JP2010102455A - 車両位置算出システム - Google Patents

Abstract

【課題】他車両の位置を高い精度で算出することができる車両位置算出システムを提供する。
【解決手段】車両位置算出システム１は、自車両の車両情報が含まれた無線信号Ｓｃ１，Ｓｃ２を他車両に送信する送信アンテナ１２，２２と、他車両から送信された他車両の車両情報が含まれた無線信号Ｓｃ２，Ｓｃ１を受信する受信部１６，２６と、無線信号Ｓｃ２，Ｓｃ１の受信状態から他車両の位置Ｐｃ２，Ｐｃ１を算出する受信制御部とを備える。
【選択図】図１

Description

この発明は、車車間通信により車両の位置を検出する車両位置算出システムに関する。

近年、車両交通の安全と効率の更なる向上が望まれており、その対処方法として、車両同士で走行に関する車両情報のやり取りを無線で行う車車間通信を使って他車両の位置を算出する車両位置算出システムが考えられている。車車間通信は、各車両に車車間通信用の通信機を搭載し、この通信機の通信エリアに他車両が入り込むと、これら通信機を介して位置情報等の車両情報を取得する。

車両位置算出システムは、車車間通信によって得られた車両情報から他車両の位置を算出することにより相手側の車両の位置を認識する（例えば、特許文献１参照。）。そして、算出された他車両の位置から死角のある交差点等で他車両の存在を運転者に通知したり、前方を走行する車両の位置の変化に基づいて算出された速度状態から減速割合を算出して急減速による衝突事故や渋滞発生を抑制したりする。

車両位置算出システムは、車両に搭載された全地球測位システム（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）により車両の位置を算出する。
特開２００６‐２７５６９５号公報

しかしながら、ＧＰＳによる車両位置の算出精度は、複数のＧＰＳ用の人工衛星から発信される電波を受信し、それぞれの人工衛星との距離を算出することによって行うため、捕捉衛星の数量に依存する。すなわち、オープンエリアのような捕捉衛星の数量が十分である場所では、車両位置の誤差が１ｍ以内となる。一方で、市街地や高層ビル街等のような捕捉衛星の数量が十分でない場所では、車両位置の誤差が数十ｍとなったり、車両位置が算出できなくなったりすることがあった。このように、ＧＰＳによる車両位置の算出では、場所によって精度にばらつきが生じることとなり、このようにばらつきのある車両位置を車両情報として車車間通信によって他車両から取得すると、他車両の位置を高い精度で算出することができないおそれがあった。

そこで、地上に設けられた基準局から発信された電波を受信して、ＧＰＳによって算出された車両位置を補正する相対測位方式のＧＰＳ（ＤＧＰＳ：Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＰＳ）が実用化されているが、基準局からの電波を受信できないような場所では、車両位置を補正することができず、上記同様に他車両の位置を高い精度で算出することができなかったり、他車両の位置を算出することができなかったりするおそれがあった。

このため、捕捉できる人工衛星の数量が足りずＧＰＳによって他車両の位置が算出できない際でも、他車両の位置を高い精度で算出することができる車両位置算出システムが求められていた。

この発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、他車両の位置を高い精度で算出することができる車両位置算出システムを提供することにある。

以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について説明する。
請求項１に記載の発明は、車両同士で無線通信を行い、同無線通信を通じて得た他車両の車両情報に基づき他車両の位置を算出する車両位置算出システムであって、自車両の車両情報が含まれた無線信号を他車両に送信する送信手段と、他車両から送信された他車両の車両情報が含まれた無線信号を受信する受信手段と、前記無線信号の受信状態から他車両の位置情報を算出する第１算出手段とを備えることをその要旨としている。

同構成によれば、他車両から送信され他車両の車両情報が含まれた無線信号の受信状態から第１算出手段が算出することによって他車両の位置を算出する。このため、捕捉できる人工衛星の数量が足りずＧＰＳによって他車両の位置が算出できない際でも、他車両の位置を高い精度で算出することができる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両位置算出システムにおいて、全地球測位システムが算出した自車両の位置情報が前記車両情報に含まれ、前記受信手段が受信した無線信号に含まれた他車両の位置情報の受信他車両位置と前記第１算出手段が算出した他車両の位置情報の算出他車両位置とに基づいて他車両の位置精度が高くなるように他車両の位置を算出する第２算出手段を備えることをその要旨としている。

同構成によれば、他車両から送信され他車両の位置情報が含まれた無線信号の受信状態から第１算出手段が算出することによって得た算出他車両位置に加え、全地球測位システムによって算出された他車両の位置情報が含まれた他車両の車両情報を含んだ無線信号を受信手段が受信することによって得た受信他車両位置に基づいて他車両の位置精度が高くなるように他車両の位置を算出する。算出他車両位置のみに基づくよりも算出他車両位置と受信他車両位置とに基づいて他車両の位置精度が高くなるように算出するため、他車両の位置を高い精度で算出することができる。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両位置算出システムにおいて、前記第２算出手段は、前記受信他車両位置と前記算出他車両位置とのうちそれぞれを算出するために用いた情報の信頼度が高い方の位置を他車両の位置として算出することをその要旨としている。

同構成によれば、受信他車両位置と算出他車両位置とのうちそれぞれを算出するために用いた情報の信頼度、すなわち受信他車両位置であれば捕捉した人工衛星の数量に基づいて決まる値、算出他車両位置であれば無線信号の受信状態の安定度合いに基づいて決まる値が高い方の位置を他車両の位置として算出する。このため、受信他車両位置と算出他車両位置とを算出するために用いた情報の信頼度が高いということは、自ずと実際の他車両の位置と第２算出手段が算出した他車両の位置とのずれが小さくなることにより他車両の位置を高い精度で算出することができる。

