JP2010195505A

JP2010195505A - Track traveling vehicle

Info

Publication number: JP2010195505A
Application number: JP2009040016A
Authority: JP
Inventors: Takayuki Umemura; 隆之梅村
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2009-02-23
Filing date: 2009-02-23
Publication date: 2010-09-09

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a track traveling vehicle stably traveling by suitably adjusting the clearance between a rail and a guide roller. <P>SOLUTION: A stacker crane 200 includes a pair of guide rollers 222 and 223 arranged on both sides of the guide rail 140 with the prescribed clearance respectively, and a clearance adjustment means for changing the positions of the pair of the guide rollers 222 and 223 so that the clearance between the guide rail 140 and the pair of the guide rollers 222 and 223 is within the prescribed range. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、有軌道走行車に関し、特に自動倉庫内で物品を移載するスタッカクレーンに関するものである。 The present invention relates to a tracked vehicle, and more particularly to a stacker crane for transferring articles in an automatic warehouse.

従来の有軌道走行車は、例えば、特許文献１に開示されている。具体的には、モノレール上で回転することによって車体本体を走行させる車輪と、モノレールの左右に当接するサイドローラとを含む車輪ユニットを備える有軌道走行車が開示されている。このサイドローラは有軌道走行車の姿勢を安定させるガイドローラとして機能するので、有軌道走行車がガタつくことなく、安定して走行することができると記載されている。 A conventional tracked vehicle is disclosed in Patent Document 1, for example. Specifically, a tracked vehicle is disclosed that includes a wheel unit that includes a wheel that causes a vehicle body to travel by rotating on a monorail and side rollers that abut on the left and right of the monorail. It is described that the side roller functions as a guide roller that stabilizes the posture of the tracked vehicle, so that the tracked vehicle can travel stably without rattling.

また、車輪の摩耗量を測定する従来の方法が、例えば、特許文献２に開示されている。具体的には、車体の定位置から床面までの距離を測定するレーザ距離計を用いて、車輪交換直後における距離と、所定期間走行した後の距離とをそれぞれ測定し、その差を車輪の摩耗量とする例が開示されている。また、車輪の摩耗量を測定する他の例として、車輪の回転数と走行距離とから車輪の摩耗量を測定する方法も知られている。 Moreover, the conventional method of measuring the amount of wear of a wheel is disclosed in Patent Document 2, for example. Specifically, using a laser rangefinder that measures the distance from the fixed position of the vehicle body to the floor surface, the distance immediately after the wheel replacement and the distance after traveling for a predetermined period are measured, and the difference between the distances of the wheels is measured. An example of the amount of wear is disclosed. As another example of measuring the amount of wear of the wheel, a method of measuring the amount of wear of the wheel from the rotational speed of the wheel and the travel distance is also known.

特開平６−８７４３７号公報Japanese Patent Laid-Open No. 6-87437 特開２００８−１７５６７４号公報JP 2008-175664 A

しかしながら、特許文献１に開示されている有軌道走行車を走行させると、モノレールに当接するサイドローラが摩耗する。つまり、モノレールとサイドローラとの間のクリアランスは、有軌道走行車の走行距離に比例して大きくなる。そして、モノレールとサイドローラとのクリアランスが大きくなりすぎると、有軌道走行車の走行が不安定になるという課題があった。 However, when the tracked vehicle disclosed in Patent Document 1 is run, the side rollers that contact the monorail wear. That is, the clearance between the monorail and the side roller increases in proportion to the travel distance of the tracked vehicle. And if the clearance between the monorail and the side roller becomes too large, there is a problem that the running of the tracked vehicle becomes unstable.

そこで、本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、レールとガイドローラとの間のクリアランスを適切に調整することにより、安定して走行可能な有軌道走行車を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made in view of such circumstances, and provides a tracked vehicle that can travel stably by appropriately adjusting the clearance between the rail and the guide roller. Objective.

本発明に係る有軌道走行車は、軌道に沿って走行する有軌道走行車である。具体的には、該有軌道走行車を案内するガイドレールに所定のクリアランスを設けて配置される一対のガイドローラと、ガイドレールと前記一対のガイドローラとの間のクリアランスが所定の範囲内に収まるように、前記一対のガイドローラの位置を変更するクリアランス調整手段とを備える。 The tracked vehicle according to the present invention is a tracked vehicle that travels along a track. Specifically, a pair of guide rollers disposed with a predetermined clearance provided in a guide rail that guides the tracked vehicle, and a clearance between the guide rail and the pair of guide rollers is within a predetermined range. Clearance adjusting means for changing the position of the pair of guide rollers so as to be accommodated.

上記構成のように、ガイドレールとガイドローラとの間のクリアランスを調整することにより、長期間に亘ってガタツキを抑え、安定して有軌道走行車を案内することが可能となる。 As described above, by adjusting the clearance between the guide rail and the guide roller, it is possible to suppress rattling over a long period of time and stably guide the tracked vehicle.

さらに、該有軌道走行車は、前記ガイドローラの摩耗量を検出する摩耗量検出手段を備える。そして、前記クリアランス調整手段は、前記摩耗量検出手段によって検出された前記ガイドローラの摩耗量に応じて、前記一対のガイドローラの位置を変更してもよい。また、前記摩耗量検出手段は、例えば、二次元変位センサである。 Further, the tracked vehicle includes a wear amount detecting means for detecting the wear amount of the guide roller. The clearance adjusting means may change the positions of the pair of guide rollers according to the wear amount of the guide roller detected by the wear amount detecting means. The wear amount detection means is, for example, a two-dimensional displacement sensor.

他の形態として、該有軌道走行車は、前記ガイドレールと前記一対のガイドローラとのクリアランスを検出するクリアランス検出手段を備える。そして、前記クリアランス調整手段は、前記クリアランス検出手段によって検出されたクリアランスに応じて、前記一対のガイドローラの位置を変更してもよい。 As another embodiment, the tracked vehicle includes a clearance detection unit that detects a clearance between the guide rail and the pair of guide rollers. The clearance adjusting means may change the positions of the pair of guide rollers according to the clearance detected by the clearance detecting means.

