JP2011057134A - Vehicle emergency stop device - Google Patents

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Takeshi Tanaka
剛 田中
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Mitsubishi Fuso Truck and Bus Corp
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To allow a vehicle to make an automatic emergency stop according to response operation of a passenger only if detecting an abnormality of a driver while preventing a vehicle emergency stop device from being operated by an error or an intention of the passenger regarding the vehicle emergency stop device. <P>SOLUTION: A vehicle emergency stop device includes: a driver-state detecting means 10 for detecting an abnormality of a driver; a notification means 3 for the inside of a vehicle and notification means 6, 7 for the outside of a vehicle that notify an abnormality of the driver to the inside and the outside of a vehicle when the driver-state detecting means 10 detects the abnormality of the driver; passenger-side stop request detecting means 4, 5 that detect a vehicle stop request of a passenger on the basis of response operation of the passenger; an automatic braking means 8 for automatically braking a vehicle; and a control means 20 that sends a braking instruction to the automatic braking means 8 by determining that an emergency stop is necessary when the abnormality of the driver is detected by the driver-state detecting means 10 and the vehicle stop request of the passenger is detected by the passenger-side stop request detecting means 4, 5. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、乗客を輸送する車両、特にバスに好適な緊急停止装置に関するものである。   The present invention relates to an emergency stop device suitable for a vehicle for transporting passengers, particularly a bus.

路線バスや観光バスにおいて、運転者が突然意識を失ってバスを運転操作できなくなる事故が報告されている。このような突然の運転者の意識喪失の状況下で、乗客が運転者の意識喪失を即座に把握することは困難であるし、また、乗客が運転者に代わりとっさにブレーキ操作を行なうことも困難である。したがって、このような状況への安全対策が求められている。この安全対策として、例えば、列車の緊急停止ボタンのようなボタンを車内に設置することが考えられる。   On route buses and sightseeing buses, there have been reports of accidents where the driver suddenly loses consciousness and cannot operate the bus. In such a situation of sudden loss of driver's consciousness, it is difficult for the passenger to immediately grasp the driver's loss of consciousness, and it is also possible for the passenger to operate the brake instead of the driver. Have difficulty. Therefore, safety measures for such a situation are required. As a safety measure, for example, a button such as a train emergency stop button may be installed in the vehicle.

また、特許文献1や特許文献2に開示されているように、緊急時における装置の操作者の特定の動作や音声を認識した場合に、その装置を緊急停止する手段が知られている。具体的には、例えば特許文献1には、危険を認知したときのドライバのアクセルペダル操作や異常音声を感知することで緊急状態を判断し、自動ブレーキを作動させる技術が開示されている。また、特許文献2には、作業者の異常音声を認識した場合に機器を緊急停止させる技術が開示されている。   Also, as disclosed in Patent Literature 1 and Patent Literature 2, when a specific operation or voice of the operator of the device in an emergency is recognized, means for emergency stopping the device is known. Specifically, for example, Patent Literature 1 discloses a technique for determining an emergency state by operating an accelerator pedal operation or abnormal sound of a driver when a danger is recognized, and operating an automatic brake. Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-228561 discloses a technique for emergency stopping of a device when an abnormal voice of an operator is recognized.

特開2008−260507号公報JP 2008-260507 A 特開平6−27986号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. Hei 6-27986

しかしながら、列車の緊急停止ボタンのような単純なボタン設置では、通常時に乗客が誤ってあるいは故意にボタンを操作した場合、ドライバの運転操作に関係なく車両が緊急停止してしまうことになる。
また、特許文献1記載の技術及び特許文献2記載の技術は共に、意識のある操作者(ドライバや作業者)の反応が前提であり、上述のように運転者が意識を喪失してしまった場合には対応できない。
However, with a simple button installation such as an emergency stop button for a train, if the passenger operates the button accidentally or intentionally at normal times, the vehicle will stop urgently regardless of the driving operation of the driver.
In addition, both the technology described in Patent Document 1 and the technology described in Patent Document 2 are based on the reaction of a conscious operator (driver or worker), and the driver has lost consciousness as described above. I can not cope with the case.

本発明はこのような課題に鑑みて案出されたもので、乗客の誤りや故意で作動することなく、運転者の異常を検知したときに限り乗客の応答動作に基づいて車両を自動的に緊急停止することができるようにした、車両緊急停止装置を提供することを目的とする。   The present invention has been devised in view of such a problem, and automatically detects a vehicle abnormality based on a passenger's response operation only when a driver's abnormality is detected without a passenger's error or intentional operation. An object of the present invention is to provide a vehicle emergency stop device capable of emergency stop.

上記目的を達成するため、本発明の車両緊急停止装置は、乗客を輸送する車両を緊急停止させる車両緊急停止装置であって、運転者の異常を検知する運転者状態検知手段と、前記運転者状態検知手段が運転者の異常を検知したときに、運転者の異常を車内に報知する車内用報知手段と、前記運転者状態検知手段が運転者の異常を検知したときに、運転者の異常を車外に報知する車外用報知手段と、前記車内に設けられ、乗客の応答動作に基づいて乗客の車両停止要求を検知する乗客側停止要求検知手段と、前記車両を自動的に制動させる自動制動手段と、前記運転者状態検知手段によって運転者の異常が検知され、且つ、前記乗客側停止要求検知手段によって乗客の車両停止要求が検知されたときに、緊急停止の必要があると判断して前記自動制動手段に制動指示を行なう制御手段とを備えたことを特徴としている。   In order to achieve the above object, a vehicle emergency stop device according to the present invention is a vehicle emergency stop device that makes an emergency stop of a vehicle that transports passengers, a driver state detection unit that detects a driver's abnormality, and the driver When the state detection means detects an abnormality of the driver, an in-vehicle notification means for notifying the driver of the abnormality in the vehicle and an abnormality of the driver when the driver state detection means detects the abnormality of the driver Vehicle outside notification means for informing the vehicle outside, a passenger side stop request detection means for detecting a vehicle stop request of the passenger based on a response operation of the passenger, and automatic braking for automatically braking the vehicle And when an abnormality of the driver is detected by the driver state detection means and a passenger vehicle stop request is detected by the passenger side stop request detection means, it is determined that an emergency stop is necessary. The self It is characterized in that a control means for performing a braking instruction to the braking means.

なお、前記運転者状態検知手段は、運転者の視線及び顔の向きを検知する画像センサと、運転席にかかるシート圧を検知するシート圧センサと、ステアリングに加わる握力を検知するステアリング握力センサと、を有し、前記画像センサにより検知された運転者の視線及び顔の向き並びに姿勢と、前記シート圧センサにより検知されたシート圧分布と、前記ステアリング握力センサにより検知された握力と、に基づき運転者の異常を検知することが好ましい。   The driver state detection means includes an image sensor for detecting the driver's line of sight and face orientation, a seat pressure sensor for detecting the seat pressure applied to the driver's seat, and a steering grip force sensor for detecting a grip force applied to the steering wheel. And the direction and posture of the driver's line of sight and face detected by the image sensor, the seat pressure distribution detected by the seat pressure sensor, and the grip strength detected by the steering grip force sensor. It is preferable to detect an abnormality of the driver.

また、前記制御手段は、前記運転者状態検知手段によって運転者の異常が検知された後に前記乗客側停止要求検知手段の機能を有効化することが好ましい。
また、前記乗客側停止要求検知手段は車内の音声を検知する音声検知手段を有し、前記音声検知手段の検知した音声が予め設定した特定音声に該当した場合にその音声を乗客の車両停止要求とみなすことが好ましい。
Moreover, it is preferable that the said control means validates the function of the said passenger side stop request | requirement detection means after a driver | operator's abnormality is detected by the said driver | operator state detection means.
The passenger-side stop request detecting means has a sound detecting means for detecting the sound in the vehicle, and when the sound detected by the sound detecting means corresponds to a preset specific sound, the sound is requested to the passenger's vehicle stop. Is preferably considered.

また、前記乗客側停止要求検知手段は乗客によって操作される停止ボタンを有し、前記停止ボタンが操作された場合にその操作を乗客の車両停止要求とみなすことが好ましい。   Moreover, it is preferable that the said passenger | crew side stop request | requirement detection means has a stop button operated by the passenger, and when the said stop button is operated, that operation is regarded as a passenger's vehicle stop request | requirement.

本発明の車両の衝突回避装置によれば、運転者状態検知手段によって運転者の異常が検知され、且つ、乗客側停止要求検知手段によって乗客の車両停止要求が検知されたときに自動制動するので、乗客の誤りや故意で装置が作動することなく、運転者の異常を検知したときに限り乗客の応答動作に基づいて車両を自動的に緊急停止することができる。また、車内用報知手段及び車外用報知手段によって即座に車内外に運転者の異常を報知し、乗客の応答動作を促すとともに、他車両や歩行者に安全行動を促すことができる。   According to the vehicle collision avoidance device of the present invention, automatic braking is performed when the driver's abnormality is detected by the driver state detection means and the passenger's vehicle stop request detection is detected by the passenger side stop request detection means. The vehicle can be automatically and urgently stopped based on the response operation of the passenger only when a driver's abnormality is detected without the passenger's error or intentional operation of the device. In addition, the driver's abnormality can be immediately notified to the inside and outside of the vehicle by the in-vehicle informing means and the in-vehicle informing means, prompting the passengers to respond, and prompting other vehicles and pedestrians to take safe actions.

本発明の一実施形態に係る車両緊急停止装置の全体像を示す模式図である。It is a mimetic diagram showing the whole picture of the vehicle emergency stop device concerning one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る車両緊急停止装置の作動順序を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the action | operation order of the vehicle emergency stop apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態の変形例に係る車両緊急停止装置の作動順序を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the action | operation order of the vehicle emergency stop apparatus which concerns on the modification of one Embodiment of this invention.

