JP2020044216A - Wire-driven manipulator device - Google Patents
Wire-driven manipulator device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020044216A JP2020044216A JP2018176855A JP2018176855A JP2020044216A JP 2020044216 A JP2020044216 A JP 2020044216A JP 2018176855 A JP2018176855 A JP 2018176855A JP 2018176855 A JP2018176855 A JP 2018176855A JP 2020044216 A JP2020044216 A JP 2020044216A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wire
- base
- pipe
- wires
- manipulator device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 4
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 3
- 229920000122 acrylonitrile butadiene styrene Polymers 0.000 description 2
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- XECAHXYUAAWDEL-UHFFFAOYSA-N acrylonitrile butadiene styrene Chemical compound C=CC=C.C=CC#N.C=CC1=CC=CC=C1 XECAHXYUAAWDEL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000004676 acrylonitrile butadiene styrene Substances 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 230000003042 antagnostic effect Effects 0.000 description 1
- 239000005557 antagonist Substances 0.000 description 1
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009429 electrical wiring Methods 0.000 description 1
- -1 for example Polymers 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 1
- 229920000642 polymer Polymers 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 230000005481 string theory Effects 0.000 description 1
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
本発明はワイヤ駆動マニピュレータ装置たとえば鉗子マニピュレータ装置に関する。 The present invention relates to a wire-driven manipulator device, for example, a forceps manipulator device.
一般に、外科手術たとえば腹腔鏡手術、ロボット遠隔操作による手術においては、力情報を術者にフィードバックして高度な手術を実現する必要がある。力情報としては、
臓器の弾力等の接触力、縫合時の縫合糸の張力等の鉗子先端に加えられた外力、
血管等の組織を掴んだ際の鉗子グリッパの把持力
がある。
2. Description of the Related Art Generally, in a surgical operation such as a laparoscopic operation and an operation by remote operation of a robot, it is necessary to feed back force information to an operator to realize an advanced operation. As force information,
Contact force such as elasticity of the organ, external force applied to the forceps tip such as suture tension at the time of suturing,
There is a grasping force of the forceps gripper when grasping a tissue such as a blood vessel.
従来の鉗子マニピュレータ装置は、関節、関節によって連結されるパイプ、関節を駆動するためのワイヤ、及び関節又はパイプの一端に接続された鉗子によって構成されている（参照：特許文献１）。このような鉗子マニピュレータ装置においては、上述の鉗子先端に加えられた外力や鉗子グリッパの把持力を計測して術者に力覚提示することが行われる。 A conventional forceps manipulator device includes a joint, a pipe connected by the joint, a wire for driving the joint, and a forceps connected to one end of the joint or the pipe (see Patent Document 1). In such a forceps manipulator device, a force sense is presented to an operator by measuring the external force applied to the tip of the forceps and the gripping force of the forceps gripper.
力覚提示を行う従来の鉗子マニピュレータ装置においては、パイプの体外部分に力センサとしての空気圧アクチュエータを接続している（参照：特許文献２）。これにより、鉗子に加えられた外力を空気圧アクチュエータによって鉗子先端に加えられた外力として計測する。 In a conventional forceps manipulator device for presenting a force sense, a pneumatic actuator as a force sensor is connected to an extracorporeal portion of a pipe (see Patent Document 2). Thereby, the external force applied to the forceps is measured as the external force applied to the forceps tip by the pneumatic actuator.
しかしながら、上述の従来の鉗子マニピュレータ装置においては、空気圧アクチュエータをパイプの体外部分に接続しているので、計測されるパイプに加えられた外力は手術時に体腔内に挿入される管つまりトロカール等の摩擦を受けるので、鉗子に加えられた外力は鉗子先端に加えられた外力を正確に反映していないという課題がある。 However, in the above-mentioned conventional forceps manipulator device, since the pneumatic actuator is connected to the extracorporeal portion of the pipe, the external force applied to the pipe to be measured causes friction of the tube inserted into the body cavity at the time of surgery, that is, a trocar or the like. Therefore, there is a problem that the external force applied to the forceps does not accurately reflect the external force applied to the tip of the forceps.
また、鉗子グリッパの把持力を上述の空気圧アクチュエータを用いて計測した場合にも同様の課題がある。 There is also a similar problem when the gripping force of the forceps gripper is measured using the above-described pneumatic actuator.
上述の課題を解決するために、本発明に係るワイヤ駆動マニピュレータ装置は、少なくとも１つの関節と、関節によって連結される少なくとも１つのパイプと、パイプ内に配設され、関節を駆動するためのワイヤと、ワイヤに振動を与えるためのワイヤ振動印加手段と、ワイヤ振動印加手段によって振動されたワイヤの振動周波数を検出するための周波数検出手段と、周波数検出手段によって検出された振動周波数からワイヤのワイヤ張力を演算するための制御ユニットとを具備するものである。 In order to solve the above-mentioned problems, a wire-driven manipulator device according to the present invention includes at least one joint, at least one pipe connected by the joint, and a wire disposed in the pipe for driving the joint. A wire vibration applying means for applying vibration to the wire, a frequency detecting means for detecting a vibration frequency of the wire vibrated by the wire vibration applying means, and a wire of the wire from the vibration frequency detected by the frequency detecting means. And a control unit for calculating the tension.
