JP2010231518A - Robot teaching system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、加工対象に対して加工作業を行うロボットを教示(ティーチング)するロボット教示システムに係り、とりわけロボットの教示作業に必要な時間を短縮することが可能なロボット教示システムに関する。 The present invention relates to a robot teaching system that teaches (teaches) a robot that performs a machining operation on a workpiece, and more particularly to a robot teaching system that can reduce the time required for the robot teaching operation.
一般に、半田付け、ねじ締め等の作業をロボットに行わせる場合、予め各作業に対応するツールをロボット先端に取付け、その後ロボットに各作業位置を教示する。この場合、ロボットを手動で実際に操作して位置決めを行い、各作業位置を1箇所ずつロボットに教示する必要がある。 In general, when a robot performs operations such as soldering and screw tightening, a tool corresponding to each operation is previously attached to the tip of the robot, and then each operation position is taught to the robot. In this case, it is necessary to manually operate the robot to perform positioning, and to teach each working position to the robot one by one.
このように、ロボットの教示作業には時間がかかっている。このため、ロボットの教示作業に必要な時間を短縮するため、ロボットを実際に動作させることなくオフラインで教示作業を行うこと(オフラインティーチング)が求められている。 Thus, it takes time to teach the robot. For this reason, in order to shorten the time required for the teaching operation of the robot, it is required to perform the teaching operation offline (offline teaching) without actually operating the robot.
このようなオフラインティーチングを行うためのシステムも存在する。しかしながら、従来のオフラインティーチングシステムにおいては、教示位置を一点ずつ設定する必要があるため、効率的にロボットプログラムを作成することは難しい。例えば、ロボットに半田付け作業を行わせる場合、半田付けを行う箇所は、直線状、四角形状、または円弧状に並んでいることが多い。しかしながら、従来は、それらを一点ずつ指定しなければならず、教示作業に時間がかかっている。 There is also a system for performing such offline teaching. However, in the conventional offline teaching system, it is necessary to set the teaching position one by one, so that it is difficult to efficiently create a robot program. For example, when a robot performs a soldering operation, the soldering portions are often arranged in a straight line shape, a square shape, or an arc shape. However, conventionally, it is necessary to designate them one by one, and it takes time for teaching work.
本発明はこのような点を考慮してなされたものであり、予め頻繁に用いられる図形ルートパターンおよび登録座標パターンをパターン蓄積部に蓄積しておくことにより、ロボットの教示作業に必要な時間を短縮することが可能なロボット教示システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of such points, and by accumulating a figure route pattern and a registered coordinate pattern that are frequently used in advance in the pattern storage unit, the time required for the teaching operation of the robot is reduced. An object of the present invention is to provide a robot teaching system that can be shortened.
本発明は、加工対象に対して加工作業を行うロボットを教示するロボット教示システムにおいて、ロボットと、ロボットに接続されたロボットコントローラと、ロボットに取付られたツールと、ロボットコントローラに接続され、ロボットコントローラを制御する制御部とを備え、制御部は、加工対象の図面データを読み込む図面データ読込部と、ロボットの複数の通過位置を含む領域を指定する位置領域情報を入力する入力部と、予め複数の図形ルートパターンを蓄積させたパターン蓄積部と、図面データ読込部により読み込まれた図面データと、入力部により入力された位置領域情報と、パターン蓄積部からの図形ルートパターンとに基づいて、ロボットの通過位置を設定する通過位置設定部と、通過位置設定部により設定されたロボットの通過位置に基づいて、ロボットの移動プログラムを作成するプログラム作成部と、プログラム作成部で作成された移動プログラムをロボットコントローラへ送信する出力部とを有することを特徴とするロボット教示システムである。 The present invention relates to a robot teaching system for teaching a robot that performs a machining operation on a workpiece, a robot, a robot controller connected to the robot, a tool attached to the robot, and a robot controller connected to the robot controller. A control unit that controls a drawing data reading unit that reads drawing data to be processed, an input unit that inputs position region information that specifies a region including a plurality of passage positions of the robot, Based on the pattern storage unit that stores the figure root pattern of the drawing, the drawing data read by the drawing data reading unit, the position area information input by the input unit, and the figure route pattern from the pattern storage unit A passing position setting unit for setting the passing position of the robot and a robot set by the passing position setting unit. Based on the passing position, a robot teaching system comprising: the program creation unit that creates a movement program of the robot, and an output unit for transmitting the movement program created by the program creation unit to the robot controller.
