted from the remote control device 10 and (iv) the time when the vehicle 20 receives the operation signal. After that, the second delay time until the operation signal is received by the vehicle 20 is obtained. The operation function ECU 13 sets the sum of the first delay time and the second delay time as a round-trip delay time for wireless communication.
操作機能ＥＣＵ１３は、車両２０の現在の速度を示す情報及び目標加減速度に基づいて、車両２０の制動距離及び空走距離を合計した第３距離（即ち、停止距離）を求める。操作機能ＥＣＵ１３は、更に、上記往復の遅延時間に車両２０が走行する距離と上記第３距離とを合計した第４距離を求める。操作機能ＥＣＵ１３は、第３距離及び第４距離の比率から、第２ゲインを求める（第２ゲイン＝第４距離／第３距離）。 The operation function ECU 13 obtains a third distance (that is, a stop distance) obtained by summing the braking distance and the idling distance of the vehicle 20 based on information indicating the current speed of the vehicle 20 and the target acceleration / deceleration. The operation function ECU 13 further obtains a fourth distance obtained by adding the distance traveled by the vehicle 20 during the round trip delay time and the third distance. The operation function ECU 13 obtains the second gain from the ratio of the third distance and the fourth distance (second gain = fourth distance / third distance).
操作機能ＥＣＵ１３は、第１ゲイン及び第２ゲインのうち小さいゲインを、嵩上げゲインとする。そして、操作機能ＥＣＵ１３は、推定された停止位置と目標停止位置との間の距離が所定距離以上である場合に、嵩上げゲインを加減速に係る制御ゲインに加算する。 The operation function ECU 13 sets a smaller gain of the first gain and the second gain as the raising gain. Then, the operation function ECU 13 adds the raising gain to the control gain related to acceleration / deceleration when the distance between the estimated stop position and the target stop position is equal to or greater than a predetermined distance.
（技術的効果）
車両２０を停止させる場合に、嵩上げゲインが加減速に係る制御ゲインに加算されると、操縦者によるブレーキペダル１５の操作量が同じであっても、嵩上げゲインが加減速に係る制御ゲインに加算されない場合に比べて大きな減速度が車両２０に発生する。この結果、例えば図２（ｂ）に示すように、車両２０の停止位置のばらつきを抑制することができる。また、図３に破線で示すように、無線通信に起因する遅延時間が比較的長い場合であっても、目標停止位置を大きく超えることなく車両２０を停止させることができる（図３に示す例では、目標停止位置としての停止線から１メートル以内で車両２０が停止される）。
(Technical effect)
When the vehicle 20 is stopped, if the raising gain is added to the control gain related to acceleration / deceleration, the raising gain is added to the control gain related to acceleration / deceleration even if the amount of operation of the brake pedal 15 by the operator is the same. A large deceleration is generated in the vehicle 20 as compared with the case where it is not performed. As a result, for example, as shown in FIG. 2B, variation in the stop position of the vehicle 20 can be suppressed. Further, as shown by a broken line in FIG. 3, even when the delay time caused by wireless communication is relatively long, the vehicle 20 can be stopped without greatly exceeding the target stop position (example shown in FIG. 3). Then, the vehicle 20 is stopped within 1 meter from the stop line as the target stop position).
上述の如く、推定された停止位置と目標停止位置との間の距離が所定距離以上である場合に、嵩上げゲインが加減速に係る制御ゲインに加算される。言い換えれば、推定された停止位置と目標停止位置との間の距離が所定距離未満である場合には、嵩上げゲインは加減速に係る制御ゲインに加算されない。このように構成すれば、比較的大きな減速度が車両２０に発生することを抑制できるので、例えば車両２０の搭乗者が違和感を覚えることを抑制することができる。 As described above, when the distance between the estimated stop position and the target stop position is equal to or greater than a predetermined distance, the raising gain is added to the control gain related to acceleration / deceleration. In other words, when the estimated distance between the stop position and the target stop position is less than the predetermined distance, the raising gain is not added to the control gain related to acceleration / deceleration. If comprised in this way, since it can suppress that a comparatively big deceleration generate | occur | produces in the vehicle 20, it can suppress that the passenger of the vehicle 20 feels uncomfortable, for example.
