JP5148335B2 - Operating jig - Google Patents
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Description
本発明は、モータを備えたアクチュエータ部と、アクチュエータ部に着脱自在でモータの回転軸に接続される回転体を備える接続部、及び回転体に連動する動作部を含む作業部とを有する医療用マニピュレータに適用される動作治具に関し、特に、作業部が、アクチュエータ部から取り外されているときに動作部を動作させる動作治具に関する。 The present invention relates to a medical device including an actuator unit including a motor, a connection unit including a rotating body that is detachably attached to the actuator unit and connected to a rotation shaft of the motor, and a working unit including an operation unit interlocked with the rotating body The present invention relates to an operation jig applied to a manipulator, and more particularly to an operation jig that operates an operation unit when a work unit is detached from an actuator unit.
腹腔鏡下手術においては、患者の腹部等に小さな孔をいくつかあけて内視鏡、鉗子(又はマニピュレータ)等を挿入し、術者が内視鏡の映像をモニタで見ながら手術を行っている。このような腹腔鏡下手術は、開腹を必要としないため患者への負担が少なく、術後の回復や退院までの日数が大幅に低減されることから、適用分野の拡大が期待されている。 In laparoscopic surgery, a small hole is opened in the patient's abdomen, etc., and an endoscope, forceps (or manipulator), etc. are inserted, and the surgeon performs the operation while viewing the endoscope image on the monitor. Yes. Since such laparoscopic surgery does not require laparotomy, the burden on the patient is small, and the number of days until postoperative recovery and discharge is greatly reduced, and therefore, the application field is expected to expand.
マニピュレータシステムは、例えば特許文献1に記載されているように、マニピュレータ本体と、該マニピュレータ本体を制御するコントローラとから構成される。マニピュレータ本体は、人手によって操作される操作部と、操作部に対して交換自在に着脱される作業部とから構成される。 For example, as described in Patent Document 1, the manipulator system includes a manipulator body and a controller that controls the manipulator body. The manipulator body includes an operation unit that is operated manually and a work unit that is detachably attached to the operation unit.
作業部(器具)は長い連結シャフトと、該連結シャフトの先端に設けられた先端動作部(エンドエフェクタとも呼ばれる。)とを有し、ワイヤによって先端の動作部を駆動するアクチュエータ(モータ)が操作部に設けられている。ワイヤは基端側でプーリに巻き掛けられている。コントローラは、操作部に設けられたモータを駆動して、プーリを介してワイヤを進退駆動する。 The working unit (tool) has a long connecting shaft and a tip operating unit (also referred to as an end effector) provided at the tip of the connecting shaft, and an actuator (motor) that drives the tip operating unit with a wire is operated. Provided in the department. The wire is wound around the pulley on the proximal end side. The controller drives a motor provided in the operation unit to drive the wire forward and backward through a pulley.
作業部側は洗浄、滅菌を容易にする必要性からセンサなどの電子機器を含まず、先端動作部及び後端のプーリの位置又は原点を直接的には検出できない構成であり、モータの回転量に基づいて先端動作部の軸位置を算出する構成がとられている。 The working unit side does not include electronic devices such as sensors because of the need for easy cleaning and sterilization, and the position or origin of the front operating unit and the rear end pulley cannot be detected directly. The axial position of the distal end working unit is calculated based on the above.
ところで、腹腔鏡下手術では、手技に応じて多様な作業部が用いられ、例えばグリッパ、はさみ、電気メス、超音波メス、医療用ドリルなどが挙げられる。これらの作業部は操作部に対して着脱自在に構成され、装着時には作業部基端側のプーリが操作部に設けられたモータの回転軸に係合するように構成されている。 By the way, in laparoscopic surgery, various working units are used depending on the procedure, and examples include a gripper, scissors, an electric knife, an ultrasonic knife, and a medical drill. These working units are configured to be detachable from the operation unit, and when installed, the pulley on the proximal side of the working unit is configured to engage with a rotation shaft of a motor provided in the operation unit.
このように、1つの操作部に対して複数の異なる作業部を接続することを前提としているシステムの場合、すべての作業部が唯一共通して着脱のできる軸位置となるモータ位相を設定する必要がある(例えば、特許文献1参照)。これを原点(又は初期位置)としている。 As described above, in the case of a system on the premise that a plurality of different working units are connected to one operation unit, it is necessary to set a motor phase that is an axis position at which all the working units can be attached and detached in common. (For example, refer to Patent Document 1). This is the origin (or initial position).
マニピュレータシステムについての先行技術としては、下記の特許文献1及び特許文献2が挙げられる。
The following patent documents 1 and
特許文献1では、着脱時におけるモータ励磁切り換えや電気的な構成については考慮する必要のない構成が提案されている。 Patent Document 1 proposes a configuration that does not require consideration of motor excitation switching and electrical configuration during attachment / detachment.
特許文献2では、複数の先端ツールの電気的着脱について記載されている。
また、本出願人は、特許文献3において、先端動作部の機構としてヨー軸、ロール軸及びグリッパ軸の3自由度構成の例を提案している。 In addition, in the patent document 3, the present applicant has proposed an example of a three-degree-of-freedom configuration of a yaw axis, a roll axis, and a gripper axis as a mechanism of the tip working unit.
さらに、医療用マニピュレータをロボットアームにより駆動する医療用ロボットシステム(例えば、特許文献4参照)が提案されている。このような医療用ロボットシステムでは、マスターアームによる遠隔操作が可能であるとともに、プログラム制御により様々な動作が可能となる。 Furthermore, a medical robot system (for example, see Patent Document 4) that drives a medical manipulator with a robot arm has been proposed. In such a medical robot system, remote operation by a master arm is possible, and various operations are possible by program control.
医療用ロボットシステムでは、複数のロボットアームが設けられており、手技に応じてこれらのロボットアームを使い分けることができる。ロボットアームのうち1台には内視鏡が設けられ、体腔内を所定のモニタで確認することができる。 In a medical robot system, a plurality of robot arms are provided, and these robot arms can be used properly according to the procedure. One of the robot arms is provided with an endoscope, and the inside of the body cavity can be confirmed with a predetermined monitor.
医療用マニピュレータにおける先端動作部の軸位置は、例えばモータの原点を基準として算出される。したがって、手術の途中で作業部を交換する場合、新たに装着される別の作業部は正確に原点に一致した姿勢となっている必要がある。換言すれば、手術の最中又は手術の終了後に作業部を操作部から取り外す場合に該先端動作部及びプーリは原点に一致した軸位置に固定し保持しておくことが望ましい。 The axial position of the distal end working unit in the medical manipulator is calculated, for example, based on the origin of the motor. Therefore, when exchanging a work part in the middle of surgery, another work part to be newly attached needs to have a posture that exactly matches the origin. In other words, when the working unit is removed from the operation unit during or after the operation, it is desirable that the distal end operating unit and the pulley be fixed and held at an axial position that coincides with the origin.
このためには、作業部を操作部から取り外すときに、該先端動作部及びプーリは原点に一致した軸位置にしておくとともに、プーリの回転を止める所定のロック部材により自動的にロックしておくとよい。ロック部材は、弾性体により動作するようにしておき、作業部を操作部から取り外すときに、プーリに係合するよう構成すると好適である。 For this purpose, when the working unit is removed from the operation unit, the tip operating unit and the pulley are kept in the axial position coincident with the origin, and are automatically locked by a predetermined locking member that stops the rotation of the pulley. Good. It is preferable that the lock member is operated by an elastic body and is configured to be engaged with the pulley when the working unit is removed from the operation unit.
一方、手術終了後の作業部は洗浄をすることが望まれているが、先端動作部は複数の小さい部品から構成されており、原点姿勢のままではブラシによるブラッシングが行いにくい場合がある。例えば、先端動作部が一対のグリッパを有するとき、原点姿勢でグリッパが閉状態であると、当接しあったグリッパ面のブラッシングが行いにくい。 On the other hand, although it is desired to clean the working portion after the operation, the distal end working portion is composed of a plurality of small parts, and brushing with a brush may be difficult to perform in the original posture. For example, when the distal end working unit has a pair of grippers, if the gripper is in the closed state at the origin posture, it is difficult to brush the gripper surface that has come into contact.
また、所定のメンテナンスを行う際にも先端動作部を簡便な手段で動作できると好ましい。 In addition, it is preferable that the tip operating portion can be operated by simple means even when performing predetermined maintenance.
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、原点姿勢でロックされたアクチュエータ部から取り外した作業部に対して、先端動作部を簡便に動作させることのできる動作治具を提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of such problems, and provides an operation jig that can easily operate the tip operation unit with respect to the work unit removed from the actuator unit locked at the origin posture. The purpose is to do.
本発明は、モータを備えたアクチュエータ部と、前記アクチュエータ部に着脱自在で前記モータの回転軸に接続される回転体を備える接続部、及び前記回転体に連動する動作部を含む作業部とを有する医療用マニピュレータにおける前記作業部が、前記アクチュエータ部から取り外されているときに前記動作部を動作させる動作治具であって、前記接続部は、前記アクチュエータ部に対して着脱するときに前記アクチュエータ部の一部により移動されるロック部材を備え、前記ロック部材は、前記アクチュエータ部と前記作業部が離れているときに前記回転体の係合部に係合して該回転体の回転を防止し、前記アクチュエータ部と前記作業部が接続されているときに前記係合部から離間することによって該回転体を回転可能にし、前記動作治具は、前記接続部が接続されているときに、前記回転体に接続される回転可能な円筒体と、前記アクチュエータ部の一部に相当し、前記接続部が離れているときに前記ロック部材を前記係合部に係合させ、前記接続部が接続されているときに前記ロック部材を前記係合部から離間させるように、前記ロック部材を移動させるロック部材移動手段とを有することを特徴とする。 The present invention includes an actuator unit including a motor, a connection unit including a rotating body that is detachably attached to the actuator unit and connected to a rotation shaft of the motor, and a working unit including an operation unit interlocked with the rotating body. An operating jig for operating the operating unit when the working unit in the medical manipulator is detached from the actuator unit, wherein the connecting unit is attached to and detached from the actuator unit. A locking member that is moved by a part of the portion, and the locking member engages with the engaging portion of the rotating body when the actuator portion and the working portion are separated to prevent the rotating body from rotating. When the actuator unit and the working unit are connected, the rotating unit can be rotated by being separated from the engaging unit, and the operation control is performed. Corresponds to a rotatable cylindrical body connected to the rotating body when the connecting portion is connected, and a part of the actuator portion, and the lock member when the connecting portion is separated And a lock member moving means for moving the lock member so as to be engaged with the engagement portion and to move the lock member away from the engagement portion when the connection portion is connected. To do.
このような動作治具は、ロック部材を移動させるロック部材移動手段を備えることにより、先端動作部のロック状態を一時的に解除させることができ、円筒体を操作することにより先端動作部を動かすことができる。なお、本発明において、アクチュエータ部の一部により移動される、ということは、該一部により直接的に駆動される場合と、他の部材を介して間接的に駆動される場合の双方を含む。 Such an operation jig is provided with a lock member moving means for moving the lock member, so that the locked state of the distal end operating portion can be temporarily released, and the distal end operating portion is moved by operating the cylindrical body. be able to. In addition, in this invention, being moved by a part of actuator part includes both the case of being driven directly by the part and the case of being indirectly driven via another member. .
前記ロック部材移動手段は、前記接続部の方向に延在するピンであり、前記作業部は、前記ロック部材を前記回転体の方向に押圧する弾性体を備え、前記動作治具と前記作業部が離れているときには、前記ロック部材が前記弾性体によって押圧されることにより前記非円形部が前記係合孔に係合し、前記動作治具と前記作業部が接続されているときには、前記ピンの先端が前記ロック部材を押し出すことによって前記非円形部が前記係合孔から離間してもよい。 The locking member moving means is a pin extending in the direction of the connecting portion, and the working portion includes an elastic body that presses the locking member in the direction of the rotating body, and the operation jig and the working portion When the lock member is separated, the lock member is pressed by the elastic body so that the non-circular portion engages with the engagement hole, and when the operation jig and the working portion are connected, the pin The non-circular portion may be separated from the engagement hole by pushing out the lock member with the tip of the lock member.
このような、ピンによってロッキング部材を移動させると、動作治具を装着することにより即時にロック状態を解除させることができ、動作治具を取り外すことにより、弾性体の作用下に即時にロック状態に復帰させることができる。 When the locking member is moved by such a pin, the locked state can be released immediately by attaching the operation jig, and the locked state can be immediately released under the action of the elastic body by removing the operation jig. Can be restored.
前記接続部は2以上の貫通孔を有し、前記ピンは2以上設けられ、前記動作治具と前記作業部が接続されているときに、前記ピンは前記貫通孔にそれぞれ挿通されてもよい。このようなピンによれば接続部は確実に位置決めがなされて、安定して保持される。 The connection part has two or more through holes, the two or more pins are provided, and the pins may be inserted into the through holes when the operation jig and the working part are connected. . According to such a pin, the connecting portion is reliably positioned and stably held.
前記モータの前記回転軸と前記円筒体とのそれぞれの接続面は、一方の凸部が他方の凹部に係合し、該凸部及びが凹部は、1回転当たりで1箇所のみ係合する形状であってもよい。このような凸部及び凹部との係合形態によれば、相対回転位置が正しく規定される。 Each connecting surface of the rotating shaft of the motor and the cylindrical body has a shape in which one convex portion engages with the other concave portion, and the convex portion and the concave portion engage with only one place per one rotation. It may be. According to such a form of engagement with the convex portion and the concave portion, the relative rotational position is correctly defined.
前記作業部を保持する1以上の係合部を有し、該係合部は、弾性付勢される解除操作部を有し、前記解除操作部を押圧することによって前記アクチュエータ部との係合が解除されてもよい。このような弾性付勢された係合部によれば、作業部に対する脱着が容易に行われる。 It has one or more engaging parts that hold the working part, and the engaging part has a release operation part that is elastically biased, and engages with the actuator part by pressing the release operation part. May be released. According to such an elastically biased engaging portion, it can be easily attached to and detached from the working portion.
前記係合部は、左右面にそれぞれ設けられていると、片手で保持しながら、2本の指で簡便な操作が可能となる。 When the engaging portions are provided on the left and right surfaces, a simple operation can be performed with two fingers while being held with one hand.
前記円筒体には、回転量を示すインジケータが設けられていると、簡便に回転量を確認できる。 If the cylindrical body is provided with an indicator that indicates the amount of rotation, the amount of rotation can be easily confirmed.
本発明に係る動作治具では、ロック部材を移動させるロック部材移動手段を備えることにより、先端動作部のロック状態を一時的に解除させることができ、円筒体を操作することにより先端動作部を動かすことができる。 In the operation jig according to the present invention, by providing the lock member moving means for moving the lock member, the locked state of the tip operation unit can be temporarily released, and the tip operation unit is operated by operating the cylindrical body. Can move.
以下、本発明に係る動作治具の実施の形態について添付の図1〜図15を参照しながら説明する。本実施の形態に係る動作治具400(図10参照)は、医療用のマニピュレータ10に適用される。先ず、マニピュレータ10について説明する。
Embodiments of an operation jig according to the present invention will be described below with reference to FIGS. The operation jig 400 (see FIG. 10) according to the present embodiment is applied to the
マニピュレータ10は、先端動作部12(図15参照)に生体の一部又は湾曲針等を把持して所定の処置を行うためのものであり、通常、把持鉗子やニードルドライバ(持針器)等とも呼ばれる。先端動作部12は、例えば、前記特許文献3に記載されている3軸構成にするとよい。
The
図1及び図2に示すように、マニピュレータ10は、人手によって把持及び操作される基端部の操作指令部(操作部)14と、該操作指令部14に対して着脱自在な作業部16とを有する。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
以下の説明では、図1における幅方向をX方向、高さ方向をY方向及び、連結シャフト48の延在方向をZ方向と規定する。また、右方をX1方向、左方をX2方向、上方向をY1方向、下方向をY2方向、前方をZ1方向、後方をZ2方向と規定する。さらに、特に断りのない限り、これらの方向の記載はマニピュレータ10が中立姿勢である場合を基準として表すものとする。これらの方向は説明の便宜上のものであり、マニピュレータ10は任意の向きで(例えば、上下を反転させて)使用可能であることはもちろんである。
In the following description, the width direction in FIG. 1 is defined as the X direction, the height direction is defined as the Y direction, and the extending direction of the connecting
作業部16は、作業を行う先端動作部12と、操作指令部14のアクチュエータブロック(アクチュエータ部)30に対して接続される接続部15と、これらの先端動作部12と接続部15とを連接する長尺で中空の連結シャフト48とを有する。作業部16は、アクチュエータブロック30における所定の操作によって操作指令部14から離脱可能であって、洗浄、滅菌及びメンテナンス等を行うことができる。
The working
先端動作部12及び連結シャフト48は細径に構成されており、患者の腹部等に設けられた円筒形状のトラカール20から体腔22内に挿入可能であり、操作指令部14の操作により体腔22内において患部切除、把持、縫合及び結紮等の様々な手技を行うことができる。
The distal
操作指令部14は、人手によって把持されるグリップハンドル26と、該グリップハンドル26の上部から延在するブリッジ28と、該ブリッジ28の先端に接続されたアクチュエータブロック30とを有する。
The
図2に示すように、操作指令部14のグリップハンドル26は、ブリッジ28の端部からY2方向に向かって延在しており、人手によって把持されるのに適した長さであり、入力手段としてのトリガーレバー32と、複合入力部34と、スイッチ36とを有する。ブリッジ28の上面における視認しやすい箇所にはLED29が設けられている。ブリッジ28の上面は手技の最中にも視認しやすい箇所であり、LED29を配置するのに好適である。
As shown in FIG. 2, the grip handle 26 of the
グリップハンドル26の下端には、コントローラ45に接続されるケーブル62が設けられている。グリップハンドル26とケーブル62とはコネクタにより接続されていてもよい。
A
操作指令部14について、先ず、複合入力部34の構成及び作用について説明する。
Regarding the
複合入力部34は、先端動作部12に対してロール方向(軸回転方向)及びヨー方向(左右方向)の回転指令を与える複合的な入力手段である。トリガーレバー32は、先端動作部12のグリッパ60(図2参照)の開閉指令を与える入力手段である。スイッチ36は、マニピュレータ10の動作状態の有効又は無効を設定するための入力手段である。LED29は、マニピュレータ10の制御状態を示すインジケータであり、操作者が容易に認識可能な大きさであり、かつ操作に支障がない程度に十分に小型軽量である。LED29は、ブリッジ28の上面における略中央部で、視認性のよい位置に設けられている。
The
図3に示すように、トリガーレバー32は、ブリッジ28のやや下方でZ1方向にやや突出したレバーであり、人差し指による操作が容易な位置に設けられている。
As shown in FIG. 3, the
トリガーレバー32は、グリップハンドル26に対してアーム98により接続されており、該グリップハンドル26に対して進退するように構成されている。アーム98はグリップハンドル26内で図示しないセンサに接続されており、トリガーレバー32の進退量が該センサによって計測されてコントローラ45に供給される。
The
図3に示すように、トリガーレバー32は、指を当て、グリップハンドル26の方向(つまり、Z2方向)に向かって引き込む引込部101と、該引込部101と対向する位置に設けられ、指を当て、グリップハンドル26からZ1方向に押し出す押出部102とを有する。
As shown in FIG. 3, the
操作指令部14では、トリガーレバー32の押出部102に凹部104を設けることにより、該凹部104に指先を入れて細かい操作が可能となり、先端動作部12のグリッパ60やはさみ等の開閉作業を正確に行うことができる。
In the
図2及び図3に示すように、スイッチ36はグリップハンドル26に対して進退する操作機構であって、トリガーレバー32とスイッチ36とはグリップハンドル26におけるZ1方向の面で、グリップハンドル26の長尺方向(Y方向)に並んで配置されている。スイッチ36はトリガーレバー32の直下(Y2方向)に設けられている。スイッチ36とトリガーレバー32との間には薄い板材130が設けられている。
2 and 3, the
スイッチ36はオルタネート式であって、操作子36aを一度手前(Z2方向)に引き込むことによってオン状態にロックされ、手を離すとやや先端側の位置に保持される。再度スイッチ36を手前側に引き込むことによってオン状態は解除されてオフ状態となり、図示しない弾性体によって先端側(Z1方向)の位置に復帰する。このような操作を繰り返すことにより、スイッチ36は、オン状態又はオフ状態のいずれかに保持され、スイッチ36を押し続ける必要がない。従って、オン状態とオフ状態との切り換え時だけスイッチ36の操作をすればよく、それ以外のときはトリガーレバー32の操作をすることができ、スイッチ36とトリガーレバー32とを併存させるのに好適である。
The
スイッチ36は、システムを有効化し又はモータ40a〜40cを原点へ復帰させて停止させるものであって、オン状態のときに有効、オフ状態のときに停止となる。有効及び停止の状態はLED29の点灯状態によっても示される。
The
次に、作業部16と操作指令部14の接続部15との着脱の構成及び作用について説明する。
Next, the structure and operation of attaching / detaching the working
図1に示すように、接続部15は、樹脂のカバー37に覆われており、従動回転するプーリ50a、50b及び50cを回転自在に保持している。プーリ50a、プーリ50b及びプーリ50cには、それぞれ図示しないワイヤが巻き掛けられており、連結シャフト48の中空部分を通って先端動作部12まで延在している。
As shown in FIG. 1, the connecting
図2及び図4に示すように、接続部15は、左右側面の係合片200と、下面に開口する3つの嵌合孔202a、202b、202cとを有する。3つの嵌合孔202a〜202cは、Z1方向及びZ2方向の端部近傍に設けられており、Y1方向に延在する孔である。
As shown in FIGS. 2 and 4, the connecting
アクチュエータブロック30には先端動作部12が有する3自由度の機構に対応してモータ40a、40b、40cが接続部15の延在方向に沿って並列して設けられている。プーリ50a、50b及び50cのY2方向下端にはそれぞれ結合凸部が設けられ、モータ40a〜40cの回転軸42a、42b、42cには結合凸部部が設けられている。結合凸部と結合凹部は互いに係合可能に形成されており、モータ40a〜40cの回転がプーリ50a、50b及び50cに対して確実に伝達される。
In the
これらの結合凹部及び結合凸部は、十字形状であって、十字放射状の4本の筋のうち、1本のみが他の3本と比べて短くなっており、該結合凸部及び該結合凹部は、1回転当たりで1箇所のみ係合する形状である。このような係合形態によれば、相対回転位置が正しく規定される。これらの係合部は十字形状に限られない。 These coupling concave portions and coupling convex portions are cross-shaped, and only one of the four cross-radiating streaks is shorter than the other three, and the coupling convex portions and the coupling concave portions Is a shape that engages only at one place per rotation. According to such an engagement form, the relative rotational position is correctly defined. These engaging portions are not limited to a cross shape.
モータ40a〜40cは小型、細径であって、アクチュエータブロック30はコンパクトな扁平形状に構成されている。アクチュエータブロック30は、操作指令部14のZ1方向端部の下方に設けられている。また、モータ40a〜40cは、操作指令部14若しくはトリガーレバー32の操作に基づき、コントローラ45の作用下に回転をする。
The
アクチュエータブロック30は、さらに作業部16の接続部15を保持する2つの独立した係合部210と、該接続部15の位置決め機能及び保持機構を有する3本のアライメントピン(アクチュエータ部の一部)212a、212b、212cとを有する。なお、図4、図8及び図9では、接続部15の構造が理解しやすいように、カバー37(図1参照)を取り外した状態で示す。
The
2つの係合部210は、アクチュエータブロック30の左右側面で対称位置に設けられており、操作面204と、該操作面204からY1方向に延在するレバー206とを有する。レバー206はアクチュエータブロック30の上面よりもY1方向に向かってやや突出しており、先端内側がテーパ形状になっている。係合部210は、図示しない弾性体によってレバー206が内側に向かう方向に弾性付勢されている。
The two
アライメントピン212a〜212cは、嵌合孔202a〜202cに対向する位置で、アクチュエータブロック30の上面におけるZ1方向端の近傍に2本、Z2方向端の近傍に1本設けられ、それぞれY1方向に延在している。Z1方向端の近傍に2本のアライメントピン212a、212bがX方向に並んで設けられている。
Two
このように、アライメントピン212a〜212cは3本設けられていることから、接続部15は3点で支持され、簡便且つ確実に位置決めを行うことができる。また、3本のアライメントピン212a〜212cは直線状配列ではないため、いずれの方向のねじれに対しても、接続部15を安定して保持することができる。アライメントピン212a〜212cは、このうち2本以上設けられていれば、接続部15は確実に位置決めがなされて、安定して保持される。この場合、Z方向に離間した2本を選択すると一層安定する。
Thus, since the three
さらに、図2に示すように、アライメントピン212a〜212cの高さH1は、嵌合孔202a〜202cを備える接続部15におけるプーリ収納体300の高さH2よりも大きく、アライメントピン212a〜212cはプーリ収納体300を適度に貫通する。
Furthermore, as shown in FIG. 2, the height H1 of the
次に、接続部15の構成について図5〜図9を参照しながら詳細に説明する。
Next, the configuration of the connecting
図5及び図6に示すように、接続部15は、プーリ50a〜50cが設けられたプーリ収納体300と、該プーリ収納体300の上部に設けられた上部体302と、ロッキングプレート304と、2つのコイルスプリング(弾性体)306とを有する。
As shown in FIGS. 5 and 6, the connecting
プーリ50a〜50cは、上記の通りプーリ収納体300におけるZ方向に並列しており、各上端はプーリ収納体300の上面からやや突出した板形状部(係合部)308a、308b、308cとなっている。板形状部308a〜308cは、同形状であり、プーリ50a〜50cの上端の直径に相当する箇所に設けられており、Y1方向にやや伸びている。各プーリ50a〜50cが原点であるときに板形状部308a〜308cは平面視でX方向を指向する。
The
ロッキングプレート304はZ方向に長尺であり、中央部は幅が広く、Z1方向は幅狭部310を介してT字形状の第1端部312を有するとともに、Z2方向は幅狭部313を介してX1方向に折れ曲がった第2端部314を有する。作業部16を操作指令部14に装着しているときには、第1端部312の下面左右にはアライメントピン212a、212bが当接し、第2端部314の下面にはアライメントピン212cが当接して、ロッキングプレート304を相対的にY1方向に押しだす。
The locking
ロッキングプレート304の中央部には、X方向を指向する3つのスリット(係合孔)316a、316b及び316cがZ方向に並列されており、順にプーリ50a、50b及び50cに対応する位置に設けられている。各スリット316a〜316cのZ方向の幅は、板形状部308a〜308cの板厚よりやや広く、X方向の長さは、板形状部308a〜308cよりやや長い。
Three slits (engagement holes) 316a, 316b, and 316c oriented in the X direction are juxtaposed in the Z direction at the center of the
ロッキングプレート304の上面で、スリット316aとスリット316bとの間、及びスリット316bとスリット316cとの間には浅い丸溝320が設けられている。各丸溝320はコイルスプリング306より僅かに大径であり、該コイルスプリング306の下端の取付座となっている。上部体302の下面にも丸溝320と同形状の2つの丸溝321(図6参照)が設けられており、コイルスプリング306の上端の取付座となっている。
On the upper surface of the
上部体302は、ロッキングプレート304の幅狭部310の両側に設けられた一対の前方ガイド板330と、幅狭部313の両側に設けられた一対の後方ガイド板332と、これらの前方ガイド板330及び後方ガイド板332の各上端部に接続された天板(保持板)334とを有する。前方ガイド板330及び後方ガイド板332の各下端部は折れ曲がってそれぞれ取付台336を構成する。取付台336の中央には孔が設けられており、該孔をビス338が挿通し、該ビス338がプーリ収納体300の上面のビス孔340に螺合することによって上部体302がプーリ収納体300に固定される。
The
2つのコイルスプリング306は、天板334とロッキングプレート304との間に設けられている。ロッキングプレート304はコイルスプリング306の弾性作用によってY2方向に力を受けており、アライメントピン212a〜212cが下方から当接して押し出されることにより、コイルスプリング306を圧縮してY1方向に移動可能である。このとき、幅狭部310及び313が前方ガイド板330及び後方ガイド板332によってガイドされY方向にスムーズに移動できる。また、2つのコイルスプリング306は、長尺なZ方向に離間した箇所に設けられていることから、ロッキングプレート304はバランスよく力を受け、Y方向の移動がスムーズである。
The two
次に、このように構成されるマニピュレータ10の作用について説明する。
Next, the operation of the
先ず、図7に示すように、操作指令部14に対して作業部16を装着する。接続部15をアクチュエータブロック30に接続する際には、図4に示すように、3つの嵌合孔202a〜202cにアライメントピン212a〜212cが挿入されるようにしてY2方向に移動させる。これにより、係合部210のレバー206が先端のテーパ形状によってやや外方向に押されて変位して、係合片200に対して摺動する。やがて、接続部15の下面がアクチュエータブロック30の上面に当接すると、弾性作用によってレバー206は原位置に復帰し、テーパ形状の下端の楔部206aが係合片200に係合することになる。接続部15の装着が終了すると、レバー206が原位置に復帰することにより適度なクリック感及び装着音が発生し、操作者は装着が正常に完了したことを確認できる。
First, as shown in FIG. 7, the working
このとき、操作指令部14のモータ40a〜40cはそれぞれ原点となっており、一方、作業部16ではロッキングプレート304の作用によりプーリ50a〜50cがそれぞれ原点に位置しており、モータ40a〜40cの上端部は、プーリ50a〜50cの下端部に適切に接続される。
At this time, the
また、図7に示すように、3本のアライメントピン212a〜212cの上端部は、嵌合孔202a〜202cを貫通してプーリ収納体300の上面から突出し、第1端部312及び第2端部314の下面に当接し、コイルスプリング306を圧縮してロッキングプレート304を押し上げる。これにより、プーリ50a〜50cの上端の板形状部308a〜308cは、はモータ40a〜40cによって回転可能になる。
Further, as shown in FIG. 7, the upper ends of the three
作業部16の装着後、コントローラ45では、原点を基準として角度の計算を行い先端動作部12を正しく制御することができる。すなわち、操作指令部14が装着された位置を原点(0°)として推定し、トリガーレバー32と及び複合入力部34のプラス方向及びマイナス方向の入力に対応して、先端動作部12をロール方向及びヨー方向の回転指令を与え、グリッパ60の開閉指令を与えることができる。
After the working
一連の手技が終了し、又は操作指令部14を別の種類(例えば、電気メス)に交換する場合には、装着されている操作指令部14を取り外す。この操作に先だって、操作者はスイッチ36(図1参照)を操作し、コントローラ45の作用下に各モータ40a〜40cを自動的に原点に復帰させる。この自動復帰の最中及び復帰後、LED29(図1参照)はコントローラ45の作用下に点灯状態が切り換えられる。つまり、通常動作時には緑色の点灯状態であったものが、自動復帰中は緑の点滅状態となり、復帰後には消灯状態となる。LED29は視認性のよい箇所に設けられていることから、操作者はモータ40a〜40cが原点に復帰したことを容易に確認することができる。
When a series of procedures is completed or the
LED29の点灯状態によって、各モータが原点に復帰したことを確認した後、操作者は作業部16を操作指令部14から取り外す。
After confirming that each motor has returned to the origin by the lighting state of the
図8に示すように、接続部15をアクチュエータブロック30から取り外す際には、2つの操作面204をそれぞれ同時に押圧することによってレバー206が弾性付勢に抗して外方向に傾動し、係合片200に対する係合を解除することができる。この後、接続部15を上方に引き上げることによって作業部16は操作指令部14から取り外される。
As shown in FIG. 8, when the connecting
このとき、図6に示すように、3本のアライメントピン212a〜212cは、嵌合孔202a〜202cから下方に抜けることから、第1端部312及び第2端部314から離間し、ロッキングプレート304はコイルスプリング306の弾性力によって下方に押し下げられる。各モータ40a〜40cは、それぞれ原点に復帰していることから、連動するプーリ50a〜50cの板形状部308a〜308cは平面視でX方向を指向しており、(図5参照)ロッキングプレート304の3つのスリット316a〜316cに係合する(図9参照)。これにより、これ以後の各プーリ50a〜50cの回転が防止でき、先端動作部12が原点に保持され、次回に操作指令部14に装着するときには、プーリ50a〜50cをモータ40a〜40cに正しく装着することができる。
At this time, as shown in FIG. 6, the three
次に、本実施の形態に係る動作治具400について図10〜図14を参照しながら説明する。動作治具400について、前記の操作指令部14と同じ箇所については同符号を付してその詳細な説明を省略する。
Next, the
図10に示すように、動作治具400は、ベースプレート402をベースに構成されており、3本のアライメントピン(ロック部材移動手段)404a、404b、404cと、ベースプレート402よりY1側が前記の回転軸42a、42b、42c(図3参照)と同形状となっているノブ(円筒体)406a、406b、406cと、左右一対の係合部210を有する。図10から了解されるように、動作治具400は簡便構成であって、廉価である。
As shown in FIG. 10, the
ベースプレート402は、前記操作指令部14におけるアクチュエータブロック30の上面部に相当し、適度な厚みを有し、X方向長さ及びZ方向長さは、アクチュエータブロック30の上面部と同じに設定されている。ベースプレート402は、例えば鋼材である。
The
アライメントピン404a〜404cは、前記のアライメントピン212a〜212c(図3参照)に相当する部材であり、高さ(H1)、形状及び相対位置が同じである。アライメントピン404a〜404cは、ベースプレート402に対して、例えば圧入され固定され、Y1方向に延在している。このような2以上のピンによれば接続部15が確実に位置決めがなされて、安定して保持される。
The alignment pins 404a to 404c are members corresponding to the
2つの係合部210は、前記と同様の構成であり(図3、図4、図8参照)、ベースプレート402からY1方向に延在するレバー206と、操作面204とを有する。レバー206における上部内側面には、係合片200に係合する楔部206aが設けられている。
The two
ベースプレート402の側面には、それぞれY方向に突出した耳片部408が設けられており、該耳片部408に対してレバー206がヒンジ410を介して軸支されている。
2つのレバー206における下部内側面には、小さいコイルスプリング412が設けられている。各コイルスプリング412は圧縮して配置されており、内側はノブ406bの側面に当接し、外側はレバー206の内面に固定されている。したがって、レバー206は、ヒンジ410を中心として、下側部分(Y2側)が外向き、上側部分(Y1側)が内向き方向に付勢されている。コイルスプリング412は、適度なばね定数で、適度に圧縮されており、レバー206は人手による操作が可能である。レバー206を付勢する手段は、コイルスプリング412に限らず、例えば、ヒンジ410に内蔵するトーションスプリングでもよい。
Small coil springs 412 are provided on the lower inner surfaces of the two
図11に示すように、ノブ406aの上端面の回転軸42aは、結合凹部が十字形状であって、十字放射状の4本の筋のうち、1本のみが他の3本と比べて短くなっている。上記の通り、プーリ50aの下面における結合凸部もこれに対応した形状となっており、双方は1回転当たりで1箇所のみ係合する形状である。このような係合形態によれば、相対回転位置が正しく規定される。回転軸42b及び42cについても同様である。
As shown in FIG. 11, the
図12に示すように、ノブ406a〜406cは、ベースプレート402からY2方向に延在しており、指でつまむのに適した径(例えば、5mm〜20mm)であり、Y1方向部分の外周面にはローレットが設けられている。ノブ406a〜406cは、ベースプレート402に対してそれぞれ回転自在に設けられている。ノブ406a〜406cの回転範囲は無制限ではなく、0°を基準とした±180°(合計360°)に制限されており、プーリ50a〜50cが過度に動かないようにしてワイヤとの固定部に無理な力がかからないようにしている。
As shown in FIG. 12, the
ベースプレート402よりもY2側において、ノブ406a〜406cの側面には、工具把持用及び角度認識用にDカット面414がそれぞれ設けられている。ノブ406a〜406cの端面には、回転量を示す三角形状のインジケータ416がそれぞれ設けられている。インジケータ416の三角先端部がZ2方向を指向しているときに、各ノブ406a〜406cは、基準となる0°位置である。このとき、ノブ406a〜406cの上端面の回転軸42a〜42cは、プーリ50a〜50cに対する0°位置と同じ向きとなり、相互に係合可能となる。
On the Y2 side of the
インジケータ416の0°位置を明示するために、ベースプレート402の下面におけるZ2方向端部には、マーク418が設けられている。マーク418は、インジケータ416と同形状の三角形であり、且つ三角先端部がZ1方向を指向しており、インジケータ416の0°位置を示すことが容易に認識可能である。
In order to clearly indicate the 0 ° position of the
各ノブ406a〜406cは、インジケータ416の目視による確認以外に、基準となる0°位置になるときに、それぞれ適度なクリック感を発生させ、触覚による確認が可能となっている。また、それぞれ適度なクリック音を発生させて聴覚による確認をしてもよい。
Each of the
次に、このように構成される動作治具400の作用について説明する。
Next, the operation of the
上記の通り、手術終了後に操作指令部14から取り外された作業部16では、プーリ50a〜50cがロッキングプレート304によって自動的にロックされている(図6、図9参照)。このとき、先端動作部12は原点姿勢となっており、例えば、グリッパ60は閉状態であって、そのままでは当接しあったグリッパ面60a(図14参照)のブラッシングが行いにくい。
As described above, the
そこで、図12に示すように、アライメントピン404a〜404cが嵌合孔202a〜202cに嵌合する向き、配置に動作治具400を設定し、該動作治具400をY1方向に移動させて接続部15に装着する。基本的には、動作治具400の装着操作は、接続部15と操作指令部14との接続操作(図4参照)と同様である。つまり、動作治具400をY1方向に移動させることにより、係合部210のレバー206が先端のテーパ形状によってやや外方向に押されて変位して、係合片200に対して摺動し、接続部15の下面がベースプレート402の上面に当接すると、コイルスプリング412の弾性作用によってレバー206は原位置に復帰し、テーパ形状の下端の楔部206aが係合片200に係合することになる。接続部15の装着が終了すると、レバー206が原位置に復帰することにより適度なクリック感及び装着音が発生し、操作者は装着が正常に完了したことを確認できる。
Therefore, as shown in FIG. 12, the
このとき、動作治具400のノブ406a〜406cはそれぞれ原点となっており、一方、作業部16ではロッキングプレート304の作用によりプーリ50a〜50cがそれぞれ原点に位置しており、ノブ406a〜406cの上端部は、プーリ50a〜50cの下端部に適切に接続される。
At this time, the
また、図13に示すように、3本のアライメントピン404a〜404cの上端部は、嵌合孔202a〜202cを貫通してプーリ収納体300の上面から突出し、第1端部312及び第2端部314の下面に当接し、コイルスプリング306を圧縮してロッキングプレート304を押し上げる。これにより、プーリ50a〜50cの上端の板形状部308a〜308cは、ロッキングプレート304のスリット316a〜316cから抜けて回転可能になる。
Further, as shown in FIG. 13, the upper ends of the three
このように動作治具400が接続部15に接続された状態においては、ノブ406a〜406cがモータ40a〜40cの代わりとなり、該ノブ406a〜406cを指450つまんで回転させることにより、先端動作部12を動作させることができる。例えば、図14に示すように、グリッパ60を開状態とすると、グリッパ面60aが露呈され、図示しないブラシによるブラッシング等の洗浄を行いやすい。動作治具400を用いるのは、ブラシによる洗浄時に限られない。例えば、動作治具400を用いて先端動作部12を動かしながら水流による洗浄を行ってもよい。動作治具400は、プーリ50a〜50cを洗浄するのにも好適に用いられる。つまり、プーリ50a〜50cは接続部15内の図示しないプーリ室に設けられており、該プーリ室に洗浄液を注入してプーリ50a〜50cを洗浄するのに向きを変えることができると好適である。動作治具400は、メンテナンスや動作確認にも好適に用いられる。
In the state where the
先端動作部12の各軸は動作干渉のある構成であり、ノブ406a〜406cのいずれかを動かすと2軸以上が動く場合がある。したがって、ノブ406a〜406cは個別に回転可能であることから、先端動作部12各軸の状態を確認しながら操作をするとよい。
Each axis of the distal
洗浄等の所定の処理が終了したら、作業部16から動作治具400を取り外す。このとき、先端動作部12の所定の原点位置となるように目視確認するとともに、3つのインジケータ416(図12参照)がそれぞれZ2方向となるように調整しておく。すなわち、各ノブ406a〜406cが基準となる0°の位置とする。
When the predetermined processing such as cleaning is completed, the
次に、動作治具400を接続部15から取り外す際には、2つの操作面204をそれぞれ同時に押圧することによってレバー206がコイルスプリング412の弾性付勢に抗して外方向に傾動し、係合片200に対する係合を解除することができる。この後、動作治具400を下方に引き上げることによって作業部16から取り外される。動作治具400を取り外すことにより、コイルスプリング306(図6参照)の作用下に、ロッキングプレート304が元の状態に復帰し、自動的且つ即時にロック状態にすることができる。基本的に、この操作は、操作指令部14と接続部15との切り離し操作と同様である(図8参照)。係合部210は動作治具400の左右面に設けられており、片手で保持しながら、2本の指で簡便な操作が可能となる。
Next, when the operating
上述したように、医療用のマニピュレータ10では、ロック部材としてのロッキングプレート304が操作指令部14の一部であるアライメントピン212a〜212cにより駆動されてプーリ50a〜50cの板形状部308a〜308cに対して係合及び離間する。これにより、アクチュエータブロック30と作業部16が離れているときに、板形状部308a〜308cがロッキングプレート304のスリット316a〜316cに係合してプーリ50a〜50cの回転を防止し、先端動作部12及びプーリ50a〜50cは原点に一致した軸位置に自動的にロックされる。
As described above, in the
また、本実施の形態に係る動作治具400は、ロッキングプレート304を移動させるアライメントピン404a〜404cを備えることにより、プーリ50a〜50c及び先端動作部12のロック状態を一時的に解除させることができ、ノブ406a〜406cを操作することにより先端動作部12を任意に動かすことができ、洗浄やメンテナンスに好適である。
In addition, the
さらに、マニピュレータ10の非常停止時で、プーリ50a〜50cがロックされていない状態で接続部15が操作指令部14から取り外されたときに、動作治具400を用いることで、先端動作部12をマニュアルで動かすことができる等の効果が得られる。
Further, when the
作業部16は、人手で操作をする操作指令部14に接続されるものとして説明したが、例えば図15に示すような手術用ロボットシステム700に適用してもよい。
Although the working
手術用ロボットシステム700は、多関節型のロボットアーム702と、コンソール704とを有し、作業部16はロボットアーム702の先端に接続されている。ロボットアーム702の先端には前記のアクチュエータブロック30と同じ機構を設けることにより、作業部16を接続及び駆動可能である。この場合のマニピュレータ10は、ロボットアーム702と作業部16とからなる。ロボットアーム702は、作業部16を移動させる手段であればよく、据置型に限らず、例えば自律移動型でもよい。コンソール704は、テーブル型(操作卓)、制御盤型等の構成を採りうる。
The
ロボットアーム702は、独立的な6以上の関節(回転軸やスライド軸等)を有すると、作業部16の位置及び向きを任意に設定できて好適である。先端のアクチュエータブロック30は、ロボットアーム702の先端部708と一体化している。
If the
アクチュエータブロック30は、前記の通り作業部16をロックする独立的な2つのレバー206を有する。接続部15は、コイルスプリング306により弾性付勢されるとともにアライメントピン212a〜212cによって駆動されるロッキングプレート304を有し、プーリ50a〜50cをロックし又は解除をすることができる。
The
ロボットアーム702は、コンソール704の作用下に動作し、プログラムによる自動動作や、コンソール704に設けられたジョイスティック706に倣った動作、及びこれらの複合的な動作をする構成にしてもよい。コンソール704は、前記のコントローラ45の機能を含んでいる。
The
コンソール704には、前記操作指令部14のうちアクチュエータブロック30を除いた機構の操作指令部としての2つのジョイスティック706とモニタ710が設けられており、操作指令部14と同様の操作が可能である。図示を省略するが、2つのジョイスティック706により、2台のロボットアーム702を個別に操作が可能である。2つのジョイスティック706は、両手で操作しやすい位置に設けられている。モニタ710には、内視鏡による画像等の情報が表示される。
The
ジョイスティック706は、上下動作、左右動作、捻り動作、及び傾動動作が可能であり、これらの動作に応じてロボットアーム702を動かすことができる。また、グリップハンドル26に設けられたトリガーレバー32、複合入力部34、スイッチ36により、操作指令部14と同様の操作が可能である。ジョイスティック706はマスターアームであってもよい。ロボットアーム702とコンソール704との間の通信手段は、有線、無線、ネットワーク又はこれらの組合わせでよい。
The
本発明に係る動作治具は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。 Of course, the operation jig according to the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various configurations can be adopted without departing from the gist of the present invention.
10…マニピュレータ 12…先端動作部
14…操作指令部 15…接続部
16…作業部 29…LED
40a〜40c…モータ 42a〜42c…回転軸
50a〜50c…プーリ(回転体) 202a〜202c…嵌合孔
212a〜212c、404a〜404c…アライメントピン
302…上部体 304…ロッキングプレート
306、412…コイルスプリング 308a〜308c…板形状部
316a〜316c…スリット(係合孔) 400…動作治具
402…ベースプレート 406a〜406c…円筒体
416…インジケータ
DESCRIPTION OF
40a to 40c:
Claims (7)
前記接続部は、前記アクチュエータ部に対して着脱するときに前記アクチュエータ部の一部により移動されるロック部材を備え、
前記ロック部材は、前記アクチュエータ部と前記作業部が離れているときに前記回転体の係合部に係合して該回転体の回転を防止し、前記アクチュエータ部と前記作業部が接続されているときに前記係合部から離間することによって該回転体を回転可能にし、
前記動作治具は、
前記接続部が接続されているときに、前記回転体に接続される回転可能な円筒体と、
前記アクチュエータ部の前記一部に相当する機能を有し、前記接続部が離れているときに前記ロック部材を前記係合部に係合させ、前記接続部が接続されているときに前記ロック部材を前記係合部から離間させるように、前記ロック部材を移動させるロック部材移動手段と、
を有することを特徴とする動作治具。 A medical manipulator having an actuator unit including a motor, a connection unit including a rotating body that is detachably attached to the actuator unit and connected to a rotation shaft of the motor, and a working unit including an operation unit interlocked with the rotating body. The working part is an operating jig for operating the operating part when being removed from the actuator part,
The connection portion includes a lock member that is moved by a part of the actuator portion when being attached to and detached from the actuator portion,
The locking member engages with the engaging portion of the rotating body when the actuator portion and the working portion are separated from each other to prevent the rotating body from rotating, and the actuator portion and the working portion are connected to each other. The rotating body can be rotated by moving away from the engaging portion when
The operation jig is
A rotatable cylindrical body connected to the rotating body when the connecting portion is connected;
Has a function corresponding to the portion of the actuator portion, said locking member engaged with the engaging portion when the connecting portion is away, the locking member when the connecting portion is connected A lock member moving means for moving the lock member so as to be separated from the engaging portion;
An operation jig characterized by comprising:
前記ロック部材移動手段は、前記接続部の方向に延在するピンであり、
前記作業部は、前記ロック部材を前記回転体の方向に押圧する弾性体を備え、
前記動作治具と前記作業部が離れているときには、前記ロック部材が前記弾性体によって押圧されることにより非円形部が前記係合孔に係合し、前記動作治具と前記作業部が接続されているときには、前記ピンの先端が前記ロック部材を押し出すことによって前記非円形部が前記係合孔から離間することを特徴とする動作治具。 The operation jig according to claim 1,
The locking member moving means is a pin extending in the direction of the connecting portion,
The working unit includes an elastic body that presses the lock member in the direction of the rotating body,
Wherein when the working portion and the operating tool is away, the merits circular portion by that is pressed by the locking member wherein the elastic member is engaged with the engagement hole, the operation jig and the working portion When the pin is connected, the non-circular portion is separated from the engagement hole by the tip of the pin pushing out the lock member.
前記接続部は2以上の貫通孔を有し、
前記ピンは2以上設けられ、前記動作治具と前記作業部が接続されているときに、前記ピンは前記貫通孔にそれぞれ挿通されることを特徴とする動作治具。 The operation jig according to claim 2,
The connecting portion has two or more through holes,
Two or more pins are provided, and when the operation jig and the working part are connected, the pins are inserted into the through holes, respectively.
前記モータの前記回転軸と前記円筒体とのそれぞれの接続面は、一方の凸部が他方の凹部に係合し、該凸部及び凹部は、1回転当たりで1箇所のみ係合する形状であることを特徴とする動作治具。 In the operation jig according to any one of claims 1 to 3,
Each connecting surface of the rotating shaft of the motor and the cylindrical body has a shape in which one convex portion engages with the other concave portion, and the convex portion and the concave portion engage with only one place per one rotation. An operation jig characterized by being.
前記作業部を保持する1以上の係合部を有し、該係合部は、弾性付勢される解除操作部を有し、前記解除操作部を押圧することによって前記アクチュエータ部との係合が解除されることを特徴とする動作治具。 In the operation jig according to any one of claims 1 to 4,
It has one or more engaging parts that hold the working part, and the engaging part has a release operation part that is elastically biased, and engages with the actuator part by pressing the release operation part. An operation jig characterized in that is released.
前記係合部は、左右面にそれぞれ設けられていることを特徴とする動作治具。 The operation jig according to claim 5,
The engaging jig is provided on the left and right surfaces, respectively.
前記円筒体には、回転量を示すインジケータが設けられていることを特徴とする動作治具。 In the operation jig according to any one of claims 1 to 6,
The cylindrical jig is provided with an indicator for indicating the amount of rotation.
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