本発明によれば、トロカール等の摩擦の影響を受けないので、マニピュレータ先端に加えられた外力及びグリッパの把持力を正確に把握できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, since it is not affected by the friction of a trocar etc., the external force applied to the manipulator front-end | tip and the gripping force of a gripper can be grasped correctly.
図１は本発明の原理としてのワイヤ張力Ｔ（Ｎ）とワイヤ周波数ｆ（Ｈｚ）との関係を示すグラフである。一般に、ワイヤを２点間に張力Ｔ（Ｎ）で張らして発生する音声振動の振る舞いの周波数ｆ（Ｈｚ）は弦理論によって次式（１）で表すことができる。
ｆ＝（ｎ／２Ｌ）√（Ｔ／ρ） （１）
但し、Ｌはワイヤの長さ（ｍ）
ρはワイヤの線密度（ｋｇ／ｍ）
ｎは振動モード次数
Ｌ＝０．２１３ｍ、ρ＝０．５×１０−３ｋｇ／ｍ、ｎ＝１とした場合の式（１）による理論値ｆｒは図１の実線で示すごとくであり、ワイヤに張力５．３Ｎ、…を与えたときにマイクロフォンによって採取した実験値として音声振動のワイヤ周波数ｆｅ１、ｆｅ２、…は理論値ｆｒとほぼ完全に一致した。従って、音声振動のワイヤ周波数を計測すれば式（１）の逆関数を用いてワイヤ張力を得ることができる。
FIG. 1 is a graph showing the relationship between the wire tension T (N) and the wire frequency f (Hz) as the principle of the present invention. In general, the frequency f (Hz) of the behavior of voice vibration generated when a wire is stretched between two points by a tension T (N) can be expressed by the following equation (1) according to string theory.
f = (n / 2L) √ (T / ρ) (1)
Where L is the length of the wire (m)
ρ is the linear density of the wire (kg / m)
n vibration mode order L = 0.213m, ρ = 0.5 × 10 -3 kg / m, the theoretical value f r according to equation (1) in case of n = 1 is the as shown by the solid line in FIG. 1 , wire tension 5.3 N, voice vibration ... as experimental values collected by the microphone when given wire frequency f e1, f e2, ... almost completely match the theoretical value f r. Therefore, if the wire frequency of the voice vibration is measured, the wire tension can be obtained using the inverse function of the equation (1).
図２は本発明に係る鉗子マニピュレータ装置の第１の実施の形態を示す図である。 FIG. 2 is a view showing a forceps manipulator device according to a first embodiment of the present invention.
図２において、鉗子マニピュレータ装置は、２自由度鉗子型であって、外径８ｍｍ程度、内径６ｍｍ程度の金属たとえばステンレス製のパイプ１と、パイプ１に連結され、スラスト軸（又はユニバーサルジョイント）によって構成され、θ方向、φ方向の２方向に駆動する関節２と、関節２のパイプ１の反対側に鉗子リンク３を介して接続された鉗子グリッパ４とによって構成されている。パイプ１内外には、関節２を駆動させるための素線径０．０４ｍｍ程度のワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４及び鉗子グリッパ４を駆動させるための素線径０．０４ｍｍ程度のワイヤＷ５、Ｗ６が配設されている。この場合、拮抗駆動されるワイヤＷ１、Ｗ２は関節２において接続され、関節２をθ方向に駆動させる。また、拮抗駆動されるワイヤＷ３、Ｗ４は関節２において接続され、関節２をφ方向に駆動させる。さらに、拮抗駆動されるワイヤＷ５、Ｗ６は鉗子グリッパ４において接続され、鉗子グリッパ４を開閉する。
In FIG. 2, the forceps manipulator device is a two-degree-of-freedom forceps type, and is made of a metal, for example, a
パイプ１内の中心部には、ワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６に振動を与えるための高さ１ｍｍ程度の突起（ピン）５ａを有する金属たとえばステンレス製の外径３ｍｍ程度のシャフト５を設ける。この場合、シャフト５が回転したときに、突起５ａはワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６に接触できる位置に設けられている。
A shaft having a protrusion (pin) 5a having a height of about 1 mm for giving vibration to the wires W1, W2, W3, W4, W5, W6 is provided at a central portion in the
パイプ１の非鉗子側には、基台６が設けられ、基台６内にワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６を駆動するためのアクチュエータ（モータを含む）６１−１、６１−２、６１−３、６１−４、６１−５、６１−６が設けられ、また、シャフト５を駆動するためのアクチュエータ（モータ）６２が設けられる。この場合、シャフト５は基台６内をも通過する。さらに、基台６の内部にパイプ１のワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の音声振動を入力するためのマイクロフォン７を設ける。アクチュエータ６１−１、６１−２、６１−３、６１−４、６１−５、６１−６、６２及びマイクロフォン７はマイクロコンピュータ等によって構成される制御ユニット８に接続される。尚、マイクロフォン７は音声振動を計測するので、パイプ１内に電気配線を必要とせず、また、ワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６に対してマイクロフォン７は１つでよい。
A
図３は図２の鉗子マニピュレータ装置の拡大図であって、（Ａ）は縦断面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ線断面図、（Ｃ）は（Ａ）の突起の拡大斜視図である。 3 is an enlarged view of the forceps manipulator device of FIG. 2, wherein (A) is a longitudinal sectional view, (B) is a sectional view taken along line BB of (A), and (C) is an enlarged view of the projection of (A). It is a perspective view.
