JP2011027524A - ナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび経路探索方法ならびにナビゲーション装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】道路をノードとリンクで表現した経路探索用ネットワークデータ35を備えラベル確定法を用いて最適経路を探索するナビゲーションシステム10において、車両が他の交通手段に積載されて移動する経路について、該経路の1つの経路区間の両端に同一ノードで表現されるワープノードを設定し、該ワープノードは絶対位置情報は持たず、経路探索用ネットワークデータの道路ネットワークにおける前記1つの経路区間の両端の近傍の道路にリンクで接続され、経路探索手段39は、ラベル確定法による探索が前記ワープノードに到達した際に、該ワープノードからの出リンクを用いて探索を継続する。
【選択図】図7
Description
Extract
[1]0+4=4
と表している。この式が表す意味は、リンク[1]はノード1のポテンシャル「P=0」に、リンク[1]のリンクコスト「4」(以下単にコストという)を加えたポテンシャルをリンク1が到達するノード2にもたらすという意味である。
Extract
[7]=4+4=8
[2]=4+1=5
で表される。リンク[6]は、ノード2に対する入りリンクであるので選択されない。以下、同様に目的地であるノード6に到達するまでノード、リンクをたどり新たなノードに到達するたびに、拡散するリンクのコストを累計してその拡散するリンクの到達ノードのポテンシャルを算出して行く。
少なくとも道路をノードとリンクで表現した経路探索用ネットワークデータと、設定された出発地から目的地までの最適経路を、ラベル確定法を用いて探索する経路探索手段と、を備えたナビゲーションシステムにおいて、
車両が他の交通手段に積載されて移動する経路について、該経路の1つの経路区間の両端に同一ノードで表現されるワープノードを設定し、該ワープノードは絶対位置情報は持たず、前記経路探索用ネットワークデータの道路ネットワークにおける前記1つの経路区間の両端の近傍の道路にリンクで接続され、
前記経路探索手段は、ラベル確定法による探索が前記ワープノードに到達した際に、該ワープノードからの出リンクを用いて探索を継続することを特徴とする。
出発地と目的地を含む経路探索条件を設定して経路探索要求を行う端末装置にネットワークを介して接続され、少なくとも道路をノードとリンクで表現した経路探索用ネットワークデータと、前記設定された出発地から目的地までの最適経路を、ラベル確定法を用いて探索する経路探索手段と、を備えた経路探索サーバにおいて、
車両が他の交通手段に積載されて移動する経路について、該経路の1つの経路区間の両端に同一ノードで表現されるワープノードを設定し、該ワープノードは絶対位置情報は持たず、前記経路探索用ネットワークデータの道路ネットワークにおける前記1つの経路区間の両端の近傍の道路にリンクで接続され、
前記経路探索手段は、ラベル確定法による探索が前記ワープノードに到達した際に、該ワープノードからの出リンクを用いて探索を継続することを特徴とする。
出発地と目的地を含む経路探索条件を設定して経路探索要求を行う端末装置にネットワークを介して接続され、少なくとも道路をノードとリンクで表現した経路探索用ネットワークデータと、前記設定された出発地から目的地までの最適経路を、ラベル確定法を用いて探索する経路探索手段と、を備えた経路探索サーバにおける経路探索方法において、
車両が他の交通手段に積載されて移動する経路について、該経路の1つの経路区間の両端に同一ノードで表現されるワープノードを設定し、該ワープノードは絶対位置情報は持たず、前記経路探索用ネットワークデータの道路ネットワークにおける前記1つの経路区間の両端の近傍の道路にリンクで接続され、
前記経路探索手段は、ラベル確定法による探索が前記ワープノードに到達した際に、該ワープノードからの出リンクを用いて探索を継続することを特徴とする。
少なくとも道路をノードとリンクで表現した経路探索用ネットワークデータと、設定された出発地から目的地までの最適経路を、ラベル確定法を用いて探索する経路探索手段と、を備えたナビゲーション装置において、
車両が他の交通手段に積載されて移動する経路について、該経路の1つの経路区間の両端に同一ノードで表現されるワープノードを設定し、該ワープノードは絶対位置情報は持たず、前記経路探索用ネットワークデータの道路ネットワークにおける前記1つの経路区間の両端の近傍の道路にリンクで接続され、
前記経路探索手段は、ラベル確定法による探索が前記ワープノードに到達した際に、該ワープノードからの出リンクを用いて探索を継続することを特徴とする。
すなわち、図2において、Nn(○印)、Nm(◎印)がノードを示し、Nm(◎印)は道路の交差点を示している。各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線(実線、点線、2点鎖線)で示している。リンクは、道路の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図2では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。
そのワープノードへの到達時刻から、フェリーに乗船してワープノードの出リンクに至るまでの時間を、カーフェリー時刻表を参照して求める。具体的には、仙台のワープノードWN1の到達時刻が16:00。次に乗船できるカーフェリーの出港が19:40。苫小牧への到着が翌日の11:00。もともとの、出リンクL200コストが1分である場合は、出リンクL200のコストを「19時間1分」に変更してリターンする。なお、ワープノードからの出リンクが複数ある場合は、それぞれにリンクコストの算出(ステップS102)を実行する。また、時刻表がなく渡し船のように随時運行されるものについては、平均所要時間をコストに採用する。
12・・・・ネットワーク
20・・・・端末装置
201・・・制御手段
21・・・・通信手段
22・・・・GPS受信手段
23・・・・経路再探索要求手段
24・・・・条件設定手段
25・・・・案内経路データ記憶手段
26・・・・表示手段
27・・・・操作入力手段
30・・・・経路探索サーバ
301・・・制御手段
31・・・・通信手段
32・・・・案内データ編集手段
33・・・・リンクコスト算出手段
34・・・・地図データベース
35・・・・経路探索用ネットワークデータベース
36・・・・ワープノード設定手段
37・・・・時刻表データベース
38・・・・探索要求記憶手段
39・・・・経路探索手段
Claims (20)
- 少なくとも道路をノードとリンクで表現した経路探索用ネットワークデータと、設定された出発地から目的地までの最適経路を、ラベル確定法を用いて探索する経路探索手段と、を備えたナビゲーションシステムにおいて、
車両が他の交通手段に積載されて移動する経路について、該経路の1つの経路区間の両端に同一ノードで表現されるワープノードを設定し、該ワープノードは絶対位置情報は持たず、前記経路探索用ネットワークデータの道路ネットワークにおける前記1つの経路区間の両端の近傍の道路にリンクで接続され、
前記経路探索手段は、ラベル確定法による探索が前記ワープノードに到達した際に、該ワープノードからの出リンクを用いて探索を継続することを特徴とするナビゲーションシステム。 - 前記ナビゲーションシステムは、リンクコスト算出手段を備え、前記リンクコスト算出手段は、ラベル確定法による探索が前記ワープノードに到達した際に、前記ワープノードからの出リンクのコスト算出にあたって、当該出リンクのリンクコストに、前記交通手段の利用コストを加算した値をリンクコストとすることを特徴とする請求項1に記載のナビゲーションシステム。
- 前記リンクコスト算出手段は、前記ワープノードからの出リンクの利用コスト算出にあたって、前記交通手段の運行時刻表を参照して、該交通手段の利用コストを算出することを特徴とする請求項2に記載のナビゲーションシステム。
- 前記リンクコスト算出手段は、前記ワープノードからの出リンクの利用コスト算出にあたって、前記交通手段が運行時刻表を有さず随時運行される場合には、該交通手段を用いる経路の平均所要時間を利用コストとすることを特徴とする請求項2に記載のナビゲーションシステム。
- 前記利用コストには、前記ワープノードに到着してから、前記交通手段が出発するまでの待ち時間を含むことを特徴とする請求項2ないし請求項4の何れか1項に記載のナビゲーションシステム。
- 出発地と目的地を含む経路探索条件を設定して経路探索要求を行う端末装置にネットワークを介して接続され、少なくとも道路をノードとリンクで表現した経路探索用ネットワークデータと、前記設定された出発地から目的地までの最適経路を、ラベル確定法を用いて探索する経路探索手段と、を備えた経路探索サーバにおいて、
車両が他の交通手段に積載されて移動する経路について、該経路の1つの経路区間の両端に同一ノードで表現されるワープノードを設定し、該ワープノードは絶対位置情報は持たず、前記経路探索用ネットワークデータの道路ネットワークにおける前記1つの経路区間の両端の近傍の道路にリンクで接続され、
前記経路探索手段は、ラベル確定法による探索が前記ワープノードに到達した際に、該ワープノードからの出リンクを用いて探索を継続することを特徴とする経路探索サーバ。 - 前記経路探索サーバは、リンクコスト算出手段を備え、前記リンクコスト算出手段は、ラベル確定法による探索が前記ワープノードに到達した際に、前記ワープノードからの出リンクのコスト算出にあたって、当該出リンクのリンクコストに、前記交通手段の利用コストを加算した値をリンクコストとすることを特徴とする請求項6に記載の経路探索サーバ。
- 前記リンクコスト算出手段は、前記ワープノードからの出リンクの利用コスト算出にあたって、前記交通手段の運行時刻表を参照して、該交通手段の利用コストを算出することを特徴とする請求項7に記載の経路探索サーバ。
- 前記リンクコスト算出手段は、前記ワープノードからの出リンクの利用コスト算出にあたって、前記交通手段が運行時刻表を有さず随時運行される場合には、該交通手段を用いる経路の平均所要時間を利用コストとすることを特徴とする請求項7に記載の経路探索サーバ。
- 前記利用コストには、前記ワープノードに到着してから、前記交通手段が出発するまでの待ち時間を含むことを特徴とする請求項7ないし請求項9の何れか1項に記載の経路探索サーバ。
- 出発地と目的地を含む経路探索条件を設定して経路探索要求を行う端末装置にネットワークを介して接続され、少なくとも道路をノードとリンクで表現した経路探索用ネットワークデータと、前記設定された出発地から目的地までの最適経路を、ラベル確定法を用いて探索する経路探索手段と、を備えた経路探索サーバにおける経路探索方法において、
車両が他の交通手段に積載されて移動する経路について、該経路の1つの経路区間の両端に同一ノードで表現されるワープノードを設定し、該ワープノードは絶対位置情報は持たず、前記経路探索用ネットワークデータの道路ネットワークにおける前記1つの経路区間の両端の近傍の道路にリンクで接続され、
前記経路探索手段は、ラベル確定法による探索が前記ワープノードに到達した際に、該ワープノードからの出リンクを用いて探索を継続することを特徴とする経路探索方法。 - 前記経路探索サーバは、リンクコスト算出手段を備え、前記リンクコスト算出手段は、ラベル確定法による探索が前記ワープノードに到達した際に、前記ワープノードからの出リンクのコスト算出にあたって、当該出リンクのリンクコストに、前記交通手段の利用コストを加算した値をリンクコストとすることを特徴とする請求項11に記載の経路探索方法。
- 前記リンクコスト算出手段は、前記ワープノードからの出リンクの利用コスト算出にあたって、前記交通手段の運行時刻表を参照して、該交通手段の利用コストを算出することを特徴とする請求項12に記載の経路探索方法。
- 前記リンクコスト算出手段は、前記ワープノードからの出リンクの利用コスト算出にあたって、前記交通手段が運行時刻表を有さず随時運行される場合には、該交通手段を用いる経路の平均所要時間を利用コストとすることを特徴とする請求項12に記載の経路探索方法。
- 前記利用コストには、前記ワープノードに到着してから、前記交通手段が出発するまでの待ち時間を含むことを特徴とする請求項12ないし請求項14の何れか1項に記載の経路探索方法。
- 少なくとも道路をノードとリンクで表現した経路探索用ネットワークデータと、設定された出発地から目的地までの最適経路を、ラベル確定法を用いて探索する経路探索手段と、を備えたナビゲーション装置において、
車両が他の交通手段に積載されて移動する経路について、該経路の1つの経路区間の両端に同一ノードで表現されるワープノードを設定し、該ワープノードは絶対位置情報は持たず、前記経路探索用ネットワークデータの道路ネットワークにおける前記1つの経路区間の両端の近傍の道路にリンクで接続され、
前記経路探索手段は、ラベル確定法による探索が前記ワープノードに到達した際に、該ワープノードからの出リンクを用いて探索を継続することを特徴とするナビゲーション装置。 - 前記ナビゲーション装置は、リンクコスト算出手段を備え、前記リンクコスト算出手段は、ラベル確定法による探索が前記ワープノードに到達した際に、前記ワープノードからの出リンクのコスト算出にあたって、当該出リンクのリンクコストに、前記交通手段の利用コストを加算した値をリンクコストとすることを特徴とする請求項16に記載のナビゲーション装置。
- 前記リンクコスト算出手段は、前記ワープノードからの出リンクの利用コスト算出にあたって、前記交通手段の運行時刻表を参照して、該交通手段の利用コストを算出することを特徴とする請求項17に記載のナビゲーション装置。
- 前記リンクコスト算出手段は、前記ワープノードからの出リンクの利用コスト算出にあたって、前記交通手段が運行時刻表を有さず随時運行される場合には、該交通手段を用いる経路の平均所要時間を利用コストとすることを特徴とする請求項17に記載のナビゲーション装置。
- 前記利用コストには、前記ワープノードに到着してから、前記交通手段が出発するまでの待ち時間を含むことを特徴とする請求項17ないし請求項19の何れか1項に記載のナビゲーション装置。
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