以下、図面により本発明の車両緊急停止装置の実施の形態について説明する。
<構成>
図1に示すように、本実施形態の緊急停止装置1は、バス2に設けられたものであって、運転者状態検知装置(運転者状態検知手段)10と、警報ブザー(車内用報知手段)3と、マイクロホン(音声検知手段;乗客側停止要求検知手段)4と、停止ボタン(乗客側停止要求検知手段)5と、スピーカー(車外用報知手段)6と、ハザードランプ(車外用報知手段)7と、ブレーキECU(自動制動手段)8と、メインECU(制御手段)20とを備えている。
Hereinafter, embodiments of a vehicle emergency stop device of the present invention will be described with reference to the drawings.
<Configuration>
As shown in FIG. 1, the emergency stop device 1 of the present embodiment is provided on a bus 2 and includes a driver state detection device (driver state detection means) 10 and an alarm buzzer (in-vehicle notification means). ) 3, microphone (sound detection means; passenger side stop request detection means) 4, stop button (passenger side stop request detection means) 5, speaker (outside vehicle notification means) 6, hazard lamp (outside vehicle notification means) ) 7, a brake ECU (automatic braking means) 8, and a main ECU (control means) 20.

運転者状態検知装置10は、運転者の異常を検知するものであって、運転者の視線及び顔の向き並びに姿勢を検知する画像センサ11と、運転席にかかるシート圧を検知するシート圧センサ12と、ステアリングに加わる握力を検知するステアリング握力センサ13と、これらセンサ11〜13の検知した情報に基づき運転者の異常を判断する異常判断部とを有して構成される。運転者の異常としては運転者の意識喪失が想定される。   The driver state detection device 10 detects an abnormality of the driver, and includes an image sensor 11 that detects the driver's line of sight, face orientation, and posture, and a seat pressure sensor that detects the seat pressure applied to the driver's seat. 12, a steering grip force sensor 13 that detects a grip force applied to the steering, and an abnormality determination unit that determines a driver's abnormality based on information detected by the sensors 11 to 13. Loss of driver's consciousness is assumed as a driver's abnormality.

異常判断部は、画像センサ11により検知された運転者の視線及び顔の向き並びに姿勢と、シート圧センサ12により検知されたシート圧分布と、ステアリング握力センサ13により検知された握力とに基づき、運転者の異常として運転者の意識喪失を判断する。
より具体的には、異常判断部は、(1)画像センサ11が運転者の視線や顔が長時間前方以外を向いていることを検知した、(2)画像センサ11が運転者の首が長時間曲がったままでいることを検知した、(3)シート圧センサ12がシート圧が極端に偏っていることを検知した、(4)ステアリング握力センサ13が握力が異常に低いあるいは握力がゼロであることを検知した、のうちの少なくとも1つが成立したときに、わき見や居眠りではなく意識喪失であると判断するようになっている。なお、意識喪失の判断をより厳密にするために、上記(1)〜(4)のうちの複数が成立したときに意識喪失であると判断するようにしても良い。異常判断部は、意識喪失であると判断すると、意識喪失を検知したとして後述のメインECU20に異常を知らせる信号(異常信号)を出力する。
The abnormality determination unit is based on the driver's line of sight and face orientation and posture detected by the image sensor 11, the seat pressure distribution detected by the seat pressure sensor 12, and the grip strength detected by the steering grip force sensor 13. Judgment of loss of driver's consciousness as a driver abnormality.
More specifically, the abnormality determination unit (1) detects that the image sensor 11 faces the driver's line of sight or face for a long time other than forward. (2) The image sensor 11 detects that the driver's neck is (3) The seat pressure sensor 12 detects that the seat pressure is extremely biased. (4) The steering grip force sensor 13 has an abnormally low grip force or zero grip force. When at least one of the detected things is established, it is determined that the person is consciousness loss rather than a sidewalk or doze. In order to make the determination of loss of consciousness more strict, it may be determined that loss of consciousness occurs when a plurality of the above (1) to (4) is established. When the abnormality determination unit determines that it is loss of consciousness, it outputs a signal (abnormal signal) that informs the main ECU 20 described later that abnormality has been detected.

警報ブザー3は、ブザー音を発する報知手段であり、運転者状態検知装置10で運転者の意識喪失が検知されたら、後述のメインECU20の制御信号を受けて運転者が意識喪失していることを車内の乗客にブザー音によって警報するようになっている。
マイクロホン4は、車内の音声を検知するものであり、複数個備えられて、運転席付近や客席付近といった車内の数箇所に設置されている。マイクロホン4には、マイクロホン4の検知した音声が予め設定された特定音声に該当するか否かを判断する音声判断部と、特定音声を記憶する記憶部とが併設されている。
The alarm buzzer 3 is a notification means that emits a buzzer sound, and when the driver state detection device 10 detects loss of consciousness of the driver, the driver has lost consciousness in response to a control signal from the main ECU 20 described later. Is warned by a buzzer sound to passengers in the car.
A plurality of microphones 4 are used to detect the sound in the vehicle, and a plurality of microphones 4 are provided and installed at several locations in the vehicle such as the vicinity of the driver's seat and the vicinity of the passenger seat. The microphone 4 is provided with a sound determination unit that determines whether or not the sound detected by the microphone 4 corresponds to a preset specific sound, and a storage unit that stores the specific sound.

