JP2011039584A - 不審物検知装置 - Google Patents
不審物検知装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011039584A JP2011039584A JP2009183513A JP2009183513A JP2011039584A JP 2011039584 A JP2011039584 A JP 2011039584A JP 2009183513 A JP2009183513 A JP 2009183513A JP 2009183513 A JP2009183513 A JP 2009183513A JP 2011039584 A JP2011039584 A JP 2011039584A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- suspicious object
- suspicious
- background
- region
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Burglar Alarm Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】画素相違度算出手段41は撮像部2から入力された入力画像と背景画像30を画素ごとに比較して画素相違度を算出し、静止物領域検出手段42は第1閾値を超える画素相違度が所定時間以上算出され続けた画素のまとまりを静止物領域として検出し、強変化部分検出手段43は第1閾値より高く設定された第2閾値を超える画素相違度が算出された画素を強変化部分として検出し、不審物判定手段44は静止物領域内の強変化部分における入力画像の輝度分布と当該強変化部分における背景画像30の輝度分布を比較し、2つの輝度分布が相違する場合に当該静止物領域に不審物の存在を判定する。
強変化部分の輝度分布を比較することで背景画像に対する入力画像中の背景物と不審物の違いが強調され、検知精度が向上する。
【選択図】 図1
Description
よって不審物が当該不審物と部分的に似た色の背景部分に持ち込まれたとしても当該不審物を高精度に検知することが可能となる。
かかる構成によれば、不審物の全体が当該不審物と似た色の背景部分に重なってしまっても当該不審物を高精度に検知することが可能となる。
かかる構成によれば、検知した不審物の情報を確実に保全しつつ、同位置に新たな不審物が出現してもこれを間断なく検知できる。
かかる構成によれば、背景物が動かされた位置に不審物が出現してもこれを間断なく検知できる。
不審物検知装置1の機能ブロック図を図1に示す。
不審物検知装置1は、撮像部2、記憶部3、表示部5及び記録装置6が制御部4に接続されて構成される。
画像特徴量としては、色ヒストグラム以外にもエッジ点数、代表色又はこれらのうち2以上の組み合わせなど種々の特徴量を採用することができる。
次に静止物領域検出手段42は、前後する時刻にて抽出された変化領域の追跡を行ない、変化領域の移動軌跡311を求める。追跡は、変化領域における入力画像の画像特徴量及び変化領域の重心位置を追跡情報31と比較することにより行なわれる。追跡の結果、同一物体によって異なる時刻に生じた変化領域が対応付けられ、その変化領域の重心位置の履歴が移動軌跡311として求められる。
続いて静止物領域検出手段42は、変化領域の移動軌跡311から静止判定時間Tsの間の総移動距離を算出し、算出された総移動距離が静止判定距離Td未満であれば、当該変化領域を静止物領域として検出する。
静止物領域と強変化部分はともに同一の画素相違度を基に検出され、TH2>TH1であることから、強変化部分はいずれかの静止物領域に内包される。
また入力画像110には背景画像100には存在しなかった箱115と箱116が撮像されている。つまり箱115及び箱116は監視空間外からの持込物である。箱115,116の色は棚102と似ており、床103とは似ていない。入力画像110において、箱115は床103のみと重なる位置に撮像され、箱116は上半分が棚102と重なり下半分が床103と重なる位置に撮像されている。
椅子101に係る静止物領域121は、背景画像100において椅子101が撮像されていなかったが入力画像110において椅子101が撮像されている画素、背景画像100において椅子101が撮像されていたが入力画像110において椅子101が撮像されなくなった画素、及び背景画像100においても入力画像110においても椅子101が撮像されているが椅子101が動かされたことにより見かけ上の変化が起こった画素から構成されている。そのため静止物領域121は、入力画像110における椅子101のシルエットと背景画像100における椅子101のシルエットを合成したような形状となっている。
箱115,116は元々背景画像100には存在しなかったため、箱115全体のシルエット形状をした静止物領域125、箱116全体のシルエット形状をした静止物領域126がそれぞれ検出されている。
背景画像100と入力画像110のいずれにおいても椅子101が撮像されているが椅子101の見かけ上の変化が起こっただけの画素は、画素相違度が比較的小さいため、強変化部分として抽出されない。そのため椅子101に係る強変化部分131は、静止物領域121のうち、背景画像100と入力画像110の一方にだけ椅子101が撮像されている画素のみから構成されている。
箱115は当該箱と色が似ていない床103と重なっていることから、箱115のシルエット全体が強変化部分135として抽出される。
箱116は、下半分が当該箱と色が似ていない床103と重なっているが、上半分は当該箱と色が似ている棚102と重なっていることから、箱116のシルエットの下半分が強変化部分136として抽出される。
具体的には、不審物判定手段44は、静止物領域内の強変化部分における入力画像の輝度分布と当該強変化部分における背景画像30の輝度分布を比較し、2つの輝度分布が予め設定された基準を超えて相違する場合に当該静止物領域に持込物の存在を判定し、2つの輝度分布が類似する場合は当該静止物領域に背景物の存在を判定する。
別の実施形態においては輝度平均値及び輝度分散値を輝度分布の特徴量とすることもできる。この場合、不審物判定手段44は、強変化部分の入力画像の輝度平均値と輝度分散値、及び同強変化部分の背景画像30の輝度平均値と輝度分散値を算出する。
輝度平均値及び輝度分散値を用いる別の実施形態においては、不審物判定手段44は、輝度平均値同士の差と輝度分散値同士の差を重み付け加算して輝度分布の相違度を求め、相違度が予め設定された分布判定閾値を超える場合に相違と判定し、そうでない場合に類似と判定する。
画像165は、入力画像110から強変化部分135に対応する部分を切り出した画像である。画像165には箱115が撮像された画素が分布している。
不審物判定手段44は、画像155の色ヒストグラムHbと画像165の色ヒストグラムHiを算出して比較する。色ヒストグラムの距離は大きな値となり、不審物判定手段44は、強変化部分135の色ヒストグラムは相違するとして、箱115に係る静止物領域125に持込物の存在を判定する。
画像166は、入力画像110から強変化部分136に対応する部分を切り出した画像である。画像166には箱116が撮像された画素が分布している。
不審物判定手段44は、画像156の色ヒストグラムHbと画像166の色ヒストグラムHiを算出して比較する。色ヒストグラムの距離は大きな値となり、不審物判定手段44は、強変化部分136の輝度分布は相違するとして、箱116に係る静止物領域126に持込物の存在を判定する。
このように不審物判定手段44は、似た色の背景部分に放置された箱116を正しく持込物と判定することができる。
強変化部分に着目することで、持込物により生じた静止物領域から背景画像と似てしまった画素を除外して比較が行われる。そのため持込物に関する背景画像と入力画像の相違は強調される。
他方、背景物に関する静止物領域は元々背景画像中に含まれている物体の位置変化により生じたものである。そのため、画素位置に依存しない輝度分布を比較することで、背景物については強変化部分に着目しても背景画像と入力画像が類似すると判定できる。
これらのことから第1閾値より高い第2閾値を用いて検出された強変化部分において輝度分布を比較することで背景画像に対する入力画像中の背景物と背景画像に対する入力画像中の不審物の違いが適確に強調され、不審物が存在するか否かの判定が正確になる。
このように第2閾値より低い第1閾値を用いて静止物領域を検出することで、背景物や不審物それぞれの静止物領域をひとまとまりに検出できるので、不審物が存在するか否かの判定が正確になり、また不審物の全容を正確に判定できる。
この場合、入力画像110と背景画像100の間で(強変化部分ではなく)静止物領域の色ヒストグラムを比較することになる。椅子101に関しては静止物領域121における背景画像100の部分画像951と同領域における入力画像110の部分画像961を比較することになる。また、箱116に関しては静止物領域126における背景画像100の部分画像956と同領域における入力画像110の部分画像966を比較することになる。
椅子101の場合も箱116の場合も同程度に類似してしまい、背景物と不審物を区別することは困難となる。
具体的には、不審物判定手段44は、静止物領域の面積Snに対する強変化部分の面積Ssの比R(=Ss/Sn)を求め、比Rと予め設定された下限値Trとを比較する。RがTr未満であれば静止物領域に不審物が存在すると判定される。
Trは例えば0.01と設定すればよい。Trを0としないのはノイズ等による静止物領域の抽出誤差や強変化部分の抽出誤差を考慮しているためである。
これにより、持込物の全体が当該持込物と似た色の背景部分に撮像されたとしても、当該持込物(不審物)を背景物と区別して正しく判定することができる。
不審物の存在が判定された日時情報は、不審物判定手段44から静止物領域の情報が入力されたときに不図示の時計手段から取得する。
以下、図4を参照して、不審物検知装置1の動作を説明する。
いずれの変化領域とも同定されなかった追跡情報31は監視空間外への消失が判定される。また、いずれの追跡情報31とも同定されなかった変化領域は新規出現が判定される。
また、静止物領域検出手段42は消失が判定された追跡情報31を記憶部3から削除する。当該物体は追跡対象外となる。
また、静止物領域検出手段42は新規出現が判定された変化領域の画像特徴量と重心位置は、新たな追跡情報31として記憶部3に追加記憶される。当該物体は新たに追跡対象となる。
次時刻以降、区別が終わった静止物に関する変化領域は抽出されなくなり、当該静止物と画像上で重なる位置に新たに持ち込まれた不審物を引き続き検知することが可能となる。
上記実施形態において静止物領域検出手段42は、前後する時刻において抽出された変化領域を追跡することによって静止物領域を検出した。上記実施形態は静止物体の追跡処理と移動物体の追跡処理を共通化できるので、不審物検知処理と不審者検知処理の両方を行う場合に保守性が向上する。
別の実施形態において静止物領域検出手段42は、画素単位で画素相違度を観測することによって、第1閾値TH1を超える画素相違度が静止判定時間Ts以上算出され続けた画素のまとまりを静止物領域として検出する。不審物検知処理に特化するのであれば、このような実施形態でもよい。
すなわち静止物領域検出手段42は、追跡情報31に代えて過去の静止判定時間Tsの間に生成された通常差分画像を記憶部3に記憶させ、これらの通常差分画像と現時刻に生成された通常差分画像の論理積画像を生成し、論理積画像において画素値が1の画素のうち近接する画素をまとめて静止物領域を検出する。あるいはTe時刻分の抽出漏れを許容するのであれば、静止物領域検出手段42は、同様に記憶された過去の通常差分画像と現時刻に生成された通常差分画像の画素値が1である画像数を画素ごとに計数し、計数値が(Ts−Te)以上の画素のうち近接する画素をまとめて静止物領域を検出する。
2・・・撮像部
3・・・記憶部
4・・・制御部
5・・・表示部
6・・・記録装置
30・・・背景画像
31・・・追跡情報
32・・・不審物情報
40・・・背景画像生成手段
41・・・画素相違度算出手段
42・・・静止物領域検出手段
43・・・強変化部分検出手段
44・・・不審物判定手段
45・・・不審物情報保存手段
310・・・参照特徴量
311・・・移動軌跡
Claims (4)
- 監視空間が撮像された画像から不審物を検知する不審物検知装置であって、
前記監視空間を順次撮像する撮像部と、
予め前記不審物が存在しないときに撮像された背景画像を記憶する記憶部と、
前記撮像部から入力された入力画像と前記背景画像を画素ごとに比較して画素相違度を算出する画素相違度算出手段と、
予め設定された第1閾値を超える前記画素相違度が所定時間以上算出され続けた画素のまとまりを静止物領域として検出する静止物領域検出手段と、
前記第1閾値より高く設定された第2閾値を超える前記画素相違度が算出された画素を強変化部分として検出する強変化部分検出手段と、
前記静止物領域内の前記強変化部分における前記入力画像の輝度分布と当該強変化部分における前記背景画像の輝度分布を比較し、前記2つの輝度分布が予め設定された基準を超えて相違する場合に当該静止物領域に不審物の存在を判定する不審物判定手段と、
を備えたことを特徴とする不審物検知装置。 - 前記不審物判定手段は、さらに、前記静止物領域内に検出された前記強変化部分が予め設定された下限値よりも小さい場合に当該静止物領域に不審物の存在を判定する請求項1に記載の不審物検知装置。
- 前記記憶部は不揮発性メモリを含んで構成され、
前記不審物判定手段によって不審物の存在が判定された前記静止物領域と当該判定がなされたときの前記入力画像を前記不揮発性メモリに保存する不審物情報保存手段と、
前記保存が行なわれた後に、前記背景画像のうち前記保存の対象となった静止物領域と対応する部分を前記入力画像により更新する背景画像生成手段と、
をさらに備えた請求項1又は2に記載の不審物検知装置。 - 前記背景画像のうち前記不審物判定手段によって不審物の存在が判定されなかった静止物領域と対応する部分を前記入力画像により更新する背景画像生成手段、をさらに備えた請求項1又は2に記載の不審物検知装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009183513A JP5236592B2 (ja) | 2009-08-06 | 2009-08-06 | 不審物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009183513A JP5236592B2 (ja) | 2009-08-06 | 2009-08-06 | 不審物検知装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011039584A true JP2011039584A (ja) | 2011-02-24 |
JP5236592B2 JP5236592B2 (ja) | 2013-07-17 |
Family
ID=43767321
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009183513A Expired - Fee Related JP5236592B2 (ja) | 2009-08-06 | 2009-08-06 | 不審物検知装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5236592B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017130252A1 (ja) * | 2016-01-25 | 2017-08-03 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 置去り物体監視装置およびこれを備えた置去り物体監視システムならびに置去り物体監視方法 |
JP7187655B1 (ja) | 2021-12-27 | 2022-12-12 | 株式会社a-LINK | 物体追跡の方法、プログラム、システムおよび記録媒体 |
JP7392488B2 (ja) | 2019-04-18 | 2023-12-06 | 富士通株式会社 | 遺留物誤検出の認識方法、装置及び画像処理装置 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06105312A (ja) * | 1992-09-22 | 1994-04-15 | Hitachi Ltd | 静止物監視方法および装置 |
JP2002230531A (ja) * | 2001-02-06 | 2002-08-16 | Hitachi Kokusai Electric Inc | 侵入物体検出方法 |
JP2003346156A (ja) * | 2002-05-23 | 2003-12-05 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 物体検出装置、物体検出方法、プログラムおよび記録媒体 |
JP2004362210A (ja) * | 2003-06-04 | 2004-12-24 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 物体追跡装置と方法、及びそのプログラムとそのプログラムを記録した記録媒体 |
JP2007300531A (ja) * | 2006-05-02 | 2007-11-15 | Megachips System Solutions Inc | 物体検出装置 |
JP2008244812A (ja) * | 2007-03-27 | 2008-10-09 | Secom Co Ltd | 不審物監視装置 |
JP2009159448A (ja) * | 2007-12-27 | 2009-07-16 | Sogo Keibi Hosho Co Ltd | 物体検出装置及び物体検出方法 |
-
2009
- 2009-08-06 JP JP2009183513A patent/JP5236592B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06105312A (ja) * | 1992-09-22 | 1994-04-15 | Hitachi Ltd | 静止物監視方法および装置 |
JP2002230531A (ja) * | 2001-02-06 | 2002-08-16 | Hitachi Kokusai Electric Inc | 侵入物体検出方法 |
JP2003346156A (ja) * | 2002-05-23 | 2003-12-05 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 物体検出装置、物体検出方法、プログラムおよび記録媒体 |
JP2004362210A (ja) * | 2003-06-04 | 2004-12-24 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 物体追跡装置と方法、及びそのプログラムとそのプログラムを記録した記録媒体 |
JP2007300531A (ja) * | 2006-05-02 | 2007-11-15 | Megachips System Solutions Inc | 物体検出装置 |
JP2008244812A (ja) * | 2007-03-27 | 2008-10-09 | Secom Co Ltd | 不審物監視装置 |
JP2009159448A (ja) * | 2007-12-27 | 2009-07-16 | Sogo Keibi Hosho Co Ltd | 物体検出装置及び物体検出方法 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017130252A1 (ja) * | 2016-01-25 | 2017-08-03 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 置去り物体監視装置およびこれを備えた置去り物体監視システムならびに置去り物体監視方法 |
JP2017135476A (ja) * | 2016-01-25 | 2017-08-03 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 置去り監視装置およびこれを備えた置去り監視システムならびに置去り監視方法 |
GB2560477A (en) * | 2016-01-25 | 2018-09-12 | Panasonic Ip Man Co Ltd | Unattended object monitoring device, unattended object monitoring system equipped with same, and unattended object monitoring method |
GB2560477B (en) * | 2016-01-25 | 2022-01-12 | Panasonic Ip Man Co Ltd | Unattended object monitoring device, unattended object monitoring system equipped with same, and unattended object monitoring method |
JP7392488B2 (ja) | 2019-04-18 | 2023-12-06 | 富士通株式会社 | 遺留物誤検出の認識方法、装置及び画像処理装置 |
JP7187655B1 (ja) | 2021-12-27 | 2022-12-12 | 株式会社a-LINK | 物体追跡の方法、プログラム、システムおよび記録媒体 |
JP2023096653A (ja) * | 2021-12-27 | 2023-07-07 | 株式会社a-LINK | 物体追跡の方法、プログラム、システムおよび記録媒体 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5236592B2 (ja) | 2013-07-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6551512B2 (ja) | 監視システム、監視制御装置、監視方法、およびプログラム | |
JP6649306B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム | |
JP5203319B2 (ja) | 置き去り監視装置 | |
US8218814B2 (en) | Image data processing apparatus and method for object detection and judging suspicious objects | |
JP6764481B2 (ja) | 監視装置 | |
JP5691807B2 (ja) | 置き去り又は持ち去り検知システム | |
JP6185517B2 (ja) | 画像監視装置 | |
JP5832910B2 (ja) | 画像監視装置 | |
JP2020013290A (ja) | 映像解析装置、人物検索システムおよび人物検索方法 | |
JP2011029737A (ja) | 監視映像検索装置及び監視システム | |
JP2009027393A (ja) | 映像検索システムおよび人物検索方法 | |
JP5470187B2 (ja) | 画像処理装置、及び物体検出装置 | |
EP3912124A1 (en) | System and methods for automatic detection of product insertions and product extraction in an open shopping cart | |
JP5236607B2 (ja) | 異常検知装置 | |
JP2011035571A (ja) | 不審行動検知方法および不審行動検知装置 | |
JP5236592B2 (ja) | 不審物検知装置 | |
JP6527183B2 (ja) | 放置物検出装置 | |
JP5691764B2 (ja) | 置き去り又は持ち去り検知システム | |
JP4707019B2 (ja) | 映像監視装置及び方法 | |
JP5752975B2 (ja) | 画像監視装置 | |
JP2010176206A (ja) | 移動物体追跡装置 | |
JP5691750B2 (ja) | 置き去り又は持ち去り検知システム及び前記検知システムにおける置き去り又は持ち去り発生時刻を検知する方法 | |
JP5865709B2 (ja) | 画像監視装置 | |
US11341773B2 (en) | Detection device and control method of the same | |
JP4525402B2 (ja) | 画像センサ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120620 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130321 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130326 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130327 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5236592 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160405 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |