JP2010117178A - 位置算出方法及び位置算出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】長期予測エフェメリスを用いて位置算出において、位置算出の正確性を向上させること。
【解決手段】予測対象期間毎に各ＧＰＳ衛星の衛星軌道のパラメータ値と、当該衛星軌道の信頼性を示す指標値である予測軌道信頼度とが対応付けられた長期予測エフェメリスに定められた位置算出時点に対応する予測対象期間の予測軌道信頼度に基づいて、位置算出に使用するＧＰＳ衛星を決定する。そして、決定したＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ衛星信号に基づいて位置を算出する。
【選択図】図４

Description

本発明は、位置算出方法及び位置算出装置に関する。

測位用信号を利用した位置算出システムとしては、ＧＰＳ（Global Positioning System）が広く知られており、携帯型電話機やカーナビゲーション装置等に内蔵された位置算出装置に利用されている。ＧＰＳでは、複数のＧＰＳ衛星の位置や各ＧＰＳ衛星から自機までの擬似距離等の情報に基づいて自機の位置を示す３次元の座標値と時計誤差とを求める位置算出演算を行う。

ＧＰＳによる位置算出では、先ず、ＧＰＳ衛星から発信されるＧＰＳ衛星信号に重畳されているアルマナックやエフェメリスといった航法データに基づいて、ＧＰＳ衛星の位置、速度、移動方向等の衛星情報を算出する。アルマナックは衛星を捕捉する際の有力な手掛かりとはなるが、衛星軌道の正確性が低いため位置算出演算に使用しないのが一般的である。一方、エフェメリスは、衛星軌道の正確性が高いため、衛星を捕捉する際の有力な手掛かりとなるだけでなく、位置算出演算にも使用することができる。従って、例えばエフェメリスを保持していない状態で位置算出を開始した場合には、エフェメリスをＧＰＳ衛星信号から取得しなければならず、初回位置算出時間（ＴＴＦＦ：Time To First Fix）が増大する。

ＧＰＳ衛星信号に重畳されているエフェメリスには、衛星軌道の信頼性を示す指標値としてＵＲＡ Indexと呼ばれるパラメータの値が含まれている。ＵＲＡ Indexが小さいほどエフェメリスとしての衛星情報の信頼性が高く、位置算出に適している。特許文献１には、エフェメリスに含まれるＵＲＡ Indexに基づいて位置算出に使用する衛星を決定する技術が開示されている。
特開２００３−２７９６３７号公報

近年では、ＧＰＳ衛星から送出されるエフェメリスを用いて位置算出を行うのではなく、サーバ等の情報提供装置が１週間といった長期間有効なエフェメリス（以下、「長期予測エフェメリス（長期予測軌道データ）」と称す。）を生成し、これを用いて位置算出を行う技術が考案されている。

長期予測エフェメリスの定義方法の１つとしては、通常のエフェメリスと同様のデータフォーマットで定義する方法が考えられる。すなわち、衛星軌道の近似モデルの１つであるケプラーの楕円軌道モデルを用いて衛星軌道を近似し、その時のモデル式のパラメータ（以下、「衛星軌道パラメータ」と称す。）の値によって、長期予測エフェメリスを定義する方法である。測位用衛星の将来の位置を所定時間おきに時系列に予測した予測位置でなる衛星予測暦（予測位置データ）は、所定の商用システムから提供されている。ケプラーの楕円軌道モデルによる近似計算は、この衛星予測暦を用いて行うことが可能である。

しかし、衛星予測暦に含まれる測位用衛星の予測位置は、将来になるほど、測位用衛星の実際位置からずれる傾向があることが分かった。そのため、ケプラーの楕円軌道モデルによる近似計算を行って長期予測エフェメリスを生成する場合に、近似計算により求めた衛星軌道は、生成日時から将来のものであるほど、実際の衛星軌道からずれたものとなる可能性がある。そのため、位置算出装置が位置算出を行う時点によっては、実際の衛星軌道からずれた信頼性の低い長期予測エフェメリスを用いて位置算出を行うことになる場合があり、位置算出の正確性が低下する要因となっていた。

本発明は、上述した課題に鑑みて為されたものであり、長期予測エフェメリスを使用した位置算出において、位置算出の正確性を向上させることを目的としている。

以上の課題を解決するための第１の発明は、予測対象期間毎に各測位用衛星の衛星軌道と当該衛星軌道の信頼性とが対応付けられた長期予測軌道データに定められた、少なくとも位置算出時点に対応する予測対象期間の各衛星軌道の信頼性に基づいて、位置算出に使用する測位用衛星を決定することと、前記決定された測位用衛星から受信した測位用信号に基づいて位置を算出することと、を含む位置算出方法である。

また、他の発明として、予測対象期間毎に各測位用衛星の衛星軌道と当該衛星軌道の信頼性とが対応付けられた長期予測軌道データに定められた、少なくとも位置算出時点に対応する予測対象期間の各衛星軌道の信頼性に基づいて、位置算出に使用する測位用衛星を決定する決定部と、前記決定された測位用衛星から受信した測位用信号に基づいて位置を算出する位置算出部と、を備えた位置算出装置を構成してもよい。

この第１の発明等によれば、少なくとも位置算出時点に対応する予測対象期間の各衛星軌道の信頼性に基づいて、位置算出に使用する測位用衛星を決定する。そして、決定した測位用衛星から受信した測位用信号に基づいて位置を算出する。位置算出時点に対応する予測対象期間の衛星軌道の信頼性が高い測位用衛星を優先して位置算出に使用することで、正確性の高い位置算出を実現することが可能となる。

また、第２の発明として、第１の発明の位置算出方法であって、衛星軌道の信頼性が高い順に所定数の測位用衛星を抽出して位置算出に使用する衛星を決定することを含む位置算出方法を構成してもよい。

この第２の発明によれば、衛星軌道の信頼性が高い順に所定数の測位用衛星を抽出して位置算出に使用する衛星を決定する。信頼性が高い順に測位用衛星を抽出して位置算出に使用することで、位置算出の正確性を向上させることができる。

また、第３の発明として、第１又は第２の発明の位置算出方法であって、位置算出時点に対応する予測対象期間での前記衛星軌道の信頼性が同等な測位用衛星を判定することを含み、前記決定することは、前記衛星軌道の信頼性が同等な測位用衛星については、位置算出時点に対応する予測対象期間よりも前又は後の予測対象期間の衛星軌道の信頼性を加味して位置算出に使用するか否かを決定することを含む位置算出方法を構成してもよい。

