JP2010506792A - 耐故障性冗長差動型アクチュエータ - Google Patents

Abstract

耐故障性二重冗長差動加算アクチュエータ（２０）は、第１の軸（ｘ₁−ｘ₁）の周りに第１の表面速度で回転されるようになっている第１の駆動部（２３）と、第２の軸（ｘ₂−ｘ₂）の周りで第２の表面速度で回転されるようになっている第２の駆動部（２６）と、可動な出力部材（２１）と、前記第１駆動部と前記第２駆動部を前記出力部材に連結する結合部（２４，２８，３１，３２，３３，３４，４０）とを備える。この結合部による連結により、前記出力部材は各駆動部の平均表面速度に実質的に比例する速度で移動されることになる。

Description

本発明は、一般に耐故障性を持った二重冗長差動型アクチュエータに関し、更に詳しくは航空機の飛行制御面や様々なプロセス制御弁などを駆動するために使用可能な改善されたアクチュエータに関する。

航空機用途では、フラップ、エルロン、ラダー等の様々な翼面を制御可能に駆動することが必要である。一般には、仮にシステムの一部が故障したとしても別の部分が翼面コントロールを継続するような、或る冗長層を持ったフライトコントロールシステムを提供することが重要である。

初期のフライトコントロールシステムでは、これらの様々な翼面は機械的に制御されていた。航空機のサイズとその複雑性の増加に伴い、油圧サーボコントロールシステムが採用された。これらは一般に、中央にポンプと、遠隔配置された様々なアクチュエータに流体と信号を運ぶ複数の導管とが存在することをもくろんだ。これは性能の観点からは好ましい状態で作動したが、比較的重いものであった。これらのシステムがますます効率的なものになった時、フライトコントロールシステムの重量を漸次減少させることが望ましいと考えられた。

フライバイワイヤー・システムも又開発されている。この種のシステムは、電気的な制御信号が遠くに配置されたアクチュエータに送られ、それに関係する翼面動作を制御している。冗長性を達成するために、同じ制御信号が様々なルートを介して送られるようになっており、仮に１つの経路に障害が生じたとしても別の経路によって電気的制御信号がアクチュエータに運ばれるようになっている。また、アクチュエータでは、仮にシステムの一部に障害が生じたとしても航空機の制御が継続できるように所謂“冗長性”を組み入れることが望ましかった。フライバイワイヤは所望の制御信号をアクチュエータに供給する方法に言及するものであり、必要な動力を分配する方法には言及していない。例えば、油圧アクチュエータはコマンド信号がコンピュータ・システムによって生成されたり変更されたりするため“フライバイワイヤ”であり得る。これは、パイロットと制御されるべき表面との間に直接的な物理的連結（例えば、ワイヤ、ロッドなどを介したもの）が存在するような従来のフライトコントロールとは異なったものである。従って、“フライバイワイヤ”という用語は如何なる形態のパワーアシスタンスにも適用可能である。

電気機械式アクチュエータの重大な欠点としては、油圧アクチュエータには起こり得ないような故障の可能性があるということである。例えば、モータの巻線が溶けてモータを止めてしまったり、ギヤの歯が破損しギアボックス等の作動を不良にする可能性がある。この種の不具合はある時期に頻繁に発生する可能性もある。これに対し油圧アクチュエータの場合には同様の突発的な不具合には遭遇しない。仮に油圧系統に不具合が生じたならば、アクチュエータ制御ポートを横切る小バルブを開放することでアクチュエータを所謂“フリー・ホイール”状態にさせることは比較的容易なことである。これにより、飛行面が第２の冗長アクチュエータよって駆動可能となる。機械的システムではこのことはかなり難しく、通常シヤーピン、ハイパワークラッチなどの使用によって取り組まれてきた。 これらの部品は重くなる傾向にある、一般には不適とされている。本発明は、これらの不具合の多くを回避して、たとえ緩慢であろうともアクチュエータが機能し続けるのを可能にするものである。

従って、そのような用途における使用のため、更にこれらの特性を必要とする飛行機以外の用途において、改善された耐故障性冗長アクチュエータを提供することが凡そ好ましいことになる。

開示された実施形態の対応部品、部分及び表面に対し括弧内付記を以て、限定ではない単に説明のため、本発明は改善された耐故障性二重冗長差動加算アクチュエータを提供するものである。

１つの観点において、改善されたアクチュエータ（図１の２０）は広く、第１の軸（ｘ₁−ｘ₁）の周りに回転されるようになっている第１の駆動部（２３）と、第２の軸（ｘ₂−ｘ₂）の周りで回転されるようになっている第２の駆動部（２６）と、可動な出力部材（２１）と、前記第１駆動部と前記第２駆動部を前記出力部材に連結する結合部（２４，２８，３１，３２，３３，３４，４０）と、を有し、該結合部によって、前記駆動部の双方が適切な角度方向に同時に回転される時、前記出力部材は第１の速度で一方向に移動され、一方の駆動部が適切な方向に回転され他方の駆動部が静止状態の時、前記出力部材が前記第１の速度の半分に実質上等しい第２の速度で前記一方向に移動されるようになっており、これにより前記駆動部の１つが静止状態になったならば、前記一方向の前記出力部材の動作は前記速度の半分で継続するようになっている。

前記第１及び第２駆動部は、スプロケット（６２）、無端チェーン（６４）、ボールねじ（２４，３１）、又は同様のものを具備しても良い。各ボールねじはラック（３３，３４）を携えても良い。遊動ピニオン（４０）は出力部材に据え付け、かつ前記ラックと噛み合い係合しても良い。

前記第１及び第２駆動部はウオーム（５０，５１）を具備しても良く、また前記アクチュエータは更に前記出力部材に回転可能に載置され、前記ウオームと噛み合い係合するホイール（５４）を具備しても良い。

前記第１駆動部を回転させる第１のモータを配し、前記第２駆動部を回転させる第２のモータを配しても良い。

前記結合部によって前記出力部材に課せられた力は、実質的に一定であり、前記出力部材の速度とは実質上無関係でも良い。

別の観点では、改善されたアクチュエータ（４１）は、第１の軸（ｘ₁−ｘ₁）の周りに回転されるようになっている第１の駆動部であって回転する前記第１の駆動部は第１の表面速度を有するような第１の駆動部（４４）と、第２の軸（ｘ₂−ｘ₂）の周りで回転されるようになっている第２の駆動部であって回転する前記第２の駆動部は第２の表面速度を有するような第２の駆動部（４５）と、可動な出力部材（２１）と、前記出力部材は前記駆動部双方の平均表面速度に実質上比例する速度で移動されるように前記第１駆動部と前記第２駆動部を前記出力部材に連結する結合部（４２，４３，４０）と、を有する。

ここでは再び、前記第１及び第２駆動部は、スプロケット、無端チェーン、ボールねじ、又は同様のものを具備しても良い。各ボールねじはラックを携えても良い。遊動ピニオンは出力部材に据え付け、かつ前記ラックと噛み合い係合しても良い。前記第１及び第２駆動部はウオームを具備しても良く、また前記アクチュエータは更に前記出力部材に回転可能に載置され、前記ウオームと噛み合い係合するホイールを具備しても良い。

前記第１駆動部を回転させる第１のモータを配し、前記第２駆動部を回転させる第２のモータを配しても良い。

前記結合部によって前記出力部材に課せられた力は、実質的に一定であり、前記出力部材の速度とは実質上無関係でも良い。

従って、本発明の一般的な目的は、改善された耐故障性二重冗長アクチュエータを提供することにある。

また別の目的は、改善された耐故障性二重冗長差動加算アクチュエータを提供することにある。

これら及びその他の目的、利点は前述かつ現在継続の明細書、図面及び添付の請求の範囲から明らかになる。

改善された耐故障性二重冗長差動加算アクチュエータの第１の形態であって、中間ピニオンに対し対面するラックを移動するためにボールねじを使用する実施形態を示す概略図である。 改善されたアクチュエータの第２の形態であって、中間ピニオンに対しラックを移動するために使用される（ボールねじというよりはむしろ）補助ギヤを示す概略図である。 改善されたアクチュエータの第３の形態であって、先の図面のボールねじやギヤ機構に代え、ヘリカル・ウオームの使用を示す概略図である。 改善されたアクチュエータの第４の形態であって、アクチュエータロッドを移動させる無端チェーンの使用を示す概略図である。 改善されたアクチュエータの第５の形態であって、アクチュエータロッドを移動させる無端チェーンの使用を示す概略図である。

まず最初に、複数の図面を通じ、類似の参照番号は同じ構造部品、部分、表面を特定することを目的としたものであり、それら部品、部分又は表面は、必要不可欠な「詳細な説明」を持つ本願明細書全体によってさらに記述・説明されるかもしれないことを明確に理解されるべきである。他に指示がない限りにおいて、図面は本願明細書と共に（例えば、クロスハッチング、部品の配置、比率、度合いなど）読まれるよう意図されたものであり、本発明の明細書全体の一部として考察されるべきものである。以下の説明で使われるように、“水平”、“垂直”、“左”、“右”、“上”及び“下”などの用語は、それらの形容詞相当語句や副詞的派生語（例えば、“水平に”、“右側に”、"上向き"など）と同様に、特定の図面が読み手と対面した際に、例証された構造の方向性を単純に指し示すものである。これと同様に、用語“内側へ”及び“外側へ”も必要に応じた形で、延長軸や回転軸に対するある表面の方向を概略的に指し示している。

図面を参照するに、本発明は、改善された耐故障性二重冗長差動加算アクチュエータを広く提供するものである。 様々な様式や実施形態は図１乃至図５に示されている。これら形態の夫々では、改善されたアクチュエータは、第１の軸の周りに回転されるようになっている第１の駆動部と、第２の軸の周りで回転されるようになっている第２の駆動部と、可動な出力部材と、前記第１駆動部と前記第２駆動部を前記出力部材に連結する結合部と、を有する。この結合部により、前記駆動部の双方が適切な角度方向に同時に回転される時には前記出力部材は第１の速度で一方向に移動され、一方の駆動部が適切な方向に回転され他方の駆動部が静止状態の時には前記出力部材が前記第１の速度の半分に実質上等しい第２の速度で前記一方向に移動され、以て前記駆動部の１つが故障などに起因して静止状態になったならば、前記一方向の前記出力部材の動作は前記速度の半分で継続するようになっている。

その他の観点としては、改善されたアクチュエータは、第１の軸の周りに回転されるようになっている第１の駆動部であって回転する前記第１の駆動部は第１の表面速度を有するような第１の駆動部と、第２の軸の周りで回転されるようになっている第２の駆動部であって回転する前記第２の駆動部は第２の表面速度を有するような第２の駆動部と、可動な出力部材と、前記出力部材は前記駆動部双方の平均表面速度に実質上比例する速度で移動されるように前記第１駆動部と前記第２駆動部を前記出力部材に連結する結合部と、を有する。

上で示したように、改善されたアクチュエータの５つの異なった実施形態が図１乃至図５に示される。その夫々が現在では好ましいと見なすことができる、これら異なった実施形態は、本発明の様々な機械的実装の広さを示すために例証されたものである。この観点で、その説明は図１に示す第１実施形態に関しては最も完結したものであって、図２乃至図５に示された構造は幾分簡略化されているのが理解されよう。

「第１実施形態（図１）」
図１を参照するに、ここでは改善されたアクチュエータの第１実施形態が大まかに番号２０で示されている。この第１実施形態は、双方向の矢印２２で示したように出力部材２１をいずれかの水平方向に駆動する２個のボールねじを使用している。

第１実施形態は中間の減速ギヤ機構２５を介してねじ２４を回転させる第１のモータ２３を備えている。また、中間の減速ギヤ装置２９を介して第２のねじ２８を回転させるために第２のモータ２６が設けられる。第１ねじ２４は軸ｘ₁−ｘ₁周りにいずれかの角度方向に選択的に回転されるように配置され、第２ねじ２８も同様に軸ｘ₂−ｘ₂周りにいずれかの角度方向に選択的に回転されるように配置されている。モータ２３、２６にはライン２９、３０を介して同じ入力電気信号がそれぞれ供給されるようになっている。

第１及び第２ナット３１、３２は、これに関連するねじの回転運動をその上に据え付けられたラックの並進運動に変換するように第１及び第２ねじ２４、２８とそれぞれ噛み合い係合する。これらラックの直線運動は双方向の矢印３５、３６で示されている。

出力部材２１はその右端にアイ３８を有するロッドの形で示される。側の終わりに目３８をしているロッドの形でいるとして見せられます。 遊動ピニオン４０はロッドの左端縁部分上に据え付けられ、ラック３３、３４の対面歯と噛み合い係合する。

従って、仮にモータ２３、２６が同時に作動してそれぞれ関連するねじを同じ角度方向に回転したならば、ナット３１、３２は同じ方向、同じ速度で水平に平行移動されることになる。これが起こる、ピニオン４０は回転せず、かくしてナットとラックのそのような直線的な運動は回転しないピニオンを介して出力部材２１に伝達されることになる。これにより、出力部材はそれぞれのラック３３、３４と同じ速度で水平に移動されることになる。

しかしながら、仮にラックの１つが、（何らかの理由で）移動ストップとなったならば、もう片方のラックはそれでも動き続け、ピニオン４０に幾らかの回転を引き起こすことになる。それ故この状態では、出力部材は引き続き所望の方向に同じ力で移動されることになるが、両方のラックが同時に動く場合の出力部材の速度の半分で移動することになる。 例えば、仮にアクチュエータが図１の位置にあって、かつ適切な信号がモータに提供されていると仮定しよう。更に、第１ナットが故障するか、さもなければ何らかの理由で移動しなくなったとしよう。このような場合には、第２モータに提供される信号により、第２ねじ２８は回転し、ｘ₂−ｘ₂軸に沿った適切な水平方向にナット３２を平行移動させることになる。ナット３２のこのような動作はラック３４に同様な動きを伴わせることになる。しかしながら、それにもかかわらずラック３３は依然として静止状態にあるため、ピニオン４０は反時計回りの方向に回転することになる。しかるに、出力部材はラックの平均速度の半分で適切な方向に移動されることになる。当然ながら、仮にラックが静止状態である場合には、出力部材の移動は移動するラックの速度の半分に減少することになる。

当然ながら、仮にナット３１が動き、ナット３２が静止状態になるならば、上述したのと同じような効果が得られるだろう。これに関しては、たとえ原動力の１つが故障するか動かなくなっても充分な力は依然として発生し続けることに留意されたい。

「第２実施形態（図２）」
図２を参照するに、ここでは改善されたアクチュエータの第２実施形態が大まかに番号４１で示されている。第２実施形態は前述した第１実施形態のある部分と同一構造を有しており、故に同じ参照番号は前述した構造を示している。従って、ここでは第２実施形態は、右端にアイ３８、左端に遊動ピニオン４０を設けた出力部材２１を有して示されている。

第２実施形態では、モータと減速ギヤ装置は省略される。装置は依然としてそれぞれ番号４２、４３で示される第１及び第２ラックを備え、それらは被駆動ギヤ４４、４５によって水平にそれぞれ移動されるようになっている。言い換えれば、適当なモータと減速ギヤ装置（図示せず）が、選択的にギヤ４４、４５を適切な角度方向に回転させるように配置され、矢印３５、３６で再び示したように、関連するラック４２，４３をそれぞれ水平方向に平行移動させる。 また、先に示したように、これらのラックも又、遊動ピニオン４０と係合する。

従って、仮にギヤ４４、４５が適当な角度方向に回転され、関連するラックを同じ方向、同じ速度で平行移動させたならば、ピニオンは回転せず、ラックのそのような動きはそのまま出力部材２１に伝達されることになる。しかしながら、どちらかのラックが（何らかの理由で）静止状態となり他方のラックが依然として動いているならば、その際、出力部材は移動するラックと同じ方向で、しかし移動ラックの速度の半分で平行移動されることになる。仮に双方のラックがそれぞれ異なった速度で移動したならば、出力部材は２個のラックの平均速度で移動することになる。ここで再度言うが、たとえその速度は減少したとしても、出力部材に課せられる力は同一となるであろう。

「第３実施形態（図３）」
図３は第３実施形態の関連部分を概略的に示しており、それらは凡そ番号４６で示されている。この第３実施形態は、その右端にアイ４６を設けた出力部材４８を備えて示されている。しかしながら、この形態では第１及び第２実施形態のボールねじとラックは、第１及び第２ウオーム５０、５１によって夫々置き換えられている。第１ウオーム５０は軸ｘ₁−ｘ₁周りで矢印５２で示されたように何れかの角度方向に選択的に回転されるようになっている。同様に、第２ウオーム５１は軸ｘ₂−ｘ₂周りで双方向矢印５２で示されたように、適当な機構により適切な角度方向に選択的に回転されるようになっている。遊動ホイール５４は出力部材の左端縁部に据え付けられ、前記ウオームと噛み合い係合する。当業者であるならば、ウオームは例えばモータや減速ギヤ装置などの適当な機構によって選択的に回転されるようになっているが、同機構は図面を明瞭化させる観点から単純に省略されていることが容易に理解できるであろう。２個のウオームは両端において、それぞれ番号５５で示す適当な軸受内で回転するように軸支された状態で示されている。

従って、仮にウオームが同じ角速度で同じ角度方向に回転されたならば、そのような動作は出力部材の直線運動に変換されることになる。しかしながら、仮に１個のウオームが（何らかの理由で）停止したならば、出力部材は速度半分になりながらも、他のウオームの回転のせいで同じ方向に引き続き移動することになる。当然、２個のウオームが互いに異なる角速度で回転されたならば、その際は出力部材は２個のウオームの角速度の平均に関連することになる。ここで再度述べるが、全力が出力部材に適用されることになる

「第４実施形態（図４）」
図４を参照するに、改善されたアクチュエータの第４実施形態は番号５７で大まかに示されている。

アクチュエータ５７は、その右端にアイ５８を有し、左端に遊動スプロケット５９を有する出力部材５６を有するものとして示される。

アクチュエータは又、番号６０で示された本体を備える。本体６０はそれぞれが番号６１で示された４個の遊動スプロケットと２個の駆動スプロケット６２、６３を有して示される。これら駆動スプロケットは、例えばモータと減速ギヤ装置のような適当な手段（図示せず）によって適当な角度方向に適当な角速度で選択的に回転されるように配置される。番号６４で大まかに示す無端チェーンは、図示したようなスプロケットの全てと係合する。

従って、仮に駆動スプロケット６２、６３が同じ角速度で反対の角度方向に回転されたならば、その際には無端チェーンが移動し、その動作が出力部材５８の直線運動に変換されることになる。仮にどちらかの駆動スプロケットが動かなくなり、他方の駆動スプロケットが移動する場合、その際チェーンは動き続け、出力部材は十分な力で平行移動されることになるが、同部材は適当な方向に半分の速度で移動することになる。ここで再度述べるが、駆動スプロケットが異なった角速度で回転された場合、出力部材はそれらの表面速度の平均速度で平行移動されることになる。

「第５実施形態（図５）」
改善されたアクチュエータの第５実施形態は、図５中において番号６５で大まかに示されている。この形態も又、右端にアイ６８、左端に遊動スプロケット６９を有する出力部材６６を含むものとして示されている。このアクチュエータも又、番号７０で大まかに示された本体を有する。それぞれ番号７１で示された３個の遊動スプロケットは本体に据え付けられる。２個の駆動スプロケット７２、７３も又本体に据え付けられる。これら３個の駆動スプロケットは、適当な手段（図示せず）によって適当な角度方向に適当な角速度で選択的に回転されるように配置される。番号７４で大まかに示す無端チェーンは図示するように様々なスプロケットの周囲を通過する。しかるに仮に駆動スプロケットがそれぞれ反対の方向に同じ角速度で回転するなら、そのような動作はチェーンを介してアクチュエータは変換され、アクチュエータは、駆動スプロケットの平均表面速度と等しい速度で水平に移動されることになる。仮に何れかの駆動スプロケットが（何らかの理由で）静止状態となったならば、出力部材は半分の速度ではあるが全力で移動されることになる。 ここで再度述べるが、出力部材は駆動スプロケットの平均表面速度で移動されることになる。

それ故、本発明は１つの観点において、広く、第１の軸（例えばｘ₁−ｘ₁）の周りに回転されるようになっている第１の駆動部（例えば２３）と、第２の軸（例えばｘ₂−ｘ₂）の周りで回転されるようになっている第２の駆動部（例えば２６）と、可動な出力部材（例えば２１）と、前記第１駆動部と前記第２駆動部を前記出力部材に連結する結合部（例えば２４，２８，３１，３２，３３，３４，４０）と、を有する耐故障性二重冗長差動加算アクチュエータ（例えば２０）であって、結合部によって、前記駆動部の双方が適切な角度方向に同時に回転される時、前記出力部材は第１の速度で一方向に移動され、一方の駆動部が適切な方向に回転され他方の駆動部が静止状態の時、前記出力部材が前記第１の速度の半分に実質上等しい第２の速度で前記一方向に移動されるようになっており、これにより前記駆動部の１つが静止状態になったならば、前記一方向の前記出力部材の動作は前記速度の半分で継続するようになっている、以上のような耐故障性二重冗長差動加算アクチュエータを提供する。

また第２の観点では、本発明は又、第１の軸（例えばｘ₁−ｘ₁）の周りに第１の表面速度で回転されるようになっている第１の駆動部（例えば４４）と、第２の軸（ｘ₂−ｘ₂）の周りに第２の表面速度で回転されるようになっている第２の駆動部（例えば４５）と、可動な出力部材と、前記出力部材は前記駆動部双方の平均表面速度に実質上比例する速度で移動されるように前記第１駆動部と前記第２駆動部を前記出力部材に連結する結合部（例えば４２，４３，４０）と、を有する改善された耐故障性二重冗長差動加算アクチュエータ（例えば４１）を提供する。

ここに例証したように、本発明は多くの異なる機械的形態を以て実行しても良い。

本発明は、多くの変更や改良がなされる可能性を想定している。先に指摘したように、ここに開示された運動転換の効果を上げるためにより多くの機械的実装が存在する。例えば駆動部としては、ねじ、スプロケット、歯車、ウオーム又は同等の物でも良い。被駆動部材においても、ナット、ラック、チェーン或いはその他の幾つかの部材でも良い。駆動機構は、多分、減速ギヤ装置を介して作用することになるモータであっても良い。モータ自体も電気モータだったり、或いは他の幾つかの種類のモータでも良い。同様に減速ギヤ装置は任意的なものである。

以上、同じ入力電気信号が供給されるようなものとして様々な好適実施形態を説明してきた。しかしながら、これは常に獲得する必要はない。様々なモータを異なった速度で駆動し、その結果、それらの平均速度に依然として比例する出力速度を獲得することが可能であろう。

したがって、ここでは５つの特定実施形態が図示されかつ記述されてきたが、当業者であるならば、以下の請求の範囲によって定義かつ区別されるように、本発明の趣旨から逸脱することなく、様々な付加的な変化や改良を施しても良いことが容易に理解されるであろう。

Claims (20)

1. 第１の軸の周りに回転されるようになっている第１の駆動部、
   第２の軸の周りで回転されるようになっている第２の駆動部、
   可動な出力部材、及び
   前記第１駆動部と前記第２駆動部を前記出力部材に連結する結合部であって、前記駆動部の双方が適切な角度方向に同時に回転される時、前記出力部材は第１の速度で一方向に移動され、一方の駆動部が適切な方向に回転され他方の駆動部が静止状態の場合には前記出力部材が前記第１の速度の半分に実質上等しい第２の速度で前記一方向に移動されるように第１駆動部と前記第２駆動部を前記出力部材に連結する結合部、を有し、これにより前記駆動部の１つが静止状態になったならば、前記一方向の前記出力部材の動作は前記速度の半分で継続することを特徴とする耐故障性二重冗長差動加算アクチュエータ。
2. 前記第１駆動部と前記第２駆動部はスプロケットを具備することを特徴とする請求項１に記載の耐故障性二重冗長差動加算アクチュエータ。
3. 前記結合部は無端チェーンを備えることを特徴とする請求項２に記載の耐故障性二重冗長差動加算アクチュエータ。
4. 前記第１及び第２駆動部はボールねじを具備することを特徴とする請求項１に記載の耐故障性二重冗長差動加算アクチュエータ。
5. 各ボールねじはラックを携えることを特徴とする請求項４に記載の耐故障性二重冗長差動加算アクチュエータ。
6. 更に、前記出力部材に載置された遊動ピニオンを有し、該遊動ピニオンは前記ラックと噛み合い係合することを特徴とする請求項５に記載の耐故障性二重冗長差動加算アクチュエータ。
7. 前記第１及び第２駆動部はウオームを具備することを特徴とする請求項１に記載の耐故障性二重冗長差動加算アクチュエータ。
8. 更に、前記出力部材に回転可能に載置され、前記ウオームと噛み合い係合するホイールを有することを特徴とする請求項７に記載の耐故障性二重冗長差動加算アクチュエータ。
9. 更に、前記第１駆動部を回転させる第１のモータと、前記第２駆動部を回転させる第２のモータとを有することを特徴とする請求項１に記載の耐故障性二重冗長差動加算アクチュエータ。
10. 前記結合部によって前記出力部材に課せられた力は、実質的に一定であり、前記出力部材の速度からは独立していることを特徴とする請求項１に記載の耐故障性二重冗長差動加算アクチュエータ。
11. 第１の軸の周りに回転されるようになっている第１の駆動部であって、回転する前記第１の駆動部は第１の表面速度を有するような第１の駆動部、
    第２の軸の周りで回転されるようになっている第２の駆動部であって、回転する前記第２の駆動部は第２の表面速度を有するような第２の駆動部、
    可動な出力部材、及び
    前記出力部材は前記駆動部双方の平均表面速度に実質上比例する速度で移動されるように、前記第１駆動部と前記第２駆動部を前記出力部材に連結する結合部、を有することを特徴とする耐故障性二重冗長差動加算アクチュエータ。
12. 前記第１駆動部と前記第２駆動部はスプロケットを具備することを特徴とする請求項１１に記載の耐故障性二重冗長差動加算アクチュエータ。
13. 前記結合部は無端チェーンを備えることを特徴とする請求項１２に記載の耐故障性二重冗長差動加算アクチュエータ。
14. 前記第１及び第２駆動部はボールねじを具備することを特徴とする請求項１１に記載の耐故障性二重冗長差動加算アクチュエータ。
15. 各ボールねじはラックを運ぶことを特徴とする請求項１４に記載の耐故障性二重冗長差動加算アクチュエータ。
16. 更に、前記出力部材に載置された遊動ピニオンを有し、該遊動ピニオンは前記ラックと噛み合い係合することを特徴とする請求項１５に記載の耐故障性二重冗長差動加算アクチュエータ。
17. 前記第１及び第２駆動部はウオームを具備することを特徴とする請求項１１に記載の耐故障性二重冗長差動加算アクチュエータ。
18. 更に、前記出力部材に回転可能に載置され、前記ウオームと噛み合い係合するホイールを有することを特徴とする請求項１７に記載の耐故障性二重冗長差動加算アクチュエータ。
19. 更に、前記第１駆動部を回転させる第１のモータと、前記第２駆動部を回転させる第２のモータとを有することを特徴とする請求項１１に記載の耐故障性二重冗長差動加算アクチュエータ。
20. 前記結合部によって前記出力部材に課せられた力は、実質的に一定であり、前記出力部材の速度からは独立していることを特徴とする請求項１１に記載の耐故障性二重冗長差動加算アクチュエータ。

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