図３に示すように、ワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６はベアリング固定部材１ａの穴から基台６内のプーリ６３−１、６３−２、６３−３、６３−４、６３−５、６３−６を介してアクチュエータ（モータ）６１−１、６１−２、６１−３、６１−４、６１−５、６１−６によって巻取られ又は弛められる。この場合、プーリ６３−１、６３−２、６３−３、６３−４、６３−５、６３−６はワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の固定端として作用する。他方、ワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６を通すためのベアリング固定部材１ａの穴の直径はワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の直径より十分大きく、従って、ベアリング固定部材１ａはワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の振動に干渉しない。これにより、突起５ａによるワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の振動はプーリ６３−１、６３−２、６３−３、６３−４、６３−５と関節２との間で閉じ込まれて弦振動する。
As shown in FIG. 3, the wires W1, W2, W3, W4, W5 and W6 are pulled from the holes of the
シャフト５は、回転し易くするために、パイプ１の鉗子リンク３側に設けられたワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６を通過させるベアリング固定部材１ａにフランジ付ベアリング１ｂによって回転可能に支持され、他方、基台６内に設けられたワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６を通過させるベアリング固定部材６ａにベアリング６ｂによって支持される。また、パイプ１は基台６のパイプ固定部材６ｃに支持される。たとえば、図４に示すように、シャフト５はフランジ付ベアリング１ｂを挿入した上でベアリング固定部材１ａに挿入される。
The
また、図３の（Ｃ）に示すように、突起５ａは、ワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６を巻き込まずに回転しかつワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６に緩やかに接触するために円弧断面形状にする。この場合、突起５ａの材料としては、加工し易くかつ耐衝撃性の樹脂たとえばアクリロニトリル−ブタジエン−スチレン重合体（ＡＢＳ）樹脂を用い、ステンレス製のシャフト５に形成された溝に嵌め込み、接着剤によって固定する。
In addition, as shown in FIG. 3C, the
図５は図３の関節近傍の分解斜視図である。 FIG. 5 is an exploded perspective view of the vicinity of the joint in FIG.
図５に示すように、関節２は拮抗駆動されるワイヤＷ１、Ｗ２が１本のワイヤとして巻回されるプーリ２ａ及び拮抗駆動されるワイヤＷ３、Ｗ４が１本のワイヤとして巻回されるプーリ２ｂよりなり、θ方向、φ方向の２方向に回転するスラスト形関節（又はユニバーサルジョイント）を構成する。 As shown in FIG. 5, the joint 2 has a pulley 2a in which wires W1 and W2 driven antagonistically are wound as one wire and a pulley in which wires W3 and W4 driven antagonistically are wound as one wire. 2b, and constitutes a thrust joint (or a universal joint) that rotates in two directions, the θ direction and the φ direction.
関節２部分の組立ては、鉗子リンク３のサポータ部にプーリ２ｂを固定したフレーム２ｃを挿入し、平行ピン２ｄによってプーリ２ｂを回転可能に支持する。そして、ワイヤＷ３、Ｗ４（図示せず）をプーリ２ｂに通す。次に、プーリ２ａを回転可能に支持したハンド２ｅをフレーム２ｃに固定することによりプーリ２ａはパイプ１の先端部に回転可能に挿入される。このとき、ワイヤＷ１、Ｗ２をプーリ２ａに通す。尚、図示しないが、鉗子グリッパ４用のワイヤＷ５、Ｗ６（図示せず）は予め通しておく。
To assemble the joint 2, the frame 2c to which the pulley 2b is fixed is inserted into the supporter portion of the forceps link 3, and the pulley 2b is rotatably supported by the parallel pin 2d. Then, the wires W3 and W4 (not shown) are passed through the pulley 2b. Next, the pulley 2a is rotatably inserted into the tip of the
図２の制御ユニット８の動作を図６を参照して説明する。
The operation of the
始めに、ステップ６０１にてアクチュエータ（モータ）６１−１、６１−２、６１−３、６１−４、６１−５、６１−６を初期設定する。この結果、各ワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６のワイヤ張力は初期設定される。
First, in
次に、ステップ６０２にて、アクチュエータ（モータ）６２の回転角度を制御することによってシャフト５を駆動する。この場合、アクチュエータ（モータ）６２の回転速度の周波数は各ワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の音声振動の周波数ｆ１、ｆ２、ｆ３、ｆ４、ｆ５、ｆ６より十分小さく設定される。これにより、各ワイヤの加振と次の加振との間のワイヤの自由振動状態がサンプリングされるようにする。
Next, in
