JP2011002346A - Signal processing device and radar device - Google Patents
Signal processing device and radar device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011002346A JP2011002346A JP2009145940A JP2009145940A JP2011002346A JP 2011002346 A JP2011002346 A JP 2011002346A JP 2009145940 A JP2009145940 A JP 2009145940A JP 2009145940 A JP2009145940 A JP 2009145940A JP 2011002346 A JP2011002346 A JP 2011002346A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- radar
- vehicle
- target
- axis deviation
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims abstract description 30
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 86
- 238000000034 method Methods 0.000 description 46
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 29
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 230000004044 response Effects 0.000 description 5
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 3
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 2
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
本発明は、車両に搭載されるレーダ装置の軸ずれを検出する技術に関する。 The present invention relates to a technique for detecting an axis deviation of a radar device mounted on a vehicle.
レーダ装置により車両周囲の物標を検出し、車両の動作を自動制御する車両制御システムが知られている。レーダ装置は、車両周囲をレーダ信号により走査して、物標の相対距離、相対速度、及び方位角を検出する。ここで物標は、先行車両や対向車両、路側の設置物などである。また方位角は、自車両の進行方向正面（０度）に対する方位角である。車両制御システムは、物標の相対速度、相対距離、方位角に基づいて、先行車両に対する追従走行制御や、他の車両や障害物に対する衝突回避・対応制御を行う。 2. Description of the Related Art A vehicle control system that detects a target around a vehicle using a radar device and automatically controls the operation of the vehicle is known. The radar apparatus scans around the vehicle with a radar signal, and detects the relative distance, relative speed, and azimuth angle of the target. Here, the target is a preceding vehicle, an oncoming vehicle, a roadside installation, or the like. The azimuth angle is an azimuth angle with respect to the front direction (0 degree) of the host vehicle. The vehicle control system performs follow-up running control for the preceding vehicle and collision avoidance / response control for other vehicles and obstacles based on the relative speed, relative distance, and azimuth of the target.
レーダ装置は、レーダ軸に対する反射信号の到来角度を検出する。ここでレーダ軸は、走査領域の中心であり、たとえば、アンテナの回動範囲の中心や、送信信号の利得が最大となるアンテナパターンの中心である。レーダ装置は、レーダ軸が自車両の進行方向正面に一致するように取り付けられる。よって、レーダ装置は、自車両の進行方向正面に対する反射信号の到来角度を物標の方位角として検出する。 The radar apparatus detects the angle of arrival of the reflected signal with respect to the radar axis. Here, the radar axis is the center of the scanning region, for example, the center of the antenna rotation range or the center of the antenna pattern that maximizes the gain of the transmission signal. The radar apparatus is attached so that the radar axis coincides with the front of the traveling direction of the host vehicle. Therefore, the radar apparatus detects the arrival angle of the reflected signal with respect to the front in the traveling direction of the host vehicle as the azimuth angle of the target.
ところで、車両の走行中には、路面からの振動や予期せぬ軽衝突による衝撃がレーダ装置に加わる場合がある。すると、レーダ装置の取付け位置や角度が変化して、レーダ軸が自車両の進行方向正面からずれること（以下、軸ずれという）がある。 By the way, while the vehicle is traveling, there is a case where vibration from the road surface or an impact due to an unexpected light collision is applied to the radar device. Then, the mounting position and angle of the radar apparatus may change, and the radar axis may deviate from the front of the traveling direction of the host vehicle (hereinafter referred to as axis deviation).
軸ずれが発生すると、レーダ装置は物標の方位角を正確に検出できなくなる。このとき検出された方位角に基づいて車両制御システムが車両制御を行うと、安全性が損なわれるおそれがある。かかる事態を回避するためには、軸ずれが発生したときにこれを迅速に検出することが求められる。よって、レーダ装置において定期的に軸ずれ検出を行う方法が提案されている。特許文献１には、軸ずれ検出を行うレーダ装置の例が記載されている。
When the axis deviation occurs, the radar apparatus cannot accurately detect the azimuth angle of the target. If the vehicle control system performs vehicle control based on the azimuth angle detected at this time, safety may be impaired. In order to avoid such a situation, it is required to quickly detect when an axis deviation occurs. Therefore, a method for periodically detecting an axis deviation in the radar apparatus has been proposed.
従来の軸ずれ検出方法のひとつによれば、レーダ装置は自車両の進行方向に延在する路側の静止物標、たとえばガードレールを利用して軸ずれを検出する。具体的には、レーダ装置は、自車両が直線道路を走行しているときに、ガードレールにおける反射点を検出し、その分布方向に基づきガードレールの延在方向を検出する。ここで一般的に、直線道路におけるガードレールの延在方向は、自車両の進行方向である方位角０度方向、つまりレーダ軸方向と一致している。よって、軸ずれが発生していない状態で検出した延在方向は、方位角０度方向と一致する。このことからレーダ装置は、検出したガードレールの延在方向が方位角０度方向からずれているときに、軸ずれを検出する。そして、このとき車両制御システムは車両制御を一時停止し、レーダ装置が検出した誤った方位角に基づく車両制御を回避する。
According to one conventional axis deviation detection method, the radar apparatus detects axis deviation using a roadside stationary target extending in the traveling direction of the host vehicle, for example, a guard rail. Specifically, the radar apparatus detects a reflection point on the guardrail when the host vehicle is traveling on a straight road, and detects the extending direction of the guardrail based on the distribution direction. Here, in general, the extending direction of the guard rail on the straight road coincides with the direction of the azimuth angle of 0 degrees that is the traveling direction of the host vehicle, that is, the radar axis direction. Therefore, the extension direction detected in a state where no axis deviation occurs coincides with the direction of the azimuth angle of 0 degrees. From this, the radar apparatus detects an axis deviation when the detected extension direction of the guard rail is deviated from the
ところで、ガードレールの近傍に建築物や停車中の車両といった静止物標が存在する場合がある。そして、これら近傍の静止物標から得られる受信信号レベルは、一般的にガードレールにおける反射点から得られる受信信号レベルより大きい。すると、レーダ装置が、ガードレール近傍の静止物標からの受信信号を、ガードレールからの受信信号として誤検出する場合がある。 By the way, there may be a stationary target such as a building or a stopped vehicle in the vicinity of the guardrail. The received signal level obtained from these nearby stationary targets is generally higher than the received signal level obtained from the reflection point on the guardrail. Then, the radar apparatus may erroneously detect a received signal from a stationary target near the guard rail as a received signal from the guard rail.
かかる場合に上記の方法を実行すれば、レーダ装置がガードレールの延在方向を誤って検出することになる。このため、軸ずれの検出精度が低下する。すると、車両制御システムが不適切な車両制御を行うおそれがある。たとえば、レーダ装置が物標の方位角を正確に検出しているにもかかわらず軸ずれを検出し、車両制御システムが車両制御を停止する。あるいは反対に、レーダ装置が物標の方位角を誤って検出しているにもかかわらず軸ずれを検出せず、車両制御システムが誤った方位角に基づく車両制御を行ったりする。 If the above method is executed in such a case, the radar apparatus erroneously detects the extending direction of the guardrail. For this reason, the detection accuracy of the axis deviation decreases. As a result, the vehicle control system may perform inappropriate vehicle control. For example, although the radar apparatus accurately detects the azimuth angle of the target, an axis deviation is detected, and the vehicle control system stops vehicle control. Or, conversely, the radar apparatus detects the azimuth angle of the target in error, but does not detect the axis deviation, and the vehicle control system performs vehicle control based on the incorrect azimuth angle.
そこで、上記に鑑みてなされた本発明の目的は、軸ずれを精度よく検出できるレーダ装置とその信号処理装置を提供することにある。 Accordingly, an object of the present invention made in view of the above is to provide a radar apparatus and a signal processing apparatus thereof capable of accurately detecting an axis deviation.
上記の目的を達成するために、本発明によれば、車両に搭載されるとともに静止物標に反射されたレーダ信号を受信するレーダ送受信機の信号処理装置であって、前記静止物標における前記レーダ信号の反射点を前記受信したレーダ信号に基づき検出する物標検出手段と、前記車両に搭載された画像認識装置が前記静止物標の近傍に他の物標が存在しないことを前記静止物標を含む撮像画像に基づき検出したときに、前記反射点の分布方向と基準方向との差分が基準値以上か否かを検出する軸ずれ検出手段とを有する信号処理装置が提供される。 In order to achieve the above object, according to the present invention, there is provided a signal processing apparatus for a radar transceiver that is mounted on a vehicle and receives a radar signal reflected by a stationary target. Target detection means for detecting a reflection point of a radar signal based on the received radar signal, and that the image recognition device mounted on the vehicle has no other target in the vicinity of the stationary target. A signal processing device is provided that includes an axis deviation detection unit that detects whether a difference between the distribution direction of the reflection points and a reference direction is greater than or equal to a reference value when detected based on a captured image including a target.
本発明によれば、レーダ装置における軸ずれを精度よく検出できる。 According to the present invention, it is possible to accurately detect an axial deviation in a radar apparatus.
以下、図面にしたがって本発明の実施の形態について説明する。但し、本発明の技術的範囲はこれらの実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された事項とその均等物まで及ぶものである。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. However, the technical scope of the present invention is not limited to these embodiments, but extends to the matters described in the claims and equivalents thereof.
