JP2010076573A - 操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の進行方向前方に目標位置を設定しその目標位置を車両が走行するように操舵制御を行う操舵制御装置であって、車両の車線中心位置からのオフセット量を演算し(S12)、オフセット量が大きいほど車両から離れた位置に目標位置を設定し(S14)、その目標位置に応じて制御トルクを演算して操舵制御を行う(S18、S20)。これにより、車両を操舵制御によって車線中心位置に戻す際、オフセット量が大きい場合に制御トルクが大きく設定されることが抑制され、操舵制御によって車両の運転者が違和感を覚えることを抑制できる。
【選択図】図4
Description
Claims (2)
- 車両の進行方向前方に目標位置を設定しその目標位置を車両が走行するように操舵制御を行う操舵制御装置において、
前記車両の車線中心位置からのオフセット量を検出するオフセット検出手段と、
前記オフセット量が大きいほど前記車両から離れた位置に前記目標位置を設定する設定手段と、
を備えたことを特徴とする操舵制御装置。 - 前記車両の運転者のハンドル操作による操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段を備え、
前記設定手段は、ハンドル操作による操舵トルクが操舵制御における制御トルクの方向と異なり、かつ、予め設定される所定値以上である場合に、前記操舵トルクが大きいほど前記車両から離れた位置に前記目標位置を設定する、
請求項1に記載の操舵制御装置。
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