JP2010275094A - Part feeder - Google Patents

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Akira Yoshida
亮 吉田
Junichi Nakano
淳一 中野
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a part feeder capable of shortening a cycle time by enhancing a processing speed when the number of parts arranged on a tray is counted. <P>SOLUTION: The part feeder includes a hopper for storing the parts; the tray 32 for arranging a plurality of bolts fed from the hopper; and a counting means for counting the number of bolts 13 arranged on the tray 32. Color is applied onto an upper surface 32A of the tray 32 so as to make the bolt 13 distinguishable, and the counting means counts the number of the bolts 13 based on an area of the tray 32 and/or an area of the bolt 13. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&amp;INPIT

Description

本発明は、ホッパー内に貯留される部品をトレー上に供給する部品供給装置に関する。   The present invention relates to a component supply apparatus that supplies components stored in a hopper onto a tray.

一般に、自動車のエンジン等の組立ラインでは、作業員が組立作業を行う作業台または組立ロボット等の組立装置の周囲に部品供給装置が設置されている。この種の部品供給装置は、ボルト等の部品を作業員または組立装置に供給する装置であり、螺旋状の搬出路が内面に形成されたボウルに部品を投入し、ボウルに振動を与えることで搬出路に沿って部品を１つずつ上方に搬送する振動ボウル式が一般的である（例えば、特許文献１参照）。
しかしながら、従来の部品供給装置では、ボウル等によりその体格が大きくなる他、搬送された部品を整列させるために直進フィーダ等の整列装置が付設されることで、設置スペースや設備コストが大きくなることが避けられなかった。
特開２００３−３４１８２５号公報 In general, in an assembly line for an automobile engine or the like, a component supply device is installed around an assembly device such as a work table or an assembly robot on which an operator performs assembly work. This type of component supply device is a device that supplies components such as bolts to workers or assembly devices, and puts the components into a bowl having a spiral carry-out path formed on the inner surface, and gives vibration to the bowl. A vibrating bowl type that conveys parts one by one along the carry-out path is common (see, for example, Patent Document 1).
However, in the conventional parts supply device, the size of the bowl increases due to the bowl and the like, and an alignment device such as a linear feeder is added to align the conveyed parts, which increases installation space and equipment cost. Was inevitable.
JP 2003-341825 A

これを解消するために、部品を貯留したホッパーと、このホッパーから供給される複数の部品を並べるトレーとを備えて構成を簡素化し、設置スペースや設備コストの低減を図るとともに、トレー上に並べた部品の個数を計数する計数手段を備えて作業員または組立装置に必要量の部品を過不足なく供給可能とする部品供給装置が想定されている。ここで、トレー上に並べた部品の個数を計数する計数手段として、対象となる部品のシルエット像を予め登録しておき、このシルエット像とトレー上の撮像画像のシルエットパターンとを比較して部品の個数を計数するパターンマッチングを用いた構成が考えられる。
しかし、パターンマッチングによる手法では、部品の位置姿勢まで認識するため、計算処理に時間がかかり、多数の部品の個数を計数する場合には、サイクルタイムが長くなるといった問題がある。 In order to solve this problem, the configuration is simplified by providing a hopper storing parts and a tray for arranging a plurality of parts supplied from the hopper, thereby reducing the installation space and equipment cost, and arranging them on the tray. It is envisaged to provide a component supply device that includes a counting means for counting the number of components that can supply a necessary amount of components to an operator or assembly device without excess or deficiency. Here, as a counting means for counting the number of parts arranged on the tray, the silhouette image of the target part is registered in advance, and the silhouette image is compared with the silhouette pattern of the captured image on the tray. A configuration using pattern matching that counts the number of the images can be considered.
However, in the pattern matching method, since the position and orientation of the component are recognized, it takes time for the calculation process, and there is a problem that the cycle time becomes long when counting the number of many components.

そこで、本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、トレー上に並べた部品の個数を計数する際の処理速度を向上させ、サイクルタイムの短縮化できる部品供給装置を提供することを目的とする。   Therefore, the present invention has been made in view of the above-described circumstances, and provides a component supply apparatus that can improve the processing speed when counting the number of components arranged on a tray and can shorten the cycle time. With the goal.