特定音声は、乗客の緊急停止の要求を把握するのに適したワード、及び、一定音圧レベル以上の音声であり、具体的には、例えば「停まれ!」というワードが設定されているともに、臨界音圧レベルとして適宜の値(db)が設定されている。
そして、音声判断部は、マイクロホン4から検知された音声に「停まれ!」のワードが含まれているか、あるいはマイクロホン4から検知された音声が設定値以上の音圧レベルである場合に、乗客が緊急停止を要求していると判断するようになっている。乗客が緊急停止を要求していると判断すると、乗客の緊急停止要求を検知したとして後述のメインECU20に乗客の緊急停止要求を知らせる信号(要求信号)を出力する。
The specific voice is a word suitable for grasping an emergency stop request of a passenger and a voice of a certain sound pressure level or higher. Specifically, for example, the word “stop!” Is set. An appropriate value (db) is set as the critical sound pressure level.
Then, the voice determination unit determines whether the voice detected from the microphone 4 includes the word “stop!” Or the voice detected from the microphone 4 has a sound pressure level equal to or higher than a set value. Is now requesting an emergency stop. If it is determined that the passenger is requesting an emergency stop, a signal (request signal) notifying the passenger of an emergency stop request is output to the main ECU 20 described later, assuming that the passenger's emergency stop request is detected.

なお、特定音声としてのワードは、「停まれ!」に限らず、「停止!」や「ブレーキ!」や「危ない!」等の他のワードが設定されていても良いし、1つだけではなく数個のワードが設定されていても良い。ただし、ワードは短く、通常の会話では使われにくいものが好ましい。
停止ボタン5は、緊急時に乗客に押圧操作されるものであり、マイクロホン40と同様に複数個備えられ、運転席付近や客席付近といった車内の数箇所に設置されている。マイクロホン4と停止ボタン5とは、図1に示すようにセットになって各箇所に設置されていても良いし、個別に離隔して設置されていても良い。ただし、マイクロホン4は車内の音声を検知しやすく、停止ボタン5は乗客の目に付き乗客に操作されやすい位置に設置されるようにする。停止ボタン5は、押圧操作されると、乗客の緊急停止要求を検知したとして後述のメインECU20に乗客の緊急停止要求を知らせる信号(要求信号)を出力する。
In addition, the word as a specific voice is not limited to “stop!”, But other words such as “stop!”, “Brake!”, “Dangerous!” May be set. There may be several words set. However, words that are short and difficult to use in normal conversation are preferred.
The stop button 5 is pressed by a passenger in an emergency, and a plurality of stop buttons 5 are provided in the same manner as the microphone 40, and are installed at several locations in the vehicle such as the vicinity of the driver's seat and the vicinity of the passenger seat. The microphone 4 and the stop button 5 may be installed as a set as shown in FIG. 1, or may be installed separately from each other. However, the microphone 4 is easy to detect the sound in the vehicle, and the stop button 5 is installed at a position that is visible to the passenger and easily operated by the passenger. When the stop button 5 is pressed, it outputs a signal (request signal) that informs the main ECU 20 (to be described later) of the emergency stop request of the passenger that it has detected the emergency stop request of the passenger.

スピーカー6は、運転者が意識喪失していてバス2が緊急事態にあることを周囲(車外)に報知するものであり、後述のメインECU20の制御信号を受けて例えば「緊急!」のワードを繰り返し発することで緊急停止する前に他車両や歩行者に警報を発し、安全行動を促すようになっている。
ハザードランプ7は、スピーカー6と同様にバス2が緊急事態にあることを周囲に報知するものであり、後述のメインECU20の制御信号を受けて所定間隔で点滅するようになっている。このハザードランプ7としては、方向転換や停止を周囲に知らせる既存のハザードランプを利用しても良いし、既存のハザードランプとは別の新たなランプを設けても良い。既存のハザードランプを利用する場合には、本緊急時の点滅間隔が方向転換時や停止時とは異なる間隔であることが好ましい。
The speaker 6 notifies the surroundings (outside the vehicle) that the driver has lost consciousness and the bus 2 is in an emergency, and receives, for example, a word “Emergency!” In response to a control signal from the main ECU 20 described later. By repeatedly issuing, warnings are issued to other vehicles and pedestrians before emergency stop, and safety actions are encouraged.
Like the speaker 6, the hazard lamp 7 notifies the surroundings that the bus 2 is in an emergency, and blinks at predetermined intervals in response to a control signal from a main ECU 20 described later. As the hazard lamp 7, an existing hazard lamp that informs the surroundings of the direction change or stop may be used, or a new lamp different from the existing hazard lamp may be provided. When using an existing hazard lamp, it is preferable that the blinking interval in this emergency is different from that at the time of turning or stopping.

ブレーキECU8は、ブレーキ装置(図示略)を制御する電子制御ユニット(Electric Control Unit)であり、後述のメインECU20の制御信号を受けて、運転者によるブレーキペダルの踏込操作がなくてもブレーキ装置を作動させ、バス2を自動的に制動させるものである。
メインECU20は、本装置1全体を制御する電子制御ユニットであり、運転者状態検知装置10からの情報とマイクロホン4からの情報と停止ボタン5からの情報とに基づき緊急停止の必要性を判断し、緊急停止が必要であると判断した場合にブレーキECU8に制動指示を行なうものである。
The brake ECU 8 is an electronic control unit that controls a brake device (not shown). The brake ECU 8 receives a control signal from the main ECU 20 to be described later, and operates the brake device even if the driver does not depress the brake pedal. It is actuated to automatically brake the bus 2.
The main ECU 20 is an electronic control unit that controls the entire apparatus 1, and determines the necessity of an emergency stop based on information from the driver state detection device 10, information from the microphone 4, and information from the stop button 5. When it is determined that an emergency stop is necessary, the brake ECU 8 is instructed to perform braking.

メインECU20には、運転者状態検知装置10,警報ブザー3,マイクロホン4,停止ボタン5,スピーカー6,ハザードランプ7及びブレーキECU8が電気的に接続されている。そして、各部4,5,10から情報(信号)が入力されたり各部3〜8に制御信号を出力したりするようになっている。
詳しくは、メインECU20は、運転者状態検知装置10から運転者の異常を知らせる異常信号が入力されたときに、警報ブザー3,スピーカー6及びハザードランプ7に制御信号を出力し、警報ブザー3によって車内の乗客へ運転者の異常を知らせ、且つ、スピーカー6及びハザードランプ7によって車外へバス2の緊急事態を知らせると同時に、マイクロホン4及び停止ボタン5に制御信号を出力し、マイクロホン4及び停止ボタン5の電源を入れる。これによって、マイクロホン4及び停止ボタン5は作動状態になって機能が有効化される。つまり、運転者の意識喪失検知後に、車内外へ注意喚起するとともに、乗客が働きかける緊急停止機構を有効にする。そして、マイクロホン4及び停止ボタン5の少なくとも一方から乗客の緊急停止要求を知らせる要求信号が入力されたときに、ブレーキECU8に制御信号を出力し、バス2を自動制動する。
The main ECU 20 is electrically connected to a driver state detection device 10, an alarm buzzer 3, a microphone 4, a stop button 5, a speaker 6, a hazard lamp 7, and a brake ECU 8. And information (signal) is input from each part 4,5,10, or a control signal is output to each part 3-8.
Specifically, the main ECU 20 outputs a control signal to the alarm buzzer 3, the speaker 6, and the hazard lamp 7 when an abnormal signal notifying the driver of an abnormality is input from the driver state detection device 10. Notifying the passenger in the vehicle of the driver's abnormality and notifying the emergency situation of the bus 2 outside the vehicle by the speaker 6 and the hazard lamp 7, simultaneously outputting a control signal to the microphone 4 and the stop button 5, the microphone 4 and the stop button 5 Turn on the power. As a result, the microphone 4 and the stop button 5 are activated and the function is activated. In other words, after detecting the loss of consciousness of the driver, the emergency stop mechanism that activates the passengers and activates the emergency stop mechanism is activated. When a request signal notifying the passenger of an emergency stop request is input from at least one of the microphone 4 and the stop button 5, a control signal is output to the brake ECU 8 to automatically brake the bus 2.

<作用・効果>
本発明の一実施形態に係る車両緊急停止装置は上述のように構成されているので、以下のような作用および効果を奏する。
本装置1は、図2に示すようなフローチャートに従って作動する。
まず、ステップS10では、運転者状態検知装置10が作動を開始する。
<Action and effect>
Since the vehicle emergency stop device according to an embodiment of the present invention is configured as described above, the following operations and effects are achieved.
The device 1 operates according to a flowchart as shown in FIG.
First, in step S10, the driver state detection device 10 starts operating.

ステップS20では、メインECU20が、運転者状態検知装置10が運転者の意識喪失を検知したか否か、つまり、運転者状態検知装置10から異常信号が入力されたか否かを判定する。意識喪失が検知された場合にはステップS30に進み、そうでない場合には再びステップS20を繰り返す。
ステップS30では、メインECU20は警報ブザー3に制御信号を出力し、警報ブザー3がブザー音を発して車内の乗客に運転者の異常を知らせる。同時に、メインECU20はマイクロホン4及び停止ボタン5に制御信号を出力し、マイクロホン4及び停止ボタン5を作動させる。この結果、マイクロホン4及び停止ボタン5の機能が有効になる。また同時に、メインECU20はスピーカー6及びハザードランプ7に制御信号を出力し、スピーカー6及びハザードランプ7がバス2が緊急事態にあることを車外に警報する。
In step S <b> 20, the main ECU 20 determines whether or not the driver state detection device 10 has detected loss of consciousness of the driver, that is, whether or not an abnormal signal has been input from the driver state detection device 10. If loss of consciousness is detected, the process proceeds to step S30. If not, step S20 is repeated again.
In step S30, the main ECU 20 outputs a control signal to the alarm buzzer 3, and the alarm buzzer 3 emits a buzzer sound to notify the passengers in the vehicle of the driver's abnormality. At the same time, the main ECU 20 outputs a control signal to the microphone 4 and the stop button 5 to operate the microphone 4 and the stop button 5. As a result, the functions of the microphone 4 and the stop button 5 are enabled. At the same time, the main ECU 20 outputs a control signal to the speaker 6 and the hazard lamp 7, and the speaker 6 and the hazard lamp 7 warn outside the vehicle that the bus 2 is in an emergency situation.