本発明は、パターン蓄積部内の図形ルートパターンは、直線状パターン、矩形状パターン、または円弧状パターンからなる典型パターンを含むことを特徴とするロボット教示システムである。 The robot teaching system according to the present invention is characterized in that the figure route pattern in the pattern storage unit includes a typical pattern including a linear pattern, a rectangular pattern, or an arc-shaped pattern.
本発明は、加工対象に対して加工作業を行うロボットを教示するロボット教示システムにおいて、ロボットと、ロボットに接続されたロボットコントローラと、ロボットに取付られたツールと、ロボットコントローラに接続され、ロボットコントローラを制御する制御部とを備え、制御部は、加工対象の図面データを読み込む図面データ読込部と、ロボットの複数の通過位置を含む領域を指定する位置領域情報を入力する入力部と、予め複数の登録座標パターンを蓄積させたパターン蓄積部と、図面データ読込部により読み込まれた図面データと、入力部により入力された位置領域情報と、パターン蓄積部からの登録座標パターンとに基づいて、ロボットの通過位置を設定する通過位置設定部と、通過位置設定部により設定されたロボットの通過位置に基づいて、ロボットの移動プログラムを作成するプログラム作成部と、プログラム作成部で作成された移動プログラムをロボットコントローラへ送信する出力部とを有することを特徴とするロボット教示システムである。 The present invention relates to a robot teaching system for teaching a robot that performs a machining operation on a workpiece, a robot, a robot controller connected to the robot, a tool attached to the robot, and a robot controller connected to the robot controller. A control unit that controls a drawing data reading unit that reads drawing data to be processed, an input unit that inputs position region information that specifies a region including a plurality of passage positions of the robot, Based on the pattern storage unit that stores the registered coordinate pattern of the above, the drawing data read by the drawing data reading unit, the position area information input by the input unit, and the registered coordinate pattern from the pattern storage unit Of the robot set by the passing position setting unit and the passing position setting unit. Based on over position, a robot teaching system comprising: the program creation unit that creates a movement program of the robot, and an output unit for transmitting the movement program created by the program creation unit to the robot controller.
本発明は、登録座標パターンは、入力部により追加登録されることを特徴とするロボット教示システムである。 The present invention is a robot teaching system in which a registered coordinate pattern is additionally registered by an input unit.
本発明は、パターン蓄積部は、登録座標パターンと、当該登録座標パターンに関連する付加情報とをリンクして蓄積することを特徴とするロボット教示システムである。 The present invention is a robot teaching system in which a pattern storage unit links and stores a registered coordinate pattern and additional information related to the registered coordinate pattern.
本発明は、プログラム作成部は、パターン蓄積部に蓄積された付加情報に基づいて移動プログラムを作成することを特徴とするロボット教示システムである。 The present invention is the robot teaching system characterized in that the program creating unit creates a moving program based on the additional information accumulated in the pattern accumulating unit.
本発明は、通過位置設定部により設定されたロボットの通過位置を編集する通過位置編集部を更に備えたことを特徴とするロボット教示システムである。 The present invention is a robot teaching system further comprising a passing position editing unit that edits the passing position of the robot set by the passing position setting unit.
本発明は、制御部に、ロボットの通過位置を表示するための表示部が接続されていることを特徴とするロボット教示システムである。 The present invention is a robot teaching system in which a display unit for displaying a passing position of the robot is connected to the control unit.
本発明は、入力部は、ロボットが通過位置を通過する通過順序を規定する軌道パターン情報を入力可能であり、通過位置設定部は、入力部により入力された軌道パターン情報に基づいてロボットの通過順序を自動的に設定することを特徴とするロボット教示システムである。 In the present invention, the input unit can input trajectory pattern information that defines the order in which the robot passes through the passing position, and the passing position setting unit can pass the robot based on the trajectory pattern information input by the input unit. A robot teaching system characterized by automatically setting the order.
本発明によれば、予め複数の図形ルートパターンおよび登録座標パターンをパターン蓄積部に蓄積させておくので、教示作業に必要な時間を短縮することができる。 According to the present invention, since a plurality of figure route patterns and registered coordinate patterns are stored in the pattern storage unit in advance, the time required for teaching work can be shortened.
以下、本発明の一実施の形態について、図1乃至図7を参照して説明する。ここで、図1乃至図7は、本発明の一実施の形態を示す図である。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. Here, FIG. 1 thru | or FIG. 7 is a figure which shows one Embodiment of this invention.
