JP2010038793A

JP2010038793A - Tension inspection device

Info

Publication number: JP2010038793A
Application number: JP2008203496A
Authority: JP
Inventors: Satoshi Sakaguchi; 諭坂口
Original assignee: Terumo Corp
Current assignee: Terumo Corp
Priority date: 2008-08-06
Filing date: 2008-08-06
Publication date: 2010-02-18

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To simply and accurately inspect tension of a flexible member. <P>SOLUTION: A medical treatment manipulator 10 operate a leading end operation part 12 provided to the other side of a connection shaft 48 through the wires 54a-54c pulled under a predetermined tension from the rotary shafts of motors 40a-40c provided to one side of the connection shaft 48. An openable and closable inspection hole 404 is provided to the side surface of the connection shaft 48. A tension inspection device 400 has pawl parts 412a-412c for automatically flipping the wires 54a-54c in succession to vibrate them, a microphone 414 for detecting the vibration of the wires 54a-54c, and a tension determining part 434 for determining whether the tension T calculated from the vibration detected by the microphone 414 is within a proper range to perform predetermined output. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、連結シャフトの一方の側に設けられたモータの回転軸から、所定張力で張られた可撓性部材を介して、連結シャフトの他方の側に設けられた先端動作部を動作させる医療用マニピュレータにおける可撓性部材の張力を検査する張力検査装置に関する。 The present invention operates a tip operating portion provided on the other side of the connecting shaft from a rotating shaft of a motor provided on one side of the connecting shaft via a flexible member stretched with a predetermined tension. The present invention relates to a tension inspection device that inspects the tension of a flexible member in a medical manipulator.

内視鏡下外科手術（又は腹腔鏡下手術とも呼ばれる。）においては、患者の腹部等に複数の孔を開け、器具の通過ポートとしてトラカール（筒状の器具）を挿入した後、シャフトを有する鉗子の先端部をトラカールを通じて体腔内に挿入して患部の手術を行っている。鉗子の先端部には、作業部として、生体組織を把持するためのグリッパや、鋏、電気メスのブレード等が取り付けられている。 In endoscopic surgery (also called laparoscopic surgery), a plurality of holes are made in a patient's abdomen, etc., and a trocar (tubular instrument) is inserted as a passing port of the instrument, and then a shaft is provided. The distal end of the forceps is inserted into a body cavity through a trocar and the affected area is operated. A gripper, a scissors, an electric scalpel blade, and the like are attached to the distal end of the forceps as a working unit for gripping a living tissue.

鉗子による内視鏡下外科手術は、作業空間である体腔内が狭くしかもトラカールを支点として鉗子を操作するため、一定のトレーニングが必要となる。また、従来使用されている鉗子では先端の作業部に関節がないため、自由度が小さく、先端動作部はシャフトの延長線上での動作しか行うことができない。従って、通常のトレーニングで実施可能な症例には限度があり、他の様々な症例に対して適用するためには相当に高度なトレーニング及び習熟が必要になる。 Endoscopic surgery using forceps requires a certain amount of training because the inside of the body cavity, which is the working space, is narrow and the forceps are operated using the trocar as a fulcrum. In addition, since the forceps used in the related art do not have a joint at the distal end working portion, the degree of freedom is small, and the distal end working portion can only operate on the extension line of the shaft. Therefore, there are limits to the cases that can be performed by normal training, and a considerably high level of training and proficiency is required to apply to various other cases.

このような観点から、従来の鉗子を改良し、作業部に複数の関節を有する鉗子の開発が行われている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のマニピュレータは、人手によって操作される操作部と、操作部に対して交換自在に着脱される作業部とから構成される。このようなマニピュレータでは、従来の鉗子のような制約や不自由がなく、手技が容易となり、適用可能な症例が多くなり、また、作業部の種類を交換することにより種々の手技に対応することができる。 From such a viewpoint, a conventional forceps has been improved and a forceps having a plurality of joints in a working unit has been developed (for example, see Patent Document 1). The manipulator described in Patent Document 1 includes an operation unit that is operated manually and a work unit that is detachably attached to the operation unit. In such a manipulator, there are no restrictions or inconveniences like conventional forceps, the procedure is easy, the number of applicable cases increases, and various types of procedures can be handled by exchanging the types of working parts. Can do.

また、このマニピュレータでは、連結シャフトの一方の側に設けられたモータの回転軸から、所定張力で張られたワイヤを介して、連結シャフトの他方の側に設けられた先端動作部を動作させており、ワイヤの張力検査をすることが望ましい。特許文献２には、ワイヤの張力に応じた振動数を圧電素子によって検出する装置が開示されている。 Further, in this manipulator, the tip operating portion provided on the other side of the connecting shaft is operated from the rotating shaft of the motor provided on one side of the connecting shaft via a wire stretched with a predetermined tension. It is desirable to check the tension of the wire. Patent Document 2 discloses a device that detects a frequency according to the tension of a wire by a piezoelectric element.

一方、このようなマニピュレータをロボットアームにより駆動する医療用ロボットシステムが提案されている（例えば、特許文献３参照）。 On the other hand, a medical robot system that drives such a manipulator with a robot arm has been proposed (see, for example, Patent Document 3).

特開２００４−１０５４５１号公報JP 2004-105451 A 特開２００５−２８４０３５号公報JP 2005-284035 A 米国特許第６３３１１８１号明細書US Pat. No. 6,331,181

上記のように、医療用マニピュレータにおける作業部は操作部に対して交換自在に構成されることがある。これにより、手技に応じた種々の型式のものを装着することができ、手技の終了後には作業部だけを洗浄することができ、さらには、作業部だけを定期的に新しい物に交換して十分な信頼性を確保することができる。すなわち、操作部は多くの電気部品が設けられていて比較的コスト高であって可及的に長く使用可能であることが望ましいが、作業部については弱電部品がなく廉価であり、しかも体腔内で先端動作部が動作をして負荷を受けることから機械的寿命や、蒸気及び熱による洗浄時のダメージ等を考慮して適度な時期に新しい物に交換することが望ましいのである。このように、作業部は定期的に新しい物に交換することが前提となっており、適度な寿命があればよいのであって、過度に高強度である必要はない。 As described above, the working unit in the medical manipulator may be configured to be replaceable with respect to the operation unit. This makes it possible to wear various types according to the procedure, clean only the working part after the procedure is completed, and replace only the working part with a new one periodically. Sufficient reliability can be ensured. That is, it is desirable that the operation unit is provided with many electrical components and is relatively expensive and can be used for as long as possible. However, the operation unit is inexpensive because there are no weak electrical components, and the operation unit Therefore, it is desirable to replace the tip operation unit with a new one at an appropriate time in consideration of mechanical life and damage caused by cleaning with steam and heat. As described above, it is assumed that the working unit is periodically replaced with a new one, and it is only necessary to have an appropriate life, and it is not necessary to have an excessively high strength.

一方、作業部は、アクチュエータ部に接続する接続部と、該接続部から延在する連結シャフトとを有しており、先端動作部は該連結シャフトの先端に設けられ、接続部のプーリに巻き掛けられた複数のワイヤ等の可撓性部材に連動する。これらの可撓性部材は、往復動作に応じてプーリに巻きかけられる円弧状態と、プーリから離間した直線状態とを繰り返すことになり、繰り返しの曲げ応力を受けることから、作業部の構成要素の中でも寿命が比較的短くなり、特に張力による寿命の影響が大きい。 On the other hand, the working part has a connecting part connected to the actuator part and a connecting shaft extending from the connecting part, and the tip operating part is provided at the tip of the connecting shaft and is wound around the pulley of the connecting part. Interlocks with a flexible member such as a plurality of wires. These flexible members repeat the arc state wound around the pulley according to the reciprocating motion and the linear state apart from the pulley, and are repeatedly subjected to bending stress. In particular, the lifetime is relatively short, and the influence of the lifetime due to tension is particularly great.

従って、作業部の寿命を決定又は管理する上で、これらの可撓性部材の張力を検出し、適正範囲となっているか否かを検査することが好適である。 Therefore, in determining or managing the life of the working unit, it is preferable to detect the tension of these flexible members and inspect whether or not they are within an appropriate range.

本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、医療用マニピュレータにおける可撓性部材の張力を簡便且つ正確に検査することのできる張力検査装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such problems, and an object of the present invention is to provide a tension inspection apparatus that can easily and accurately inspect the tension of a flexible member in a medical manipulator.

本発明に係る張力検査装置は、連結シャフトの一方の側に設けられたモータの回転軸から、所定張力で張られた可撓性部材を介して、前記連結シャフトの他方の側に設けられた先端動作部を動作させる医療用マニピュレータにおける前記可撓性部材の張力を検査する張力検査装置であって、前記可撓性部材を自動的にはじき又はたたいて振動させる爪部と、前記可撓性部材の振動を検出する振動検出部と、前記振動検出部によって検出された信号から求められる張力が適正範囲であるか否かを判断して所定の出力をする判断部とを有することを特徴とする。 The tension inspection apparatus according to the present invention is provided on the other side of the connection shaft from a rotating shaft of a motor provided on one side of the connection shaft via a flexible member stretched with a predetermined tension. A tension inspection device for inspecting a tension of the flexible member in a medical manipulator that operates a distal end working unit, wherein the nail part is configured to automatically repel or vibrate the flexible member, and the flexible A vibration detection unit that detects a vibration of the sex member, and a determination unit that determines whether or not a tension obtained from a signal detected by the vibration detection unit is within an appropriate range and outputs a predetermined output. And

このように可撓性部材を爪部によって自動的に振動させることにより、可撓性部材は張力に応じた振動を発生させ、振動検出部によりその振動数を計測して張力を簡便且つ正確に検査することができる。ここで、振動検出部は、張力でなく、振動数に基づく判断をしても実質的に同じである。 As described above, the flexible member automatically vibrates with the claw portion, so that the flexible member generates vibration according to the tension, and the vibration detection unit measures the frequency of the tension, thereby easily and accurately adjusting the tension. Can be inspected. Here, the vibration detection unit is substantially the same even if the determination is based on the frequency instead of the tension.

前記振動検出部は、マイクロホンであると簡便である。 The vibration detection unit is conveniently a microphone.

前記振動検出部は、前記医療用マニピュレータのいずれかの箇所に接続される接触部の振動を検出する圧電素子であってもよい。このように接触部の振動を圧電素子で検出することにより、外乱音響の影響を受けずに可撓性部材の振動数を計測できる。 The vibration detection unit may be a piezoelectric element that detects vibration of a contact unit connected to any part of the medical manipulator. Thus, by detecting the vibration of the contact portion with the piezoelectric element, the frequency of the flexible member can be measured without being affected by the disturbance sound.

前記連結シャフトの側面には開閉可能な検査孔が設けられ、前記爪部は、前記検査孔から前記可撓性部材に接触させてもよい。このように連結シャフトの側面の検査孔を用いると、検査が容易である。 An inspection hole that can be opened and closed is provided on a side surface of the connection shaft, and the claw portion may be brought into contact with the flexible member through the inspection hole. When the inspection hole on the side surface of the connecting shaft is used in this way, the inspection is easy.

前記可撓性部材は複数本が平行して設けられ、前記爪部は、複数本の前記可撓性部材のうち未計測のいずれか１つを振動させて、前記振動検出部から得られる信号レベルが閾値以下になった後に次の前記可撓性部材を振動させてもよい。これにより、複数本の可撓性部材について相互の振動の影響なく、簡便且つ確実に張力検査を行うことができる。 A plurality of the flexible members are provided in parallel, and the claw portion vibrates any one of the plurality of flexible members that has not been measured, and a signal obtained from the vibration detection unit. The next flexible member may be vibrated after the level falls below the threshold. Thereby, it is possible to easily and surely perform a tension test on a plurality of flexible members without the influence of mutual vibration.

前記可撓性部材は、ワイヤであってもよい。 The flexible member may be a wire.

本発明に係る張力検査装置では、可撓性部材を爪部によって自動的に振動させることにより、可撓性部材は張力に応じた振動を発生させ、振動検出部によりその振動数を計測して張力を簡便且つ正確に検査することができる。 In the tension inspection apparatus according to the present invention, the flexible member automatically vibrates by the claw portion, so that the flexible member generates vibration according to the tension, and the vibration detecting unit measures the frequency of the vibration. The tension can be easily and accurately inspected.

以下、本発明に係る張力検査装置４００について実施の形態を挙げ、添付の図１〜図１５を参照しながら説明する。張力検査装置４００は、医療用マニピュレータ１０におけるワイヤ（可撓性部材）５４ａ、５４ｂ，５４ｃ（図５、図６参照）の張力を検査するものである。先ず、医療用マニピュレータ１０について説明する。 Hereinafter, the tension inspection apparatus 400 according to the present invention will be described with reference to FIGS. The tension testing device 400 tests the tension of the wires (flexible members) 54a, 54b, 54c (see FIGS. 5 and 6) in the medical manipulator 10. First, the medical manipulator 10 will be described.

図１、図２及び図３に示すように、医療用マニピュレータ１０は、先端動作部１２に生体の一部又は湾曲針等を把持して所定の処置を行うためのものであり、通常、把持鉗子やニードルドライバ（持針器）等とも呼ばれる。 As shown in FIGS. 1, 2, and 3, the medical manipulator 10 is for holding a part of a living body or a curved needle or the like on the distal end working unit 12 to perform a predetermined treatment. It is also called forceps or a needle driver.

医療用マニピュレータ１０は、人手によって把持及び操作される操作部１４と、該操作部１４に対して着脱自在な作業部１６とを備え、操作部１４に対してコネクタ２４を介して着脱自在なコントローラ（制御部）２７を有するマニピュレータシステムとして構成されている。 The medical manipulator 10 includes an operation unit 14 that is manually held and operated, and a work unit 16 that is detachable from the operation unit 14, and a controller that is detachable from the operation unit 14 via a connector 24. A manipulator system having a (control unit) 27 is configured.

医療用マニピュレータ１０は、基本構成として操作部１４と作業部１６とを有しており、コントローラ２７は当該医療用マニピュレータ１０の電気的な制御をするものであり、グリップハンドル２６の下端部から延在するケーブル６２に対してコネクタ２４を介して接続されている。制御部であるコントローラ２７の機能の一部又は全部を、例えば操作部１４に一体的に搭載することもできる。 The medical manipulator 10 has an operation unit 14 and a working unit 16 as a basic configuration. A controller 27 controls the medical manipulator 10 electrically, and extends from the lower end of the grip handle 26. The existing cable 62 is connected via the connector 24. For example, part or all of the functions of the controller 27 serving as the control unit can be integrally mounted on the operation unit 14.

以下の説明では、図１における幅方向をＸ方向、高さ方向をＹ方向、及び、連結シャフト４８の延在方向をＺ方向と規定する。また、右方をＸ１方向、左方をＸ２方向、上方向をＹ１方向、下方向をＹ２方向、前方をＺ１方向、後方をＺ２方向と規定する。さらに、特に断りのない限り、これらの方向の記載は医療用マニピュレータ１０が基準姿勢（中立姿勢）である場合を基準として表すものとする。これらの方向は説明の便宜上のものであり、医療用マニピュレータ１０は任意の向きで（例えば、上下を反転させて）使用可能であることはもちろんである。 In the following description, the width direction in FIG. 1 is defined as the X direction, the height direction is defined as the Y direction, and the extending direction of the connecting shaft 48 is defined as the Z direction. Further, the right side is defined as the X1 direction, the left side as the X2 direction, the upward direction as the Y1 direction, the downward direction as the Y2 direction, the forward direction as the Z1 direction, and the backward direction as the Z2 direction. Further, unless otherwise specified, the description of these directions is based on the case where the medical manipulator 10 is in the reference posture (neutral posture). These directions are for convenience of explanation, and it is needless to say that the medical manipulator 10 can be used in any orientation (for example, upside down).

作業部１６は、作業を行う先端動作部１２と、操作部１４のアクチュエータブロック（アクチュエータ部）３０に対して接続される接続部１５と、これらの先端動作部１２と接続部１５とを連接する長尺で中空の連結シャフト４８とを有する。作業部１６は、アクチュエータブロック３０における所定の操作によって操作部１４から離脱可能であって、洗浄、滅菌及びメンテナンス等を行うことができる。 The working unit 16 connects the tip operating unit 12 that performs the work, the connection unit 15 connected to the actuator block (actuator unit) 30 of the operation unit 14, and the tip operating unit 12 and the connection unit 15. A long and hollow connecting shaft 48. The working unit 16 can be detached from the operation unit 14 by a predetermined operation in the actuator block 30 and can perform cleaning, sterilization, maintenance, and the like.

先端動作部１２及び連結シャフト４８は細径に構成されており、患者の腹部等に設けられた円筒形状のトラカール２０から体腔２２内に挿入可能であり、操作部１４の操作により体腔２２内において患部切除、把持、縫合及び結紮等の様々な手技を行うことができる。 The distal end working unit 12 and the connecting shaft 48 are configured to have a small diameter, and can be inserted into a body cavity 22 from a cylindrical trocar 20 provided in a patient's abdomen or the like. Various procedures such as excision of the affected area, grasping, suturing and ligation can be performed.

次に、操作部１４について詳細に説明する。 Next, the operation unit 14 will be described in detail.

操作部１４は、人手によって把持されるグリップハンドル２６と、該グリップハンドル２６の上部から延在するブリッジ２８と、該ブリッジ２８の先端に接続されたアクチュエータブロック３０とを有する。 The operation unit 14 includes a grip handle 26 that is gripped by a human hand, a bridge 28 that extends from the top of the grip handle 26, and an actuator block 30 that is connected to the tip of the bridge 28.

接続部１５は、左右側面の係合片２００と、上下面に開口する３つの嵌合孔２０２ａ、２０２ｂ及び２０２ｃとを有する。３つの嵌合孔２０２ａ〜２０２ｃは、Ｚ１方向及びＺ２方向の端部近傍に設けられており、Ｙ方向に延在する孔である。 The connecting portion 15 includes an engagement piece 200 on the left and right side surfaces, and three fitting holes 202a, 202b, and 202c that open on the upper and lower surfaces. The three fitting holes 202a to 202c are provided in the vicinity of the ends in the Z1 direction and the Z2 direction, and extend in the Y direction.

アクチュエータブロック３０には、先端動作部１２が有する３自由度の機構に対応してモータ（ＤＣモータ）４０ａ、４０ｂ及び４０ｃがＺ方向に沿って並列して設けられている。これらのモータ４０ａ〜４０ｃは、操作部１４の操作に基づき、コントローラ２７の作用下に回転をする。モータ４０ａ〜４０ｃは小型・細径であって、アクチュエータブロック３０はコンパクトな扁平形状に構成されている。モータ４０ａ〜４０ｃには、減速機４２ａ、４２ｂ及び４２ｃが内蔵されている。減速機４２ａ〜４２ｃは、例えば遊星式であり、減速比は１：１００〜１：３００程度である。 In the actuator block 30, motors (DC motors) 40 a, 40 b, and 40 c are provided in parallel along the Z direction so as to correspond to the three-degree-of-freedom mechanism of the distal end working unit 12. These motors 40 a to 40 c rotate under the action of the controller 27 based on the operation of the operation unit 14. The motors 40a to 40c are small and have a small diameter, and the actuator block 30 is configured in a compact flat shape. The motors 40a to 40c incorporate speed reducers 42a, 42b and 42c. The reduction gears 42a to 42c are, for example, planetary types, and the reduction ratio is about 1: 100 to 1: 300.

アクチュエータブロック３０は、操作部１４のＺ１方向端部の下方に設けられている。ここで、アクチュエータブロック３０は作業部１６が装着される箇所を意味するものであり、モータ４０ａ〜４０ｃを格納する場所に限定されず、ブリッジ２８との接続面３０ａ（図３参照）を含む。 The actuator block 30 is provided below the end of the operation unit 14 in the Z1 direction. Here, the actuator block 30 means a place where the working unit 16 is mounted, and is not limited to a place where the motors 40a to 40c are stored, but includes a connection surface 30a (see FIG. 3) with the bridge 28.

モータ４０ａ〜４０ｃには、回転角度を検出することのできるロータリ式のエンコーダ４４ａ、４４ｂ、４４ｃが設けられており、検出した角度信号はコントローラ２７に供給される。 The motors 40 a to 40 c are provided with rotary encoders 44 a, 44 b and 44 c that can detect the rotation angle, and the detected angle signals are supplied to the controller 27.

図２及び図３に示すように、グリップハンドル２６は、ブリッジ２８の端部からＹ２方向に向かって延在しており、人手によって把持されるのに適した長さであり、該グリップハンドル２６の近傍には先端動作部１２の動作等に供される入力手段が設けられている。すなわち、このような入力手段として、グリップハンドル２６に近接したＺ１方向にトリガーレバー３２及びスイッチ３６が設けられ、Ｙ１方向に複合入力部３４及び作動スイッチ３５が設けられている。 As shown in FIGS. 2 and 3, the grip handle 26 extends from the end of the bridge 28 in the Y2 direction and has a length suitable for being gripped by a hand. Is provided with input means for the operation of the distal end working unit 12. That is, as such an input means, the trigger lever 32 and the switch 36 are provided in the Z1 direction close to the grip handle 26, and the composite input unit 34 and the operation switch 35 are provided in the Y1 direction.

作動スイッチ３５のＺ１方向でブリッジ２８の上面における視認しやすい箇所にはＬＥＤ２９が設けられている。ＬＥＤ２９は、医療用マニピュレータ１０の制御状態を示すインジケータであり、操作者が容易に認識可能な大きさであり、且つ操作に支障がない程度に十分に小型軽量である。 An LED 29 is provided at an easily visible position on the upper surface of the bridge 28 in the Z1 direction of the operation switch 35. The LED 29 is an indicator that indicates the control state of the medical manipulator 10, is a size that can be easily recognized by an operator, and is sufficiently small and light to such an extent that the operation is not hindered.

グリップハンドル２６の下端には、コントローラ２７に接続されるケーブル６２が設けられている。グリップハンドル２６とケーブル６２とはコネクタにより接続されていてもよい。 A cable 62 connected to the controller 27 is provided at the lower end of the grip handle 26. The grip handle 26 and the cable 62 may be connected by a connector.

作動スイッチ３５は、医療用マニピュレータ１０の動作状態の有効又は無効を設定するための入力手段である。ＬＥＤ２９は、医療用マニピュレータ１０の制御状態を示すインジケータであり、操作者が容易に認識可能な大きさであり、且つ操作に支障がない程度に十分に小型軽量である。ＬＥＤ２９は、ブリッジ２８の上面における略中央部で、視認性のよい位置に設けられており、作動スイッチ３５と並んで配置されていることから、例えば、作動スイッチ３５によるＯＮ操作に同期して点灯等をするため、操作者は作動スイッチ３５の操作をしながらその入力状態をＬＥＤ２９により確実に認識することができる。 The operation switch 35 is an input means for setting whether the operation state of the medical manipulator 10 is valid or invalid. The LED 29 is an indicator that indicates the control state of the medical manipulator 10, is a size that can be easily recognized by an operator, and is sufficiently small and light to such an extent that the operation is not hindered. The LED 29 is provided at a position with good visibility at a substantially central portion on the upper surface of the bridge 28. Since the LED 29 is arranged side by side with the operation switch 35, for example, the LED 29 is lit in synchronization with an ON operation by the operation switch 35. Thus, the operator can reliably recognize the input state by the LED 29 while operating the operation switch 35.

この場合、コントローラ２７は、作動スイッチ３５の状態を読み込み、オン状態であるときに動作モードとし、オン状態からオフ状態に切り換わったときに自動原点復帰動作としてモータ４０ａ〜４０ｃを所定の原点に戻し、原点に戻った後に停止モードとする。動作モードは、操作部１４の操作指令を有効にしてモータ４０ａ〜４０ｃを駆動するモードである。停止モードは、操作部１４の操作指令の有無に関わらずモータ４０ａ〜４０ｃを停止させるモードである。これらのモード及び動作はコントローラ２７によって区別されて制御され、ＬＥＤ２９の点灯状態が切り換えられる。 In this case, the controller 27 reads the state of the operation switch 35, sets the operation mode when it is in the on state, and sets the motors 40a to 40c to a predetermined origin as an automatic home position return operation when switching from the on state to the off state. Return to the home position after returning to the origin. The operation mode is a mode in which the operation commands of the operation unit 14 are validated to drive the motors 40a to 40c. The stop mode is a mode in which the motors 40a to 40c are stopped regardless of the presence or absence of an operation command from the operation unit 14. These modes and operations are distinguished and controlled by the controller 27, and the lighting state of the LED 29 is switched.

すなわち、ＬＥＤ２９は、動作モードのときに緑に点灯、停止モードのときに赤に点灯し、動作モードから停止モードに移る自動原点復帰モードのときには赤の点滅をする。 That is, the LED 29 is lit in green in the operation mode, lit in red in the stop mode, and flashes red in the automatic origin return mode in which the operation mode is changed to the stop mode.

複合入力部３４は、先端動作部１２に対してロール方向（軸回転方向）及びヨー方向（左右方向）の回転指令を与える複合的な入力手段であり、例えば軸回転に動作する第１入力手段によってロール方向指示を行い、横方向に動作する第２入力手段によってヨー方向指示を行うことができる。トリガーレバー３２は、先端動作部１２のグリッパ６０（図１及び図５参照）に開閉指令を与える入力手段である。 The composite input unit 34 is a composite input unit that gives rotation commands in the roll direction (axial rotation direction) and yaw direction (left-right direction) to the distal end working unit 12, and is, for example, a first input unit that operates in axial rotation. The roll direction can be instructed by using the second input means operating in the lateral direction. The trigger lever 32 is an input means for giving an open / close command to the gripper 60 (see FIGS. 1 and 5) of the distal end working unit 12.

複合入力部３４、トリガーレバー３２には、それぞれ動作量を検出する入力センサ３９ａ、３９ｂ、３９ｃが設けられており、検出した動作信号をコントローラ２７に供給する。 The composite input unit 34 and the trigger lever 32 are provided with input sensors 39a, 39b, and 39c for detecting operation amounts, respectively, and supply the detected operation signals to the controller 27.

トリガーレバー３２は、ブリッジ２８のやや下方でＺ１方向にやや突出したレバーであり、人差し指による操作が容易な位置に設けられている。 The trigger lever 32 is a lever that slightly protrudes in the Z1 direction slightly below the bridge 28, and is provided at a position where the operation with the index finger is easy.

トリガーレバー３２は、グリップハンドル２６に対してアーム９８により接続されており、該グリップハンドル２６に対して進退するように構成されている。アーム９８はグリップハンドル２６内で入力センサ３９ｃに接続されており、トリガーレバー３２の進退量が該入力センサ３９ｃによって計測されてコントローラ２７に供給される。トリガーレバー３２は、指を当て、グリップハンドル２６の方向（つまり、Ｚ２方向）に向かって引き込む操作と、グリップハンドル２６からＺ１方向に押し出す操作とが可能に構成され、これにより、グリッパ６０へと開閉指令を与えることができる。 The trigger lever 32 is connected to the grip handle 26 by an arm 98 and is configured to advance and retreat with respect to the grip handle 26. The arm 98 is connected to the input sensor 39 c in the grip handle 26, and the advance / retreat amount of the trigger lever 32 is measured by the input sensor 39 c and supplied to the controller 27. The trigger lever 32 is configured to be able to perform an operation of applying a finger and pulling in the direction of the grip handle 26 (that is, the Z2 direction) and an operation of pushing out from the grip handle 26 in the Z1 direction. An open / close command can be given.

なお、トリガーレバー３２のＹ２方向に設けられたスイッチ３６は、オルタネート式であって、該スイッチ３６を操作することによりトリガーレバー３２により所定の開閉状態とされたグリッパ６０の状態、例えば、閉じ状態を保持しておくことができる。 Note that the switch 36 provided in the Y2 direction of the trigger lever 32 is an alternate type, and the gripper 60 is opened or closed by the trigger lever 32 by operating the switch 36, for example, a closed state. Can be held.

接続部１５が載置されるアクチュエータブロック３０の上面３０ｂにおいて、Ｚ２方向の端部近傍には、接続部１５の有無を検出する作業部検出手段１０７が設けられている。作業部検出手段１０７は、対向する位置に設けられた投光器であるＬＥＤ１０７ａと受光器であるフォトダイオード１０７ｂとからなるフォトインタラプタの構成とされており、該ＬＥＤ１０７ａと該フォトダイオード１０７ｂとの間に接続部１５の後端の遮光片１０９（図２参照）が挿入されて遮光することにより該接続部１５が装着されたことを検出できる。ＬＥＤ１０７ａとフォトダイオード１０７ｂは、Ｘ方向に対向する向きで且つ近接した位置に設けられている。 On the upper surface 30b of the actuator block 30 on which the connecting portion 15 is placed, working portion detecting means 107 for detecting the presence or absence of the connecting portion 15 is provided in the vicinity of the end in the Z2 direction. The working unit detection means 107 is configured as a photo interrupter composed of an LED 107a that is a projector and a photodiode 107b that is a light receiver provided at opposite positions, and is connected between the LED 107a and the photodiode 107b. When the light shielding piece 109 (see FIG. 2) at the rear end of the portion 15 is inserted and shielded from light, it can be detected that the connecting portion 15 is mounted. The LED 107a and the photodiode 107b are provided in positions close to each other in the direction facing the X direction.

アクチュエータブロック３０には、さらに作業部１６の接続部１５を保持する２つの独立した係合部２１０と、該接続部１５の位置決め機能及び保持機構を有する３本のアライメントピン２１２ａ、２１２ｂ及び２１２ｃとが設けられる。 The actuator block 30 further includes two independent engaging portions 210 that hold the connecting portion 15 of the working portion 16, and three alignment pins 212 a, 212 b, and 212 c that have a positioning function and a holding mechanism for the connecting portion 15. Is provided.

２つの係合部２１０は、アクチュエータブロック３０の左右側面（Ｘ１及びＸ２側面）で対称位置に設けられており、操作面２０４と、該操作面２０４からＹ１方向に延在するレバー２０６とを有する。レバー２０６はアクチュエータブロック３０の上面よりもＹ１方向に向かってやや突出しており、先端内側がテーパ形状になっている。係合部２１０は、図示しない弾性部材によってレバー２０６が内側に向かう方向に弾性付勢されている。 The two engaging portions 210 are provided at symmetrical positions on the left and right side surfaces (X1 and X2 side surfaces) of the actuator block 30, and have an operation surface 204 and a lever 206 extending from the operation surface 204 in the Y1 direction. . The lever 206 slightly protrudes in the Y1 direction from the upper surface of the actuator block 30, and the inside of the tip is tapered. The engaging portion 210 is elastically biased in the direction in which the lever 206 is directed inward by an elastic member (not shown).

アライメントピン２１２ａ〜２１２ｃは、嵌合孔２０２ａ〜２０２ｃに対向する位置で、アクチュエータブロック３０の上面におけるＺ１方向端の近傍に２本、Ｚ２方向端の近傍に１本設けられ、それぞれＹ１方向に延在している。Ｚ１方向端の近傍に２本のアライメントピン２１２ａ、２１２ｂがＸ方向に並んで設けられている。 Two alignment pins 212a to 212c are provided near the end in the Z1 direction on the upper surface of the actuator block 30 and one near the end in the Z2 direction at positions facing the fitting holes 202a to 202c, and extend in the Y1 direction. Exist. Two alignment pins 212a and 212b are provided side by side in the X direction in the vicinity of the end in the Z1 direction.

このように、アライメントピン２１２ａ〜２１２ｃは３本設けられていることから、接続部１５は３点で支持され、簡便且つ確実に位置決めを行うことができる。また、３本のアライメントピン２１２ａ〜２１２ｃは直線状配列ではないため、いずれの方向のねじれに対しても、接続部１５を安定して保持することができる。アライメントピン２１２ａ〜２１２ｃは、このうち２本以上設けられていれば、接続部１５は確実に位置決めがなされて、安定して保持される。この場合、Ｚ方向に離間した２本を選択すると一層安定する。 Thus, since the three alignment pins 212a to 212c are provided, the connecting portion 15 is supported at three points, and positioning can be performed easily and reliably. In addition, since the three alignment pins 212a to 212c are not linearly arranged, the connection portion 15 can be stably held against twisting in any direction. If two or more of the alignment pins 212a to 212c are provided, the connecting portion 15 is reliably positioned and stably held. In this case, it is more stable if two separated in the Z direction are selected.

接続部１５を操作部１４から取り外す場合には、アクチュエータブロック３０の両側面に設けられたレバー２０６を押してそれぞれ外方に開くように傾動させ、該レバー２０６の楔部２０６ａを、接続部１５の両側面に設けられた係合片２００から解放する。これにより接続部１５を操作部１４から上方（Ｙ１方向）に引き抜き、取り外しが可能となる。アクチュエータブロック３０の上面３０ｂの３本のアライメントピン２１２が、プーリ収納体３００に設けられた嵌合孔２０２に嵌合することにより該接続部１５を安定して保持可能である。 When removing the connection portion 15 from the operation portion 14, the levers 206 provided on both side surfaces of the actuator block 30 are pushed and tilted so as to open outward, and the wedge portion 206 a of the lever 206 is moved to the connection portion 15. It releases from the engagement piece 200 provided in the both sides | surfaces. As a result, the connecting portion 15 can be pulled upward (Y1 direction) from the operation portion 14 and can be removed. When the three alignment pins 212 on the upper surface 30 b of the actuator block 30 are fitted into the fitting holes 202 provided in the pulley housing 300, the connection portion 15 can be stably held.

接続部１５を操作部１４に取り付ける場合には、３本のアライメントピン２１２がそれぞれ嵌合孔２０２に嵌合するように合わせて、接続部１５を下方（Ｙ２方向）に押し下げる。これにより、レバー２０６は一旦外方に拡がり、その後原位置に戻ることにより係合片２００に係合して、接続が完了する。 When attaching the connection portion 15 to the operation portion 14, the three alignment pins 212 are fitted into the fitting holes 202, respectively, and the connection portion 15 is pushed down (Y2 direction). As a result, the lever 206 once expands outward and then returns to its original position to engage with the engaging piece 200 and the connection is completed.

操作部１４の接続面３０ａには、接続された作業部１６のＩＤ部１０４（図４参照）のＱＲコードを読み取ってコントローラ２７に供給するカメラ１０６と、接続された作業部１６のＩＤ部１０４を照明するための２つのＬＥＤ１０５が設けられている。カメラ１０６は、作業部１６のＩＤ部１０４を臨む位置に取り付けられており、該カメラ１０６の左右にＬＥＤ１０５が設けられている。ここで、ＩＤ部１０４のＩＤ（識別符号）の読取器としては、カメラ１０６に代替してバーコードリーダー、バーコードスキャナを用いることができる。 On the connection surface 30 a of the operation unit 14, the camera 106 that reads the QR code of the ID unit 104 (see FIG. 4) of the connected work unit 16 and supplies the QR code to the controller 27, and the ID unit 104 of the connected work unit 16. Two LEDs 105 are provided for illuminating. The camera 106 is attached at a position facing the ID unit 104 of the working unit 16, and LEDs 105 are provided on the left and right of the camera 106. Here, as a reader of the ID (identification code) of the ID unit 104, a barcode reader or a barcode scanner can be used instead of the camera 106.

操作部１４は多くの電気部品が設けられていて、作業部１６と比較してコスト高であるが長寿命である。 The operation unit 14 is provided with many electrical components, and is expensive compared to the working unit 16 but has a long life.

次に、作業部１６について詳細に説明する。作業部１６は、手技の終了後には操作部１４から取り外されて洗浄することができ、さらには、作業部１６だけを定期的に新しい物に交換して十分な信頼性を確保することができる。作業部１６は弱電部品がなく廉価であり、しかも体腔２２内で先端動作部１２が動作をして負荷を受けることから機械的寿命や、蒸気及び熱の洗浄によるダメージ等を考慮して適度な時期に新しい物に交換することになっている。総合的な寿命を考慮して、製造者によって作業部１６の使用制限回数が設定され、医療従事者は作業部１６毎の使用回数のカウント及び管理を行い、基本的には使用制限回数に達したらその作業部１６は規定の手順に基づいて処分する。 Next, the working unit 16 will be described in detail. The working unit 16 can be removed and cleaned from the operation unit 14 after the procedure is completed, and furthermore, only the working unit 16 can be periodically replaced with a new one to ensure sufficient reliability. . The working unit 16 is inexpensive because it does not have weak electrical components, and the distal end working unit 12 operates in the body cavity 22 and receives a load. Therefore, the working unit 16 is moderate in consideration of mechanical life, damage caused by washing of steam and heat, and the like. It is supposed to be replaced with a new one at the time. In consideration of the overall life span, the manufacturer sets a limit on the number of times the working unit 16 can be used, and the medical worker counts and manages the number of times the working unit 16 is used. Then, the working unit 16 disposes based on a prescribed procedure.

また、後述する張力検査装置４００又は４００ａによって、ワイヤ５４ａ〜５４ｃの張力が不適正であると判断された場合にもその作業部１６は処分される。 Further, when the tension inspection device 400 or 400a described later determines that the tension of the wires 54a to 54c is inappropriate, the working unit 16 is disposed.

図１、図２及び図４に示すように、作業部１６の接続部１５は、樹脂のカバー３７に覆われており、モータ４０ａ〜４０ｃの駆動軸に接続されて従動回転されるプーリ５０ａ、５０ｂ及び５０ｃをそれぞれ回転自在に保持している。プーリ５０ａ〜５０ｃは、プーリ収納体３００に収納されている。 As shown in FIGS. 1, 2, and 4, the connection portion 15 of the working portion 16 is covered with a resin cover 37 and is connected to the drive shafts of the motors 40 a to 40 c to be driven and rotated. Each of 50b and 50c is rotatably held. The pulleys 50 a to 50 c are stored in the pulley storage body 300.

プーリ５０ａ〜５０ｃには、ワイヤ５４ａ、５４ｂ及び５４ｃ（図５、図６参照）が巻き掛けられており、連結シャフト４８の中空部分を通って先端動作部１２まで延在している。ワイヤ５４ａ〜５４ｃは、プーリ５０ａ〜５０ｃ（及び５７ａ〜５７ｃ）に対して滑りが生じないように一部が固定されている。ワイヤ５４ａ〜５４ｃは同種、同径のものを用いることができる。 Wires 54 a, 54 b and 54 c (see FIGS. 5 and 6) are wound around the pulleys 50 a to 50 c and extend to the distal end working unit 12 through the hollow portion of the connecting shaft 48. The wires 54a to 54c are partially fixed so as not to slip with respect to the pulleys 50a to 50c (and 57a to 57c). The wires 54a to 54c can be of the same type and the same diameter.

接続部１５を構成するプーリ５０ａ〜５０ｃのＹ２方向下端にはそれぞれ十字状の結合凸部５１ａ、５１ｂ及び５１ｃが設けられ、アクチュエータブロック３０を構成するモータ４０ａ〜４０ｃの回転軸には十字状の結合凹部４１ａ、４１ｂ及び４１ｃが設けられている。結合凸部５１ａ〜５１ｃと結合凹部４１ａ〜４１ｃとは互いに係合可能であり、すなわち、アクチュエータブロック３０に接続部１５が装着された状態において、モータ４０ａ〜４０ｃの回転がプーリ５０ａ〜５０ｃに対して確実に伝達される。これらの係合部は十字形状に限られない。 Cross-shaped coupling convex portions 51a, 51b and 51c are respectively provided at the lower ends in the Y2 direction of the pulleys 50a to 50c constituting the connecting portion 15, and the rotation shafts of the motors 40a to 40c constituting the actuator block 30 are cross-shaped. Coupling recesses 41a, 41b and 41c are provided. The coupling convex portions 51a to 51c and the coupling concave portions 41a to 41c can be engaged with each other. That is, in a state where the connection portion 15 is mounted on the actuator block 30, the rotation of the motors 40a to 40c is relative to the pulleys 50a to 50c. Is transmitted reliably. These engaging portions are not limited to a cross shape.

図４に示すように、接続部１５における後端部近傍には、作業部１６を個体識別することのできるＩＤ（識別符号）が付けられたＩＤ部１０４が設けられている。 As shown in FIG. 4, in the vicinity of the rear end of the connection unit 15, an ID unit 104 with an ID (identification code) that can identify the working unit 16 is provided.

ＩＤ部１０４には、作業部１６毎に識別が可能なように異なる２次元バーコードであるＱＲコードが付けられている。ＩＤ部１０４のＱＲコードには、作業部１６のそれぞれに対応した型式、仕様、シリアルナンバーの他、製造所、製造日、商品名等の各種情報が含まれる。 A QR code, which is a different two-dimensional bar code, is attached to the ID unit 104 so that each work unit 16 can be identified. The QR code of the ID unit 104 includes various types of information such as a manufacturing place, a manufacturing date, and a product name in addition to the model, specification, and serial number corresponding to each of the working units 16.

図５に示すように、連結シャフト４８内を挿通したワイヤ５４ａ、５４ｂ及び５４ｃは、グリッパ６０を備えた先端動作部１２の対応するプーリ（先端回転体）５７ａ、５７ｂ及び５７ｃにそれぞれ巻き掛けられている。 As shown in FIG. 5, the wires 54a, 54b, and 54c inserted through the connecting shaft 48 are respectively wound around corresponding pulleys (tip rotating bodies) 57a, 57b, and 57c of the distal end working unit 12 including the gripper 60. ing.

従って、プーリ５０ａとプーリ５７ａとの間にワイヤ５４ａが巻き掛けられた状態で当該プーリ５０ａがモータ４０ａによって回転駆動されると、その回転駆動力がワイヤ５４ａを介してプーリ５７ａへと伝達され、該プーリ５７ａを回転させる。そうすると、プーリ５７ａの回転が、例えば歯車へと順次伝達され、グリッパ６０を開閉させることができる。 Accordingly, when the pulley 50a is rotationally driven by the motor 40a with the wire 54a wound between the pulley 50a and the pulley 57a, the rotational driving force is transmitted to the pulley 57a via the wire 54a, The pulley 57a is rotated. Then, the rotation of the pulley 57a is sequentially transmitted to, for example, a gear, and the gripper 60 can be opened and closed.

図６に示すように、プーリ５０ａ〜５０ｃ、ワイヤ５４ａ〜５４ｃ及びプーリ５７ａ〜５７ｃを備えた動力伝達部材により、先端動作部１２をロール方向（Ｏｒ軸回転方向）、ヨー方向（Ｏｙ軸を基準とした左右方向）及びグリッパ開閉（Ｏｇ軸を基準とした開閉）からなる３自由度の機構として構成している。３自由度の機構は、動作上の機構干渉があるため、該機構干渉を補償するようにモータ４０ａ〜４０ｃを協働させる。 As shown in FIG. 6, the power transmission member including pulleys 50a to 50c, wires 54a to 54c, and pulleys 57a to 57c causes the distal end working unit 12 to move in the roll direction (Or axis rotation direction) and the yaw direction (Oy axis as a reference). Left and right direction) and a gripper opening and closing (opening and closing with the Og axis as a reference). Since the three-degree-of-freedom mechanism has an operation mechanism interference, the motors 40a to 40c cooperate to compensate for the mechanism interference.

モータ４０ａ〜４０ｃは、コントローラ２７の作用下に、複合入力部３４、トリガーレバー３２の動作量を検出する入力センサ３９ａ、３９ｂ、３９ｃから得られる信号に基づいて駆動される。 The motors 40a to 40c are driven based on signals obtained from input sensors 39a, 39b, and 39c that detect the operation amounts of the composite input unit 34 and the trigger lever 32 under the action of the controller 27.

ワイヤ５４ａ〜５４ｃは、プーリ５０ａ〜５０ｃとプーリ５７ａ〜５７ｃとの間で適度な規定の張力を持つように予め調整されて組み立てられている。また、各ワイヤ５４ａ〜５４ｃは、連結シャフト４８内で往復の２線が略平行して設けられている。 The wires 54a to 54c are preliminarily adjusted and assembled so as to have an appropriate prescribed tension between the pulleys 50a to 50c and the pulleys 57a to 57c. Each of the wires 54 a to 54 c is provided so that two reciprocating wires in the connecting shaft 48 are substantially parallel.

図７に示すように、連結シャフト４８の略中間部におけるＸ１方向側面には、カバー４０２の着脱によって開閉可能な検査孔４０４が設けられており、該検査孔４０４からはワイヤ５４ａ、５４ｂ及び５４ｃの各往復２線のうち一方がＹ方向に並んで露呈される。 As shown in FIG. 7, an inspection hole 404 that can be opened and closed by attaching and detaching the cover 402 is provided on the side surface in the X1 direction at a substantially intermediate portion of the connecting shaft 48, and wires 54 a, 54 b, and 54 c are provided from the inspection hole 404. One of the two round-trip lines is exposed side by side in the Y direction.

カバー４０２は、検査孔４０４を覆うように連結シャフト４８に取り付けられ、内面のシール体４０６が検査孔４０４に挿入されて、連結シャフト４８を気密に塞ぐことができる。カバー４０２は、連結シャフト４８に取り付けた状態で、トラカール２０の挿通に支障とならない程度に薄く構成されている。 The cover 402 is attached to the connection shaft 48 so as to cover the inspection hole 404, and the seal body 406 on the inner surface can be inserted into the inspection hole 404 to seal the connection shaft 48 in an airtight manner. The cover 402 is configured to be thin enough not to interfere with the insertion of the trocar 20 when attached to the connecting shaft 48.

次に、本実施の形態に係る張力検査装置４００について説明する。 Next, the tension inspection apparatus 400 according to the present embodiment will be described.

図８及び図９に示すように、張力検査装置４００は箱形状であって、上面に作業部１６を位置決めして安定して載置する浅い凹部４１０が設けられている。凹部４１０はいわゆる姿穴であって、連結シャフト４８が載置される円弧状の第１凹部４１０ａと、接続部１５が載置される第２凹部４１０ｂとを有する。 As shown in FIGS. 8 and 9, the tension inspection device 400 has a box shape, and is provided with a shallow recess 410 on the upper surface for positioning and stably placing the working unit 16. The concave portion 410 is a so-called appearance hole, and has an arc-shaped first concave portion 410a on which the connecting shaft 48 is placed, and a second concave portion 410b on which the connecting portion 15 is placed.

第１凹部４１０ａにおいて、検査孔４０４に対向する箇所には、Ｙ方向に並ぶ爪部４１２ａ、４１２ｂ及び４１２ｃとマイクロホン（振動検出部）４１４が露呈する孔４１６が設けられている。マイクロホン４１４は、ワイヤ５４ａ〜５４ｃの振動を検出する振動検出部として簡便構成である。 In the first concave portion 410a, a hole 416 exposing the claw portions 412a, 412b and 412c and the microphone (vibration detecting portion) 414 arranged in the Y direction is provided at a position facing the inspection hole 404. The microphone 414 has a simple configuration as a vibration detection unit that detects vibrations of the wires 54a to 54c.

爪部４１２ａ、４１２ｂ及び４１２ｃは、ワイヤ５４ｃ、５４ａ、５４ｂの並びに合わせて、爪部４１２ｃ、４１２ａ及び４１２ｂの順に並列している。 The claw portions 412a, 412b, and 412c are arranged in parallel in the order of the claw portions 412c, 412a, and 412b together with the wires 54c, 54a, and 54b.

張力検査装置４００の側面には、検査結果ランプ４１８ａ、４１８ｂと、操作ボタン群４１９が設けられている。 Inspection result lamps 418 a and 418 b and an operation button group 419 are provided on the side surface of the tension inspection apparatus 400.

図１０に示すように、爪部４１２ａ、４１２ｂ及び４１２ｃは、爪駆動モータ４２０ａ、４２０ｂ及び４２０ｃによって傾動可能に設けられている。初期状態では、爪部４１２ａ〜４１２ｃは、先端部がワイヤ５４ａ〜５４ｃの往復２線のうちＸ１側部のややＹ２方向側に配置され、Ｘ２方向を指向している。 As shown in FIG. 10, the claw portions 412a, 412b and 412c are provided so as to be tiltable by claw drive motors 420a, 420b and 420c. In the initial state, the claw portions 412a to 412c are arranged on the slightly Y2 direction side of the X1 side portion of the two reciprocating wires of the wires 54a to 54c, and are directed in the X2 direction.

爪駆動モータ４２０ａ〜４２０ｃは、爪部４１２ａ〜４１２ｃを図１０における時計方向に個別に傾動させ、ワイヤ５４ａ〜５４ｃを自動的にはじいて振動させることができる。ワイヤ５４ａ〜５４ｃを振動させる手段としては、はじくのではなく、例えばたたいて振動させてもよい。 The claw drive motors 420a to 420c can individually tilt the claw portions 412a to 412c in the clockwise direction in FIG. 10 and automatically oscillate the wires 54a to 54c. The means for vibrating the wires 54a to 54c is not repelled, but may be vibrated by striking, for example.

周知のように、ワイヤ５４ａ〜５４ｃをはじくと、その振動数（一次振動数）ははじいた力には無関係で、単位質量、スパン及び張力によって一定となる。しかしながら、はじく力があまりに弱いと計測するのに十分な振動が発生せず、反対にあまりに強い力ではじくとワイヤ５４ａ〜５４ｃが伸びたり損傷する懸念がある。さらに、連結シャフト４８は細径であって、ワイヤ５４ａ〜５４ｃは狭所に配置されており、人手によってはじくことは困難であり、例えばワイヤ５４ａ〜５４ｃのうち２本以上を同時にはじいてしまうことが考えられる。 As is well known, when the wires 54a to 54c are repelled, the frequency (primary frequency) is independent of the repelling force and is constant depending on the unit mass, span, and tension. However, if the repelling force is too weak, vibration sufficient for measurement is not generated, and if the repelling force is too strong, the wires 54a to 54c may be stretched or damaged. Further, the connecting shaft 48 has a small diameter, and the wires 54a to 54c are arranged in a narrow place, and it is difficult to repel them manually. For example, two or more of the wires 54a to 54c are repelled at the same time. Can be considered.

爪部４１２ａ〜４１２ｃによれば、狭所のワイヤ５４ａ〜５４ｃに対して、自動的に適切な力で個別にはじいて、適度な振動を発生させることができる。 According to the claw portions 412a to 412c, appropriate vibration can be generated by automatically repelling the narrow wires 54a to 54c individually with an appropriate force.

マイクロホン４１４は、ワイヤ５４ａ〜５４ｃを臨む方向を向いており、該ワイヤ５４ａ〜５４ｃが振動する際に発生する音を検出可能である。 The microphone 414 faces the wires 54a to 54c and can detect sound generated when the wires 54a to 54c vibrate.

なお、図１１に示すように、爪部４１２ａ〜４１２ｃは１つの爪駆動モータ４２２で駆動するようにしてもよい。この場合、歯車機構４２４により爪部４１２ａ〜４１２ｃの位相をずらして、各ワイヤ５４ａ〜５４ｃの張力検査に相互干渉がない程度の時間間隔をもって該ワイヤ５４ａ〜５４ｃをはじくようにするとよい。 As shown in FIG. 11, the claw portions 412 a to 412 c may be driven by one claw drive motor 422. In this case, the phase of the claw portions 412a to 412c may be shifted by the gear mechanism 424 so that the wires 54a to 54c are repelled at a time interval that does not cause mutual interference in the tension inspection of the wires 54a to 54c.

ワイヤ５４ａ〜５４ｃをはじくのは爪部４１２ａ〜４１２ｃのように独立した３つの部材でなくてもよく、例えば、１つの爪がＹ方向に直線的に移動し、ワイヤ５４ｂ、５４ａ、５４ｃの順にはじいてもよい。 The wires 54a to 54c may not be repelled by three independent members such as the claw portions 412a to 412c. For example, one claw moves linearly in the Y direction, and the wires 54b, 54a, and 54c are in this order. May be repelled.

図１２に示すように、張力検査装置４００は、爪駆動モータ４２０ａ〜４２０ｃを順に駆動する駆動部４３０と、マイクロホン４１４の信号を入力する入力インターフェース４３２と、マイクロホン４１４によって検出された振動からワイヤ５４ａ〜５４ｃの張力Ｔを求めるとともに該張力が適正範囲であるか否かを判断する張力判断部４３４とを有する。さらに、張力検査装置４００は、張力判断部４３４が出力する判断結果に基づいて検査結果ランプ４１８ａ及び４１８ｂを点灯させる出力部４３６と、各機能部の動作タイミングを調整するタイミング制御部４３８とを有する。張力判断部４３４の判断結果が肯定的であるときには検査結果ランプ４１８ａが点灯され、否定的であるときには検査結果ランプ４１８ｂが点灯される。張力判断部４３４の判断結果は、検査結果ランプ４１８ａ及び４１８ｂのようなランプ出力に限らず、文字情報出力、音声出力、音響出力又は所定の通信回線や記録媒体に対する出力等であってもよい。 As shown in FIG. 12, the tension inspection apparatus 400 includes a drive unit 430 that sequentially drives the claw drive motors 420a to 420c, an input interface 432 that inputs a signal from the microphone 414, and a wire 54a from vibration detected by the microphone 414. And a tension determination unit 434 that determines the tension T of -54c and determines whether the tension is within an appropriate range. Furthermore, the tension inspection apparatus 400 includes an output unit 436 that lights the inspection result lamps 418a and 418b based on the determination result output from the tension determination unit 434, and a timing control unit 438 that adjusts the operation timing of each functional unit. . When the determination result of the tension determination unit 434 is affirmative, the inspection result lamp 418a is turned on, and when the determination result is negative, the inspection result lamp 418b is turned on. The determination result of the tension determination unit 434 is not limited to lamp outputs such as the inspection result lamps 418a and 418b, but may be character information output, audio output, acoustic output, or output to a predetermined communication line or recording medium.

次に、このように構成される張力検査装置４００の作用について説明する。先ず、操作者は医療用マニピュレータ１０の作業部１６を操作部１４から取り外し、さらに連結シャフト４８からカバー４０２を取り外しておく。 Next, the operation of the tension inspection apparatus 400 configured as described above will be described. First, the operator removes the working unit 16 of the medical manipulator 10 from the operation unit 14 and further removes the cover 402 from the connection shaft 48.

次に、図１３のステップＳ１において、張力検査装置４００を起動し、所定の初期設定を行う。この初期設定では、各爪部４１２ａ〜４１２ｃが鉛直向きに設定される（図１０参照）。 Next, in step S1 of FIG. 13, the tension inspection apparatus 400 is activated to perform predetermined initial settings. In this initial setting, the claw portions 412a to 412c are set in the vertical direction (see FIG. 10).

ステップＳ２において、作業部１６を張力検査装置４００にセットする（図９参照）。 In step S2, the working unit 16 is set on the tension inspection apparatus 400 (see FIG. 9).

ステップＳ３において、操作ボタン群４１９を操作して張力検査を開始する。 In step S3, the operation button group 419 is operated to start a tension test.

ステップＳ４においては、マイクロホン４１４から得られる信号レベルを確認し、十分に小さい閾値以下であるときにステップＳ５へ移り、該閾値を超えているときには待機する。これにより、複数本のワイヤ５４ａ〜５４ｃについて相互の振動の影響なく、簡便且つ確実に張力検査を行うことができる。また、外乱音響の影響を抑制することができる。 In step S4, the signal level obtained from the microphone 414 is confirmed. When the signal level is below a sufficiently small threshold value, the process proceeds to step S5, and when the threshold value is exceeded, the process waits. Thereby, it is possible to easily and reliably perform the tension inspection on the plurality of wires 54a to 54c without the influence of mutual vibration. Moreover, the influence of disturbance sound can be suppressed.

ステップＳ５において、タイミング制御部４３８の作用下に、ワイヤ５４ａ〜５４ｃのうち、張力の未計測のいずれか１つを、対応する爪部４１２ａ〜４１２ｃを傾動させることによりはじいて振動させる。計測の順序は特に問われなく、例えば、Ｙ方向の並び順に行えばよい。 In step S5, under the action of the timing control unit 438, any one of the wires 54a to 54c whose tension is not measured is repelled and vibrated by tilting the corresponding claw units 412a to 412c. The order of measurement is not particularly limited, and may be performed in the order of arrangement in the Y direction, for example.

ステップＳ６において、その時点で振動しているワイヤ５４ａ〜５４ｃの振動音をマイクロホン４１４で計測する。 In step S <b> 6, the vibration sound of the wires 54 a to 54 c vibrating at that time is measured by the microphone 414.

ステップＳ７において、張力判断部４３４はマイクロホン４１４及び入力インターフェース４３２を介して得られる信号に基づき、その時点で振動しているワイヤ５４ａ〜５４ｃの振動数ｆを求め、さらに次の（１）式に基づいて張力Ｔを求める。
Ｔ＝４×Ｍ×Ｓ²×ｆ²×１０^-9［Ｎ］ …（１） In step S7, the tension determination unit 434 obtains the frequency f of the wires 54a to 54c vibrating at that time based on the signal obtained via the microphone 414 and the input interface 432, and further calculates the following equation (1). Based on this, the tension T is obtained.
T = 4 × M × S ² × f ² × 10 ⁻⁹ [N] (1)

ここで、Ｍはワイヤの単位質量であり、Ｓは測定スパン（図６参照）である。 Here, M is a unit mass of the wire, and S is a measurement span (see FIG. 6).

ステップＳ８において、求められた張力Ｔが適正範囲であるか否かを判断する。張力Ｔの適否の判断は、上限閾値及び下限閾値との比較に基づいて行われる。 In step S8, it is determined whether or not the obtained tension T is within an appropriate range. Judgment of suitability of the tension T is made based on a comparison between the upper limit threshold and the lower limit threshold.

適正である場合には、ステップＳ９へ移り、不適である場合にはステップＳ１１へ移る。 If it is appropriate, the process proceeds to step S9, and if it is inappropriate, the process proceeds to step S11.

なお、Ｍ及びＳは固定値であることから、簡便には、張力Ｔを求めることなく振動数ｆに基づいて適否の判断を行っても実質的には同じである。 In addition, since M and S are fixed values, it is substantially the same even if the suitability is determined based on the frequency f without obtaining the tension T.

ワイヤ５４ａ〜５４ｃについての各張力Ｔの適否の判断は、全てのワイヤ５４ａ〜５４ｃの振動をさせた後に、まとめて判断をしてもよい。 The determination of the suitability of each tension T for the wires 54a to 54c may be made collectively after all the wires 54a to 54c are vibrated.

ステップＳ９において、ワイヤ５４ａ〜５４ｃのうち張力Ｔの未計測のものがあるか否かを判断し、未計測のものが残っていればステップＳ４へ戻って計測を継続し、終了していればステップＳ１０へ移る。 In step S9, it is determined whether or not any of the wires 54a to 54c has an unmeasured tension T. If any unmeasured wire remains, the process returns to step S4 to continue the measurement. Move on to step S10.

ステップＳ１０においては、適正結果表示として、ワイヤ５４ａ〜５４ｃの全ての張力Ｔが適正であることを出力するため、検査結果ランプ４１８ａを点灯、検査結果ランプ４１８ｂを消灯させる。 In step S10, the test result lamp 418a is turned on and the test result lamp 418b is turned off in order to output that all the tensions T of the wires 54a to 54c are appropriate as the appropriate result display.

一方、ステップＳ１１においては、不適正結果表示として、ワイヤ５４ａ〜５４ｃのうち少なくとも１つの張力Ｔが不適正であることを出力するため、検査結果ランプ４１８ｂを点灯、検査結果ランプ４１８ａを消灯させる。なお、ワイヤ５４ａ〜５４ｃについて全ての張力Ｔの検査を行い、検査結果を個別に出力するようにしてもよい。 On the other hand, in step S11, the inspection result lamp 418b is turned on and the inspection result lamp 418a is turned off in order to output that the tension 54 of the wires 54a to 54c is inappropriate as an inappropriate result display. Note that all the tensions T may be inspected for the wires 54a to 54c, and the inspection results may be individually output.

ステップＳ１０又はステップＳ１１により、図１３に示す張力検査の手順が終了する。 By step S10 or step S11, the procedure of tension inspection shown in FIG. 13 is completed.

上述したように、本実施の形態に係る張力検査装置４００によれば、ワイヤ５４ａ〜５４ｃを対応する爪部４１２ａ〜４１２ｃによって自動的に振動させることにより、ワイヤ５４ａ〜５４ｃは張力Ｔに応じた適度な振動を発生させ、マイクロホン４１４及び張力判断部４３４によりその振動数ｆを計測して張力Ｔを簡便且つ正確に検査することができる。 As described above, according to the tension inspection apparatus 400 according to the present embodiment, the wires 54a to 54c are made to respond to the tension T by automatically vibrating the wires 54a to 54c by the corresponding claw portions 412a to 412c. Appropriate vibrations are generated, and the vibration frequency f is measured by the microphone 414 and the tension determination unit 434, whereby the tension T can be easily and accurately inspected.

また、連結シャフト４８の側面には開閉可能な検査孔４０４が設けられ、爪部４１２ａ〜４１２ｃは、該検査孔４０４からワイヤ５４ａ〜５４ｃに接触することから、検査が容易である。 Further, an inspection hole 404 that can be opened and closed is provided on the side surface of the connecting shaft 48, and the claw portions 412a to 412c come into contact with the wires 54a to 54c from the inspection hole 404, so that the inspection is easy.

上記の例では、ワイヤ５４ａ〜５４ｃに対して、時間間隔をおいて対応する爪部４１２ａ〜４１２ｃではじいて振動させているが、設計条件によっては、同時に振動させておき、マイクロホン４１４で得られた信号に対して所定の周波数解析を行ってもよい。これにより、ワイヤ５４ａ〜５４ｃの各振動を区別して検査することができ、又は所定の振動から外れている周波数成分が存在する場合に、ワイヤ５４ａ〜５４ｃのいずれかの張力が不適であると判断することができる。張力検査装置４００の変形例として図１４に示す張力検査装置４００ａを用いてもよい。 In the above example, the wires 54a to 54c are vibrated by the corresponding claw portions 412a to 412c with a time interval. A predetermined frequency analysis may be performed on the received signal. Thereby, each vibration of the wires 54a to 54c can be distinguished and inspected, or if there is a frequency component that deviates from the predetermined vibration, it is determined that the tension of any of the wires 54a to 54c is inappropriate. can do. As a modification of the tension inspection apparatus 400, a tension inspection apparatus 400a shown in FIG. 14 may be used.

図１４に示すように、張力検査装置４００ａは、張力検査装置４００におけるマイクロホン４１４の代わりに振動計測ユニット４５０を有する。これ以外の構成要素については張力検査装置４００と同じであることから、同符号を付してその詳細な説明を省略する。 As shown in FIG. 14, the tension inspection apparatus 400 a includes a vibration measurement unit 450 instead of the microphone 414 in the tension inspection apparatus 400. Since the other components are the same as those of the tension inspection apparatus 400, the same reference numerals are given and detailed description thereof is omitted.

振動計測ユニット４５０は、例えば前記特許文献２に記載されているようなユニットであり、連結シャフト４８の任意の位置に接続して保持するクリップ（接触部）４５２と、該クリップ４５２に設けられた圧電素子４５４（ピエゾ素子等）と、計測した振動数ｆを表示するモニタ体４５６とを有する。振動計測ユニット４５０は、ケーブル４５８によって本体部に接続されている。 The vibration measurement unit 450 is a unit as described in Patent Document 2, for example, and is provided on the clip 452 with a clip (contact portion) 452 that is connected to and held at an arbitrary position of the connecting shaft 48. A piezoelectric element 454 (piezo element or the like) and a monitor body 456 for displaying the measured frequency f are included. The vibration measurement unit 450 is connected to the main body by a cable 458.

クリップ４５２は一対の把持部材４５２ａ及び４５２ｂからなる開閉自在構造であって、図示しないスプリングによって連結シャフト４８を適度な力で把持しておくことができる。 The clip 452 has an openable / closable structure including a pair of gripping members 452a and 452b, and can hold the connecting shaft 48 with an appropriate force by a spring (not shown).

圧電素子４５４は、連結シャフト４８の振動を検出することができる。すなわち、人間には視認されないが、ワイヤ５４ａ〜５４ｃを振動させると作業部１６も同じ振動数で振動をすることから、この振動を振動計測ユニット４５０の圧電素子４５４によって計測し、張力検査装置４００ａの入力インターフェース４３２に供給する。振動計測ユニット４５０を接続する箇所は作業部１６のいずれの箇所でもよいが、クリップ４５２で保持しやすい箇所としては、連結シャフト４８が好適である。作業部１６及び連結シャフト４８の振動を阻害することがないように、凹部４１０にはクッション材を設けておいてもよい。 The piezoelectric element 454 can detect the vibration of the connecting shaft 48. That is, although it is not visually recognized by humans, when the wires 54a to 54c are vibrated, the working unit 16 also vibrates at the same frequency. To the input interface 432. The place where the vibration measurement unit 450 is connected may be any place on the working unit 16, but the connection shaft 48 is suitable as a place that is easily held by the clip 452. A cushion material may be provided in the recess 410 so as not to hinder the vibration of the working unit 16 and the connecting shaft 48.

モニタ体４５６は、把持部材４５２ａに対して継手を介して接続されており、任意の方向に傾動可能となっている。圧電素子４５４はモニタ体４５６内に設けられていてもよい。 The monitor body 456 is connected to the gripping member 452a via a joint and can tilt in any direction. The piezoelectric element 454 may be provided in the monitor body 456.

このような、変形例に係る張力検査装置４００ａでは、前記のマイクロホン４１４の信号に代えて圧電素子４５４の信号に基づいてワイヤ５４ａ〜５４ｃの張力Ｔの検査をすることができる。圧電素子４５４は、基本的に連結シャフト４８に接触して、空気中を伝搬する音を介在させることなく振動を検出することから、外乱音響の影響を受けずに振動数を計測することができるとともに、音が出ない程度に振動レベルが小さくても計測が可能である。 In such a tension inspection apparatus 400a according to the modification, the tension T of the wires 54a to 54c can be inspected based on the signal of the piezoelectric element 454 instead of the signal of the microphone 414. Since the piezoelectric element 454 basically detects the vibration without contacting with the sound propagating in the air by contacting the connecting shaft 48, the frequency can be measured without being influenced by the disturbance sound. At the same time, measurement is possible even if the vibration level is small enough to make no sound.

上記実施形態は、例えば図１５に示すような医療用ロボットシステム８００に適用してもよい。 The above embodiment may be applied to a medical robot system 800 as shown in FIG. 15, for example.

医療用ロボットシステム８００は、多関節型のロボットアーム８０２と、コンソール８０４とを有し、作業部８０６はロボットアーム８０２の先端に接続されている。ロボットアーム８０２の先端には前記の医療用マニピュレータ１０と同様な機構を有するマニピュレータ８０８が設けられている。ロボットアーム８０２は、作業部８０６を移動させる手段であればよく、据置型に限らず、例えば自律移動型でもよい。コンソール８０４は、テーブル型、制御盤型等の構成を採り得る。 The medical robot system 800 includes an articulated robot arm 802 and a console 804, and the working unit 806 is connected to the tip of the robot arm 802. A manipulator 808 having a mechanism similar to that of the medical manipulator 10 is provided at the tip of the robot arm 802. The robot arm 802 may be any means that moves the working unit 806, and is not limited to a stationary type, but may be an autonomous moving type, for example. The console 804 may take a configuration such as a table type or a control panel type.

ロボットアーム８０２は、独立的な６以上の関節（回転軸やスライド軸等）を有すると、作業部８０６の位置及び向きを任意に設定できて好適である。先端のマニピュレータ８０８は、ロボットアーム８０２の先端部８１０と一体化している。マニピュレータ８０８は、前記のアクチュエータブロック３０（図１参照）の代わりに、基端側が前記先端部８１０に連結されると共に、内部にモータを収納したアクチュエータブロック８１２を有する。 If the robot arm 802 has six or more independent joints (such as a rotation axis and a slide axis), the position and orientation of the working unit 806 can be arbitrarily set. The manipulator 808 at the tip is integrated with the tip 810 of the robot arm 802. Instead of the actuator block 30 (see FIG. 1), the manipulator 808 has an actuator block 812 having a proximal end connected to the distal end portion 810 and accommodating a motor therein.

ロボットアーム８０２は、コンソール８０４の作用下に動作し、プログラムによる自動動作や、コンソール８０４に設けられたジョイスティック８１４に倣った操作、及びこれらの複合的な動作をする構成にしてもよい。コンソール８０４は、前記のコントローラ２７（図１参照）の機能を含んでいる。作業部８０６には、前記の先端動作部１２が設けられている。 The robot arm 802 may operate under the action of the console 804, and may be configured to perform an automatic operation by a program, an operation following a joystick 814 provided on the console 804, and a composite operation thereof. The console 804 includes the function of the controller 27 (see FIG. 1). The working unit 806 is provided with the distal end working unit 12.

コンソール８０４には、操作指令部としての２つのジョイスティック８１４と、モニタ８１６が設けられている。図示を省略するが、２つのジョイスティック８１４により、２台のロボットアーム８０２を個別に操作が可能である。２つのジョイスティック８１４は、両手で操作しやすい位置に設けられている。モニタ８１６には、内視鏡による画像等の情報が表示される。 The console 804 is provided with two joysticks 814 as operation command units and a monitor 816. Although not shown, two robot arms 802 can be individually operated by two joysticks 814. The two joysticks 814 are provided at positions that can be easily operated with both hands. On the monitor 816, information such as an image by an endoscope is displayed.

ジョイスティック８１４は、上下動作、左右動作、捻り動作、及び傾動動作が可能であり、これらの動作に応じてロボットアーム８０２を動かすことができる。ジョイスティック８１４はマスターアームであってもよい。ロボットアーム８０２とコンソール８０４との間の通信手段は、有線、無線、ネットワーク又はこれらの組合わせでよい。 The joystick 814 can move up and down, move left and right, twist, and tilt, and can move the robot arm 802 in accordance with these operations. The joystick 814 may be a master arm. The communication means between the robot arm 802 and the console 804 may be wired, wireless, network, or a combination thereof.

本発明に係る張力検査装置は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。 Of course, the tension inspection apparatus according to the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various configurations can be adopted without departing from the gist of the present invention.

医療用マニピュレータの斜視図である。It is a perspective view of a medical manipulator. 作業部と操作部とを分離したマニピュレータの側面図である。It is a side view of the manipulator which separated the work part and the operation part. 操作部の斜視図である。It is a perspective view of an operation part. 接続部の一部断面斜視図である。It is a partial cross section perspective view of a connection part. 先端動作部の斜視図である。It is a perspective view of a front-end | tip operation | movement part. プーリ及びワイヤと先端動作部の基本構成を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the basic composition of a pulley, a wire, and a front-end | tip operation | movement part. 検査孔及びその周辺の連結シャフトを示す斜視図である。It is a perspective view which shows an inspection hole and the surrounding connection shaft. 本実施の形態に係る張力検査装置の斜視図である。It is a perspective view of the tension inspection apparatus concerning this embodiment. 作業部がセットされた状態の張力検査装置の斜視図である。It is a perspective view of the tension test | inspection apparatus in the state in which the working part was set. 爪部及びマイクロホンの側面図である。It is a side view of a nail | claw part and a microphone. 変形例に係る爪部及び該爪部を駆動する歯車機構の側面図である。It is a side view of the nail | claw part which concerns on a modification, and the gear mechanism which drives this claw part. 張力検査装置のブロック構成図である。It is a block block diagram of a tension inspection apparatus. 張力検査装置の動作手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation | movement procedure of a tension test | inspection apparatus. 変形例に係る張力検査装置の斜視図である。It is a perspective view of the tension inspection apparatus which concerns on a modification. マニピュレータをロボットアームの先端に接続した医療用ロボットシステムの斜視図である。It is a perspective view of the medical robot system which connected the manipulator to the front-end | tip of a robot arm.

Explanation of symbols

１０…医療用マニピュレータ１２…先端動作部
１４…操作部１５…接続部
１６、８０６…作業部２７…コントローラ
３０、８１２…アクチュエータブロック
４０ａ〜４０ｃ…モータ４８…連結シャフト
５０ａ〜５０ｃ、５７ａ〜５７ｃ…プーリ５４ａ〜５４ｃ…ワイヤ
４００、４００ａ…張力検査装置４０２…カバー
４０４…検査孔４１２ａ〜４１２ｃ…爪部
４１４…マイクロホン（振動検出部）４１６…孔
４１８ａ、４１８ｂ…検査結果ランプ
４２０ａ〜４２０ｃ、４２２…爪駆動モータ
４３４…張力判断部４５０…振動計測ユニット
４５２…クリップ４５４…圧電素子（振動検出部）
４５６…モニタ体８００…医療用ロボットシステム DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Medical manipulator 12 ... Tip operation | movement part 14 ... Operation part 15 ... Connection part 16,806 ... Working part 27 ... Controller 30, 812 ... Actuator block 40a-40c ... Motor 48 ... Connection shaft 50a-50c, 57a-57c ... Pulley 54a-54c ... Wires 400, 400a ... Tension inspection device 402 ... Cover 404 ... Inspection hole 412a-412c ... Nail part 414 ... Microphone (vibration detection part) 416 ... Hole 418a, 418b ... Inspection result lamps 420a-420c, 422 ... Claw drive motor 434 ... tension determination unit 450 ... vibration measurement unit 452 ... clip 454 ... piezoelectric element (vibration detection unit)
456 ... monitor body 800 ... medical robot system

Claims

A medical manipulator that operates a distal end working unit provided on the other side of the connecting shaft from a rotating shaft of a motor provided on one side of the connecting shaft via a flexible member stretched with a predetermined tension. A tension inspection apparatus for inspecting the tension of the flexible member in
A claw portion that automatically flicks or strikes the flexible member to vibrate;
A vibration detector for detecting vibration of the flexible member;
A determination unit that determines whether the tension obtained from the signal detected by the vibration detection unit is within an appropriate range and outputs a predetermined output;
A tension inspection apparatus comprising:

The tension inspection apparatus according to claim 1,
The tension inspection apparatus, wherein the vibration detection unit is a microphone.

The tension inspection apparatus according to claim 1,
The tension inspection apparatus, wherein the vibration detection unit is a piezoelectric element that detects vibration of a contact unit connected to any part of the medical manipulator.

In the tension test | inspection apparatus of any one of Claims 1-3,
An inspection hole that can be opened and closed is provided on a side surface of the connecting shaft, and the claw portion contacts the flexible member from the inspection hole.

In the tension inspection apparatus according to any one of claims 1 to 4,
A plurality of the flexible members are provided in parallel,
The claw part vibrates any one of the plurality of flexible members that has not been measured, and the signal level obtained from the vibration detection part becomes equal to or lower than a threshold value, and then the next flexible member A tension inspection device characterized by vibrating the device.

In the tension inspection apparatus according to any one of claims 1 to 5,
The tension inspection apparatus, wherein the flexible member is a wire.