この第３の発明によれば、位置算出時点に対応する予測対象期間での衛星軌道の信頼性が同等な測位用衛星を判定する。そして、衛星軌道の信頼性が同等な測位用衛星については、位置算出時点に対応する予測対象期間よりも前又は後の予測対象期間の衛星軌道の信頼性を加味して位置算出に使用するか否かを決定する。位置算出時点に対応する予測対象期間において衛星軌道の信頼性が同等な測位用衛星については、何れの測位用衛星が位置算出に適しているか優劣をつけることができない。そのため、位置算出時点に対応する予測対象期間の前又は後の予測対象期間の衛星軌道の信頼性を考慮して、位置算出に使用する衛星を決定する。

また、第４の発明として、第１〜第３の何れかの発明の位置算出方法であって、前記測位用信号の受信環境を判定することと、前記判定された受信環境に基づいて位置算出に使用する衛星を決定することと、を更に含む位置算出方法を構成してもよい。

この第４の発明によれば、測位用信号の受信環境を判定し、判定した受信環境に基づいて位置算出に使用する衛星を決定する。これにより、測位用信号の受信環境に応じた適切な位置算出を実現することが可能となる。

また、第５の発明として、第４の発明の位置算出方法であって、前記長期予測軌道データに含まれる予測対象期間のうち、少なくとも位置算出時点に対応する予測対象期間を含む判断対象期間を、前記判定された受信環境に応じて可変に設定することと、前記判断対象期間の信頼性に基づいて位置算出に使用する衛星を決定することと、を更に含む位置算出方法を構成してもよい。

この第５の発明によれば、長期予測軌道データに含まれる予測対象期間のうち、少なくとも位置算出時点に対応する予測対象期間を含む判断対象期間を、判定した受信環境に応じて可変に設定する。そして、判断対象期間の信頼性に基づいて位置算出に使用する衛星を決定する。この場合、測位用衛星の受信環境に応じて、位置算出に使用する衛星を適切に選択することが可能となる。

以下、図面を参照して、本発明に好適な実施形態の一例を説明する。但し、本発明を適用可能な実施形態がこれに限定されるわけではない。

１．システム構成
図１は、本実施形態における位置算出システム１の概略構成を示す図である。位置算出システム１は、外部システム２と、情報提供装置の一種であるサーバシステム３と、位置算出装置を備えた電子機器の一種である携帯型電話機４と、測位用衛星である複数のＧＰＳ衛星ＳＶ（ＳＶ１，ＳＶ２，ＳＶ３，ＳＶ４，・・・）とを備えて構成される。尚、携帯型電話機４が必要なデータをサーバシステム３から取得した後は、携帯型電話機４とＧＰＳ衛星ＳＶとで位置算出が可能であるため、携帯型電話機４とＧＰＳ衛星ＳＶとで１つの位置算出システムが構成されるということもできる。また、地上側のシステムとして、サーバシステム３と携帯型電話機４とで位置算出システムと呼ぶこともできる。

外部システム２は、ＧＰＳ衛星ＳＶから定期的に衛星信号を受信し、当該衛星信号に含まれる航法データ等に基づいて衛星予測暦を生成してサーバシステム３に提供する公知のシステムである。外部システム２が提供する衛星予測暦は、各ＧＰＳ衛星ＳＶそれぞれについて、将来の位置を予測した予測位置及びＧＰＳ衛星ＳＶに搭載された原子時計の誤差を予測した時計予測誤差を所定時間おき（例えば１５分おき）に時系列に並べた位置のデータである。

また、外部システム２は、将来のデータとしての衛星予測暦を提供する他に、過去の事実のデータも提供する。すなわち、外部システム２は、ＧＰＳ衛星ＳＶの実際の位置である実績位置及びＧＰＳ衛星ＳＶに搭載された原子時計の実際の誤差である時計実績誤差を含む衛星精密暦を過去の事実のデータとして生成して、サーバシステム３に提供する。実績位置及び時計実績誤差の算出方法については公知であるため、詳細な説明を省略する。外部システム２は、例えば衛星予測暦や衛星精密暦の提供を業務とする民間や公営の団体のコンピュータシステムに相当する。

サーバシステム３は、衛星予測暦及び衛星精密暦を外部システム２から取得し、当該衛星予測暦及び衛星精密暦を用いて、全てのＧＰＳ衛星ＳＶの予測されるエフェメリスであって、少なくとも１日以上の例えば１週間といった長期間有効なエフェメリス（以下、本実施形態において「長期予測エフェメリス」と称す。長期間有効な軌道でもあるため、長期予測軌道データとも言える。）を生成・提供するサーバを備えたシステムである。

携帯型電話機４は、ユーザが通話やメールの送受信等を行うための電子機器であり、通話やメールの送受信といった携帯型電話機としての本来の機能の他、位置を算出する機能をなす位置算出装置を具備している。携帯型電話機４は、ユーザ操作に従って、サーバシステム３に対して長期予測エフェメリスの要求信号を送信し、サーバシステム３から長期予測エフェメリスを受信する。そして、受信した長期予測エフェメリスを用いてＧＰＳ衛星ＳＶを捕捉し、衛星信号に基づく位置算出を実行する。

２．原理
サーバシステム３は、外部システム２から取得した衛星予測暦を用いて、長期予測エフェメリスを生成する処理を行う。具体的には、長期予測エフェメリスの生成日時を基準として１週間後までの期間を生成対象期間とし、当該生成対象期間を衛星軌道の近似・モデル化を行う複数の期間（以下、「予測対象期間」と称す。）に区切る。本実施形態では、予測対象期間の長さを一律に６時間とする。すなわち、１週間の生成対象期間を６時間毎に２８個の予測対象期間（第１予測対象期間〜第２８予測対象期間）に区切る。

そして、サーバシステム３は、外部システム２から取得した衛星予測暦に含まれる予測位置のうち、各予測対象期間内の予測位置を抽出する。そして、抽出した全ての予測位置からの距離の二乗和が最小となるようなケプラーの衛星軌道モデル式（以下、「近似モデル」ともいう。）を、各予測対象期間それぞれについて求める。このとき求めた衛星軌道の近似モデル式のパラメータを「衛星軌道パラメータ」と称し、近似モデルを算出する計算を「近似計算」ともいう。また、近似計算により求めた予測された衛星軌道のことを「予測軌道」と称する。長期予測エフェメリスは、全てのＧＰＳ衛星の全ての予測対象期間の衛星軌道パラメータの値が格納されたデータである（図１０及び図１１参照）。