(ロボット教示システムの概略)
まず、図1により、本実施の形態によるロボット教示システムの概略について説明する。図1に示すように、ロボット教示システム10は、ロボット11と、ロボット11に接続されるとともに、ロボット11を手動で操作する際に用いられるプログラミングペンダント15が設けられたロボットコントローラ12と、ロボット11に取付られたツール13と、ロボットコントローラ12に接続されるとともにツール13に接続されたツールコントローラ14とを備えている。
(Outline of robot teaching system)
First, the outline of the robot teaching system according to the present embodiment will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 1, the
このうちロボット11は、ワーク(加工対象)Wに対して加工作業を行うロボットであり、例えば直交ロボット、スカラロボット、垂直多関節ロボット等からなっている。またワークWは、例えばプリント基板、電子部品等からなっているが、ロボット11により作業が行われるものであれば特に限定されない。
Among these, the
ツール13は、例えば半田付け用ツール、ねじ締め用ツール、溶接用ツール、および塗装用ツール等、ワークWに対して所定の作業を行う手段からなっている。一方、ツールコントローラ14は、ロボットコントローラ12からの制御信号によって各ツール13を制御可能となっている。
The
また図1に示すように、ロボットコントローラ12には、このロボットコントローラ12を制御する例えばコンピュータからなる制御部20が接続されている。以下、この制御部20の構成について、ロボット11がプリント基板からなるワークWに対して半田付けを行う場合を例にとって説明する。
As shown in FIG. 1, the
制御部20は、ワークWの図面データ25を読み込む図面データ読込部21と、ロボット11の複数の通過位置を含む領域を指定する位置領域情報36を入力する入力部22と、予め複数の図形ルートパターン37および複数の登録座標パターン39を蓄積させたパターン蓄積部38とを有している。
The
このうち図形ルートパターン37は、ロボット11がワークWに加工作業を行う際に通過する複数の通過位置(教示点)の形状をパターン化したものである。具体的には、図形ルートパターン37には、直線状パターン(図2(a))、矩形状パターン(図2(b))、および円弧状パターン(図2(c))等、ティーチング時に頻繁に使用される幾何学形状からなる典型パターンが含まれる。なお図2(a)〜(c)において、各ロボット11の通過位置(教示点)を白丸で示している。ただし、これら通過位置(教示点)の座標や個数等に関する情報は、各図形ルートパターン37の情報に含まれていない(位置領域情報36に含まれる)。
Among these, the
次に、パターン蓄積部38に蓄積された登録座標パターン39について説明する。登録座標パターン39は、ユーザーが入力部22を操作することにより追加登録されたものであり、教示作業を行う際に頻繁に使用される座標パターン形状のうちからユーザーにより選択されたものである。
Next, the registered
各登録座標パターン39には、各通過位置(教示点)の座標の情報が含まれている。例えば図3(a)において、登録座標パターン39には、矩形状に配置された12個の通過位置S1〜S12を含んでおり、すなわち、例えば矩形の左上の点O1を基準点とした通過位置S1〜S12の各座標(X、Y)の情報が含まれている。
Each registered
またパターン蓄積部38において、登録座標パターン39と、当該登録座標パターン39に関連する付加情報40とがリンクして蓄積されている。例えば図3(b)において、パターン蓄積部38に、通過位置S1〜S12を含む登録座標パターン39(図3(a)参照)と、この登録座標パターン39に関連付けられた付加情報40とが蓄積されている。このうち付加情報40としては、例えば、当該登録座標パターン39に関する登録名(例えば「矩形1」)、登録座標パターン39に含まれる部品の種類(例えば抵抗、コンデンサ、ダイオード等)、部品の個数、部品のサイズ、作業内容(例えば半田付け等)、部品の価格、部品の在庫数、および作業上の注意事項等が挙げられる。
In the
図1を再度参照すると、制御部20に、ロボット11の通過位置を視覚的に表示するための表示部29が接続されている。この表示部29としては、液晶モニタ等、従来公知の表示手段を用いることができる。
Referring back to FIG. 1, a
