JP2010116253A

JP2010116253A - Lifting tool of conveying machine for cargo handling

Info

Publication number: JP2010116253A
Application number: JP2008291946A
Authority: JP
Inventors: Ryuji Tsuda; 竜士津田
Original assignee: Aikoku Alpha Corp
Current assignee: Aikoku Alpha Corp
Priority date: 2008-11-14
Filing date: 2008-11-14
Publication date: 2010-05-27
Anticipated expiration: 2028-11-14
Also published as: JP5315018B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a lifting tool smoothly fitting an object to be handled onto the tool when the object is fitted in the tool. <P>SOLUTION: A shaft and a slide driving device are fixed to a supporter. A holding mechanism is provided on a fore end of the shaft. A pressing unit is provided on the slide driving device. The pressing unit has a clamp mechanism. An object to be handled is clamped by the clamp mechanism. The pressing unit slides along the shaft to press the object. A strain sensor is arranged on the shaft, and the strain sensor detects the direction and the quantity of deflection of the shaft. A control unit is provided, which corrects the output of an elevating/lowering driving device of a conveying machine for cargo handling based on the signal of the strain sensor, and keeps the shaft at an arbitrary angle, and the object is fitted in a tool thereby. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、荷役物を保持して荷役物運搬機で移載し、治具に嵌入させる吊り具に関するものである。 The present invention relates to a hanging tool that holds a cargo handling object, is transferred by a cargo handling equipment transporter, and is fitted into a jig.

図２は、荷役物の斜視図であり、ロール状で中が中空となっている中空部９を有している。図１４は、従来の吊り具４５であり、図３の台１０に置いてある荷役物６を保持するには、図１４の吊り具４５で移載していた。荷役物６の重量が重いほど吊り具４５が撓み、図１４の様に荷役物４の中空部９と治具２２のクリアランスが小さい場合は、荷役物６を治具２２に嵌入しにくいという不具合点があった。また、図１５は、治具２２と荷役物６であり、一旦、治具２２の一部に嵌入にても、荷役物６を完全に嵌入させるためには人で押していた。しかし、重量が相当重い場合は、人でも荷役物６が動かず、荷役物６を治具２２へ完全に嵌入させることはできなかった。 FIG. 2 is a perspective view of the cargo handling item, and has a hollow portion 9 that is roll-shaped and hollow inside. FIG. 14 shows a conventional hanging tool 45, which was transferred by the hanging tool 45 of FIG. 14 in order to hold the cargo handling object 6 placed on the table 10 of FIG. 3. As the weight of the load 6 is heavier, the lifting tool 45 is bent, and when the clearance between the hollow portion 9 of the load 4 and the jig 22 is small as shown in FIG. 14, it is difficult to fit the load 6 into the jig 22. There was a point. Further, FIG. 15 shows the jig 22 and the cargo handling object 6. Even if the jig 22 is once inserted into the jig 22, it is pushed by a person in order to completely insert the cargo handling object 6. However, when the weight is considerably heavy, even the person cannot move the cargo handling article 6, and the cargo handling article 6 cannot be completely inserted into the jig 22.

また、反転機能付きの吊り具で、角度を可変させることは可能だが、ロールの中空部と治具の寸法の差が小さい場合は、微調整ができず、こじれた方向が作業者には判断できない為、治具と荷役物がこじてしまうという不具合があった。
特開２００７−２４５７６３号公報 In addition, it is possible to change the angle with a lifting device with a reversing function, but if the difference between the hollow part of the roll and the dimension of the jig is small, fine adjustment is not possible and the twisted direction is judged by the operator. Because it was not possible, there was a problem that jigs and cargo handling were distorted.
JP 2007-245663 A

重量が重い荷役物を吊った状態で、吊り具の撓み量を少なくしようとすると、吊り具を頑丈に製作する必要があり、相当重く大きくなるという不具合点があった。特に、治具と中空部のクリアランスが少ないと、吊り具の撓み量を少なくする必要があった。 In order to reduce the amount of bending of the lifting tool while hanging a heavy load, there is a problem that the lifting tool needs to be manufactured ruggedly and becomes considerably heavy. In particular, when the clearance between the jig and the hollow portion is small, it is necessary to reduce the amount of bending of the hanging tool.

解決しようとする問題点は、軽量な吊り具では治具に嵌入できない点である。 The problem to be solved is that it cannot be fitted into a jig with a lightweight suspension.