衛星予測暦に含まれるＧＰＳ衛星ＳＶの予測位置は、将来になるほど、ＧＰＳ衛星ＳＶの実際の位置からずれる傾向がある。そのため、近似計算を行って長期予測エフェメリスを生成した場合に、近似計算により求めた予測軌道は、生成日時から将来のものであるほど、実際の衛星軌道からずれたものとなる可能性がある。

本実施形態では、サーバシステム３は、各ＧＰＳ衛星の各予測対象期間について、当該予測対象期間における予測軌道の信頼性を示す指標値である「予測軌道信頼度」を決定し、決定した予測軌道信頼度を信頼性パラメータとして長期予測エフェメリスに含めて携帯型電話機４に提供する。本実施形態では、予測軌道信頼度は「０」〜「１２」の１３段階で表され、「０」が予測軌道の信頼性が最も高く、「１２」が予測軌道の信頼性が最も低いことを示している。尚、予測軌道信頼度の数値範囲は適宜設定変更可能であり、例えば「０」〜「１５」の１６段階で表すこととしてもよい。予測軌道信頼度は、エフェメリスに含まれている「ＵＲＡ index」に相当する値である。

具体的に説明する。サーバシステム３は、予測誤差を分析する機能部である予測誤差分析部３１と、長期予測エフェメリスを生成する機能部である長期予測エフェメリス生成部３３とを備えて構成されている。予測誤差分析部３１は、外部システム２から受信した衛星予測暦に含まれるデータに対応付けられた各日時（例えば１５分おき）について、ＧＰＳ衛星ＳＶ毎に、衛星予測暦に含まれる予測位置と、衛星精密暦に含まれる実績位置との間の距離を予測誤差として算出・分析する。

図２は、予測誤差をプロットしたグラフの一例であり、代表衛星として４つのＧＰＳ衛星ＳＶ１〜ＳＶ４の１週間分の予測誤差を時系列にプロットしたグラフを示している。図２において、横軸は日数、縦軸は予測誤差をそれぞれ示している。この図を見ると、全てのＧＰＳ衛星ＳＶについて、時間経過に伴って、予測誤差が振動しながらも漸増していることがわかる。特に、ＧＰＳ衛星ＳＶ１では、予測誤差が大きく振動しながらも急増している。従って、長期予測エフェメリスの生成日時から将来の予測対象期間ほど予測軌道の信頼性が低くなるように予測軌道信頼度を設定する。

長期予測エフェメリス生成部３３は、予測誤差分析部３１により算出された予測誤差に基づいて予測軌道信頼度を設定する。具体的には、長期予測エフェメリス生成部３３は、図３に示すような予測軌道信頼度設定テーブルに基づいて予測誤差を設定する。予測軌道信頼度設定テーブルには、予測誤差が含まれる範囲である予測誤差範囲と、予測誤差が当該予測誤差範囲に含まれる場合に設定する予測軌道信頼度とが対応付けて記憶されている。予測誤差が大きいほど予測軌道信頼度として大きな値が設定されるように、予測誤差範囲と予測軌道信頼度とが定められている。

長期予測エフェメリス生成部３３は、各予測対象期間について、当該予測対象期間における予測誤差が何れの予測誤差範囲に含まれるかを判定する。そして、判定した予測誤差範囲に対応する予測軌道信頼度を読み出して、当該予測対象期間における予測軌道信頼度として設定する。尚、予測誤差は、衛星予測暦に含まれる各日時について算出することが可能であるが、各予測対象期間における予測誤差は、例えば当該予測対象期間の全ての日時における予測誤差の平均値（平均予測誤差）とすることができる。

携帯型電話機４は、サーバシステム３から、予測軌道信頼度が格納された長期予測エフェメリスを受信・記憶する。そして、当該長期予測エフェメリスを用いて捕捉対象とする衛星（以下、「捕捉対象衛星」と称す。）を判定するとともに、捕捉対象衛星からのＧＰＳ衛星信号の捕捉を試みる。そして、ＧＰＳ衛星信号の捕捉に成功した衛星（以下、「捕捉衛星」と称す。）の中から、位置算出に使用する衛星（以下、「使用衛星」と称す。）を決定し、決定した使用衛星から受信したＧＰＳ衛星信号に基づいて、携帯型電話機４の位置を算出する。

図４は、使用衛星の決定の原理を説明するための図である。図４において、横方向の１つの帯は長期予測エフェメリスの中の１つの衛星に着目したデータを示しており、帯の中の数字は、各予測対象期間における予測軌道信頼度を示している。ここでは、衛星ＳＶ１〜ＳＶ５の５つの衛星が捕捉され、この５つの捕捉衛星の中から４つの衛星を使用衛星として選択・決定する場合について説明する。また、位置を算出する時点（以下、「位置算出時点」）が、第１期間〜第２８期間のうちの第５期間に該当するものとして説明する。

先ず、位置算出時点に対応する予測対象期間について、予測軌道信頼度が小さい順に衛星の順位付けを行う。図４では、位置算出時点に対応する予測対象期間である第５期間において予測軌道信頼度が一番小さいのは衛星「ＳＶ５」であるため、衛星「ＳＶ５」が１位となり、次に予測軌道信頼度が小さいのは衛星「ＳＶ１」であるため、衛星「ＳＶ１」が２位となる。そして、その次に予測軌道信頼度が小さい衛星「ＳＶ３」が３位となる。

問題は、衛星「ＳＶ２」及び衛星「ＳＶ４」が、第５期間における予測軌道信頼度が何れも「３」で等しいため、このままではどちらの衛星が位置算出に適しているか優劣をつけることができないことである。このように予測軌道信頼度が等しい衛星が存在する場合は、位置算出時点に対応する予測対象期間よりも前の予測対象期間における予測軌道信頼度を加味して順位を割り当てる。

具体的には、第５期間よりも前の予測対象期間である第１期間〜第４期間の予測軌道信頼度を合算し、合算値が小さい衛星の順位が高くなるように順位を割り当てる。合算値が小さい衛星の方が、過去において予測軌道の信頼性が高かったことになるため、当該衛星を優先して位置算出に使用することにしたものである。この場合、衛星「ＳＶ２」は、第１期間〜第４期間の予測軌道信頼度の合算値が「５」であり、衛星「ＳＶ４」は、第１期間〜第４期間の予測軌道信頼度の合算値が「８」であるため、衛星「ＳＶ２」の方が順位が高くなるように順位を割り当てる。その結果、衛星「ＳＶ２」が４位で、衛星「ＳＶ４」が５位となる。

順位の割り当てを行ったら、順位が高い順に位置算出に必要な衛星数だけ捕捉衛星を選択し、選択した捕捉衛星を使用衛星に決定する。例えば、位置算出に必要な衛星数が「４個」である場合は、順位が１位〜４位の捕捉衛星を選択して使用衛星に決定する。その結果、図４では、衛星「ＳＶ５」、「ＳＶ１」、「ＳＶ３」及び「ＳＶ２」が使用衛星に選択・決定される。

３．機能構成
図５は、携帯型電話機４の機能構成を示すブロック図である。携帯型電話機４は、ＧＰＳアンテナ４０５と、ＧＰＳ受信部４１０と、ホストＣＰＵ４２０と、操作部４３０と、表示部４４０と、携帯電話用アンテナ４５０と、携帯電話用無線通信回路部４６０と、ＲＯＭ４７０と、フラッシュＲＯＭ４８０と、ＲＡＭ４９０とを備えて構成される。

ＧＰＳアンテナ４０５は、ＧＰＳ衛星ＳＶから発信されているＧＰＳ衛星信号を含むＲＦ（Radio Frequency）信号を受信するアンテナであり、受信した信号をＧＰＳ受信部４１０に出力する。尚、ＧＰＳ衛星信号は、衛星毎に異なる拡散符号の一種であるＰＲＮ（Pseudo Random Noise）コードで直接スペクトラム拡散方式により変調された１．５７５４２［ＧＨｚ］の通信信号である。ＰＲＮコードは、コード長１０２３チップを１ＰＮフレームとする繰返し周期１ｍｓの擬似ランダム雑音符号である。

ＧＰＳ受信部４１０は、ＧＰＳアンテナ４０５から出力された信号に基づいて位置算出を行う位置算出回路であり、いわゆるＧＰＳ受信機に相当する機能ブロックである。ＧＰＳ受信部４１０は、ＲＦ（Radio Frequency）受信回路部４１１と、ベースバンド処理回路部４１３とを備えて構成される。尚、ＲＦ受信回路部４１１と、ベースバンド処理回路部４１３とは、それぞれ別のＬＳＩ（Large Scale Integration）として製造することも、１チップとして製造することも可能である。

ＲＦ受信回路部４１１は、ＲＦ信号の処理回路ブロックであり、所定の局部発振信号を分周或いは逓倍することで、ＲＦ信号乗算用の発振信号を生成する。そして、生成した発振信号を、ＧＰＳアンテナ４０５から出力されたＲＦ信号に乗算することで、ＲＦ信号を中間周波数の信号（以下、「ＩＦ（Intermediate Frequency）信号」と称す。）にダウンコンバートする。そして、ＩＦ信号を増幅等した後、Ａ／Ｄ（Analog Digital）変換器でデジタル信号に変換して、ベースバンド処理回路部４１３に出力する。

ベースバンド処理回路部４１３は、ＲＦ受信回路部４１１から出力されたＩＦ信号に対して相関処理等を行ってＧＰＳ衛星信号を捕捉・抽出する回路部である。ベースバンド処理回路部４１３は、プロセッサとしてのＣＰＵ４１５と、メモリとしてのＲＯＭ４１７及びＲＡＭ４１９とを備えて構成される。ＣＰＵ４１５は、ホストＣＰＵ４２０がサーバシステム３から取得した長期予測エフェメリスデータを用いて、ＧＰＳ衛星信号を捕捉・抽出する。

ホストＣＰＵ４２０は、ＲＯＭ４７０に記憶されている位置算出プログラムやシステムプログラム等の各種プログラムに従って携帯型電話機４の各部を統括的に制御するプロセッサである。ホストＣＰＵ４２０は、ベースバンド処理回路部４１３によって捕捉・抽出されたＧＰＳ衛星信号に基づいて位置算出を行う。そして、位置算出により求めた算出位置をプロットしたナビゲーション画面を、表示部４４０に表示させる。

操作部４３０は、例えばタッチパネルやボタンスイッチ等により構成される入力装置であり、押下されたアイコンやボタンの信号をホストＣＰＵ４２０に出力する。この操作部４３０の操作により、通話要求やメールの送受信要求、ＧＰＳの起動要求等の各種指示入力がなされる。

表示部４４０は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等により構成され、ホストＣＰＵ４２０から入力される表示信号に基づいた各種表示を行う表示装置である。表示部４４０には、ナビゲーション画面や時刻情報等が表示される。

携帯電話用アンテナ４５０は、携帯型電話機４の通信サービス事業者が設置した無線基地局との間で携帯電話用無線信号の送受信を行うアンテナである。

携帯電話用無線通信回路部４６０は、ＲＦ変換回路、ベースバンド処理回路等によって構成される携帯電話の通信回路部であり、携帯電話用無線信号の変調・復調等を行うことで、通話やメールの送受信等を実現する。

ＲＯＭ４７０は、読み取り専用の不揮発性の記憶装置であり、ホストＣＰＵ４２０が携帯型電話機４を制御するためのシステムプログラムや、位置算出を実現するための位置算出プログラム、ナビゲーション機能を実現するためのナビゲーションプログラム等の各種プログラムやデータ等を記憶している。

フラッシュＲＯＭ４８０は、読み書き可能な不揮発性の記憶装置であり、ＲＯＭ４７０と同様に、ホストＣＰＵ４２０が携帯型電話機４を制御するための各種プログラムやデータ等を記憶している。フラッシュＲＯＭ４８０に記憶されているデータは、携帯型電話機４の電源を切断しても失われない。

ＲＡＭ４９０は、読み書き可能な揮発性の記憶装置であり、ホストＣＰＵ４２０により実行されるシステムプログラム、位置算出プログラム、各種処理プログラム、各種処理の処理中データ、処理結果などを一時的に記憶するワークエリアを形成している。

４．データ構成
図６は、ＲＯＭ４７０に格納されたデータの一例を示す図である。ＲＯＭ４７０には、ホストＣＰＵ４２０により読み出され、メイン処理（図１２参照）として実行されるメインプログラム４７１と、必要衛星数データ４７３とが記憶されている。また、メインプログラム４７１には、位置算出処理（図１３参照）として実行される位置算出プログラム４７１１と、使用衛星決定処理（図１４参照）として実行される使用衛星決定プログラム４７１３とがサブルーチンとして含まれている。

メイン処理とは、ホストＣＰＵ４２０が、携帯型電話機４の本来の機能である通話やメールの送受信のための処理を行う他、長期予測エフェメリスデータ４８１をサーバシステム３から取得する処理、携帯型電話機４の位置を算出する処理等を行う処理である。

位置算出処理とは、ホストＣＰＵ４２０が、サーバシステム３から受信した長期予測エフェメリスデータ４８１を用いて、ベースバンド処理回路部４１３にＧＰＳ衛星ＳＶからのＧＰＳ衛星信号を捕捉させ、捕捉されたＧＰＳ衛星信号に基づいて、携帯型電話機４の位置を算出して出力する処理である。

また、使用衛星決定処理とは、ホストＣＰＵ４２０が、ＧＰＳ衛星信号の受信環境を判定し、判定した受信環境に応じて、捕捉衛星の中から位置算出に使用する衛星を選択・決定する処理である。これらの処理については、フローチャートを用いて詳細に後述する。

図９は、必要衛星数データ４７３のデータ構成の一例を示す図である。必要衛星数データ４７３は、ＧＰＳ衛星信号の受信環境４７３１と、当該受信環境において位置算出に必要な衛星数である必要衛星数４７３３とが対応付けて記憶されている。ＧＰＳ衛星信号の受信環境が「オープンスカイ環境」である場合は、必要衛星数は「Ｎ１」であり、「マルチパス環境」である場合は、必要衛星数は「Ｎ２」である。また、「弱電界環境」である場合は、必要衛星数は「Ｎ３」である。但し、Ｎ１≦Ｎ２≦Ｎ３である。

図７は、フラッシュＲＯＭ４８０に格納されたデータの一例を示す図である。フラッシュＲＯＭ４８０には、サーバシステム３から受信した長期予測エフェメリスデータ４８１と、最新の位置算出により得られた位置である最新算出位置４８３とが記憶される。

図１０は、長期予測エフェメリスデータ４８１のデータ構成の一例を示す図である。長期予測エフェメリスデータ４８１には、長期予測エフェメリスデータの生成日時４８１１と、ＧＰＳ衛星ＳＶ１〜ＳＶ３２の予測エフェメリス４８１３（４８１３−１〜４８１３−３２）とが対応付けて記憶されている。

図１１は、予測エフェメリス４８１３のデータ構成の一例を示す図である。予測エフェメリス４８１３（４８１３−１，４８１３−２，・・・，４８１３−３２）には、各予測対象期間それぞれについて、軌道長半径や離心率、軌道傾斜角といったケプラーの衛星軌道パラメータの値と、衛星時計の基準時刻、衛星時計のオフセット、衛星時計のドリフト及び衛星時計周波数のドリフトでなるクロック補正パラメータの値と、信頼性パラメータである予測軌道信頼度とが記憶されている。

サーバシステム３の長期予測エフェメリス生成部３３は、各ＧＰＳ衛星ＳＶについて、予測対象期間毎に衛星軌道パラメータ、クロック補正パラメータ及び信頼性パラメータの値を算出して予測エフェメリス４８１３を生成する。そして、全てのＧＰＳ衛星ＳＶについて生成した予測エフェメリス４８１３を纏めて生成日時４８１１と対応付けて長期予測エフェメリスデータ４８１を生成し、携帯型電話機４からの要求を受けて、携帯型電話機４に長期予測エフェメリス４８１を送信・提供する。

他方、携帯型電話機４のホストＣＰＵ４２０は、メイン処理の長期予測エフェメリス取得処理において、長期予測エフェメリスデータ４８１の要求信号をサーバシステム３に送信する。そして、サーバシステム３から長期予測エフェメリスデータ４８１を受信して、フラッシュＲＯＭ４８０に記憶させる。

図８は、ＲＡＭ４９０に格納されるデータの一例を示す図である。ＲＡＭ４９０には、捕捉衛星４９１と、捕捉衛星の中から使用衛星の候補として選択された衛星である候補衛星４９３と、候補衛星４９３の中から位置算出に使用する衛星として決定された使用衛星４９５と、使用衛星４９５から受信したＧＰＳ衛星信号に基づいて位置算出を行って算出した位置である算出位置４９７とが記憶される。これらのデータは、位置算出処理においてホストＣＰＵ４２０により更新される。

５．処理の流れ
図１２は、ＲＯＭ４７０に記憶されているメインプログラム４７１がホストＣＰＵ４２０により読み出されて実行されることで、携帯型電話機４において実行されるメイン処理の流れを示すフローチャートである。

メイン処理は、ホストＣＰＵ４２０が、操作部４３０を介してユーザにより電源投入操作がなされたことを検出した場合に実行を開始する処理である。また、特に説明しないが、以下のメイン処理の実行中は、ＧＰＳアンテナ４０５によるＲＦ信号の受信や、ＲＦ受信回路部４１１によるＲＦ信号のＩＦ信号へのダウンコンバージョンが行われ、ＩＦ信号がベースバンド処理回路部４１３に随時出力される状態にあるものとする。

先ず、ホストＣＰＵ４２０は、操作部４３０を介してなされた指示操作を判定し（ステップＡ１）、指示操作が通話指示操作であると判定した場合は（ステップＡ１；通話指示操作）、通話処理を行う（ステップＡ３）。具体的には、携帯電話用無線通信回路部４６０に無線基地局との間の基地局通信を行わせ、携帯型電話機４と他機との間の通話を実現する。

また、ステップＡ１において指示操作がメール送受信指示操作であると判定した場合は（ステップＡ１；メール送受信指示操作）、ホストＣＰＵ４２０は、メール送受信処理を行う（ステップＡ５）。具体的には、携帯電話用無線通信回路部４６０に基地局通信を行わせ、携帯型電話機４と他機との間のメールの送受信を実現する。

また、ステップＡ１において指示操作が長期予測エフェメリス取得指示操作であると判定した場合は（ステップＡ１；長期予測エフェメリス取得指示操作）、ホストＣＰＵ４２０は、長期予測エフェメリス取得処理を行う（ステップＡ７）。具体的には、サーバシステム３に対して長期予測エフェメリスデータ４８１の要求信号を送信する。そして、サーバシステム３から長期予測エフェメリスデータ４８１を受信して、フラッシュＲＯＭ４８０に記憶させる。

また、ステップＡ１において指示操作が位置算出指示操作であると判定した場合は（ステップＡ１；位置算出指示操作）、ホストＣＰＵ４２０は、ＲＯＭ４７０に記憶されている位置算出プログラム４７１１を読み出して実行することで、位置算出処理を行う（ステップＡ９）。

図１３は、位置算出処理の流れを示すフローチャートである。
先ず、ホストＣＰＵ４２０は、フラッシュＲＯＭ４８０に長期予測エフェメリスデータ４８１が記憶されているか否かを判定し（ステップＢ１）、記憶されていると判定した場合は（ステップＢ１；Ｙｅｓ）、その長期予測エフェメリスデータ４８１は現在日時（位置算出日時）が含まれる予測対象期間（以下、「当該予測対象期間」と称す。）を有するデータであるか否かを判定する（ステップＢ３）。

そして、当該予測対象期間を有するデータであると判定した場合は（ステップＢ３；Ｙｅｓ）、ホストＣＰＵ４２０は、長期予測エフェメリスデータ４８１を参照して、当該予測対象期間を判定する（ステップＢ５）。

その後、ホストＣＰＵ４２０は、捕捉対象衛星判定処理を行う（ステップＢ７）。より詳細には、現在日時において、フラッシュＲＯＭ４８０に記憶されている最新算出位置４８３の天空に位置するＧＰＳ衛星ＳＶをフラッシュＲＯＭ４８０に記憶されている長期予測エフェメリスデータ４８１を用いて判定して、捕捉対象衛星とする。

次いで、ホストＣＰＵ４２０は、衛星信号捕捉処理を行い、ベースバンド処理回路部４１３のＣＰＵ４１５に周波数方向及び位相方向の相関演算を行わせることで、ステップＢ７で判定した捕捉対象衛星からのＧＰＳ衛星信号の捕捉を試みる（ステップＢ９）。そして、ＧＰＳ衛星信号の捕捉に成功した衛星を捕捉衛星４９１として、ＲＡＭ４９０に記憶させる。

衛星信号捕捉処理を行った後、ホストＣＰＵ４２０は、ＲＯＭ４７０に記憶されている使用衛星決定プログラム４７１３を読み出して実行することで、使用衛星決定処理を行う（ステップＢ１１）。

図１４は、使用衛星決定処理の流れを示すフローチャートである。
先ず、ホストＣＰＵ４２０は、受信環境判定処理を行う（ステップＣ１）。受信環境判定処理では、ホストＣＰＵ４２０は、捕捉衛星４９１から受信したＧＰＳ衛星信号の信号強度と、捕捉衛星４９１の天空配置とに基づいて受信環境を判定する。

具体的には、例えば、全ての捕捉衛星４９１について、受信したＧＰＳ衛星信号の信号強度が第１閾値（例えば“−１３０ｄＢｍ”）よりも大きい場合は、受信環境はオープンスカイ環境であると判定する。また、信号強度が第１閾値よりも小さい衛星が存在する場合であって、低仰角（例えば“６０度以下”）の衛星から受信したＧＰＳ衛星信号の信号強度の平均値が第２閾値（例えば“−１４０ｄＢｍ”）よりも小さい場合は、マルチパス環境であると判定する。また、これら以外の場合は、受信環境は弱電界環境であると判定する。

尚、受信環境の判定方法は、その他の公知の手法を適用することが可能である。例えば、特開２００８−２６１３４号公報には、受信環境が第１環境〜第９環境の何れの受信環境であるかを判定する環境判定の手法が開示されており、この手法を用いて受信環境を判定することも可能である。

受信環境が「弱電界環境」であると判定した場合は（ステップＣ３；弱電界環境）、ホストＣＰＵ４２０は、全ての捕捉衛星４９１を候補衛星４９３としてＲＡＭ４９０に記憶させる（ステップＣ５）。

また、受信環境が「オープンスカイ環境」であると判定した場合は（ステップＣ３；オープンスカイ環境）、ホストＣＰＵ４２０は、長期予測エフェメリスデータ４８１を参照して、当該予測対象期間の予測軌道信頼度が「０〜５」の捕捉衛星４９１を抽出し、候補衛星４９３としてＲＡＭ４９０に記憶させる（ステップＣ７）。

また、受信環境が「マルチパス環境」であると判定した場合は（ステップＣ３；マルチパス環境）、ホストＣＰＵ４２０は、長期予測エフェメリスデータ４８１を参照して、当該予測対象期間の予測軌道信頼度が「０〜１０」であって、且つ、捕捉したＧＰＳ衛星信号の信号強度が所定の高強度条件を満たす捕捉衛星４９１を抽出して、候補衛星４９３としてＲＡＭ４９０に記憶させる（ステップＣ９）。高強度条件は、例えば、捕捉衛星４９１の信号強度が「−１３０ｄＢｍ」よりも大きいことである。

ステップＣ５〜Ｃ９の何れかにおいて候補衛星４９３を決定した後、ホストＣＰＵ４２０は、ＲＯＭ４７０に記憶されている必要衛星数データ４７３を参照し、候補衛星４９３の数が当該受信環境４７３１における必要衛星数４７３３に達しているか否かを判定する（ステップＣ１１）。そして、必要衛星数４７３３に達していないと判定した場合は（ステップＣ１１；Ｎｏ）、ステップＢ１７へと処理を移行する。

また、必要衛星数４７３３に達していると判定した場合は（ステップＣ１１；Ｙｅｓ）、ホストＣＰＵ４２０は、当該予測対象期間において予測軌道信頼度が同一の候補衛星４９３が存在するか否かを判定する（ステップＣ１３）。そして、存在すると判定した場合は（ステップＣ１３；Ｙｅｓ）、この予測軌道信頼度が同一の候補衛星４９３について、当該予測対象期間よりも前の予測対象期間の予測軌道信頼度を合算する（ステップＣ１５）。

そして、ホストＣＰＵ４２０は、ステップＣ１５において算出した合算値を加味して、全ての候補衛星４９３に順位を割り当てる（ステップＣ１７）。具体的には、当該予測対象期間において予測軌道信頼度が小さい衛星ほど順位が高くなるように各候補衛星４９３に順位を割り当てる。また、予測軌道信頼度が等しい衛星については、ステップＣ１５で算出した合算値が小さい衛星ほど順位が高くなるように順位を割り当てる。

そして、ホストＣＰＵ４２０は、ステップＣ１７で割り当てた順位が高い順に当該受信環境の必要衛星数４７３３の候補衛星４９３を選択して使用衛星４９５に決定し、ＲＡＭ４９０に記憶させる（ステップＣ１９）。そして、ホストＣＰＵ４２０は、使用衛星決定処理を終了する。