図面データ読込部21には、ワークWの図面データ25を記憶する記憶部23が接続されている。図面データ読込部21は、この記憶部23から図面データ25を読み込むとともに、このようにして読み込んだ図面データ25を表示部29に表示する機能を有している。
A
記憶部23としては、磁気ディスク、フロッピーディスク(登録商標)、ハードディスク、光ディスク(CD−ROM、CD−RおよびDVD等)、光磁気ディスク(MO等)または半導体メモリ等からなり、図面データ25を記憶することができるものであれば、制御部20内部に位置しているか外部に位置しているかは問わない。また図面データ25としては、例えばDXFファイル等のCADデータ、あるいはガーバーデータ等のCAMデータが挙げられる。さらに入力部22としては、例えばマウス、キーボード等、ユーザーが上記位置領域情報36を入力するために使用可能な入力手段が挙げられる。
The
ここで、入力部22により入力される位置領域情報36とは、ロボット11が加工作業を行う図面データ25の領域のうち、パターン蓄積部38内に蓄積された図形ルートパターン37または登録座標パターン39を適用させる領域を指定する情報である。以下、位置領域情報36の具体例について述べる。
Here, the
(1)直線状パターンからなる図形ルートパターン37を適用させる場合(図2(a))、位置領域情報36としては、例えば直線の始点、直線の終点、通過位置(教示点)同士のピッチ、通過位置の点数、直線の角度、通過位置のうち作成しない点番号等が挙げられる。
(1) When applying the
(2)矩形状パターンからなる図形ルートパターン37を適用させる場合(図2(b))、位置領域情報36としては、例えば矩形を適用する基準点、矩形の対角線の位置、横(縦)方向の通過位置(教示点)同士のピッチ、横(縦)方向の通過位置の点数、通過位置が矩形の頂点からオフセットする量、矩形を傾ける角度等が挙げられる。
(2) When applying the
(3)円弧状パターンからなる図形ルートパターン37を適用させる場合(図2(c))、位置領域情報36としては、例えば円の中心点、円の半径、始点となる通過位置(教示点)の角度、通過位置の点数、通過位置同士の角度ピッチ、通過位置のうち作成しない点番号等が挙げられる。
(3) When applying the
(4)また、登録座標パターン39を適用させる場合(図3(a))、位置領域情報36としては、例えば登録座標パターン39を適用する基準点、登録座標パターン39を傾ける角度等が挙げられる。
(4) When the registered coordinate
一方、図面データ読込部21には、通過位置設定部24が接続されている。通過位置設定部24は、図面データ読込部21により読み込まれた図面データ25と、入力部22により入力された位置領域情報36と、パターン蓄積部38からの図形ルートパターン37(または登録座標パターン39)とに基づいて、ロボット11の通過位置を具体的に設定するものである。すなわち、通過位置設定部24は、図面データ25と、位置領域情報36と、図形ルートパターン37(または登録座標パターン39)とを対応付けることにより、ロボット11が通過する通過位置と通過順序とを設定する。また通過位置設定部24は、この通過位置および通過順序を表示部29に表示する機能も有している。
On the other hand, a passage
また、通過位置設定部24には通過位置編集部30が接続されている。通過位置編集部30は、通過位置設定部24により設定されたロボット11の通過位置を編集するためのものである。具体的には、通過位置編集部30において、ユーザーが入力部22を操作することにより、通過位置設定部24により設定されたロボット11の通過位置を必要に応じて微調整することができるようになっている。
In addition, a passage
さらに、通過位置編集部30にはプログラム作成部31が接続されている。このプログラム作成部31は、通過位置設定部24により設定されたロボット11の通過位置および通過順序(または通過位置編集部30において編集されたロボット11の通過位置および通過順序)に基づいて、ロボット11の移動プログラム32を作成するものである。すなわちプログラム作成部31は、ロボット11の通過位置および通過順序の情報に基づき、これら各通過位置を所定の通過順序で通過する移動プログラム32を作成する。
Further, a
さらにまた、プログラム作成部31には、プログラム作成部31で作成された移動プログラム32をロボットコントローラ12へ送信する出力部33が接続されている。
Furthermore, an
次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。 Next, the operation of the present embodiment having such a configuration will be described.
(図形ルートパターンを用いる場合の作用)
まず、図形ルートパターンを用いる場合の作用について、ロボット11がプリント基板からなるワークWに対して半田付けを行う場合を例にとって、図4(a)〜(f)および図5を用いて説明する。なお図4(a)〜(f)は、表示部29に表示された図面データ25の画面を示している。以下において、便宜上、ロボット11に取付られたツール13がプリント基板表面に沿って二次元的に動く場合を想定する。
(Operation when using a figure route pattern)
First, the operation when the figure route pattern is used will be described with reference to FIGS. 4A to 4F and FIG. 5 by taking as an example the case where the
まず、ユーザーが入力部22(例えばマウス)を操作することにより、記憶部23から図面データ読込部21にワークWの図面データ25が読み込まれる。図面データ読込部21は、このようにして読み込んだ図面データ25を表示部29に表示する(図4(a))。なお、図4(a)に示す表示部29の画面中、符号Rはそれぞれ電子部品を示し、白丸印(S1〜S4)はそれぞれ半田付け作業を行う箇所を示している。
First, when the user operates the input unit 22 (for example, a mouse), the drawing
次に、ユーザーは、入力部22を操作することにより、パターン蓄積部38に蓄積された複数の図形ルートパターン37のうち最も適切なものを選択する。具体的には、図4(a)において、ロボット11の通過位置(半田付け作業箇所)S1〜S4は直線状に並んでいる。したがって、ユーザーは、図形ルートパターン37のうち直線状パターン(図2(a))を選択する。
Next, the user operates the
次に、ユーザーは、入力部22を操作することにより位置領域情報36を入力する。続いて通過位置設定部24は、図面データ読込部21により読み込まれた図面データ25と、パターン蓄積部38からの図形ルートパターン37(直線状パターン)と、このようにして入力された位置領域情報36とに基づいて、ロボット11の通過位置および通過順序を設定する。
Next, the user inputs the
すなわち、ユーザーが入力部22を操作する(例えばマウスを右クリックする)ことにより、図4(b)に示すような画面が表示される。続いてユーザーは、直線状パターン上の通過位置(教示点)同士のピッチ(例えば10.000mm)を入力する。あるいは、直線状パターン上の通過位置の個数(例えばS1〜S4の4個)を入力する。 That is, when the user operates the input unit 22 (for example, right-clicks the mouse), a screen as shown in FIG. 4B is displayed. Subsequently, the user inputs a pitch (for example, 10.000 mm) between passing positions (teaching points) on the linear pattern. Alternatively, the number of passing positions on the linear pattern (for example, four of S 1 to S 4 ) is input.
次いで、ユーザーは、表示部29を参照しながらポインタ35を移動し、直線状パターンの開始位置(例えば通過位置S1)でマウスを左クリックする(図4(c))。続いて直線状パターンの終了位置(例えば通過位置S4)にポインタ35を移動して、マウスを左クリックする(図4(d))。このようにして、図面データ25の領域における、直線状パターンおよび通過位置(教示点)の配置が決定する。
Then, the user moves the
ここで、図5により、通過位置設定部24による通過位置の作成フローについて簡単に説明する。まず、通過位置設定部24は、図形ルートパターン37を用いる指定がなされたか否かを判断する(ステップS01)。これが否定される場合(NO)、ユーザーにより通過位置を一点ずつ指定するマニュアルモードに移行するが(ステップS05)、本明細書ではその説明を省略する。他方、これが肯定される場合(YES)、通過位置設定部24は位置領域情報36を入力すべきことを促す(例えば、表示部29に、図4(b)に示す画面を表示する)。次いで、入力部22により位置領域情報36が入力される(ステップS02)。次に、通過位置設定部24は、入力された位置領域情報36が必要十分であるか否かを判断する(ステップS03)。これが否定される場合(NO)、前記ステップS02に戻る。他方、これが肯定される場合(YES)、通過位置設定部24は、ロボット11の通過位置を設定する(ステップS04)。
Here, with reference to FIG. 5, a flow of creating a passing position by the passing
次に、ユーザーは、入力部22を操作することにより、ロボット11が通過位置を通過する通過順序を規定する軌道パターン情報を入力する。続いて通過位置設定部24は、入力部22により入力された軌道パターン情報に基づいて、ロボット11の通過順序を自動的に設定する。
Next, the user operates the
すなわち、ユーザーが入力部22を操作する(例えばマウスを左クリックする)ことにより、図4(e)に示すような画面が表示される。続いてユーザーは、表示部29の画面に表示された軌道パターンのうち、ロボット11が各通過位置S1〜S4を通過する順序として最も適切なものを選択する。
That is, when the user operates the input unit 22 (for example, by left clicking the mouse), a screen as shown in FIG. 4E is displayed. Subsequently, the user selects the most appropriate one of the trajectory patterns displayed on the screen of the
図4(e)において、複数の軌道パターンP1〜P4が表示されている。このうち軌道パターンP1は、「左上からスタートし、左から右へ一方向に移動する」軌道を生成するものである。同様に、軌道パターンP2は、「左上からスタートし、左右方向へ往復で移動する」軌道を生成し、軌道パターンP3は、「左上からスタートし、上から下へ一方向に移動する」軌道を生成し、軌道パターンP4は、「左上からスタートし、上下方向へ往復で移動する」軌道を生成するものである。なお、ここでは図示していないが、このほかにも多数の軌道パターンが用意されている。 In FIG. 4E, a plurality of trajectory patterns P 1 to P 4 are displayed. Of these, the trajectory pattern P 1 generates a trajectory “starting from the upper left and moving in one direction from left to right”. Similarly, the trajectory pattern P 2 generates a trajectory “starting from the upper left and reciprocating in the left-right direction”, and the trajectory pattern P 3 “starting from the upper left and moving in one direction from the top to the bottom”. A trajectory is generated, and the trajectory pattern P 4 generates a trajectory “starting from the upper left and reciprocating up and down”. Although not shown here, many other trajectory patterns are prepared.