ステップS40では、メインECU20が、マイクロホン4によって特定音声が検知されたか、あるいは停止ボタン5が操作されたか否かを判断する。特定音声が検知されたか、あるいは停止ボタン5が操作された場合にはステップS50に進む。そうでない場合には再びステップS40を繰り返す。
ステップS50では、メインECU20がブレーキECU8に制御信号を出力し、自動ブレーキをかける。
In step S40, the main ECU 20 determines whether a specific sound is detected by the microphone 4 or whether the stop button 5 is operated. If a specific voice is detected or the stop button 5 is operated, the process proceeds to step S50. If not, step S40 is repeated again.
In step S50, the main ECU 20 outputs a control signal to the brake ECU 8 and applies automatic braking.

このような本装置1の作動によって、運転者の異常を自動的に検知し、即座に車内外に異常を知らせることができる。そして、乗客はいち早く危険を認知し、特定の音声入力や操作といった応答動作でバス2を停止させたり、あるいは衝撃に備えたりすることができる。また、周囲の歩行者や車両がバス2との衝突を回避できる可能性が高まる。
また、運転者状態検知装置10によって運転者の異常を自動的に検知した後の乗客の応答動作を契機として自動ブレーキが作動するので、通常時に乗客の誤りや故意の操作で自動ブレーキが作動することがないという利点がある。そして、運転者の意識喪失検知と乗客の応答動作検知との二重の条件で自動ブレーキが作動するので、不適切な作動が防止されて本装置1の信頼性が向上するという利点がある。
Such an operation of the device 1 can automatically detect the abnormality of the driver and immediately notify the inside and outside of the vehicle of the abnormality. And a passenger can recognize danger quickly and can stop the bus | bath 2 by response operation | movement, such as specific voice input and operation, or can prepare for an impact. In addition, the possibility that surrounding pedestrians and vehicles can avoid a collision with the bus 2 is increased.
In addition, since the automatic brake is actuated by the response operation of the passenger after the driver's abnormality is automatically detected by the driver state detection device 10, the automatic brake is actuated by an error or a deliberate operation of the passenger at normal times. There is an advantage that there is nothing. And since an automatic brake act | operates on the double conditions of a driver | operator's loss of consciousness detection and a passenger's response action detection, there exists an advantage that the reliability of this apparatus 1 improves by preventing improper operation | movement.

また、自動ブレーキが作動するので、接触事故を起こす前に停止、あるいは事故となった場合でも衝突速度を低減することができる。
また、異常検知後にマイクロホン4及び停止ボタン5の機能が有効になるので、例えば列車に備えられる緊急停止ボタンのように頑丈なケースで覆われている必要がなく、構成を簡素にしてコストを抑えることができるとともに、緊急時のような時間を争う場面でケースを破壊する手間を省き、迅速な対応を可能にすることができる。
[その他]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更することが可能である。
In addition, since the automatic brake operates, the collision speed can be reduced even if the vehicle stops before an accident occurs or if an accident occurs.
In addition, since the functions of the microphone 4 and the stop button 5 become effective after the abnormality is detected, it is not necessary to be covered with a sturdy case like an emergency stop button provided in a train, for example, and the structure is simplified and the cost is reduced. In addition, it is possible to eliminate the trouble of destroying the case in a time-consuming situation such as an emergency and to enable a quick response.
[Others]
As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the said embodiment, A various change is possible in the range which does not deviate from the meaning of this invention.

例えば、上記実施形態では、警報ブザー3により車内の乗客に運転者の異常を知らせるようにしたが、ブザー音以外の警告音声を発する報知手段や、明滅することで異常を知らせる非常ランプ等の報知手段で警報ブザー3を代替しても良い。
また、上記実施形態では、スピーカー6とハザードランプ7とを備えて車外にバス2の緊急事態を報知したが、どちらか一方のみを備えるようにしても良いし、他の報知手段で代替しても良い。
For example, in the above embodiment, the warning buzzer 3 notifies the passengers in the vehicle of the driver's abnormality, but notification means such as a warning sound other than a buzzer sound, an emergency lamp that notifies the abnormality by blinking, etc. The alarm buzzer 3 may be replaced by means.
Moreover, in the said embodiment, although the speaker 6 and the hazard lamp 7 were provided and the emergency situation of the bus | bath 2 was alert | reported outside the vehicle, you may make it equip only one or may replace with another alerting | reporting means. Also good.