請求項４に記載の発明は、請求項２に記載の車両位置算出システムにおいて、前記第２算出手段は、前記受信他車両位置と前記算出他車両位置とのうち自車両の位置と近い方の位置を他車両の位置として算出することをその要旨としている。

同構成によれば、受信他車両位置と算出他車両位置とのうち自車両の位置と近い方の位置を他車両の位置として算出する。例えば他車両との衝突防止や他車両の接近を報知することに車両位置算出システムを利用する場合には、自車両と他車両との位置関係が最も重要であり、受信他車両位置と算出他車両位置とのうち自車両に近い位置を他車両の位置として算出すれば、安全という面では他車量の位置を高い精度で算出することができる。

請求項５に記載の発明は、請求項２に記載の車両位置算出システムにおいて、前記第２算出手段は、前記受信他車両位置と前記算出他車両位置とを算出するために用いた情報の信頼度に応じて同受信他車両位置と同算出他車両位置とに重み付けを行い、これらに基づいて他車両の位置を算出することをその要旨としている。

同構成によれば、受信他車両位置と算出他車両位置とをそれぞれの信頼度に応じて重み付けを行い、これらに基づいて他車両の位置を算出するため、片方に依存することなく、両方の位置を利用しながら、最適な他車両の位置を算出することができる。よって、他車両の位置を高い精度で算出することができる。

請求項６に記載の発明は、請求項２〜５のいずれか一項に記載の車両位置算出システムにおいて、前記第２算出手段は、前記受信他車両位置と前記算出他車両位置との差が予め設定される値よりも小さい場合には前記算出他車両位置を他車両の位置として算出し、前記受信他車両位置と前記算出他車両位置との差が予め設定される値よりも大きい場合には前記受信他車両位置を他車両の位置として算出することをその要旨としている。

全地球測位システムが算出する車両の位置は第１算出手段が算出する車両の位置よりも誤差が小さく、分解能が低い。言い換えれば、第１算出手段が算出する車両の位置は全地球測位システムが算出する車両の位置よりも誤差が大きく、分解能が高い。

そこで、上記構成によれば、受信他車両位置と算出他車両位置との差を算出し、予め設定される値と比較することで、算出他車両位置が大きな誤差を含んでいるか否かを判断する。そして、受信他車両位置と算出他車両位置との差が予め設定される値よりも小さい場合には、算出他車両位置が大きな誤差を含んでいないと判断し、受信他車両位置よりも分解能が高い算出他車両位置を他車両の位置とする。一方、受信他車両位置と算出他車両位置との差が予め設定される値よりも大きい場合には、算出他車両位置が大きな誤差を含んでいると判断し、算出他車両位置よりも誤差が小さい受信他車両位置を他車両の位置とする。よって、他車両の位置を高い精度で算出することができる。

本発明によれば、他車両の位置を高い精度で算出することができる車両位置算出システムを提供することができる。

（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態について図１〜図６を参照して説明する。
＜車両位置算出システム＞
図１に示されるように、車両位置算出システム１は、各車両（ここでは、第１車両Ｃ１及び第２車両Ｃ２の２台を図示する。）に搭載され、互いに無線通信を行う車載通信装置１０，２０によって構成されている。第１車両Ｃ１及び第２車両Ｃ２は、それぞれ同様の構成であるため、以下第１車両Ｃ１について説明し、第２車両Ｃ２については符号を括弧書きで示す。

第１車両Ｃ１（第２車両Ｃ２）は、車載通信装置１０（２０）と自車両の位置Ｐｃ１（Ｐｃ２）を算出する全地球測位システム（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）１７（２７）とを備えている。車載通信装置１０（２０）は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等からなるコンピュータユニットによって構成されて各種車載機器を制御する制御部１１（２１）と、その制御部１１（２１）に電気的に接続され、送信アンテナ１２（２２）を介して他車両へ向けて無線信号を送信する送信手段としての送信部１３（２３）と、アダプティブアレーアンテナを構成する第１受信アンテナ１４（２４）及び第２受信アンテナ１５（２５）を介して他車両から送信された無線信号を受信する受信手段としての受信部１６（２６）とを備えている。ここでは、第１車両Ｃ１における自車両とは第１車両Ｃ１であって、他車両とは第２車両Ｃ２であるとして説明する。また、第２車両Ｃ２における自車両とは第２車両Ｃ２であって、他車両とは第１車両Ｃ１であるとして説明する。

ＧＰＳ１７（２７）は、複数のＧＰＳ用の人工衛星Ｓ１，Ｓ２，…から送信される無線信号を受信するＧＰＳ受信機１７ａ（２７ａ）と、受信した無線信号に基づいて自車両の位置Ｐｃ１（Ｐｃ２）を算出するＧＰＳ制御部１７ｂ（２７ｂ）とを備えている。人工衛星Ｓ１，Ｓ２，…は、人工衛星自体に搭載された原子時計からの時刻及び人工衛星自体の軌道等の情報を含んだ無線信号Ｓｓ１，Ｓｓ２，…を随時送信している。ＧＰＳ受信機１７ａ（２７ａ）は、受信可能な人工衛星Ｓ１，Ｓ２，…から送信される無線信号Ｓｓ１，Ｓｓ２，…を受信すると、同無線信号Ｓｓ１，Ｓｓ２，…を復調し、ＧＰＳ制御部１７ｂ（２７ｂ）へ出力する。ＧＰＳ制御部１７ｂ（２７ｂ）には、例えばＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）等からなる不揮発性のメモリ１７ｃ（２７ｃ）が備えられ、そのメモリ１７ｃ（２７ｃ）には自車両の位置Ｐｃ１（Ｐｃ２）を算出するための演算プログラムが記憶されている。ＧＰＳ制御部１７ｂは、ＧＰＳ受信機１７ａ（２７ａ）から入力された複数の人工衛星Ｓ１，Ｓ２，…の時刻データ及び軌道等に基づいて各人工衛星Ｓ１，Ｓ２，…と自車両との距離をそれぞれ算出し、それらの距離から自車両の位置Ｐｃ１（Ｐｃ２）を算出して、同自車両の位置Ｐｃ１（Ｐｃ２）を車載通信装置１０（２０）の制御部１１（２１）へ出力する。

ＧＰＳ１７（２７）は、ＧＰＳ受信機１７ａ（２７ａ）を介して複数の人工衛星から送信された無線信号を受信することにより複数の人工衛星を捕捉することができ、４個以上の人工衛星を捕捉することができれば、自車両の位置Ｐｃ１（Ｐｃ２）を算出することができる。しかしながら、捕捉した人工衛星の数量が４個未満であったり、４個の人工衛星を捕捉できたとしてもそれらの人工衛星が一直線上に位置したり、見掛けの距離が近接していたりした場合には、誤差が大きくなるおそれがある。そこで、ＧＰＳ１７（２７）は、５個以上の人工衛星を常に捕捉し、これらの人工衛星の中から誤差が小さくなる４個の人工衛星を選択するようにしている。したがって、ＧＰＳ１７（２７）が算出した自車両の位置Ｐｃ１（Ｐｃ２）のＧＰＳ信頼度ＲＧｃ１（ＲＧｃ２）は、多くの人工衛星を捕捉しているほど高く、少ないほど低くなる。ＧＰＳ信頼度ＲＧｃ１（ＲＧｃ２）は、ＧＰＳ１７（２７）が算出した自車両の位置Ｐｃ１（Ｐｃ２）の信頼性を数値で表したものであり、０〜１００％の間をとる。詳しくは、図３に示されるように、例えば６個以上の人工衛星を捕捉している場合にはＧＰＳ信頼度ＲＧｃ１（ＲＧｃ２）が１００％、５個の人工衛星を捕捉している場合にはＧＰＳ信頼度ＲＧｃ１（ＲＧｃ２）が９５％、４個の人工衛星を捕捉している場合にはＧＰＳ信頼度ＲＧｃ１（ＲＧｃ２）が８０％、３個以下の人工衛星を捕捉している場合にはＧＰＳ信頼度ＲＧｃ１（ＲＧｃ２）が０％とする。ここで、ＧＰＳ１７（２７）は、３個以下では自車両の位置Ｐｃ１（Ｐｃ２）を車載通信装置１０（２０）の制御部１１（２１）へ出力しない。なお、ＧＰＳ信頼度ＲＧｃ１（ＲＧｃ２）は、捕捉している人工衛星の数量に、捕捉している人工衛星の位置関係を加味して算出するようにしてもよい。

図１に示されるように、送信部１３（２３）は、制御部１１（２１）から車両の識別情報、ＧＰＳ１７（２７）が算出した自車両の位置Ｐｃ１（Ｐｃ２）、及びＧＰＳ信頼度ＲＧｃ１（ＲＧｃ２）を含んだ車両情報が入力されると、その車両情報を所定周波数に変調して、送信アンテナ１２を介して送信が衝突しないようＣＳＭＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ Ｓｅｎｓｅ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ）方式によって他車両へ無線信号Ｓｃ１（Ｓｃ２）を送信する。ＣＳＭＡ方式は、同じ周波数帯を共用し、通信を開始する前に受信を試みることにより通信しているものがあるか否かを確認し、他に通信をしているものがなければ通信を開始する通信方式である。

受信部１６（２６）は、第１受信アンテナ１４（２４）及び第２受信アンテナ１５（２５）を介して他車両から送信された無線信号Ｓｃ２（Ｓｃ１）を受信すると、同無線信号Ｓｃ２（Ｓｃ１）を復調し、車両の識別情報、他車両の位置Ｐｃ２（Ｐｃ１）、及びＧＰＳ信頼度ＲＧｃ２（ＲＧｃ１）を制御部１１（２１）へ出力する。制御部１１（２１）は、これら受信された他車両の位置Ｐｃ２（Ｐｃ１）を受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）として、メモリ１１ａ（２１ａ）に記憶する。

第１受信アンテナ１４（２４）及び第２受信アンテナ１５（２５）は、位相が変更され無線信号の到来方向を算出することができるアダプティブアレーアンテナを構成し、複数（本実施形態では３個。）のアンテナ素子１４ａ，１４ｂ，１４ｃ（２４ａ，２４ｂ，２４ｃ）、１５ａ，１５ｂ，１５ｃ（２５ａ，２５ｂ，２５ｃ）が直線状に等間隔に配設されてなる。受信部１６（２６）は、これら第１受信アンテナ１４（２４）及び第２受信アンテナ１５（２５）を介して他車両から送信された無線信号Ｓｃ２（Ｓｃ１）の受信状態から他車両の位置Ｐｃ２（Ｐｃ１）を算出し、制御部１１（２１）へ出力する。制御部１１（２１）は、これら受信状態から算出された他車両の位置Ｐｃ２（Ｐｃ１）を算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）として、メモリ１１ａ（２１ａ）に記憶する。すなわち、第１受信アンテナ１４（２４）及び第２受信アンテナ１５（２５）と受信部１６（２６）とは第１算出手段として機能する。算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）の算出方法については後述する。

制御部１１（２１）には、例えばＥＥＰＲＯＭ等からなる不揮発性のメモリ１１ａ（２１ａ）が備えられ、そのメモリ１１ａ（２１ａ）には他車両の位置Ｐｃ２（Ｐｃ１）を算出するための演算プログラムが記憶されている。制御部１１（２１）は、ＧＰＳ１７（２７）から自車両の位置Ｐｃ１（Ｐｃ２）が入力されると、自車両の位置Ｐｃ１（Ｐｃ２）が含まれた信号を送信部１３（２３）へ出力する。制御部１１（２１）は、受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）と算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）とに基づいて他車両の位置Ｐｃ２（Ｐｃ１）を算出する。制御部１１（２１）は、算出した他車両の位置Ｐｃ２（Ｐｃ１）を他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）として、メモリ１１ａ（２１ａ）に記憶する。すなわち、制御部１１（２１）は、第２算出手段として機能する。他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）の算出方法については後述する。

＜算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）の算出方法＞
第１受信アンテナ１４（２４）及び第２受信アンテナ１５（２５）は、それぞれ１８０°の角度範囲のみに走査され、両者で補助的に３６０°の全角度範囲（全方向）が走査されるようになっている。なお、第１受信アンテナ１４（２４）及び第２受信アンテナ１５（２５）は、走査範囲が異なるのみで構成は同様であるため、以下第１受信アンテナ１４（２４）について説明する。

図２に示されるように、第１受信アンテナ１４（２４）の各アンテナ素子１４ａ，１４ｂ，１４ｃ（２４ａ，２４ｂ，２４ｃ）には、位相調整回路１８ａ，１８ｂ，１８ｃ（２８ａ，２８ｂ，２８ｃ）がそれぞれ接続されている。これら位相調整回路１８ａ，１８ｂ，１８ｃ（２８ａ，２８ｂ，２８ｃ）には、これら位相調整回路１８ａ，１８ｂ，１８ｃ（２８ａ，２８ｂ，２８ｃ）で調整された出力を加算する加算回路１８ｄ（２８ｄ）が接続されている。位相調整回路１８ａ，１８ｂ，１８ｃ（２８ａ，２８ｂ，２８ｃ）は、各アンテナ素子１４ａ，１４ｂ，１４ｃ（２４ａ，２４ｂ，２４ｃ）の指向性ビームの位相を所定角度に揃えるように制御する受信制御部１８ｆ（２８ｆ）が接続されている。加算回路１８ｄ（２８ｄ）には、加算された信号を復調して制御部１１（２１）へ出力する復調部１８ｅ（２８ｅ）が接続されている。各アンテナ素子１４ａ，１４ｂ，１４ｃ（２４ａ，２４ｂ，２４ｃ）からの出力は各位相調整回路１８ａ，１８ｂ，１８ｃ（２８ａ，２８ｂ，２８ｃ）において位相が調整され、加算回路１８ｄ（２８ｄ）で加算され、復調部１８ｅ（２８ｅ）及び受信制御部１８ｆ（２８ｆ）へ出力される。復調部１８ｅ（２８ｅ）へ入力された信号は復調され、制御部１１（２１）へ出力される。ここで、復調部１８ｅ（２８ｅ）から制御部１１（２１）へ入力される信号には、受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）が含まれる。

一方、受信制御部１８ｆ（２８ｆ）は、調整した位相と入力された信号とに基づいて出力電圧が最も大きくなる位相を算出することにより他車両から送信された無線信号Ｓｃ２（Ｓｃ１）の到来方向を算出する。すなわち、受信制御部１８ｆ（２８ｆ）は、無線信号Ｓｃ２（Ｓｃ１）の到来方向から他車両の存在方向を算出する。また、受信制御部１８ｆ（２８ｆ）は、周波数掃引法（逆フーリエ変換法）を用い、他車両から送信される無線信号Ｓｃ２（Ｓｃ１）、すなわち入力された信号の周波数を広帯域化して掃引し、この信号を逆フーリエ変換して遅延時間分布を得ることにより、無線信号Ｓｃ２（Ｓｃ１）が送信された他車両との距離を算出する。そして、受信制御部１８ｆ（２８ｆ）は、他車両の存在方向と、他車両との距離とから他車両の位置Ｐｃ２（Ｐｃ１）、すなわち算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）を算出し、制御部１１（２１）へ出力する。ここで、受信部１６（２６）が算出する他車両の位置Ｐｃ２（Ｐｃ１）は、図４に示されるように、アダプティブアレーアンテナを構成する第１受信アンテナ１４（２４）及び第２受信アンテナ１５（２５）の受信範囲において、受信強度の高い位置Ｐ１０（Ｐ２０）、すなわちピークを頂点とする山として現れる。このピークのピーク受信強度をＬ１１（Ｌ２１）とする。また、受信強度の高い位置Ｐ１０（Ｐ２０）から所定の距離ｒだけ離れた位置Ｐ１１（Ｐ２１）の比較受信強度をＬ１２（Ｌ２２）とする。そして、自車両の周囲に反射物等が存在しない状態で、他車両から送信された無線信号Ｓｃ２（Ｓｃ１）を直接受信した場合におけるピーク受信強度Ｌｏ１１（Ｌｏ２１）と比較受信強度Ｌｏ１２（Ｌｏ２２）との傾き、すなわちピーク受信強度Ｌｏ１１（Ｌｏ２１）に対する比較受信強度Ｌｏ１２（Ｌｏ２２）の比Ｒｏ＝Ｌｏ１２（Ｌｏ２２）／Ｌｏ１１（Ｌｏ２１）を基準比と定める。一方で、自車両の周囲に反射物等が存在する状態で、他車両から送信された無線信号Ｓｃ２（Ｓｃ１）を受信すると、反射波又は回折波等も受信することとなり、図５に示されるように、上記の山は釣鐘状となる。このときのピーク受信強度Ｌ１１（Ｌ２１）と比較受信強度Ｌ１２（Ｌ２２）との傾き、すなわちピーク受信強度Ｌ１１（Ｌ２１）に対する比較受信強度Ｌ１２（Ｌ２２）の算出比Ｒ＝Ｌ１２（Ｌ２２）／Ｌ１１（Ｌ２１）とすると、Ｒｏ＞Ｒとなる。算出信頼度ＲＣｃ２（ＲＣｃ１）は、受信状態の安定度合い、すなわち基準比Ｒｏに対する算出比Ｒの値Ｒ／Ｒｏとして算出することができる。算出信頼度ＲＣｃ２（ＲＣｃ１）は、受信制御部１８ｆ（２８ｆ）が算出した算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）の信頼性を数値で表したものであり、０〜１００％の間をとる。なお、ＧＰＳ信頼度ＲＧｃ２（ＲＧｃ１）と算出信頼度ＲＣｃ２（ＲＣｃ１）とは同じスケールである。受信制御部１８ｆ（２８ｆ）から制御部１１（２１）へは、算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）とともに算出信頼度ＲＣｃ２（ＲＣｃ１）も出力される。

＜他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）の算出方法＞
制御部１１（２１）は、受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）と算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）とのうちそれぞれを算出するために用いた情報の信頼度が高い方の位置を他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）として算出する。すなわち、受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）を算出するために用いた捕捉した人工衛星Ｓ１，Ｓ２，…の数量から算出されたＧＰＳ信頼度ＲＧｃ２（ＲＧｃ１）と、算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）を算出するために用いたアダプティブアレーアンテナを構成する第１受信アンテナ１４（２４）及び第２受信アンテナ１５（２５）の受信範囲における算出精度から算出された算出信頼度ＲＣｃ２（ＲＣｃ１）との高い方の位置を他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）として算出する。例えば、ＧＰＳ信頼度ＲＧｃ２（ＲＧｃ１）が９０％であって、算出信頼度ＲＣｃ２（ＲＣｃ１）が９５％であった場合には、算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）を他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）として算出する。ＧＰＳ信頼度ＲＧｃ２（ＲＧｃ１）と、算出信頼度ＲＣｃ２（ＲＣｃ１）とが同じである場合には、算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）を他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）として算出する。

＜車両位置算出システム１の動作態様＞
次に、前述のように構成された車両位置算出システム１の動作態様について図６を参照して説明する。

図６は、複数のビルＢが立ち並ぶ市街地であって、第１車両Ｃ１が主道路Ｒ１を直進しており、第２車両Ｃ２が側道Ｒ２から主道路Ｒ１へ進入する状況を示している。このとき、第１車両Ｃ１及び第２車両Ｃ２は、車車間通信を行い、互いの位置を算出する。そして、第１車両Ｃ１及び第２車両Ｃ２は、例えば、互いの位置関係に基づいて衝突の可能性が高い場合には事前に報知する衝突報知を行うようにしたり、車両を制動する制動制御を行うようにしたりする。

このとき、第１車両Ｃ１は第２車両Ｃ２の位置算出を行い、第２車両Ｃ２は第１車両Ｃ１の位置算出を行う。ここでは、第１車両Ｃ１による第２車両Ｃ２の位置算出について説明する。まず、第２車両Ｃ２は、ＧＰＳ２７が算出した第２車両Ｃ２の位置Ｐｃ２及びＧＰＳ信頼度ＲＧｃ２を含んだ無線信号Ｓｃ２をＣＳＭＡ方式により周辺の車両に送信すべく送信アンテナ２２を介して送信している。なお、ＧＰＳ信頼度ＲＧｃ２は、複数のビルＢが並ぶ市街地であるため、ＧＰＳ２７が捕捉した人工衛星は４個であり、８０％である。

第１車両Ｃ１は、アダプティブアレーアンテナを構成する第１受信アンテナ１４及び第２受信アンテナ１５を介して第２車両Ｃ２から送信された無線信号Ｓｃ２を受信する。このとき、受信制御部１８ｆ，１９ｆは、各位相調整回路１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１９ａ，１９ｂ，１９ｃの位相を順次変更し、出力電圧が最も大きくなる位相に調整する。そして、受信した無線信号が加算回路１８ｄ，１９ｄで加算され、復調部１８ｅ，１９ｅ及び受信制御部１８ｆ，１９ｆへ出力される。復調部１８ｅ，１９ｅは、入力された無線信号を複調し、第２車両Ｃ２の位置Ｐｃ２（受信他車両位置ＰＲｃ２）及びＧＰＳ信頼度ＲＧｃ２（８０％）を制御部１１へ出力する。受信制御部１８ｆ，１９ｆは、出力電圧が最も大きくなる位相から第２車両Ｃ２の存在方向を算出するとともに、加算回路１８ｄ，１９ｄから入力された無線信号を周波数掃引法により第２車両Ｃ２との距離を算出し、第２車両Ｃ２の位置Ｐｃ２（算出他車両位置ＰＣｃ２）を算出する。また、受信制御部１８ｆ，１９ｆは、同算出他車両位置ＰＣｃ２に対する算出信頼度ＲＣｃ２を算出し、算出他車両位置ＰＣｃ２及び算出信頼度ＲＣｃ２を制御部１１へ出力する。なお、算出信頼度ＲＣｃ２は、ほとんど反射波及び回折波等がなく、９５％である。

制御部１１は、受信他車両位置ＰＲｃ２と算出他車両位置ＰＣｃ２とのうちそれぞれを算出するために用いた情報の信頼度が高い方の位置を他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）として算出する。すなわち、制御部１１は、ＧＰＳ信頼度ＲＧｃ２と、算出信頼度ＲＣｃ２との高い方の位置を他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）として算出する。ここでは、ＧＰＳ信頼度ＲＧｃ２が８０％であって、算出信頼度ＲＣｃ２が９５％であるため、算出他車両位置ＰＣｃ２を他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）として算出する。

したがって、他車両としての第２車両Ｃ２の位置Ｐｃ２の検出精度が高められる。
以上、説明した実施形態によれば、以下の作用効果を奏することができる。
（１）第２車両Ｃ２（第１車両Ｃ１）から送信され第２車両Ｃ２の位置Ｐｃ２（第１車両Ｃ１の位置Ｐｃ１）が含まれた無線信号Ｓｃ２（Ｓｃ１）の受信状態から受信制御部１８ｆ，１９ｆ（２８ｆ，２９ｆ）が算出することによって第２車両Ｃ２の位置Ｐｃ２（第１車両Ｃ１の位置Ｐｃ１）を算出する。このため、捕捉できる人工衛星の数量が足りずＧＰＳによって他車両の位置が算出できない際でも、他車両の位置を高い精度で算出することができる。

（２）第２車両Ｃ２（第１車両Ｃ１）から送信され第２車両Ｃ２の位置Ｐｃ２（第１車両Ｃ１の位置Ｐｃ１）が含まれた無線信号Ｓｃ２（Ｓｃ１）の受信状態から受信制御部１８ｆ，１９ｆ（２８ｆ，２９ｆ）が算出することによって得た算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）に加え、ＧＰＳ２７（１７）によって算出された第２車両Ｃ２の位置Ｐｃ２（第１車両Ｃ１の位置Ｐｃ１）を含んだ無線信号Ｓｃ２（Ｓｃ１）を受信部１６（２６）が受信することによって得た受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）に基づいて制御部１１（２１）が第２車両Ｃ２の位置Ｐｃ２（第１車両Ｃ１の位置Ｐｃ１）を算出する。算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）のみに基づくよりも算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）と受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）とに基づいて他車両の位置精度が高くなるように算出するため、他車両の位置を高い精度で算出することができる。

（３）受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）と算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）とのうちそれぞれを算出するために用いた情報の信頼度、すなわち受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）であれば捕捉した人工衛星の数量に基づいて決まるＧＰＳ信頼度ＲＧｃ２（ＲＧｃ１）、算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）であれば無線信号Ｓｃ２（Ｓｃ１）の受信状態の安定度合いに基づいて決まる算出信頼度ＲＣｃ２（ＲＣｃ１）が高い方の位置を第２車両Ｃ２の位置Ｐｃ２（第１車両Ｃ１の位置Ｐｃ１）として算出する。このため、受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）と算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）とを算出するために用いた情報の信頼度が高いということは、自ずと実際の他車両の位置と制御部１１が算出した他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）とのずれが小さくなることにより他車両の位置を高い精度で算出することができる。

（第２の実施形態）
以下、本発明の第２の実施形態について説明する。この実施形態の車両位置算出システム１は、受信他車両位置ＰＲｃ１，ＰＲｃ２及び算出他車両位置ＰＣｃ１，ＰＣｃ２の算出方法は同様であり、制御部１１，２１による他車両位置ＰＡｃ１，ＰＡｃ２の算出方法が上記第１の実施形態と異なっている。以下、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、この実施形態の車両位置算出システム１は、図１に示す第１の実施形態の車両位置算出システム１と同様の構成を備えている。

＜他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）の算出方法＞
制御部１１（２１）は、受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）と算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）とのうち自車両の位置Ｐｃ１（Ｐｃ２）と近い方の位置を他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）として算出する。すなわち、受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）とＧＰＳ１７（２７）が算出した自車両の位置Ｐｃ１（Ｐｃ２）との距離と、算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）とＧＰＳ１７（２７）が算出した自車両の位置Ｐｃ１（Ｐｃ２）との距離との短い方を他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）として算出する。

＜車両位置算出システム１の動作態様＞
そして、第１車両Ｃ１及び第２車両Ｃ２は、上記のように算出した他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）を利用して、例えば、互いの位置関係に基づいて衝突の可能性が高い場合には事前に報知する衝突報知を行うようにしたり、車両を制動する制動制御を行うようにしたりする。このような衝突報知や制動制御を行うシステムに適用した場合には、自車両の位置Ｐｃ１（Ｐｃ２）と近い方の位置を選択することにより衝突報知や制動制御を早めに行うことは安全側への制御であり、好適である。

以上、説明した実施形態によれば、第１の実施形態の（１）の作用効果に加え、以下の作用効果を奏することができる。
（４）受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）と算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）とのうち自車両の位置Ｐｃ１（Ｐｃ２）と近い方の位置を他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）として算出する。他車両との衝突防止を行うために車両位置算出システム１を利用する場合には、自車両Ｃ１（Ｃ２）と他車両Ｃ２（Ｃ１）との位置関係が最も重要であり、受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）と算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）とのうち自車両Ｃ１（Ｃ２）に近い位置を他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）として算出すれば、安全という面では他車量の位置を高い精度で算出することができる。

（第３の実施形態）
以下、本発明の第３の実施形態について説明する。この実施形態の車両位置算出システム１は、受信他車両位置ＰＲｃ１，ＰＲｃ２及び算出他車両位置ＰＣｃ１，ＰＣｃ２の算出方法は同様であり、制御部１１，２１による他車両位置ＰＡｃ１，ＰＡｃ２の算出方法が上記第１の実施形態と異なっている。以下、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、この実施形態の車両位置算出システム１は、図１に示す第１の実施形態の車両位置算出システム１と同様の構成を備えている。

＜他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）の算出方法＞
制御部１１（２１）は、受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）と算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）とをそれぞれ算出するために用いた情報の信頼度に応じて重み付けを行い、それらに基づいて他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）を算出する。すなわち、受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）を算出するために用いた捕捉した人工衛星Ｓ１，Ｓ２，…の数量から算出されたＧＰＳ信頼度ＲＧｃ２（ＲＧｃ１）と、算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）を算出するために用いたアダプティブアレーアンテナを構成する第１受信アンテナ１４（２４）及び第２受信アンテナ１５（２５）の受信範囲における算出精度から算出された算出信頼度ＲＣｃ２（ＲＣｃ１）とに応じて受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）と算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）とをそれぞれ重み付けを行う演算式に基づいて他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）として算出する。例えば、下記の式１に基づいて計算して他車両位置ＰＡを算出する。ここで、ＰＡは他車両位置、ＰＲは受信他車両位置、ＰＣは算出他車両位置、ＲＧはＧＰＳ信頼度、ＲＣは算出信頼度である。

ＰＡ＝｛ＰＲ×ＲＧ×（１−ＲＣ）＋ＰＣ×ＲＣ×（１−ＲＧ）｝÷｛ＲＧ×（１−ＲＣ）＋ＲＣ×（１−ＲＧ）｝・・・（式１）
＜車両位置算出システム１の動作態様＞
そして、第１車両Ｃ１及び第２車両Ｃ２は、上記のように算出した他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）を利用して、例えば、互いの位置関係に基づいて衝突の可能性が高い場合には事前に報知する衝突報知を行うようにしたり、車両を制動する制動制御を行うようにしたりする。

以上、説明した実施形態によれば、第１の実施形態の（１）の作用効果に加え、以下の作用効果を奏することができる。
（５）受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）と算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）とをＧＰＳ信頼度ＲＧｃ２（ＲＧｃ１）と算出信頼度ＲＣｃ２（ＲＣｃ１）とに応じて重み付けを行う演算式に基づいて他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）を算出する。このため、片方に依存することなく、受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）と算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）とを利用しながら、最適な他車両の位置を算出することができる。よって、他車両の位置を高い精度で算出することができる。

（第４の実施形態）
以下、本発明の第４の実施形態について説明する。この実施形態の車両位置算出システム１は、受信他車両位置ＰＲｃ１，ＰＲｃ２及び算出他車両位置ＰＣｃ１，ＰＣｃ２の算出方法は同様であり、制御部１１，２１による他車両位置ＰＡｃ１，ＰＡｃ２の算出方法が上記第１の実施形態と異なっている。以下、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、この実施形態の車両位置算出システム１は、図１に示す第１の実施形態の車両位置算出システム１と同様の構成を備えている。

＜他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）の算出方法＞
ＧＰＳ１７，２７が算出する受信他車両位置ＰＲｃ１，ＰＲｃ２は受信部１６，２６が算出する算出他車両位置ＰＣｃ２，ＰＣｃ１よりも誤差が小さく、分解能が低い。言い換えれば、受信部１６，２６が算出する算出他車両位置ＰＣｃ２，ＰＣｃ１はＧＰＳ１７，２７が算出する受信他車両位置ＰＲｃ１，ＰＲｃ２よりも誤差が大きく、分解能が高い。予め設定される値は、メモリ１７ｃ，２７ｃに記憶されている。

そこで、制御部１１（２１）は、算出他車両位置ＰＣｃ２（Ｐｃｃ１）が大きな誤差を含んだ際に、算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）ではなく受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）を他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）として算出する。すなわち、制御部１１（２１）は、受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）と算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）との差が予め設定される値よりも小さい場合には、算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）を他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）として算出する。一方、制御部１１（２１）は、受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）と算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）との差が予め設定される値よりも大きい場合には、受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）を他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）として算出する。

すなわち、受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）と算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）との差を算出し、予め設定される値と比較することで、算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）が大きな誤差を含んでいるか否かを判断している。そして、受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）と算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）との差が予め設定される値よりも小さい場合には、算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）が大きな誤差を含んでいないと判断し、受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）よりも分解能が高い算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）を他車両の位置とする。一方、受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）と算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）との差が予め設定される値よりも大きい場合には、算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）が大きな誤差を含んでいると判断し、算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）よりも誤差が小さい受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）を他車両の位置とする。

＜車両位置算出システム１の動作態様＞
そして、第１車両Ｃ１及び第２車両Ｃ２は、上記のように算出した他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）を利用して、例えば、互いの位置関係に基づいて衝突の可能性が高い場合には事前に報知する衝突報知を行うようにしたり、車両を制動する制動制御を行うようにしたりする。

以上、説明した実施形態によれば、第１の実施形態の（１）の作用効果に加え、以下の作用効果を奏することができる。
（６）受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）と算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）との差を算出し、予め設定される値と比較することで、算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）が大きな誤差を含んでいるか否かの判断に基づいて他車両の位置を算出する。よって、他車両の位置を高い精度で算出することができる。

なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することができる。
・第１の実施形態では、ＧＰＳ信頼度ＲＧｃ１（ＲＧｃ２）を図３に示されるように設定したが、ＧＰＳの精度に応じて適宜変更して設定してもよい。

・第１の実施形態では、算出信頼度ＲＣｃ１（ＲＣｃ２）を図５に示されるように設定したが、アダプティブアレーアンテナの精度に応じて適宜変更して設定してもよい。
・また、算出信頼度Ｒｃ１（Ｒｃ２）を無線信号Ｓｃ１（Ｓｃ２）の受信強度、あるいは推定された位置から算出される理想的な受信強度と実際の受信強度の比に応じて適宜変更して設定してもよい。

・第３の実施形態では、受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）と算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）とを式１に基づいて算出するようにしたが、式１に限らず受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）と算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）とを加味して異なる演算式に基づいて他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）を算出するようにしてもよい。

・上記実施形態では、ＣＳＭＡ方式によって車両情報を含んだ無線信号Ｓｃ１，Ｓｃ２を送信するようにしたが、ＣＳＭＡ方式に限らずその他の無線信号Ｓｃ１，Ｓｃ２を効率良く他車両へ送信することができる方式によって送信するようにしてもよい。

・上記実施形態では、第１受信アンテナ１４，２４及び第２受信アンテナ１５，２５のアンテナ素子１４ａ〜１４ｃ，２４ａ〜２４ｃ，１５ａ〜１５ｃ，２５ａ〜２５ｃを直線状に配列するようにしたが、これに限らず、複数のアンテナ素子を平面状に二次元配列するようにしてもよい。

・上記実施形態では、受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）と算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）とを用いて他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）を算出するようにしたが、算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）のみから他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）を算出するようにしてもよい。すなわち、送信アンテナ１２（２２）から車両の識別情報のみを含む無線信号Ｓｃ１（Ｓｃ２）を送信し、この車両の識別情報のみを含む無線信号Ｓｃ１（Ｓｃ２）の受信状態から算出他車両位置ＰＣｃ２（ＰＣｃ１）を算出する。このようにすれば、ＧＰＳ１７（２７）を用いずに他車両の位置を算出することができ、ＧＰＳ１７（２７）によって受信他車両位置ＰＲｃ２（ＰＲｃ１）が算出することができないような場合にも他車両位置ＰＡｃ２（ＰＡｃ１）を算出でき、より精度よく他車両の位置を算出することができる。

車両位置算出システムの概略構成図。 受信部の概略構成図。 ＧＰＳによる受信他車両位置の信頼度を示す図。 受信アンテナによる受信強度を３次元で示す図。 受信アンテナによる受信強度を３次元で示す図。 車両位置算出システムの概略を示すイメージ図。

符号の説明

１…車両位置算出システム、Ｃ１…第１車両、Ｃ２…第２車両、１０，２０…車載通信装置、１１，２１…制御部、１２，２２…送信アンテナ、１３，２３…送信部、１４，２４…第１受信アンテナ、１４ａ〜１４ｃ，２４ａ〜２４ｃ…アンテナ素子、１５，２５…第２受信アンテナ、１５ａ〜１５ｃ，２５ａ〜２５ｃ…アンテナ素子、１６，２６…受信部、１７，２７…ＧＰＳ、１７ａ，２７ａ…ＧＰＳ受信機、１７ｂ，２７ｂ…ＧＰＳ制御部、１７ｃ，２７ｃ…メモリ、１８ａ〜１８ｃ，１９ａ〜１９ｃ，２８ａ〜２８ｃ，２９ａ〜２９ｃ…位相調整回路、１８ｄ，１９ｄ，２８ｄ，２９ｄ…加算回路、１８ｅ，１９ｅ，２８ｅ，２９ｅ…復調部、１８ｆ，１９ｆ，２８ｆ，２９ｆ…受信制御部、Ｂ…ビル、Ｓ１，Ｓ２…人工衛星、Ｓｃ１，Ｓｃ２，Ｓｓ１，Ｓｓ２…無線信号。

Claims (6)

1. 車両同士で無線通信を行い、同無線通信を通じて得た他車両の車両情報に基づき他車両の位置を算出する車両位置算出システムであって、
   自車両の車両情報が含まれた無線信号を他車両に送信する送信手段と、
   他車両から送信された他車両の車両情報が含まれた無線信号を受信する受信手段と、
   前記無線信号の受信状態から他車両の位置情報を算出する第１算出手段とを備える
   ことを特徴とする車両位置算出システム。
2. 請求項１に記載の車両位置算出システムにおいて、
   全地球測位システムが算出した自車両の位置情報が前記車両情報に含まれ、
   前記受信手段が受信した無線信号に含まれた他車両の位置情報の受信他車両位置と前記第１算出手段が算出した他車両の位置情報の算出他車両位置とに基づいて他車両の位置精度が高くなるように他車両の位置を算出する第２算出手段を備える
   ことを特徴とする車両位置算出システム。
3. 請求項２に記載の車両位置算出システムにおいて、
   前記第２算出手段は、前記受信他車両位置と前記算出他車両位置とのうちそれぞれを算出するために用いた情報の信頼度が高い方の位置を他車両の位置として算出する
   ことを特徴とする車両位置算出システム。
4. 請求項２に記載の車両位置算出システムにおいて、
   前記第２算出手段は、前記受信他車両位置と前記算出他車両位置とのうち自車両の位置と近い方の位置を他車両の位置として算出する
   ことを特徴とする車両位置算出システム。
5. 請求項２に記載の車両位置算出システムにおいて、
   前記第２算出手段は、前記受信他車両位置と前記算出他車両位置とを算出するために用いた情報の信頼度に応じて同受信他車両位置と同算出他車両位置とに重み付けを行い、これらに基づいて他車両の位置を算出する
   ことを特徴とする車両位置算出システム。
6. 請求項２〜５のいずれか一項に記載の車両位置算出システムにおいて、
   前記第２算出手段は、前記受信他車両位置と前記算出他車両位置との差が予め設定される値よりも小さい場合には前記算出他車両位置を他車両の位置として算出し、前記受信他車両位置と前記算出他車両位置との差が予め設定される値よりも大きい場合には前記受信他車両位置を他車両の位置として算出する
   ことを特徴とする車両位置算出システム。

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