上記の各手段を用いることにより、状況に応じた適切なクリアランスの制御が可能となる。その結果、さらに安定して有軌道走行車を案内することが可能となる。 By using each of the above means, it is possible to control the appropriate clearance according to the situation. As a result, the tracked vehicle can be guided more stably.

さらに、該有軌道走行車は、ガイドレールの一方側及び他方側に配置される前記一対のガイドローラそれぞれを回転自在に支持するガイドローラ固定枠を備える。そして、前記クリアランス調整手段は、前記ガイドローラ固定枠を回転させてガイドレールと前記ガイドローラ固定枠とのなす角度を変化させることによって、前記ガイドレールと前記一対のガイドローラとの間のクリアランスが所定の範囲内に納まるように制御してもよい。これにより、ガイドローラ固定枠の角度制御だけで、左右のガイドレールのクリアランスを調整することができるので、有軌道走行車の構造及び制御を単純化することができる。 The tracked vehicle further includes a guide roller fixing frame that rotatably supports the pair of guide rollers disposed on one side and the other side of the guide rail. The clearance adjusting means rotates the guide roller fixing frame to change an angle formed between the guide rail and the guide roller fixing frame, thereby reducing a clearance between the guide rail and the pair of guide rollers. You may control so that it may fall within a predetermined range. As a result, the clearance between the left and right guide rails can be adjusted only by controlling the angle of the guide roller fixing frame, so that the structure and control of the tracked vehicle can be simplified.

本発明によれば、ガイドレールとガイドローラとの間のクリアランスを適切に調整することにより、安定して走行可能な有軌道走行車を得ることができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the tracked vehicle which can drive | work stably can be obtained by adjusting the clearance between a guide rail and a guide roller appropriately.

本発明の一実施形態に係る自動倉庫を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the automatic warehouse which concerns on one Embodiment of this invention. 図１のスタッカクレーンの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the stacker crane of FIG. 図２のガイドローラ周辺の拡大図である。FIG. 3 is an enlarged view around a guide roller in FIG. 2. 本発明の一実施形態に係る有軌道走行車のブロック図である。1 is a block diagram of a tracked vehicle according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る有軌道走行車の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of a tracked vehicle which concerns on one Embodiment of this invention. 図３のガイドローラ表面を二次元変位センサで測定した結果を示す図である。It is a figure which shows the result of having measured the guide roller surface of FIG. 3 with the two-dimensional displacement sensor. 有軌道走行車が所定距離走行した後のガイドローラ周辺の拡大図である。It is an enlarged view of the periphery of a guide roller after a tracked vehicle travels a predetermined distance. 図７のガイドローラ表面を二次元変位センサで測定した結果を示す図である。It is a figure which shows the result of having measured the guide roller surface of FIG. 7 with the two-dimensional displacement sensor. ガイドレールとガイドローラとの間のクリアランスを調整した後の状態を示す図である。It is a figure which shows the state after adjusting the clearance between a guide rail and a guide roller.

図１及び図２を参照して、本発明の一実施形態に係る自動倉庫１０を説明する。なお、図１は、自動倉庫１０の主要部の構成の一例を示す斜視図である。図２は、図１の自動倉庫１０を左側面から見た概略図である。 With reference to FIG.1 and FIG.2, the automatic warehouse 10 which concerns on one Embodiment of this invention is demonstrated. FIG. 1 is a perspective view showing an example of the configuration of the main part of the automatic warehouse 10. FIG. 2 is a schematic view of the automatic warehouse 10 of FIG. 1 viewed from the left side.

自動倉庫１０は、図１に示されるように、物品を収納するラック１００と、入出庫の際に物品を載置するステーション１１０と、有軌道走行車としてのスタッカクレーン２００とを主に備える。 As shown in FIG. 1, the automatic warehouse 10 mainly includes a rack 100 for storing articles, a station 110 for placing articles at the time of loading and unloading, and a stacker crane 200 as a tracked vehicle.

ラック１００には、物品を収納する複数の収納部１２０が縦横に設けられる。縦に一連の収納部１２０を列とし、同じ高さにある収納部１２０を段とする。また、ラック１００に隣接する領域には、ラック１００に沿って延びる走行レール１３０（床面側）と、ガイドレール１４０（天井側）とが敷設されている。なお、この実施形態においては、走行レール１３０及びガイドレール１４０の両側にラック１００が配置されている。 The rack 100 is provided with a plurality of storage portions 120 for storing articles vertically and horizontally. A series of storage units 120 are vertically arranged, and the storage units 120 at the same height are used as steps. In a region adjacent to the rack 100, a traveling rail 130 (floor side) extending along the rack 100 and a guide rail 140 (ceiling side) are laid. In this embodiment, the rack 100 is disposed on both sides of the traveling rail 130 and the guide rail 140.

スタッカクレーン２００は、走行レール１３０に沿って走行し、ステーション１１０と収納部１２０との間で物品を移載する。具体的には、ステーション１１０に載置されている物品を収納部１２０に収納したり、収納部１２０に収納されている物品を取り出してステーション１１０に載置したりする。 The stacker crane 200 travels along the traveling rail 130 and transfers articles between the station 110 and the storage unit 120. Specifically, the article placed in the station 110 is stored in the storage unit 120, or the article stored in the storage unit 120 is taken out and placed in the station 110.

このようなスタッカクレーン２００は、図２に示されるように、下部台車２１０と、上部台車２２０と、下部台車２１０及び上部台車２２０を連結するマスト２３０と、スタッカクレーン２００の動作を制御する制御部２４０（図２では図示省略）とを主に備える。 As shown in FIG. 2, the stacker crane 200 includes a lower carriage 210, an upper carriage 220, a mast 230 that connects the lower carriage 210 and the upper carriage 220, and a control unit that controls the operation of the stacker crane 200. 240 (not shown in FIG. 2).

下部台車２１０には、床面に敷設された走行レール１３０の上面に当接する車輪２１１、及び車輪２１１を駆動する走行モータ２１２が取り付けられる。なお、車輪２１１及び走行モータ２１２は、走行装置の一例である。この走行装置は、走行モータ２１２の駆動力を用いて車輪２１１を走行レール１３０上で回転させることによって、スタッカクレーン２００を走行レール１３０に沿って走行させる。 Wheels 211 that contact the upper surface of the traveling rail 130 laid on the floor and a traveling motor 212 that drives the wheels 211 are attached to the lower carriage 210. The wheels 211 and the travel motor 212 are examples of travel devices. This traveling device causes the stacker crane 200 to travel along the traveling rail 130 by rotating the wheels 211 on the traveling rail 130 using the driving force of the traveling motor 212.

上部台車２２０には、ワイヤロープ２３１を案内するシーブ２２１と、ガイドレール１４０の一方側及び他方側に配置される一対のガイドローラ２２２、２２３とが取り付けられている。一対のガイドローラ２２２、２２３はガイドレール１４０を左右から挟み込むように配置されており、スタッカクレーン２００の姿勢を安定させる。ガイドローラ２２２、２２３の詳細は後述する。 A sheave 221 for guiding the wire rope 231 and a pair of guide rollers 222 and 223 disposed on one side and the other side of the guide rail 140 are attached to the upper carriage 220. The pair of guide rollers 222 and 223 are arranged so as to sandwich the guide rail 140 from the left and right, and stabilize the posture of the stacker crane 200. Details of the guide rollers 222 and 223 will be described later.

マスト２３０には、ワイヤロープ２３１で懸吊される昇降台２３２と、昇降台２３２をマスト２３０に沿って昇降させるウィンチモータ２３３とが取り付けられている。 Mounted on the mast 230 are an elevator 232 suspended by a wire rope 231 and a winch motor 233 that raises and lowers the elevator 232 along the mast 230.

昇降台２３２には、スライドフォーク２３４が設けられる。スライドフォーク２３４は、互いに復動可能に連結された複数のプレート２３５、及びプレート２３５を昇降台２３２からラック１００へ向かって出退させる移載モータ２３６から構成される。最上層のプレート２３５は、物品を載置する載置台として機能する。スライドフォーク２３４及び移載モータ２３６は、移載装置の一例である。 A slide fork 234 is provided on the lifting platform 232. The slide fork 234 includes a plurality of plates 235 that are removably connected to each other, and a transfer motor 236 that moves the plates 235 back and forth from the lifting platform 232 toward the rack 100. The uppermost plate 235 functions as a mounting table on which articles are mounted. The slide fork 234 and the transfer motor 236 are an example of a transfer device.

次に、図３を参照して、ガイドローラ２２２、２２３の詳細を説明する。なお、図３は、図２のガイドローラ２２２、２２３周辺の拡大図であって、図２ガイドレール１４０を下から見た図である。 Next, the details of the guide rollers 222 and 223 will be described with reference to FIG. 3 is an enlarged view around the guide rollers 222 and 223 in FIG. 2, and is a view of the guide rail 140 in FIG. 2 as viewed from below.

一対のガイドローラ２２２、２２３は、それぞれガイドローラ固定枠２２４に回転自在に支持されている。つまり、２つのガイドローラ２２２、２２３の間隔は常に一定となっている。また、一対のガイドローラ２２２、２２３それぞれとガイドレール１４０との間には、所定のクリアランスが設けられている。なお、図３は、ガイドローラ２２２、２２３を交換した直後の状態を示す図であって、この時点でのクリアランスをδ₁（初期値）とする。 The pair of guide rollers 222 and 223 are rotatably supported by the guide roller fixing frame 224, respectively. That is, the distance between the two guide rollers 222 and 223 is always constant. A predetermined clearance is provided between each of the pair of guide rollers 222 and 223 and the guide rail 140. FIG. 3 is a diagram showing a state immediately after the guide rollers 222 and 223 are replaced, and the clearance at this time is δ ₁ (initial value).

ガイドローラ固定枠２２４は、矩形平板形状の部材であって、ガイドレール１４０を横切るように配置されている。なお、この時点におけるガイドレール１４０とガイドローラ固定枠２２４とのなす角は、９０°である。 The guide roller fixing frame 224 is a rectangular flat plate-shaped member and is disposed so as to cross the guide rail 140. The angle formed between the guide rail 140 and the guide roller fixing frame 224 at this time is 90 °.

このガイドローラ固定枠２２４の一方側の面（上面）には、その両端部にガイドローラ２２２、２２３が回転自在に取り付けられている。また、ガイドローラ固定枠２２４の他方側の面（下面）には、その中央部にウォームホイール２２５が固着されている。 Guide rollers 222 and 223 are rotatably attached to both ends of one side (upper surface) of the guide roller fixing frame 224. In addition, a worm wheel 225 is fixed to the center portion of the other surface (lower surface) of the guide roller fixing frame 224.

ウォームホイール２２５は、ガイドローラ２２２の回転中心Ｏ₁と、ガイドローラ２２３の回転中心Ｏ₂とを結ぶ線分上で、且つ回転中心Ｏ₁、Ｏ₂から等距離の位置を回転中心として、ガイドローラ固定枠２２４と一体回転する平歯車である。また、ウォームホイール２２５は、ウォーム２２６と常時噛み合っている。このウォームホイール２２５とウォーム２２６とで、ウォームギヤを構成する。 The worm wheel 225 is a guide on a line segment connecting the rotation center O ₁ of the guide roller 222 and the rotation center O ₂ of the guide roller 223 and at a position equidistant from the rotation centers O ₁ and O _2. A spur gear that rotates integrally with the roller fixing frame 224. Further, the worm wheel 225 always meshes with the worm 226. The worm wheel 225 and the worm 226 constitute a worm gear.

