JP2010220787A - 測距装置及びそのプログラム、並びに測距システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 測距システム10は、ステレオ画像を取得可能な内視鏡11と、内視鏡11により撮像された体内部位の画像データから、ステレオマッチング法を用いて内視鏡11と体内部位との間の距離を求める測距装置12とを備えている。測距装置12は、内視鏡11で取得した画像データを予め記憶された体内部位の種類毎の画像データと対比することで、撮像された体内部位の種類を特定する撮像部位特定手段14と、撮像部位特定手段14で特定された体内部位の種類に基づいて、マッチング領域の大きさを決定するマッチング領域決定手段15と、マッチング領域決定手段15で決定されたマッチング領域の大きさで、各画像データ間の対応点を探索して前記距離を求める距離計測手段16とを備えている。
【選択図】 図1
Description
前記撮像装置で取得した画像データを予め記憶された体内部位の種類毎の画像データと対比することにより、前記撮像装置で撮像された体内部位の種類を特定する撮像部位特定手段と、当該撮像部位特定手段で特定された体内部位の種類に基づいて、ステレオマッチング時のマッチング領域の大きさを決定するマッチング領域決定手段と、当該マッチング領域決定手段で決定されたマッチング領域の大きさで、各画像データ間の対応点を探索することにより前記距離を求める距離計測手段とを備える、という構成を採っている。
前記体内部位特定部では、前記RGB値毎の平均値が属する前記3次元座標中の空間を特定し、当該空間に対応する体内部位の種類が、前記基準領域に映し出された体内部位の種類として特定される、という構成を採っている。
前記撮像装置で取得した画像データを予め記憶された体内部位の種類毎の画像データと対比することにより、前記撮像装置で撮像された体内部位の種類を特定する撮像部位特定手段と、当該撮像部位特定手段で特定された体内部位の種類に基づいて、ステレオマッチング時のマッチング領域の大きさを決定するマッチング領域決定手段と、当該マッチング領域決定手段で決定されたマッチング領域の大きさで、各画像データ間の対応点を探索することにより前記距離を求める距離計測手段として前記コンピュータを機能させる、という構成を採っている。
前記測距装置は、前記撮像装置で取得した画像データを予め記憶された体内部位の種類毎の画像データと対比することにより、前記撮像装置で撮像された体内部位の種類を特定する撮像部位特定手段と、当該撮像部位特定手段で特定された体内部位の種類に基づいて、ステレオマッチング時のマッチング領域の大きさを決定するマッチング領域決定手段と、当該マッチング領域決定手段で決定されたマッチング領域の大きさで、各画像データ間の対応点を探索することにより前記距離を求める距離計測手段とを備える、という構成を採っている。
11 内視鏡(撮像装置)
12 測距装置
14 撮像部位特定手段
15 マッチング領域決定手段
16 距離計測手段
18 平均RGB値演算部
19 データ記憶部
20 体内部位特定部
22 マッチング領域記憶部
23 抽出部
Claims (6)
- ステレオ画像を取得可能な撮像装置により撮像された体内部位の画像データから、ステレオマッチング法を用いて前記撮像装置と前記体内部位との間の距離を求める測距装置において、
前記撮像装置で取得した画像データを予め記憶された体内部位の種類毎の画像データと対比することにより、前記撮像装置で撮像された体内部位の種類を特定する撮像部位特定手段と、当該撮像部位特定手段で特定された体内部位の種類に基づいて、ステレオマッチング時のマッチング領域の大きさを決定するマッチング領域決定手段と、当該マッチング領域決定手段で決定されたマッチング領域の大きさで、各画像データ間の対応点を探索することにより前記距離を求める距離計測手段とを備えたことを特徴とする測距装置。 - 前記撮像部位特定手段は、左右何れか一方の基準画像データ中に設定された基準領域における各ピクセルのRGB値から、前記基準領域内のRGB値毎の平均値を求める平均RGB値演算部と、体内部位の種類毎にRGB値の範囲を区分けしてなる体内部位区分データが記憶されたデータ記憶部と、平均RGB値演算部で求めたRGB値毎の平均値から、前記体内部位区分データを用いて、前記基準領域に映し出された体内部位の種類を特定する体内部位特定部とを備えたことを特徴とする請求項1記載の測距装置。
- 前記体内部位区分データは、RGB値を直交3軸とした3次元座標中の空間が体内部位の種類毎に仕切られてなり、
前記体内部位特定部では、前記RGB値毎の平均値が属する前記3次元座標中の空間を特定し、当該空間に対応する体内部位の種類が、前記基準領域に映し出された体内部位の種類として特定されることを特徴とする請求項2記載の測距装置。 - 前記マッチング領域決定手段は、マッチング領域の大きさが体内部位の種類毎に記憶されたマッチング領域記憶部と、前記体内部位特定部で特定された体内部位の種類に対応するマッチング領域の大きさを前記マッチング領域記憶部から抽出する抽出部とを備えたことを特徴とする請求項1、2又は3記載の測距装置。
- ステレオ画像を取得可能な撮像装置により撮像された体内部位の画像データから、ステレオマッチング法を用いて前記撮像装置と前記体内部位との間の距離を求める処理をコンピュータからなる測距装置に実行させるプログラムにおいて、
前記撮像装置で取得した画像データを予め記憶された体内部位の種類毎の画像データと対比することにより、前記撮像装置で撮像された体内部位の種類を特定する撮像部位特定手段と、当該撮像部位特定手段で特定された体内部位の種類に基づいて、ステレオマッチング時のマッチング領域の大きさを決定するマッチング領域決定手段と、当該マッチング領域決定手段で決定されたマッチング領域の大きさで、各画像データ間の対応点を探索することにより前記距離を求める距離計測手段として前記コンピュータを機能させることを特徴とする測距装置のプログラム。 - ステレオ画像を取得可能な撮像装置と、当該撮像装置により撮像された体内部位の画像データから、ステレオマッチング法を用いて前記撮像装置と前記体内部位との間の距離を求める測距装置とを備えた測距システムにおいて、
前記測距装置は、前記撮像装置で取得した画像データを予め記憶された体内部位の種類毎の画像データと対比することにより、前記撮像装置で撮像された体内部位の種類を特定する撮像部位特定手段と、当該撮像部位特定手段で特定された体内部位の種類に基づいて、ステレオマッチング時のマッチング領域の大きさを決定するマッチング領域決定手段と、当該マッチング領域決定手段で決定されたマッチング領域の大きさで、各画像データ間の対応点を探索することにより前記距離を求める距離計測手段とを備えたことを特徴とする測距システム。
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2013141155A1 (ja) | 2012-03-17 | 2013-09-26 | 学校法人早稲田大学 | 画像内遮蔽領域の画像補完システム、画像処理装置及びそのプログラム |
US10492668B2 (en) | 2013-02-28 | 2019-12-03 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Endoscope system and control method thereof |
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2009
- 2009-03-24 JP JP2009071052A patent/JP5283015B2/ja not_active Expired - Fee Related
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