ここで、ユーザーが、例えば軌道パターンP1(「左上からスタートし、左から右へ一方向に移動する」)を選択した場合、通過位置設定部24は、この軌道パターン情報に基づいて、(1)S1、(2)S2、(3)S3、(4)S4の順に、ロボット11の通過順序を自動的に設定する。また通過位置設定部24は、ロボット11の通過位置および通過順序を表示部29に表示する(図4(f)の丸囲み数字および丸囲み数字間の矢印参照)。
Here, when the user selects, for example, the trajectory pattern P 1 (“starts from the upper left and moves in one direction from left to right”), the passage
なお、これに限らず、ユーザーが入力部22を操作(例えばマウスを左クリック)することにより、ロボット11の通過順序を手動で設定しても良い。
However, the present invention is not limited to this, and the order of passage of the
続いて、通過位置編集部30において、通過位置設定部24で設定されたロボット11の通過位置等を編集する。すなわち、ユーザーが入力部22を操作することにより、通過位置設定部24により設定されたロボット11の通過位置等を必要に応じて編集する。例えばロボット11の通過位置(X方向、Y方向、Z方向)を微調整したり、ロボット11の速度を調整したりすることができる。
Subsequently, the passage
続いて、プログラム作成部31は、通過位置設定部24により設定されたロボット11の通過位置ならびに通過順序(および通過位置編集部30で編集されたロボット11の通過位置等)に基づいて、ロボット11の移動プログラム32を作成する。なお、この移動プログラム32は、ロボットコントローラ12が直接読み取り可能な言語形式で記述される。すなわちプログラム作成部31は、ロボット11が通過位置S1、S2、S3、S4(図4(f)参照)をこの順番で直線的に移動する移動プログラム32を作成する。
Subsequently, the
移動プログラム32が完成した後、出力部33は、作成された移動プログラム32をロボットコントローラ12へ送信する。
After the
このようにして、ユーザーがプログラミングペンダント15を手動で操作することなく、ロボット11の教示作業をオフラインで完了することができる。オフラインでの教示作業が終了した後、ロボットコントローラ12は、移動プログラム32に沿ってロボット11を動作させる。
In this way, the teaching work of the
(登録座標パターンを用いる場合の作用)
次に、登録座標パターン39を使用する場合の作用について、図6(a)〜(c)および図7(a)〜(c)を用いて説明する。ここで図6(a)〜(c)および図7(a)〜(c)は、表示部29に表示された図面データ25の画面を示している。
(Operation when using registered coordinate pattern)
Next, the operation when the registered coordinate
まず、入力部22により登録座標パターン39を追加登録する際のステップについて説明する。
First, steps for additionally registering the registered coordinate
はじめに、ユーザーが入力部22(例えばマウス)を操作することにより、記憶部23から図面データ読込部21にワークWの図面データ25が読み込まれる(図6(a))。図6(a)において、図4(a)と同様、符号Rはそれぞれ電子部品を示し、白丸印はそれぞれ半田付け作業を行う箇所を示している。
First, when the user operates the input unit 22 (for example, a mouse), the drawing
次に、ユーザーが入力部22を操作することにより、登録座標パターン39に登録する通過位置(教示点)S5〜S10を指定する(図6(b))。図6(b)において、入力部22(例えばマウス)を用いて範囲指定することにより、通過位置(教示点)S5〜S10を指定している。なおこれに限らず、入力部22を用いて一点ずつ通過位置(教示点)S5〜S10を指定しても良い。
Next, the user operates the
続いて、ユーザーが入力部22を操作する(例えばマウスを右クリックする)ことにより、指定された通過位置S5〜S10を登録座標パターン39に登録するための画面を表示する(図6(c))。この際、登録座標パターン39を適用する基準点O2が設定される。次にユーザーは、この画面を用いて付加情報40を入力し、これにより登録座標パターン39の登録が完了する。
Subsequently, the user (right-click for example mouse) operating the
続いて、このようにして登録された登録座標パターン39を用いて移動プログラム32を作成する際の作用について説明する。なお、基本的な作用は図4(a)〜(f)および図5を用いて既に説明したものと略同様であるので、ここでは上述した内容と異なる点を中心に説明する。
Next, an operation when the
まず図面データ読込部21にワークWの図面データ25が読み込まれる(図7(a))。ここで、図7(a)に示す図面データ25において、半田付け作業を行う位置は、図6(a)の位置と同一である。
First, the drawing
次にユーザーは、入力部22を操作することにより、パターン蓄積部38に蓄積された複数の登録座標パターン39のうち、特定の登録座標パターン39(図6(b))を選択する。ここで登録座標パターン39を選択する際、登録座標パターン39にリンクする付加情報40を併せて参照できるようになっているので、登録座標パターン39の選択をスムーズに進めることができる。
Next, the user operates the