ウォーム２２６は、円柱の表面に螺旋形状の溝が形成されたネジ状の歯車である。なお、ウォームホイール２２５とウォーム２２６とは、互いの回転軸線が直角となるような位置関係で配置されている。また、このウォーム２２６は、上部台車２２０に取り付けられたサーボモータ２２７（図２では図示省略）によって駆動される。 The worm 226 is a screw-shaped gear having a spiral groove formed on the surface of a cylinder. Note that the worm wheel 225 and the worm 226 are arranged in a positional relationship such that their rotational axes are perpendicular to each other. The worm 226 is driven by a servo motor 227 (not shown in FIG. 2) attached to the upper carriage 220.

さらに、自動倉庫１０には、ガイドレール１４０に沿った定位置（例えば、ラック１００）に二次元変位センサ１０１が取り付けられている。この二次元変位センサ１０１は、ガイドローラ２２２のガイドレール１４０に当接する面の変位量を測定する。つまり、この測定結果からガイドローラ２２２の摩耗量を検出することができる。 Furthermore, the two-dimensional displacement sensor 101 is attached to the automatic warehouse 10 at a fixed position along the guide rail 140 (for example, the rack 100). The two-dimensional displacement sensor 101 measures the amount of displacement of the surface of the guide roller 222 that contacts the guide rail 140. That is, the wear amount of the guide roller 222 can be detected from this measurement result.

次に、図４を参照して、スタッカクレーン２００の動作を制御する制御部２４０の構成を説明する。なお、図４は、スタッカクレーン２００の制御部２４０のうち、ガイドレール１４０とガイドローラ２２２、２２３とのクリアランスを調整する機能ブロックを示すブロック図である。 Next, with reference to FIG. 4, the structure of the control part 240 which controls operation | movement of the stacker crane 200 is demonstrated. FIG. 4 is a block diagram showing functional blocks for adjusting the clearance between the guide rail 140 and the guide rollers 222 and 223 in the control unit 240 of the stacker crane 200.

制御部２４０は、図４に示されるように、摩耗量検出手段２４１と、クリアランス調整手段２４２とを主に備える。 As shown in FIG. 4, the control unit 240 mainly includes a wear amount detection unit 241 and a clearance adjustment unit 242.

摩耗量検出手段２４１は、ガイドローラ２２２のガイドレール１４０に当接する面の摩耗量を検出する。つまり、本実施の形態に係る摩耗量検出手段２４１は、ラック１００に取り付けられた二次元変位センサ１０１と、二次元変位センサ１０１によるガイドローラ２２２の変位量の測定結果を受信する受信装置２４３とを備え、この測定結果に基づいてガイドローラ２２２の摩耗量を検出する。 The wear amount detector 241 detects the wear amount of the surface of the guide roller 222 that contacts the guide rail 140. That is, the wear amount detection means 241 according to the present embodiment includes a two-dimensional displacement sensor 101 attached to the rack 100, and a receiving device 243 that receives the measurement result of the displacement amount of the guide roller 222 by the two-dimensional displacement sensor 101. The amount of wear of the guide roller 222 is detected based on the measurement result.

クリアランス調整手段２４２は、摩耗量検出手段２４１の検出結果に基づいて、ガイドローラ２２２、２２３の位置を変更することにより、ガイドレール１４０とガイドローラ２２２、２２３とのクリアランスが所定の範囲内に納まるように制御する。なお、前述のサーボモータ２２７は、クリアランス調整手段２４２によって制御される。 The clearance adjustment unit 242 changes the position of the guide rollers 222 and 223 based on the detection result of the wear amount detection unit 241 so that the clearance between the guide rail 140 and the guide rollers 222 and 223 is within a predetermined range. To control. The servo motor 227 is controlled by the clearance adjusting unit 242.

具体的には、サーボモータ２２７によってウォーム２２６を駆動させ、ウォーム２２６に噛み合うウォームホイール２２５とガイドローラ固定枠２２４とを一体回転させて、ガイドレール１４０とガイドローラ固定枠２２４とのなす角度を変化させる。これにより、ガイドレール１４０とガイドローラ２２２、２２３とのクリアランスを所定の範囲内に調整することができる。 Specifically, the worm 226 is driven by the servo motor 227, and the worm wheel 225 and the guide roller fixing frame 224 that mesh with the worm 226 are integrally rotated to change the angle formed between the guide rail 140 and the guide roller fixing frame 224. Let Thereby, the clearance between the guide rail 140 and the guide rollers 222 and 223 can be adjusted within a predetermined range.

次に、図５〜図９を参照して、上記構成のスタッカクレーン２００の動作を説明する。なお、図５は、スタッカクレーン２００の動作を示すフローチャートである。図６は、図３の状態における二次元変位センサ１０１の測定結果を示す図である。図７は、スタッカクレーン２００が所定距離走行した後におけるガイドレール１４０とガイドローラ２２２、２２３とのクリアランスを示す図である。図８は、図７の状態における二次元変位センサ１０１の測定結果を示す図である。図９は、ガイドレール１４０とガイドローラ２２２、２２３とのクリアランスを調整した後の状態を示す図である。 Next, the operation of the stacker crane 200 configured as described above will be described with reference to FIGS. FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the stacker crane 200. FIG. 6 is a diagram illustrating a measurement result of the two-dimensional displacement sensor 101 in the state of FIG. FIG. 7 is a diagram illustrating the clearance between the guide rail 140 and the guide rollers 222 and 223 after the stacker crane 200 has traveled a predetermined distance. FIG. 8 is a diagram illustrating a measurement result of the two-dimensional displacement sensor 101 in the state of FIG. FIG. 9 is a diagram illustrating a state after the clearance between the guide rail 140 and the guide rollers 222 and 223 is adjusted.

