JP2010128616A - 円検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】円検出装置Aは、撮像手段1からの入力画像に対して微分処理を行い、微分強度が所定のしきい値よりも大きいエッジ点を抽出するエッジ画像抽出手段3と、抽出されたエッジ点に直線検出用のハフ変換処理を施して(ρ,θ)パラメータ空間に投票処理を行う際に、エッジ点におけるエッジ方向を中心とした所定角度範囲のθにのみ投票を行う投票手段4と、(ρ,θ)パラメータ空間から投票されたセルを抽出する投票セル抽出手段5と、投票セル抽出手段5によって抽出されたセル群からθ方向に連続する2本の正弦波状の略平行な曲線を求めるとともに、当該2本の曲線のρ方向間隔から探索対象の円の直径を求める直径検出手段6と、2本の曲線から等距離にある中間線の形状から円の中心位置を求める中心位置検出手段7とを備える。
【選択図】図1
Description
ここで、Twとはエッジ方向ωに対する角度許容値であり、エッジ方向ωを中心として(ω−Tw)より大きく且つ(ω+Tw)より小さい角度範囲のθのみに投票を行う。なお、エッジ方向ωとはエッジの濃淡が変化する方向をいい、円上のエッジ点の場合はエッジ点における円の接線と直交する方向となる。また、探索対象の円の半径が小さいほど、1画素当たりの振れ角が大きくなるので、角度許容値Twを大きくとる必要があるが、例えば円の半径が80画素程度であれば、角度許容値Twを5度とし、(ω−5)<θ<(ω+5)の角度範囲内のθにのみ投票を行うのが好ましい。
直線B上の各エッジ点のエッジ方向は略同じ角度となるため、(ρ,θ)パラメータ空間では大きな投票値が得られるが(例えば50以上)、円Cを(ρ,θ)パラメータ空間に写像する場合はエッジ方向が略同じになるエッジ点が直線に比べて少ないため、投票値も小さくなる(例えば20以下)。したがって、投票セル抽出手段5が、(ρ,θ)パラメータ空間からセルを抽出する際に、投票値が所定範囲内(例えば1以上且つ20以下)であるセルを抽出することによって、図6に示すように円C上のエッジ点を写像して投票されたセル群G1,G2のみを抽出することができ、円上のエッジ点を写像して投票されたセルのみを抽出することで、以後の検出処理を高速に行え、効率良く円を検出することができる。また従来技術で説明した特許文献1の円検出装置のように、入力線画から直線成分を除去する処理を行う必要がないから、円の探索処理を高速に行うことができる。
このように、中心位置検出手段7では、点(a,b)を通る直線の式(2)に中間線D0上の多くの点の座標を代入することで中心P0の座標を求めているので、曲線D1,D2に途切れがあったとしても、中心位置を精度良く求めることができる。
1 撮像手段
2 画像記憶手段
3 エッジ画像抽出手段
4 投票手段
5 投票セル抽出手段
6 直径検出手段
7 中心位置検出手段
Claims (5)
- 入力画像に対して微分処理を行い、微分強度が所定のしきい値よりも大きいエッジ点を抽出するエッジ画像抽出手段と、
抽出されたエッジ点に対して直線検出用のハフ変換処理を施して(ρ,θ)パラメータ空間に投票処理を行う際に、エッジ点におけるエッジ方向を中心とした所定角度範囲のθにのみ投票を行う投票手段と、
前記(ρ,θ)パラメータ空間から投票されたセルを抽出する投票セル抽出手段と、
投票セル抽出手段によって抽出されたセル群からθ方向に連続する2本の正弦波状の略平行な曲線を求めるとともに、当該2本の曲線のρ方向間隔から探索対象の円の直径を求める直径検出手段と、
前記2本の曲線から等距離にある中間線の形状から探索対象の円の中心位置を求める中心位置検出手段とを備えたことを特徴とする円検出装置。 - 前記投票セル抽出手段は、前記(ρ,θ)パラメータ空間の投票値が所定範囲内にあるセルを抽出することを特徴とする請求項1記載の円検出装置。
- 前記直径検出手段は、前記投票セル抽出手段により抽出されたセル群について、同一のθにおけるセル間のρ方向間隔を階級とするヒストグラムを作成し、度数が極大で、且つ、所定のしきい値以上となるρ方向間隔を直径として求めることを特徴とする請求項1又は2の何れか1つに記載の円検出装置。
- 前記中心位置検出手段は、θが0度のときの前記中間線のρ値を前記中心位置のx座標とし、θが90度のときの前記中間線のρ値を前記中心位置のy座標とすることを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の円検出装置。
- 前記中心位置検出手段は、前記中間線上の各点の座標(ρ,θ)を、点(a,b)を通る直線の式、a・cosθ+b・sinθ=ρに代入し、前記直線の式を満たすa,bの値を、前記中心位置の座標(a,b)として求めることを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の円検出装置。
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