JP2010067172A - 撮像画像の変換方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 レンズの射影方式に応じて得た撮像画像の2次元座標(ξ1,η1,0)を該射影方式に基づいて逆変換して半径1の球面に投影した元の撮像画像の3次元座標(ξ,η,ζ)を求めるステップ及び該元の撮像画像の3次元座標(ξ,η,ζ)に対して投影曲面を、中心部では透視射影に近く、周辺部では正射影に近い連続した投影曲面として、撮像画像の新たな2次元座標(ξ2,η2,0)を求めるステップを含む撮像画像の変換方法。
【選択図】 図5
Description
魚眼レンズを用いて全方向とも画角180°で撮影された画像は円形になる。撮影画像では奥行方向の距離情報が失われているため、どの方向も対象物までの距離が一様であると想定し、視点(カメラの位置)を中心とした球面上にデータが存在すると考えるのが自然である。3次元空間の情報を3次元化する操作が射影であるが、撮影された時点ですでに距離情報が失われているため、もともとのデータが球面上に位置するとみなされる。
なお、一般のレンズで撮影された画像に相当する透視射影は人間の視覚に近いが、画角180°のデータは無限大の平面に射影されることになるため広角画像の表現には向いておらず、広角レンズでも対角画角120°(焦点距離13mm程度相当)がせいぜいである。
正射影では、視線方向に近い部分ほど大きく、周辺部分ほど小さく射影される。
変換式及び逆変換式は、下記のとおりである。
変換式、逆変換式は、それぞれ下記の[数4]、[数5]のとおりである。
変換式、逆変換式は、それぞれ下記の[数6]、[数7]のとおりである。
変換式、逆変換式は、それぞれ下記の[数8]、[数9]のとおりである。
変換式、逆変換式は、それぞれ下記の[数10]、[数11]のとおりである。
中心部の大きさは正射影が一番大きく、極射影が一番小さい。人間の視覚を考えた場合、中心部は透視射影すなわち水平に近いほうが自然である。しかしながら、画角を180°とった場合、周辺部を透視射影することは不可能であるし、180°までいかなくても画角を広くとればとるほど中心部は小さくなってしまうため実際上は120°程度が限界である。
画角を広くとると中心部が小さく投影されてしまうという別の問題が生じる。
このように、一つの画像内に広い画角を示す場合には、中心部と周辺部の間でトレードオフの関係が生じるため両者を適切なバランスで提示する必要があるが、上記の各射影方式のみでは十分対応できない。
したがって上記画像の変換方法では重要性の高い中心部を透視射影により得る点ではよいが、周辺部を適度に歪ませながら広い画角をとるには十分ではない。
また他にも画像変換方法が提案されているが、このようなニーズを満たすものではない。
さらに本発明の課題は、モニター画面全体を有効利用し、水平性・垂直性をより確保する撮像画像の変換方法を提供することである。
(1)レンズの射影方式に応じて得た撮像画像の2次元座標(ξ1,η1,0)を該射影方式に基づいて逆変換して半径1の球面に投影した元の撮像画像の3次元座標(ξ,η,ζ)を求めるステップ及び該元の撮像画像の3次元座標(ξ,η,ζ)に対して投影曲面を、中心部では透視射影に近く、周辺部では正射影に近い連続した投影曲面として、撮像画像の新たな2次元座標(ξ2,η2,0)を求めるステップを含む撮像画像の変換方法。
(2)レンズの射影方式に応じて得た撮像画像の2次元座標(ξ1,η1,0)を該射影方式に基づいて逆変換して半径1の球面に投影した元の撮像画像の3次元座標(ξ,η,ζ)を求めるステップ及び該元の撮像画像の3次元座標(ξ,η,ζ)に対して投影曲面を
ただし
(3)上記p、s及びcは、それぞれ16、1及び0.577であることを特徴とする(2)に記載の撮像画像の変換方法。
(4)レンズの射影方式に応じて得た撮像画像の2次元座標(ξ1,η1,0)を該射影方式に基づいて逆変換して半径1の球面に投影した元の撮像画像の3次元座標(ξ,η,ζ)を求めるステップ及び該元の撮像画像の3次元座標(ξ,η,ζ)に対して投影曲面を
ただしp、q、sは、正の実数であり、c=cot(視野角/2)である。
(5)上記p、q、s及びcは、それぞれ16、16、1及び0.577であることを特徴とする(4)に記載の撮像画像の変換方法。
(6)上記レンズは、魚眼レンズであることを特徴とする(1)乃至(5)のいずれかに記載の撮像画像の変換方法。
(7)上記レンズの射影方式は、等距離射影であることを特徴とする(1)乃至(6)のいずれかに記載の撮像画像の変換方法。
さらに本発明によれば、4隅まで画像が伸びており、監視カメラなどに適用しても周辺部での事象を見逃す危険性はきわめて小さい。
重要性の高い中心部を透視射影に近く、周辺部を適度に歪ませながら広い画角をとるという方針で、中心部の透視射影から周辺部に向かって滑らかに変化する、次のような投影曲面を考える。
p=sの場合は、この曲線はスーパー楕円となり特にp=s=2の場合は楕円になる。パラメータcは投影曲面の中央高さを意味し、特にp=s=2でc=1の場合は正射影になる。p=2、s=1、c=0.5とすると極射影になるので、これらを拡張したような射影方式になっているといえる。p=s、c=cot(120°/2)≒0.577として、pの値を変化させた場合の例を図1に示す。
次数pが大きくなるほど透視射影に近づいていき、p→∞の極限で透視射影となるが、この射影方式は周辺部の歪みが非常に大きくなる点で問題がある。
図3は、[数15]でp=s=8としたスーパー楕円射影であり、周辺部は極端に圧縮されている。
図4は、[数15]でp=16、s=1とした射影で周辺部の歪みは正射影と同程度である。
図3、図4では、図7〜図11のものよりも、重要性の高い中心部を透視射影に近く、周辺部を適度に歪ませながら広い画角がとれていることが分かる。
モニター画面全体を有効利用し、水平性・垂直性をより確保する方法として、ξとηをそれぞれ独立に扱うために[数15]を更に拡張して、次のような投影曲面を用いる。
p=qで、p=2の場合は射影された画像は円であるが、pの値を大きくしていくとスーパー楕円となり正方形に近づいていくことになる。
さらに図5の撮像画像の変換例の場合では4隅まで画像が伸びており、監視カメラなどに適用しても周辺部での事象を見逃す危険性はきわめて小さい。
Claims (7)
- レンズの射影方式に応じて得た撮像画像の2次元座標(ξ1,η1,0)を該射影方式に基づいて逆変換して半径1の球面に投影した元の撮像画像の3次元座標(ξ,η,ζ)を求めるステップ及び該元の撮像画像の3次元座標(ξ,η,ζ)に対して投影曲面を、中心部では透視射影に近く、周辺部では正射影に近い連続した投影曲面として、撮像画像の新たな2次元座標(ξ2,η2,0)を求めるステップを含む撮像画像の変換方法。
- レンズの射影方式に応じて得た撮像画像の2次元座標(ξ1,η1,0)を該射影方式に基づいて逆変換して半径1の球面に投影した元の撮像画像の3次元座標(ξ,η,ζ)を求めるステップ及び該元の撮像画像の3次元座標(ξ,η,ζ)に対して投影曲面を
として撮像画像の新たな2次元座標(ξ2,η2,0)を求めるステップを含む撮像画像の変換方法。
ただし
である。またp、sは、正の実数であり、c=cot(視野角/2)である。 - 上記p、s及びcは、それぞれ16、1及び0.577であることを特徴とする請求項2に記載の撮像画像の変換方法。
- レンズの射影方式に応じて得た撮像画像の2次元座標(ξ1,η1,0)を該射影方式に基づいて逆変換して半径1の球面に投影した元の撮像画像の3次元座標(ξ,η,ζ)を求めるステップ及び該元の撮像画像の3次元座標(ξ,η,ζ)に対して投影曲面を
として撮像画像の新たな2次元座標(ξ2,η2,0)を求めるステップを含む撮像画像の変換方法。
ただしp、q、sは、正の実数であり、c=cot(視野角/2)である。 - 上記p、q、s及びcは、それぞれ16、16、1及び0.577であることを特徴とする請求項4に記載の撮像画像の変換方法。
- 上記レンズは、魚眼レンズであることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の撮像画像の変換方法。
- 上記レンズの射影方式は、等距離射影であることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の撮像画像の変換方法。
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