まず、二次元変位センサ１０１は、スタッカクレーン２００が通過するタイミングで、ガイドローラ２２２の変位量を測定する。この測定処理は、スタッカクレーン２００が二次元変位センサ１０１の前を通過するたびに行ってもよいし、外部から測定指示を受信したタイミングで行ってもよい。また、測定結果は、スタッカクレーン２００の受信装置２４３に送信される。 First, the two-dimensional displacement sensor 101 measures the displacement amount of the guide roller 222 at the timing when the stacker crane 200 passes. This measurement process may be performed every time the stacker crane 200 passes in front of the two-dimensional displacement sensor 101, or may be performed at a timing when a measurement instruction is received from the outside. In addition, the measurement result is transmitted to the receiving device 243 of the stacker crane 200.

摩耗量検出手段２４１は、受信装置２４３を用いて二次元変位センサ１０１から測定結果を取得する（Ｓ１１）。取得方法は特に限定されないが、二次元変位センサ１０１と受信装置２４３との間で無線通信する等してもよい。例えば、図３の状態のスタッカクレーン２００が二次元変位センサ１０１の前を通過すると、測定結果は図６のようになる。 The wear amount detection means 241 acquires a measurement result from the two-dimensional displacement sensor 101 using the receiving device 243 (S11). Although the acquisition method is not particularly limited, wireless communication may be performed between the two-dimensional displacement sensor 101 and the receiving device 243. For example, when the stacker crane 200 in the state of FIG. 3 passes in front of the two-dimensional displacement sensor 101, the measurement result is as shown in FIG.

次に、摩耗量検出手段２４１は、取得した測定結果に基づいて、ガイドローラ２２２の摩耗量を算出する。さらに、算出した摩耗量に基づいてガイドレール１４０とガイドローラ２２２、２２３との間のクリアランスを算出する（Ｓ１２）。 Next, the wear amount detection means 241 calculates the wear amount of the guide roller 222 based on the obtained measurement result. Further, the clearance between the guide rail 140 and the guide rollers 222 and 223 is calculated based on the calculated wear amount (S12).

図６の測定結果によれば、ガイドローラ２２２の変位量は、ガイドレール１４０に当接する面の全域で０％である。これは、ガイドローラ２２２が全く摩耗していないことを示すので、摩耗量も当然に０％となる。そうすると、ガイドレール１４０とガイドローラ２２２との間のクリアランスもδ₁のままとなる。 According to the measurement result of FIG. 6, the displacement amount of the guide roller 222 is 0% over the entire area in contact with the guide rail 140. Since this indicates that the guide roller 222 is not worn at all, the wear amount is naturally 0%. As a result, the clearance between the guide rail 140 and the guide roller 222 remains δ ₁ .

次に、クリアランス調整手段２４２は、摩耗量検出手段２４１が算出したクリアランスと予め定めた閾値とを比較する（Ｓ１３）。この閾値は、例えば、クリアランスの初期値（δ₁）の１１０％（すなわち、１．１δ₁）等とすることができる。図６の測定結果によれば、算出されたクリアランスδ₁は閾値を下回っているので（Ｓ１３でＮｏ）、クリアランス調整手段２４２は、クリアランスの調整を行うことなく、処理を終了する。 Next, the clearance adjusting unit 242 compares the clearance calculated by the wear amount detecting unit 241 with a predetermined threshold (S13). This threshold value can be, for example, 110% (that is, 1.1δ ₁ ) of the initial clearance value (δ ₁ ). According to the measurement result of FIG. 6, since the calculated clearance δ ₁ is below the threshold value (No in S13), the clearance adjusting unit 242 ends the process without adjusting the clearance.

次に、スタッカクレーン２００が所定距離走行すると、ガイドレール１４０とガイドローラ２２２、２２３との間のクリアランスは、図７に示されるように、δ₁より大きいδ₂となる。そして、図７の状態におけるガイドローラ２２２の変位量の測定結果は、図８のようになる。 Next, when the stacker crane 200 travels a predetermined distance, the clearance between the guide rail 140 and the guide rollers 222 and 223 becomes δ ₂ larger than δ ₁ as shown in FIG. The measurement result of the displacement amount of the guide roller 222 in the state of FIG. 7 is as shown in FIG.

Ｓ１１で図８の測定結果を取得した摩耗量検出手段２４１は、ガイドローラ２２２の摩耗量を算出する。二次元変位センサ１０１の測定結果から摩耗量を算出する具体的な方法は、特に限定されないが、例えば、変位量の平均値を摩耗量としてもよいし、変位量の最小値（すなわち、ガイドレール１４０に最も近い位置の変位量）を摩耗量としてもよい。 The wear amount detection means 241 that acquired the measurement result of FIG. 8 in S11 calculates the wear amount of the guide roller 222. The specific method for calculating the wear amount from the measurement result of the two-dimensional displacement sensor 101 is not particularly limited. For example, the average value of the displacement amount may be used as the wear amount, or the minimum value of the displacement amount (that is, the guide rail). The displacement amount at a position closest to 140 may be used as the wear amount.

また、摩耗量検出手段２４１は、上記の方法で算出した摩耗量に基づいて、クリアランスを算出する（Ｓ１２）。なお、クリアランスは、クリアランスの初期値（δ₁）、摩耗量、及びガイドローラ２２２の直径等から算出することができる。 Further, the wear amount detection means 241 calculates a clearance based on the wear amount calculated by the above method (S12). The clearance can be calculated from the initial value (δ ₁ ) of the clearance, the amount of wear, the diameter of the guide roller 222, and the like.

例えば、図８の測定結果に基づいて算出されたクリアランスδ₂は、δ₂＝１．１５δ₁であったとする。そうすると、クリアランス調整手段２４２は、クリアランスδ₂が閾値（１．１δ₁）を上回ったと判断し（Ｓ１３でＹｅｓ）、クリアランス調整処理（Ｓ１４）を行う。具体的には、サーボモータ２２７でウォーム２２６を駆動させ、ウォームホイール２２５に固着されたガイドローラ固定枠２２４を回転させることによって、ガイドレール１４０とガイドローラ２２２、２２３との間のクリアランスを調整する。 For example, it is assumed that the clearance δ ₂ calculated based on the measurement result of FIG. 8 is δ ₂ = 1.15δ ₁ . Then, the clearance adjustment unit 242 determines that the clearance δ ₂ exceeds the threshold value (1.1δ ₁ ) (Yes in S13), and performs clearance adjustment processing (S14). Specifically, the clearance between the guide rail 140 and the guide rollers 222 and 223 is adjusted by driving the worm 226 by the servo motor 227 and rotating the guide roller fixing frame 224 fixed to the worm wheel 225. .

なお、クリアランス調整処理では、算出されたクリアランスδ₂と初期値δ₁との差分δを求め、この差分δだけクリアランスを減少させるようにしてもよい（つまり、クリアランスを初期値δ₁に戻す）。または、常に一定量（例えば、０．１δ₁）だけクリアランスを減少させるようにしてもよい。 In the clearance adjustment process, a difference δ between the calculated clearance δ ₂ and the initial value δ ₁ may be obtained, and the clearance may be decreased by this difference δ (that is, the clearance is returned to the initial value δ ₁ ). . Alternatively, the clearance may always be decreased by a certain amount (for example, 0.1δ ₁ ).

さらには、上記の実施形態においては、算出されたクリアランスが閾値を上回った場合にだけクリアランス調整処理を実行する例を示したが、これに限ることなく、算出されたクリアランスが最適値（δ₁）と異なる場合には、常に最適値（δ₁）に戻るようにクリアランス調整処理を実行してもよい。これにより、常に最適なクリアランス（δ₁）を維持することができる。 Furthermore, in the above-described embodiment, an example in which the clearance adjustment process is executed only when the calculated clearance exceeds the threshold value is shown, but the calculated clearance is not limited to this, and the calculated clearance is the optimum value (δ ₁ ), The clearance adjustment process may be executed so as to always return to the optimum value (δ ₁ ). As a result, the optimum clearance (δ ₁ ) can always be maintained.

クリアランス調整処理（Ｓ１４）を実行することにより、図９のような状態になる。すなわち、クリアランス調整処理後におけるガイドレール１４０とガイドローラ２２２、２２３との間のクリアランスδ₃は、所定の範囲（例えば、δ₁≦δ₃≦１．１δ₁）に納まっている。 By executing the clearance adjustment process (S14), the state shown in FIG. 9 is obtained. That is, the clearance δ ₃ between the guide rail 140 and the guide rollers 222 and 223 after the clearance adjustment processing is within a predetermined range (for example, δ ₁ ≦ δ ₃ ≦ 1.1δ ₁ ).

上記構成とすることにより、スタッカクレーン２００の走行に伴ってガイドローラ２２２、２２３が摩耗しても、長期間に亘ってガタツキを抑え、安定してスタッカクレーン２００を案内することが可能となる。 With the above configuration, even when the guide rollers 222 and 223 are worn as the stacker crane 200 travels, it is possible to suppress rattling over a long period of time and stably guide the stacker crane 200.

なお、上記構成によれば、ウォーム２２６を駆動させるだけで、ガイドレール１４０とガイドローラ２２２との間、及びガイドレール１４０とガイドローラ２２３との間のギャップを同時に調整することができる。その結果、スタッカクレーン２００の構造及び制御を簡素化することができる。 In addition, according to the said structure, the gap between the guide rail 140 and the guide roller 222 and between the guide rail 140 and the guide roller 223 can be simultaneously adjusted only by driving the worm 226. As a result, the structure and control of the stacker crane 200 can be simplified.

また、ウォームギヤ機構によれば、ウォーム２２６からウォームホイール２２５への駆動力のみを伝達し、ウォームホイール２２５からウォーム２２６への駆動力の伝達を阻止することができる。その結果、スタッカクレーン２００の走行中にガイドローラ固定枠２２４が逆回転して、クリアランスが広がるのを防止することができる。 Further, according to the worm gear mechanism, only the driving force from the worm 226 to the worm wheel 225 can be transmitted, and the transmission of the driving force from the worm wheel 225 to the worm 226 can be prevented. As a result, it is possible to prevent the clearance of the guide roller fixing frame 224 from rotating reversely while the stacker crane 200 is traveling.

また、ウォームホイール２２５をガイドローラ２２２、２２３の回転中心Ｏ₁、Ｏ₂から等距離に配置したことにより、ガイドローラ固定枠２２４を所定角度だけ回転させたときの、ガイドローラ２２２側のクリアランスの変化量と、ガイドローラ２２３側のクリアランスの変化量が等しくなる。すなわち、左右のガイドローラ２２２、２２３の摩耗量が同程度の場合には、特に有効となる。 Further, since the worm wheel 225 is arranged at the same distance from the rotation centers O ₁ and O ₂ of the guide rollers 222 and 223, the clearance on the guide roller 222 side when the guide roller fixing frame 224 is rotated by a predetermined angle. The amount of change is equal to the amount of change in the clearance on the guide roller 223 side. That is, this is particularly effective when the wear amounts of the left and right guide rollers 222 and 223 are approximately the same.

一方、左右のガイドローラ２２２、２２３で摩耗量に差がある場合には、ガイドローラ２２２、２２３のうちの摩耗量が少ない側にウォームホイール２２５の回転中心を近づければよい。これにより、左右のガイドローラ２２２、２２３の一方のみが激しく摩耗するような場合でも、クリアランスを適切に調整することができる。 On the other hand, when there is a difference in wear amount between the left and right guide rollers 222, 223, the rotation center of the worm wheel 225 may be brought closer to the side of the guide rollers 222, 223 where the wear amount is small. As a result, even when only one of the left and right guide rollers 222 and 223 is severely worn, the clearance can be adjusted appropriately.

また、上記の実施形態においては、一方側のガイドローラ２２２の変位量のみを測定した例を示したが、これに限ることなく、両方のガイドローラ２２２、２２３の変位量を測定し、その平均値若しくは最小値等に基づいて、クリアランスを調整してもよい。 Further, in the above-described embodiment, an example in which only the displacement amount of the one guide roller 222 is measured is shown. However, the present invention is not limited to this, and the displacement amounts of both the guide rollers 222 and 223 are measured, and the average is obtained. The clearance may be adjusted based on the value or the minimum value.

さらには、左右のガイドローラ２２２、２２３それぞれの変位量の測定結果に基づいて、左右のガイドローラ２２２、２２３のクリアランスを個別に調整するようにしてもよい。この場合、例えば、ガイドローラ固定枠２２４にガイドレール１４０と交差（直交）する方向に延びる長穴を設けると共に、ガイドローラ２２２、２２３の回転軸を長穴内で移動させる手段を設ければよい。 Furthermore, the clearances of the left and right guide rollers 222 and 223 may be individually adjusted based on the measurement results of the displacement amounts of the left and right guide rollers 222 and 223. In this case, for example, a long hole extending in a direction intersecting (orthogonal) with the guide rail 140 may be provided in the guide roller fixing frame 224, and a means for moving the rotation shafts of the guide rollers 222 and 223 in the long hole may be provided.

また、上記の実施形態においては、ガイドローラ２２２の変位量を測定する二次元変位センサ１０１の例を示したが、これに限ることなく、一次元変位センサ等を用いてもよい。さらに、これらのセンサは、ラック１００側ではなく、スタッカクレーン２００（上部台車２２０）に搭載してもよい。これにより、二次元変位センサ１０１と受信装置２４３との間での通信を省略することができる。 In the above embodiment, an example of the two-dimensional displacement sensor 101 that measures the displacement amount of the guide roller 222 has been described. However, the present invention is not limited to this, and a one-dimensional displacement sensor or the like may be used. Further, these sensors may be mounted not on the rack 100 side but on the stacker crane 200 (upper carriage 220). Thereby, communication between the two-dimensional displacement sensor 101 and the receiving device 243 can be omitted.

ただし、二次元変位センサは比較的高額であり、全てのガイドローラ２２２、２２３に取り付けるのは現実的ではない。そこで、上記のように、ガイドレール１４０の任意の位置に取り付けて、測定結果を受信装置２４３に送信するのが望ましい。ガイドローラ２２２、２２３は、ガイドレール１４０に沿って複数個存在するので、二次元変位センサ１０１をガイドレールに沿って配置することにより、１つの二次元変位センサ１０１で複数のガイドローラ２２２、２２３の変位量を検出することができる。 However, the two-dimensional displacement sensor is relatively expensive, and it is not realistic to attach it to all the guide rollers 222 and 223. Therefore, as described above, it is desirable to attach the guide rail 140 to an arbitrary position and transmit the measurement result to the receiving device 243. Since there are a plurality of guide rollers 222 and 223 along the guide rail 140, a plurality of guide rollers 222 and 223 are arranged with one two-dimensional displacement sensor 101 by arranging the two-dimensional displacement sensor 101 along the guide rail. The amount of displacement can be detected.

このとき、ガイドレール１４０がカーブしている位置では、遠心力等によってガイドローラ２２２が傾くので、正確な測定結果を得るためには、ガイドレール１４０の直線部分に沿って配置するのが望ましい。 At this time, at the position where the guide rail 140 is curved, the guide roller 222 is tilted due to centrifugal force or the like. Therefore, in order to obtain an accurate measurement result, it is desirable that the guide rail 140 is disposed along the straight portion of the guide rail 140.

また、上記の実施形態においては、ガイドローラ２２２の変位量に基づいて、摩耗量及びクリアランスを算出した例を示したが、これに限ることなく、他の方法を用いてもよい。しかしながら、ガイドローラ２２２、２２３はガイドレール１４０と常に接触しているわけではないので、特許文献２のように、ガイドレール１４０との距離から摩耗量を推定したり、回転数と走行距離とから摩耗量を推定することはできない。すなわち、上記のような変位量から摩耗量及びクリアランスを算出する方法は、本発明のように、ガイドレール１４０とガイドローラ２２２、２２３との間にクリアランスが存在するような場合に、特に有効である。 Further, in the above-described embodiment, the example in which the wear amount and the clearance are calculated based on the displacement amount of the guide roller 222 is shown, but the present invention is not limited to this, and other methods may be used. However, since the guide rollers 222 and 223 are not always in contact with the guide rail 140, the amount of wear can be estimated from the distance from the guide rail 140 or the rotational speed and the travel distance as in Patent Document 2. The amount of wear cannot be estimated. That is, the method for calculating the wear amount and the clearance from the displacement amount as described above is particularly effective when there is a clearance between the guide rail 140 and the guide rollers 222 and 223 as in the present invention. is there.

または、ガイドレール１４０とガイドローラ２２２、２２３との間のクリアランスを検出するクリアランス検出手段を設けてもよい。クリアランスの変化は、ガイドローラ２２２、２２３の摩耗のみならず、弾性部材のへたりや固定部材の変形等によっても発生する。そこで、クリアランスを直接測定することによって、さらに決め細やかな制御が可能となる。 Or you may provide the clearance detection means which detects the clearance between the guide rail 140 and the guide rollers 222 and 223. FIG. The change in the clearance occurs not only due to wear of the guide rollers 222 and 223 but also due to the sag of the elastic member, the deformation of the fixing member, or the like. Therefore, more precise control is possible by directly measuring the clearance.

また、上記の実施形態においては、ウォームギヤでガイドローラ２２２、２２３を駆動させる例を示したが、これに限ることなく、平歯車を用いた機構や、チェーンによる駆動機構等、ガイドレール１４０とガイドローラ２２２、２２３とのクリアランスを調整可能な任意の構成を採用することができる。 In the above embodiment, the guide rollers 222 and 223 are driven by the worm gear. However, the present invention is not limited to this, and the guide rail 140 and the guide such as a mechanism using a spur gear or a chain driving mechanism are shown. Any configuration that can adjust the clearance between the rollers 222 and 223 can be adopted.

また、上記の実施形態においては、１本のガイドレール１４０を挟み込むように一対のガイドローラ２２２、２２３を配置した例を示したが、これに限ることなく、スタッカクレーン２００の姿勢を安定させることのできる他の方法を採用してもよい。 Further, in the above-described embodiment, the example in which the pair of guide rollers 222 and 223 is arranged so as to sandwich the single guide rail 140 is shown, but the present invention is not limited to this, and the posture of the stacker crane 200 is stabilized. Other methods that can be used may be adopted.

例えば、平行に延びる第１及び第２のガイドレールと、第１及び第２のガイドレールの間に配置される第１及び第２のガイドローラと、第１及び第２のガイドローラを回転自在に支持するガイドローラ固定枠とを備え、第１のガイドローラと第１のガイドレールとの間、及び第２のガイドローラと第２のガイドレールとの間に所定のクリアランスを設けてもよい。 For example, the first and second guide rails extending in parallel, the first and second guide rollers disposed between the first and second guide rails, and the first and second guide rollers are rotatable. And a guide roller fixing frame that supports the first guide roller and the first guide rail, and a predetermined clearance may be provided between the second guide roller and the second guide rail. .

この場合、初期状態（ガイドローラの交換直後）においては、ガイドローラ固定枠と第１及び第２のガイドレールとのなす角は、所定の角度（９０°ではない）であり、ガイドローラの摩耗量に伴って当該角度を９０°に近づけるように制御すればよい。 In this case, in the initial state (immediately after replacement of the guide roller), the angle formed by the guide roller fixing frame and the first and second guide rails is a predetermined angle (not 90 °), and the guide roller is worn. The angle may be controlled so as to approach 90 ° according to the amount.

さらに、上記の実施形態においては、走行レール１３０と異なるガイドレール１４０にガイドローラ２２２、２２３を沿わせることによって、スタッカクレーン２００を案内させる例を示したが、これに代えて、又はこれに加えて、走行レール１３０の側面にガイドレールを設けてもよい。 Furthermore, in the above-described embodiment, the example in which the stacker crane 200 is guided by bringing the guide rollers 222 and 223 along the guide rail 140 different from the traveling rail 130 has been described, but instead or in addition to this. In addition, a guide rail may be provided on the side surface of the traveling rail 130.

以上、図面を参照してこの発明の実施形態を説明したが、この発明は、図示した実施形態のものに限定されない。図示した実施形態に対して、この発明と同一の範囲内において、あるいは均等の範囲内において、種々の修正や変形を加えることが可能である。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described with reference to drawings, this invention is not limited to the thing of embodiment shown in figure. Various modifications and variations can be made to the illustrated embodiment within the same range or equivalent range as the present invention.

この発明は、自動倉庫のスタッカクレーンのように、軌道に沿って走行する有軌道走行車に有利に利用される。 The present invention is advantageously used for a tracked vehicle that travels along a track, such as a stacker crane in an automatic warehouse.

１０自動倉庫
１００ラック
１０１二次元変位センサ
１１０ステーション
１２０収納部
１３０走行レール
１４０ガイドレール
２００スタッカクレーン
２１０下部台車
２１１車輪
２１２走行モータ
２２０上部台車
２２１シーブ
２２２，２２３ガイドローラ
２２４ガイドローラ固定枠
２２５ウォームホイール
２２６ウォーム
２２７サーボモータ
２３０マスト
２３１ワイヤロープ
２３２昇降台
２３３ウィンチモータ
２３４スライドフォーク
２３５プレート
２４０制御部
２４１摩耗量検出手段
２４２クリアランス調整手段
２４３受信装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Automatic warehouse 100 Rack 101 Two-dimensional displacement sensor 110 Station 120 Storage part 130 Travel rail 140 Guide rail 200 Stacker crane 210 Lower trolley 211 Wheel 212 Travel motor 220 Upper trolley 221 Sheave 222,223 Guide roller 224 Guide roller fixed frame 225 Warm wheel 226 Worm 227 Servo motor 230 Mast 231 Wire rope 232 Lifting base 233 Winch motor 234 Slide fork 235 Plate 240 Control unit 241 Wear amount detection means 242 Clearance adjustment means 243 Receiver

Claims

A tracked vehicle that travels along a track,
A pair of guide rollers arranged with a predetermined clearance on a guide rail for guiding the tracked vehicle;
A tracked vehicle provided with a clearance adjusting means for changing a position of the pair of guide rollers so that a clearance between the guide rail and the pair of guide rollers falls within a predetermined range.

The tracked vehicle further includes wear amount detection means for detecting the wear amount of the guide roller,
2. The tracked vehicle according to claim 1, wherein the clearance adjusting unit changes a position of the pair of guide rollers according to an amount of wear of the guide roller detected by the wear amount detecting unit.

The tracked vehicle according to claim 2, wherein the wear amount detection means is a two-dimensional displacement sensor.

The tracked vehicle further includes a clearance detecting means for detecting a clearance between the guide rail and the pair of guide rollers,
2. The tracked vehicle according to claim 1, wherein the clearance adjusting unit changes a position of the pair of guide rollers according to the clearance detected by the clearance detecting unit.

The tracked vehicle further includes a guide roller fixing frame that rotatably supports the pair of guide rollers disposed on one side and the other side of the guide rail,
The clearance adjusting means rotates the guide roller fixing frame to change an angle formed between the guide rail and the guide roller fixing frame, whereby a clearance between the guide rail and the pair of guide rollers is predetermined. The tracked vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein the vehicle is controlled so as to fall within a range of.