次に、ステップ６０３にて、シャフト５の回転角度に同期してワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６が発生する各音声振動をマイクロフォン７からサンプリングする。このとき、各ワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６毎に音声振動の周波数ｆ１、ｆ２、ｆ３、ｆ４、ｆ５、ｆ６を高速フーリエ変換（ＦＦＴ）等を用いて演算し、各周波数ｆ１、ｆ２、ｆ３、ｆ４、ｆ５、ｆ６から式（１）の逆関数を用いて各ワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６のワイヤ張力Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５、Ｔ６を演算する。
Next, in
次に、ステップ６０４にて、関節２のワイヤＷ１、Ｗ２による発生トルクτ１を、
τ１＝ｒ１（Ｔ１−Ｔ２） （２）
但し、ｒ１はワイヤＷ１、Ｗ２に対する関節２のプーリ２ａの半径
を演算する。また、関節２のワイヤＷ３、Ｗ４による発生トルクτ２を
τ２＝ｒ２（Ｔ３−Ｔ４） （３）
但し、ｒ２はワイヤＷ３、Ｗ４に対する関節２のプーリ２ｂの半径
を演算する。さらに、鉗子グリッパ４の把持力τ３を、
τ３＝ｒ３（Ｔ５−Ｔ６） （４）
但し、ｒ３はワイヤＷ５、Ｗ６に対する鉗子グリッパ４のプーリ（図示せず）の半径
を演算する。
Next, in
τ 1 = r 1 (T 1 −T 2 ) (2)
However, r 1 calculates the radius of the pulley 2a of the joint 2 relative to the wires W1, W2. Further, the generated torque tau 2 by wire W3, W4 of the joint 2 τ 2 = r 2 (T 3 -T 4) (3)
However, r 2 calculates the radius of the pulley 2b of the joint 2 relative to the wires W3, W4. Further, the gripping force τ 3 of the
τ 3 = r 3 (T 5 −T 6 ) (4)
However, r 3 calculates the radius of the pulley of the
次に、ステップ６０５にて、鉗子グリッパ４の先端に加えられた外力ベクトルＦを次式に基づいて演算する。
Ｆ＝Ｊ−Ｔτ （５）
但し、τはトルクベクトル（τ１、τ２）
Ｊは２×２のヤコビ行列
Ｊ−ＴはＪの逆行列
である。一般に、ヤコビ行列は関節２の回転角つまり鉗子グリッパ４の方向であり、アクチュエータ（モータ）６１−５、６１−６のワイヤＷ５、Ｗ６に対する鉗子リンク３の回転角度で決定される。
Next, in
F = J − Tτ (5)
Where τ is the torque vector (τ 1 , τ 2 )
J is a 2 × 2 Jacobi matrix J− T is the inverse matrix of J. Generally, the Jacobian matrix is the rotation angle of the joint 2, that is, the direction of the
最後に、術者によってアクチュエータ（モータ）６１−１、６１−２、６１−３、６１−４、６１−５、６１−６が再設定され、ステップ６０２〜６０５のフローが繰返される。
Finally, the operators (motors) 61-1, 61-2, 61-3, 61-4, 61-5, 61-6 are reset by the operator, and the flow of
図７は本発明に係る鉗子マニピュレータ装置の第２の実施の形態を説明するための図である。 FIG. 7 is a view for explaining a forceps manipulator device according to a second embodiment of the present invention.
図７においては、図２の突起５ａを有するシャフト５の代りに、パイプ１の内側に突起１１ａを有するステンレス製の厚さ１ｍｍ程度の内パイプ１１を設け、内パイプ１１を回転駆動するためのアクチュエータ（モータ）６２’及びベルト６２”を基台６内の内パイプ１１の端部に設ける。この場合、内パイプ１１はパイプ１より短く、突起１１ａはパイプ１内の内パイプ１１の内側かつ先端側に設けられると共に、内パイプ１１が回転したときに突起１１ａはワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６に接触できる位置に設けられている。尚、突起１１ａも第１の実施の形態の突起５ａと同一形状、同一材料とする。
In FIG. 7, instead of the
図７の鉗子マニピュレータ装置の制御ユニット８も、図６のフローチャートに従って動作する。
The
図２に示す第１の実施の形態及び図７に示す第２の実施の形態においては、ワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６のワイヤ振動印加手段である突起５ａ、１１ａを有するシャフト５、内パイプ１１はパイプ１内に設けられている。このため、ワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の振動部分は比較的長くなる。この結果、ワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の発生する音声振動の周波数が小さくなり、つまり、低周波数化してノイズの帯域と重複する可能性がある。このため、以下の第３、第４の実施の形態においては、ワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６に対する突起を有するワイヤ振動印加手段をパイプ１を固定する基台に設け、ワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の振動部分を短くすることによりワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６が発生する音声振動の周波数をより大きくし、ノイズの帯域に重複しないようにする。
In the first embodiment shown in FIG. 2 and the second embodiment shown in FIG. 7, a
図８は本発明に係る鉗子マニピュレータ装置の第３の実施の形態を説明するための図である。 FIG. 8 is a view for explaining a forceps manipulator device according to a third embodiment of the present invention.
