JP2011000183A - 薬液注入装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 シリンジ部をＭＲＩ装置の磁場環境に置いても磁場を乱したり電気ノイズを与えることがなく、しかも簡単かつ高精度に制御できる薬液注入装置を提供する。
【解決手段】 シリンジ部は、薬液注入用のシリンジ１０と、これを駆動する液圧シリンダ２０とを含んで構成され、非磁性体で作られ、磁場環境に設置する。動力部は、動力発生用のモータ４０と、これにより駆動される液圧シリンダ５０とを含んで構成され、非磁場環境に設置する。シリンジ側液圧シリンダ２０と動力側液圧シリンダ５０は、同一寸法の複動形とする。シリンジ側液圧シリンダ２０の一方の液圧室Ａ１と、動力側液圧シリンダ５０の一方の液圧室Ａ２とを、第１の配管８１でつなぎ、シリンジ側液圧シリンダ２０の他方の液圧室Ｂ１と、動力側液圧シリンダ５０の他方の液圧室Ｂ２とを、第２の配管８２でつなぐ。そして、それぞれに、非磁性液体を充填して、外部から密閉する。
【選択図】 図５

Description

本発明は、ＭＲＩ（Magnetic Resonance Imaging）装置などの磁場環境において、磁場の影響を受けず、また磁場を乱すことなく使用できる、シリンジ方式の薬液注入装置に関する。

医療分野において、患者や動物に薬液を注入することがよく行われる。薬液注入の方式には、重力落下方式と、フィンガー方式ポンプ（輸液ポンプ）やシリンジ方式ポンプを用いる方式とがあるが、重力落下方式は、正確な注入速度の制御や液量の制御が困難である。また、フィンガー方式ポンプより少量でより正確な薬液注入を必要とする場合は、シリンジ方式ポンプがよく用いられる。

ＭＲＩ診断においても、画像強調造影剤を含む薬液の注入がよく行われる。しかし、一般的な注入用のポンプは、磁性体のモータ等を使用しているので、強磁場環境のＭＲＩ装置に近づけると、ポンプが強い力で引き寄せられ、危険である。また、ポンプの磁性体は、ＭＲＩ装置の磁場を乱し、ポンプの電場は、ＭＲＩ装置の検出信号に電気ノイズを与えるので、ＭＲＩ装置の近くに設置できない。従って、遠く（ＭＲＩ磁場環境外）から注入針のホースを伸ばして薬液を注入することになり、ホースが長くなる分、薬液量の無駄が多くなる。

従って、フィンガー方式ポンプ（輸液ポンプ）より少量でより正確な注入を必要とするシリンジ方式ポンプにおいて、シリンジ部を強磁場環境（例えばＭＲＩ装置内の患者の真横）に置いてもＭＲＩ装置の磁場に引き寄せられたり、ＭＲＩ装置の磁場を乱したりすることがなく、また薬液量の無駄が少なく、しかも応答速度の良い小型の操作性の良いポンプが求められていた。

特許文献１、２には、磁場環境で使用するためのシリンジ方式ポンプとして、全体を非磁性体で構成し、駆動用のモータとして、磁気モータ以外の磁場を発生しないモータ、例えば超音波モータを用いたものが開示されている。

しかし、注入用のポンプをＭＲＩ装置内に置いてもＭＲＩ信号に悪影響を与えず、ＭＲＩ装置の高画質撮影を保証するには、シリンジ部を非磁性にし、電気部品を完全に無くす必要がある。

この点、特許文献１、２に記載のポンプは、非磁性でＭＲＩ装置の磁場に引き寄せられたりＭＲＩ装置の磁場を乱したりすることは少ないが、ポンプの電場は、ＭＲＩ装置の検出信号に電気ノイズを与えるので、ＭＲＩ装置の近く、ましてやＭＲＩ装置内には設置できない。

一方、特許文献３には、薬液注入用のシリンジとこれを駆動するシリンジ側液圧シリンダとを磁場環境に設置し、動力発生用のモータ（送液ポンプ駆動用のモータ）とこれにより駆動される動力側液圧シリンダとを非磁場環境に設置し、前記動力側液圧シリンダの液圧室と前記シリンジ側液圧シリンダの液圧室とを配管でつなぎ、前記動力側液圧シリンダにより発生させた液圧を前記シリンジ側液圧シリンダに伝達することで、非磁場環境のモータで磁場環境のシリンジを駆動するシステムが開示されている。

特公平７−６７４９０号公報（特許第２１４０９１３号） 特開２００３−２９０３４８号公報 特表２００８−５１０４９８号公報

しかしながら、特許文献３に記載の注入システムは、シリンジ部にシリンジの位置を検出するセンサを備え、動力部には圧力発生装置として送液ポンプを使用し、圧力モニタ用として圧力センサ、流量モニタ用として体積流量計、液の流れの比率を制御する比例弁、液の塵を取り除くフィルタ、液の圧力を一定に保つ蓄圧器等、多くの要素で構成されており、複雑で大型のシステムである。

本発明は、このような実状に鑑み、シリンジ部をＭＲＩ装置の磁場環境に置いてもＭＲＩ装置の磁場に引き寄せられたり、ＭＲＩ装置の磁場を乱したりすることがなく、またＭＲＩ装置の検出信号に電気ノイズを与えることもなく、ＭＲＩ装置にて高画質撮影を行えるように、シリンジ部と動力部とを分離して液圧配管でつなぐ方式を採用する一方、構成要素を簡素化できるようにして、簡単かつ高精度に制御できるようにした薬液注入装置を提供する。

本発明に係る薬液注入装置は、薬液注入用のシリンジ、及び、液圧を受けてストロークし前記シリンジを駆動するシリンジ側液圧シリンダを含んで構成され、非磁性体で作られ、磁場環境に設置して使用するシリンジ部と、動力発生用のモータ、及び、前記モータの動力を受けてストロークし液圧を発生させる動力側液圧シリンダを含んで構成され、非磁場環境に設置して使用する動力部と、前記動力側液圧シリンダの液圧室と前記シリンジ側液圧シリンダの液圧室とをつなぎ、前記動力側液圧シリンダにより発生させた液圧を前記シリンジ側液圧シリンダに伝達する配管と、を備える。

そして、前記シリンジ側液圧シリンダと前記動力側液圧シリンダは、同一寸法の複動形液圧シリンダとする。

そして、前記シリンジ側液圧シリンダの一方の液圧室と、前記動力側液圧シリンダの一方の液圧室とを、第１の配管でつなぎ、非磁性液体を充填して、外部から密閉する。また、前記シリンジ側液圧シリンダの他方の液圧室と、前記動力側液圧シリンダの他方の液圧室とを、第２の配管でつなぎ、非磁性液体を充填して、外部から密閉する。

本発明によれば、薬液注入用のシリンジ部を動力部から分離して完全にハイドロニューマチックコントロールすることにより、非磁性で電気部品を無くすことを可能とし、強磁場環境で使用できる。

また、シリンジ側液圧シリンダと動力側液圧シリンダとを同一寸法の複動形として、２本の配管でつなぎ、それぞれを完全密閉することで、送液ポンプを用いる方式（特許文献３）に比べ、構成要素を非常に簡単にし、高精度に制御できるようになる。

本発明の一実施形態に係る薬液注入装置におけるシリンジ部の上面図 図１のシリンジ部の側面図 同上の薬液注入装置における動力部の上面図 図３の動力部の側面図 シリンジ部及び動力部を含む薬液注入装置全体の構成図

以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。

本発明の一実施形態に係る薬液注入装置は、ＭＲＩ装置近傍の磁場環境に設置される図１及び図２に示すシリンジ部と、ＭＲＩ装置から離れた非磁場環境に設置される図３及び図４に示す動力部とを含んで構成され、これらが図５に示すように２本の液圧配管で接続される。

図５はシリンジ部及び動力部の各一部を断面にして詳細構造（各液圧室と液圧室間の配管等）を示しており、以下、主にこの図５を参照して構成及び動作を説明する。

〔シリンジ部の説明〕
シリンジ部は、薬液注入用のシリンジ１０と、シリンジ１０を駆動するシリンジ側液圧シリンダ（油圧シリンダ）２０と、を含んで構成される。

シリンジ１０は、薬液を吸入・保持し、これを吐出して患者に注入するもので、シリンジシリンダ１１とシリンジピストン１２とからなり、シリンジシリンダ１１先端開口部のルアーロック部にホース（図示せず）を介して注入針（図示せず）が繋がり、注入時に患者に接続する。

シリンジ側液圧シリンダ２０は、作動液（一般には作動油）の液圧（油圧）を受けてストロークするもので、シリンダパイプ２１と、シリンダパイプ２１内に摺動自在に挿入されたピストン２２と、ピストン２２に一体的に連結されてシリンダパイプ２１の先端部を貫通して突出するピストンロッド２３とを備える。

この液圧シリンダ２０は、ピストン２２の両側の室Ａ１、Ｂ１に液圧を供給することができる複動形であり、室Ａ１又は室Ｂ１に液圧の供給を受けてピストン２２及びピストンロッド２３がストロークする。尚、ピストン２２の摺動面にはピストンシール２４が装着され、ピストンロッド２３の貫通部にはロッドシール２５が装着される。

シリンジ部は、更に、シリンジ１０とシリンジ側液圧シリンダ２０との間に、これらを保持しシリンジ側液圧シリンダ２０のピストン２２及びピストンロッド２３の動きをシリンジ１０のピストン１２に伝える部材（３０〜３５）を含んで構成される。

支持体３０は、その一端部にシリンジホルダ３１を備え、他端部にシリンダ取付パネル３２を備える。

また、シリンジホルダ３１とシリンダ取付パネル３２との間には、複数本の棒状のスライダガイド３３が互いに平行に差し渡されて固定される。そして、これらのスライダガイド３３にはその軸方向に摺動可能にスライダ３４が取付けられる。

ここにおいて、シリンジ側液圧シリンダ２０は、そのシリンダパイプ２１の先端部がシリンダ取付パネル３２に取付ナット３５で固定され、ピストンロッド２３の先端部がスライダ３４に連結固定される。従って、スライダ３４はピストンロッド２３に従動する。

シリンジ１０は、そのシリンダ１１の後端側の鍔部１１ａがシリンジホルダ３１の溝部に嵌合状態で保持され、ピストン１２の後端側の鍔部１２ａがスライダ３４の溝部に嵌合状態で保持される。従って、シリンジ１０は着脱可能に保持されており、シリンジ１０のピストン１２はスライダ３４に従動する。

上記シリンジ１０、シリンジ側液圧シリンダ２０、及びこれらを支持、連結する部材を含むシリンジ部の構成部品（１０〜３５）は、すべて非磁性体（非磁性樹脂、非磁性金属等）で作られている。

〔動力部の説明〕
動力部は、動力発生用のモータ４０と、このモータ４０により駆動される動力側液圧シリンダ（油圧シリンダ）５０と、を含んで構成される。

モータ４０は、ステータコイル４１と、ステータコイル４１内で回転するロータ４２と、ロータ４２を支持して一体に回転する回転軸４３と、回転軸４３を回転自在に支持する軸受４４などから構成され、逆転可能である。尚、モータ４０はステッピングモータとするのが好ましいが、サーボモータ等を使用してもよい。

動力側液圧シリンダ５０は、モータ４０の動力を受けてストロークし液圧を発生させるもので、シリンジ側液圧シリンダ２０と同様、シリンダパイプ５１と、シリンダパイプ５１内に摺動自在に挿入されたピストン５２と、ピストン５２に一体的に連結されてシリンダパイプ５１の先端部を貫通して突出するピストンロッド５３とを備える。

この液圧シリンダ５０も、ピストン５２の両側に室Ａ２、Ｂ２を有する複動形であり、ピストン５２のストローク方向により室Ａ２又は室Ｂ２に液圧を発生させる。尚、ピストン５２の摺動面にはピストンシール５４が装着され、ピストンロッド５３の貫通部にはロッドシール５５が装着される。

動力部は、更に、モータ４０と動力側液圧シリンダ５０との間に、これらを保持しモータ４０の回転を液圧シリンダ５０（そのピストンロッド５３）のストロークに変換する部材（６０〜６７）を含んで構成される。

支持体６０は、その一端部にモータ取付パネル６１を備え、他端部にシリンダ取付パネル６２を備える。

また、モータ取付パネル６１とシリンダ取付パネル６２との間には、複数本の棒状のスライダガイド６３が互いに平行に差し渡されて固定される。そして、これらのスライダガイド６３にはその軸方向に摺動可能にスライダ６４が取付けられる。

ここにおいて、モータ４０は、そのハウジングがスペーサ４５を介してシリンダ取付パネル６１に固定される。

また、モータ４０の回転軸４３は、中空のナット軸であり、これに送りねじ６６が螺合される。そして、送りねじ６６はシリンダ取付パネル６１を貫通して延び、スライダ６４に送りねじ止具６７で固定される。従って、送りねじ６６は、スライダ６４に固定され、スライダガイド６３で回転を止められているので、モータ４０の回転軸（ナット軸）４３の回転により、軸方向に移動して、スライダ６４を摺動させる。従って、スライダ６４は、モータ４０の回転方向に応じ、送りねじ６６と共にその軸線方向（左右方向）に移動する。

動力側液圧シリンダ５０は、そのシリンダパイプ５１の先端部がシリンダ取付パネル６２に取付ナット６５で固定され、ピストンロッド５３の先端部がスライダ６４に固定される。従って、動力側液圧シリンダ５０のピストン５２はピストンロッド５３を介してスライダ６４に従動する。

動力部は、更に、モータ４０を制御するコントローラ７０を含んで構成される。コントローラ７０は、図５にはブラックボックスで示すが、実際には図３及び図４からわかるように、動力部の液圧シリンダ５０以外を覆うカバー上の各種操作ボタンとカバー内の回路部品とから構成されており、これらのボタン操作に基づいて、モータ４０に対し回転指令を行う。

〔配管の説明〕
ＭＲＩ装置近傍の磁場環境に設置されるシリンジ部と、ＭＲＩ装置から離れた非磁場環境に設置される動力部は、非磁性体で作られた液圧配管８１、８２で接続する。

すなわち、シリンジ側液圧シリンダ２０の一方の液圧室Ａ１と、動力側液圧シリンダ５０の一方の液圧室Ａ２とを第１の配管８１で接続し、これらの内部に非磁性液体（非磁性オイル）を充填して、外部から密閉する。

また、シリンジ側液圧シリンダ２０の他方の液圧室Ｂ１と、動力側液圧シリンダ５０の他方の液圧室Ｂ２とを第２の配管８２で接続し、これらの内部にも非磁性液体（非磁性オイル）を充填して、外部から密閉する。

尚、液圧室Ａ１、Ａ２は、ピストンロッド２３、５３の非突出側、液圧室Ｂ１、Ｂ２はピストンロッド２３、５３の突出側とした。

ここにおいて、シリンジ側液圧シリンダ２０と動力側液圧シリンダ５０は、図５において逆向きに配置されているだけで、構造的には同一であり、その構成部品（シリンダパイプ２１、５１、シリンジピストン２２、５２、及び、ピストンロッド２３、５３）は同一寸法で形成されている。

〔基本動作の説明〕
基本動作について説明する。
モータ４０のロータ４２の回転により回転軸（ナット軸）４３を回転させると、これに螺合している送りねじ６６は、スライダ６４に固定されていて、スライダガイド６３により回転を止められているので、軸方向に移動し、同方向にスライダ６４を移動させる。スライダ６４の移動により、ピストンロッド５３を介して動力側シリンダ５０のピストン５２を移動させる。

そして、モータ４０のロータ４２の回転方向により、動力側液圧シリンダ５０のピストン５２の移動方向が変化する。

例えば、モータ４０のロータ４２を右回転すると、動力側液圧シリンダ５０のピストン５２が図５で右方へ移動する。すると、動力側液圧ピストン５０のピストン５２は、液圧室Ｂ２内の非磁性液体を、配管８２を介して、シリンジ側液圧シリンダ２０の液圧室Ｂ１へ送る。シリンジ側液圧シリンダ２０の液圧室Ｂ１に入った液体は、ピストン２２を右方へ押し、液圧室Ａ１内の非磁性液体は、配管８１を介して、動力側液圧シリンダ５０の液圧室Ａ２に戻る。

このときのシリンジ側液圧シリンダ２０のピストン２２の右方への動きは、ピストンロッド２３を介してスライダ３４に伝えられ、スライダ３４に保持されたシリンジピストン１２を右方へ引き、シリンジシリンダ１１の容積を増大させる。これにより、シリンジ１０への薬液の吸入が可能となる。

逆に、モータ４０のロータ４２を左回転すると、動力側液圧シリンダ５０のピストン５２が図５で左方へ移動する。すると、動力側液圧ピストン５０のピストン５２は、液圧室Ａ２内の非磁性液体を、配管８１を介して、シリンジ側液圧シリンダ２０の液圧室Ａ１へ送る。シリンジ側液圧シリンダ２０の液圧室Ａ１に入った液体は、ピストン２２を左方へ押し、液圧室Ｂ１内の非磁性液体は、配管８２を介して、動力側液圧シリンダ５０の液圧室Ｂ２に戻る。

このときのシリンジ側液圧シリンダ２０のピストン２２の左方への動きは、ピストンロッド２３を介してスライダ３４に伝えられ、スライダ３４に保持されたシリンジピストン１２を左方へ押し、シリンジシリンダ１１の容積を減少させる。これにより、シリンジ１０からの薬液の吐出（患者への注入）が可能となる。

〔詳細動作の説明〕
モータ４０としてステッピングモータを使用する場合について、より詳細に一連の動作を説明する。

動力側液圧シリンダ５０のピストン５２がシリンダパイプ５１の左端に位置する時に、ＯＮとなるように、原点センサ（図示せず）を設置しておく。具体的には、原点センサは、シリンダ取付パネル６２に取付けられ、スライダ６４に取付けられたシャッター（図示せず）によりＯＮとなる。また、原点センサがＯＮの時、シリンジ１０のピストン１２がシリンダ１１の左端に位置し、シリンジ側液圧シリンダ２０のピストン２２もシリンダパイプ２１の左端に位置するように設定しておく。

先ず、原点位置の確認をする。原点センサがＯＦＦの時は、モータ４０のロータ４２を左回転して、動力側液圧シリンダ５０のピストン５２を左方へ移動させ、原点センサがＯＮになった位置を原点とする。

原点センサが初めからＯＮの時は、モータ４０のロータ４２を右回転して、動力側液圧シリンダ５０のピストン５２を右方へ移動させることで、原点センサを一旦ＯＦＦにし、次にモータ４０のロータ４２を左回転して、動力側液圧シリンダ５０のピストン５２を左方へ移動させ、原点センサがＯＮになった位置を原点とする。

次に、シリンジ１０への薬液の吸入を行う。注入針（図示せず）を薬液の瓶等に接続した状態で、モータ４０のロータ４２を右回転して、動力側液圧シリンダ５０のピストン５２を右方へ移動させ、これによる液圧変化で、シリンジ側液圧シリンダ２０のピストン２２を右方へ移動させ、シリンジ１０のピストン１２を右方へ移動させる。これにより、シリンジ１０のシリンダ１１内に薬液を吸入する。

次に、空気抜きを行う。注入針（図示せず）を薬液の瓶等から外し上向きにした状態で、モータ４０のロータ４２を左回転して、動力側液圧シリンダ５０のピストン５２を左方へ移動させ、これによる液圧変化で、シリンジ側液圧シリンダ２０のピストン２２を左方へ移動させ、シリンジ１０のピストン１２を左方へ移動させる。これにより、シリンジ１０のシリンダ１１内及びこれに接続するホースと注入針内の空気を抜く。

次に、患者への薬液の注入を行う。注入針を患者に接続して、モータ４０のロータ４２を左回転して、動力側液圧シリンダ５０のピストン５２を左方へ移動させ、これによる液圧変化で、シリンジ側液圧シリンダ２０のピストン２２を左方へ移動させ、シリンジ１０のピストン１２を左方へ移動させる。これにより、シリンジ１０のシリンダ１１内の薬液を押出して、患者に注入する。

ここで、所定流速で所定量薬液を注入するが、モータ４０としてのステッピングモータは、モータに与えるパルスに正確に応答するので、コントローラ８０により、薬液の注入量（吐出量）はパルス数で、流速はパルス速度で正確にかつ簡単に制御できる。

〔実施形態の効果〕
本実施形態によれば、フィンガー式ポンプより少量でより正確な薬液注入を必要とするシリンジ方式ポンプ（シリンジ方式の薬液注入装置）において、患者に薬液を注入するシリンジ部を完全にハイドロニューマチックコントロールすることにより、非磁性で電気部品を無くすことを可能とし、強磁場環境で使用できる。

従って、シリンジ部をＭＲＩ装置の強磁場環境（例えばＭＲＩ装置内の患者の真横）に置いてもＭＲＩ装置の磁場に引き寄せられたり、ＭＲＩ装置の磁場を乱したりすることがなく、またＭＲＩ装置の検出信号に電気ノイズを与えることもない。従って、ＭＲＩ信号に悪影響を与えず、ＭＲＩ装置の高画質撮影を保証できる。また、シリンジ部を患者に近づけることができ、注入針のホースを短くすることができるので、その分、薬液量の無駄がない。

また、互いに同一寸法の複動形のシリンジ側液圧シリンダ２０の各液圧室と複動形の動力側液圧シリンダ５０の各液圧室とを２本の配管８１、８２でつなぎ、それぞれを完全密閉することで、送液ポンプを用いる方式(特許文献３）に比べ構成要素を非常に簡単にし、高精度な制御が可能となる。従って、応答性が良く、小型で、操作性が良く、メンテナンスも容易な薬液注入装置を提供できる。

このように、小型で高性能で安価にできる薬液注入装置は、安全で、ＭＲＩ装置の高画質撮影を可能にし、患者の高度医療を受ける権利を保証し、簡単な操作性とメンテナンスは医療従事者の負担を軽減できる。また、小型で設置場所を取らないので医療現場の作業性をよくする。

また、本実施形態によれば、非磁場環境に設置される動力部に、モータ４０を制御するコントローラ７０を含む構成とすることにより、制御性、操作性を向上できる。

また、本実施形態によれば、モータ４０として、ステッピングモータを使用することにより、ステップモータはモータに与えるパルスに正確に応答するので、パルス数及びパルス速度の制御により、薬液の注入量及び注入速度を正確かつ簡単に制御できる。

１０ シリンジ
１１ シリンジシリンダ
１１ａ 鍔部
１２ シリンジピストン
１２ａ 鍔部
２０ シリンジ側液圧シリンダ
２１ シリンダパイプ
２２ ピストン
２３ ピストンロッド
２４ ピストンシール
２５ ロッドシール
３０ 支持体
３１ シリンジホルダ
３２ シリンダ取付パネル
３３ スライダガイド
３４ スライダ
３５ 取付ナット
４０ モータ
４１ ステータコイル
４２ ロータ
４３ 回転軸
４４ 軸受
４５ スペーサ
５１ 動力側液圧シリンダ
５２ シリンダパイプ
５２ ピストン
５３ ピストンロッド
５４ ピストンシール
５５ ロッドシール
６０ 支持体
６１ モータ取付パネル
６２ シリンダ取付パネル
６３ スライダガイド
６４ スライダ
６５ 取付ナット
６６ 送りねじ
６７ 送りねじ止具
７０ コントローラ
８１ 第１の配管
８２ 第２の配管
Ａ１、Ｂ１ シリンジ側液圧シリンダの液圧室
Ａ２、Ｂ２ 動力側液圧シリンダの液圧室

Claims (3)

1. 薬液注入用のシリンジ、及び、液圧を受けてストロークし前記シリンジを駆動するシリンジ側液圧シリンダを含んで構成され、非磁性体で作られ、磁場環境に設置して使用するシリンジ部と、
   動力発生用のモータ、及び、前記モータの動力を受けてストロークし液圧を発生させる動力側液圧シリンダを含んで構成され、非磁場環境に設置して使用する動力部と、
   前記動力側液圧シリンダの液圧室と前記シリンジ側液圧シリンダの液圧室とをつなぎ、前記動力側液圧シリンダにより発生させた液圧を前記シリンジ側液圧シリンダに伝達する配管と、
   を備える薬液注入装置において、
   前記シリンジ側液圧シリンダと前記動力側液圧シリンダは、同一寸法の複動形液圧シリンダとし、
   前記シリンジ側液圧シリンダの一方の液圧室と、前記動力側液圧シリンダの一方の液圧室とを、第１の配管でつなぎ、非磁性液体を充填して、外部から密閉し、
   前記シリンジ側液圧シリンダの他方の液圧室と、前記動力側液圧シリンダの他方の液圧室とを、第２の配管でつなぎ、非磁性液体を充填して、外部から密閉したことを特徴とする薬液注入装置。
2. 前記動力部は、前記モータを制御するコントローラを更に含んで構成されることを特徴とする請求項１記載の薬液供給装置。
3. 前記モータは、ステッピングモータであることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の薬液供給装置。

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