JP2011073127A - 多関節ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】多関節ロボットは、各関節角を検出するセンサと、センサの検出値に基づいて関節をフィードバック制御するコントローラを備えている。コントローラは、予め用意されたロボットの運動方程式に、一つの特定関節を除いて他の関節角にセンサの検出関節角を代入して特定関節の角度を算出し、特定関節の算出関節角と検出関節角の角度差が予め定められた許容範囲から外れている場合に、特定関節のフィードバック制御が異常であると判断する。
【選択図】図3
Description
(1)直流項係数Cdc=1、交流項係数Cac=0の場合は、異常が発生していない。この場合、コントローラは、異常非発生を示す信号を出力するとよい。なおこの場合のCdcとCacの値は、推定関節角と検出関節角が一致している場合に相当する。
(2)0<直流項係数Cdc<1、交流項係数Cac≠0の場合は、電気系統の接触不良が発生している可能性が高い。そのような場合、コントローラは、電計系統の接触不良発生を示す信号を出力するとよい。
(3)0<直流項係数Cdc<1、交流項係数Cac=0の場合は、電気系統の接触抵抗が大きい可能性が高い。そのような場合、コントローラは、電気系統の接触抵抗が大きくなったことが推定される旨を示す信号を出力するとよい。
(4)直流項係数Cdc=0、交流項係数Cac=0の場合は、電気系統の切断が発生している可能性が高い。そのような場合、コントローラは、電気系統の切断発生を示す信号を出力するとよい。
θh:股関節角(大腿リンク角度)
θk:膝関節角(下腿リンク角度)
θa:足首関節角(足リンク角度)
mn:下腿リンク質量
Jn:下腿リンクの慣性モーメント
ln:下腿リンク長
mf:足リンク質量
Jf:足リンクの慣性モーメント
lf:足リンク長
Tk:膝関節に加えられる制御トルク(図1において反時計回り方向を正としている)
g:重力加速度
M=35[kg]
mn=3[kg]
mf=1[kg]
Jn=400×10^−4[kg・m^2]
Jf=30×10^−4[kg・m^2]
ln=0.4[m]
lf=0.2[m]
g=9.8[m/s^2]
(1)直流項係数Cdc=1、交流項係数Cac=0の場合、異常非発生を示す信号を出力する。
(2)0<直流項係数Cdc<1、交流項係数Cac≠0の場合、電気系統の接触不良発生を示す信号を出力する。
(3)0<直流項係数Cdc<1、交流項係数Cac=0の場合、電気系統の接触抵抗が高くなったことを示す信号を出力する。
(4)直流項係数Cdc=0、交流項係数Cac=0の場合、電気系統の切断発生を示す信号を出力する。
(a)センサケーブルまたはコネクタが接触不良の場合:
この場合は、(数3)の推定状態演算値を状態検出値に代えて、動作を継続し歩行を終了させる。
(b)コネクタの接触抵抗が大きい場合:
この場合は、状態検出値に異常判定指標(θa/θae)の逆数を乗算して動作を継続し歩行を終了させる。
(c)センサケーブルが断線した場合:
この場合は、状態検出値の異常が認められた関節である足首関節のモータに対して、半時計回り方向に回転させる指令を生成し、つま先(足リンクの先端)が最も上がった状態にし、歩行を終了させる。
(1)センサケーブルまたはコネクタが接触不良の場合、汚れて接触抵抗が大きくなった場合、断線した場合にも、ロボットを安全に停止させることができる。
(2)ロボット機構103が動作していない状態で検出が困難な接触不良を、ロボット機構103を動作させながら検出することができる。
(3)コネクタなどの掃除時期を知らせるロボット機構103のメンテナンス機能として利用できる。
12:ボディ
14:大腿リンク
16:下腿リンク
18:足リンク
20:脚
22、24、26:関節
28:エンコーダ
30、130:コントローラ
100:ロボット
101:指令発生器
102:制御器
103:ロボット機構
105:状態検出器
106:異常検知モジュール
107:機械定数記憶器
108:推定状態方程式係数演算器
109:推定状態方程式位相演算器
110:推定状態演算器
111:状態検出値推定値比演算器
112:故障判別器
113:制御調整器
Claims (10)
- 複数の関節を備えており、夫々の関節がリンクを揺動可能に連結している多関節ロボットであり、
各関節角を検出するセンサと、
センサの検出値に基づいて各関節角をフィードバック制御するコントローラと、
を備えており、コントローラは、
予め用意された多関節ロボットの運動方程式に、一つの特定関節の角度を除いて他の関節角にセンサの検出関節角を代入して特定関節の推定関節角を算出し、
推定関節角と、センサによって検出された特定関節の検出関節角の差分と比の一方を異常判定指標として算出し、異常判定指標が予め定められた許容範囲から外れている場合に、特定関節のフィードバック制御の異常として検知することを特徴とする多関節ロボット。 - コントローラは、特定関節のフィードバック制御の異常を検知した場合、特定関節の検出関節角の代わりに推定関節角を用いて擬似フィードバック制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の多関節ロボット。
- コントローラは、特定関節のフィードバック制御の異常を検知した場合、フィードバック制御のための特定関節の目標関節角軌道に代えて予め定められた異常時用関節角軌道を用いて擬似フィードバック制御を実行することを特徴とする請求項2に記載の多関節ロボット。
- コントローラは、異常判定指標が第1異常判定範囲に存する場合と第2異常判定範囲内に存する場合とで異なる異常時制御モードを実行することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の多関節ロボット。
- コントローラは、異常判定指標が既定時間以上にわたって許容範囲を外れている場合と、既定時間内に許容範囲内に戻った場合とで異なる異常時制御モードを実行することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の多関節ロボット。
- コントローラは、
特定関節の推定関節角と検出関節角の比で表される異常判定指標を予め定められた時間に亘って算出し、
異常判定指標の時系列データを複素フーリエ変換して複素フーリエ係数セットを算出し、
複素フーリエ係数セットの直流項係数Cdcと交流項係数Cacの値に基づいて、異常の推定要因を示す信号を出力することを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の多関節ロボット。 - 直流項係数Cdc=1、交流項係数Cac=0の場合に、異常非発生を示す信号を出力することを特徴とする請求項6に記載の多関節ロボット。
- 0<直流項係数Cdc<1、交流項係数Cac≠0の場合に、電気系統の接触不良発生を示す信号を出力することを特徴とする請求項6に記載の多関節ロボット。
- 0<直流項係数Cdc=1、交流項係数Cac=0の場合に、電気系統の接触抵抗が高くなったことを示す信号を出力することを特徴とする請求項6に記載の多関節ロボット。
- 直流項係数Cdc=0、交流項係数Cac=0の場合に、電気系統の切断発生を示す信号を出力することを特徴とする請求項6に記載の多関節ロボット。
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- 2009-10-02 JP JP2009230495A patent/JP5316347B2/ja not_active Expired - Fee Related
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