図１は、本実施形態におけるレーダ装置の使用状況を説明する図である。ここでは、車両１周囲の状況に応じて車両１の動作を自動制御する車両制御システムが示される。この車両制御システムは、車両１周囲の物標を検出するレーダ装置１０、物標や路面のセンターラインを画像認識する画像認識装置５０、及び車両１の各種アクチュエータを制御する車両制御装置１００とを有する。この車両制御システムは、先行車両への追従走行制御、他の車両や障害物との衝突回避・対応制御や、車両１の適切な走行車線を維持する車線維持制御を行う。
FIG. 1 is a diagram for explaining a usage state of a radar apparatus according to the present embodiment. Here, a vehicle control system that automatically controls the operation of the
レーダ装置１０は、レーダ軸を中心とする走査領域をレーダ信号により走査する。すなわち、レーダ軸はレーダ装置１０の走査領域の中心である。レーダ装置１０は、車両１の前部バンパー内部やフロントグリル内部に搭載される。レーダ装置１０は、そのレーダ軸が車両１の進行方向正面（方位角０度）方向に一致するようにして車両１に取り付けられる。よってレーダ装置１０の走査領域は、方位角０度を中心とする角度範囲に対応する。この角度範囲は、たとえば±５〜１０度程度の角度範囲である。
The
レーダ装置１０は、走査領域内の物標を検出する。具体的には、レーダ装置１０は物標の相対距離や相対速度、方位角といった物標情報を検出し、物標情報を車両制御装置１００に出力する。ここで、物標はたとえば、先行車両や他の車両といった移動物標や、路側の設置物などの静止物標である。また物標の方位角は、方位角０度を基準とする方位角である。
The
画像認識装置５０は、車両１のフロントガラス上部近傍の車室内に搭載される。画像認識装置５０は車両１の進行方向における撮像領域を撮像し、撮像画像データに基づき被写体を画像認識する。被写体は、たとえば走行路面のセンターラインである。画像認識装置５０は、画像認識したセンターラインの位置を車両制御装置１００に出力する。センターラインの位置は、たとえば車両１の進行方向と直角方向（以下、横方向という）における車両１の中心からの距離である。
The
車両制御装置１００は、レーダ装置１０から入力される物標情報に基づき、追従走行制御や衝突回避・対応制御を行う。追従走行制御では、車両制御装置１００は先行車両に対し一定の車間距離を保つように車両１の走行速度を制御する。また、衝突回避・対応制御では、車両制御装置１００は衝突を回避するために車両１の進路や走行速度を制御したり、乗員保護のための安全装置を駆動したりする。また、車両制御装置１００は、画像認識装置５０から入力されるセンターラインの位置に基づき車線維持制御を行う。車線維持制御では、適正な車線内での走行を維持するように車両１の進路を調整する。
The
さらに本実施形態では、レーダ装置１０は自らの軸ずれを検出する。レーダ装置１０は、軸ずれ検出を行う際に、画像認識装置５０による画像認識結果を用いる。画像認識装置５０は、その撮像領域がレーダ装置１０による走査領域と重複するように設けられる。よって、画像認識装置５０は、レーダ装置１０が検出する物標を画像認識してその画像認識結果をレーダ装置１０に提供する。軸ずれ検出方法については、後に詳述する。
Furthermore, in this embodiment, the
レーダ装置１０は、軸ずれを検出すると車両制御装置１００に通知する。軸ずれが発生すると、物標の方位角が誤って検出される。よってこのとき、車両制御装置１００はレーダ装置１０からの物標情報に基づく車両１の制御を中止する。このようにして車両制御装置１００は、不適切な車両制御を回避する。よって、車両制御システムとして適切な制御が確保される。
The
図２は、レーダ装置１０を中心とする車両制御システムのブロック図である。まず、レーダ装置１０の構成について説明する。
FIG. 2 is a block diagram of a vehicle control system centered on the
レーダ装置１０は、たとえばＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated-Continuous Wave）方式のレーダ装置である。レーダ送受信機１２は、周波数変調した連続波（電磁波）をレーダ信号として生成し、これをアンテナ１１から送出する。ここでレーダ信号の周波数は、７６〜７７ＧＨｚ帯のミリ波帯に含まれる。これは、車載用のレーダ装置が電波法上使用可能な電波帯域がかかる帯域に制限されていることによる。
The
送信されるレーダ信号（送信信号）の周波数は、たとえば三角波状のベースバンド信号に基づいて、三角波の上昇区間で漸増し、三角波の下降区間で漸減する。よって、ベースバンド信号の周期に応じて周波数の漸増期間と漸減期間が反復される。あるいは、レーダ送受信機１２が任意の一定周期ごとに周波数変調を休止する期間を有するようにしてもよい。かかる期間では、送信信号の周波数が一定に保たれる。
The frequency of the transmitted radar signal (transmission signal) gradually increases in the rising section of the triangular wave and gradually decreases in the falling section of the triangular wave based on, for example, a triangular baseband signal. Therefore, the frequency increasing and decreasing periods are repeated according to the period of the baseband signal. Alternatively, the radar transmitter /
レーダ送受信機１２は、送信信号の指向方向を順次変化させることにより、走査領域を走査する。走査の方式は、たとえば機械走査方式や電子走査方式である。レーダ送受信機１２は、走査方式に応じた構成を有する。機械走査方式の場合、アンテナ１１が往復回動可能に構成される。レーダ送受信機１２は、アンテナ１１を回動させることにより送信信号の指向方向を変化させる。この場合、レーダ軸は、アンテナ１１の回動角度範囲の中心に対応する。また、電子走査方式の場合、アンテナ１１には複数のアンテナ素子が所定間隔で配置される。レーダ送受信機１２は、アンテナ１１を回動させることなく、アンテナ素子における送信位相差（あるいは受信位相差）を制御して、送信信号（あるいは受信信号）の指向方向を変化させる。この場合、レーダ軸は、送信信号の利得が最大となるアンテナパターンの中心に対応する。
The
レーダ送受信機１２は、物標に反射されたレーダ信号をアンテナ１１により受信すると、受信したレーダ信号（受信信号）と送信信号とを混合して、ビート信号を生成する。そして、レーダ送受信機１２は、ビート信号をＡ／Ｄ変換して信号処理装置１４に出力する。ここでビート信号の周波数は、周波数変調された送信信号と物標により反射された受信信号の周波数差に対応する。送受信信号の周波数差はたとえば数百ＫＨｚである。送受信信号の周波数差は、受信信号の周波数が偏移することにより発生する。これは、受信信号の周波数は、物標の相対速度によるドップラ周波数と相対距離による時間的遅延の影響を受けることによる。
When the radar signal is received by the antenna 11, the
ここで、送受信信号とビート信号の関係を図３に示す。図３（Ａ）には、送受信信号それぞれの時間（横軸）に対する周波数（縦軸）の変化が示される。送信信号の周波数は、実線で示すように、周波数漸増期間ＵＰで漸増し、周波数漸減期間ＤＮで漸減する。これに対し、受信信号の周波数は、破線で示すように周波数偏移を受ける。ここでは、目標物体との相対距離による時間的遅延ΔＴと、相対速度に応じたドップラシフトΔＤとが示される。その結果、送信信号の周波数漸増期間ＵＰでは送受信信号に周波数差ｆｕが生じ、送信信号の周波数漸減期間ＤＮでは送受信信号に周波数差ｆｄが生じる。 Here, the relationship between the transmission / reception signal and the beat signal is shown in FIG. FIG. 3A shows a change in frequency (vertical axis) with respect to time (horizontal axis) of each transmission / reception signal. The frequency of the transmission signal gradually increases during the frequency gradual increase period UP and gradually decreases during the frequency gradual decrease period DN, as indicated by the solid line. On the other hand, the frequency of the received signal undergoes a frequency shift as indicated by a broken line. Here, a time delay ΔT depending on the relative distance to the target object and a Doppler shift ΔD corresponding to the relative speed are shown. As a result, a frequency difference fu occurs in the transmission / reception signal in the frequency gradual increase period UP of the transmission signal, and a frequency difference fd occurs in the transmission / reception signal in the frequency gradual decrease period DN of the transmission signal.
図３（Ｂ）には、ビート信号の時間（横軸）に対する周波数（縦軸）の変化が示される。ビート信号の周波数は、上記した送受信信号の周波数差ｆｕ、ｆｄに対応する。ビート信号の周波数ｆｕ、ｆｄは、次式により目標物体の相対速度Ｖ、対距離Ｒと対応する。ここで、Ｃは光速、ｆｍはベースバンド信号における三角波の周波数、ｆ０は送信信号の中心周波数、ΔＦは周波数偏移幅である。 FIG. 3B shows a change in frequency (vertical axis) with respect to time (horizontal axis) of the beat signal. The frequency of the beat signal corresponds to the frequency difference fu, fd of the transmission / reception signal described above. The frequencies fu and fd of the beat signal correspond to the relative speed V and the distance R of the target object according to the following equations. Here, C is the speed of light, fm is the frequency of the triangular wave in the baseband signal, f0 is the center frequency of the transmission signal, and ΔF is the frequency shift width.
Ｒ＝Ｃ・（ｆｕ＋ｆｄ）／（８・ΔＦ・ｆｍ） ・・・式（１）
Ｖ＝Ｃ・（ｆｄ−ｆｕ）／（４・ｆ０） ・・・式（２）
図２に説明を戻す。信号処理装置１４では、送受信制御手段１６が、レーダ信号の送信動作を制御する制御信号をレーダ送受信機１２に出力する。制御信号は、レーダ信号の指向方向とこれを変化させるタイミングとを規定する。たとえばレーダ送受信機１２が機械走査方式の場合には、制御信号はアンテナ１１の回動角度と回動タイミングを規定する。また、レーダ送受信機１２が電子走査方式の場合には、制御信号は、アンテナ素子の送信位相差（あるいは受信位相差）とこれを変化させるタイミングを規定する。
R = C · (fu + fd) / (8 · ΔF · fm) (1)
V = C · (fd−fu) / (4 · f0) (2)
Returning to FIG. In the
また、ＦＦＴ（Fast Fourier Transform： 高速フーリエ変換）手段１８は、ビート信号をＦＦＴ処理してその周波数スペクトルを検出する。ビート信号にはもともと、物標の反射により得られたものと、路面の乱反射やマルチパス現象により得られたものが含まれる。しかし、ビート信号の周波数は、上述したように反射物の相対距離と相対速度に対応する。よって、ＦＦＴ手段１８は、ＦＦＴ処理によってビート信号を相対距離と相対速度に対応した周波数スペクトルに分離する。 An FFT (Fast Fourier Transform) means 18 performs FFT processing on the beat signal and detects its frequency spectrum. The beat signal originally includes those obtained by target reflection and those obtained by road surface irregular reflection and multipath phenomenon. However, the frequency of the beat signal corresponds to the relative distance and relative speed of the reflector as described above. Therefore, the FFT means 18 separates the beat signal into a frequency spectrum corresponding to the relative distance and relative speed by FFT processing.
ピーク信号検出手段２０は、ビート信号の周波数スペクトルからピーク信号を検出する。物標の反射により得られたビート信号は、路面の乱反射やマルチパス現象により得られたビート信号よりレベルが大きい。これは、物標がある程度の反射断面積を有することによる。このことからピーク信号検出手段２０は、周波数スペクトルでピーク（極大値）を形成するピーク信号を検出する。すなわちピーク信号検出手段２０は、物標の反射により得られたビート信号を検出する。 The peak signal detection means 20 detects a peak signal from the frequency spectrum of the beat signal. The beat signal obtained by reflecting the target has a higher level than the beat signal obtained by irregular reflection on the road surface or multipath phenomenon. This is because the target has a certain reflection cross-sectional area. From this, the peak signal detection means 20 detects a peak signal that forms a peak (maximum value) in the frequency spectrum. That is, the peak signal detection means 20 detects the beat signal obtained by reflecting the target.
ピーク信号検出手段２０は、このようなピーク信号を周波数漸増期間、周波数漸減期間ごとに検出する。すると、周波数漸増期間におけるピーク信号は上述した周波数ｆｕを有し、周波数漸減期間におけるピーク信号は上述した周波数ｆｄを有する。 The peak signal detection means 20 detects such a peak signal for each frequency gradual increase period and frequency gradual decrease period. Then, the peak signal in the frequency gradually increasing period has the above-described frequency fu, and the peak signal in the frequency gradually decreasing period has the above-described frequency fd.
物標検出手段２２は、物標の相対距離、相対速度、および方位角といった物標情報を検出する。まず物標検出手段２２は、ピーク信号が得られたときのレーダ信号の指向方向に基づき、物標の方位角を検出する。レーダ信号の指向方向は、送受信制御手段１６から与えられる。そして物標検出手段２２は、ピーク信号の周波数ｆｕ、ｆｄに基づき、上述した式（１）、（２）に従って物標の相対速度と相対距離を導出する。 The target detection means 22 detects target information such as the relative distance, relative speed, and azimuth of the target. First, the target detection means 22 detects the azimuth angle of the target based on the directivity direction of the radar signal when the peak signal is obtained. The directivity direction of the radar signal is given from the transmission / reception control means 16. Then, the target detection means 22 derives the relative speed and the relative distance of the target according to the above-described equations (1) and (2) based on the peak signal frequencies fu and fd.
そして物標検出手段２２は、物標の相対距離、相対速度、および方位角といった物標情報を車両制御装置１００に出力する。
Then, the target detection means 22 outputs target information such as the relative distance, relative speed, and azimuth of the target to the
軸ずれ検出手段２４は、レーダ送受信機１２の軸ずれ検出を定期的に実行する。このとき、軸ずれ検出手段２４は、画像認識装置５０から物標の画像認識結果を取得する。さらに好ましくは、軸ずれ検出手段２４は、車両制御装置１００から車両１の走行速度や旋回半径を取得する。軸ずれ検出手段２４は、これらの情報に基づき軸ずれを検出すると、軸ずれの発生を通知する通知信号を車両制御装置１００に出力する。
The axis deviation detection means 24 periodically performs axis deviation detection of the
上記のような信号処理装置１４は、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）やマイクロコンピュータを有する。ＦＦＴ手段１８は、ＦＦＴ処理を実装したＤＳＰにより構成される。送受信制御手段１６、ピーク信号検出手段２０、物標検出手段２２、軸ずれ検出手段２４は、各動作に対応する演算処理を実行する不図示のＣＰＵ（Central Processing Unit）と、その手順を記述したプログラムにより構成される。かかるプログラムは、不図示のＲＯＭ（Read Only Memory、不揮発性のものを含む）に格納される。またＲＯＭには、基準レベルデータ２６が予め格納される。なおＣＰＵは演算処理の際、データを不図示のＲＡＭ（Random Access Memory）に一時的に保持させる。
The
画像認識装置５０では、撮像装置５２が撮像領域を撮像し、撮像画像データを画像処理部５４に出力する。撮像装置５２は、たとえば光学式のデジタルスチルカメラで構成される。撮像装置５２はこのほかに、赤外線カメラにより構成されてもよい。
In the
また、撮像装置５２は複眼式のカメラで構成されてもよいし、単眼式のカメラで構成されてもよい。単眼式のカメラは複眼式のカメラより廉価であるので、撮像装置５２を単眼式のカメラで構成することにより低コスト化が可能となる。
In addition, the
画像処理部５４では、撮像制御手段５６が、撮像動作を制御する制御信号を撮像装置５２に出力する。制御信号は、撮像のタイミングを規定する。また、二値化手段５８は撮像画像が有する画素の濃度階調を二値化する。そして、エッジ検出手段６０が、二値化された画素の分布に基づき、被写体画像のエッジを検出する。そして、画像認識手段６２が、エッジの形状に基づき、被写体を認識する。画像認識手段６２は、エッジ形状のパターンマッチングを行い、被写体を認識する。エッジ形状データ６４は、予め画像処理部５４に格納される。ここで被写体は、走行路面のセンターラインや、レーダ装置１０により検出される物標などである。
In the
また、画像認識手段６２は、撮像画像内でのエッジの位置に基づき、被写体の位置を検出する。具体的には、画像認識手段６２は、撮像画像から路面のセンターラインの位置を検出する。センターラインの位置は、車両１の横方向における車両１の中心からの距離である。画像認識装置５０は車両１に対し固定されているので、画像認識手段６２は、撮像画像内の横方向におけるエッジの位置から、横方向の位置を導出できる。画像認識手段６２は、このようにして検出したセンターラインの位置を、車両制御装置１００に出力する。
The
さらに画像認識手段６２は、軸ずれ検出に用いる静止物標の状態や延在方向を検出する。ここで、軸ずれ検出に用いる静止物標は、車両１の進行方向に延在する静止物標であり、たとえば路側のガードレール、中央分離帯、あるい路側の看板などの設置物である。そして、画像認識手段６２は、静止物標の状態や延在方向をレーダ装置１０に出力する。
Furthermore, the image recognition means 62 detects the state and extension direction of a stationary target used for axis deviation detection. Here, the stationary target used for axis deviation detection is a stationary target extending in the traveling direction of the
このように構成される画像処理部５４は、上記処理を実装したＤＳＰやＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）を有する。また、エッジ形状データ６４は、不図示のＲＯＭに予め格納される。
The
車両制御装置１００は、制御目的に応じて車両１の各種アクチュエータを制御する。具体的には、車両制御装置１００は各種アクチュエータの制御装置に対し、アクチュエータの制御を指示する指示信号を出力する。たとえば車両制御装置１００は、追従走行制御を行う場合には、レーダ装置１０から入力される物標情報に基づいて、スロットルやブレーキの制御装置に走行速度の加減を指示する。また車両制御装置１００は、衝突回避制御を行う場合には、物標情報に基づいてスロットルやブレーキ、あるいはステアリング制御装置に走行速度の加減や進路変更を指示する。また車両制御装置１００は、衝突対応制御を行う場合には、物標情報に基づいて車両１の安全装置や警報装置を作動させる。さらに車両制御装置１００は、車線維持制御を行う場合には、画像認識装置５０から入力されるセンターラインの位置に基づいて、ステアリング制御装置に進路の調整を指示する。
The
ここで、車両制御装置１００は、レーダ装置１０に軸ずれが発生したときには、軸ずれ検出手段２４からの通知によりこれを検出する。その場合、車両制御装置１００は、レーダ装置１０から与えられる物標情報に基づく制御を中止する。そうすることにより、車両制御システムとして適切な制御が確保される。
Here, when an axis deviation occurs in the
また車両制御装置１００は、不図示の車速センサなどから車両１の走行速度を取得する。また、車両制御装置１００は、不図示のステアリング制御装置などから、車両１の旋回半径を取得する。これらは上述したように、レーダ装置１０の軸ずれ検出手段２４に出力される。