上述課題を解決するため、本発明は、部品を貯留したホッパーと、前記ホッパーから供給される複数の部品を並べるトレーと、前記トレー上に並べた部品の個数を計数する計数手段とを備え、前記トレーの面には前記部品を識別可能に色彩を施し、前記計数手段が、前記トレーの面積、及び／又は前記部品の面積に基づき、前記部品の個数を計数することを特徴とする。   In order to solve the above-mentioned problem, the present invention comprises a hopper storing parts, a tray for arranging a plurality of parts supplied from the hopper, and a counting means for counting the number of parts arranged on the tray. The tray surface is colored so that the parts can be identified, and the counting means counts the number of the parts based on the area of the tray and / or the area of the parts.

この構成によれば、トレーの面には部品を識別可能に色彩を施し、計数手段が、トレーの面積、及び／又は部品の面積に基づき、トレー上に並べた部品の個数を簡単に計数することができるため、当該部品の個数を計数する際の処理速度を向上させ、サイクルタイムの短縮することができる。また、部品を貯留したホッパーと、このホッパーから供給される複数の部品を並べるトレーと、このトレー上に並べた部品の個数を計数する計数手段とを備えて部品供給装置が構成されるため、当該部品供給装置の構成を簡素化することができる。   According to this configuration, the surface of the tray is colored so that the parts can be identified, and the counting means easily counts the number of parts arranged on the tray based on the area of the tray and / or the area of the parts. Therefore, the processing speed when counting the number of the parts can be improved, and the cycle time can be shortened. In addition, since the component supply device is configured to include a hopper that stores the components, a tray that arranges a plurality of components supplied from the hopper, and a counting unit that counts the number of components arranged on the tray, The configuration of the component supply device can be simplified.

この構成において、前記計数手段が、前記トレー上に並べた前記部品を撮像装置により撮像し、色認識により画像を二値化して、部品色の面積率により部品の個数を計数する構成としても良い。この構成によれば、撮像装置で撮像した画像を部品色と他の色とで二値化処理することにより、部品色の面積率により部品の個数を簡単に計数することができる。   In this configuration, the counting unit may take an image of the components arranged on the tray with an imaging device, binarize the image by color recognition, and count the number of components based on the area ratio of the component colors. . According to this configuration, the number of components can be easily counted based on the area ratio of the component color by binarizing the image captured by the imaging apparatus with the component color and another color.

この構成において、前記部品の個数と前記部品色の面積率との関係を、予め繰り返し実験による実験値で求めておいて、該実験値に従い、前記部品の個数を計数する構成としても良い。この構成によれば、部品の個数と前記部品色の面積率との関係を求めた実験値から、部品の個数が計数されるため、当該部品の個数を計数する際の処理速度の向上及び処理の精度の向上を図ることができる。   In this configuration, the relationship between the number of components and the area ratio of the component color may be obtained in advance by experimental values obtained by repeated experiments, and the number of components may be counted according to the experimental values. According to this configuration, since the number of parts is counted from an experimental value obtained from the relationship between the number of parts and the area ratio of the part color, the processing speed is improved and the processing is performed when the number of the parts is counted. The accuracy can be improved.

この構成において、前記部品の予め求めた投影面積に従い、前記部品の個数を計数する構成としても良い。この構成によれば、予め求めた部品の投影面積から部品の個数が計数されるため、当該部品の個数を計数する際の処理速度の向上及び処理の精度の向上を図ることができる。   In this configuration, the number of the parts may be counted according to a projection area obtained in advance for the parts. According to this configuration, since the number of components is counted from the projection area of the component obtained in advance, it is possible to improve the processing speed and the accuracy of processing when counting the number of the components.