本発明は、保持機構で治具と吊り具を吸着させ、歪センサの信号を基に、昇降駆動装置の出力を補正し、押動部をスライドさせ、人の力を使わず、荷役物を治具に押し込むことを最も主要な特徴とする。 The present invention uses a holding mechanism to adsorb jigs and suspenders, corrects the output of the lifting / lowering drive device based on the signal from the strain sensor, slides the pushing part, does not use human power, The main feature is to push it into the jig.

本発明の吊り具は、重量が重い荷役物で、治具と中空部のクリアランスが少ない場合でも、荷役物重量の一部を治具に載せた場合に、昇降駆動装置の出力を補正し、吊り具の撓み量を補正するので、吊り具を軽量に製作する事ができるという利点がある。 The lifting tool of the present invention is a heavy load handling object, and even when the clearance between the jig and the hollow portion is small, when a part of the weight of the load handling object is placed on the jig, the output of the lifting drive is corrected, Since the amount of deflection of the lifting tool is corrected, there is an advantage that the lifting tool can be manufactured in a light weight.

重量が重い荷役物で、治具と中空部のクリアランスが少ない場合でも、軽量の部品で、荷役物を人の力を使わず、荷役物を治具に押し込めることを実現した。 Even if the load is heavy and there is little clearance between the jig and the hollow part, it is possible to push the load into the jig without using human power with lightweight parts.

図１は、荷役物運搬機と吊り具と荷役物の総体図である。荷役物運搬機１は、ポール台座２に本体部３が取り付けられ、本体部３にはアーム４が係合されている。本体部３の内部にアーム４を昇降させる昇降駆動装置（図示せず）を備えている。アーム４の先端には、吊り具５が取り付けられ、吊り具５は荷役物６を持ち上げている。荷役物６は断面図となっている。吊り具５の操作部７を作業者８が把持して、荷役物６を三次元に移載できる。 FIG. 1 is a general view of a material handling machine, a hanging tool, and a cargo handling object. In the material handling machine 1, a main body 3 is attached to a pole base 2, and an arm 4 is engaged with the main body 3. An elevating drive device (not shown) for elevating the arm 4 is provided inside the main body 3. A lifting tool 5 is attached to the tip of the arm 4, and the lifting tool 5 lifts the cargo handling object 6. The cargo handling object 6 is a sectional view. The operator 8 can grasp the operation unit 7 of the hanging tool 5 and transfer the cargo handling article 6 in three dimensions.

図２は、荷役物の斜視図である。荷役物６はロール状であり、中空部９を備えており、中空部９に吊り具や治具を嵌入できる。 FIG. 2 is a perspective view of the cargo handling article. The cargo handling object 6 has a roll shape and includes a hollow portion 9, and a lifting tool or a jig can be inserted into the hollow portion 9.

図３は、台の上の荷役物と台の図である。台１０の上に荷役物６が置いてある。荷役物６は断面図となっている。 FIG. 3 is a diagram of a cargo handling object and a table on the table. A cargo handling material 6 is placed on the platform 10. The cargo handling object 6 is a sectional view.

図４は、吊り具と荷役物の図である。吊り具５は、支持体１１にシャフト１２とスライド駆動装置１３と操作部７が固着されている。スライド駆動装置１３は、シリンダ１４とロッド１５と押動部１６を有している。スライド駆動装置１３は、ロッド１５の位置を検出する位置センサ（図示せず）を備えている。後述する制御のフロー図でのロッド１５の原点は、図４の状態である。
押動部１６は、クランプ機構１７を有している。クランプ機構１７は、シリンダ１８を有しており荷役物６をクランプしている。シャフト１２の先端に保持機構１９を有している。押動部１６はシャフト１２に沿ってスライドして荷役物６を押動する。シャフト１２に歪センサ２０が配設され、歪センサ２０でシャフト１２の撓み方向と撓み量を検出する。操作部７には、モニター２１が配設されている。モニター２１付近に、撓み方向表示機４７が配設されている。撓み方向表示機４７は、歪センサ２０の任意の基準値に対して撓み方向を表示する。荷役物６は、一部の断面時であり、点線で示している。 FIG. 4 is a diagram of a hanging tool and a cargo handling article. In the suspension tool 5, a shaft 12, a slide drive device 13, and an operation unit 7 are fixed to a support 11. The slide drive device 13 includes a cylinder 14, a rod 15, and a pushing portion 16. The slide drive device 13 includes a position sensor (not shown) that detects the position of the rod 15. The origin of the rod 15 in the control flowchart described later is the state of FIG.
The pusher 16 has a clamp mechanism 17. The clamp mechanism 17 has a cylinder 18 and clamps the cargo handling article 6. A holding mechanism 19 is provided at the tip of the shaft 12. The pushing portion 16 slides along the shaft 12 and pushes the cargo handling article 6. A strain sensor 20 is disposed on the shaft 12, and the strain sensor 20 detects the direction and amount of deflection of the shaft 12. A monitor 21 is disposed in the operation unit 7. A bending direction indicator 47 is disposed near the monitor 21. The bending direction indicator 47 displays the bending direction with respect to an arbitrary reference value of the strain sensor 20. The cargo handling object 6 is at the time of a partial cross section and is indicated by a dotted line.

図５は、吊り具と荷役物の図である。符号は、図４と同様である。図４の状態から、スライド駆動装置１３で荷役物６を押動した状態である。押動部１６はシャフト１２に沿ってスライドしている。 FIG. 5 is a diagram of a hanging tool and a cargo handling article. The reference numerals are the same as those in FIG. From the state of FIG. 4, the cargo handling article 6 is pushed by the slide drive device 13. The pushing portion 16 slides along the shaft 12.

図６は、クランプ機構の図である。クランプ機構１７は、シリンダ１８を有しており、図６（ａ）が荷役物６の中空部９をクランプした状態で、図６（ｂ）が荷役物６の中空部９をアンクランプした状態である。 FIG. 6 is a diagram of a clamping mechanism. The clamp mechanism 17 has a cylinder 18, and FIG. 6A shows a state in which the hollow portion 9 of the cargo handling article 6 is clamped, and FIG. 6B shows a state in which the hollow portion 9 of the cargo handling article 6 is unclamped. It is.

図７は、吊り具と荷役物と治具の図である。荷役物６は断面図となっている。荷役物６に吊り具５が嵌入されている。荷役物６に治具２２の一部が嵌入されている。 FIG. 7 is a diagram of a hanging tool, a cargo handling object, and a jig. The cargo handling object 6 is a sectional view. A hanging tool 5 is inserted into the cargo handling object 6. A part of the jig 22 is inserted into the cargo handling object 6.

図８は、吊り具と荷役物と治具の図である。荷役物６は断面図となっている。荷役物６に吊り具５が嵌入されている。荷役物６に治具２２の一部が嵌入されている。 FIG. 8 is a diagram of a hanging tool, a cargo handling object, and a jig. The cargo handling object 6 is a sectional view. A hanging tool 5 is inserted into the cargo handling object 6. A part of the jig 22 is inserted into the cargo handling object 6.

図９は、吊り具と荷役物と治具の図である。荷役物６は断面図となっている。荷役物６に吊り具５が嵌入されている。スライド駆動装置１３で荷役物６を押動した状態で、荷役物６に治具２２が嵌入されている。 FIG. 9 is a diagram of a hanging tool, a cargo handling object, and a jig. The cargo handling object 6 is a sectional view. A hanging tool 5 is inserted into the cargo handling object 6. The jig 22 is inserted into the cargo handling object 6 in a state where the cargo handling object 6 is pushed by the slide drive device 13.

図１０は、吊り具と荷役物と治具の図である。荷役物は断面図となっている。荷役物６に治具２２が嵌入されている。荷役物６から吊り具５が抜かれている。 FIG. 10 is a diagram of a hanging tool, a cargo handling object, and a jig. The cargo handling is a cross-sectional view. A jig 22 is inserted into the cargo handling article 6. The hanger 5 is removed from the cargo handling object 6.

図１１は、保持機構と治具の先端の断面図である。シャフト１２の先端の保持機構１９と治具２２の先端である。保持機構１９には、パッキン２３と、エアを負圧して吸着できる吸着装置２４と、カメラ２５を配設している。カメラ２５で撮影した画像をモニター２１に映し出し、位置合わせの作業がしやすいようにしている。 FIG. 11 is a cross-sectional view of the holding mechanism and the tip of the jig. It is the holding mechanism 19 at the tip of the shaft 12 and the tip of the jig 22. The holding mechanism 19 is provided with a packing 23, an adsorption device 24 that can adsorb air with negative pressure, and a camera 25. An image photographed by the camera 25 is displayed on the monitor 21 so that the alignment work is easy.

図１２は、保持機構と治具の先端の断面図である。符号は、図１１と同様である。治具２２の先端に保持機構１９のパッキン２３が触れている状態である。吸着装置２４で、負圧にすることにより、治具２２と保持機構１９が、密着して固着される。 FIG. 12 is a cross-sectional view of the holding mechanism and the tip of the jig. The reference numerals are the same as those in FIG. The packing 23 of the holding mechanism 19 is in contact with the tip of the jig 22. By applying a negative pressure with the suction device 24, the jig 22 and the holding mechanism 19 are closely adhered and fixed.

図１３は、制御のフロー図である。昇降駆動装置に制御部を有している。ＳＴＡＲＴ２６から始まり、撓み補正スイッチオフ２７で撓み補正スイッチがオフになっているか確認を行う。撓み補正スイッチ２８でスイッチが、オンかオフかの確認を行う。撓み補正スイッチ２８がオフの場合は、歪センサの信号が無関係な昇降モードへ２９で荷役物運搬機１が昇降する。撓み補正スイッチ２８がオンの場合は、記憶フラグ３０へ移行する。記憶フラグ３０で、荷役物６を吊った状態の歪センサ２０の撓み量の信号を記憶していたらロッド位置３１へ、歪センサ２０の撓み量の信号を記憶していなかったら撓み記憶４４へ移行する。撓み記憶４４で、記憶撓みを決定し、記憶フラグをＬからＨへ４６で記憶フラグ３０をＬからＨに切替わる。記憶フラグ３０がＨとなり、ロッド位置３１へ移行する。 FIG. 13 is a control flowchart. The elevating drive device has a control unit. Starting from START 26, whether or not the deflection correction switch is turned off is confirmed by the deflection correction switch OFF 27. The deflection correction switch 28 checks whether the switch is on or off. When the deflection correction switch 28 is off, the material handling machine 1 moves up and down in a lift mode 29 in which the signal from the strain sensor is irrelevant. When the deflection correction switch 28 is on, the process proceeds to the storage flag 30. If the storage flag 30 stores a signal of the amount of deflection of the strain sensor 20 in a state where the cargo item 6 is suspended, the process proceeds to the rod position 31. If the signal of the amount of deflection of the strain sensor 20 is not stored, the process proceeds to the deflection memory 44. To do. The flexure memory 44 determines the memory flexure and switches the memory flag from L to H 46 and the memory flag 30 from L to H. The storage flag 30 becomes H, and the process moves to the rod position 31.

ロッド位置３１では、ロッド１５の原点からの移動量を判断する。ロッド１５の原点からの移動量は、押動部１６のスライド量と同じである。１５０ｍｍ未満の場合は中立撓みＡ３２に移行する。ロッド１５の移動量が１５０ｍｍ以上の場合は、更に、ロッド位置３３に移行する。ロッド１５の位置が、１５０ｍｍ以上２５０ｍｍ未満の場合は、中立撓みＢ３４に移行する。中立撓みＢ３４では、記憶撓みに補正量Ｂが加算され、中立撓みＢとなる。ロッド１５の位置が、２５０ｍｍ以上の場合は、中立撓みＣ３５に移行する。中立撓みＣ３５では、記憶撓みに補正量Ｃが加算され、中立撓みＣとなる。中立撓みＡ３２又は中立撓みＢ３４又は中立撓みＣ３５は、変化量３６に移行する。 At the rod position 31, the amount of movement of the rod 15 from the origin is determined. The amount of movement of the rod 15 from the origin is the same as the amount of sliding of the pusher 16. If it is less than 150 mm, the process proceeds to neutral deflection A32. When the movement amount of the rod 15 is 150 mm or more, the rod 15 is further moved to the rod position 33. When the position of the rod 15 is 150 mm or more and less than 250 mm, the process moves to the neutral deflection B34. In the neutral deflection B34, the correction amount B is added to the memory deflection, and the neutral deflection B is obtained. When the position of the rod 15 is 250 mm or more, it shifts to the neutral deflection C35. In the neutral deflection C35, the correction amount C is added to the memory deflection, and the neutral deflection C is obtained. The neutral deflection A32, the neutral deflection B34, or the neutral deflection C35 shifts to the change amount 36.

変化量３６では、現在の撓みから中立撓みＡ又は中立撓みＢ又は中立撓みＣが引かれる。変化量３６から撓み方向３７へ移行される。 In the change amount 36, the neutral deflection A, the neutral deflection B, or the neutral deflection C is subtracted from the current deflection. The change amount 36 is shifted in the bending direction 37.

撓み方向３７では、変化量がゼロより大きいなら、中立撓みＡ又は中立撓みＢ又は中立撓みＣより上に撓んでいると判断し、モータ出力下げ３８へ移行する。モータ出力下げ３８では、基準モータ出力に補正値Ｄを加算する。補正値Ｄは、負の数値である。撓み方向３７では、変化量がゼロ以下なら、撓み方向３９へ移行する。撓み方向で３９は、変化量がゼロより小さいなら、中立撓みＡ又は中立撓みＢ又は中立撓みＣより下に撓んでいると判断し、モータ出力上げ４０へ移行する。モータ出力の上げ４０では、基準モータ出力に補正値Ｅを加算する。撓み方向３９では、変化量がゼロなら、中立撓みＡ又は中立撓みＢ又は中立撓みＣは撓んでいないと判断し、モータ出力維持４１へ移行する。モータ出力下げ３８とモータ出力上げ４０とモータ出力維持４１の夫々は、モータ出力４２に移行される。モータ出力４２では、昇降駆動装置のモータの出力を指示する。モータ出力４２は、ＥＮＤ４３へ移行する。このＳＴＡＲＴ２６からＥＮＤ４３の一連の演算は、8/1000秒間隔で演算を繰り返し、作業の間連続して制御される。 In the bending direction 37, if the amount of change is larger than zero, it is determined that the bending is higher than the neutral bending A, the neutral bending B, or the neutral bending C, and the process proceeds to the motor output reduction 38. In the motor output reduction 38, the correction value D is added to the reference motor output. The correction value D is a negative numerical value. In the bending direction 37, if the amount of change is less than or equal to zero, the movement proceeds to the bending direction 39. If the amount of change is smaller than zero in the bending direction, it is determined that the bending is below the neutral bending A, the neutral bending B, or the neutral bending C, and the process proceeds to the motor output increase 40. In the motor output increase 40, the correction value E is added to the reference motor output. In the bending direction 39, if the amount of change is zero, it is determined that the neutral bending A, the neutral bending B, or the neutral bending C is not bent, and the process proceeds to the motor output maintenance 41. Each of the motor output reduction 38, the motor output increase 40, and the motor output maintenance 41 is transferred to the motor output 42. The motor output 42 instructs the output of the motor of the lifting / lowering drive device. The motor output 42 shifts to END43. The series of calculations from START 26 to END 43 is repeated at 8/1000 second intervals and is continuously controlled during the work.

図を用いて作用の説明する。図３の様に、台１０に荷役物６が置いてある。撓みスイッチオフにしてある状態で、荷役物６の中空部９に吊り具５を嵌入させ、クランプ機構１７で荷役物６をクランプして、図１の状態する。荷役物６の重みで、空荷の状態よりシャフト１２が図に向かって左側に撓む。次に、操作部７の撓みスイッチ（図示せず）をオンにすると、撓みスイッチ２８が記憶フラグ３０に移行される。記憶フラグ３０には、歪センサ２０の信号が記憶されていないので、撓み記憶４４に移行される。ここで、基準となる歪センサ２０の撓みの記憶を行う。歪センサ２０の撓み量の数値が、記憶フラグ３０に記憶される。次に、図７の状態になるように、治具２２の位置をカメラ２５で映し、その映像をモニター２１で確認して荷役物運搬機１を操作して治具２２に荷役物６の中空部９を嵌入させる。図１や図７の状態では、ロッド１５が伸長していないので、ロッド位置３１は１５０ｍｍ未満であり、中立撓みＡ３２に移行される。図７の状態で、治具２２に中空部９が触れてこじれると、シャフト１２が上又は下に撓み、基準の記憶撓みに変化が起こる。変化量３６では、現在の撓みから中立撓みを引く。現在の撓みから中立撓みを引いて、ゼロより大きいならモータ出力下げ３８に移行して、基準のモータ出力に補正値Ｄを足し、モータ出力を下げる信号を出す。変化量３６が、ゼロより大きい場合は、吊り具５が治具２２より上の位置の状態でこじている。よって、モータ出力下げ３８からモータ出力４２に移行して、昇降駆動装置のモータの出力を下げる事により、治具２２と吊り具５の位置が適正となる。また、吊り具５が下がり過ぎて、吊り具５が治具２２より下の位置の状態でこじたら、変化量はゼロ未満となり、撓み方向３９からモータ出力上げ４０に移行して、基準のモータ出力に補正値Ｅを加算し、モータの出力を上げる信号を出す。変化量が、ゼロより小さい場合は、吊り具５が治具２２より下の位置の状態でこじている。よって、モータ出力上げ４０からモータ出力４２に移行して、モータの出力を上げる事により、治具２２と吊り具５の位置が適正となる。また、変化量がゼロの場合は、治具２２と吊り具５の位置が適正であり、モータ出力４２に移行して、基準のモータ出力を維持する信号を出す。8/1000秒に１度の割合で瞬時に演算しているので、上にこじても補正し、下にこじても補正するので、スムースに中空部９が治具２２に嵌入できる。撓み方向表示機４７では、上にこじているか、下にこじているか、こじていないかが表示により作業者８が分かる。 The operation will be described with reference to the drawings. As shown in FIG. 3, the cargo handling object 6 is placed on the table 10. In the state in which the flexure switch is turned off, the hanger 5 is fitted into the hollow portion 9 of the cargo handling article 6 and the cargo handling article 6 is clamped by the clamp mechanism 17 to be in the state shown in FIG. The shaft 12 bends to the left as viewed in the figure due to the weight of the cargo handling object 6 from the empty state. Next, when a deflection switch (not shown) of the operation unit 7 is turned on, the deflection switch 28 is shifted to the storage flag 30. Since the signal of the strain sensor 20 is not stored in the storage flag 30, the storage flag 30 is shifted to the bending storage 44. Here, the deflection of the reference strain sensor 20 is stored. A numerical value of the deflection amount of the strain sensor 20 is stored in the storage flag 30. Next, as shown in FIG. 7, the position of the jig 22 is projected with the camera 25, the image is confirmed with the monitor 21, the cargo handling equipment 1 is operated, and the cargo 22 is hollowed in the jig 22. The part 9 is inserted. In the state of FIG. 1 and FIG. 7, since the rod 15 is not extended, the rod position 31 is less than 150 mm, and the transition is made to the neutral deflection A32. In the state shown in FIG. 7, when the hollow portion 9 touches and squeezes the jig 22, the shaft 12 bends up or down, and a change occurs in the reference memory deflection. In the change amount 36, the neutral deflection is subtracted from the current deflection. The neutral deflection is subtracted from the current deflection, and if it is greater than zero, the process proceeds to motor output reduction 38, and the correction value D is added to the reference motor output, and a signal to lower the motor output is issued. If the amount of change 36 is greater than zero, the hanger 5 is in a position above the jig 22. Therefore, by shifting from the motor output lowering 38 to the motor output 42 and lowering the output of the motor of the lifting drive device, the positions of the jig 22 and the hanger 5 become appropriate. If the hanger 5 is lowered too much and the hanger 5 is twisted in a position below the jig 22, the amount of change becomes less than zero, and the transition from the bending direction 39 to the motor output increase 40 is made, so that the reference motor A correction value E is added to the output, and a signal for increasing the output of the motor is output. When the amount of change is smaller than zero, the hanger 5 is in a state below the jig 22. Therefore, by shifting from the motor output increase 40 to the motor output 42 and increasing the output of the motor, the positions of the jig 22 and the hanger 5 become appropriate. When the amount of change is zero, the positions of the jig 22 and the hanger 5 are appropriate, and a transition is made to the motor output 42 to output a signal for maintaining the reference motor output. Since the calculation is performed instantaneously at a rate of once every 8/1000 seconds, correction is made even if it is squeezed upward, and correction is made even if it is squeezed downward, so that the hollow portion 9 can be smoothly fitted into the jig 22. In the bending direction indicator 47, the operator 8 can know whether the upper side, the lower side, or the lower side is showing.

次に、更に図８の状態まで荷役物６を嵌入させる。保持機構１９の吸着装置２４で、治具２２の先端を吸着させる。次にスライド駆動装置１３の押動部１６で、荷役物６を治具２２に押し込み図９の状態する。保持機構１９で治具２２の先端を吸着しているので、治具２２と吊り具５は離れない。荷役物６を押動する途中で、吊り具５のシャフト１２の先端に移動するにつれ、シャフト１２の撓み量が変化するので、ロッド１５の位置に従い制御され、モータ出力を制御し、治具２２と荷役物５と吊り具５のこじれが無くなる様に補正される。撓み方向表示機４７では、上にこじているか、下にこじているか、こじていないかが表示により作業者８が分かる。 Next, the cargo handling object 6 is further inserted to the state of FIG. The tip of the jig 22 is sucked by the suction device 24 of the holding mechanism 19. Next, the cargo handling article 6 is pushed into the jig 22 by the pushing portion 16 of the slide drive device 13, and the state shown in FIG. Since the tip of the jig 22 is adsorbed by the holding mechanism 19, the jig 22 and the hanger 5 are not separated. As the cargo 6 is pushed, the amount of deflection of the shaft 12 changes as it moves to the tip of the shaft 12 of the hanger 5, so that it is controlled according to the position of the rod 15, controls the motor output, and the jig 22. Then, the cargo handling material 5 and the hanging tool 5 are corrected so as not to be twisted. In the bending direction indicator 47, the operator 8 can know whether the upper side, the lower side, or the lower side is showing.

図８から図９で、ロッド１５の位置が１５０ｍｍ以上〜２５０ｍｍ未満の場合は、中立撓みＢ３４に移行し、基準となる歪センサの記憶撓みに補正量Ｂが加算され、中立撓みＢとなる。ロッド１５の位置が２５０ｍｍ以上の場合は、中立撓みＣ３５に移行し、基準となる歪センサ２０の記憶撓みに補正量Ｃが加算され、中立撓みＣとなる。その中立撓みＢ３４又は中立撓みＣ３５は、変化量３６に移行される。変化量３６では、現在の撓みから中立撓みＢ又は中立撓みＣを引く。現在の撓みから中立撓みを引いて、ゼロより大きいならモータ出力下げ３８に移行して、基準のモータ出力に補正値Ｄを足し、モータ出力を下げる信号を出す。変化量が、ゼロより大きい場合は、吊り具５が治具２２より上の位置の状態でこじている。よって、モータ出力下げ３８からモータ出力４２に移行して、モータの出力を下げる事により、治具２２と吊り具５の位置が適正となる。また、吊り具５が下がり過ぎて、吊り具５が治具２２より下の位置の状態でこじたら、変化量はゼロ未満となり、撓み方向３９からモータ出力上げ４０に移行して、基準のモータ出力に補正値Ｅを加算し、モータの出力を上げる信号を出す。変化量が、ゼロより小さい場合は、吊り具５が治具２２より下の位置の状態でこじている。よって、モータ出力上げ４０からモータ出力４２に移行して、モータの出力を上げる事により、治具２２と吊り具５の位置が適正となる。また、変化量がゼロの場合は、治具２２と吊り具５の位置が適正であり、モータ出力４２に移行して、基準のモータ出力を維持する信号を出す。撓み方向表示機４７では、上にこじているか、下にこじているか、こじていないかが表示により作業者８が分かる。 8 to 9, when the position of the rod 15 is 150 mm or more and less than 250 mm, the process shifts to the neutral deflection B34, and the correction amount B is added to the memory deflection of the reference strain sensor to become the neutral deflection B. When the position of the rod 15 is 250 mm or more, the process shifts to the neutral deflection C35, and the correction amount C is added to the stored deflection of the strain sensor 20 serving as a reference, resulting in the neutral deflection C. The neutral deflection B34 or the neutral deflection C35 is shifted to the change amount 36. In the change amount 36, the neutral deflection B or the neutral deflection C is subtracted from the current deflection. The neutral deflection is subtracted from the current deflection, and if it is greater than zero, the process proceeds to motor output reduction 38, and the correction value D is added to the reference motor output, and a signal to lower the motor output is issued. When the amount of change is greater than zero, the hanger 5 is squeezed in a position above the jig 22. Therefore, by shifting from the motor output lowering 38 to the motor output 42 and lowering the motor output, the positions of the jig 22 and the hanger 5 become appropriate. If the hanger 5 is lowered too much and the hanger 5 is twisted in a position below the jig 22, the amount of change becomes less than zero, and the transition from the bending direction 39 to the motor output increase 40 is made, so that the reference motor A correction value E is added to the output, and a signal for increasing the output of the motor is output. When the amount of change is smaller than zero, the hanger 5 is in a state below the jig 22. Therefore, by shifting from the motor output increase 40 to the motor output 42 and increasing the output of the motor, the positions of the jig 22 and the hanger 5 become appropriate. When the amount of change is zero, the positions of the jig 22 and the hanger 5 are appropriate, and a transition is made to the motor output 42 to output a signal for maintaining the reference motor output. In the bending direction indicator 47, the operator 8 can know whether the upper side, the lower side, or the lower side is showing.

次に、クランプ機構１７で荷役物６をアンクランプし、治具２２から保持機構１９を離脱させ、図１０の状態にする。アンクランプすると撓み補正スイッチ（図示せず）がオフとなる。そして、次の荷役物６を移載させる。治具２２に荷役物６を嵌入する時に、一瞬こじても、瞬時にモータ出力を上げる又は下げて、こじれが無い様に補正するので、治具に荷役物をスムースに嵌入する事ができる。 Next, the cargo handling article 6 is unclamped by the clamp mechanism 17 and the holding mechanism 19 is detached from the jig 22 to obtain the state shown in FIG. When unclamping, a deflection correction switch (not shown) is turned off. Then, the next cargo handling item 6 is transferred. Even when the load 6 is inserted into the jig 22, even if it is momentarily twisted, the motor output is instantaneously increased or decreased to correct the distortion so that the load can be smoothly inserted into the jig.

円筒状のロールの実施例だが、治具と荷役物の中空部のクリアランスが小さいものであれば本発明が適用できる。 Although it is an example of a cylindrical roll, the present invention can be applied if the clearance between the jig and the hollow portion of the cargo handling is small.

荷役物運搬機と吊り具と荷役物の総体図である。It is a general view of a cargo handling material carrier, a hanging tool, and a cargo handling material. 荷役物の斜視図である。It is a perspective view of a cargo handling thing. 台の上の荷役物と台の図である。It is a figure of a cargo handling thing and a stand on a stand. 吊り具と荷役物の図である。It is a figure of a hanging tool and a cargo handling article. 吊り具と荷役物の図である。It is a figure of a hanging tool and a cargo handling article. クランプ機構の図である。It is a figure of a clamp mechanism. 吊り具と荷役物と治具の図である。It is a figure of a hanging tool, a cargo handling article, and a jig. 吊り具と荷役物と治具の図である。It is a figure of a hanging tool, a cargo handling article, and a jig. 吊り具と荷役物と治具の図である。It is a figure of a hanging tool, a cargo handling article, and a jig. 吊り具と荷役物と治具の図である。It is a figure of a hanging tool, a cargo handling article, and a jig. 保持機構と治具の先端の断面図である。It is sectional drawing of the front-end | tip of a holding mechanism and a jig | tool. 保持機構と治具の先端の断面図である。It is sectional drawing of the front-end | tip of a holding mechanism and a jig | tool. 制御のフロー図である。It is a flowchart of control. 従来の吊り具である。It is a conventional hanging tool. 治具と荷役物である。It is a jig and a cargo handling material.

Explanation of symbols

１荷役物運搬機
２ポール台座
３本体部
４アーム
５吊り具
６荷役物
７操作部
８作業者
９中空部
１０台
１１支持体
１２シャフト
１３スライド駆動装置
１４シリンダ
１５ロッド
１６押動部
１７クランプ機構
１８シリンダ
１９保持機構
２０歪センサ
２１モニター
２２治具
２３パッキン
２４吸着装置
２５カメラ
２６ＳＴＡＲＴ
２７撓み補正スイッチオフ
２８撓み補正スイッチ
２９昇降モードへ
３０記憶フラグ
３１ロッド位置
３２中立撓みＡ
３３ロッド位置
３４中立撓みＢ
３５中立撓みＣ
３６変化量
３７撓み方向
３８モータ出力下げ
３９撓み方向
４０モータ出力上げ
４１モータ出力維持
４２モータ出力
４３ＥＮＤ
４４撓み記憶
４５吊り具
４６記憶フラグをＬからＨへ
４７撓み方向表示機 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Load handling machine 2 Pole pedestal 3 Main body part 4 Arm 5 Lifting tool 6 Load handling thing 7 Operation part 8 Operator 9 Hollow part 10 Stand 11 Support body 12 Shaft 13 Slide drive device 14 Cylinder 15 Rod 16 Pushing part 17 Clamp mechanism 18 Cylinder 19 Holding mechanism 20 Strain sensor 21 Monitor 22 Jig 23 Packing 24 Suction device 25 Camera 26 START
27 Deflection Correction Switch Off 28 Deflection Correction Switch 29 To Lift Mode 30 Memory Flag 31 Rod Position 32 Neutral Deflection A
33 Rod position 34 Neutral deflection B
35 Neutral deflection C
36 Amount of change 37 Bending direction 38 Motor output lowering 39 Bending direction 40 Motor output raising 41 Motor output maintenance 42 Motor output 43 END
44 Deflection memory 45 Hanging tool 46 Memory flag is changed from L to H 47 Deflection direction indicator

Claims

In a hanging device that holds a hollow portion of a cargo handling object and is transferred by a cargo handling machine, a shaft and a slide drive device are fixed to a support, and a holding mechanism is provided at the tip of the shaft. A moving portion, the pushing portion has a clamp mechanism, the clamp mechanism clamps the cargo item,
The pushing portion slides along the shaft to push the load, and a strain sensor is disposed on the shaft, and the strain sensor detects a deflection direction and a deflection amount of the shaft, and the strain sensor And a control unit that corrects the output of the lifting / lowering drive device of the material handling machine based on the signal of the load handling device, corrects the output of the lifting / lowering drive device, and inserts the cargo handling material into a jig. A lifting device for a material transporter.

2. The lifting device for a cargo handling equipment according to claim 1, wherein an amount of correction of the output of the elevating drive device is controlled in accordance with a sliding amount of the pushing portion.

The lifting device for cargo handling equipment according to claim 1, wherein the holding mechanism adsorbs air with negative pressure.

2. A lifting device for a cargo handling equipment according to claim 1, wherein a camera is disposed in the holding mechanism, and a monitor is disposed in the operation portion.

2. A lifting device for a cargo handling equipment according to claim 1, further comprising a bending direction indicator that displays a bending direction with respect to an arbitrary reference value of the strain sensor.