図８においては、図７の内パイプ１１より短い内パイプ１１’を基台６内に設け、内パイプ１１’の突起１１’ａを基台６内のパイプ１の延長上に設ける。
In FIG. 8, an inner pipe 11 'shorter than the
図８の鉗子マニピュレータ装置においては、突起１１’ａによるワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の振動を基台６内に閉じ込める必要がある。このため、たとえば、図９の（Ａ）に示すごとく、ワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の突起１１’ａの両側の基台６の固定部材６ａ’、６ｃ’を固定端とする（参照：図１０の部材６ａ、６ｃ相当）。また、図９の（Ｂ）に示すごとく、ワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の突起１１’ａの両側に固定端としてのプーリ６３−１−ａ’、６３−１−ｂ’を設ける（参照：図１１のプーリ６３−１−ａ、６３−２−ａ、６３−３−ａ、６３−４−ａ、６３−５−ａ、６３−６−ａ；６３−１−ｂ、６３−２−ｂ、６３−３−ｂ、６３−４−ｂ、６３−５−ｂ、６３−６−ｂ相当）。さらに、図９の（Ｃ）、（Ｄ）に示すごとく、ワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の突起１１’ａの一方側の固定部材を固定端とし、突起１１’ａの他方側に固定端としてのプーリを設ける。これにより、突起１１’ａによるワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の振動は２つの固定端の間に閉じ込められて弦振動する。尚、固定端をなす固定部材とは、後述のごとく、固定部材の穴の直径がワイヤの直径より僅かに大きい程度の場合である。
In the forceps manipulator device of FIG. 8, it is necessary to confine the vibrations of the wires W1, W2, W3, W4, W5, W6 caused by the protrusions 11'a in the
図１０は本発明に係る鉗子マニピュレータ装置の第４の実施の形態を説明するための図である。 FIG. 10 is a view for explaining a forceps manipulator device according to a fourth embodiment of the present invention.
図１０においては、図２の突起５ａを有するパイプ１内のシャフト５の代りに、突起５’ａを有するシャフト５’を基台６内に設ける。シャフト５’は基台６のベアリング固定部材６ａのベアリング６ｂに回転可能に支持される。また、基台６のパイプ固定部材６ｃはパイプ１の内側にフランジ付ベアリング６ｄを固定し、シャフト５’はフランジ付ベアリング６ｄによって回転可能に支持される。尚、シャフト５’はパイプ１内に存在しない。この場合も、シャフト５’が回転したときに突起５’ａはワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６に接触できる位置に設けられている。尚、突起５’ａも第１の実施の形態の突起５ａと同一形状、同一材料とする。
10, a shaft 5 'having a projection 5'a is provided in a
図１０においては、ワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６を通すためのパイプ固定部材６ｃの穴の直径はワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の直径より僅かに大きい程であり、従って、パイプ固定部材６ｃはワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の固定端として作用する。同様に、ワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６を通すためのベアリング固定部材６ａの穴の直径はワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の直径より僅かに大きい程であり、従って、ベアリング固定部材６ａもワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の固定端として作用する。これにより、ワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の振動はパイプ固定部材６ｃとベアリング固定部材６ａとの間で閉じ込められて弦振動する。 In FIG. 10, the diameter of the hole of the pipe fixing member 6c for passing the wires W1, W2, W3, W4, W5, W6 is slightly larger than the diameter of the wires W1, W2, W3, W4, W5, W6. Yes, therefore, the pipe fixing member 6c acts as a fixed end of the wires W1, W2, W3, W4, W5, W6. Similarly, the diameter of the hole of the bearing fixing member 6a for passing the wires W1, W2, W3, W4, W5, W6 is slightly larger than the diameter of the wires W1, W2, W3, W4, W5, W6, Therefore, the bearing fixing member 6a also functions as a fixed end of the wires W1, W2, W3, W4, W5, W6. Thereby, the vibrations of the wires W1, W2, W3, W4, W5, W6 are confined between the pipe fixing member 6c and the bearing fixing member 6a, and the strings vibrate.
図１０の鉗子マニピュレータ装置の制御ユニット（図示せず）も、図６のフローチャートに従って動作する。 The control unit (not shown) of the forceps manipulator device of FIG. 10 also operates according to the flowchart of FIG.
図１１は図１０の鉗子マニピュレータ装置の変更例を示す図である。 FIG. 11 is a view showing a modified example of the forceps manipulator device of FIG.