本発明によれば、トレーの面には部品を識別可能に色彩を施し、計数手段が、トレーの面積、及び／又は部品の面積に基づき、トレー上に並べた部品の個数を簡単に計数することができるため、当該部品の個数を計数する際の処理速度を向上させ、サイクルタイムの短縮することができる。また、部品を貯留したホッパーと、このホッパーから供給される複数の部品を並べるトレーと、このトレー上に並べた部品の個数を計数する計数手段とを備えて部品供給装置が構成されるため、当該部品供給装置の構成を簡素化することができる。
また、本発明によれば、撮像装置で撮像した画像を部品色と他の色とで二値化処理することにより、部品色の面積率により部品の個数を簡単に計数することができる。
また、本発明によれば、部品の個数と前記部品色の面積率との関係を求めた実験値から、部品の個数が計数されるため、当該部品の個数を計数する際の処理速度の向上及び処理の精度の向上を図ることができる。
また、本発明によれば、予め求めた部品の投影面積から部品の個数が計数されるため、当該部品の個数を計数する際の処理速度の向上及び処理の精度の向上を図ることができる。 According to the present invention, the surface of the tray is colored so that the parts can be identified, and the counting means simply counts the number of parts arranged on the tray based on the area of the tray and / or the area of the parts. Therefore, the processing speed when counting the number of the parts can be improved, and the cycle time can be shortened. In addition, since the component supply apparatus is configured to include a hopper that stores the components, a tray that arranges a plurality of components supplied from the hopper, and a counting unit that counts the number of components arranged on the tray, The configuration of the component supply device can be simplified.
In addition, according to the present invention, the number of components can be easily counted based on the area ratio of the component color by binarizing the image captured by the imaging apparatus with the component color and another color.
In addition, according to the present invention, since the number of parts is counted from an experimental value obtained from the relationship between the number of parts and the area ratio of the part color, the processing speed when counting the number of the parts is improved. In addition, the accuracy of processing can be improved.
Further, according to the present invention, the number of parts is counted from the projection area of the parts obtained in advance, so that it is possible to improve the processing speed and the processing accuracy when counting the number of the parts.

以下、本発明の一実施形態を添付した図面を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る部品供給装置を備える部品供給システムを示す全体構成図である。
部品供給システム１０は、図１に示すように、エンジン等のワークＷの組立ライン２０に設置され、この組立ライン２０の作業台２１でワークＷの組立作業を行う作業員Ｐにボルト（部品）を供給するものである。組立ライン２０には、複数の作業台２１、２１・・が設けられ、これら作業台２１は、それぞれ搬送コンベア２２によって連結されている。ワークＷは、この搬送コンベア２２で搬送されて各作業台２１を順次移動する。
部品供給システム１０は、作業台２１に隣接して配置されるロボット１１と、このロボット１１の周囲に配置される複数の部品供給装置１２とを備える。これら部品供給装置１２は、ボルトの種類（例えば、径や長さ等）ごとに設けられ、本実施形態では、種類の異なる３種類のボルト１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃに対応して３台の部品供給装置１２が設置されている。なお、これらボルト１３Ａ〜１３Ｃについて区分けが不要の場合には、単にボルト１３と記載する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is an overall configuration diagram illustrating a component supply system including a component supply apparatus according to the present embodiment.
As shown in FIG. 1, the component supply system 10 is installed in an assembly line 20 for a workpiece W such as an engine, and bolts (components) are provided to a worker P who performs assembly work on the workpiece W on a work table 21 of the assembly line 20. Supply. The assembly line 20 is provided with a plurality of work tables 21, 21... Which are connected by a conveyor 22. The work W is transported by the transport conveyor 22 and sequentially moves on each work table 21.
The component supply system 10 includes a robot 11 disposed adjacent to the work table 21 and a plurality of component supply devices 12 disposed around the robot 11. These component supply devices 12 are provided for each type of bolt (for example, diameter, length, etc.), and in the present embodiment, three component supply units corresponding to three types of bolts 13A, 13B, and 13C of different types are provided. A device 12 is installed. When the bolts 13A to 13C do not need to be classified, they are simply referred to as bolts 13.

ロボット１１は多軸式の汎用ロボットであり、各部品供給装置１２からそれぞれ所定数のボルト１３Ａ〜１３Ｃを取得し、これらボルト１３Ａ〜１３Ｃを所定の組立の順番に作業者用トレー２３の上に並べる動作を行う。ロボット１１は、画像認識により、部品供給装置１２のトレー３２上に供給されたボルト１３の位置及び姿勢を認識する。作業者用トレー２３は、作業台２１の近くで作業者の手元に設けられている。これにより、作業者は、作業者用トレー２３に並べられた各ボルト１３Ａ〜１３Ｃの順番に従うことにより、ワークＷに対して、各ボルト１３Ａ〜１３Ｃを容易に定められた順番に組み付けることができる。   The robot 11 is a multi-axis general-purpose robot that acquires a predetermined number of bolts 13A to 13C from each component supply device 12, and places these bolts 13A to 13C on the operator tray 23 in a predetermined assembly order. Perform a line-up action. The robot 11 recognizes the position and posture of the bolt 13 supplied on the tray 32 of the component supply device 12 by image recognition. The operator tray 23 is provided near the work table 21 at the operator's hand. Thereby, an operator can assemble | attach each bolt 13A-13C with respect to the workpiece | work W in the order defined easily by following the order of each bolt 13A-13C arranged in the tray 23 for workers. .

部品供給装置１２は、ボルト１３が貯留されるホッパー３１と、このホッパー３１から供給される複数のボルト１３を並べるトレー３２と、このトレー３２の上方に配置されるカメラ（撮像装置）３３と、部品供給装置１２全体の動作を制御する制御装置３４とを備える。本実施形態では、カメラ３３で撮像した画像に基づいて、制御装置３４がトレー３２上に並べたボルト１３の個数を計数する。このため、カメラ３３及び制御装置３４を備えて計数手段を構成する。
また、トレー３２には、このトレー３２上に供給されたボルト１３同士の重なりを防止するために、トレー３２に振動を与えるバイブレータ３５が配置されている。このバイブレータ３５は制御装置３４により動作が制御される。
ホッパー３１には、このホッパー３１内のボルト１３をトレー３２に供給するための供給口３１Ａが形成され、この供給口３１Ａには、当該供給口３１Ａを開閉するシャッタ機構３６が設けられている。このシャッタ機構３６は、不図示の駆動モータの動作により、供給口３１Ａを開閉し、この供給口３１Ａが開放された際にボルト１３をトレー３２に供給する。駆動モータの動作タイミング及び駆動時間（シャッタの開閉時間）は制御装置３４により制御されている。 The component supply device 12 includes a hopper 31 in which the bolts 13 are stored, a tray 32 on which the plurality of bolts 13 supplied from the hopper 31 are arranged, a camera (imaging device) 33 disposed above the tray 32, And a control device 34 that controls the operation of the entire component supply device 12. In the present embodiment, the control device 34 counts the number of bolts 13 arranged on the tray 32 based on the image captured by the camera 33. For this reason, the camera 33 and the control apparatus 34 are provided and a counting means is comprised.
In addition, a vibrator 35 that vibrates the tray 32 is disposed on the tray 32 in order to prevent the bolts 13 supplied on the tray 32 from overlapping each other. The operation of the vibrator 35 is controlled by the control device 34.
The hopper 31 is provided with a supply port 31A for supplying the bolt 13 in the hopper 31 to the tray 32. The supply port 31A is provided with a shutter mechanism 36 for opening and closing the supply port 31A. The shutter mechanism 36 opens and closes the supply port 31A by an operation of a drive motor (not shown), and supplies the bolt 13 to the tray 32 when the supply port 31A is opened. The operation timing and driving time of the driving motor (shutter opening / closing time) are controlled by the control device 34.

このように、部品供給システム１０では、部品供給装置１２のトレー３２上に並べられたボルト１３をロボット１１が取得する。この場合、所定時間内でワークＷの組立工程を終了させるために、ロボット１１は、ワークＷが作業台２１に搬送される前に、作業者用トレー２３に必要なボルト１３Ａ〜１３Ｃを並べることが要求される。このため、ロボット１１の動作時間を短縮するために、トレー３２上に並べられたボルト１３の個数を、当該ロボット１１が取得する個数と略同一にすることが望ましく、ホッパー３１からトレー３２上に供給されるボルト１３の個数管理が重要となる。
すなわち、ホッパー３１からトレー３２上に供給されるボルト１３の個数管理をしない場合、当該供給されるボルト１３の個数がロボット１１が取得する個数よりも少ないと、ホッパー３１からトレー３２に新たにボルト１３が供給されるまでロボット１１の動作が停止するため、その分、ワークＷの組立作業が遅れてしまう。一方、ホッパー３１からトレー３２上に供給されるボルト１３の個数が、ロボット１１が取得する個数に比べて多い場合には、時間経過とともに、過剰に供給されたボルト１３同士がトレー３２上で重なるため、バイブレータ３５を駆動させて重なりを防止する必要があり、その分、ワークＷの組立作業が遅れてしまう。 As described above, in the component supply system 10, the robot 11 acquires the bolts 13 arranged on the tray 32 of the component supply device 12. In this case, in order to finish the assembly process of the workpiece W within a predetermined time, the robot 11 arranges necessary bolts 13 </ b> A to 13 </ b> C on the worker tray 23 before the workpiece W is transferred to the work table 21. Is required. For this reason, in order to shorten the operation time of the robot 11, it is desirable that the number of bolts 13 arranged on the tray 32 is substantially the same as the number acquired by the robot 11. It is important to manage the number of bolts 13 to be supplied.
That is, when the number of bolts 13 supplied from the hopper 31 onto the tray 32 is not managed, if the number of the supplied bolts 13 is smaller than the number acquired by the robot 11, a new bolt is added from the hopper 31 to the tray 32. Since the operation of the robot 11 is stopped until 13 is supplied, the assembly work of the workpiece W is delayed correspondingly. On the other hand, when the number of bolts 13 supplied from the hopper 31 onto the tray 32 is larger than the number acquired by the robot 11, the excessively supplied bolts 13 overlap on the tray 32 over time. Therefore, it is necessary to drive the vibrator 35 to prevent the overlap, and the work of assembling the workpiece W is delayed correspondingly.

このため、本実施形態では、制御装置３４は、ロボット１１がボルト１３の取得動作をした後に、トレー３２上に残存するボルト１３の個数をカメラ３３を用いて計数し、この計数した個数に基づいて、シャッタ機構３６の駆動モータの駆動時間を調整することにより、トレー３２上に供給されるボルト１３の個数を調整している。
具体的には、ホッパー３１からトレー３２上に供給されるボルト１３の個数が通常１０個であるとした場合について説明する。
（１）トレー３２上に残存するボルト１３の個数が０個の場合には、ホッパー３１からトレー３２上に１０個のボルト１３を供給すれば良いため、制御装置３４は、シャッタ機構３６の駆動モータの駆動時間を基準値（１０個に相当する時間）に設定して制御する。
（２）また、トレー３２上に残存するボルト１３の個数が１個または２個の場合には、ホッパー３１からトレー３２上に供給されるボルト１３の個数が通常の状態よりも多いため、制御装置３４は、シャッタ機構３６の駆動モータの駆動時間を基準値よりも僅かに短い時間に設定して制御する。これにより、トレー３２上に残存するボルト１３の個数が徐々に０個に近づくため、当該個数が０個となったら、駆動モータの駆動時間を基準値に戻せば良い。
（３）また、トレー３２上に残存するボルト１３の個数が８個または９個の場合には、ホッパー３１からトレー３２上に供給されるボルト１３の個数が通常よりも少ない状態にある。この場合、制御装置３４は、ロボット１１が動作するよりも前に、シャッタ機構３６の駆動モータの駆動時間を基準値よりも遥かに短い時間、ずなわち、ホッパー３１からトレー３２上に２、３個のボルト１３を供給できる時間に設定して制御する。これにより、トレー３２上には、１０個以上のボルト１３が並べられるため、ロボット１１の動作が停止することが防止され、ワークＷの組立作業の遅れを回避できる。ここで、ロボット１１の動作後には、トレー３２上に１個または２個のボルト１３が残存するが、この場合には、（２）の制御に移行すれば良い。 For this reason, in the present embodiment, the control device 34 counts the number of bolts 13 remaining on the tray 32 using the camera 33 after the robot 11 acquires the bolts 13, and based on the counted number. Thus, the number of bolts 13 supplied onto the tray 32 is adjusted by adjusting the drive time of the drive motor of the shutter mechanism 36.
Specifically, a case where the number of bolts 13 supplied from the hopper 31 onto the tray 32 is normally 10 will be described.
(1) When the number of bolts 13 remaining on the tray 32 is zero, the control device 34 drives the shutter mechanism 36 because ten bolts 13 may be supplied from the hopper 31 onto the tray 32. The motor drive time is set to a reference value (time corresponding to 10) and controlled.
(2) When the number of the bolts 13 remaining on the tray 32 is one or two, the number of the bolts 13 supplied from the hopper 31 onto the tray 32 is larger than that in the normal state. The device 34 performs control by setting the drive time of the drive motor of the shutter mechanism 36 to a time slightly shorter than the reference value. As a result, the number of the bolts 13 remaining on the tray 32 gradually approaches zero. When the number reaches zero, the drive time of the drive motor may be returned to the reference value.
(3) When the number of bolts 13 remaining on the tray 32 is eight or nine, the number of bolts 13 supplied from the hopper 31 onto the tray 32 is smaller than usual. In this case, before the robot 11 operates, the control device 34 sets the drive time of the drive motor of the shutter mechanism 36 to a time much shorter than the reference value, that is, 2 from the hopper 31 onto the tray 32. The time is controlled so that three bolts 13 can be supplied. Thereby, since ten or more bolts 13 are arranged on the tray 32, the operation of the robot 11 is prevented from being stopped, and the assembly work delay of the workpiece W can be avoided. Here, after the operation of the robot 11, one or two bolts 13 remain on the tray 32. In this case, the control may be shifted to the control (2).

次に、トレー３２上のボルト１３の個数を計数する構成について説明する。図２Ａは、トレー３２上にボルト１３が並べられた状態を示す上面図であり、図２Ｂは、図２Ａを二値化による画像処理を施した状態を示す図である。
本実施形態では、制御装置３４は、図２Ａに示すように、トレー３２上にボルト１３が並べられた状態をカメラ３３で撮像し、この撮像画像をトレー３２の上面３２Ａの色とボルト１３の色とで二値化処理することにより、トレー３２に対する当該ボルト１３の面積率に基づいてボルト１３の個数を計数する。
トレー３２の上面３２Ａには、ボルト１３の色に対してコントラストの高い色彩が施されており、制御装置３４がカメラ３３で撮像した画像を色認識による二値化処理する際に、トレー３２の上面３２Ａとボルト１３とを容易に区分けできるようになっている。 Next, a configuration for counting the number of bolts 13 on the tray 32 will be described. 2A is a top view showing a state in which the bolts 13 are arranged on the tray 32, and FIG. 2B is a view showing a state in which image processing by binarization is performed on FIG. 2A.
In the present embodiment, as shown in FIG. 2A, the control device 34 captures the state in which the bolts 13 are arranged on the tray 32 with the camera 33, and captures this captured image with the color of the upper surface 32 </ b> A of the tray 32 and the bolts 13. By binarizing with colors, the number of bolts 13 is counted based on the area ratio of the bolts 13 with respect to the tray 32.
The upper surface 32A of the tray 32 is provided with a color having a high contrast with respect to the color of the bolt 13, and when the control device 34 binarizes the image captured by the camera 33 by color recognition, The upper surface 32A and the bolt 13 can be easily separated.

図２Ｂにおいて、符号３２ＡＸは、トレー３２の上面３２Ａを二値化処理した領域を示し、符号１３Ｘは、このトレー３２上のボルト１３を二値化処理した領域を示す。
制御装置３４は、トレー３２の上面３２Ａに相当する領域３２ＡＸの色に対するボルト１３に相当する領域１３Ｘの色の面積率に基づいて、ボルト１３の個数を計数する。この面積率は、撮像画像中の画素数と略一致するため、この画素数を算出することにより、ボルト１３の個数を高速に計数することができる。
トレー３２上のボルト１３の個数と、このボルト１３の部品色の面積率とは、予め繰り返し実験により関係付けられている。例えば、ボルト１３の個数とボルト１３の部品色の面積率との関係を、当該ボルト１３の個数ごとに繰り返し実験し、この実験の平均値により関係付けておく。そして、この平均値に従って計数すれば、簡単にボルト１３の個数を精度良く計数することができる。 In FIG. 2B, reference numeral 32AX indicates an area where the upper surface 32A of the tray 32 is binarized, and reference numeral 13X indicates an area where the bolt 13 on the tray 32 is binarized.
The control device 34 counts the number of bolts 13 based on the area ratio of the color of the region 13X corresponding to the bolt 13 to the color of the region 32AX corresponding to the upper surface 32A of the tray 32. Since the area ratio substantially matches the number of pixels in the captured image, the number of bolts 13 can be counted at a high speed by calculating the number of pixels.
The number of bolts 13 on the tray 32 and the area ratio of the component colors of the bolts 13 are related in advance through repeated experiments. For example, the relationship between the number of bolts 13 and the area ratio of the component colors of the bolts 13 is repeatedly tested for each number of the bolts 13 and is related by the average value of this experiment. And if it counts according to this average value, the number of the volt | bolts 13 can be counted easily with sufficient precision.

本実施形態によれば、ボルト１３を貯留したホッパー３１と、このホッパー３１から供給される複数のボルト１３を並べるトレー３２と、このトレー３２上に並べたボルト１３の個数を計数するカメラ３３及び制御装置３４とを備え部品供給装置１２が構成されるため、当該部品供給装置１２の構成を簡素化することができ、製造コストの低減化を実現できる。また、この部品供給装置１２では、トレー３２の上面３２Ａにはボルト１３を識別可能に色彩を施し、制御装置３４がカメラ３３で撮像した画像を、トレー３２の上面３２Ａの色とボルト１３の色とで二値化処理することにより、ボルト１３の部品色の面積率に基づき、トレー３２上に並べたボルト１３の個数を簡単に計数することができるため、当該ボルト１３の個数を計数する際の処理速度を向上させ、サイクルタイムの短縮することができる。
このため、ホッパー３１からトレー３２上に供給されるボルト１３の個数管理を簡単な構成で、かつ高速に処理することができるため、トレー３２上に必要量のボルト１３の個数を並べておくことができ、ロボット１１がトレー３２上のボルト１３を確実に作業者用トレー２３に移すことができる。このため、組立ライン２０を流れるワークＷの組立作業を遅滞なく実行することができる。 According to the present embodiment, the hopper 31 storing the bolts 13, the tray 32 on which the plurality of bolts 13 supplied from the hopper 31 are arranged, the camera 33 for counting the number of the bolts 13 arranged on the tray 32, and Since the component supply device 12 is configured to include the control device 34, the configuration of the component supply device 12 can be simplified, and the manufacturing cost can be reduced. Further, in this component supply device 12, the upper surface 32 </ b> A of the tray 32 is colored so that the bolt 13 can be identified, and the image captured by the control device 34 with the camera 33 is the color of the upper surface 32 </ b> A of the tray 32. Since the binarization process can easily count the number of bolts 13 arranged on the tray 32 based on the area ratio of the component colors of the bolts 13, the number of bolts 13 can be counted. The processing speed can be improved and the cycle time can be shortened.
For this reason, since the number of bolts 13 supplied from the hopper 31 onto the tray 32 can be managed at a high speed with a simple configuration, the necessary number of bolts 13 can be arranged on the tray 32. The robot 11 can reliably move the bolt 13 on the tray 32 to the operator tray 23. For this reason, the assembly work of the workpiece | work W which flows through the assembly line 20 can be performed without delay.

また、本実施形態によれば、ボルト１３の個数と当該ボルト１３の色の面積率との関係を、予め繰り返し実験による平均値で求めておいて、制御装置３４はこの平均値に従い、ボルト１３の個数を計数するため、ボルト１３の個数を計数する際の処理速度の向上及び処理の精度を向上させることができる。   Further, according to the present embodiment, the relationship between the number of bolts 13 and the area ratio of the colors of the bolts 13 is obtained in advance by an average value by repeated experiments, and the control device 34 follows the average value to determine the bolt 13. Therefore, the processing speed and the processing accuracy when counting the number of bolts 13 can be improved.

なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることは勿論である。例えば、本実施形態では、トレー３２の面積に対するボルトの面積の面積率に基づいて、ボルト１３の個数を計数する構成について説明したが、トレー３２の面積とは関係なく、ボルト１３の面積から当該ボルト１３の個数を算出しても良い。
具体的には、制御装置３４に予め計測したボルト１３の投影面積を記憶させておき、二値化処理した際のボルト１３に対応する領域１３Ｘの全面積を、当該ボルト１３の投影面積で割ることにより、当該ボルト１３の個数を算出することができる。
また、上記実施形態では、１つの作業台２１に対して、ロボット１１が１台配置した構成としているが、このロボット１１を複数の作業台２１に対して設けても良い。なお、計数するカメラ３３は、ホッパー３１から供給を受けるトレー３２の上方に配置されるものの例を示したが、当該カメラ３３は、ロボット１１の腕に１台取り付けてもかまわない。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various configurations can be adopted without departing from the gist of the present invention. For example, in the present embodiment, the configuration in which the number of bolts 13 is counted based on the area ratio of the bolt area to the tray 32 area has been described. The number of bolts 13 may be calculated.
Specifically, the projected area of the bolt 13 measured in advance is stored in the control device 34, and the total area of the region 13X corresponding to the bolt 13 when binarized is divided by the projected area of the bolt 13. Thus, the number of the bolts 13 can be calculated.
In the above embodiment, one robot 11 is arranged for one work table 21. However, the robot 11 may be provided for a plurality of work tables 21. In addition, although the example of the camera 33 to be counted is arranged above the tray 32 that is supplied from the hopper 31, one camera 33 may be attached to the arm of the robot 11.

本実施形態に係る部品供給装置を備える部品供給システムを示す全体構成図である。It is a whole lineblock diagram showing a component supply system provided with a component supply device concerning this embodiment. 図２Ａは、トレー上にボルトが並べられた状態を示す上面図であり、図２Ｂは、図２Ａを二値化による画像処理を施した状態を示す図である。2A is a top view showing a state in which the bolts are arranged on the tray, and FIG. 2B is a view showing a state in which image processing by binarization is performed on FIG. 2A.

１０ 部品供給システム
１１ ロボット
１２ 部品供給装置
１３ ボルト
１３Ａ〜１３Ｃ ボルト
１３Ｘ 領域
２０ 組立ライン
２１ 作業台
２２ 搬送コンベア
２３ 作業者用トレー
３１ ホッパー
３１Ａ 供給口
３２ トレー
３２Ａ 上面
３２ＡＸ 領域
３２Ｂ マーク
３３ カメラ（計数手段）
３４ 制御装置（計数手段）
３６ シャッタ機構
Ｐ 作業員
Ｗ ワーク DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Parts supply system 11 Robot 12 Parts supply apparatus 13 Bolt 13A-13C Bolt 13X area | region 20 Assembly line 21 Work table 22 Conveyor 23 Worker tray 31 Hopper 31A Supply port 32 Tray 32A Upper surface 32AX area 32B Mark 33 Camera (counting means) )
34 Control device (counting means)
36 Shutter mechanism P Worker W Workpiece

Claims (4)

部品を貯留したホッパーと、
前記ホッパーから供給される複数の部品を並べるトレーと、
前記トレー上に並べた部品の個数を計数する計数手段とを備え、
前記トレーの面には前記部品を識別可能に色彩を施し、
前記計数手段が、
前記トレーの面積、及び／又は前記部品の面積に基づき、前記部品の個数を計数することを特徴とする部品供給装置。 A hopper storing parts,
A tray for arranging a plurality of parts supplied from the hopper;
Counting means for counting the number of parts arranged on the tray,
The tray surface is colored so that the parts can be identified,
The counting means comprises:
A component supply apparatus that counts the number of the components based on the area of the tray and / or the area of the components. 前記計数手段が、前記トレー上に並べた前記部品を撮像装置により撮像し、色認識により画像を二値化して、部品色の面積率により部品の個数を計数することを特徴とする請求項１に記載の部品供給装置。   2. The counting unit according to claim 1, wherein the parts arranged on the tray are imaged by an imaging device, the image is binarized by color recognition, and the number of parts is counted by an area ratio of the part color. The component supply apparatus described in 1. 前記部品の個数と前記部品色の面積率との関係を、予め繰り返し実験による実験値で求めておいて、該実験値に従い、前記部品の個数を計数することを特徴とする請求項１又は２に記載の部品供給装置。   3. The relationship between the number of parts and the area ratio of the part color is obtained in advance by experimental values by repeated experiments, and the number of parts is counted according to the experimental values. The component supply apparatus described in 1. 前記部品の予め求めた投影面積に従い、前記部品の個数を計数することを特徴とする請求項１又は２に記載の部品供給装置。   The component supply apparatus according to claim 1, wherein the number of the components is counted according to a projection area obtained in advance for the components.
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