次いでユーザーは、入力部22を操作することにより位置領域情報36を入力する。すなわちユーザーは、表示部29を参照しながらポインタ35を移動し、登録座標パターン39を適用する基準点O2の位置を指定する(図7(b))。更に入力部22を操作する(例えばマウスを右クリックする)ことにより、登録座標パターン39が図面データ25上に重ね合わせられる(図7(c)の斜線丸印)。
Next, the user inputs the
この際、通過位置設定部24は、図面データ25と、登録座標パターン39と、位置領域情報36(基準点O2の位置)とに基づいてロボット11の通過位置S5〜S10を設定する。続いて、ロボット11の通過順序が設定されるが、この点は既に説明したとおりである。
At this time, the passing
その後、プログラム作成部31は、通過位置設定部24により設定されたロボット11の通過位置ならびに通過順序に基づいて、ロボット11の移動プログラム32を作成する。
Thereafter, the
この際プログラム作成部31は、パターン蓄積部38内で登録座標パターン39にリンクさせて蓄積された付加情報40に基づいて移動プログラム32を作成しても良い。
At this time, the
例えば、付加情報40に記憶された作業内容が「半田付け」である場合、プログラム作成部31は、ロボット11が通過位置S5〜S10に到達した際、この通過位置S5〜S10で加工作業(すなわち半田付け)を行う加工作業用プログラムを作成し、これを移動プログラム32に含めることができる。
For example, when the work content stored in the
この加工作業用プログラムの一例としては以下のようなものが挙げられる。すなわち、まずロボット11が通過位置S5〜S10に到達すると、ロボット11はワークWに接近し、この状態で一時停止する。次いでロボットコントローラ12からツールコントローラ14に対して制御信号を送信する。これによりツール13がワークWに対して所定の加工作業(半田付け)を行い、この間ロボット11は待機している。加工作業(半田付け)が終了した後、ツールコントローラ14からロボットコントローラ12に対して信号が送信され、この信号を受けて、ロボット11はワークWから離間するとともに、次の通過位置に向けて進行する。
An example of the machining work program is as follows. That is, first, when the
以上説明したように、本実施の形態によれば、ロボット11を手動で操作することなく、図面データ25に基づいてワークWに対するロボット11の教示作業を行うことができる。とりわけ予め複数の図形ルートパターン37(または登録座標パターン39)をパターン蓄積部38に蓄積させておくので、教示作業に必要な時間を短縮することができる。
As described above, according to the present embodiment, the
また、本実施の形態によれば、図形ルートパターン37は、直線状パターン、矩形状パターン、または円弧状パターン等、一般的に使用頻度が高い典型パターンを含んでいる。さらにパターン蓄積部38には、入力部22により追加登録された特定のユーザーにとって使用頻度が高い登録座標パターン39が蓄積されている。このことにより、通過位置(教示点)を一箇所ずつ指定する必要がなく、教示作業の時間を短縮することができる。
Further, according to the present embodiment, the
さらに、本実施の形態によれば、通過位置設定部24は、入力部22により入力された軌道パターン情報(例えば軌道パターンP1〜P4)に基づいてロボット11の通過順序を自動的に設定するので、教示作業の時間を短縮することができる。
Furthermore, according to the present embodiment, the passing
さらにまた、本実施の形態によれば、プログラム作成部31は、パターン蓄積部38に蓄積された付加情報40に基づいて移動プログラム32を作成することができるので、移動プログラム32を作成する際の操作負担を軽減することができる。
Furthermore, according to the present embodiment, the
10 ロボット教示システム
11 ロボット
12 ロボットコントローラ
13 ツール
14 ツールコントローラ
15 プログラミングペンダント
20 制御部
21 図面データ読込部
22 入力部
23 記憶部
24 通過位置設定部
25 図面データ
29 表示部
30 通過位置編集部
31 プログラム作成部
32 移動プログラム
33 出力部
35 ポインタ
36 位置領域情報
37 図形ルートパターン
38 パターン蓄積部
39 登録座標パターン
40 付加情報
DESCRIPTION OF
Claims (9)
ロボットと、
ロボットに接続されたロボットコントローラと、
ロボットに取付られたツールと、
ロボットコントローラに接続され、ロボットコントローラを制御する制御部とを備え、
制御部は、
加工対象の図面データを読み込む図面データ読込部と、
ロボットの複数の通過位置を含む領域を指定する位置領域情報を入力する入力部と、
予め複数の図形ルートパターンを蓄積させたパターン蓄積部と、
図面データ読込部により読み込まれた図面データと、入力部により入力された位置領域情報と、パターン蓄積部からの図形ルートパターンとに基づいて、ロボットの通過位置を設定する通過位置設定部と、
通過位置設定部により設定されたロボットの通過位置に基づいて、ロボットの移動プログラムを作成するプログラム作成部と、
プログラム作成部で作成された移動プログラムをロボットコントローラへ送信する出力部とを有することを特徴とするロボット教示システム。 In a robot teaching system for teaching a robot that performs a processing operation on a processing target,
With robots,
A robot controller connected to the robot;
A tool attached to the robot,
A controller connected to the robot controller and controlling the robot controller;
The control unit
A drawing data reading section for reading drawing data to be processed;
An input unit for inputting position area information for designating an area including a plurality of passing positions of the robot;
A pattern storage unit that stores a plurality of figure route patterns in advance;
A passing position setting unit that sets the passing position of the robot based on the drawing data read by the drawing data reading unit, the position area information input by the input unit, and the figure route pattern from the pattern storage unit;
A program creation unit for creating a robot movement program based on the passage position of the robot set by the passage position setting unit;
A robot teaching system, comprising: an output unit that transmits the movement program created by the program creation unit to the robot controller.
ロボットと、
ロボットに接続されたロボットコントローラと、
ロボットに取付られたツールと、
ロボットコントローラに接続され、ロボットコントローラを制御する制御部とを備え、
制御部は、
加工対象の図面データを読み込む図面データ読込部と、
ロボットの複数の通過位置を含む領域を指定する位置領域情報を入力する入力部と、
予め複数の登録座標パターンを蓄積させたパターン蓄積部と、
図面データ読込部により読み込まれた図面データと、入力部により入力された位置領域情報と、パターン蓄積部からの登録座標パターンとに基づいて、ロボットの通過位置を設定する通過位置設定部と、
通過位置設定部により設定されたロボットの通過位置に基づいて、ロボットの移動プログラムを作成するプログラム作成部と、
プログラム作成部で作成された移動プログラムをロボットコントローラへ送信する出力部とを有することを特徴とするロボット教示システム。 In a robot teaching system for teaching a robot that performs a processing operation on a processing target,
With robots,
A robot controller connected to the robot;
A tool attached to the robot,
A controller connected to the robot controller and controlling the robot controller;
The control unit
A drawing data reading section for reading drawing data to be processed;
An input unit for inputting position area information for designating an area including a plurality of passing positions of the robot;
A pattern storage unit that stores a plurality of registered coordinate patterns in advance;
A passing position setting unit that sets the passing position of the robot based on the drawing data read by the drawing data reading unit, the position area information input by the input unit, and the registered coordinate pattern from the pattern storage unit;
A program creation unit for creating a robot movement program based on the passage position of the robot set by the passage position setting unit;
A robot teaching system, comprising: an output unit that transmits the movement program created by the program creation unit to the robot controller.
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
2009
- 2009-03-27 JP JP2009078527A patent/JP2010231518A/en not_active Withdrawn
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