Moreover, the
このような車両制御装置１００は、公知のマイクロコンピュータで構成される。マイクロコンピュータでは、ＣＰＵが、ＲＯＭに格納された制御プログラムに従って、ＲＡＭに演算データを保持させながら上記の制御動作を実行する。
Such a
図４は、車両制御システムの基本的な動作手順を説明するフローチャート図である。手順Ｓ１２〜Ｓ２０はレーダ装置１０の動作手順を示す。手順Ｓ４２〜Ｓ５０は、画像認識装置５０の動作手順を示す。手順Ｓ３２〜Ｓ３６は、車両制御装置１００の動作手順を示す。そして、手順Ｓ６０は、レーダ装置１０と画像認識装置５０の動作手順を示す。
FIG. 4 is a flowchart illustrating a basic operation procedure of the vehicle control system. Steps S12 to S20 show the operation procedure of the
レーダ装置１０は、走査周期ごとに次の手順を実行する。ここでは、走査領域の１つの端部から他の端部までをレーダ信号により一回走査する時間を、走査周期とする。まず、レーダ送受信機１２と送受信制御手段１６が、レーダ信号の指向方向を変化させながらレーダ信号を送受信する（Ｓ１２）。次に、ＦＦＴ手段１８が、ビート信号をＦＦＴ処理する（Ｓ１４）そして、ピーク信号検出手段２０が、ビート信号の周波数スペクトルからピーク信号を検出する（Ｓ１６）。そして、物標検出手段２２が、物標の相対距離、相対速度、方位角といった物標情報を検出する（Ｓ１８）。そして、物標検出手段２２が、物標情報を車両制御装置１００に出力する（Ｓ２０）。なお、物標情報の出力前に、物標検出手段２２が、たとえば物標情報が過去複数回の走査において連続性を有するかを判定する手順を追加してもよい。
The
画像認識装置５０は、任意に設定される周期（たとえば１００ミリ秒）ごとに、次の手順を実行する。まず撮像装置５２が撮像領域を撮像する（Ｓ４２）。次に、二値化手段５８が、撮像画像データの二値化処理を行う（Ｓ４４）。そして、エッジ検出手段６０が、撮像画像データから被写体画像のエッジを検出する（Ｓ４６）。そして、画像認識手段６２が、エッジの形状や位置に基づき被写体を認識する画像認識を行う（Ｓ４８）。そして、画像認識手段６２が画像認識結果を車両制御装置１００に出力する（Ｓ５０）。具体的には、センターラインの位置を出力する。
The
車両制御装置１００は、レーダ装置１０から物標情報が入力されたときに、レーダ装置１０の軸ずれが発生していなければ（Ｓ３２のＮＯ）、物標情報に基づき車両制御を行う。一方車両制御装置１００は、軸ずれが発生していれば（Ｓ３２のＹＥＳ）、物標情報に基づく処理を中止する。軸ずれ発生は、後述する手順Ｓ６０でレーダ装置１０から通知される。
When the target information is input from the
また、車両制御装置１００は、画像認識装置５０からセンターラインの位置が入力されると、これに基づき車両１の車線維持制御を行う（Ｓ３６）。
In addition, when the position of the center line is input from the
さらにレーダ装置１０と画像認識装置５０は、任意に設定される周期ごとにレーダ装置１０の軸ずれ検出を行う（Ｓ６０）。このとき軸ずれ検出が実行される周期は、レーダ装置１０の走査周期ごとでもよいし、画像認識装置５０の処理周期でもよい。あるいは、これらと異なる任意の周期、たとえば数秒〜数十秒ごとであってもよい。またたとえば、レーダ信号の周波数変調を休止するタイミングに実行してもよい。なお、軸ずれが検出されたときには、レーダ装置１０は車両制御装置１００に軸ずれを通知する。
Further, the
次に、本実施形態における軸ずれ検出方法について説明する。軸ずれ検出手段２４は、まず直線道路において静止物標の延在方向を検出する。ここで静止物標は、車両１の進行方向に延在するたとえば路側のガードレール、中央分離帯、あるいは進行方向に長手形状を有する看板などの設置物である。これらの静止物標の延在方向は、一般的に、直線道路では車両１の進行方向、つまり方位角０度方向と一致する。また、レーダ軸は方位角０度方向に初期設定される。よって、軸ずれ検出手段２４は、方位角０度方向を基準方向として、静止物標の延在方向と基準方向とが平行であるか否かを検出する。ここで、平行であれば、静止物標の延在方向が正確に検出されているので軸ずれは発生していない。一方、平行でなければ、静止物標の延在方向が誤って検出されているので、軸ずれ検出手段２４が軸ずれを検出する。
Next, the axis deviation detection method in this embodiment will be described. The axis deviation detection means 24 first detects the extending direction of a stationary target on a straight road. Here, the stationary target is an installation object such as a roadside guardrail, a central separation band, or a signboard having a longitudinal shape in the traveling direction, which extends in the traveling direction of the
このとき軸ずれ検出手段２４は、更に画像認識結果を用いて軸ずれ検出の精度を向上させる。すなわち、軸ずれ検出手段２４は、静止物標の延在方向が精度よく検出できる状況を画像認識結果に基づいて選択し、かかる状況のときに軸ずれ検出を行う。あるいは、軸ずれ検出手段２４は、画像認識装置５０が画像認識した静止物標の延在方向を基準方向として用いる。
At this time, the axis deviation detection means 24 further improves the accuracy of axis deviation detection using the image recognition result. That is, the axis deviation detection means 24 selects a situation in which the extension direction of the stationary target can be detected with high accuracy based on the image recognition result, and performs axis deviation detection in such a situation. Alternatively, the axis deviation detection unit 24 uses the extending direction of the stationary target recognized by the
ここで、まず方位角０度方向を基準方向とする場合について説明する。その次に変形例として、静止物標の画像認識された延在方向を基準方向とする場合について説明する。 Here, a case where the direction of the azimuth angle of 0 degrees is set as the reference direction will be described first. Next, as a modification, a case will be described in which the extending direction in which the image of the stationary target is recognized is used as the reference direction.
図５は、軸ずれ検出を行う際の状況について説明する図である。図５（Ａ）、（Ｂ）はともに、直線道路における静止物標と車両１との位置関係を模式的に示す平面図である。ここで図５（Ａ）は軸ずれ検出に適した状況を示し、図５（Ｂ）は、軸ずれ検出に適さない状況を示す。
FIG. 5 is a diagram for explaining a situation when axis deviation detection is performed. FIGS. 5A and 5B are both plan views schematically showing the positional relationship between the stationary target and the
まず図５（Ａ）では、静止物標の例としてガードレールが示される。ガードレールがレーダ信号を反射するときには、表面の形状や材質により反射信号のレベルに強弱が生じる。ここで、ガードレールにおいて反射強度が他の部分より強い点を反射点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、…とする。 First, in FIG. 5A, a guard rail is shown as an example of a stationary target. When the guardrail reflects the radar signal, the level of the reflected signal varies depending on the shape and material of the surface. Here, the points where the reflection intensity in the guardrail is stronger than the other parts are defined as reflection points P1, P2, P3,.
ガードレールにおける反射点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、…は、物標検出手段２２によりそれぞれ１つの物標として検出される。よって、まず軸ずれ検出手段２４は、検出された物標のうち、静止しているものを抽出する。具体的には、軸ずれ検出手段２４は、車両１の走行速度と同じ大きさで、かつ正負が反転した相対速度を有する物標を抽出する。ここで走行速度は、車両制御装置１００から与えられる。このようにして軸ずれ検出手段２４は、反射点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、…を検出する。ここで、反射点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、…の相対距離はそれぞれＲ１、Ｒ２、Ｒ３、…、方位角はそれぞれθ１、θ２、θ３、…である。
Each of the reflection points P1, P2, P3,... On the guardrail is detected as one target by the target detection means 22. Therefore, the axis deviation detecting means 24 first extracts a stationary target among the detected targets. Specifically, the axis deviation detecting means 24 extracts a target having the same magnitude as the traveling speed of the
次に、軸ずれ検出手段２４は、反射点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、…の分布方向を検出する。この分布方向が、ガードレールの延在方向である。反射点の分布方向は、少なくとも２つの反射点を結ぶ直線の方向（方位角０度方向に対する角度）に対応する。よって、軸ずれ検出手段２４は、たとえば反射点Ｐ１、Ｐ２を用いて次式の演算により分布方向αを導出する。
α＝（車両１の横方向におけるＰ１、Ｐ２の位置の差分）／
（車両１の進行方向におけるＰ１、Ｐ２の位置の差分）
＝（R2・sinθ2−R1・sinθ1）／（R2・cosθ2−R1・cosθ1）
あるいは、軸ずれ検出手段２４は、反射点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、…を通る直線を最小二乗法により導出し、その直線の方位角０度方向に対する角度を導出してもよい。
Next, the axis deviation detection means 24 detects the distribution direction of the reflection points P1, P2, P3,. This distribution direction is the extending direction of the guardrail. The distribution direction of the reflection points corresponds to a direction of a straight line connecting at least two reflection points (an angle with respect to the direction of 0 azimuth). Therefore, the axis deviation detection means 24 derives the distribution direction α by calculating the following equation using the reflection points P1 and P2, for example.
α = (difference between positions of P1 and P2 in the lateral direction of the vehicle 1) /
(Difference in the positions of P1 and P2 in the traveling direction of the vehicle 1)
= (R2 ・ sinθ2−R1 ・ sinθ1) / (R2 ・ cosθ2−R1 ・ cosθ1)
Alternatively, the axis deviation detection means 24 may derive a straight line passing through the reflection points P1, P2, P3,... By the least square method and derive an angle of the straight line with respect to the
軸ずれ検出手段２４は、上記のようにして導出した反射点の分布方向αと方位角０度方向との差分を導出する。そして、軸ずれ検出手段２４は、差分が許容範囲より大きければ軸ずれを検出し、車両制御装置１００に軸ずれを通知する。ここで許容範囲は、軸ずれとして認めうる角度差であって予め任意に設定される。許容範囲はたとえば、０．５度〜１度である。一方、軸ずれ検出手段２４は、差分が許容範囲内であれば軸ずれを検出せず、したがって車両制御装置１００に軸ずれを通知しない。
The axis deviation detecting means 24 derives the difference between the reflection point distribution direction α and the
ここで、ガードレールの近傍に建築物や停車中の車両といった他の静止物標が存在する状況が生じる場合がある。図５（Ｂ）は、かかる状況を示す。 Here, there may be a situation in which another stationary target such as a building or a stopped vehicle exists in the vicinity of the guard rail. FIG. 5B shows such a situation.
ガードレール近傍の他の静止物標から得られる受信信号レベルは、一般的にガードレールにおける反射点から得られる受信信号レベルより大きい。これは、他の静止物標の反射断面積がガードレールの反射点の部分の面積より大きいことによる。よって、このような状況では、ガードレールにおける反射点Ｐ２、Ｐ３、…の代わりに、建築物における反射点Ｐ１２が検出される場合がある。すると、反射点Ｐ１、Ｐ１２に基づいてガードレールの延在方向が誤って検出されるおそれがある。 The received signal level obtained from another stationary target in the vicinity of the guardrail is generally larger than the received signal level obtained from the reflection point on the guardrail. This is because the reflection cross-sectional area of another stationary target is larger than the area of the reflection point portion of the guardrail. Therefore, in such a situation, the reflection point P12 in the building may be detected instead of the reflection points P2, P3,. Then, the extending direction of the guard rail may be erroneously detected based on the reflection points P1 and P12.
ここで、軸ずれ検出手段２４は、画像認識結果を併用することにより、上記のような軸ずれ検出に適した状況と適さない状況を判断する。次に、かかる判断方法について説明する。 Here, the axis deviation detection means 24 determines the situation suitable for the axis deviation detection as described above and the situation not suitable by using the image recognition result together. Next, this determination method will be described.
図６は、図５で示した状況に対応する撮像画像を模式的に示す図である。図６（Ａ）には、図５（Ａ）の状況に対応する撮像画像が示される。ここでは、撮像画像を点線で図示し、検出されたエッジを実線で示す。この撮像画像には、背景として空と走行路面が、被写体としてガードレール、センターライン、および車両１のボンネット部分が写っている。そして、ガードレール、センターラインなどのエッジが認識される。ここでは、図示するように、ガードレールの周囲や背後には他の被写体画像は存在しない。
FIG. 6 is a diagram schematically illustrating a captured image corresponding to the situation illustrated in FIG. FIG. 6A shows a captured image corresponding to the situation of FIG. Here, the captured image is indicated by a dotted line, and the detected edge is indicated by a solid line. In this captured image, the sky and the traveling road surface are shown as the background, and the guard rail, the center line, and the hood of the
一方、図６（Ｂ）には、図５（Ｂ）の状況に対応する撮像画像が示される。この場合、ガードレール近傍に建築物が存在するので、撮像画像ではガードレールの背後に建築物が映っている。よって、ガードレールのエッジと建築物のエッジとが重複している。 On the other hand, FIG. 6B shows a captured image corresponding to the situation of FIG. In this case, since there is a building near the guardrail, the building is shown behind the guardrail in the captured image. Therefore, the edge of a guardrail and the edge of a building overlap.
画像認識手段６２は、画像認識したときのガードレールの状態を画像認識結果として軸ずれ検出手段２４に通知する。すなわち、ガードレールのエッジと重複する建築物などのエッジが存在するか否かを検出して、軸ずれ検出手段２４に通知する。すると、軸ずれ検出手段２４は、ガードレールのエッジと重複する建築物などのエッジが存在しなければ軸ずれ検出に適した状況であると判断し、軸ずれ検出を実行する。一方、ガードレールのエッジと重複する建築物などのエッジが存在するときには軸ずれ検出に適さない状況であると判断し、軸ずれ検出を中止する。
The
ここで、ガードレールなどの静止物標の近傍に他の静止物標が存在する状況をレーダ装置１０単独で検出するのは困難である。あるいは、一定時間にわたって受信信号レベルの推移を観察する必要があるので、時間を要する。この点、画像認識はエッジの有無により他の静止物標の有無を検出できるので、他の静止物標が存在する状況をより確実かつ迅速に検出することができる。
Here, it is difficult for the
このように、軸ずれ検出手段２４は、画像認識結果を併用することにより軸ずれ検出に適した状況のときに軸ずれ検出を行い、そうでないときには軸ずれ検出を中止するので、軸ずれ検出の精度を向上させることができる。 In this way, the shaft misalignment detection means 24 performs the shaft misalignment detection in a situation suitable for the shaft misalignment detection by using the image recognition result together, and stops the shaft misalignment detection otherwise. Accuracy can be improved.
ところで、静止物標の延在方向が車両の進行方向と一致しない場合がある。たとえば、車線の合流地点に向かっているときや道幅が徐々に狭くなっているような場合には、ガードレールの延在方向が車両の進行方向と平行にならない。あるいは、路側の看板が車両から見易いように車両の進行方向に対し角度をつけて設置されているような場合もある。 By the way, the extending direction of the stationary target may not coincide with the traveling direction of the vehicle. For example, when the vehicle is approaching a merging point of the lane or when the road width is gradually narrowed, the extending direction of the guard rail is not parallel to the traveling direction of the vehicle. Alternatively, the roadside signboard may be installed at an angle with respect to the traveling direction of the vehicle so that it can be easily seen from the vehicle.
このような場合に、本実施形態における変形例では、画像認識手段６２は、静止物標の延在方向を画像認識する。そして、軸ずれ検出手段２４は、画像認識された延在方向を基準方向とする。そうすることにより、静止物標の延在方向が車両１の進行方向と平行でない場合であっても、精度よく軸ずれを検出できる。
In such a case, in the modification in the present embodiment, the
図７は、静止物標の延在方向を画像認識する方法を説明する図である。図７（Ａ）には、図６（Ａ）で示した撮像画像が示される。画像認識手段６２は、ガードレールのエッジ形状を認識すると、路面に接触する下端エッジの延在方向を導出する。具体的には、画像認識手段６２は、下端エッジの撮像画像における傾き角度（撮像画像の横方向に対する角度）α´を導出する。そして、傾き角度α´に対応する延在方向を導出する。
FIG. 7 is a diagram illustrating a method for recognizing an image of the extension direction of a stationary target. FIG. 7A shows the captured image shown in FIG. When recognizing the edge shape of the guardrail, the
ここで、画像認識装置５０は車両１に固定されているので、走行路面前方の傾斜を一定としたときに、被写体の下端エッジの延在方向は撮像画像内におけるエッジの傾き角度に対応している。よって、かかる傾き角度と延在方向との対応関係を、予めマップデータとして画像認識装置５０内のＲＯＭに格納しておく。そうすることにより、画像認識手段６２は、かかるマップデータを参照して、エッジの傾き角度に対応するガードレールの延在方向を導出できる。
Here, since the
図７（Ｂ）は、ガードレールの代わりに看板が静止物標として認識されたときの延在方向を示す。ここでも、図７（Ａ）の説明と同様に、画像認識手段６２は、看板のエッジ形状を認識すると、下端エッジの撮像画像における傾き角度α´を導出する。そして、傾き角度α´に対応する延在方向を導出する。 FIG. 7B shows the extending direction when the signboard is recognized as a stationary target instead of the guardrail. Here, similarly to the description of FIG. 7A, when the image recognition means 62 recognizes the edge shape of the signboard, it derives the inclination angle α ′ in the captured image of the lower edge. Then, the extending direction corresponding to the inclination angle α ′ is derived.
なお、上記のようにして静止物標の延在方向を画像認識により検出する場合、画像認識装置５０自体の取付け位置や角度が変化し、画像認識装置５０に軸ずれが発生していると、静止物標の延在方向を誤って検出してしまう。よって、画像認識装置５０の軸ずれが発生していないことを更に検出することにより、基準方向の正確性を担保できる。なお、画像認識装置５０の軸は、撮像範囲の中心に対応し、たとえば車両１進行方向の正面に一致するように初期設定される。そして、画像認識装置５０では、画像認識手段６２が次のようにして軸ずれを検出する。
In addition, when detecting the extending direction of the stationary target by image recognition as described above, the attachment position and angle of the
図８は、画像認識装置５０の軸ずれ検出方法を説明する図である。図８（Ａ）、（Ｂ）には、模式的な撮像画像が示される。
FIG. 8 is a diagram for explaining a method of detecting an axis deviation of the
図８（Ａ）は、軸ずれが発生していない状態での、撮像画像の例である。ここでは、車両１の車体の一部が写されている。ここでは、たとえば車両１のボンネット上のエンブレムＥＢやフロントガラスの四隅に設けられるマーカＭＫが示される。
FIG. 8A is an example of a captured image in a state where no axis deviation has occurred. Here, a part of the vehicle body of the
画像認識装置５０は車両１に対し固定されるので、軸ずれが発生していない状態では、エンブレムＥＢやマーカＭＫは撮像画像内で常に定位置にある。たとえば、エンブレムＥＢは撮像画像の左下を原点とするＸＹ座標系で座標（ｘ１，ｙ１）に位置する。また、マーカＭＫは撮像画像の四隅に位置する。かかる定位置は、予め画像処理部５４のＲＯＭに格納される。
Since the
ところが、軸ずれが発生すると、エンブレムＥＢやマーカＭＫの撮像画像内での位置がずれる。図８（Ｂ）は、軸ずれが発生した状態での、エンブレムＥＢやマーカＭＫの撮像画像における位置を示す。ここでは、エンブレムＥＢ、マーカＭＫともに、図８（Ａ）で示した定位置からずれている。 However, when an axis deviation occurs, the positions of the emblem EB and the marker MK in the captured image are shifted. FIG. 8B shows the positions of the emblem EB and the marker MK in the captured image in a state where the axis deviation has occurred. Here, both the emblem EB and the marker MK are deviated from the fixed positions shown in FIG.
このように、画像認識手段６２は、車体の一部を指標として、その位置が撮像画像内の定位置にあるか否かを検出し、定位置にあれば軸ずれが発生しておらず、定位置からずれていれば軸ずれが発生していることを検出する。なおここでは複数の指標を用いているが、１つの指標を用いてもよい。このように画像認識手段６２が画像認識装置５０の軸ずれが発生していないことを検出することにより、基準方向の正確性を担保できる。よって、基準方向に基づくレーダ装置１０の軸ずれ検出の精度が向上する。
In this way, the image recognition means 62 detects whether or not the position is at a fixed position in the captured image by using a part of the vehicle body as an index. If it deviates from the fixed position, it is detected that an axis deviation has occurred. Although a plurality of indices are used here, one index may be used. Thus, the accuracy of the reference direction can be ensured by detecting that the
図９は、軸ずれ検出手順を説明するためのフローチャート図である。図９の手順は、図４における手順Ｓ６０を詳述するサブルーチンである。 FIG. 9 is a flowchart for explaining the axis misalignment detection procedure. The procedure in FIG. 9 is a subroutine that details the procedure S60 in FIG.
説明の便宜上、画像認識装置５０の動作手順から説明する。画像認識手段６２は、まず直線走行中であることを確認する（Ｓ１２２）。このとき画像認識手段６２は、過去の処理周期で検出したセンターラインのエッジ形状に基づき、直線走行中であることを検出する。センターラインのエッジ形状が直線を形成していれば、直線走行中であると判断できる。
For convenience of explanation, the operation procedure of the
そして、画像認識手段６２は、直線走行中であるときには（Ｓ１２２のＹＥＳ）、直線走行フラグをＯＮに設定する（Ｓ１２４）。ここで直線走行フラグは、プログラム上の変数である。一方、直線走行中でないときには、画像認識手段６２は直線走行フラグをＯＦＦに設定する（Ｓ１２５）。 Then, when the vehicle is running straight (YES in S122), the image recognition means 62 sets the straight running flag to ON (S124). Here, the straight running flag is a variable on the program. On the other hand, when the vehicle is not running straight, the image recognition means 62 sets the straight running flag to OFF (S125).
画像認識手段６２は、直線走行中であることを検出すると、物標を認識する（Ｓ１２６）。そして画像認識手段６２は、ガードレールなど、車両１進行方向に延在する静止物標を認識したときには（Ｓ１２８のＹＥＳ）、画像認識フラグをＯＮに設定して（Ｓ１３２）、処理を終了する。ここで画像認識フラグは、プログラム上の変数である。一方、かかる静止物標を認識しないとき、あるいは、静止物標のエッジが他の静止物標のエッジと重複しているときには（Ｓ１２８のＮＯ）、画像認識手段６２は画像認識フラグをＯＦＦに設定する（Ｓ１３１）。そして画像認識手段６２は、直線走行フラグ、画像認識フラグをレーダ装置１０に出力して（Ｓ１３３）、処理を終了する。
When the
レーダ装置１０では、軸ずれ検出手段２４が、直線走行中であることを確認する（Ｓ１０４）。このとき軸ずれ検出手段２４は、画像認識装置５０から与えられる直線走行フラグに基づき直線走行中であるか否かを検出する。あるいは軸ずれ検出手段２４は、車両制御装置１００から与えられる車両１の旋回半径に基づき直線走行中であるか否かを検出する。たとえば軸ずれ検出手段２４は、旋回半径が基準値以上であれば直線走行中であることを検出する。ここで軸ずれ検出手段２４は、直線走行とみなされる任意の値（たとえば１万メートル）を基準値として用いる。なお、旋回半径を用いる場合には、画像認識装置５０による手順Ｓ１２２を省略することが可能である。
In the
そして、軸ずれ検出手段２４は、直線走行中のときには（Ｓ１０４のＹＥＳ）、過去の走査周期で検出された物標情報から、静止物標の反射点を抽出する（Ｓ１０６）。そして軸ずれ検出手段２４は、反射点の分布方向を導出する（Ｓ１０８）。 Then, the axis deviation detection means 24 extracts the reflection point of the stationary target from the target information detected in the past scanning cycle (S106) during the straight running (YES in S104). Then, the axis deviation detection means 24 derives the distribution direction of the reflection points (S108).
そして、軸ずれ検出手段２４は、画像認識装置５０から与えられる画像認識フラグがＯＮのときには（Ｓ１１０のＯＮ）、反射点の分布方向と基準方向との差分を導出する（Ｓ１１２）。ここで、基準方向は方位角０度方向である。そして軸ずれ検出手段２４は、差分が基準値以上のときには（Ｓ１１４のＹＥＳ）、軸ずれ通知を車両制御装置１００に出力する。一方、画像認識フラグがＯＦＦのときには（Ｓ１１０のＯＦＦ）、軸ずれ検出手段２４は処理を終了する。
Then, when the image recognition flag given from the
このように、直線走行中にガードレールの近傍に他の静止物標がなく、したがって軸ずれ検出に適した状況のときに軸ずれ検出を行うことにより、軸ずれ検出精度を向上させることができる。 As described above, when there is no other stationary target in the vicinity of the guard rail during the straight running, and thus the shaft misalignment is detected in a situation suitable for the shaft misalignment detection, the shaft misalignment detection accuracy can be improved.
図１０は、変形例における軸ずれ検出手順を説明するフローチャート図である。図１０では、画像認識手段６２が静止物標を認識した際（Ｓ１２８のＹＥＳ）、その下端エッジの延在方向を検出する（Ｓ１３０）。そして、画像認識手段６２は、延在方向と直線走行フラグ、画像認識フラグをレーダ装置１０に出力する（Ｓ１３４）。
FIG. 10 is a flowchart for explaining an axis deviation detection procedure in the modification. In FIG. 10, when the image recognition means 62 recognizes a stationary target (YES in S128), the extending direction of the lower edge is detected (S130). Then, the
よって、レーダ装置１０では、軸ずれ検出手段２４は画像認識された下端エッジの延在方向を基準方向として手順Ｓ１１２を実行する。
Therefore, in the
このような手順によれば、静止物標の延在方向が車両の進行方向と平行でない場合であっても、レーダ装置１０の軸ずれを精度よく検出することができる。なお、車両１が旋回しているときには軸ずれ検出の精度が相対的に低下するが、手順Ｓ１０４、Ｓ１２２で直線走行中であることを判断することにより、旋回中に軸ずれ検出を行うことを回避できる。よって、軸ずれ検出精度の低下を防止できる。
According to such a procedure, even if the extending direction of the stationary target is not parallel to the traveling direction of the vehicle, the axial deviation of the
図１１は、さらに好適な態様における軸ずれ検出手順を説明するフローチャート図である。図１１は、図１０の手順に更に手順Ｓ１０２、Ｓ１２０を追加したものである。ただしこれらの手順は、いずれか１つのみを追加してもよい。 FIG. 11 is a flowchart for explaining an axis deviation detection procedure in a more preferable aspect. FIG. 11 is obtained by adding steps S102 and S120 to the procedure of FIG. However, only one of these procedures may be added.
手順Ｓ１２０では、画像認識手段６２は、画像認識装置５０の軸ずれの有無を検出する。そして、軸ずれが発生していないときに（Ｓ１２０のＮＯ）、上述した手順Ｓ１２２以降を実行する。一方、軸ずれが発生しているときには（Ｓ１２０のＹＥＳ）、処理を終了する。かかる手順を追加することにより、静止物標の延在方向を検出したときにその正確さが担保される。すなわち、基準方向の正確さが担保される。
In step S <b> 120, the
また、手順Ｓ１０２では、軸ずれ検出手段２４は、車両１の走行速度が基準速度以上であることを確認する。走行速度は、車両制御装置１００から与えられる。ここで、基準速度は例えば時速４０ｋｍである。車両がある程度以上の速度で走行していれば、路側にガードレールや看板などの静止物標が存在する状況が発生する蓋然性が高くなる。よって、軸ずれ検出に更に適した状況であることが担保される。
In step S102, the axis deviation detection unit 24 confirms that the traveling speed of the
よって、走行速度が基準速度以上のときに（Ｓ１０２のＹＥＳ）、軸ずれ検出手段２４は、上述した手順Ｓ１０４以降を実行する。一方、走行速度が基準速度未満のときには（Ｓ１０２のＮＯ）、軸ずれ検出手段２４は、処理を終了する。 Therefore, when the traveling speed is equal to or higher than the reference speed (YES in S102), the axis deviation detecting unit 24 executes the above-described procedure S104 and subsequent steps. On the other hand, when the traveling speed is less than the reference speed (NO in S102), the axis deviation detecting unit 24 ends the process.
上述の説明では、ＦＭ−ＣＷ方式のレーダ装置を例としたが、物標の相対速度、相対距離を別々に検出可能なレーダ装置であれば、ＦＭ−ＣＷ方式に限らなくてもよい。たとえば、一定周波数のレーダ信号により物標の相対速度を検出するドップラレーダと、パルス信号の往復時間により物標との相対距離を検出するパルスレーダとを組み合わせることにより、かかる構成が可能となる。 In the above description, an FM-CW radar device is used as an example. However, the radar device is not limited to the FM-CW method as long as the relative velocity and the relative distance of the target can be detected separately. For example, such a configuration can be realized by combining a Doppler radar that detects a relative speed of a target using a radar signal having a constant frequency and a pulse radar that detects a relative distance from the target using a round trip time of the pulse signal.
また、車両の前方監視用レーダ装置を例として説明したが、車両の後方を監視するためのレーダ装置であってもよい。この場合、車両の後方の撮像画像に基づき画像認識を行う画像認識装置を併用することで、上述した実施形態を適用できる。 Moreover, although the radar device for monitoring the front of the vehicle has been described as an example, a radar device for monitoring the rear of the vehicle may be used. In this case, the above-described embodiment can be applied by using an image recognition device that performs image recognition based on a captured image behind the vehicle.
また、上述の説明では、軸ずれが発生したときには車両制御装置１００が制御を中止した。しかし、レーダ装置１０における物標検出手段２２が、軸ずれを補正した物標情報を車両制御装置１００に出力するようにしてもよい。そうすることにより、車両制御装置１００は正確な物標情報に基づいて車両を制御できる。
Further, in the above description, the
以上説明したように、本実施形態によれば、車載レーダ装置の軸ずれを精度よく検出することが可能となる。 As described above, according to the present embodiment, it is possible to accurately detect the axial deviation of the in-vehicle radar device.
１０：レーダ装置、１２：レーダ送受信機、１４：信号処理装置、２４：軸ずれ検出手段、５０：画像認識装置、６２：画像認識手段 10: Radar device, 12: Radar transceiver, 14: Signal processing device, 24: Axis deviation detection means, 50: Image recognition device, 62: Image recognition means
Claims (5)
前記静止物標における前記レーダ信号の反射点を前記受信したレーダ信号に基づき検出する物標検出手段と、
前記車両に搭載された画像認識装置が前記静止物標の近傍に他の物標が存在しないことを前記静止物標を含む撮像画像に基づき検出したときに、前記反射点の分布方向と基準方向との差分が基準値以上か否かを検出する軸ずれ検出手段とを有することを特徴とする信号処理装置。 A signal processing apparatus of a radar transceiver that is mounted on a vehicle and receives a radar signal reflected by a stationary target,
Target detection means for detecting a reflection point of the radar signal on the stationary target based on the received radar signal;
When the image recognition device mounted on the vehicle detects that there is no other target in the vicinity of the stationary target based on the captured image including the stationary target, the distribution direction and the reference direction of the reflection point And a shaft misalignment detecting means for detecting whether or not the difference with the reference value is greater than or equal to a reference value.
前記基準方向は、前記レーダ装置のレーダ軸が設定される方向であることを特徴とする信号処理装置。 In claim 1,
The signal processing apparatus according to claim 1, wherein the reference direction is a direction in which a radar axis of the radar apparatus is set.
前記基準方向は、前記画像認識装置が前記撮像画像に基づき検出する前記静止物標の延在方向であることを特徴とする信号処理装置。 In claim 1,
The signal processing apparatus, wherein the reference direction is an extending direction of the stationary target detected by the image recognition apparatus based on the captured image.
前記軸ずれ検出手段は、前記車両が直進するときに前記反射点の分布方向と前記基準方向との差分が前記基準値以上か否かを検出することを特徴とする信号処理装置。 In claim 2,
The axis deviation detecting means detects whether or not a difference between a distribution direction of the reflection points and the reference direction is equal to or more than the reference value when the vehicle travels straight.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009145940A JP5551892B2 (en) | 2009-06-19 | 2009-06-19 | Signal processing apparatus and radar apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009145940A JP5551892B2 (en) | 2009-06-19 | 2009-06-19 | Signal processing apparatus and radar apparatus |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2011002346A true JP2011002346A (en) | 2011-01-06 |
| JP5551892B2 JP5551892B2 (en) | 2014-07-16 |
Family
ID=43560413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2009145940A Expired - Fee Related JP5551892B2 (en) | 2009-06-19 | 2009-06-19 | Signal processing apparatus and radar apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5551892B2 (en) |
Cited By (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012194169A (en) * | 2011-03-17 | 2012-10-11 | Hyundai Mobis Co Ltd | Alignment method and system of radar of vehicle |
| WO2013125110A1 (en) * | 2012-02-20 | 2013-08-29 | トヨタ自動車株式会社 | Obstacle determination device |
| WO2014125981A1 (en) * | 2013-02-12 | 2014-08-21 | 株式会社デンソー | Vehicle-mounted radar device capable of recognizing radar sensor mounting angle |
| JP2015014593A (en) * | 2013-06-03 | 2015-01-22 | 株式会社デンソー | Radar device and program |
| JP2015103150A (en) * | 2013-11-27 | 2015-06-04 | ボッシュ株式会社 | Erroneous start suppression system |
| WO2015118804A1 (en) * | 2014-02-05 | 2015-08-13 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Object detection device |
| JP2015152335A (en) * | 2014-02-12 | 2015-08-24 | 富士通テン株式会社 | Radar device, vehicle control system, and signal processing method |
| JP2016031236A (en) * | 2014-07-25 | 2016-03-07 | 三菱電機株式会社 | Laser radar device |
| JP2016038261A (en) * | 2014-08-06 | 2016-03-22 | 株式会社デンソー | Object recognition device |
| JP2016151424A (en) * | 2015-02-16 | 2016-08-22 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Radar system |
| WO2016181839A1 (en) * | 2015-05-12 | 2016-11-17 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle travel control system |
| JP2016200455A (en) * | 2015-04-08 | 2016-12-01 | 株式会社デンソー | Shaft deviation determination device |
| JP2017207334A (en) * | 2016-05-17 | 2017-11-24 | 本田技研工業株式会社 | Mobile entity |
| JP2018048949A (en) * | 2016-09-23 | 2018-03-29 | トヨタ自動車株式会社 | Object recognition device |
| KR101916471B1 (en) * | 2012-12-12 | 2018-11-07 | 현대자동차주식회사 | System for alarming rear vehicles and method thereof |
| JP2018194391A (en) * | 2017-05-16 | 2018-12-06 | 株式会社デンソー | Bearing error detection method and device |
| US10353051B2 (en) | 2014-02-10 | 2019-07-16 | Denso Corporation | Apparatus for detecting axial misalignment of beam sensor |
| WO2020054392A1 (en) * | 2018-09-10 | 2020-03-19 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Device for detecting axial deviation of radar, vehicle-mounted system comprising same, and method for detecting axial deviation of radar |
| JP2020040654A (en) * | 2018-09-12 | 2020-03-19 | バイドゥ オンライン ネットワーク テクノロジー （ベイジン） カンパニー リミテッド | Yaw-angle determination method, yaw-angle determination device, equipment, computer-readable storage medium |
| JP2020122693A (en) * | 2019-01-30 | 2020-08-13 | 住友電気工業株式会社 | Evaluation apparatus of electromagnetic wave sensor state, electromagnetic wave sensor system, evaluation method of electromagnetic wave sensor, computer program and adjustment method of electromagnetic wave sensor |
| CN113625234A (en) * | 2020-05-06 | 2021-11-09 | 上海海拉电子有限公司 | Installation angle correction method of vehicle radar and vehicle radar |
| JP7407213B2 (en) | 2022-02-22 | 2023-12-28 | 本田技研工業株式会社 | Direction identification device and direction identification method |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017215196A (en) | 2016-05-31 | 2017-12-07 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Radar device |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07209414A (en) * | 1994-01-19 | 1995-08-11 | Toyota Motor Corp | On-vehicle rader device |
| JP2001166051A (en) * | 1999-12-10 | 2001-06-22 | Fujitsu Ten Ltd | Axis deviation detection device for vehicular radar device |
| JP2008261887A (en) * | 2008-08-04 | 2008-10-30 | Fujitsu Ten Ltd | Axial deviation detection device of vehicular radar device, and its method |
-
2009
- 2009-06-19 JP JP2009145940A patent/JP5551892B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07209414A (en) * | 1994-01-19 | 1995-08-11 | Toyota Motor Corp | On-vehicle rader device |
| JP2001166051A (en) * | 1999-12-10 | 2001-06-22 | Fujitsu Ten Ltd | Axis deviation detection device for vehicular radar device |
| JP2008261887A (en) * | 2008-08-04 | 2008-10-30 | Fujitsu Ten Ltd | Axial deviation detection device of vehicular radar device, and its method |
Cited By (40)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012194169A (en) * | 2011-03-17 | 2012-10-11 | Hyundai Mobis Co Ltd | Alignment method and system of radar of vehicle |
| WO2013125110A1 (en) * | 2012-02-20 | 2013-08-29 | トヨタ自動車株式会社 | Obstacle determination device |
| JP2013170898A (en) * | 2012-02-20 | 2013-09-02 | Toyota Motor Corp | Obstacle determination device |
| KR101916471B1 (en) * | 2012-12-12 | 2018-11-07 | 현대자동차주식회사 | System for alarming rear vehicles and method thereof |
| WO2014125981A1 (en) * | 2013-02-12 | 2014-08-21 | 株式会社デンソー | Vehicle-mounted radar device capable of recognizing radar sensor mounting angle |
| JP2014153256A (en) * | 2013-02-12 | 2014-08-25 | Denso Corp | In-vehicle radar device |
| US10054671B2 (en) | 2013-02-12 | 2018-08-21 | Denso Corporation | On-vehicle radar apparatus capable of recognizing radar sensor mounting angle |
| US10353050B2 (en) | 2013-06-03 | 2019-07-16 | Denso Corporation | Radar apparatus, method for inspecting axis deviation thereof, and computer-readable recording medium with program recorded thereon |
| JP2015014593A (en) * | 2013-06-03 | 2015-01-22 | 株式会社デンソー | Radar device and program |
| JP2015103150A (en) * | 2013-11-27 | 2015-06-04 | ボッシュ株式会社 | Erroneous start suppression system |
| WO2015118804A1 (en) * | 2014-02-05 | 2015-08-13 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Object detection device |
| US10180491B2 (en) | 2014-02-05 | 2019-01-15 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Object detection device |
| JPWO2015118804A1 (en) * | 2014-02-05 | 2017-03-23 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Object detection device |
| US10353051B2 (en) | 2014-02-10 | 2019-07-16 | Denso Corporation | Apparatus for detecting axial misalignment of beam sensor |
| JP2015152335A (en) * | 2014-02-12 | 2015-08-24 | 富士通テン株式会社 | Radar device, vehicle control system, and signal processing method |
| JP2016031236A (en) * | 2014-07-25 | 2016-03-07 | 三菱電機株式会社 | Laser radar device |
| JP2016038261A (en) * | 2014-08-06 | 2016-03-22 | 株式会社デンソー | Object recognition device |
| US10422871B2 (en) | 2014-08-06 | 2019-09-24 | Denso Corporation | Object recognition apparatus using a plurality of object detecting means |
| JP2016151424A (en) * | 2015-02-16 | 2016-08-22 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Radar system |
| JP2016200455A (en) * | 2015-04-08 | 2016-12-01 | 株式会社デンソー | Shaft deviation determination device |
| CN107614350B (en) * | 2015-05-12 | 2020-03-03 | 丰田自动车株式会社 | Vehicle travel control device |
| CN107614350A (en) * | 2015-05-12 | 2018-01-19 | 丰田自动车株式会社 | The travel controlling system of vehicle |
| JP2016210341A (en) * | 2015-05-12 | 2016-12-15 | トヨタ自動車株式会社 | Limiting device and vehicle |
| US10343696B2 (en) | 2015-05-12 | 2019-07-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Travel control device of vehicle |
| WO2016181839A1 (en) * | 2015-05-12 | 2016-11-17 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle travel control system |
| JP2017207334A (en) * | 2016-05-17 | 2017-11-24 | 本田技研工業株式会社 | Mobile entity |
| JP2018048949A (en) * | 2016-09-23 | 2018-03-29 | トヨタ自動車株式会社 | Object recognition device |
| JP7002860B2 (en) | 2017-05-16 | 2022-01-20 | 株式会社デンソー | Directional error detection method and equipment |
| JP2018194391A (en) * | 2017-05-16 | 2018-12-06 | 株式会社デンソー | Bearing error detection method and device |
| WO2020054392A1 (en) * | 2018-09-10 | 2020-03-19 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Device for detecting axial deviation of radar, vehicle-mounted system comprising same, and method for detecting axial deviation of radar |
| CN112639508B (en) * | 2018-09-10 | 2024-03-29 | 日立安斯泰莫株式会社 | Device for detecting axial deviation of radar, vehicle-mounted system provided with same, and method for detecting axial deviation of radar |
| CN112639508A (en) * | 2018-09-10 | 2021-04-09 | 日立汽车系统株式会社 | Radar axis deviation detecting device, vehicle-mounted system equipped with the same, and radar axis deviation detecting method |
| JPWO2020054392A1 (en) * | 2018-09-10 | 2021-08-30 | 日立Astemo株式会社 | Radar axis misalignment detection device, in-vehicle system equipped with this, and radar axis misalignment detection method |
| EP3851868A4 (en) * | 2018-09-10 | 2022-05-18 | Hitachi Astemo, Ltd. | Device for detecting axial deviation of radar, vehicle-mounted system comprising same, and method for detecting axial deviation of radar |
| JP2020040654A (en) * | 2018-09-12 | 2020-03-19 | バイドゥ オンライン ネットワーク テクノロジー （ベイジン） カンパニー リミテッド | Yaw-angle determination method, yaw-angle determination device, equipment, computer-readable storage medium |
| US11372098B2 (en) | 2018-09-12 | 2022-06-28 | Apollo Intelligent Driving Technology (Beijing) Co., Ltd. | Method, apparatus, device, and medium for determining angle of yaw |
| JP7375304B2 (en) | 2019-01-30 | 2023-11-08 | 住友電気工業株式会社 | Radio wave sensor condition evaluation device, radio wave sensor system, radio wave sensor evaluation method, computer program, and radio wave sensor adjustment method |
| JP2020122693A (en) * | 2019-01-30 | 2020-08-13 | 住友電気工業株式会社 | Evaluation apparatus of electromagnetic wave sensor state, electromagnetic wave sensor system, evaluation method of electromagnetic wave sensor, computer program and adjustment method of electromagnetic wave sensor |
| CN113625234A (en) * | 2020-05-06 | 2021-11-09 | 上海海拉电子有限公司 | Installation angle correction method of vehicle radar and vehicle radar |
| JP7407213B2 (en) | 2022-02-22 | 2023-12-28 | 本田技研工業株式会社 | Direction identification device and direction identification method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP5551892B2 (en) | 2014-07-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5551892B2 (en) | Signal processing apparatus and radar apparatus | |
| US7504989B2 (en) | On-vehicle radar device | |
| JP4109679B2 (en) | Radio wave axis adjustment device for automotive radar | |
| JP5003674B2 (en) | Radar device and moving body | |
| US8922422B2 (en) | FMCW radar sensor for motor vehicles | |
| JP3797277B2 (en) | Radar | |
| JP4843003B2 (en) | Signal processing apparatus, radar apparatus, and signal processing method | |
| US6693583B2 (en) | Object recognition apparatus and method thereof | |
| US6896082B2 (en) | Road surface detection apparatus and apparatus for detecting upward/downward axis displacement of vehicle-mounted radar | |
| JP6077226B2 (en) | Radar apparatus and signal processing method | |
| EP1369705A1 (en) | Signal processing method for scanning radar | |
| US20090027180A1 (en) | Forward Object Sensor | |
| JP4817282B2 (en) | Sensor for sending and receiving electromagnetic signals | |
| JP2009041981A (en) | Object detection system and vehicle equipped with object detection system | |
| EP3690484B1 (en) | Radar device and target detection method | |
| JP4079739B2 (en) | Automotive radar equipment | |
| JP2008064743A (en) | Vehicular radar device | |
| JP2009058316A (en) | Radar device, object detection method, and vehicle | |
| JP2001296352A (en) | Object detecting apparatus | |
| JP2010181257A (en) | Obstacle detector | |
| JP4230057B2 (en) | In-vehicle radar system | |
| JP3723804B2 (en) | Automotive radar equipment | |
| US20210261121A1 (en) | Vehicle control device and vehicle control method | |
| JP2017090138A (en) | Radio wave sensor and detection program | |
| JP2007232747A (en) | On-board radar device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120321 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130613 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130618 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130807 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140507 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140523 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5551892 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |