JP2010069160A - Racket for sound table tennis - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、サウンドテーブルテニス(STT)用ラケットに関するものである。 The present invention relates to a racket for sound table tennis (STT).
近年、障害者スポーツは、リハビリテーション(機能回復訓練)の一環としてだけでなく、障害者の健康増進や社会参加意欲の助長、障害者や障害者に対する理解の促進、そしてスポーツを楽しむことで生活を豊かにするということから社会的認知度も高まり広く普及している。しかしながら、競技を行う上で障害者であるがゆえに様々な課題があるのも事実である。現在、その影響を少しでも減らすために障害者スポーツ独自のルール作りを行ったり、競技用具に改良を加えたりすることで対応している。 In recent years, disabled sports are not only a part of rehabilitation (function recovery training), but also promote the health of disabled people, encourage social participation, promote understanding of disabled people and disabled people, and enjoy sports. The social recognition has increased and it has become widespread. However, it is also true that there are various problems due to being disabled in competitions. Currently, in order to reduce the influence as much as possible, the rules for making sports unique to disabled people are made, and the competition equipment is improved.
例えば、サウンドテーブルテニス(以下、STTという)と呼ばれる視覚障害者向けの卓球は、盲学校等でも取り入れられており、全国規模の大会も開催されるなど、視覚障害者にとって気軽に楽しめるスポーツである。STTは、金属球が入った球と、ラバーを張っていない木製のラケットを使用してネットの下を転がすように打つもので、競技を行う上で「音」が最も重要な要素となり、打球音もその一つである。その打球音の判定は、「音」そのものの他、球を打つ際のラケットの打球面と卓球台のなす角度が60度以上か否かによって行われている。 For example, table tennis for visually impaired people called sound table tennis (hereinafter referred to as STT) is a sport that can be enjoyed easily by visually impaired people, such as schools for the blind and nationwide tournaments. . STT is a ball that rolls under the net using a ball containing a metal ball and a wooden racket without rubber. Sound is the most important factor in the competition. Sound is one of them. The determination of the hitting sound is performed based on whether the angle formed by the racket hitting surface and the ping-pong table when hitting the ball is 60 degrees or more in addition to the “sound” itself.
しかしながら、上述した角度の判定は、審判の目視という感覚的な手法に依存しているのが現状であり、どのようにして正確に判定するかが競技を行う上での課題となっている。 However, the determination of the angle described above currently depends on a sensuous method of visual inspection by the referee, and how to accurately determine the angle is an issue in the competition.
本発明は、以上の点に着目したもので、その目的は、目視に頼ることなく、客観的な角度の判定を行うことができるサウンドテーブルテニス(STT)用ラケットを提供することである。 The present invention focuses on the above points, and an object of the present invention is to provide a sound table tennis (STT) racket capable of performing objective angle determination without relying on visual observation.
前記目的を達成するため、本発明は、サウンドテーブルテニス用のラケットであって、卓球台に対するラケットの打球面の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段を備えたことを特徴とする。他の発明は、サウンドテーブルテニス用のラケットであって、ラケットの柄の軸を回転軸とする角速度を検出するジャイロセンサ,前記回転軸と直交する2軸方向のラケットの加速度を検出する加速度センサ,卓球台に対する前記ラケットの打球面の傾斜角度が所定の角度以上か否かを報知する報知手段,前記ジャイロセンサ及び加速度センサの検出信号から、前記卓球台に対するラケットの打球面の傾斜角度を算出し、算出結果に応じて前記報知手段を駆動させる演算処理手段,前記ジャイロセンサ,加速度センサ,報知手段,演算処理手段に電力を供給する電源,を備えたことを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention is a racket for sound table tennis, and is characterized by comprising an inclination angle detecting means for detecting an inclination angle of a hitting surface of the racket with respect to a table tennis table. Another invention is a racket for sound table tennis, which is a gyro sensor that detects an angular velocity with the axis of the racket handle as the rotation axis, and an acceleration sensor that detects the acceleration of the racket in the biaxial direction perpendicular to the rotation axis The tilt angle of the racket striking surface with respect to the ping-pong table is calculated from notifying means for notifying whether the inclination angle of the racket striking surface with respect to the table tennis table is equal to or larger than a predetermined angle, the detection signal of the gyro sensor and the acceleration sensor And an arithmetic processing means for driving the notifying means according to a calculation result, the gyro sensor, an acceleration sensor, an informing means, and a power source for supplying power to the arithmetic processing means.
主要な形態の一つは、前記報知手段は、光,音,振動の少なくとも一つによって、前記ラケットの打球面が所定の角度以上か否かを報知することを特徴とする。他の形態は、前記ジャイロセンサ,加速度センサ,演算処理手段,電源を、前記ラケットの柄に内蔵したことを特徴とする。更に他の形態は、前記報知手段を、ラケット本体の縁部に設けたことを特徴とする。 One of the main forms is characterized in that the notification means notifies whether or not the hitting surface of the racket is equal to or larger than a predetermined angle by at least one of light, sound, and vibration. Another embodiment is characterized in that the gyro sensor, acceleration sensor, arithmetic processing means, and power source are incorporated in the handle of the racket. Yet another embodiment is characterized in that the notification means is provided at an edge of the racket body.
更に他の形態は、前記ラケットの打球面による打球を検出する打球検出手段,を設けるとともに、前記演算処理手段は、前記打球検出手段によって打球が検出されたときに、前記報知手段を駆動させることを特徴とする。更に他の形態は、前記打球検出手段は、前記打球面に設けた圧電体シートによって打球時の衝撃を検出すること,あるいは、前記加速度センサを利用して打球時の振動を検出することを特徴とする。 Still another embodiment is provided with a hitting ball detecting means for detecting a hit ball by the hitting surface of the racket, and the arithmetic processing means drives the notification means when the hit ball is detected by the hit ball detecting means. It is characterized by. In still another aspect, the hitting ball detecting means detects an impact at the time of hitting with a piezoelectric sheet provided on the hitting surface, or detects vibration at the time of hitting using the acceleration sensor. And
更に他の形態は、打球すべきボールが所定の距離内に近付いたことを検出するボール検出手段,を設けるとともに、前記演算処理手段は、前記ボール検出手段によってボールの接近が検出されたときに、前記報知手段を駆動させることを特徴とする。更に他の形態は、前記ボール検出手段が磁気センサであって、前記ボール内部に設けられた磁石から発生する磁気を検出することを特徴とする。本発明の前記及び他の目的,特徴,利点は、以下の詳細な説明及び添付図面から明瞭になろう。 Still another embodiment is provided with ball detecting means for detecting that a ball to be hit is within a predetermined distance, and the arithmetic processing means is configured to detect when the approach of the ball is detected by the ball detecting means. The informing means is driven. Yet another embodiment is characterized in that the ball detecting means is a magnetic sensor and detects magnetism generated from a magnet provided in the ball. The above and other objects, features and advantages of the present invention will become apparent from the following detailed description and the accompanying drawings.
本発明は、サウンドテーブルテニス用のラケットにジャイロセンサと加速度センサを組み込み、これらセンサの検出信号から、卓球台に対するラケットの打球面の傾斜角度が所定の角度以上か否かを演算処理手段で算出して、その結果を報知手段で報知することとしたので、客観的な角度判定が可能になるという効果が得られる。 The present invention incorporates a gyro sensor and an acceleration sensor into a rack for sound table tennis, and calculates from the detection signals of these sensors whether or not the inclination angle of the hitting surface of the racket with respect to the ping-pong table is equal to or greater than a predetermined angle. And since the result was notified by an alerting | reporting means, the effect that objective angle determination is attained is acquired.
以下、本発明を実施するための最良の形態を、実施例に基づいて詳細に説明する。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described in detail based on examples.
最初に、図1〜図3を参照しながら本発明の実施例1を説明する。図1(A)は本実施例の使用状態を示す外観斜視図,(B)及び(C)は前記(A)をラケット先端側から見た正面図である。図2(A)は本実施例の回路基板を示す図,図2(B)はラケットの内部構造を示す平面図である。図3は、本実施例による角度判定処理手順を示すフローチャートである。本発明のサウンドテーブルテニス(STT)用のラケット10は、卓球台に対する打球面の傾斜角度を検出する機能を備えたものである。
First, Embodiment 1 of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1A is an external perspective view showing a use state of the present embodiment, and FIGS. 1B and 1C are front views of the above-described (A) as viewed from the front end side of the racket. FIG. 2A is a diagram showing a circuit board of this embodiment, and FIG. 2B is a plan view showing the internal structure of the racket. FIG. 3 is a flowchart showing an angle determination processing procedure according to the present embodiment. The
図1(A)及び図2(B)に示すように、ラケット10は、ラケット本体12と柄14によって構成されている。前記柄14は中空であって、その内側には角度判定機能を有する回路基板18と電源26が収納されており、着脱可能なカバー14Aによって覆われている。また、前記ラケット本体12の先端側(柄14と反対側)の縁部には、LED28,30が設けられている。これらLED28,30は、異なる色に発光することで、卓球台16に対するラケット本体12の打球面12Aの傾斜角度θが、所定の角度以上か否かを審判などに報知するものである。本実施例では、傾斜角度θが60度以上のとき緑色のLED28が点灯し、傾斜角度θが60度未満のときに赤色のLED30が点灯するように設定されている。
As shown in FIGS. 1A and 2B, the
前記回路基板18は、図2(A)に示すように、前記ラケット10の角速度を検出するジャイロセンサ20と、前記ラケット10の加速度を検出する加速度センサ22と、これらジャイロセンサ20及び加速度センサ22に接続された演算処理装置によって構成されている。前記ジャイロセンサ20は、前記ラケット10の柄14の軸,すなわち図1(A)のy軸を回転軸とする角速度(図1(B)の矢印F1参照)を検出するものであり、前記加速度センサ22は、前記回転軸と直交する2軸,すなわち図1(A)のx軸、y軸方向の加速度を検出するものである。なお、本実施例では、ラケット10に埋め込むために、前記演算処理装置としてマイコン24を利用している。このような回路基板18は、前記電源26とともに柄14の内側に収納され、前記電源26から電力の供給を受ける。更に、前記マイコン24は、ラケット本体12の内部に設けられた配線によって、前記LED28,30に接続されている。そして、前記ジャイロセンサ20と加速度センサ22の検出信号から算出した傾斜角度θに応じて、LED28又はLED30のいずれかに点灯指示を送る。なお、前記電源26からの電力の供給は、例えば、柄14の端部に設けられたスイッチ27によってON/OFFの切り替えが可能となっている。
2A, the
前記打球面12Aの傾斜角度θは、次のようにして算出される。加速度センサ22からの出力信号をローパスフィルタに、ジャイロセンサ20からの積分出力信号をハイパスフィルタに入れ合成すると、傾斜角度θは下記数式1の通りとなる。ここで、Tは時定数でT=2πf0(f0:カットオフ周波数)である。
前記数式1より、下記の数式2となる。
次に、前記数式2を離散化して、下記数式3となる。
そして、前記数式3において、ω=1/Tとおくと、下記数式4となる。
従って、前記数式4をマイコン24にプログラミングすることで、サンプリングタイム毎に収集されるジャイロセンサ20と加速度センサ22の出力信号から傾斜角度θが算出できる。なお、上述した数式1〜4における傾斜角度θは、厳密には水平面に対する傾斜角度を表しているが、実際には前記卓球台16は、表面がほぼ水平となるように設置されることから、前記傾斜角度θは卓球台16に対する傾斜角度と考えてよい。
Therefore, by programming Equation 4 in the
以上のように、ジャイロセンサ20と加速度センサ22を組み合わせて傾斜角度θを算出する場合、f0の値によって誤差が生じるため、f0の変化による測定誤差の検証を行った。前記数式4を基にPC上に傾斜角度θの演算を行う角度検出プログラムを構築し、ジャイロセンサ20と加速度センサ22の出力信号をPC上に取り込んで演算を行うとともに、ロータリーポテンショメータにより傾斜角度の実測値を測定し、同一の運動について実測値と演算値の比較を行った。実験は、f0の値が、0.01Hz,0,1Hz,1Hz,10Hzのときについて行い、回転運動特性,回転+振動(水平方向)運動特性,起動特性(電源を入れた際の特性)の3つの特性について検証した。
As described above, when the inclination angle θ is calculated by combining the
その結果、f0の適正値は1Hz近傍であることが分かった。そこで、更に細かくf0の値について検証するため、f0が0.7Hz,0.8Hz,0.9Hz,1Hzの場合について、同様の実験を行ったところ、f0が0.7Hz〜1Hzの間では、f0の値の違いによる傾斜角度θの差はほとんど見られなかった。これにより、f0の適正値は、0.7〜1Hzの範囲であることが判明した。 As a result, proper values of f 0 was found to be 1Hz vicinity. Therefore, in order to verify the value of f 0 more finely, when f 0 is 0.7 Hz, 0.8 Hz, 0.9 Hz, and 1 Hz, a similar experiment was performed. As a result, f 0 was 0.7 Hz to 1 Hz. between the difference in inclination angle θ due to the difference in the value of f 0 it was hardly observed. Thus, the appropriate value of f 0 was found to be in the range of 0.7~1Hz.
次に、本実施例のラケット10の評価試験を行った。前記ラケット10は、f0の設定が0.7Hzと1Hzの2種類を用意した。評価は、実際の競技環境にてラケット打球面12Aと卓球台16のなす角度θが60度以上(OK)と60度未満(NG)の場合の打ち方について各々10回ずつ行った。下記表1はf0=0.7Hzの場合,表2はf0=1Hzとした場合の結果を示している。
前記表1及び表2から、f0を1Hzに設定すると、判定の正答率を100%にできることが分かった。なお、f0の設定が0.7Hzのときに、60度未満の場合において正答率が100%に達しないのは、f0の値が小さくなるほど傾斜角度θの変化に対する応答速度が遅くなる傾向があるため、ラケット10の動きに応答しきれずに誤判定になったと考えられる。
From Table 1 and Table 2, setting the f 0 to 1 Hz, the percentage of correct determination was found to be 100%. Note that when setting the f 0 is 0.7 Hz, the correct answer rate in the case of less than 60 degrees does not reach 100%, a tendency that the response speed is slow with respect to a change in higher tilt angle θ value of f 0 is smaller For this reason, it is considered that the determination was made erroneously without being able to respond to the movement of the
次に、図3も参照して本実施例の作用を説明する。まず、スイッチ27を入れて電源26がONになっている状態で(ステップS10のYes)、ジャイロセンサ20による角速度の検出と、加速度センサ22による加速度の検出が行われる(ステップS12)。これらの検出信号は、マイコン24に送られ、上述した数式4に基づいてラケット10の傾斜角度θが算出される(ステップS14)。そして、卓球台16に対するラケット打球面12Aの傾斜角度θが60度以上である場合(ステップS16でYes)には、前記マイコン24はLED28に点灯指示を送り、図1(B)に示すように緑色のLED28が点灯する(ステップS18,S20)。一方、前記傾斜角度θが60度未満である場合(ステップS16でNo)には、前記マイコン24は、LED30に点灯指示を送り、図1(C)に示すように赤色のLED30が点灯する(ステップS24,S26)。
Next, the operation of this embodiment will be described with reference to FIG. First, in a state where the
前記ステップS12〜S26の動作は、電源26がOFFになるまで繰り返し行われ(ステップS28でNo)、電源26がOFFになった時点(ステップS28でYes)で終了する。このように、ラケット10は電源26をONにしている間、常に傾斜角度θに応じてLED28又はLED30が点灯しているため、競技の審判は、ラケット10に球40が当たったときの角度を、LED28又はLED30の点灯から容易に判断することができる。
The operations in steps S12 to S26 are repeated until the
このように、実施例1によれば、STT用のラケット10の柄14に、ジャイロセンサ20と加速度センサ22を内蔵し、これらセンサの検出信号から、卓球台16に対するラケット打球面12Aの傾斜角度θが所定の角度以上か否かをマイコン24によって算出する。そして、その結果をLED28又はLED30の点灯によって報知することとしたので、客観的な角度判定が可能になるという効果がある。
As described above, according to the first embodiment, the
なお、本発明は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることができる。例えば、以下のものも含まれる。
(1)前記実施例では、緑色発光するLED28と、赤色発光するLED30の点灯の切り替えによって、傾斜角度θが60度以上か否かを判定することとしたが、これは一例であり、他の色に発光するLEDを用いるようにしてもよい。また、必ずしも2色のLEDを用意する必要はなく、1つのLEDを傾斜角度θが60度以上のときに点灯し、60度未満のときに消灯するようにしてもよい。むろん、この逆としてもよい。
In addition, this invention is not limited to the Example mentioned above, A various change can be added in the range which does not deviate from the summary of this invention. For example, the following are also included.
(1) In the above-described embodiment, it is determined whether the inclination angle θ is 60 degrees or more by switching the lighting of the
(2)前記実施例では、ラケット本体12の先端側の縁部にLED28,30を設けることとしたが、ラケット本体12の縁部に数カ所,あるいは、縁部全体に設けるようにしてもよいし、柄14に設けるようにしてもよい。また、ラケット10の一部又は全体を透明のアクリル板等で覆い、その内側に設けたLEDによって、被覆部分を発光させるようにしてもよい。
(2) In the above embodiment, the
(3)前記実施例では、LED28,30の点灯によって傾斜角度θが所定角度以上か否かを報知することとしたが、これは審判がいる試合向きの例であって、同様の効果を奏するものであれば、他の公知の各種の報知手段を利用してよい。例えば、ブザーのように音で角度の判定結果を報知することにより、プレーヤ(視覚障害者)自身が傾斜角度を確認することができるため練習用として都合がよい。むろん、光と音を組み合わせて報知してもよく、その場合も、光のみ、音のみ、光と音の組み合わせのいずれかに切り替え可能な手段を設けてもよい。振動を報知手段とするようにしてもよい。
(3) In the above embodiment, whether or not the inclination angle θ is greater than or equal to a predetermined angle is notified by lighting the
(4)前記実施例では、電源26をONにしている間は、常にLED28又はLED30が点灯している構成としたが、打球時のみ光や音による報知を行ってもよい。例えば、図4(A)に示すように、ラケット打球面12Aを、打球検出手段として圧電シート50で覆い、該圧電シート50で打球時の衝撃を検出したときに、LED28又はLED30を点灯するという具合である。また、打球の検出手段も前記圧電シート50に限定されるものではなく、前記加速度センサ22を利用して打球時の加速度の変化から打球の有無を判断するなど、同様の効果を奏するものであれば、公知の各種の打球検出手段が利用可能である。
(4) In the above-described embodiment, the
(5)あるいは、ボール40が打球面12から所定の距離内に近付いたときに、前記LED28,30を点灯するようにしてもよい。例えば、図4(B)に示すように、サウンドテーブルテニス用のボール40には音を出すために金属球42が入っているが、該金属球42とともに磁石44を入れておき、ラケット10に磁気センサ52を内蔵しておくことによって、前記磁石44から発生する磁気を検知することができる。そして、前記磁気センサ52によってボール40が所定距離内に接近したことが検出されたら、上述したいずれかの手法によって傾斜角度θが所定の角度以上か否かを報知する。むろん、図4(B)に示したボール検出手段も一例であり、同様の効果を奏するように適宜設計変更してよい。
(5) Alternatively, the
(6)図4(C)に示す例のように、ラケット10の柄14に内蔵する電源を充電式の電池54とし、前記柄14に端子56A,56Bを設けて、充電スタンド58にセットして充電可能な形態としてもよい。
(6) As in the example shown in FIG. 4 (C), the power source built in the
(7)前記実施例では、打球面12Aと卓球台16のなす角度θが60度以上か60度未満かによってLED28,30の点灯を切り替えることとしたが、これも一例であり、必要に応じて60度以外の角度に設定してもよい。
(7) In the above embodiment, the lighting of the
(8)前記実施例では、カットオフ周波数f0の最適値は、平均的に1Hz付近であったが、ラケットの打ち方には個人差があるため、打ち方によってカットオフ周波数を最適値に調整する調整機能を設けるようにしてもよい。更に、調整履歴に基づいて最適値を調整するような学習機能を設けるようにしてもよい。 (8) In the above embodiment, the optimum value of the cut-off frequency f 0 is on average around 1 Hz. However, since there are individual differences in how to hit the racket, the cut-off frequency is set to the optimum value depending on how to hit. An adjustment function for adjustment may be provided. Furthermore, a learning function for adjusting the optimum value based on the adjustment history may be provided.
本発明によれば、ラケットにジャイロセンサと加速度センサを組み込み、これらセンサの検出信号から、卓球台に対するラケットの打球面の傾斜角度が所定の角度以上か否かを演算処理手段で算出して、その結果を報知手段で報知することで客観的な角度判定が可能になるので、サウンドテーブルテニス用のラケットの用途に適用できる。 According to the present invention, the gyro sensor and the acceleration sensor are incorporated in the racket, and the calculation processing means calculates whether the inclination angle of the racket striking surface with respect to the table tennis table is equal to or greater than a predetermined angle from the detection signals of these sensors. By notifying the result by the notification means, an objective angle determination becomes possible, and therefore, it can be applied to the use of a racket for sound table tennis.
10:ラケット
12:ラケット本体
12A:打球面
14:柄
14A:カバー
16:卓球台
18:回路基板
20:ジャイロセンサ
22:加速度センサ
24:マイコン
26:電源
27:スイッチ
28:LED(緑)
30:LED(赤)
40:ボール
42:金属球
44:磁石
50:圧電シート
52:磁気センサ
54:電池
56A,56B:端子
58:充電スタンド
10: Racket 12:
30: LED (red)
40: Ball 42: Metal sphere 44: Magnet 50: Piezoelectric sheet 52: Magnetic sensor 54:
Claims (10)
卓球台に対するラケットの打球面の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段,
を備えたことを特徴とするサウンドテーブルテニス用ラケット。 A racket for sound table tennis,
Inclination angle detection means for detecting the inclination angle of the hitting surface of the racket with respect to the table tennis table,
Sound table tennis racket characterized by having.
ラケットの柄の軸を回転軸とする角速度を検出するジャイロセンサ,
前記回転軸と直交する2軸方向のラケットの加速度を検出する加速度センサ,
卓球台に対する前記ラケットの打球面の傾斜角度が所定の角度以上か否かを報知する報知手段,
前記ジャイロセンサ及び加速度センサの検出信号から、前記卓球台に対するラケットの打球面の傾斜角度を算出し、算出結果に応じて前記報知手段を駆動させる演算処理手段,
前記ジャイロセンサ,加速度センサ,報知手段,演算処理手段に電力を供給する電源,
を備えたことを特徴とするサウンドテーブルテニス用ラケット。 A racket for sound table tennis,
A gyro sensor that detects the angular velocity about the axis of the racket handle,
An acceleration sensor for detecting acceleration of a racket in a biaxial direction perpendicular to the rotation axis;
Informing means for informing whether or not an inclination angle of the hitting surface of the racket with respect to the table tennis table is equal to or larger than a predetermined angle;
An arithmetic processing means for calculating an inclination angle of a hitting surface of the racket with respect to the table tennis table from detection signals of the gyro sensor and the acceleration sensor, and driving the notifying means according to the calculation result;
A power supply for supplying power to the gyro sensor, acceleration sensor, notification means, and arithmetic processing means;
Sound table tennis racket characterized by having.
を設けるとともに、
前記演算処理手段は、前記打球検出手段によって打球が検出されたときに、前記報知手段を駆動させることを特徴とする請求項2〜5のいずれかに記載のサウンドテーブルテニス用ラケット。 Hitting ball detecting means for detecting a hitting ball by the hitting surface of the racket,
And providing
6. The sound table tennis racket according to claim 2, wherein the arithmetic processing means drives the notifying means when a hit ball is detected by the hit ball detecting means.
を設けるとともに、
前記演算処理手段は、前記ボール検出手段によってボールの接近が検出されたときに、前記報知手段を駆動させることを特徴とする請求項2〜5のいずれかに記載のサウンドテーブルテニス用ラケット。 Ball detecting means for detecting that the ball to be hit is within a predetermined distance;
And providing
6. The sound table tennis racket according to claim 2, wherein the arithmetic processing means drives the notifying means when the approach of the ball is detected by the ball detecting means.
前記ボール内部に設けられた磁石から発生する磁気を検出することを特徴とする請求項9記載のサウンドテーブルテニス用ラケット。 The ball detection means is a magnetic sensor,
The sound table tennis racket according to claim 9, wherein magnetism generated from a magnet provided in the ball is detected.
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