図１１においては、ワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６を通すためのパイプ固定部材６ｃの穴の直径はワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の直径より十分大きく、従って、パイプ固定部材６ｃはワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の振動に干渉しない。つまり、振動はベアリング固定部材６ｃを介して散逸する。同様に、ワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６を通すためのベアリング固定部材６ａの穴の直径はワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の直径より十分大きく、従って、ベアリング固定部材６ａもワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の振動に干渉しない。つまり、振動はベアリング固定部材６ａを介して散逸する。このため、基台６内にワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の振動を基台６内に閉じ込めさせるために、プーリ６３−１−ａ、６３−１−ｂ；６３−２−ａ、６３−２−ｂ；６３−３−ａ、６３−３−ｂ；６３−４−ａ、６３−４−ｂ；６３−５−ａ、６３−５−ｂ；６３−６−ａ、６３−６−ｂを設ける。この結果、プーリ６３−１−ａ、６３−２−ａ、６３−３−ａ、６３−４−ａ、６３−５−ａ、６３−６−ａはワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の固定端として作用し、同様に、プーリ６３−１−ｂ、６３−２−ｂ、６３−３−ｂ、６３−４−ｂ、６３−５−ｂ、６３−６−ｂもワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の固定端として作用する。これにより、ワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の振動はプーリ６３−１−ａ、６３−２−ａ、６３−３−ａ、６３−４−ａ、６３−５−ａ、６３−６−ａとプーリ６３−１−ｂ、６３−２−ｂ、６３−３−ｂ、６３−４−ｂ、６３−５−ｂ、６３−６−ｂとの間に閉じ込められて弦振動する。
In FIG. 11, the diameter of the hole of the pipe fixing member 6c for passing the wires W1, W2, W3, W4, W5, W6 is sufficiently larger than the diameter of the wires W1, W2, W3, W4, W5, W6. The pipe fixing member 6c does not interfere with the vibration of the wires W1, W2, W3, W4, W5, W6. That is, the vibration is dissipated through the bearing fixing member 6c. Similarly, the diameter of the hole of the bearing fixing member 6a for passing the wires W1, W2, W3, W4, W5, W6 is sufficiently larger than the diameter of the wires W1, W2, W3, W4, W5, W6, and therefore, the bearing fixing. The member 6a does not interfere with the vibration of the wires W1, W2, W3, W4, W5, W6. That is, the vibration is dissipated through the bearing fixing member 6a. For this reason, in order to confine the vibrations of the wires W1, W2, W3, W4, W5, and W6 in the
尚、図１０、図１１においては、突起５’ａを含むワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の両側に固定端としての固定部材又はプーリを設けているが、突起５’ａを含むワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６の一方側を固定端としての固定部材を設け、他方側に固定端としてのプーリを設けてもよい。 In FIGS. 10 and 11, a fixing member or a pulley as a fixed end is provided on both sides of the wires W1, W2, W3, W4, W5, and W6 including the protrusion 5'a. One side of the wires W1, W2, W3, W4, W5, and W6 may be provided with a fixing member as a fixed end, and the other side may be provided with a pulley as a fixed end.
上述の実施の形態は１つのパイプ、１つの関節を有する２自由度鉗子マニピュレータ装置を示しているが、本発明は図１１に示す種々の鉗子マニピュレータ装置に適用できる。たとえば、図１２の（Ａ）はパイプ１−１、１−２、１−３及び関節２−１、２−２及び２関節型を示し、図１２の（Ｂ）、（Ｃ）はパイプ１−１、１−２、１−３、１−４及び関節２−１、２−２、２−３を有する３関節型を示し、図１２の（Ｄ）は３関節型であるが、１つの関節２’−１は柔軟関節である。いずれにおいても、基台６、マイクロフォン７及び制御ユニット８は非先端側のパイプ１−１に設けられる。
Although the above-described embodiment shows a two-degree-of-freedom forceps manipulator device having one pipe and one joint, the present invention can be applied to various forceps manipulator devices shown in FIG. For example, FIG. 12A shows the pipes 1-1, 1-2, 1-3 and the joints 2-1 2-2, and 2-joint type, and FIGS. -1, 1-2, 1-3, 1-4 and a three-joint type having joints 2-1, 2-2, 2-3, and FIG. One joint 2′-1 is a flexible joint. In any case, the
また、上述の実施の形態においては、ワイヤ拮抗駆動鉗子マニピュレータ装置を示しているが、本発明はワイヤ閉ループ駆動鉗子マニピュレータ装置にも適用できる。尚、ワイヤ閉ループ駆動鉗子マニピュレータ装置においては、１本のワイヤを関節に掛るので、１つの関節に対してアクチュエータ（モータ）は１つで済む。 Further, in the above-described embodiment, the wire antagonist driving forceps manipulator device is shown, but the present invention can also be applied to a wire closed loop driving forceps manipulator device. In the wire-closed loop driving forceps manipulator device, one wire is hooked on the joint, so that only one actuator (motor) is required for one joint.
さらに、本発明は上述の実施の形態の自明の範囲のいかなる変更にも適用し得る。 Further, the present invention can be applied to any change in the obvious scope of the above embodiment.
本発明は鉗子マニピュレータ装置以外に、ロボット等のマニピュレータ装置にも利用できる。 The present invention can be used for manipulator devices such as robots in addition to forceps manipulator devices.