また、上記実施形態では、乗客側停止要求検知手段としてマイクロホン4と停止ボタン5とを備えて乗客の音声及び操作といった応答動作に基づいて乗客の緊急停止要求を検知したが、どちらか一方のみを備えるようにしても良いし、他の適宜の手段で代替して乗客側の停止要求を検知しても良い。
また、上記実施形態では、乗客の車両停止要求検知後に自動ブレーキをかけるようにしたが、図3のフローチャートに示すように、まず、運転者の意識喪失が認識された後で尚且つ乗客の車両停止要求検知前に軽く自動ブレーキをかけ(ステップS35)、乗客の車両停止要求検知後に強く自動ブレーキをかける(ステップS50′)ようにしても良い。
Moreover, in the said embodiment, although the microphone 4 and the stop button 5 were provided as a passenger side stop request | requirement detection means and the passenger's emergency stop request | requirement was detected based on response operation | movement, such as a voice and operation of a passenger, only either one is detected. You may make it provide, and it may replace with other appropriate means and may detect a stop demand on the passenger side.
Further, in the above embodiment, the automatic brake is applied after detecting the vehicle stop request of the passenger. However, as shown in the flowchart of FIG. A light automatic brake may be applied lightly before the stop request is detected (step S35), and a strong automatic brake may be applied after the passenger's vehicle stop request is detected (step S50 ').

また、自動ブレーキが作動した場合に、前後の車内映像を記録する車内ドライブレコーダや、バス2の運行を管理する事務所へ通報するテレマティクス装置も装備することが好ましい。
また、普段から、車内放送や掲示等で乗客に対して緊急停止手段の存在とその作動方法とを周知しておくことが好ましい。
Moreover, it is preferable to equip the vehicle drive recorder which records the image | video in the vehicle before and behind, and the telematics apparatus which reports to the office which manages operation of the bus | bath 2 when an automatic brake act | operates.
Further, it is preferable that the presence of the emergency stop means and the operation method thereof are generally made known to passengers through in-car broadcasts and notices.

また、本装置1と周知の車線維持装置とを組み合わせ、自動ブレーキをかける際にステアリングを自動操舵してバス2が自車線内を走行するようにすると好ましい。
また、上記実施形態では、運転者状態検知装置10は画像センサ11とシート圧センサ12とステアリング握力センサ13とを有し、これらセンサ11〜13の検知した情報に基づき運転者の意識喪失を検知したが、運転者状態検知装置10が運転者の意識喪失を検知する構成及び方法はこれに限らず、例えば他のセンサを備えて意識喪失を検知しても良い。また、運転者状態検知装置10の異常判断部は、メインECU20の一機能としてメインECU20に組み込まれて構成されていても良い。
In addition, it is preferable that the present device 1 and a known lane keeping device are combined so that the steering wheel is automatically steered when the automatic brake is applied so that the bus 2 travels in the own lane.
In the above embodiment, the driver state detection device 10 includes the image sensor 11, the seat pressure sensor 12, and the steering grip force sensor 13, and detects loss of consciousness of the driver based on information detected by these sensors 11 to 13. However, the configuration and method by which the driver state detection device 10 detects loss of consciousness of the driver is not limited thereto, and for example, other sensors may be provided to detect loss of consciousness. In addition, the abnormality determination unit of the driver state detection device 10 may be configured to be incorporated in the main ECU 20 as a function of the main ECU 20.

また、上記実施形態では、意識喪失を契機に自動ブレーキをかけるが、これは、意識喪失した運転者は容易に運転に復帰できないと予測されるためである。しかしながら、本装置1は居眠り状態の検知と組み合わせても良い。つまり、運転者状態検知装置10は、上述のように意識喪失を検知することに加えて、居眠り状態も検知するようにし、居眠り状態時には運転者に刺激を与えたり、あるいは刺激を与えつつ軽く自動ブレーキをかけたりするようにすると好ましい。   Moreover, in the said embodiment, although an automatic brake is applied in the opportunity of loss of consciousness, this is because it is estimated that the driver | operator who lost consciousness cannot return to driving | operation easily. However, the present apparatus 1 may be combined with the detection of a dozing state. That is, in addition to detecting loss of consciousness as described above, the driver state detection device 10 also detects a drowsiness state. In the drowsiness state, the driver state is stimulated, or lightly automatic while giving a stimulus. It is preferable to apply a brake.

また、上記実施形態ではバス2を例に挙げて説明したが、本緊急停止装置1は乗客を輸送する車両全般に適用可能であって、例えばワゴン型タクシーにも適用可能である。   In the above embodiment, the bus 2 has been described as an example. However, the emergency stop device 1 can be applied to all vehicles that transport passengers, and can be applied to, for example, a wagon type taxi.

