JP7210242B2

JP7210242B2 - vehicle controller

Info

Publication number: JP7210242B2
Application number: JP2018218737A
Authority: JP
Inventors: 剛田中
Original assignee: Mercedes Benz Group AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2018-11-22
Filing date: 2018-11-22
Publication date: 2023-01-23
Anticipated expiration: 2038-11-22
Also published as: JP2020082968A

Description

本発明は、ドライバに異常が発生した場合に車両を自動で停止させるドライバ異常時対応システムに用いられる車両制御装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle control device used in a driver abnormality response system that automatically stops a vehicle when an abnormality occurs in the driver.

従来、ドライバの失神といった異常事態の発生時にスイッチ操作を行うことで車両を自動で減速させてから停止させるドライバ異常時対応システム（デッドマンシステム）が知られている。このシステムによれば、たとえドライバが運転できない状態に陥ったとしても車両を自動で停止させられるため、乗員や周囲の他車両及び歩行者等（以下、単に「乗員等」という）の安全性を高められると考えられている。 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a system for dealing with an abnormal driver (dead man system) that automatically decelerates and then stops a vehicle by operating a switch when an abnormal situation such as fainting of a driver occurs. According to this system, the vehicle can be automatically stopped even if the driver is unable to drive, so the safety of passengers, other vehicles and pedestrians (hereinafter simply referred to as "passengers") can be improved. considered to be enhanced.

一方で、ドライバが正常であるにも関わらず、誤ったスイッチ操作やシステムの誤作動により車両が自動で停止した場合、乗員等に不要な不安や煩わしさを与えてしまうという課題がある。この課題に対し、特許文献１には、車両の緊急停止スイッチが操作された場合に、アクセルペダルやステアリングホイール等の操作状態に基づいてドライバが運転操作を行いうる状態であるか否かを判断することが提案されている。特許文献１の技術では、緊急停止スイッチが操作された場合であっても、ドライバが運転操作を行いうる状態であれば緊急停止スイッチが誤って操作された可能性が高いため、緊急停止制御を解除する。これにより、ドライバの意に反して車両が強制的に停止させられる事態を回避できるとされている。 On the other hand, when the vehicle automatically stops due to an erroneous switch operation or a system malfunction even though the driver is normal, there is a problem that unnecessary anxiety and annoyance are given to the passengers and the like. In response to this problem, Patent Document 1 discloses that when an emergency stop switch of a vehicle is operated, it is determined whether or not the driver can perform driving operation based on the operation state of the accelerator pedal, steering wheel, etc. It is proposed to In the technique of Patent Document 1, even if the emergency stop switch is operated, if the driver is in a state where the driver can operate the vehicle, there is a high possibility that the emergency stop switch has been erroneously operated, so emergency stop control is performed. To release. This is said to prevent the vehicle from being forced to stop against the driver's will.

特開2012-228954号公報JP 2012-228954 A

ところで近年、ドライバモニタカメラ等の装置を用いてドライバの異常検知を自動化することが検討されている。しかしながら、このような装置を用いる場合、装置に不具合が生じたり、装置の精度が低かったりすると、ドライバが正常であるにも関わらずドライバの異常が誤検知される虞がある。ドライバの異常が誤検知された場合は、前述したようなシステムの誤作動を招く。 By the way, in recent years, it has been considered to automatically detect an abnormality of a driver by using a device such as a driver monitor camera. However, when such a device is used, if there is a problem with the device or if the accuracy of the device is low, there is a risk that an abnormality in the driver will be erroneously detected even though the driver is normal. Misdetection of an abnormality in the driver leads to malfunction of the system as described above.

これに対し、ドライバの異常を検知する条件をより厳しく設定すれば、前述した誤検知の発生が抑えられ、システムの誤作動も起こりにくくなると考えられる。しかしながら、この場合は、ドライバが異常であるにも関わらず、ドライバの異常が検知されないことでシステムが非作動となり、乗員等の安全性を高められない虞がある。このような誤作動および非作動の発生を抑えられないと、システムの信頼性が低下してしまう。 On the other hand, if the conditions for detecting an abnormality in the driver are set more severely, the occurrence of the above-described erroneous detection can be suppressed, and the system malfunction is less likely to occur. However, in this case, even though the driver is abnormal, the system is deactivated because the driver's abnormality is not detected. If the occurrence of such malfunctions and non-operations cannot be suppressed, the reliability of the system will decrease.

本件の車両制御装置は、上述したような課題に鑑み創案されたものであり、ドライバ異常時対応システムの信頼性を高めることを目的の一つとする。 The vehicle control device of the present invention was invented in view of the above-described problems, and one of the objects thereof is to improve the reliability of the system for dealing with an abnormal driver.

（１）ここで開示する車両制御装置は、車両のドライバの異常を検知する検知手段と、前記異常を知らせるための警報を前記車両の乗員が所定の操作をするまで継続して出す警報手段と、前記警報手段による前記警報が所定時間以上継続された場合に前記車両の制動を自動で開始して前記車両を停止させる停止手段と、前記検知手段で検知された前記異常のレベルを判定する判定手段と、前記判定手段で判定された前記レベルに応じて前記所定時間を設定する設定手段と、を備えている。このように、ドライバの異常を知らせるための警報を出し始めてから車両の制動を自動で開始するまでの猶予時間に相当する所定時間が、ドライバの異常のレベルに応じて設定されるため、車両の自動制動（ドライバ異常時対応システムの作動）が必要に応じてより適切に実施されやすくなる。 (1) A vehicle control device disclosed herein includes detection means for detecting an abnormality of a driver of a vehicle, and alarm means for continuously issuing an alarm for notifying the abnormality until an occupant of the vehicle performs a predetermined operation. a stop means for automatically starting braking of the vehicle to stop the vehicle when the warning by the warning means continues for a predetermined time or longer; and a determination for determining the level of the abnormality detected by the detection means. means, and setting means for setting the predetermined time according to the level determined by the determination means. In this manner, the predetermined time corresponding to the delay time from when the warning for informing the driver of the abnormality is started to when the braking of the vehicle is automatically started is set according to the level of the driver's abnormality. Automatic braking (activation of the driver's abnormality response system) is more likely to be performed appropriately as necessary.

（２）前記検知手段には、前記ドライバの健康状態に関する前記異常を検知する第一検知手段が含まれ、前記判定手段には、前記健康状態に基づいて前記レベルを判定する第一判定手段が含まれていることが好ましい。ドライバの健康状態に関する異常は、ドライバの運転能力に影響を与える可能性が高い。このため、ドライバの異常検知とその異常レベルの判定とにおいてドライバの健康状態を参照する場合には、車両の自動制動がより適切に実施されやすくなる。 (2) The detection means includes first detection means for detecting the abnormality related to the health condition of the driver, and the determination means includes first determination means for determining the level based on the health condition. preferably included. Abnormal health conditions of the driver are likely to affect the driving ability of the driver. Therefore, when the health condition of the driver is referred to in detecting an abnormality of the driver and determining the level of the abnormality, automatic braking of the vehicle can be performed more appropriately.

（３）前記第一検知手段が、前記ドライバの生体情報および姿勢の双方に基づいて、前記異常を検知することが好ましい。このようにドライバの生体情報と姿勢との二つのパラメータを参照する場合には、異常検知の精度が高められる。 (3) Preferably, the first detection means detects the abnormality based on both the biological information and the posture of the driver. When the two parameters of the driver's biometric information and posture are referred to in this way, the accuracy of abnormality detection is enhanced.

（４）前記検知手段には、前記ドライバの注意力に関する前記異常を検知する第二検知手段が含まれ、前記判定手段には、前記注意力に基づいて前記レベルを判定する第二判定手段が含まれていることが好ましい。ドライバの注意力に関する異常も、ドライバの運転能力に影響を与える可能性がある。このため、ドライバの異常検知とその異常レベルの判定とにおいて、ドライバの健康状態に加えて注意力も参照する場合には、車両の自動制動がより適切に実施されやすくなる。 (4) The detection means includes second detection means for detecting the abnormality related to the attention of the driver, and the determination means includes second determination means for determining the level based on the attention. preferably included. Abnormalities in driver attention can also affect a driver's ability to drive. For this reason, in detecting an abnormality of the driver and determining the level of the abnormality, if attention is referred to in addition to the health condition of the driver, automatic braking of the vehicle can be performed more appropriately.

（５）前記第二検知手段が、前記ドライバの顔画像および運転状態の双方に基づいて、前記異常を検知することが好ましい。このようにドライバの顔画像（例えば開眼度）と運転状態（例えば車両のふらつき度合い）との二つのパラメータを参照する場合には、異常検知の精度が高められる。 (5) Preferably, the second detection means detects the abnormality based on both the facial image of the driver and the driving state. In this way, when referring to the two parameters of the driver's facial image (for example, the degree of eye opening) and the driving state (for example, the degree of swaying of the vehicle), the accuracy of abnormality detection is enhanced.

（６）前記第一判定手段及び前記第二判定手段のそれぞれは、前記レベルが所定値以上であるか否かを判定し、前記設定手段は、前記第一判定手段のみで前記レベルが前記所定値以上であると判定された場合、前記第二判定手段のみで前記レベルが前記所定値以上であると判定された場合よりも、前記所定時間を短く設定することが好ましい。ドライバの健康状態に関する異常は、注意力に関する異常よりも深刻であると考えられる。このため、このように健康状態に関する異常を注意力に関する異常よりも重要視して所定時間を設定する場合には、車両の自動制動が必要に応じてより早く実施されやすくなる。 (6) Each of the first determination means and the second determination means determines whether or not the level is equal to or greater than a predetermined value, and the setting means determines whether the level is equal to or exceeds the predetermined value only by the first determination means. When it is determined that the level is equal to or greater than the value, it is preferable to set the predetermined time shorter than when it is determined that the level is equal to or greater than the predetermined value only by the second determination means. Abnormalities related to driver health are considered to be more serious than abnormalities related to attention. Therefore, when the predetermined time period is set by placing more importance on health-related abnormalities than alertness-related abnormalities, automatic braking of the vehicle is likely to be performed more quickly as necessary.

（７）前記警報手段は、前記第二検知手段のみで前記異常が検知され、且つ、前記第二判定手段で判定された前記レベルが前記所定値未満である場合には、前記警報を出さないことが好ましい。ドライバの注意力に関する異常のみが検知され、且つその異常のレベルが所定値未満である場合は、ドライバの健康状態に異常はないがドライバに例えば眠気等が生じているにすぎず、ドライバが意識することで運転を継続できる可能性が高い。このため、このような場合には警報を出さない構成とすれば、乗員等に不要な不安や煩わしさを与えずに済む。 (7) The warning means does not issue the warning when the abnormality is detected only by the second detection means and the level determined by the second determination means is less than the predetermined value. is preferred. If only an abnormality related to the driver's attentiveness is detected and the level of the abnormality is less than a predetermined value, the driver's health condition is normal, but the driver is merely drowsy, for example, and the driver is not conscious. There is a high possibility that driving can be continued by doing so. Therefore, if a configuration is adopted in which an alarm is not issued in such a case, unnecessary uneasiness and annoyance to the occupants and the like can be avoided.

（８）前記設定手段は、前記判定手段で判定された前記レベルが高いほど前記所定時間を短く設定することが好ましい。この場合、ドライバの異常のレベルが高いほど車両の自動制動がより早く実施されるため、乗員等の安全性が高まる。また、この場合、ドライバの異常のレベルが低いほど乗員がより余裕をもって所定の操作を行えるため、車両の不要な自動制動（ドライバ異常時対応システムの誤作動）を回避しやすくなる。 (8) Preferably, the setting means sets the predetermined time to be shorter as the level determined by the determination means is higher. In this case, the higher the level of the driver's anomaly, the faster the automatic braking of the vehicle is carried out, thus enhancing the safety of the occupants. In this case, the lower the level of the driver's abnormality, the more the passenger can perform the predetermined operation with more leeway, making it easier to avoid unnecessary automatic braking of the vehicle (malfunction of the driver's abnormality response system).

開示の車両制御装置によれば、ドライバ異常時対応システムの信頼性を高めることができる。 According to the disclosed vehicle control device, it is possible to enhance the reliability of the system for dealing with an abnormality in the driver.

実施形態に係る車両制御装置が搭載された車両の構成を例示する模式図である。1 is a schematic diagram illustrating a configuration of a vehicle equipped with a vehicle control device according to an embodiment; FIG. 図１の車両のブロック図である。2 is a block diagram of the vehicle of FIG. 1; FIG. 図１の車両制御装置で実施される制御の手順を例示するフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart illustrating a control procedure performed by the vehicle control device of FIG. 1; FIG.

図面を参照して、実施形態としての車両制御装置について説明する。以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。 A vehicle control device as an embodiment will be described with reference to the drawings. The embodiments shown below are merely examples, and there is no intention to exclude various modifications and application of techniques not explicitly described in the embodiments below. Each configuration of this embodiment can be modified in various ways without departing from the gist thereof. Also, they can be selected or combined as needed.

［１．装置構成］
本実施形態に係る車両制御装置１（以下、「制御装置１」と略称する）は、図１に示す車両１０に搭載されている。制御装置１は、車両１０のドライバに失神等の異常が発生した場合に車両１０を自動で減速（制動）させた後に停止させるドライバ異常時対応システムに適用される。以下、ドライバ異常時対応システムにおいて車両１０の制動を自動で開始して車両１０を停止させる制御を緊急停止制御という。なお、ここでは車両１０が乗客を運ぶバスである場合を例示するが、制御装置１が搭載される車両１０の種類は特に限定されない。 [1. Device configuration]
A vehicle control device 1 (hereinafter abbreviated as "control device 1") according to the present embodiment is mounted on a vehicle 10 shown in FIG. The control device 1 is applied to a driver abnormality response system that automatically decelerates (brakes) the vehicle 10 and then stops the vehicle 10 when an abnormality such as fainting occurs in the driver of the vehicle 10 . Hereinafter, the control for automatically starting the braking of the vehicle 10 to stop the vehicle 10 in the system for coping with an abnormal driver is referred to as emergency stop control. Here, the case where the vehicle 10 is a bus carrying passengers is exemplified, but the type of the vehicle 10 on which the control device 1 is mounted is not particularly limited.

車両１０には、車両１０の走行状態やドライバに関する様々な情報を検出するセンサ類１１～１６と、車両１０の乗員に向けて警報を出すための出力装置２１～２３とが設けられている。これらのセンサ類１１～１６及び出力装置２１～２３はいずれも、制御装置１と有線または無線で接続されている。ここでいう「乗員」とは、車両１０に乗っている全ての人（ドライバ及び乗客）を意味する。 The vehicle 10 is provided with sensors 11 to 16 for detecting various information relating to the running state of the vehicle 10 and the driver, and output devices 21 to 23 for issuing warnings to the occupants of the vehicle 10 . These sensors 11 to 16 and output devices 21 to 23 are all connected to the control device 1 by wire or wirelessly. The "passengers" here mean all persons (drivers and passengers) riding in the vehicle 10 .

操舵角センサ１１は、ステアリングホイールの操舵角を検出する。ブレーキセンサ１２は、ブレーキペダル１７の踏み込み量を検出する。周囲センサ１３は、例えばカメラやレーダや超音波センサ等であって、車両１０の周囲のあらゆる情報を取得する。周囲センサ１３で取得される情報の具体例としては、車両１０の走行車線を区画する境界線（白線，黄色線）の位置や、車両１０の周囲に存在する物体（他車両，人，障害物等）の位置が挙げられる。これらのセンサ１１～１３で検出された情報は、制御装置１に随時伝達され、車両１０の走行状態（すなわち、ドライバの運転状態）を判断するために用いられる。なお、制御装置１において、車両１０の走行状態はドライバの異常を自動で（乗員の操作によらず）検知するために用いられる。 A steering angle sensor 11 detects the steering angle of the steering wheel. The brake sensor 12 detects the depression amount of the brake pedal 17 . The surrounding sensor 13 is, for example, a camera, radar, ultrasonic sensor, or the like, and acquires all kinds of information around the vehicle 10 . Specific examples of the information acquired by the surrounding sensor 13 include the position of the boundary lines (white lines, yellow lines) that demarcate the driving lane of the vehicle 10, and objects existing around the vehicle 10 (other vehicles, people, obstacles, etc.). etc.). Information detected by these sensors 11 to 13 is transmitted to the control device 1 as needed and used to determine the running state of the vehicle 10 (that is, the driving state of the driver). In addition, in the control device 1, the running state of the vehicle 10 is used to automatically detect an abnormality of the driver (without depending on the operation of the passenger).

車内カメラ１４は、ドライバの頭部を含む上半身を撮影する。車内カメラ１４で撮影された画像（顔画像）は、ドライバの姿勢や開眼度等を推定するために用いられる。生体センサ１５は、ドライバの生体情報を検出する。ここでいう生体情報とは、具体的には、心拍数，脈拍数，血圧，脈圧，心電図パターン等である。本実施形態では、生体センサ１５がドライバの心拍数を検出する心拍センサである場合について説明する。生体センサ１５は、ドライバが着座する運転席３０に内蔵されている。なお、生体センサ１５は、運転席３０に代えて（あるいは加えて）、ステアリングホイールやシートベルトに内蔵されてもよいし、ドライバの上衣（例えば制服）に装着されてもよい。車内カメラ１４及び生体センサ１５で取得された情報は、制御装置１に随時伝達され、ドライバの異常を自動で（乗員の操作によらず）検知するために用いられる。 The in-vehicle camera 14 photographs the driver's upper body including the head. An image (face image) captured by the in-vehicle camera 14 is used to estimate the driver's posture, degree of eye opening, and the like. The biosensor 15 detects the biometric information of the driver. The biological information mentioned here specifically includes heart rate, pulse rate, blood pressure, pulse pressure, electrocardiogram pattern, and the like. In this embodiment, a case where the biosensor 15 is a heart rate sensor that detects the driver's heart rate will be described. The biosensor 15 is built in a driver's seat 30 on which the driver sits. The biosensor 15 may be incorporated in a steering wheel or a seat belt instead of (or in addition to) the driver's seat 30, or may be attached to the driver's jacket (for example, uniform). Information acquired by the in-vehicle camera 14 and the biosensor 15 is transmitted to the control device 1 at any time and used to automatically detect an abnormality of the driver (without depending on the operation of the occupant).

手動スイッチ１６は、緊急停止制御を実施するための作動スイッチとしての機能をもち、ドライバに異常が生じた場合に、乗員（具体的には、ドライバ自身またはドライバの異変に気づいた乗客）が手動で操作するように構成される。本実施形態では、運転席３０と、運転席３０の直後方に位置する客席３１との各前方に、手動スイッチ１６が設けられている場合を例示する。以下、運転席３０の前方に設けられた手動スイッチ１６を「運転席スイッチ１６Ａ」ともいい、運転席３０の直後方に位置する客席３１の前方に設けられた手動スイッチ１６を「客席スイッチ１６Ｂ」ともいう。 The manual switch 16 has a function as an operation switch for implementing emergency stop control, and when an abnormality occurs in the driver, the passenger (specifically, the driver himself or a passenger who notices the driver's anomaly) manually operates the switch. configured to operate with In this embodiment, manual switches 16 are provided in front of each of the driver's seat 30 and the audience seats 31 positioned immediately behind the driver's seat 30 . Hereinafter, the manual switch 16 provided in front of the driver's seat 30 will also be referred to as "driver's seat switch 16A", and the manual switch 16 provided in front of the passenger seat 31 located directly behind the driver's seat 30 will be referred to as "passenger seat switch 16B". Also called

運転席スイッチ１６Ａは、前述した作動スイッチとしての機能に加えて、不要な緊急停止制御を解除するための解除スイッチとしての機能をもち、ドライバが正常であるにも関わらず緊急停止制御が実施された場合に、乗員（具体的には、ドライバ自身またはドライバが正常であることを確認した乗客）が手動で操作するように構成される。このように、運転席スイッチ１６Ａは、緊急停止制御を手動で（乗員の操作に応じて）実施するために用いられるとともに、緊急停止制御を手動で解除するために用いられる。 The driver's seat switch 16A has a function as a release switch for canceling unnecessary emergency stop control in addition to the function as the operation switch described above. In this case, the passenger (specifically, the driver himself or a passenger who has confirmed that the driver is normal) is configured to manually operate it. In this way, the driver's seat switch 16A is used to manually perform the emergency stop control (according to the operation of the passenger) and is used to manually cancel the emergency stop control.

運転席スイッチ１６Ａは、緊急停止制御が実施されていない通常時にオフ状態となり、作動スイッチとして機能する。また、運転席スイッチ１６Ａは、緊急停止制御の実施中はオン状態となり、解除スイッチとして機能する。一方、客席スイッチ１６Ｂは、緊急停止制御が実施されていない通常時にオフ状態となり、常時、作動スイッチとして機能する。手動スイッチ１６のオン，オフ状態は、制御装置１に随時伝達される。なお、手動スイッチ１６の個数および配置は、ここで例示するものに限定されない。 The driver's seat switch 16A is turned off during normal times when the emergency stop control is not performed, and functions as an operation switch. Also, the driver's seat switch 16A is turned on during the execution of the emergency stop control, and functions as a release switch. On the other hand, the passenger seat switch 16B is turned off during normal times when the emergency stop control is not performed, and always functions as an operation switch. The ON/OFF state of the manual switch 16 is transmitted to the control device 1 at any time. The number and arrangement of manual switches 16 are not limited to those illustrated here.

出力装置２１～２３は、緊急停止制御が実施される場合に、ドライバに異常が生じていることを乗員に知らせるための装置である。本実施形態では、出力装置２１～２３として、スピーカ２１，表示装置２２及び警告灯２３を例示する。スピーカ２１，表示装置２２及び警告灯２３はいずれも、運転席３０の近傍に設けられている。スピーカ２１，表示装置２２及び警告灯２３のそれぞれは、制御装置１によって制御される。なお、スピーカ２１，表示装置２２及び警告灯２３の個数および配置も、ここで例示するものに限定されない。 The output devices 21 to 23 are devices for notifying the occupants of the occurrence of an abnormality in the driver when emergency stop control is performed. In this embodiment, a speaker 21, a display device 22 and a warning light 23 are exemplified as the output devices 21-23. All of the speaker 21 , the display device 22 and the warning light 23 are provided near the driver's seat 30 . Each of the speaker 21 , the display device 22 and the warning light 23 is controlled by the control device 1 . The number and arrangement of the speaker 21, the display device 22 and the warning light 23 are not limited to those illustrated here.

図２に示すように、車両１０には、前述したセンサ類１１～１６及び出力装置２１～２３のほかに、車両１０を制動させる制動装置２４が設けられている。制動装置２４は、具体的には、車両１０に制動力を与えるブレーキ装置や回生ブレーキシステム等である。制動装置２４の作動状態は、制御装置１によって制御される。具体的には、制動装置２４は、ドライバに異常が生じていない通常時は、ブレーキペダル１７に対する操作に応じて作動するように制御される。一方、制動装置２４は、緊急停止制御では、緊急停止制御により指示される制動力と、ブレーキペダル１７に対する操作に応じた制動力とのうち、大きい方の制動力を車両１０に作用させるように制御される。 As shown in FIG. 2, the vehicle 10 is provided with a braking device 24 for braking the vehicle 10 in addition to the sensors 11 to 16 and the output devices 21 to 23 described above. Specifically, the braking device 24 is a braking device that applies braking force to the vehicle 10, a regenerative braking system, or the like. The operating state of the braking device 24 is controlled by the control device 1 . Specifically, the braking device 24 is controlled so as to operate in response to the operation of the brake pedal 17 during normal times when the driver is not in trouble. On the other hand, in the emergency stop control, the braking device 24 applies to the vehicle 10 the larger one of the braking force instructed by the emergency stop control and the braking force corresponding to the operation of the brake pedal 17. controlled.

制御装置１は、車両１０に搭載される各種装置を統合制御する電子制御装置であって、例えばマイクロプロセッサやROM，RAM等を集積したLSIデバイスや組み込み電子デバイスとして構成され、車両１０に設けられた車載ネットワーク網の通信ラインに接続される。本実施形態の制御装置１は、前述した緊急停止制御を実施する。 The control device 1 is an electronic control device that performs integrated control of various devices mounted on the vehicle 10. The control device 1 is configured as, for example, an LSI device or an embedded electronic device that integrates a microprocessor, ROM, RAM, etc., and is provided in the vehicle 10. It is connected to the communication line of the in-vehicle network network. The control device 1 of this embodiment implements the above-described emergency stop control.

［２．制御構成］
前述したように、緊急停止制御は、ドライバに異常が生じた場合に、ドライバが手動による運転操作を継続できなくても車両１０を自動で減速させた後に停止させる制御である。本実施形態の緊急停止制御は、ドライバの異常が検知され、且つドライバの異常を乗員に知らせるための警報が出された場合に開始され、車両１０が自動で停止した場合に終了する。 [2. control configuration]
As described above, the emergency stop control is control to automatically decelerate and then stop the vehicle 10 even if the driver cannot continue the manual driving operation when an abnormality occurs in the driver. The emergency stop control of this embodiment is started when an abnormality of the driver is detected and an alarm is issued to inform the occupants of the abnormality of the driver, and ends when the vehicle 10 automatically stops.

ところで、ドライバが正常であるにも関わらずドライバが異常であると誤検知された場合、車両１０を緊急停止させる必要が無い状況下で車両１０が強制的に停止させられる（異常時対応システムが誤作動する）虞がある。このような誤作動は、乗員や周囲の他車両及び歩行者等（以下、単に「乗員等」という）に不要な不安や煩わしさを与える虞がある。 By the way, when it is erroneously detected that the driver is abnormal even though the driver is normal, the vehicle 10 is forcibly stopped under a situation in which the vehicle 10 does not need to be stopped in an emergency (the abnormal response system malfunction). Such a malfunction may cause unnecessary anxiety and annoyance to passengers, other vehicles, pedestrians, etc. (hereinafter simply referred to as "passengers, etc.").

そこで、緊急停止制御においては、ドライバの異常が検知されてから車両１０の制動を自動で開始するまでに、ドライバに異常が生じていることを確認するための猶予時間（所定時間）が設けられている。このため、車両１０は、ドライバの異常が検知されてから猶予時間が経過した後に自動で制動を開始するように制御される。 Therefore, in the emergency stop control, a grace period (predetermined time) is provided for confirming that the driver is in an abnormal state from when the driver's abnormality is detected until the braking of the vehicle 10 is automatically started. ing. Therefore, the vehicle 10 is controlled to automatically start braking after the grace period has elapsed since the driver's abnormality was detected.

猶予時間には、ドライバの異常が検知されたことを乗員に知らせるための警報が出される。乗員は、この警報により、車両１０がドライバの異常事態に対応するために緊急停止しようとしていることを認識できる。一方、乗員は、警報が出ているもののドライバが正常である（ドライバの異常が誤検知された）ことを確認した場合には、猶予時間内に運転席スイッチ１６Ａの操作を行うことで緊急停止制御を解除することができる。このように、本実施形態の緊急停止制御には、ドライバの異常が誤検知された場合に、乗員による手動操作に応じて制御を中止する解除機能が設けられている。 During the grace period, an alarm is issued to notify the occupants that the driver's anomaly has been detected. The driver can recognize from this warning that the vehicle 10 is about to come to an emergency stop in order to deal with the driver's abnormal situation. On the other hand, if the occupant confirms that the driver is normal even though the alarm has been issued (the driver's abnormality has been erroneously detected), the operator operates the driver's seat switch 16A within the grace period to make an emergency stop. Control can be released. As described above, the emergency stop control of the present embodiment is provided with a canceling function for canceling the control in response to manual operation by the occupant when an abnormality of the driver is erroneously detected.

猶予時間が長いほど、乗員が余裕をもってドライバの異常を確認しやすくなるため、誤検知による異常時対応システムの誤作動を回避しやすくなる。一方で、猶予時間が長いほど、ドライバの異常を検知してから車両１０の制動を自動で開始するまでの時間も長くなるため、誤検知が生じていない場合には乗員等の安全性の低下を招く虞がある。すなわち、ドライバの異常が検知された場合における猶予時間は、その検知結果がより疑わしい（確実性が低い）場合には長く設定されていることが好ましく、検知結果の確実性が高い場合には短く設定されていることが好ましい。このように、猶予時間の好ましい長さは、ドライバの状態によって変化する。 The longer the grace period is, the easier it is for the occupant to confirm the driver's abnormality with time to spare, so it becomes easier to avoid malfunctioning of the abnormality response system due to erroneous detection. On the other hand, the longer the grace period, the longer the time from detecting the driver's abnormality until the vehicle 10 automatically starts braking. There is a risk of causing In other words, it is preferable that the grace period in the case where an abnormality of the driver is detected is set long when the detection result is more doubtful (lower certainty), and shorter when the certainty of the detection result is higher. preferably set. Thus, the preferred length of the grace period will vary depending on the driver's condition.

そこで、緊急停止制御では、ドライバの異常が検知された場合にその異常のレベル（程度）を判定し、判定されたレベルに応じて猶予時間を設定する。以下、ドライバの異常のレベルを「異常レベル」ともいう。異常レベルが高いほど、ドライバが運転を継続できないような深刻な状態であり、緊急停止制御を直ちに実施することが求められる状況であるといえる。このように、異常レベルは、緊急停止制御の必要性に相関している。したがって、異常レベルに応じて猶予時間を設定することで、緊急停止制御をより適切なタイミングで実施できるとともに、不要な緊急停止制御を中止しやすくすることができる。 Therefore, in the emergency stop control, when an abnormality of the driver is detected, the level (degree) of the abnormality is determined, and the grace period is set according to the determined level. Hereinafter, the level of abnormality of the driver is also referred to as "abnormality level". It can be said that the higher the abnormality level is, the more serious the driver cannot continue driving, and the more urgent the emergency stop control is required to be performed immediately. Thus, the abnormal level correlates with the need for emergency shutdown control. Therefore, by setting the grace period according to the abnormality level, the emergency stop control can be performed at a more appropriate timing, and unnecessary emergency stop control can be easily canceled.

本実施形態の緊急停止制御では、センサ類１１～１６で取得された各種情報に基づいて、出力装置２１～２３及び制動装置２４が制御される。制御装置１は、緊急停止制御を実施するための要素として、検知部（検知手段）２，判定部（判定手段）３，設定部（設定手段）４，警報部（警報手段）５及び停止部（停止手段）６を備えている。本実施形態では、これらの要素２～６がいずれもソフトウェアで実現されるものとする。ただし、これらの要素２～６は、ハードウェア（電子回路）で実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとが併用されて実現されてもよい。 In the emergency stop control of this embodiment, the output devices 21-23 and the braking device 24 are controlled based on various information acquired by the sensors 11-16. The control device 1 includes a detection unit (detection means) 2, a determination unit (determination means) 3, a setting unit (setting means) 4, an alarm unit (alarm means) 5, and a stop unit as elements for performing emergency stop control. (Stop means) 6 is provided. In this embodiment, these elements 2 to 6 are all realized by software. However, these elements 2 to 6 may be realized by hardware (electronic circuits), or may be realized by using software and hardware together.

検知部２は、センサ類１１～１６で取得された情報に基づいてドライバの異常を検知する。本実施形態の検知部２には、ドライバの健康状態に関する異常を検知する健康検知部（第一検知手段）２Ａと、ドライバの注意力に関する異常を検知する注意検知部（第二検知手段）２Ｂとが含まれている。以下、ドライバの健康状態に関する異常を「健康異常」といい、ドライバの注意力に関する異常を「注意異常」という。 The detection unit 2 detects an abnormality of the driver based on the information acquired by the sensors 11-16. The detection unit 2 of this embodiment includes a health detection unit (first detection means) 2A that detects an abnormality related to the driver's health condition, and an attention detection unit (second detection means) 2B that detects an abnormality related to the driver's attentiveness. and are included. Hereinafter, an abnormality related to the driver's health condition will be referred to as "health abnormality", and an abnormality related to the driver's attention will be referred to as "attention abnormality".

健康異常とは、具体的には失神や痙攣等である。また、注意異常とは、具体的には疲労や眠気等によって意識が鈍っている状態を指す。健康異常は、注意異常よりも深刻な事態であるといえる。健康異常と注意異常とのうち、少なくとも健康異常が生じた場合は、ドライバが運転を継続できる可能性が低い。これに対し、注意異常のみが生じた場合は、ドライバが意識することで運転を継続できる（意識が正常な状態に回復する）余地がある。 Health abnormalities specifically include fainting, convulsions, and the like. In addition, abnormal attention specifically refers to a state in which consciousness is dulled due to fatigue, drowsiness, or the like. It can be said that the health abnormality is a more serious situation than the attention abnormality. Of health problems and caution problems, at least when health problems occur, it is unlikely that the driver will be able to continue driving. On the other hand, when only attention deficits occur, there is room for the driver to be conscious and continue driving (recover to a normal state of consciousness).

健康検知部２Ａは、車内カメラ１４及び生体センサ１５で取得された情報に基づいて健康異常を検知する。本実施形態の健康検知部２Ａは、車内カメラ１４で撮影された画像を処理することでドライバの姿勢を推定する。そして、健康検知部２Ａは、推定した姿勢と、生体センサ１５で検出された心拍数との双方に基づいて、健康異常を検知する。例えば、健康検知部２Ａは、推定された姿勢が運転席３０の左右または前方に倒れた姿勢である場合や、検出された心拍数が所定値以下である場合に、健康異常を検知する。 The health detection unit 2A detects health abnormalities based on information acquired by the in-vehicle camera 14 and the biosensor 15 . 2 A of health detection parts of this embodiment estimate a driver's posture by processing the image image|photographed by the in-vehicle camera 14. FIG. Then, the health detection unit 2</b>A detects health abnormality based on both the estimated posture and the heart rate detected by the biosensor 15 . For example, the health detection unit 2A detects a health abnormality when the estimated posture is a posture of lying to the left or right of the driver's seat 30 or lying forward, or when the detected heart rate is equal to or less than a predetermined value.

注意検知部２Ｂは、操舵角センサ１１，ブレーキセンサ１２，周囲センサ１３及び車内カメラ１４で撮影された情報に基づいて注意異常を検知する。本実施形態の注意検知部２Ｂは、操舵角センサ１１，ブレーキセンサ１２及び周囲センサ１３で取得された情報からドライバの運転状態を判断するとともに、車内カメラ１４で撮影された顔画像を処理することでドライバの開眼度を推定する。そして、注意検知部２Ｂは、ドライバの運転状態と、推定した開眼度との双方に基づいて、注意異常を検知する。例えば、注意検知部２Ｂは、車両１０が左右に振れながら走行したり、白線，黄色線を跨ぎながら（車線を逸脱して）走行したりする場合や、TTC（Time to Collision）が短い（前方の物体までの距離に対してブレーキペダル１７の踏込開始が遅れている）場合に、注意異常を検知する。また、注意検知部２Ｂは、ドライバの開眼度が規定値よりも小さい（例えばドライバが目を瞑っている）場合にも、注意異常を検知する。 The caution detection unit 2B detects abnormal caution based on information captured by the steering angle sensor 11, the brake sensor 12, the surrounding sensor 13, and the in-vehicle camera . The attention detection unit 2B of this embodiment judges the driving state of the driver from the information acquired by the steering angle sensor 11, the brake sensor 12, and the surrounding sensor 13, and also processes the face image captured by the in-vehicle camera 14. to estimate the degree of eye opening of the driver. Then, the attention detection unit 2B detects abnormal attention based on both the driving state of the driver and the estimated degree of eye opening. For example, the caution detection unit 2B detects when the vehicle 10 is traveling while swaying to the left or right, when traveling while crossing the white line or the yellow line (departing from the lane), or when the TTC (Time to Collision) is short (forward When the start of depressing the brake pedal 17 is delayed with respect to the distance to the object, attention abnormality is detected. Moreover, the caution detection unit 2B also detects caution abnormality when the driver's eye-opening degree is smaller than a specified value (for example, the driver has his eyes closed).

判定部３は、検知部２で検知された異常のレベルを判定する。本実施形態では、検知部２に健康検知部２Ａと注意検知部２Ｂとが設けられているため、これに対応して、判定部３にも健康判定部（第一判定手段）３Ａと注意判定部（第二判定手段）３Ｂとが設けられている。健康判定部３Ａは、ドライバの健康状態に基づいて健康異常のレベルを判定する。また、注意判定部３Ｂは、ドライバの注意力に基づいて注意異常のレベルを判定する。以下、健康異常のレベル「健康異常レベル」といい、注意異常のレベルを「注意異常レベル」という。 The determination unit 3 determines the level of abnormality detected by the detection unit 2 . In this embodiment, the detection unit 2 is provided with a health detection unit 2A and a caution detection unit 2B. A section (second determination means) 3B is provided. The health determination unit 3A determines the level of health abnormality based on the health condition of the driver. Also, the attention determination unit 3B determines the level of attention abnormality based on the attention of the driver. Hereinafter, the level of health abnormality will be referred to as "health abnormality level", and the attention abnormality level will be referred to as "attention abnormality level".

本実施形態では、健康判定部３Ａと注意判定部３Ｂとのそれぞれが、異常レベルを「高レベル」と「低レベル」との二段階で判定する場合について説明する。異常レベルは、所定値以上である場合に高レベルと判定され、所定値未満である場合に低レベルと判定される。したがって、健康判定部３Ａと注意判定部３Ｂとはいずれも、異常レベルが所定値以上であるか否かを判定するものといえる。 In the present embodiment, a case will be described in which each of the health determination unit 3A and caution determination unit 3B determines the abnormality level in two stages of "high level" and "low level". The abnormal level is determined to be high when it is equal to or greater than a predetermined value, and determined to be low when it is less than the predetermined value. Therefore, it can be said that both the health determination unit 3A and the caution determination unit 3B determine whether or not the abnormality level is equal to or higher than a predetermined value.

ここで、所定値とは、異常レベルを二段階で判定するための閾値である。本実施形態の健康判定部３Ａは、ドライバの生体情報と姿勢との双方から健康異常が検知された場合に健康異常レベルが高レベルであると判定し、ドライバの生体情報と姿勢とのいずれか一方から健康異常が検知された場合に健康異常レベルが低レベルであると判定する。同様に、本実施形態の注意判定部３Ｂは、ドライバの運転状態と開眼度との双方から注意異常が検知された場合に注意異常レベルが高レベルであると判定し、ドライバの運転状態と開眼度とのいずれか一方から注意異常が検知された場合に注意異常レベルが低レベルであると判定する。 Here, the predetermined value is a threshold for determining the abnormality level in two stages. The health determination unit 3A of the present embodiment determines that the health abnormality level is high when the health abnormality is detected from both the driver's biological information and the posture, and determines that the health abnormality level is high. When health abnormality is detected from one side, it is determined that the health abnormality level is low. Similarly, the attention determination unit 3B of the present embodiment determines that the attention abnormality level is high when attention abnormality is detected from both the driver's driving state and the degree of eye opening, and determines that the attention abnormality level is high. It is determined that the attention abnormality level is low when attention abnormality is detected from either one of the degree and the degree.

なお、健康異常は注意異常よりも深刻であるため、本実施形態では健康異常レベルが注意異常レベルよりも優先して判定される。具体的には、健康異常が検知された場合、健康異常レベルの判定は行われるものの、注意異常レベルの判定は省略される。これにより、健康異常が検知された場合の制御負荷（演算負荷）が低減される。 Note that health problems are more serious than attention problems, so in the present embodiment, the health problem level is determined with priority over the attention problem level. Specifically, when health abnormality is detected, the health abnormality level is determined, but the attention abnormality level determination is omitted. This reduces the control load (calculation load) when a health abnormality is detected.

設定部４は、判定部３で判定された異常レベルに応じて、前述した猶予時間を設定する。本実施形態の設定部４は、少なくとも健康異常が検知された場合、及び、注意異常のみが検知され、且つ注意異常レベルが高レベルである場合に、猶予時間を設定する。一方、設定部４は、健康異常と注意異常とがいずれも検知されない場合、及び、注意異常のみが検知され、且つ注意異常レベルが低レベルである場合には、緊急停止制御を実施しないため猶予時間を設定しない。これは、猶予時間がないということではなく、緊急停止制御を実施しないという意味である。 The setting unit 4 sets the grace period described above according to the abnormality level determined by the determination unit 3 . The setting unit 4 of the present embodiment sets the grace period at least when a health problem is detected, or when only a caution problem is detected and the caution problem level is high. On the other hand, when neither health abnormality nor caution abnormality is detected, or when only caution abnormality is detected and the caution abnormality level is low, the setting unit 4 does not perform emergency stop control, so there is a grace period. Do not set time. This does not mean that there is no grace time, but means that emergency stop control is not implemented.

本実施形態では、猶予時間が設定される場合に、猶予時間が「短時間」と「長時間」との二種類のうちのいずれか一方に設定されるものとする。設定部４は、具体的には、健康異常レベルが高レベルである場合、及び、健康異常レベルが低レベルであり、且つ注意異常が検知された場合に、猶予時間を短時間に設定する。また、設定部４は、健康異常レベルが低レベルであり、且つ注意異常が検知された場合、及び、健康異常が検知されておらず注意異常レベルが高レベルである場合に、猶予時間を長時間に設定する。設定部４で設定される猶予時間と異常レベルとの対応関係を表１にまとめる。 In the present embodiment, when a grace period is set, it is assumed that the grace period is set to one of two types of "short time" and "long time". Specifically, the setting unit 4 sets the grace period to a short time when the health abnormality level is high or when the health abnormality level is low and attention abnormality is detected. In addition, the setting unit 4 extends the grace period when the health abnormality level is low and caution abnormality is detected, or when the health abnormality is not detected and the attention abnormality level is high. set on time. Table 1 summarizes the correspondence relationship between the grace period set by the setting unit 4 and the abnormal level.

表１に示すように、本実施形態の設定部４は、健康判定部３Ａのみで健康異常レベルが高レベルであると判定された場合には猶予時間を短時間に設定するのに対し、注意判定部３Ｂのみで注意異常レベルが高レベルであると判定された場合には猶予時間を長時間に設定する（後者の場合よりも前者の場合に猶予時間を短く設定する）。これは、前述したように、健康異常が注意異常よりも深刻なためである。 As shown in Table 1, the setting unit 4 of the present embodiment sets the grace period to a short time when the health determination unit 3A alone determines that the health abnormality level is high. If the caution abnormality level is determined to be high only by the determination unit 3B, the grace period is set to a long time (the grace period is set shorter in the former case than in the latter case). This is because, as mentioned above, health problems are more serious than attention problems.

また、本実施形態の設定部４は、注意異常のみが検知され、且つ注意異常レベルが低レベルである場合には、猶予時間を設定しない。これは、注意異常が検知された場合であっても、健康異常が検知されておらず注意異常レベルが低レベルであれば、ドライバが意識することで運転を継続できる可能性が高いためである。この場合は車両１０を自動で緊急停止させる必要がないため、猶予時間を設定する必要もない。なお、健康異常と注意異常とがいずれも検知されない場合も、車両１０を自動で緊急停止させる必要がないため、猶予時間の設定は不要である。 Moreover, the setting unit 4 of the present embodiment does not set the grace period when only the attention abnormality is detected and the caution abnormality level is low. This is because, even if an attention abnormality is detected, if no health abnormality is detected and the attention abnormality level is low, the driver is likely to be aware of it and continue driving. . In this case, there is no need to automatically stop the vehicle 10 in an emergency, so there is no need to set a grace period. Even if neither health abnormality nor attention abnormality is detected, the vehicle 10 does not need to be automatically stopped in an emergency.

警報部５は、出力装置２１～２３を制御することで、ドライバの異常を乗員に知らせるための警報を出す。具体的には、警報部５は、所定の音声が出されるようにスピーカ２１を制御し、所定の表示が出されるように表示装置２２を制御し、所定の光が点滅するように警告灯２３を制御する。なお、出力装置２１～２３から出される音声等の具体的な内容は、ドライバの異常が検知されたことを乗員に伝えるものであればよく、特に限定されない。 The alarm unit 5 controls the output devices 21 to 23 to issue an alarm to inform the passengers of the abnormality of the driver. Specifically, the alarm unit 5 controls the speaker 21 to output a predetermined sound, controls the display device 22 to output a predetermined display, and controls the warning light 23 to flash a predetermined light. to control. Note that the specific content of the sound or the like output from the output devices 21 to 23 is not particularly limited as long as it informs the passenger that the driver's abnormality has been detected.

本実施形態の警報部５は、設定部４で猶予時間が設定された場合に警報を開始する。具体的には、警報部５は、健康異常が検知された場合、及び、注意異常のみが検知され、且つ注意異常レベルが高レベルである場合に警報を出し、健康異常と注意異常とがいずれも検知されない場合、及び、注意異常のみが検知され、且つ注意異常レベルが低レベルである場合には警報を出さない。 The alarm unit 5 of this embodiment starts an alarm when the setting unit 4 sets the grace period. Specifically, the alarm unit 5 issues an alarm when health abnormality is detected, or when only attention abnormality is detected and the caution abnormality level is high, and when health abnormality and caution abnormality are detected. If neither is detected, or if only attentional abnormality is detected and the attentional abnormality level is low, no alarm is issued.

本実施形態の警報部５は、運転席スイッチ１６Ａが操作された場合に警報を停止する。言い換えると、警報部５は、乗員が運転席スイッチ１６Ａを操作する（所定の操作をする）まで警報を継続して出す。ここで、「警報を継続して出す」とは、例えば音声による警報の場合に、常に音声を出すことであってもよいし、周期的に音声を出すことであってもよい。これは、音声による警報に限らず、表示等による警報の場合も同様である。 The alarm unit 5 of this embodiment stops the alarm when the driver's seat switch 16A is operated. In other words, the alarm unit 5 continuously issues an alarm until the passenger operates the driver's seat switch 16A (performs a predetermined operation). Here, "continuously issue an alarm" may be, for example, in the case of an audible alarm, always outputting a sound or periodically outputting a sound. This is not limited to voice warnings, and is the same for display and other warnings.

停止部６は、警報部５による警報が設定部４で設定された猶予時間以上継続された場合に、車両１０の制動を自動で開始して車両１０を停止させる。言い換えると、停止部６は、警報が開始されてから猶予時間が経過するまでのあいだ、運転席スイッチ１６Ａが操作されなかった場合に、車両１０を緊急停止させる。停止部６は、具体的には、制動装置２４を制御することで車両１０を強制的に減速させた後に停止させる。なお、停止部６は、制動装置２４に加えて車両１０の操舵装置や駆動装置（モータ，エンジン等）を制御することで、車両１０をより適切な位置で緊急停止させてもよい。 The stopping unit 6 automatically starts braking the vehicle 10 to stop the vehicle 10 when the warning from the warning unit 5 continues for the grace period set by the setting unit 4 or longer. In other words, the stopping unit 6 makes an emergency stop of the vehicle 10 when the driver's seat switch 16A is not operated during the grace period after the alarm is started. Specifically, the stopping unit 6 controls the braking device 24 to forcibly decelerate and then stop the vehicle 10 . The stopping unit 6 may also control the steering device and driving device (motor, engine, etc.) of the vehicle 10 in addition to the braking device 24 to bring the vehicle 10 to an emergency stop at a more appropriate position.

［３．フローチャート］
図３は、制御装置１で実施される制御の手順を例示したフローチャートである。このフローは、車両１０の電源がオンにされた場合に開始され、車両１０の電源がオフにされた場合、及び、緊急停止制御によって車両１０が自動で停止した場合に終了する。なお、このフローの実施中、センサ類１１～１６で取得された情報は制御装置１に随時伝達されているものとする。 [3. flowchart]
FIG. 3 is a flowchart illustrating a control procedure performed by the control device 1. As shown in FIG. This flow starts when the power of the vehicle 10 is turned on, and ends when the power of the vehicle 10 is turned off and when the vehicle 10 is automatically stopped by emergency stop control. It is assumed that the information acquired by the sensors 11 to 16 is being transmitted to the control device 1 at any time during execution of this flow.

まず、健康異常が検知されたか否かが判定され（ステップＳ１）、健康検知部２Ａにより健康異常が検知された場合は、健康判定部３Ａで健康異常レベルが判定される（ステップＳ２）。ここで健康異常レベルが高レベルであると判定された場合は、猶予時間が短時間に設定される（ステップＳ３）。一方、健康異常レベルが低レベルであると判定された場合は、注意異常が検知されたか否かが判定され（ステップＳ４）、注意検知部２Ｂにより注意異常が検知された場合は猶予時間が短時間に設定され（ステップＳ３）、注意検知部２Ｂにより注意異常が検知されていない場合は猶予時間が長時間に設定される（ステップＳ７）。 First, it is determined whether or not an abnormality in health has been detected (step S1). If an abnormality in health has been detected by the health detection unit 2A, the level of abnormality in health is determined by the health determination unit 3A (step S2). If the health abnormality level is determined to be high here, the grace period is set to a short period (step S3). On the other hand, if the health abnormality level is determined to be low, it is determined whether or not attention abnormality has been detected (step S4). is set to time (step S3), and if no attention abnormality is detected by the attention detection unit 2B, the grace period is set to a long time (step S7).

これに対し、健康異常が検出されていない（ステップＳ１からNOルートに進んだ）場合は、注意異常が検知されたか否かが判定される（ステップＳ５）。ここで注意検知部２Ｂにより注意異常が検知されていない場合は、フローをリターンする。すなわち、この場合は健康異常と注意異常とがいずれも検知されていないため、警報が出されず、緊急停止制御も実施されない。 On the other hand, if no health abnormality has been detected (proceeded to the NO route from step S1), it is determined whether or not attention abnormality has been detected (step S5). Here, if the attention detection unit 2B does not detect any attention abnormality, the flow is returned. That is, in this case, since neither health abnormality nor caution abnormality is detected, no warning is issued and emergency stop control is not performed.

一方、ステップＳ５において注意検知部２Ｂにより注意異常が検知された場合は、注意判定部３Ｂで注意異常レベルが判定される（ステップＳ６）。ここで注意異常レベルが高レベルであると判定された場合は、猶予時間が長時間に設定される（ステップＳ７）。また、ステップＳ６で注意異常レベルが低レベルであると判定された場合は、猶予時間が設定されないままフローをリターンする。この場合は、注意異常が検知されているものの、注意異常レベルが低レベルであることから、警報が出されず、緊急停止制御も実施されない。 On the other hand, when the attention detection unit 2B detects the attention abnormality in step S5, the attention abnormality level is determined by the attention determination unit 3B (step S6). Here, if it is determined that the caution abnormality level is high, the grace period is set to a long time (step S7). Also, if it is determined in step S6 that the caution abnormality level is low, the flow is returned without setting the grace period. In this case, although the attention abnormality is detected, since the attention abnormality level is low, no warning is issued and the emergency stop control is not performed.

猶予時間が設定された（ステップＳ３又はステップＳ７の処理が実施された）場合は、警報部５により警報が出される（ステップＳ８）。次いで、警報が出されてから猶予時間が経過したか否かが判定され（ステップＳ９）、猶予時間が経過していない場合は、警報が出されてから運転席スイッチ１６Ａが操作されたか否かが判定される（ステップＳ１０）。運転席スイッチ１６Ａが操作されていない場合は、ステップＳ９の判定に戻る。 If the grace period has been set (step S3 or step S7 has been performed), the alarm unit 5 issues an alarm (step S8). Next, it is determined whether or not the grace period has elapsed since the warning was issued (step S9). If the grace period has not elapsed, it is determined whether the driver's seat switch 16A has been operated after the warning was issued. is determined (step S10). If the driver's seat switch 16A has not been operated, the process returns to step S9.

そして、猶予時間が経過する（ステップＳ９からYESルートに進む）まで、又は運転席スイッチ１６Ａが操作される（ステップＳ１０からYESルートに進む）まで、ステップＳ９，Ｓ１０の処理が繰り返される。運転席スイッチ１６Ａが操作される前に猶予時間が経過した場合は、ステップＳ１１で停止部６により車両１０の制動が自動で開始される。そして、その後も運転席スイッチ１６Ａが操作されなければ（ステップＳ１２からNOルートに進めば）、車両１０が自動で停止させられ（ステップＳ１３）、フローを終了する。 Then, the processes of steps S9 and S10 are repeated until the grace period elapses (goes to YES route from step S9) or until the driver's seat switch 16A is operated (goes to YES route from step S10). If the grace period elapses before the driver's seat switch 16A is operated, braking of the vehicle 10 is automatically started by the stopping unit 6 in step S11. Then, if the driver's seat switch 16A is not operated even after that (if proceeding to the NO route from step S12), the vehicle 10 is automatically stopped (step S13), and the flow ends.

一方、車両１０の自動制動が開始されてから車両１０が自動停止するよりも前に運転席スイッチ１６Ａが操作された（ステップＳ１２からYESルートに進んだ）場合や、猶予時間が経過する前に運転席スイッチ１６Ａが操作された（ステップＳ１０からYESルートに進んだ）場合は、ステップＳ１４で緊急停止制御が解除される。これらの場合は、車両１０が自動で停止させられることなく、フローをリターンする。 On the other hand, when the driver's seat switch 16A is operated after the automatic braking of the vehicle 10 is started but before the vehicle 10 is automatically stopped (proceeded to the YES route from step S12), or before the grace period elapses. If the driver's seat switch 16A has been operated (proceeded to the YES route from step S10), the emergency stop control is canceled in step S14. In these cases, the flow is returned without the vehicle 10 being automatically stopped.

［４．作用，効果］
（１）制御装置１によれば、ドライバの異常を知らせるための警報を出し始めてから車両１０の制動を自動で開始するまでの猶予時間がドライバの異常レベルに応じて設定されるため、前述した緊急停止制御をドライバの状態に合わせてより適切に実施することができる。例えば、ドライバの異常レベルが低い場合には猶予時間を長く設定することで、警報に気が付いた乗員がより余裕をもってドライバの状態を確認することが可能となる。これにより、ドライバが正常であることを乗員が確認できたら（具体的には、ドライバが自ら正常であることを確認した、あるいは乗客がそれを確認できたら）運転席スイッチ１６Ａを操作することで緊急停止制御を解除できるため、ドライバの異常が誤検知された場合に、車両１０の不要な自動制動（ドライバ異常時対応システムの誤作動）を回避することができる。 [4. action, effect]
(1) According to the control device 1, the delay time from when the warning for informing the driver of the abnormality is started to when the braking of the vehicle 10 is automatically started is set according to the driver's abnormality level. Emergency stop control can be performed more appropriately according to the driver's condition. For example, if the driver's abnormality level is low, setting a longer grace period allows the passenger who has noticed the warning to check the driver's condition with more time to spare. Accordingly, when the occupant can confirm that the driver is normal (specifically, when the driver himself/herself confirms that the driver is normal or the passenger confirms it), the driver's seat switch 16A is operated. Since the emergency stop control can be canceled, it is possible to avoid unnecessary automatic braking of the vehicle 10 (malfunction of the system responding to driver abnormality) when an abnormality of the driver is erroneously detected.

また、例えば、ドライバの異常レベルが高い場合には猶予時間を短く設定することで、警報の開始時点に対して車両１０の自動制動が早まるため、乗員等の安全性をより高めることができる。このように、制御装置１によれば、車両１０の不要な自動制動を回避しやすくできるとともに、車両１０に必要な自動制動はより早く実施することができる。よって、ドライバ異常時対応システムの信頼性を向上させることができる。 Further, for example, if the driver's abnormality level is high, by setting the grace period short, the automatic braking of the vehicle 10 is accelerated with respect to the start time of the warning, so the safety of the occupants can be further enhanced. Thus, according to the control device 1, unnecessary automatic braking of the vehicle 10 can be easily avoided, and necessary automatic braking of the vehicle 10 can be performed more quickly. Therefore, it is possible to improve the reliability of the system for coping with an abnormality in the driver.

（２）ドライバの健康異常はドライバの運転能力に影響を与える可能性が高いことから、ドライバの健康異常に着目することで、ドライバの異常を精度よく検知することができるとともに、異常レベルを精度よく判定することができる。これにより、猶予時間がより適切に設定されるため、車両１０の不要な自動制動をより回避しやすくできるとともに、車両１０に必要な自動制動をより早く実施することができる。したがって、ドライバ異常時対応システムの信頼性を更に高めることができる。 (2) Since there is a high possibility that driver health problems will affect the driver's driving ability, focusing on driver health problems will make it possible to detect driver health problems with high accuracy, can judge well. As a result, the grace period is set more appropriately, so unnecessary automatic braking of the vehicle 10 can be more easily avoided, and the necessary automatic braking of the vehicle 10 can be implemented more quickly. Therefore, it is possible to further enhance the reliability of the system for coping with an abnormality in the driver.

（３）制御装置１では、ドライバの生体情報と姿勢との双方に基づいて健康異常が検知される。このように生体情報と姿勢との二つのパラメータを参照することにより、一方のパラメータのみを参照する場合と比べて、健康異常を精度よく検知することができる。 (3) The control device 1 detects health problems based on both the driver's biological information and posture. By referring to the two parameters of the biological information and the posture in this way, it is possible to detect health abnormalities with higher accuracy than when only one of the parameters is referred to.

例えば、生体情報のみに基づいて健康異常を検知する構成では、センサの不具合等により生体情報が適切に検出されなかった場合に、必要な緊急停止制御を実施できない虞がある。これに対し、前述したように生体情報と姿勢との双方に基づいて健康異常を検知する構成であれば、たとえ生体情報が適切に検出されなかったとしても、姿勢からドライバの健康異常が検知されれば、これに応じて必要な緊急停止制御を実施することができる。よって、ドライバ異常時対応システムの信頼性を更に高めることができる。 For example, in a configuration in which health abnormality is detected based only on biological information, there is a possibility that necessary emergency stop control cannot be performed when biological information is not appropriately detected due to sensor failure or the like. On the other hand, as described above, if the health abnormality is detected based on both the biological information and the posture, even if the biological information is not properly detected, the driver's health abnormality can be detected from the posture. necessary emergency stop control can be implemented accordingly. Therefore, it is possible to further improve the reliability of the system for coping with an abnormality in the driver.

（４）ドライバの健康状態と注意力との二つのパラメータを参照することにより、一方のパラメータのみを参照する場合と比べて、ドライバの異常をより精度よく検知することができるとともに、異常レベルをより精度よく判定することができる。また、注意異常は、健康異常と比べて深刻ではないものの、より高頻度で生じる可能性があるため、注意異常も参照することで、猶予時間をドライバの状態により適合した長さに設定することが可能となる。よって、ドライバ異常時対応システムの信頼性を更に高めることができる。 (4) By referring to the two parameters of the driver's health and attention, compared to the case of referring to only one parameter, the driver's abnormality can be detected more accurately, and the abnormality level can be determined. More accurate determination can be made. In addition, attention deficits are less serious than health deficiencies, but they can occur more frequently, so by referring to attention deficits, it is possible to set the grace period to a length that is more suitable for the driver's condition. becomes possible. Therefore, it is possible to further improve the reliability of the system for coping with an abnormality in the driver.

（５）制御装置１では、ドライバの顔画像および運転状態の双方に基づいて注意異常が検知される。このように顔画像と運転状態との二つのパラメータを参照することにより、一方のパラメータのみを参照する場合と比べて、注意異常を更に精度よく検知することができる。よって、前述した生体情報と姿勢とを参照する場合と同様に、ドライバ異常時対応システムの信頼性を更に高めることができる。 (5) In the control device 1, abnormal attention is detected based on both the facial image of the driver and the driving state. By referring to the two parameters of the face image and the driving state in this way, it is possible to detect attentional abnormalities with higher accuracy than when only one of the parameters is referred to. Therefore, as in the case of referring to the biological information and the posture described above, the reliability of the system for coping with an abnormality of the driver can be further improved.

（６）制御装置１では、健康異常レベル及び注意異常レベルのうち、健康異常レベルのみが高レベルであると判定された場合に、注意異常レベルのみが高レベルであると判定された場合よりも猶予時間が短く設定される。健康異常は注意異常よりも深刻であると考えられるため、このように健康異常レベルを注意異常レベルよりも重要視することで、必要な緊急停止制御をより早期に実施することができる。よって、乗員等の安全性をより高めることができる。 (6) In the control device 1, when only the health abnormality level is determined to be high among the health abnormality level and the attention abnormality level, the level is higher than when only the attention abnormality level is determined to be high A short grace period is set. Since ill health is considered to be more serious than attentional ailment, by emphasizing the health ailment level over the cautionary ailment level in this way, the necessary emergency stop control can be implemented earlier. Therefore, the safety of passengers and the like can be further enhanced.

反対に、注意異常レベルのみが高レベルであると判定された場合は、健康異常レベルのみが高レベルであると判定された場合よりも猶予時間を長く設定することで、不要な緊急停止制御の実施を回避しやすくすることができる。よって、ドライバ異常時対応システムの信頼性を更に高めることができる。 Conversely, if only the attention abnormality level is determined to be high, the grace period is set longer than when only the health abnormality level is determined to be high, thereby eliminating unnecessary emergency stop control. It can make it easier to avoid implementation. Therefore, it is possible to further improve the reliability of the system for coping with an abnormality in the driver.

また、健康異常レベルと注意異常レベルとのそれぞれを高レベルと低レベルとの二段階で判定することから、演算負荷を抑えることができる。これにより、異常レベルの判定にかかる演算時間が短縮されるため、緊急停止制御をより早期に実施することが可能となり、乗員等の安全性の向上に寄与することができる。 Moreover, since the health abnormality level and caution abnormality level are determined in two stages, ie, high level and low level, the computational load can be suppressed. As a result, since the calculation time required for determining the abnormality level is shortened, the emergency stop control can be performed earlier, which contributes to the improvement of the safety of the occupants and the like.

（７）注意異常のみが検知され、且つ、注意異常レベルが低レベルである場合は、単にドライバが疲労等で意識が少し鈍っているだけであって、ドライバが意識することで適切に運転を継続できる可能性が高く、車両１０を自動で緊急停止させる必要性は低いと考えられる。このため、このような場合には警報を出さないことにより、乗員等に不要な不安や煩わしさを与えることを回避できる。 (7) If only the attention abnormality is detected and the attention abnormality level is low, the driver is just a little dulled in consciousness due to fatigue, etc., and the driver can drive appropriately by being conscious. There is a high possibility that the vehicle 10 can be continued, and it is considered that there is little need to automatically stop the vehicle 10 in an emergency. Therefore, by not issuing an alarm in such a case, it is possible to avoid causing unnecessary anxiety and annoyance to the passengers and the like.

［５．変形例］
前述した実施形態では、異常レベル（健康異常レベル及び注意異常レベル）が高レベルと低レベルとの二段階で判定される場合を例示したが、判定部３は異常レベルをより細かく（三段階以上で）判定してもよい。設定部４も同様に、前述した短時間と長時間との二種類に限らず、猶予時間を三種類以上の長さのいずれかに設定してもよい。例えば、設定部４は、判定部３で判定された異常レベルが高いほど猶予時間を短く設定してもよい。 [5. Modification]
In the above-described embodiment, the case where the abnormality level (health abnormality level and caution abnormality level) is determined in two stages of high level and low level was illustrated, but the determination unit 3 determines the abnormality level more finely (three stages or more). ) may be determined. Similarly, the setting unit 4 is not limited to the above-described two types of short time and long time, and may set any of three or more types of grace time. For example, the setting unit 4 may set the grace period shorter as the abnormality level determined by the determination unit 3 is higher.

この場合、ドライバの異常レベルが高いほど猶予時間が短くなるため、緊急停止制御をより早く実施することができる。この結果、乗員等の安全性をより高めることができる。また、ドライバの異常レベルが低いほど猶予時間が長くなるため、乗員がより余裕をもってドライバの状態を確認することができる。この結果、不要な緊急停止制御を回避しやすくすることができる。このように、異常レベルが高いほど猶予時間を短く設定すれば、猶予時間をドライバの状態に更に適合した長さとすることができる。したがって、ドライバ異常時対応システムの信頼性をより向上させることができる。 In this case, the higher the abnormality level of the driver, the shorter the grace period, so the emergency stop control can be implemented earlier. As a result, the safety of passengers and the like can be further enhanced. In addition, the lower the driver's abnormality level, the longer the grace period, so that the passenger can check the driver's condition with more time to spare. As a result, unnecessary emergency stop control can be easily avoided. In this way, if the higher the abnormality level is, the shorter the grace period is set, the length of the grace period can be made more suitable for the driver's condition. Therefore, it is possible to further improve the reliability of the system for dealing with an abnormality in the driver.

検知部２は、ドライバの異常を検知できればよく、注意検知部２が省略されてドライバの健康異常のみを検知してもよいし、健康検知部２Ａ及び注意検知部２Ｂの双方が省略されてドライバの健康異常および注意異常以外の異常を検知してもよい。同様に、判定部３は、ドライバの異常レベルを判定できればよく、健康判定部３Ａ及び注意判定部３Ｂがいずれも省略されてもよい。 The detection unit 2 only needs to be able to detect an abnormality of the driver. Abnormalities other than health abnormalities and attentional abnormalities may be detected. Similarly, the determination unit 3 only needs to be able to determine the abnormality level of the driver, and both the health determination unit 3A and caution determination unit 3B may be omitted.

ドライバの生体情報および姿勢を検出，推定する各手法は、前述した手法に限定されない。例えば、前述したように車内カメラ１４で撮影された画像を用いる構成に代えて（あるいは加えて）、運転席３０に圧力センサを内蔵させ、この圧力センサで検出された値に基づいてドライバの姿勢を推定してもよい。また、ドライバの開眼度および運転状態を推定，判断する各手法も、前述した手法に限定されない。なお、ドライバの開眼度に代えて（あるいは加えて）、ドライバの顔画像からドライバの目（瞼）の動きを推定し、これに基づいてドライバの注意異常を検知してもよい。 Each technique for detecting and estimating the driver's biological information and posture is not limited to the techniques described above. For example, instead of (or in addition to) the configuration using the image captured by the in-vehicle camera 14 as described above, a pressure sensor is incorporated in the driver's seat 30, and the driver's attitude is determined based on the value detected by this pressure sensor. can be estimated. Further, each technique for estimating and judging the driver's degree of eye opening and driving condition is not limited to the technique described above. Instead of (or in addition to) the eye opening degree of the driver, the movement of the driver's eyes (eyelids) may be estimated from the driver's face image, and based on this, the driver's attentional abnormality may be detected.

前述した実施形態では、運転席スイッチ１６Ａが解除スイッチとしての機能をもち、警報中に運転席スイッチ１６Ａが操作されることで緊急停止制御が解除される場合を例示したが、緊急停止制御を解除する操作はこれに限られない。 In the above-described embodiment, the driver's seat switch 16A has a function as a release switch, and the emergency stop control is canceled by operating the driver's seat switch 16A during an alarm. The operation to be performed is not limited to this.

１制御装置（車両制御装置）
２検知部（検知手段）
２Ａ健康検知部（第一検知手段）
２Ｂ注意検知部（第二検知手段）
３判定部（判定手段）
３Ａ健康判定部（第一判定手段）
３Ｂ注意判定部（第二判定手段）
４設定部（設定手段）
５警報部（警報手段）
６停止部（停止手段）
１０車両 1 control device (vehicle control device)
2 detection unit (detection means)
2A health detection unit (first detection means)
2B caution detection unit (second detection means)
3 Judgment unit (judgment means)
3A Health determination unit (first determination means)
3B caution determination unit (second determination means)
4 setting part (setting means)
5 alarm part (alarm means)
6 stopping part (stopping means)
10 vehicle

Claims

a detection means for detecting an abnormality of the driver of the vehicle;
an alarm means for continuously issuing an alarm for notifying the abnormality until an occupant of the vehicle performs a predetermined operation;
stopping means for automatically starting braking of the vehicle to stop the vehicle when the warning by the warning means continues for a predetermined time or longer;
determination means for determining the level of the abnormality detected by the detection means;
setting means for setting the predetermined time according to the level determined by the determination means ;
The detection means includes a first detection means for detecting the abnormality related to the driver's health condition and a second detection means for detecting the abnormality related to the driver's attentiveness,
The determination means includes first determination means for determining the level based on the health condition and second determination means for determining the level based on the alertness,
Each of the first determination means and the second determination means determines whether the level is equal to or greater than a predetermined value,
When the level is determined to be equal to or greater than the predetermined value only by the first determination means, the setting means is configured to set the level higher than that when the level is determined to be equal to or greater than the predetermined value by only the second determination means. , setting the predetermined time short,
The warning means does not issue the warning when the abnormality is detected only by the second detection means and the level determined by the second determination means is less than the predetermined value, and the first detection means When the abnormality is detected only by the first detection means and when the abnormality is detected by both the first detection means and the second detection means, the alarm is issued.
A vehicle control device characterized by :

2. The vehicle control device according to claim 1 , wherein said first detection means detects said abnormality based on both biological information and posture of said driver .

3. The vehicle control device according to claim 1, wherein said second detection means detects said abnormality based on both said driver's facial image and driving condition .

The vehicle control device according to any one of claims 1 to 3 , wherein the setting means sets the predetermined time to be shorter as the level determined by the determination means is higher.