また、ステップＣ１３において予測軌道信頼度が同一の候補衛星４９３が存在しないと判定した場合は（ステップＣ１３；Ｎｏ）、ホストＣＰＵ４２０は、当該予測対象期間における予測軌道信頼度が小さい順に当該受信環境の必要衛星数４７３３の候補衛星４９３を選択して使用衛星４９５に決定し、ＲＡＭ４９０に記憶させる（ステップＣ２１）。そして、ホストＣＰＵ４２０は、使用衛星決定処理を終了する。

図１３の位置算出処理に戻って、使用衛星決定処理を行った後、ホストＣＰＵ４２０は、使用衛星４９５から受信したＧＰＳ衛星信号に基づいて位置算出を実行する（ステップＢ１３）。具体的には、ホストＣＰＵ４２０は、フラッシュＲＯＭ４８０の長期予測エフェメリスデータ４８１に記憶されている当該予測対象期間における使用衛星４９５の衛星軌道パラメータ値及びクロック補正パラメータ値を用いて、使用衛星４９５の衛星位置及び衛星クロック補正量を算出する。

また、ステップＢ９において捕捉した使用衛星４９５のＧＰＳ衛星信号のコード位相（コードフェーズ）を用いて、携帯型電話機４と使用衛星４９５間の擬似距離を算出する。そして、算出した衛星位置と衛星クロック補正量と擬似距離とを用いて、例えば最小二乗法を利用した位置収束演算を行う。そして、位置収束演算により得られた位置を算出位置４９７として、ＲＡＭ４９０に記憶させる。

次いで、ホストＣＰＵ４２０は、ＲＡＭ４９０に記憶されている算出位置４９７を表示部４４０に出力して、ナビゲーション画面を表示部４４０に表示させる（ステップＢ１５）。そして、ホストＣＰＵ４２０は、操作部４３０を介して位置算出の終了指示がなされたか否かを判定し（ステップＢ１７）、なされなかったと判定した場合は（ステップＢ１７；Ｎｏ）、ステップＢ１に戻る。また、位置算出の終了指示がなされたと判定した場合は（ステップＢ１７；Ｙｅｓ）、位置算出処理を終了する。

一方、ステップＢ１において長期予測エフェメリスデータ４８１が記憶されていないと判定した場合（ステップＢ１；Ｎｏ）、又は、ステップＢ３において長期予測エフェメリスデータ４８１は当該予測対象期間を有しないデータであると判定した場合は（ステップＢ３；Ｎｏ）、ホストＣＰＵ４２０は、長期予測エフェメリス取得処理を行い、サーバシステム３から長期予測エフェメリスデータ４８１を取得して、フラッシュＲＯＭ４８０に記憶させる（ステップＢ１９）。そして、ホストＣＰＵ４２０は、ステップＢ５へと処理を移行する。

図１２のメイン処理に戻って、ステップＡ３〜Ａ９の何れかの処理を行った後、ホストＣＰＵ４２０は、操作部４３０を介してユーザにより電源切断指示操作がなされたか否かを判定し（ステップＡ１１）、なされなかったと判定した場合は（ステップＡ１１；Ｎｏ）、ステップＡ１に戻る。また、電源切断指示操作がなされたと判定した場合は（ステップＡ１１；Ｙｅｓ）、メイン処理を終了する。

６．作用効果
本実施形態によれば、予測対象期間毎に各ＧＰＳ衛星の衛星軌道のパラメータ値と、当該衛星軌道の信頼性を示す指標値である予測軌道信頼度とが対応付けられた長期予測エフェメリスに定められた位置算出時点に対応する予測対象期間の予測軌道信頼度に基づいて、位置算出に使用するＧＰＳ衛星を決定する。そして、決定したＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ衛星信号に基づいて位置を算出する。

より具体的には、位置算出時点に対応する予測対象期間の予測軌道信頼度が小さい順にＧＰＳ衛星に順位を割り当てる。この際、予測軌道信頼度が同一であるＧＰＳ衛星については、当該予測対象期間よりも前の全ての予測対象期間の予測軌道信頼度を合算し、合算値が小さいほど順位が高くなるように順位を割り当てる。そして、割り当てた順位が高い順に位置算出に必要な数のＧＰＳ衛星を選択して使用衛星に決定し、当該使用衛星から受信したＧＰＳ衛星信号に基づいて位置算出を行う。これにより、予測軌道の信頼性が高いＧＰＳ衛星が優先して位置算出に使用されるようになるため、正確性の高い位置算出を実現することが可能となる。

また、本実施形態では、ＧＰＳ衛星信号の受信環境を判定し、判定した受信環境に応じて使用衛星の選択方法を変更する。具体的には、弱電界環境では、衛星を捕捉することが困難であり、予測軌道の信頼性が低い衛星も位置算出に使用したいため、全ての捕捉衛星の中から使用衛星を選択する。一方、オープンスカイ環境では、衛星を捕捉することが容易であり、予測軌道の信頼性の高い衛星を優先して位置算出に使用したいため、予測軌道信頼度が「０」〜「５」の捕捉衛星の中から使用衛星を選択する。また、マルチパス環境では、マルチパスの影響を受けた衛星が含まれている可能性があるため、予測軌道信頼度が「０」〜「１０」の捕捉衛星のうち、信号強度が所定の高強度条件を満たす捕捉衛星の中から使用衛星を選択する。かかる構成により、受信環境に応じて使用衛星を適切に選択することが可能となり、位置算出の正確性が向上する。

７．変形例
７−１．位置算出システム
上述した実施形態では、サーバシステム３と携帯型電話機４を備えた位置算出システム１を例に挙げて説明したが、本発明を適用可能な位置算出システムはこれに限られるわけではない。例えば、携帯型電話機４の代わりに、位置算出装置を備えたノート型パソコンやＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、カーナビゲーション装置等の電子機器に適用することも可能である。

７−２．衛星位置算出システム
また、上述した実施形態では、衛星位置算出システムとしてＧＰＳを例に挙げて説明したが、ＷＡＡＳ（Wide Area Augmentation System）、ＱＺＳＳ（Quasi Zenith Satellite System）、ＧＬＯＮＡＳＳ（GLObal NAvigation Satellite System）、ＧＡＬＩＬＥＯ等の他の衛星位置算出システムであってもよい。

７−３．使用衛星の順位の割り当て
上述した実施形態では、位置算出時点に対応する予測対象期間（当該予測対象期間）の予測軌道信頼度が等しい捕捉衛星が存在する場合は、当該予測対象期間よりも前の全ての予測対象期間の予測軌道信頼度を合算し、その合算値を加味して捕捉衛星に順位を割り当てるものとして説明したが、合算値の代わりに平均値や最大値を加味して順位を割り当てることにしてもよい。

また、当該予測対象期間よりも前の予測対象期間ではなく、当該予測対象期間よりも後の予測対象期間の予測軌道の信頼度を合算又は平均し、この合算値又は平均値を加味して順位を割り当てることにしてもよい。また、全ての予測対象期間の予測軌道信頼度の合算値又は平均値を加味して順位を割り当てることにしてもよい。何れの場合も、合算値又は平均値が小さいほど順位が高くなるように各衛星に順位を割り当てるようにする。

７−４．判断対象期間の設定
上述した実施形態では、位置算出時点に対応する予測対象期間（当該予測対象期間）の予測軌道信頼度に基づいて使用衛星を決定するものとして説明したが、当該予測対象期間を含む所定の判断対象期間の予測軌道信頼度に基づいて使用衛星を決定することにしてもよい。例えば、各捕捉衛星について、当該予測対象期間を含む前後２つ（計３つ）の予測対象期間を判断対象期間として設定する。そして、設定した判断対象期間の予測軌道信頼度を合算又は平均し、この合算値又は平均値が小さい順に捕捉衛星を選択して使用衛星に決定する。

また、ＧＰＳ衛星信号の受信環境に応じて、上述した判断対象期間を可変に設定することにしてもよい。弱電界環境では、他の受信環境に比べて信頼性の高い軌道情報を用いて位置算出を行うことが要求される。そのため、判断対象期間を他の受信環境よりも広く設定することが好適である。例えば、弱電界環境では、当該予測対象期間以前の全ての予測対象期間を判断対象期間として設定するが、マルチパス環境及びオープンスカイ環境では、当該予測対象期間及び当該予測対象期間の１つ前の予測対象期間を判断対象期間として設定する。

また、将来の期間を判断対象期間に含めることにしてもよい。例えば、弱電界環境では、当該予測対象期間以降の全ての予測対象期間を判断対象期間として設定し、マルチパス環境及びオープンスカイ環境では、当該予測対象期間及び当該予測対象期間の１つ後の予測対象期間を判断対象期間として設定する。

７−５．生成対象期間
上述した実施形態では、長期予測エフェメリスの生成日時を基準として１週間後までの期間を生成対象期間として長期予測エフェメリスを生成するものとして説明したが、生成対象期間は１週間よりも長い期間（例えば２週間）としてもよいし、１週間よりも短い期間（例えば３日）としてもよい。ＧＰＳ衛星ＳＶから送信される航法データとしてのエフェメリスは有効期間が一般に４時間程度であるが、長期予測エフェメリスは少なくともＧＰＳ衛星ＳＶから送信される航法データとしてのエフェメリスよりも有効期間が長ければよい。１日以上であれば好適である。

７−６．予測対象期間
また、上述した実施形態では、予測対象期間の長さを６時間とするものとして説明したが、これに限定されるわけではなく、４時間や８時間等としてもよく、適宜設定可能であることは勿論である。

位置算出システムの概略構成を示す図。 予測誤差の変化の一例を示すグラフ。 予測軌道信頼度決定用テーブルのテーブル構成の一例を示す図。 使用衛星決定の原理の説明図。 携帯型電話機の機能構成を示すブロック図。 携帯型電話機のＲＯＭに格納されたデータの一例を示す図。 携帯型電話機のフラッシュＲＯＭに格納されたデータの一例を示す図。 携帯型電話機のＲＡＭに格納されるデータの一例を示す図。 必要衛星数データのデータ構成の一例を示す図。 長期予測エフェメリスデータのデータ構成の一例を示す図。 予測エフェメリスのデータ構成の一例を示す図。 メイン処理の流れを示すフローチャート。 位置算出処理の流れを示すフローチャート。 使用衛星決定処理の流れを示すフローチャート。

符号の説明

１ 位置算出システム 、 ２ 外部システム、 ３ サーバシステム、
４ 携帯型電話機、 ４０５ ＧＰＳアンテナ、 ４１０ ＧＰＳ受信部、
４１１ ＲＦ受信回路部、 ４１３ ベースバンド処理回路部、 ４１５ ＣＰＵ、
４１７ ＲＯＭ、 ４１９ ＲＡＭ、 ４２０ ホストＣＰＵ、 ４３０ 操作部、
４４０ 表示部、 ４５０ 携帯電話用アンテナ、
４６０ 携帯電話用無線通信回路部、 ４７０ ＲＯＭ、 ４８０ フラッシュＲＯＭ、
４９０ ＲＡＭ、 ＳＶ ＧＰＳ衛星

Claims (6)

1. 予測対象期間毎に各測位用衛星の衛星軌道と当該衛星軌道の信頼性とが対応付けられた長期予測軌道データに定められた、少なくとも位置算出時点に対応する予測対象期間の各衛星軌道の信頼性に基づいて、位置算出に使用する測位用衛星を決定することと、
   前記決定された測位用衛星から受信した測位用信号に基づいて位置を算出することと、
   を含む位置算出方法。
2. 衛星軌道の信頼性が高い順に所定数の測位用衛星を抽出して位置算出に使用する衛星を決定することを含む、
   請求項１に記載の位置算出方法。
3. 位置算出時点に対応する予測対象期間での前記衛星軌道の信頼性が同等な測位用衛星を判定することを含み、
   前記決定することは、前記衛星軌道の信頼性が同等な測位用衛星については、位置算出時点に対応する予測対象期間よりも前又は後の予測対象期間の衛星軌道の信頼性を加味して位置算出に使用するか否かを決定することを含む、
   請求項１又は２に記載の位置算出方法。
4. 前記測位用信号の受信環境を判定することと、
   前記判定された受信環境に基づいて位置算出に使用する衛星を決定することと、
   を更に含む請求項１〜３の何れか一項に記載の位置算出方法。
5. 前記長期予測軌道データに含まれる予測対象期間のうち、少なくとも位置算出時点に対応する予測対象期間を含む判断対象期間を、前記判定された受信環境に応じて可変に設定することと、
   前記判断対象期間の信頼性に基づいて位置算出に使用する衛星を決定することと、
   を更に含む請求項４に記載の位置算出方法。
6. 予測対象期間毎に各測位用衛星の衛星軌道と当該衛星軌道の信頼性とが対応付けられた長期予測軌道データに定められた、少なくとも位置算出時点に対応する予測対象期間の各衛星軌道の信頼性に基づいて、位置算出に使用する測位用衛星を決定する決定部と、
   前記決定された測位用衛星から受信した測位用信号に基づいて位置を算出する位置算出部と、
   を備えた位置算出装置。

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