1 緊急停止装置
2 バス(車両)
3 警報ブザー(車内用報知手段)
4 マイクロホン(音声検知手段;乗客側停止要求検知手段)
5 停止ボタン(乗客側停止要求検知手段)
6 スピーカー(車外用報知手段)
7 ハザードランプ(車外用報知手段)
8 ブレーキECU(自動制動手段)
10 運転者状態検知装置(運転者状態検知手段)
11 画像センサ
12 シート圧センサ
13 ステアリング握力センサ
20 メインECU(制御手段)
1 Emergency stop device 2 Bus (vehicle)
3 Alarm buzzer (in-vehicle notification means)
4 Microphone (voice detection means; passenger stop request detection means)
5 Stop button (Passenger stop request detection means)
6 Speaker (In-vehicle notification means)
7 Hazard lamp (outside vehicle notification means)
8 Brake ECU (automatic braking means)
10 Driver state detection device (Driver state detection means)
11 Image sensor 12 Seat pressure sensor 13 Steering grip sensor 20 Main ECU (control means)

Claims (5)

乗客を輸送する車両を緊急停止させる車両緊急停止装置であって、
運転者の異常を検知する運転者状態検知手段と、
前記運転者状態検知手段が運転者の異常を検知したときに、運転者の異常を車内に報知する車内用報知手段と、
前記運転者状態検知手段が運転者の異常を検知したときに、運転者の異常を車外に報知する車外用報知手段と、
前記車内に設けられ、乗客の応答動作に基づいて乗客の車両停止要求を検知する乗客側停止要求検知手段と、
前記車両を自動的に制動させる自動制動手段と、
前記運転者状態検知手段によって運転者の異常が検知され、且つ、前記乗客側停止要求検知手段によって乗客の車両停止要求が検知されたときに、緊急停止の必要があると判断して前記自動制動手段に制動指示を行なう制御手段とを備えた
ことを特徴とする、車両緊急停止装置。
A vehicle emergency stop device for emergency stopping a vehicle transporting passengers,
A driver state detection means for detecting a driver's abnormality;
In-vehicle notification means for notifying the driver of abnormality in the vehicle when the driver state detection means detects the abnormality of the driver;
When the driver state detection means detects a driver abnormality, a vehicle outside notification means for notifying the driver of the abnormality outside the vehicle;
Passenger-side stop request detection means that is provided in the vehicle and detects a passenger's vehicle stop request based on a response operation of the passenger;
Automatic braking means for automatically braking the vehicle;
When the driver's abnormality detection is detected by the driver state detection means, and the passenger's stop request detection means is detected by the passenger side stop request detection means, it is determined that an emergency stop is necessary and the automatic braking is performed. A vehicle emergency stop device comprising: control means for giving a braking instruction to the means.
前記運転者状態検知手段は、
運転者の視線及び顔の向きを検知する画像センサと、運転席にかかるシート圧を検知するシート圧センサと、ステアリングに加わる握力を検知するステアリング握力センサと、を有し、
前記画像センサにより検知された運転者の視線及び顔の向き並びに姿勢と、前記シート圧センサにより検知されたシート圧分布と、前記ステアリング握力センサにより検知された握力と、に基づき運転者の異常を検知する
ことを特徴とする、請求項1記載の車両緊急停止装置。
The driver state detecting means is
An image sensor that detects the driver's line of sight and face orientation, a seat pressure sensor that detects a seat pressure applied to the driver's seat, and a steering grip force sensor that detects a grip force applied to the steering wheel,
Based on the driver's line of sight and face orientation and posture detected by the image sensor, the seat pressure distribution detected by the seat pressure sensor, and the grip strength detected by the steering grip force sensor, the driver's abnormality is detected. The vehicle emergency stop device according to claim 1, wherein the vehicle emergency stop device is detected.
前記制御手段は、前記運転者状態検知手段によって運転者の異常が検知された後に前記乗客側停止要求検知手段の機能を有効化する
ことを特徴とする、請求項1又は2記載の車両緊急停止装置。
3. The vehicle emergency stop according to claim 1, wherein the control unit enables the function of the passenger-side stop request detection unit after a driver abnormality is detected by the driver state detection unit. apparatus.
前記乗客側停止要求検知手段は車内の音声を検知する音声検知手段を有し、前記音声検知手段の検知した音声が予め設定した特定音声に該当した場合にその音声を乗客の車両停止要求とみなす
ことを特徴とする、請求項1〜3の何れか1項に記載の車両緊急停止装置。
The passenger-side stop request detecting means has a sound detecting means for detecting the sound in the vehicle, and when the sound detected by the sound detecting means corresponds to a preset specific sound, the sound is regarded as a passenger's vehicle stop request. The vehicle emergency stop device according to any one of claims 1 to 3, wherein the vehicle emergency stop device is provided.
前記乗客側停止要求検知手段は乗客によって操作される停止ボタンを有し、前記停止ボタンが操作された場合にその操作を乗客の車両停止要求とみなす
ことを特徴とする、請求項1〜4の何れか1項に記載の車両緊急停止装置。
The said passenger side stop request | requirement detection means has a stop button operated by the passenger, and when the said stop button is operated, that operation is regarded as a passenger's vehicle stop request | requirement of Claims 1-4, The vehicle emergency stop device according to any one of the preceding claims.
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