JP2011078173A - ブラシレスモータの制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ソフトウェア処理により磁極信号に重畳するノイズや波形振動を除去して駆動制
御の精度を維持でき、回路構成の簡易なブラシレスモータの制御装置を提供する。
【解決手段】回転磁石形ブラシレスモータの複数の磁極信号ＳＭＵ、ＳＭＶ、ＳＭＷの立
ち上がりタイミングおよび立ち下がりタイミング（ｔ１〜ｔ１０）を検出するタイミング
検出手段と、複数の磁極信号にノイズｎ１が重畳していない状態において前記タイミング
が発生する正規順序（エッジ変数ＥＧ＝１〜６）を記憶する順序記憶手段と、検出された
前記タイミングの発生順序と正規順序とを比較する順序比較手段と、順序比較手段の比較
結果に基づいて、複数の磁極信号に重畳したノイズｎ１を除去（発生時刻ｔ６およびｔ７
を破棄）するノイズ除去手段と、を備える。
【選択図】図３

Description

本発明は、ブラシレスモータの制御装置に関する。

回転子に永久磁石を有し固定子にコイルを有する回転磁石形のブラシレスモータにおい
ては、磁界変化を検出してパルス波形の磁極信号を出力する磁極検出器として例えばホー
ルセンサを固定子側に設ける場合が多い。そして、モータ制御装置は、ホールセンサから
出力される磁極信号を取得して回転子の磁極位置を検出し、当該検出結果に基づいてブラ
シレスモータを駆動するための駆動信号を生成している。そのため、この種の制御装置で
は、磁極信号にノイズが重畳すると、磁極位置が正確に検出できなくなり、ブラシレスモ
ータの駆動制御を精度良く行うことができなくなる。

磁極信号に重畳するノイズを除去する方策として、例えば特許文献１に「ブラシレスモ
ータの回転信号検出回路」が開示されている。この回転信号検出回路は、異なる周波数特
性を有してホール素子（ホールセンサ）からの出力の回転信号を濾波する第１および第２
のフィルタを備え、低回転時と高回転時でフィルタを使い分けるようになっている。これ
により、低回転および高回転のそれぞれの回転時にノイズが除去されるため、精度良くブ
ラシレスモータの駆動制御を行うことができる、とされている。

特開２０００−７８８８１号公報

ところで、特許文献１の回転信号検出回路では、ホールセンサ１個あたりフィルタが２
回路必要で、ホールセンサを三相とすればフィルタが６回路必要となり、回路構成やフィ
ルタの切替制御が複雑化するとともに製作コストも上昇する。また、ノイズの波形によっ
ては、フィルタで必ずしも完全に除去できるとは限らず、検出波形の変歪などによりブラ
シレスモータの駆動制御の精度が低下するおそれがある。

さらに、ノイズが重畳しない正常な状態において、ホールセンサから出力されるパルス
波形の磁極信号に波形振動が生じる場合がある。波形振動は、リレーやスイッチのチャタ
リングに類似しており、磁極信号の立ち上がりまたは立ち下がりの付近に発生する。この
波形振動の周波数成分には本来の磁極信号とラップする部分があり、フィルタによる除去
は難しい。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、ソフトウェア処理により磁極信号に重畳
するノイズや波形振動を除去して駆動制御の精度を維持でき、回路構成の簡易なブラシレ
スモータの制御装置を提供することを解決すべき課題とする。

上記課題を解決する請求項１に係るブラシレスモータの制御装置の発明は、回転子に永
久磁石を有し固定子にコイルを有するブラシレスモータの前記永久磁石の磁極位置を示す
パルス信号である複数の磁極信号を取得し、該磁極信号に基づいて前記ブラシレスモータ
を制御する制御装置において、前記複数の磁極信号の立ち上がりタイミングおよび立ち下
がりタイミングを検出するタイミング検出手段と、前記複数の磁極信号にノイズが重畳し
ていない状態において前記立ち上がりタイミングおよび前記立ち下がりタイミングが発生
する正規順序を記憶する順序記憶手段と、検出された前記立ち上がりタイミングおよび前
記立ち下がりタイミングの発生順序と前記正規順序とを比較する順序比較手段と、前記順
序比較手段の比較結果に基づいて、前記複数の磁極信号に重畳したノイズを除去するノイ
ズ除去手段と、を備えることを特徴とする。

請求項２に係るブラシレスモータの制御装置の発明は、回転子に永久磁石を有し固定子
にコイルを有するブラシレスモータの前記永久磁石の磁極位置を示すパルス信号である複
数の磁極信号を取得し、該磁極信号に基づいて前記ブラシレスモータを制御する制御装置
において、前記複数の磁極信号の立ち上がりタイミングおよび立ち下がりタイミングを検
出するタイミング検出手段と、前記複数の磁極信号にノイズが重畳していない状態におい
て前記立ち上がりタイミングおよび前記立ち下がりタイミングが発生する正規順序を記憶
する順序記憶手段と、前記タイミング検出手段が或る第１相の立ち上がりタイミングまた
は立ち下がりタイミングを検出してから前記正規順序にしたがった次の第２相の立ち下が
りタイミングまたは立ち上がりタイミングを検出するまでの間に、前記第１相で立ち下が
りタイミングまたは立ち上がりタイミングを検出した場合に、当該第１相にノイズが重畳
したことを検出するノイズ検出手段と、前記ノイズ検出手段によるノイズ検出結果に基づ
いて前記第１相に重畳した前記ノイズを除去するノイズ除去手段と、を備えることを特徴
とする。

請求項３に係る発明は、請求項１または２において、前記ノイズが重畳している磁極信
号の複数の立ち上がりタイミングまたは立ち下がりタイミングに対してそれぞれ暫定パル
ス幅を求め、過去のパルス幅から前記暫定パルス幅に対応する仮想パルス幅を類推し、該
仮想パルス幅に最も近い暫定パルス幅を確定パルス幅とし、該確定パルス幅に対応した立
ち上がりタイミングまたは立ち下がりタイミング以外のタイミングをノイズに起因したタ
イミングであると特定するノイズ特定手段を備えていることを特徴とする。

請求項４に係る発明は、請求項３において、前記複数の磁極信号の立ち上がりタイミン
グおよび立ち下がりタイミングから求めたパルス幅に基づいて前記ブラシレスモータの回
転速度を演算する回転速度演算手段を備えるブラシレスモータの制御装置において、前記
ノイズ除去手段は、前記磁極信号に多数のノイズが重畳して所定数以上の立ち上がりタイ
ミングまたは立ち下がりタイミングを検出した場合に前記多数のノイズの除去を行わず、
前記回転速度演算手段は、前回用いたパルス幅を代用し、あるいは複数個分のパルス幅を
等分割したパルス幅を代用して前記回転速度を演算することを特徴とする。

請求項５に係るブラシレスモータの制御装置の発明は、回転子に永久磁石を有し固定子
にコイルを有するブラシレスモータの前記永久磁石の磁極位置を示すパルス信号である複
数の磁極信号を取得し、該磁極信号に基づいて前記ブラシレスモータを制御する制御装置
において、前記三相の磁極信号の立ち上がりタイミングおよび立ち下がりタイミングを検
出するタイミング検出手段と、検出された前記立ち上がりタイミングおよび前記立ち下が
りタイミングに基づいて、前記三相の磁極信号の同一時刻における信号レベルの高低を取
得するレベル取得手段と、取得した三相の信号レベルが高レベルまたは低レベルで揃った
ときに、前記三相の磁極信号のいずれかにノイズが重畳したことを検出するノイズ検出手
段と、前記ノイズ検出手段によるノイズ検出結果に基づいて、前記ノイズを除去するノイ
ズ除去手段と、を備えることを特徴とする。

請求項１に係るブラシレスモータの制御装置の発明では、タイミング検出手段が検出し
た複数の磁極信号の立ち上がりタイミングおよび立ち下がりタイミングの発生順序を、順
序比較手段が順序記憶手段に記憶された正規順序と比較し、ノイズ除去手段が正規順序か
ら外れた磁極信号の立ち上がりおよび立ち下がりをノイズとして除去する。このため、ノ
イズ除去後の磁極信号の立ち上がりタイミングおよび立ち下がりタイミングに基づいて、
ブラシレスモータの駆動制御を精度良く行うことができる。また、タイミング検出手段、
順序記憶手段、順序比較手段、ノイズ除去手段の各手段はソフトウェアを主体にして実現
可能であり、従来のフィルタ回路が不要となってハードウェア回路構成が簡易になる。

請求項２に係る発明では、タイミング検出手段が検出した複数の磁極信号の立ち上がり
タイミングおよび立ち下がりタイミングと、順序記憶手段に記憶された正規順序とに基づ
いて、ノイズ検出手段が或る第１相にノイズが重畳したことを検出し、その検出結果に基
づいてノイズを除去する。このため、ノイズ除去後の磁極信号の立ち上がりタイミングお
よび立ち下がりタイミングに基づいて、ブラシレスモータの駆動制御を精度良く行うこと
ができる。また、タイミング検出手段、順序記憶手段、ノイズ検出手段、ノイズ除去手段
の各手段はソフトウェアを主体にして実現可能であり、従来のフィルタ回路が不要となっ
てハードウェア回路構成が簡易になる。

請求項３係る発明では、ノイズ特定手段は、ノイズが重畳している磁極信号の複数の立
ち上がりタイミングまたは立ち下がりタイミングに対してそれぞれ暫定パルス幅を求め、
過去のパルス幅から暫定パルス幅に対応する仮想パルス幅を類推し、仮想パルス幅に最も
近い暫定パルス幅を確定パルス幅とし、確定パルス幅に対応した立ち上がりタイミングま
たは立ち下がりタイミング以外のタイミングをノイズに起因したタイミングであると特定
する。これにより、ノイズに起因する立ち上がりタイミングおよび立ち下がりタイミング
を精度良く特定することができる。

請求項４に係る発明では、ノイズ除去手段は、多数のノイズが重畳して所定数以上の立
ち上がりタイミングまたは立ち下がりタイミングを検出した場合にノイズの除去を行わず
、回転速度演算手段は、前回用いたパルス幅を代用し、あるいは複数個分のパルス幅を等
分割したパルス幅を代用して回転速度を演算する。つまり、多数のノイズが重畳したとき
に、ノイズを除去するための複雑な演算を省略して代用のパルス幅を簡易に求め、駆動制
御に有用な回転速度を演算することができる。これにより、ソフトウェアにおける演算負
荷の増加を抑制して演算の時間遅れによる欠測を回避するとともに、ブラシレスモータの
駆動制御を精度良く行うことができる。

請求項５に係る発明では、タイミング検出手段が検出した複数の磁極信号の立ち上がり
タイミングおよび立ち下がりタイミングに基づいて、レベル取得手段が三相の磁極信号の
同一時刻における信号レベルの高低を取得し、ノイズ検出手段が三相の信号レベルが高レ
ベルまたは低レベルで揃ったときにノイズが重畳したことを検出し、ノイズ除去手段がノ
イズ検出結果に基づいてノイズを除去する。このため、ノイズ除去後の磁極信号の立ち上
がりタイミングおよび立ち下がりタイミングに基づいて、ブラシレスモータの駆動制御を
精度良く行うことができる。また、タイミング検出手段、レベル取得手段、ノイズ検出手
段、ノイズ除去手段の各手段はソフトウェアを主体にして実現可能であり、従来のフィル
タ回路が不要となってハードウェア回路構成が簡易になる。

本発明の第１実施形態のブラシレスモータの制御装置（モータ制御装置）を説明する全体構成図である。 第１実施形態のモータ制御装置の機能を説明する波形の図である。 第１実施形態のモータ制御装置の作用を説明する図である。 Ｕ相磁極信号の立ち下がりの近傍にノイズが重畳したときの波形例である。 （１）はＵ相磁極信号の正規立ち下がりタイミングの直後に正極性ノイズが重畳したパターンの波形であり、（２）はＵ相磁極信号の正規立ち下がりタイミングの直前に負極性ノイズが重畳したパターンの波形である。 本発明の第２実施形態のブラシレスモータの制御装置（モータ制御装置）を説明する全体構成図である。 多数のノイズを検出したときに、回転速度演算手段が行う演算内容を説明する図である。 第２実施形態のモータ制御装置のメインフローを説明する図でありる。 第２実施形態のモータ制御装置の割り込みフローを説明する図である。 図８のメインフロー中のパルス幅演算の処理フローを説明する図である。

本発明を実施するための第１実施形態を、図１〜図３を参考にして説明する。図１は、
本発明の第１実施形態のブラシレスモータの制御装置１（モータ制御装置１）を説明する
全体構成図である。三相８極のブラシレスモータ９１は、８極（４極対）の永久磁石を有
する回転子と、三相８極のコイルを有する固定子とで構成されている。固定子側には、永
久磁石の磁極位置を検出して三相パルス波形の磁極信号ＳＭＵ、ＳＭＶ、ＳＭＷを出力す
る磁極検出器として三相のホールセンサ９２Ｕ、９２Ｖ、９２Ｗが設けられている。モー
タ制御装置１は、ホールセンサ９２Ｕ、９２Ｖ、９２Ｗの各磁極信号ＳＭＵ、ＳＭＶ、Ｓ
ＭＷを取得し、重畳するノイズを除去した後の磁極信号の立ち上がりタイミングおよび立
ち下がりタイミングに基づいて、ブラシレスモータ９１を駆動するための駆動信号ＳＣお
よび駆動電圧Ｖを生成するものである。

モータ制御装置１は、ＣＰＵを内蔵してソフトウェアで動作する電子制御装置を主体に
構成されており、機能的に、タイミング演算部９５、制御演算部９６、駆動電圧出力部９
７などに分けて考えることができる。タイミング演算部９５は、ホールセンサ９２Ｕ、９
２Ｖ、９２Ｗが出力した三相の磁極信号ＳＭＵ、ＳＭＶ、ＳＭＷを取得し、重畳するノイ
ズを除去した後の磁極信号の立ち上がりタイミングおよび立ち下がりタイミングを制御演
算部９６に受け渡す機能を有している。また、タイミング演算部９５は、駆動制御に有用
なブラシレスモータ９１の回転速度Ｎを演算して制御演算部９６に受け渡す機能を有して
いる。制御演算部９６は、立ち上がりタイミングおよび立ち下がりタイミングと回転速度
Ｎを基にして駆動信号ＳＣを生成し、駆動電圧出力部９７に送出するようになっている。
駆動電圧出力部９７は、駆動信号ＳＣにしたがって、電圧値および位相を調整した駆動電
圧Ｖをブラシレスモータ９１のコイルに供給するようになっている。

図１に示されるように、タイミング演算部９５は機能的に、エッジ検出部２、ノイズ除
去手段３、回転速度演算手段４で構成される。また、図２は、第１実施形態のモータ制御
装置１の機能を説明する波形の図であり、横軸を共通の時間軸として磁極信号ＳＭＵ、Ｓ
ＭＶ、ＳＭＷの波形、エッジの発生時刻ｔｉ、エッジ変数ＥＧ、およびパルス幅Ｔｉを示
している。

エッジ検出部２は、タイミング検出手段に相当するものであり、後述するように順序記
憶手段２１を含んでいる。エッジ検出部２は、入力インターフェイス２５を介して入力さ
れる磁極信号ＳＭＵ、ＳＭＶ、ＳＭＷのパルス波形の立ち上がりおよび立ち下がりのエッ
ジを検出し、エッジの発生時刻ｔｉを記憶するようになっている。また、エッジの発生相
を特定し立ち上がりと立ち下がりとを区別するために、整数変数のエッジ変数ＥＧを求め
るようになっている。図２を参考にして詳述すると、ブラシレスモータ９１の正回転にお
ける正規順序として、エッジ変数ＥＧ＝１でＵ相の立ち上がりタイミングを示し、同様に
ＥＧ＝２でＶ相立ち下がり、ＥＧ＝３でＷ相立ち上がり、ＥＧ＝４でＵ相立ち下がり、Ｅ
Ｇ＝５でＶ相立ち上がり、ＥＧ＝６でＷ相立ち下がり、をそれぞれ示すようになっている
。なお、ＥＧ＝６の次にＥＧ＝１に戻るのは当然である。したがって、正規順序はエッジ
変数ＥＧが１ずつ増加する順序となり、エッジ検出部２は順序記憶手段２１を含んでいる
ことになる。エッジ検出部２は、エッジを検出した都度、発生時刻ｔｉおよびエッジ変数
ＥＧをデータセットにしてノイズ除去手段３に送出する。

ノイズ除去手段３は、三相の磁極信号ＳＭＵ、ＳＭＶ、ＳＭＷに重畳したノイズを除去
するものであり、後述するように順序比較手段３１を含んでいる。ノイズ除去手段３は、
順次取得したエッジ変数ＥＧの値が前回取得したエッジ変数ＥＧ（−１）の値よりも１だ
け大きければ正規信号と判定し、異なる場合にはノイズと判定する。さらに、ノイズと判
定したときには、当該の発生時刻ｔｉおよびエッジ変数ＥＧのデータセットを破棄し、換
言すればノイズとして除去する。

図２の波形では、エッジの発生時刻ｔｉの順番にしたがってエッジ変数ＥＧは１〜６ま
で順次１ずつ増加し１に戻ってさらに１ずつ増加しているので、ノイズ除去手段３は全て
を正規信号と判定する。エッジ変数ＥＧの値が前回値よりも１だけ大きいか否かを確認す
る機能が順序比較手段３１に相当する。ノイズ除去手段３は、破棄しなかった発生時刻ｔ
１〜ｔ８を正規信号として、制御演算部９６に受け渡す。また、ノイズ除去手段３は、発
生時刻ｔ１〜ｔ８を用いて下式により、磁極信号ＳＭＵ、ＳＭＶ、ＳＭＷの立ち上がりタ
イミングと立ち下がりタイミングとの間の時間を意味する各パルス幅Ｔｉを演算する。
パルス幅Ｔｉ＝ｔ（ｉ＋１）−ｔｉ
ノイズ除去手段３は、演算したパルス幅Ｔｉを回転速度演算手段４に送出する。

回転速度演算手段４は、パルス幅Ｔｉを用いて下式により回転速度Ｎを演算する。式中
のＰ１はモータ９１の相数、Ｐ２は極数であり、第１実施形態でＰ１＝３，Ｐ２＝８であ
る。
回転速度Ｎ＝１／（Ｔｉ・Ｐ１・Ｐ２）
回転速度演算手段４は、演算した回転速度Ｎを制御演算部９６に受け渡す。

次に、上述のように機能構成された第１実施形態のモータ制御装置１の作用について、
図３の波形例を参考にして説明する。図３は、第１実施形態のモータ制御装置１の作用を
説明する図であり、Ｕ相磁極信号ＳＭＵにノイズｎ１が重畳したときを示している。図示
されるように、Ｕ相立ち上がりが発生時刻ｔ１で検出されエッジ変数ＥＧ＝１が求められ
てから、Ｖ相立ち下がりが発生時刻ｔ５で検出されエッジ変数ＥＧ＝５が求められるまで
は、ノイズが重畳していない図２と同一の作用になる。つまり、ノイズ除去手段３は、こ
の間ではエッジ変数ＥＧ＝が１ずつ増加していることから、正規信号と判定する。

次に、ノイズｎ１に起因してＵ相立ち上がりが発生時刻ｔ６で検出されエッジ変数ＥＧ
＝１が求められ、さらに、ノイズｎ１に起因してＵ相立ち下がりが発生時刻ｔ７で検出さ
れエッジ変数ＥＧ＝４が求められる。ここで、ノイズ除去手段３は、発生時刻ｔ６のエッ
ジ変数ＥＧ＝１に関して、前回の発生時刻ｔ５のエッジ変数ＥＧ＝５より１だけ大きいと
いう条件を満たさないことから、ノイズと判定して破棄する。破棄した発生時刻ｔ６およ
びエッジ変数ＥＧ＝１のデータセットは、以降の処理では無視する。次に、発生時刻ｔ７
のエッジ変数ＥＧ＝４についても、前回の発生時刻ｔ５のエッジ変数ＥＧ＝５より１だけ
大きいという条件を満たさないことから、ノイズと判定して破棄し無視する。

次に、Ｗ相立ち下がりが発生時刻ｔ８で検出されエッジ変数ＥＧ＝６が求められる。ノ
イズ除去手段３は、発生時刻ｔ８のエッジ変数ＥＧ＝６が前回の発生時刻ｔ５のエッジ変
数ＥＧ＝５より１だけ大きいので、正規信号と判定する。次に 再びＵ相立ち上がりが発
生時刻ｔ９で検出されエッジ変数ＥＧ＝１が求められ、さらに、Ｖ相立ち下がりが発生時
刻ｔ１０で検出されエッジ変数ＥＧ＝２が求められる。ノイズ除去手段３は、エッジ変数
ＥＧが６から１に戻りまた１ずつ増加していることから、発生時刻ｔ９および１０を正規
信号と判定する。

このようにして、ノイズ除去手段３は、ノイズと判定した発生時刻ｔ６およびｔ７を破
棄し、正規信号と判定した発生時刻ｔ１〜ｔ５およびｔ８〜ｔ１０を制御演算部９６に受
け渡す。発生時刻ｔ１〜ｔ５およびｔ８〜ｔ１０は、ノイズ除去後の磁極信号の正しい立
ち上がりタイミングおよび立ち下がりタイミングに相当するので、制御演算部９６は精度
の良い駆動信号ＳＣを生成できる。

また、ノイズ除去手段３は、正規信号と判定した発生時刻ｔ１〜ｔ５およびｔ８〜ｔ１
０を用いてパルス幅Ｔ１〜Ｔ７を演算する。これにより、ノイズｎ１が重畳した時間帯に
おいて、パルス幅Ｔ５＝ｔ８−ｔ５と正しく演算できる。当然、ノイズｎ１が重畳してい
ない時間帯でも、パルス幅Ｔ１〜Ｔ４、Ｔ６、Ｔ７を正しく演算できる。したがって、回
転速度演算手段４で、いずれのパルス幅Ｔ１〜Ｔ７を用いても正しく回転速度Ｎを演算で
きる。

第１実施形態のモータ制御装置１では、ノイズ除去手段３がエッジ変数ＥＧの値を前回
値と比較することにより、磁極信号ＳＭＵ、ＳＭＶ、ＳＭＷの立ち上がりタイミングおよ
び立ち下がりタイミングの発生順序が正規順序であるか否かを判定し、正規順序から外れ
たノイズｎ１を除去する。一方、回転速度演算手段４は、ノイズｎ１を除去した後のパル
ス幅Ｔ１〜Ｔ７に基づいて正しく回転速度Ｎを演算できる。このため、制御演算部９６は
、ノイズ除去後の磁極信号ＳＭＵ、ＳＭＶ、ＳＭＷの立ち上がりタイミングおよび立ち下
がりタイミングと回転速度Ｎに基づいて精度の良い駆動信号ＳＣを生成でき、ブラシレス
モータ９１の駆動制御を精度良く行うことができる。

また、エッジ検出部２、ノイズ除去手段３、回転速度演算手段４の各手段はソフトウェ
アを主体にして実現可能であり、従来のフィルタ回路が不要となってハードウェア回路構
成が簡易になる。

なお、図３で、Ｕ相磁極信号ＳＭＵにノイズｎ１が重畳した時間帯では、三相の磁極信
号ＳＭＵ、ＳＭＶ、ＳＭＷが高レベルで揃っている。三相の磁極信号ＳＭＵ、ＳＭＶ、Ｓ
ＭＷのレベルが揃うことを監視する方式でも、第１実施形態と同等のノイズ検出性能を具
備できる。レベルを監視する方式のモータ制御装置は、エッジ検出部２に相当するタイミ
ング検出手段と、三相の磁極信号の同一時刻における信号レベルの高低を取得するレベル
取得手段と、三相の磁極信号にノイズが重畳したことを検出するノイズ検出手段と、ノイ
ズ検出手段によるノイズ検出結果に基づいてノイズを除去するノイズ除去手段と、を備え
て構成することができる。

次に、第２実施形態のモータ制御装置１０を、図４〜図１０を参考にして説明する。第
２実施形態のモータ制御装置１０は、磁極信号ＳＭＵ、ＳＭＶ、ＳＭＷの立ち上がりまた
は立ち下がりの近傍にノイズが重畳したときに、これを特定して除去するようにしたもの
である。図４は、Ｕ相磁極信号ＳＭＵの立ち下がりの近傍にノイズｎｘが重畳したときの
波形例である。この波形例では、発生時刻ｔ１のＵ相立ち上がりの後に発生時刻ｔ２のＶ
相立ち下がりおよび発生時刻ｔ３のＷ相立ち上がりが続き、その後に発生時刻ｔ１１、ｔ
１２、ｔ１３でそれぞれＵ相立ち下がり、立ち上がり、立ち下がりが続けて短い時間間隔
で発生している。この波形を第１実施形態のモータ制御装置１が検出したとき、発生順序
が正規順序から外れていることからノイズｎｘの重畳は判定できても、ノイズｎｘの特定
および除去は難しい。なぜなら、図４の波形は、図５に示される２パターンで生じ得るか
らである。

図５の（１）はＵ相磁極信号ＳＭＵの正規立ち下がりタイミングｔｔの直後に正極性ノ
イズｎ２が重畳したパターンの波形であり、（２）はＵ相磁極信号の正規立ち下がりタイ
ミングｔｔの直前に負極性ノイズｎ３が重畳したパターンの波形である。（１）の場合に
は前の立ち下がりの発生時刻ｔ１１が正規立ち下がりタイミングｔｔとなり、（２）の場
合には後の立ち下がりの発生時刻ｔ１３が正規立ち下がりタイミングｔｔとなる。図５の
（１）と（２）とを見分けることは、第１実施形態で立ち上がりおよび立ち下がりの発生
順序を比較するだけでは難しく、以降に説明する第２実施形態で可能となる。

図６は、本発明の第２実施形態のブラシレスモータの制御装置１０（モータ制御装置１
０）を説明する全体構成図である。図示されるように、第２実施形態のモータ制御装置１
０は、図１の第１実施形態におけるノイズ除去手段３を、ノイズ検出手段５およびノイズ
特定除去手段６に置き換えたものであり、実際は電子制御装置のソフトウェアが異なる。
ブラシレスモータ９１の構成、および、制御演算部９６、駆動電圧出力部９７、エッジ検
出部２の機能は、第１実施形態と同様であり、説明は省略する。

ノイズ検出手段５は、或る第１相の磁極信号の立ち上がりタイミングまたは立ち下がり
タイミングを検出してから正規順序にしたがった次の第２相の磁極信号の立ち下がりタイ
ミングまたは立ち上がりタイミングを検出するまでの間に、第１相の磁極信号の立ち下が
りタイミングまたは立ち上がりタイミングを検出した場合に、当該第１相にノイズが重畳
したことを検出するものである。ノイズ検出手段５は、エッジ検出部２から取得した発生
時刻ｔｉおよびエッジ変数ＥＧのデータセットを基にして、上述のようにしてノイズの重
畳相を特定するとともに、第１実施形態と同様にエッジ変数ＥＧを前回値と比較する。

図４の波形例では、ノイズ検出手段５は、第１相に相当するU相磁極信号ＳＭＵの立ち
下がりタイミングを発生時刻ｔ１１で検出してから正規順序にしたがった次の第２相に相
当するＶ相磁極信号ＳＭＶの立ち上がりタイミングを発生時刻ｔ５で検出するまでの間に
、Ｕ相磁極信号ＳＭＵの立ち下がりタイミング（発生時刻ｔ１３）および立ち上がりタイ
ミング（発生時刻ｔ１２）を検出する。したがって、ノイズ検出手段５は、発生順序が正
規順序でなく、第１相に相当するＵ相にノイズが重畳したことを検出する。なお、図４の
波形例では、立ち下がりタイミングの近傍にノイズが重畳しているが、立ち上がりタイミ
ングの近傍にノイズが重畳している場合も、同様に検出できる。また、外部から重畳する
ノイズに限らず、磁極信号ＳＭＵ、ＳＭＶ、ＳＭＷの立ち上がりまたは立ち下がりの付近
に発生するチャタリングに類似した波形振動も、同様に検出できる。

ノイズ検出手段５は、ノイズの重畳を検出したときに、立ち上がりタイミングおよび立
ち下がりタイミングに応じて第１〜第３フラグＦＬＧ１〜ＦＬＧ３を立てる（１をセット
する）。図４の例では、発生時刻ｔ１２で第１フラグＦＬＧ１、発生時刻ｔ１３で第２フ
ラグＦＬＧ２をそれぞれ立てる。さらに、発生時刻ｔ１３の次にＵ相のエッジを検出した
ときには第３フラグＦＬＧ３を立てる。つまり、第１フラグＦＬＧ１が立つ場合は何らか
のノイズが重畳したことを示し、第２フラグＦＬＧ２が立つ場合は複数の立ち上がりタイ
ミングまたは立ち下がりタイミングの候補が生じていることを示す。また、第３フラグＦ
ＬＧ３が立つ場合は多数のノイズが重畳していることを示す。ノイズ検出手段５は、第１
〜第３フラグＦＬＧ１〜ＦＬＧ３を用いて、ノイズの重畳の有無、および多数のノイズの
有無を、ノイズ特定除去手段６に連絡する。

ノイズ特定除去手段６は、ノイズ特定手段６１を含み、かつノイズ特定手段６１のノイ
ズ特定結果に基づいてノイズを除去する。ノイズ特定手段６１は、ノイズが重畳している
磁極信号の複数の立ち上がりタイミングまたは立ち下がりタイミングに対してそれぞれ暫
定パルス幅を求め、過去のパルス幅から前記暫定パルス幅に対応する仮想パルス幅を類推
し、仮想パルス幅に最も近い暫定パルス幅を確定パルス幅とし、確定パルス幅に対応した
立ち上がりタイミングまたは立ち下がりタイミング以外のタイミングをノイズに起因した
タイミングであると特定するものである。ノイズ特定除去手段６は、発生時刻ｔｉおよび
エッジ変数ＥＧのデータセットを基にして、第１〜第３フラグＦＬＧ１〜ＦＬＧ３を参照
しつつ、以降の演算処理を行う。

ノイズ特定除去手段６の演算処理では、まず、過去のパルス幅から後述の複数の暫定パ
ルス幅に対応する仮想パルス幅を類推する。図４の波形例で、仮想パルス幅Ｔ３Ａは、前
回および前々回のパルス幅Ｔ２、Ｔ１を用いて、次式により求めることができる。
（１／Ｔ３Ａ）＝（１／Ｔ２）＋｛（１／Ｔ２）−（１／Ｔ１）｝
上式において、各パルス幅Ｔ３Ａ、Ｔ２，Ｔ１の逆数は回転速度の次元を有しており、回
転速度の変化率を前々回から今回まで延長して推定する手法により仮想パルス幅Ｔ３Ａを
求めている。仮想パルス幅Ｔ３Ａは、尤も確からしいと推定される量である。

次に、複数の立ち上がりタイミングまたは立ち下がりタイミングに対してそれぞれ暫定
パルス幅を求める。図４の波形例では、正規順序にしたがってＷ相立ち上がり（発生時刻
ｔ３）の次となるＵ相立ち下がりの候補として発生時刻ｔ１１およびｔ１３がある。それ
ぞれに対して、暫定パルス幅Ｔ３１およびＴ３３を次式により求める。Ｔ３１＝ｔ１１−
ｔ３、Ｔ３３＝ｔ１３−ｔ３。

次に、２つの暫定パルス幅Ｔ３１およびＴ３３を仮想パルス幅Ｔ３Ａと比較して、近い
側を正しい確定パルス幅Ｔ３とする。そして、遠い側に起因した立ち上がりタイミングお
よび立ち下がりタイミングをノイズとして除去する。図５（１）のパターンでは、発生時
刻ｔ１１から求めたパルス幅Ｔ３１を確定パルス幅Ｔ３として、発生時刻ｔ１２およびｔ
１３を破棄する。図５（２）のパターンでは、発生時刻ｔ１３から求めたパルス幅Ｔ３３
を確定パルス幅Ｔ３として、発生時刻ｔ１１およびｔ１２を破棄する。つまり、ノイズに
起因した立ち上がりタイミングおよび立ち下がりタイミングを除去する。

ノイズ特定除去手段６は、破棄しないことが確定した都度、その発生時刻ｔｉを制御演
算部９６に受け渡す。また、ノイズ特定除去手段６は、破棄しない発生時刻ｔｉからパル
ス幅Ｔｉを演算した都度、回転速度演算手段４に送出する。なお、第３フラグＦＬＧ３が
立って多数のノイズを検出したとき、ノイズ特定除去手段６は、上述の演算を行わず、パ
ルス幅Ｔｉに代えて多数のノイズを検出した旨を回転速度演算手段４に送出し、制御演算
部９６に受け渡す。

回転速度演算手段４は、ノイズを除去した後の各パルス幅Ｔｉから回転速度Ｎを演算し
、制御演算部９６に受け渡す。また、回転速度演算手段４は、多数のノイズを検出した旨
を取得したとき、前回用いたパルス幅を代用し、あるいは複数個分のパルス幅を等分割し
たパルス幅を代用して回転速度Ｎを演算する。

図７は、多数のノイズを検出したときに、回転速度演算手段４が行う演算内容を説明す
る図である。図示されるように、発生時刻ｔ１のＵ相立ち上がりの後に発生時刻ｔ２のＶ
相立ち下がり、発生時刻ｔ３のＷ相立ち上がりが検出されると、正規発生順序であること
からノイズは重畳していないと判定でき、ノイズ特定除去手段６はパルス幅Ｔ１（＝ｔ２
―ｔ１）、Ｔ２＝（ｔ３−ｔ２）を求める。回転速度演算手段４は、求めたパルス幅Ｔ１
、Ｔ２から回転速度Ｎを演算する。

ところが、次のＵ相立ち下がりで多数のノイズｎｍが重畳すると、正規の立ち下がり発
生時刻ｔ４が得られなくなる。したがって、演算時刻ｔｍ３で、実測値に基づくパルス幅
Ｔ３の演算は行えない。このとき、回転速度演算手段４は、前回用いたパルス幅Ｔ２を今
回のパルス幅Ｔ３に代用する（Ｔ３＝Ｔ２）。また、演算時刻ｔｍ４で用いる次のパルス
幅Ｔ４は、正規信号を検出した２個分のパルス幅ＴＷ（＝ｔ５―ｔ３）の１／２で代用す
る（Ｔ４＝ＴＷ／２）。なお、次のパルス幅Ｔ４は、２個分のパルス幅ＴＷから今回のパ
ルス幅Ｔ３を差し引くようにしてもよい（Ｔ４＝ＴＷ−Ｔ３）。

次に、上述した演算処理をリアルタイムで行う方法を、図８〜図１０のフローチャート
を参考にして説明する。図８は、第２実施形態のモータ制御装置１０のメインフローを説
明する図であり、図９は割り込みフローを説明する図である。また、図１０は、メインフ
ロー中のパルス幅演算の処理フローを説明する図である。

図８に示されるように、まず、メインフローのステップＭ１で、モータ制御装置１０の
内部状態を初期化するとともに、割り込みを受け付ける状態とする。すると、エッジ割り
込みが発生するたびに、図９の割り込みフローの処理を行う。割り込みフローのステップ
Ｂ１では、エッジ検出部２が磁極信号ＳＭＵ、ＳＭＶ、ＳＭＷのエッジを検出すると、メ
インフローがいずれのステップの処理を行っている途中であってもこれを中断し、割り込
みフローを優先して処理する。

次にステップＢ２で、エッジ検出部２は今回のエッジ変数ＥＧ（ｉ＋１）が前回のエッ
ジ変数ＥＧｉを記憶した整数変数Ｙよりも１だけ大きいか調べる。１だけ大きければ正規
順序の立ち上がりタイミングまたは立ち下がりタイミング（正規信号）が得られたと判定
して、ステップＢ３でそのときの発生時刻ｔ（ｉ＋１）＝ｔｘを記憶する。これは、図４
でＵ相磁極信号にノイズｎｘが重畳したときの前の立ち下がり発生時刻ｔ１１をひとまず
正規信号と仮置きして記憶することに相当する。次に、ステップＢ４で、整数変数Ｙを今
回求めたエッジ変数ＥＧ（ｉ＋１）に更新して、次回の割り込みを受け付けられる状態と
する。

次に、ステップＢ５で第１フラグＦＬＧ１を解除し、ステップＢ６で第３フラグＦＬＧ
３を解除する。第１および第３フラグＦＬＧ１、ＦＬＧ３の初期設定値＝０（解除状態）
であり、初回の割り込みで立っていることはあり得ない。しかしながら、割り込みは繰り
返して行われ、ノイズが重畳したときの割り込みで第１および第３フラグＦＬＧ１、ＦＬ
Ｇ３が立っていることもあり得る。そこで、ステップＢ３で正規信号が得られたことから
、ノイズが重畳していないことが確認でき、第１および第３フラグＦＬＧ１、ＦＬＧ３を
解除する。

ステップＢ２の条件が満たされないときは、発生順序が正規順序から外れておりノイズ
と判定できる。このとき、ステップＢ７で、今回のエッジ変数ＥＧ（ｉ＋１）が前回のエ
ッジ変数ＥＧｉを記憶した整数変数Ｙよりも３だけ大きいか調べる。つまり、前回と同相
で逆方向（前回が立ち上がりなら今回は立ち下がり、前回が立ち下がりなら今回は立ち上
がり）であるかを調べる。条件が満たされると、同相で立ち上がりと立ち下がりが連続し
たことが判定できる。次に、ステップＢ８で第１フラグＦＬＧ１の状態を調べ、立ってい
なければステップＢ９で第１フラグＦＬＧ１を立てる、これは、図４でＵ相磁極信号にノ
イズが重畳したと判定できる発生時刻ｔ１２に相当する。ステップＢ８で第１フラグＦＬ
Ｇ１が既に立っていれば複数のノイズが連続したと判定でき、ステップＢ１０で第３フラ
グＦＬＧ３を立て、ステップＢ１１で第２フラグＦＬＧ２を解除する。

ステップＢ７の条件が満たされないときは、ステップＢ１２で、今回のエッジ変数ＥＧ
（ｉ＋１）が前回のエッジ変数ＥＧｉを記憶した整数変数Ｙと同じか調べる。同じであっ
て、かつステップＢ１３で第３フラグＦＬＧ３が立っていないときに、ステップＢ１４で
そのときの発生時刻ｔｙを記憶する。これは、図４でＵ相の立ち下がり発生時刻ｔ１１と
同相で同じ立ち下がりの発生時刻ｔ１３を記憶することに相当する。さらに、ステップＢ
１５で第２フラグＦＬＧ２を立て、正規な立ち下がりの候補が２つあることを示す。 ス
テップＢ１２またはステップＢ１３の条件が満たされないときは、エッジの発生順序によ
り直ちに除去できるノイズであり、発生時刻の記憶やフラグＦＬＧ１〜３の操作は行わな
い。

以上のエッジ割り込み処理により、発生時刻ｔ（ｉ＋１）＝ｔｘ、ｔｙおよび各フラグ
ＦＬＧ１〜ＦＬＧ３が、メインフローの中断したステップに持ち帰られる。

図８のメインフローに戻り、ノイズ特定除去手段６は、ステップＭ２でパルス幅Ｔｉを
演算する。パルス幅Ｔｉ演算処理の詳細は、図１０に示されている。図１０のステップＳ
１でまず、ノイズ特定除去手段６は、第２フラグＦＬＧ２の状態を確認する。第２フラグ
ＦＬＧ２が立っていれば、ステップＳ２で仮想パルス幅ＴＡを、前記の式を用いて演算す
る。次に、ステップＳ３で２つの発生時刻ｔｘ、ｔｙに対して暫定パルス幅Ｔｘ、Ｔｙを
次式により演算する。Ｔｘ＝ｔｘ−ｔｉ、Ｔｙ＝ｔｙ−ｔｉ。なお、ｔｉは、２つの暫定
パルス幅Ｔｘ、Ｔｙの共通の始点となる前回のエッジ発生時刻である。

次に、ステップＳ４で、２つの暫定パルス幅ＴｘおよびＴｙからそれぞれ仮想パルス幅
ＴＡを差し引いた残差を比較し、仮想パルス幅ＴＡに近い側を確定パルス幅Ｔｉとする。
つまり、前者Ｔｘが近ければ、ステップＳ５でＴｉ＝Ｔｘとし、後者Ｔｙが近ければ、ス
テップＳ６でＴｉ＝Ｔｙとする。さらに、後者の場合には、ステップＳ７で、ｔｘと仮置
きした今回のエッジ発生時刻ｔ（ｉ＋１）をｔｙに置き換える。これにより、発生時刻ｔ
（ｉ＋１）はｔｘまたはｔｙに確定する。ステップＳ５およびＳ７はステップＳ８で合流
し、第２フラグＦＬＧ２を解除する。

ステップＳ１で第２フラグＦＬＧ２が立っていないときには、ステップＳ９で、第１フ
ラグＦＬＧ１および第３フラグＦＬＧ３の状態を確認する。第１フラグＦＬＧ１および第
３フラグＦＬＧ３の少なくとも一方が立っていれば、ステップＳ１０で今回のパルス幅Ｔ
ｉを前回のパルス幅Ｔ（ｉ−１）で代用する。これは、第１フラグＦＬＧ１が立ちながら
第２フラグＦＬＧ２が立たずノイズが重畳しているとわかっていても複数の立ち上がりタ
イミングまたは立ち下がりタイミングの候補が検出されていない場合、および、第３フラ
グＦＬＧ３が立って多数のノイズが検出された場合の処理方法である。この場合、発生時
刻ｔ（ｉ＋１）は、前回のパルス幅Ｔ（ｉ−１）を代用したことで確定する。

また、ステップＳ９で、第１および第３フラグＦＬＧ１、ＦＬＧ３のいずれも立ってい
なければ、ノイズが重畳していないか、あるいは重畳していても発生順序により直ちにノ
イズが除去された場合である。この場合、図９のエッジ割り込みの処理により発生時刻ｔ
（ｉ＋１）＝ｔｘのみが記憶され、発生時刻ｔｙは記憶されていない。したがって、ステ
ップＳ１１で発生時刻ｔ（ｉ＋１）＝ｔｘが正規信号と確定し、パルス幅Ｔｉを演算でき
る。

以上のパルス幅演算の処理フローにより、演算されたパルス幅Ｔｉがメインフローに持
ち帰られる。

続いてメインフローで、回転速度演算手段４は、ステップＭ３で回転速度Ｎを演算し、
ステップＭ４で回転速度Ｎを制御演算部９６に受け渡す。これで、回転速度Ｎ演算の１サ
イクルが終了し、以降はステップＭ２〜Ｍ４を繰り返す。

第２実施形態のモータ制御装置１０では、ノイズ特定除去手段６は、ノイズｎｘの重畳
により発生する複数の立ち上がりタイミングまたは立ち下がりタイミングに対してそれぞ
れ暫定パルス幅（Ｔ３１およびＴ３３、ＴｘおよびＴｙ）を求め、仮想パルス幅Ｔ３Ａ、
ＴＡに近い側の暫定パルス幅を正しい確定パルス幅Ｔ３、Ｔｉとしてノイズを除去する。
したがって、磁極信号ＳＭＵ、ＳＭＶ、ＳＭＷの立ち上がりまたは立ち下がりの付近にノ
イズｎｘが重畳したり波形振動が発生したりしても確実に除去して、精度の良い駆動信号
ＳＣを生成でき、ブラシレスモータ９１の駆動制御を精度良く行うことができる。また、
回転速度Ｎを正しく演算できる。さらに、エッジ検出部２、ノイズ検出手段５、ノイズ特
定除去手段６、回転速度演算手段４の各手段はソフトウェアを主体にして実現可能であり
、従来のフィルタ回路が不要となってハードウェア回路構成が簡易になる。

さらに、多数のノイズｎｍが重畳したとき、ノイズ特定除去手段５はノイズの除去を行
わず、回転速度演算手段４は代用のパルス幅を用いて回転速度を演算する。これにより、
ソフトウェアにおける演算負荷の増加を抑制して演算の時間遅れによる欠測を回避すると
ともに、ブラシレスモータ９１の駆動制御を精度良く行うことができる。

なお、第２実施形態において、暫定パルス幅は２個の場合で説明したが、演算処理時間
の許す範囲で３個以上の多数とすることもできる。また、多数のノイズが重畳したときに
、前回用いたパルス幅を代用する方法と、２個分のパルス幅の１／２で代用する方法とを
例示したが、これに限定されない。例えば、前記の仮想パルス幅ＴＡを代用してもよく、
あるいは、３個分以上のパルス幅を等分割して求めたパルス幅を代用するようにしてもよ
い。

１、１０：ブラシレスモータの制御装置（モータ制御装置）
２：エッジ検出部 ２１：順序記憶手段
３：ノイズ除去手段 ３１：順序比較手段
４：回転速度演算手段
５：ノイズ検出手段
６：ノイズ特定除去手段 ６１：ノイズ特定手段
９１：ブラシレスモータ
９２Ｕ、９２Ｖ、９２Ｗ：ホールセンサ
９５：タイミング演算部 ９６：制御演算部 ９７：駆動電圧出力部
ＳＭＵ、ＳＭＶ、ＳＭＷ：磁極信号
ｔｉ、ｔ１〜ｔ１０：発生時刻 ＥＧ：エッジ変数
Ｔｉ、Ｔ１〜Ｔ７：パルス幅 ＦＬＧ１〜ＦＬＧ３：第１〜第３フラグ
Ｎ：回転速度 ｎ１、ｎ２、ｎ３、ｎｘ、ｎｍ：ノイズ

Claims (5)

1. 回転子に永久磁石を有し固定子にコイルを有するブラシレスモータの前記永久磁石の磁
   極位置を示すパルス信号である複数の磁極信号を取得し、該磁極信号に基づいて前記ブラ
   シレスモータを制御する制御装置において、
   前記複数の磁極信号の立ち上がりタイミングおよび立ち下がりタイミングを検出するタ
   イミング検出手段と、
   前記複数の磁極信号にノイズが重畳していない状態において前記立ち上がりタイミング
   および前記立ち下がりタイミングが発生する正規順序を記憶する順序記憶手段と、
   検出された前記立ち上がりタイミングおよび前記立ち下がりタイミングの発生順序と前
   記正規順序とを比較する順序比較手段と、
   前記順序比較手段の比較結果に基づいて、前記複数の磁極信号に重畳したノイズを除去
   するノイズ除去手段と、
   を備えることを特徴とするブラシレスモータの制御装置。
2. 回転子に永久磁石を有し固定子にコイルを有するブラシレスモータの前記永久磁石の磁
   極位置を示すパルス信号である複数の磁極信号を取得し、該磁極信号に基づいて前記ブラ
   シレスモータを制御する制御装置において、
   前記複数の磁極信号の立ち上がりタイミングおよび立ち下がりタイミングを検出するタ
   イミング検出手段と、
   前記複数の磁極信号にノイズが重畳していない状態において前記立ち上がりタイミング
   および前記立ち下がりタイミングが発生する正規順序を記憶する順序記憶手段と、
   前記タイミング検出手段が或る第１相の立ち上がりタイミングまたは立ち下がりタイミ
   ングを検出してから前記正規順序にしたがった次の第２相の立ち下がりタイミングまたは
   立ち上がりタイミングを検出するまでの間に、前記第１相で立ち下がりタイミングまたは
   立ち上がりタイミングを検出した場合に、当該第１相にノイズが重畳したことを検出する
   ノイズ検出手段と、
   前記ノイズ検出手段によるノイズ検出結果に基づいて前記第１相に重畳した前記ノイズ
   を除去するノイズ除去手段と、
   を備えることを特徴とするブラシレスモータの制御装置。
3. 請求項１または２において、前記ノイズが重畳している磁極信号の複数の立ち上がりタ
   イミングまたは立ち下がりタイミングに対してそれぞれ暫定パルス幅を求め、過去のパル
   ス幅から前記暫定パルス幅に対応する仮想パルス幅を類推し、該仮想パルス幅に最も近い
   暫定パルス幅を確定パルス幅とし、該確定パルス幅に対応した立ち上がりタイミングまた
   は立ち下がりタイミング以外のタイミングをノイズに起因したタイミングであると特定す
   るノイズ特定手段を備えていることを特徴とするブラシレスモータの制御装置。
4. 請求項３において、前記複数の磁極信号の立ち上がりタイミングおよび立ち下がりタイ
   ミングから求めたパルス幅に基づいて前記ブラシレスモータの回転速度を演算する回転速
   度演算手段を備えるブラシレスモータの制御装置において、前記ノイズ除去手段は、前記
   磁極信号に多数のノイズが重畳して所定数以上の立ち上がりタイミングまたは立ち下がり
   タイミングを検出した場合に前記多数のノイズの除去を行わず、前記回転速度演算手段は
   、前回用いたパルス幅を代用し、あるいは複数個分のパルス幅を等分割したパルス幅を代
   用して前記回転速度を演算することを特徴とするブラシレスモータの制御装置。
5. 回転子に永久磁石を有し固定子にコイルを有するブラシレスモータの前記永久磁石の磁
   極位置を示すパルス信号である複数の磁極信号を取得し、該磁極信号に基づいて前記ブラ
   シレスモータを制御する制御装置において、
   前記三相の磁極信号の立ち上がりタイミングおよび立ち下がりタイミングを検出するタ
   イミング検出手段と、
   検出された前記立ち上がりタイミングおよび前記立ち下がりタイミングに基づいて、前
   記三相の磁極信号の同一時刻における信号レベルの高低を取得するレベル取得手段と、
   取得した三相の信号レベルが高レベルまたは低レベルで揃ったときに、前記三相の磁極
   信号のいずれかにノイズが重畳したことを検出するノイズ検出手段と、
   前記ノイズ検出手段によるノイズ検出結果に基づいて、前記ノイズを除去するノイズ除
   去手段と、
   を備えることを特徴とするブラシレスモータの制御装置。

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