１：パイプ
１ａ：ベアリング固定部材
１ｂ：ベアリング
２：関節
２ａ、２ｂ：プーリ
２ｃ：フレーム
２ｄ：平行ピン
２ｅ：ハンド
３：鉗子リンク
４：鉗子グリッパ
５、５’：シャフト
５ａ、５’ａ：突起（ピン）
６：基台
６１−１、６１−２、６１−３、６１−４、６１−５、６１−６、６２、６２’：アクチュエータ（モータ）
６２”：ベルト
６３−１、６３−２、６３−３、６３−４、６３−５、６３−６：プーリ
６３−１−ａ、６３−１−ｂ；６３−２−ａ、６３−２−ｂ；６３−３−ａ、６３−３−ｂ；６３−４−ａ、６３−４−ｂ；６３−５−ａ、６３−５−ｂ；６３−６−ａ、６３−６−ｂ：プーリ
６ａ：ベアリング固定部材
６ｂ：ベアリング
６ｃ：パイプ固定部材
６ｄ：ベアリング
７：マイクロフォン
８：制御ユニット
１１、１１’：内パイプ
１１ａ、１１’ａ：突起
Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６：ワイヤ
1:
2a, 2b: Pulley 2c: Frame 2d: Parallel pin 2e: Hand 3: Forceps link 4:
6: Bases 61-1, 61-2, 61-3, 61-4, 61-5, 61-6, 62, 62 ': Actuator (motor)
62 ": belts 63-1, 63-2, 63-3, 63-4, 63-5, 63-6: pulleys 63-1-a, 63-1-b; 63-2-a, 63-2 -B; 63-3-a, 63-3-b; 63-4-a, 63-4-b; 63-5-a, 63-5-b; 63-6-a, 63-6-b : Pulley 6a: Bearing fixing member 6b: Bearing 6c: Pipe fixing member 6d: Bearing 7: Microphone 8:
W1, W2, W3, W4, W5, W6: Wire
Claims (11)
前記関節によって連結される少なくとも１つのパイプと、
前記パイプ内に配設され、前記関節を駆動するためのワイヤと、
前記ワイヤに振動を与えるためのワイヤ振動印加手段と、
前記ワイヤ振動印加手段によって振動された前記ワイヤの振動周波数を検出するための周波数検出手段と、
前記周波数検出手段によって検出された振動周波数から前記ワイヤのワイヤ張力を演算するための制御ユニットと
を具備するワイヤ駆動マニピュレータ装置。 At least one joint;
At least one pipe connected by the joint;
A wire disposed in the pipe for driving the joint;
Wire vibration applying means for applying vibration to the wire,
Frequency detecting means for detecting the vibration frequency of the wire vibrated by the wire vibration applying means,
A control unit for calculating the wire tension of the wire from the vibration frequency detected by the frequency detecting means.
前記ワイヤは非先端側の前記パイプの延長上の前記基台内にも配設され、
前記ワイヤ振動印加手段は、前記基台内に設けられ、前記ワイヤに接触可能な突起を有するシャフトを具備する請求項１に記載のワイヤ駆動マニピュレータ装置。 Further, a base provided on a non-tip side of the pipe is provided,
The wire is also disposed within the base on an extension of the pipe at the non-tip end;
The wire driving manipulator device according to claim 1, wherein the wire vibration applying means includes a shaft provided in the base and having a protrusion capable of contacting the wire.
前記第１、第２の固定部材の前記ワイヤを通すための穴の直径は前記ワイヤの直径より僅かに大きい請求項３に記載のワイヤ駆動マニピュレータ装置。 Further, the base includes first and second fixing members that function as fixed ends of the wires for passing the wires through the base, wherein the protrusions are connected to the first fixing member. Located between the second fixing member,
The wire drive manipulator device according to claim 3, wherein a diameter of a hole for passing the wire of the first and second fixing members is slightly larger than a diameter of the wire.
前記基台に設けられ、前記ワイヤを前記基台内に通すための前記ワイヤの固定端として作用する固定部材と、
前記基台内に設けられ、前記ワイヤの固定端として作用するプーリと
を具備し、
前記突起は前記固定部材と前記プーリとの間に位置し、
前記固定部材の前記ワイヤを通すための穴の直径は前記ワイヤの直径より僅かに大きい請求項３に記載のワイヤ駆動マニピュレータ装置。 further,
A fixing member provided on the base and acting as a fixed end of the wire for passing the wire through the base;
A pulley provided in the base and acting as a fixed end of the wire;
The protrusion is located between the fixing member and the pulley,
4. The wire drive manipulator device according to claim 3, wherein a diameter of a hole for passing the wire of the fixing member is slightly larger than a diameter of the wire.
前記ワイヤは非先端側の前記パイプの延長上の前記基台内にも配設され、
前記ワイヤ振動印加手段は、前記基台内に設けられ、前記ワイヤに接触可能な突起を内側かつ先端側に有する内パイプを具備する請求項１に記載のワイヤ駆動マニピュレータ装置。 Further, a base provided on a non-tip side of the pipe is provided,
The wire is also disposed within the base on an extension of the pipe at the non-tip end;
2. The wire drive manipulator device according to claim 1, wherein the wire vibration applying unit includes an inner pipe provided inside the base and having a protrusion on the inner side and a distal end side capable of contacting the wire. 3.
前記第１、第２の固定部材の前記ワイヤを通すための穴の直径は前記ワイヤの直径より僅かに大きい請求項８に記載のワイヤ駆動マニピュレータ装置。 Further, the base includes first and second fixing members that function as fixed ends of the wires for passing the wires through the base, wherein the protrusions are connected to the first fixing member. Located between the second fixing member,
The wire drive manipulator device according to claim 8, wherein a diameter of a hole for passing the wire of the first and second fixing members is slightly larger than a diameter of the wire.