「所定距離」は、嵩上げゲインを加減速に係る制御ゲインに加算するか否かを決定する値であり、予め固定値として、又は何らかの物理量若しくはパラメータに応じた可変値として設定される。「所定距離」は、例えば目標停止位置に対する車両２０の停止位置のずれ量の許容範囲の最大値として設定すればよい。 The “predetermined distance” is a value that determines whether or not the raising gain is added to the control gain related to acceleration / deceleration, and is set in advance as a fixed value or a variable value according to some physical quantity or parameter. The “predetermined distance” may be set as the maximum value of the allowable range of the deviation amount of the stop position of the vehicle 20 with respect to the target stop position, for example.
実施形態に係る「無線機器１１」、「表示機構１２」及び「操作機能ＥＣＵ１３」は、夫々、本発明に係る「通信部」、「表示部」及び「補正手段」の一例である。実施形態に係る「アクセルペダル１４」、「ブレーキペダル１５」及び「ステアリング１６」は、本発明に係る「操作部」の一例である。実施形態に係る「加減速に係る制御ゲイン」は、本発明に係る「減速に係る情報」の一例である。実施形態に係る「嵩上げゲインが加減速に係る制御ゲインに加算される」ことは、本発明に係る「減速に係る情報の補正」の一例である。 The “wireless device 11”, “display mechanism 12”, and “operation function ECU 13” according to the embodiment are examples of the “communication unit”, “display unit”, and “correction unit” according to the present invention, respectively. The “accelerator pedal 14”, “brake pedal 15”, and “steering 16” according to the embodiment are examples of the “operation unit” according to the present invention. The “control gain related to acceleration / deceleration” according to the embodiment is an example of “information related to deceleration” according to the present invention. “The raising gain is added to the control gain related to acceleration / deceleration” according to the embodiment is an example of “correction of information related to deceleration” according to the present invention.
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う遠隔操縦システムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be appropriately changed without departing from the gist or concept of the invention that can be read from the claims and the entire specification, and a remote control system with such a change. Is also included in the technical scope of the present invention.
１…遠隔操縦システム、１０…遠隔操縦装置、１１、２１…無線機器、１２…表示機構、１３…操作機能ＥＣＵ、１４…アクセルペダル、１５…ブレーキペダル、１６…ステアリング、２０…車両、２２…カメラ、２３…車両制御ＥＣＵ、２４…エンジン制御ＥＣＵ、２５…ブレーキ制御ＥＣＵ、２６…ステアリング制御ＥＣＵ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Remote control system, 10 ... Remote control device, 11, 21 ... Wireless equipment, 12 ... Display mechanism, 13 ... Operation function ECU, 14 ... Accelerator pedal, 15 ... Brake pedal, 16 ... Steering, 20 ... Vehicle, 22 ... Camera, 23 ... Vehicle control ECU, 24 ... Engine control ECU, 25 ... Brake control ECU, 26 ... Steering control ECU
Claims (1)
前記移動体は、その周囲が撮像された画像を前記遠隔操縦装置に送信し、
前記遠隔操縦装置は、
前記移動体から送信された画像を表示する表示部と、
前記表示部に表示された画像に基づいて前記移動体を遠隔操縦するための操作部と、
操縦者による前記操作部の操作に応じた操作信号を前記移動体に送信する通信部と、
前記移動体を停止させる際の前記移動体の推定停止位置と目標停止位置との間の距離が所定距離以上である場合、前記無線通信に起因する、（ｉ）前記移動体から送信された画像が前記表示部に表示される際の第１遅延時間、及び（ｉｉ）前記通信部により送信された操作信号が前記移動体により受信されるまでの第２遅延時間の少なくとも一方に基づいて、前記操縦部の操作量に比べて前記移動体の減速度が大きくなるように減速に係る情報を補正する補正手段と、
を備える
ことを特徴とする遠隔操縦システム。 A remote control system comprising a mobile body and a remote control device capable of wireless communication with each other,
The mobile body transmits an image of the surroundings to the remote control device,
The remote control device includes:
A display unit for displaying an image transmitted from the mobile body;
An operation unit for remotely maneuvering the moving body based on an image displayed on the display unit;
A communication unit that transmits an operation signal corresponding to the operation of the operation unit by a pilot to the moving body;
When the distance between the estimated stop position of the moving body and the target stop position when the moving body is stopped is equal to or greater than a predetermined distance, (i) an image transmitted from the moving body On the basis of at least one of a first delay time when the signal is displayed on the display unit, and (ii) a second delay time until the operation signal transmitted by the communication unit is received by the mobile body, Correction means for correcting information related to deceleration so that the deceleration of the moving body is larger than the operation amount of the control unit;
A remote control system characterized by comprising:
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