前記基台に設けられ、前記ワイヤを前記基台内に通すための前記ワイヤの固定端として作用する固定部材と、
前記基台内に設けられ、前記ワイヤの固定端として作用するプーリと
を具備し、
前記突起は前記固定部材と前記プーリとの間に位置し、
前記固定部材の前記ワイヤを通すための穴の直径は前記ワイヤの直径より僅かに大きい請求項８に記載のワイヤ駆動マニピュレータ装置。
further,
A fixing member provided on the base and acting as a fixed end of the wire for passing the wire through the base;
A pulley provided in the base and acting as a fixed end of the wire;
The protrusion is located between the fixing member and the pulley,
9. The wire-driven manipulator device according to claim 8, wherein a diameter of a hole for passing the wire of the fixing member is slightly larger than a diameter of the wire.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018176855A JP7250303B2 (en) | 2018-09-21 | 2018-09-21 | Wire drive manipulator device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018176855A JP7250303B2 (en) | 2018-09-21 | 2018-09-21 | Wire drive manipulator device |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2020044216A true JP2020044216A (en) | 2020-03-26 |
| JP2020044216A5 JP2020044216A5 (en) | 2021-07-29 |
| JP7250303B2 JP7250303B2 (en) | 2023-04-03 |
Family
ID=69899135
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2018176855A Active JP7250303B2 (en) | 2018-09-21 | 2018-09-21 | Wire drive manipulator device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7250303B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112356020A (en) * | 2020-09-21 | 2021-02-12 | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 | Variable cross-section flexible arm feedback control line length positioning method and device and medium |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009056131A (en) * | 2007-08-31 | 2009-03-19 | Olympus Corp | Multiflexible forceps |
| JP2010038793A (en) * | 2008-08-06 | 2010-02-18 | Terumo Corp | Tension inspection device |
| EP2161557A1 (en) * | 2008-09-04 | 2010-03-10 | Holland Mechanics BV | Device and method for measuring spoke tension |
| US20140276594A1 (en) * | 2013-03-14 | 2014-09-18 | Hansen Medical, Inc. | Catheter tension sensing |
| JP2016002414A (en) * | 2014-06-19 | 2016-01-12 | オリンパス株式会社 | Manipulator control method, manipulator, and manipulator system |
| US10166082B1 (en) * | 2018-05-18 | 2019-01-01 | Verb Surgical Inc. | System and method for controlling a robotic wrist |
-
2018
- 2018-09-21 JP JP2018176855A patent/JP7250303B2/en active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009056131A (en) * | 2007-08-31 | 2009-03-19 | Olympus Corp | Multiflexible forceps |
| JP2010038793A (en) * | 2008-08-06 | 2010-02-18 | Terumo Corp | Tension inspection device |
| EP2161557A1 (en) * | 2008-09-04 | 2010-03-10 | Holland Mechanics BV | Device and method for measuring spoke tension |
| US20140276594A1 (en) * | 2013-03-14 | 2014-09-18 | Hansen Medical, Inc. | Catheter tension sensing |
| JP2016002414A (en) * | 2014-06-19 | 2016-01-12 | オリンパス株式会社 | Manipulator control method, manipulator, and manipulator system |
| US10166082B1 (en) * | 2018-05-18 | 2019-01-01 | Verb Surgical Inc. | System and method for controlling a robotic wrist |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112356020A (en) * | 2020-09-21 | 2021-02-12 | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 | Variable cross-section flexible arm feedback control line length positioning method and device and medium |
| CN112356020B (en) * | 2020-09-21 | 2021-06-04 | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 | Variable cross-section flexible arm feedback control line length positioning method and device and medium |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP7250303B2 (en) | 2023-04-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7101363B2 (en) | Medical manipulator having a plurality of joints | |
| KR102401615B1 (en) | surgical device | |
| US8306656B1 (en) | Method and system for performing medical procedure | |
| JP6996510B2 (en) | Force presentation device | |
| JP2004301275A (en) | Motive power transmission mechanism and manipulator | |
| KR102143070B1 (en) | Endoscope surgery device | |
| JP2020044216A (en) | Wire-driven manipulator device | |
| CN109952175B (en) | Robot joint driving device using wire, endoscope robot device and medical robot device including the same | |
| US20200323600A1 (en) | Bending structure and flexible tube for medical manipulator | |
| JP2018520785A (en) | Flexible robotic surgical instrument | |
| JP5253852B2 (en) | Endoscope bending section drive device | |
| US20100152536A1 (en) | Guide tube, guide tube apparatus, and endoscope system | |
| JP2021062412A (en) | Tactile presentation apparatus and tactile presentation system | |
| US10786909B2 (en) | Swing mechanism and gripping tool | |
| JP6437562B2 (en) | Ultrasonic vibrator and ultrasonic treatment instrument | |
| JP4309896B2 (en) | Manipulator | |
| JPH0788788A (en) | Active bending type pipe-shaped manipulator | |
| JP4412993B2 (en) | Ultrasonic probe | |
| JP2020044216A5 (en) | ||
| JP2022185651A (en) | Wire drive manipulator device | |
| JPH06326369A (en) | Actuator | |
| JP4010618B2 (en) | Steel belt mounting structure for horizontal articulated robot | |
| WO2020235364A1 (en) | Haptic presentation device, calibration method, and program | |
| WO2023095861A1 (en) | Flexural structure and half-finished product thereof | |
| Ikuta et al. | Two-lead-wire drive for multi-micro actuators [medical micro robots] |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A80 | Written request to apply exceptions to lack of novelty of invention |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A80 Effective date: 20181003 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210518 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210527 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210914 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220715 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220729 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220927 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221219 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230208 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230307 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230314 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7250303 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |