JP2010022389A - 超音波診断装置 - Google Patents

Abstract

【課題】血管内においても安全に使用することができる超音波カテーテルを用いて、方位方向における解像度を改善する超音波診断装置を提供する。
【解決手段】この超音波診断装置は、少なくとも１つの超音波トランスデューサを筐体内部に含む超音波カテーテルと、被検体の体腔内における超音波カテーテルの位置を制御するカテーテル制御部と、超音波カテーテルが移動する複数の位置において、少なくとも１つの超音波トランスデューサから超音波が送信されるように駆動信号発生部を制御すると共に、受信信号処理部から出力される受信信号をメモリに順次格納する送受信制御部と、メモリから読み出された複数の受信信号を合成してそれらの受信信号に受信フォーカス処理を施すことにより音線信号を生成する開口合成演算部と、開口合成演算部によって生成される音線信号に基づいて画像信号を生成する画像信号生成部とを具備する。
【選択図】図１

Description

本発明は、血管内に挿入される超音波カテーテルを用いて血管壁の構造を観察するための超音波診断装置に関する。

医療分野においては、被検体の内部を観察して診断を行うために、様々な撮像技術が開発されている。特に、超音波を送受信することによって被検体の内部情報を取得する超音波撮像は、リアルタイムで画像観察を行うことができる上に、Ｘ線写真やＲＩ（radio isotope）シンチレーションカメラ等の他の医用画像技術と異なり、放射線による被曝がない。そのため、超音波撮像は、安全性の高い撮像技術として、産科領域における胎児診断の他、婦人科系、循環器系、消化器系等を含む幅広い領域において利用されている。

超音波撮像とは、音響インピーダンスが異なる領域の境界（例えば、構造物の境界）において超音波が反射される性質を利用する画像生成技術である。通常、超音波撮像装置（又は、超音波診断装置、超音波観測装置とも呼ばれる）には、被検体に当接して用いられる超音波探触子や、被検体の体腔内に挿入して用いられる超音波探触子が備えられている。さらに、近年においては、超音波探触子の一種である超音波カテーテルを血管内に挿入して血管壁の構造を観察する血管内超音波法（intravascular ultrasound：ＩＶＵＳ）が普及しており、動脈硬化性病変の定量的及び形態的評価が可能となっている。

関連する技術として、特許文献１には、挿入孔の径に制約されない等価開口幅を持つ超音波探触子を備えて開口合成をすることにより高分解能の画像を得ることができる体腔内イメージングを行う超音波診断装置が開示されている。この超音波診断装置は、体の孔を通して体腔内に挿入するためのトローカと、該トローカを貫通させて体腔内に挿入し、その先端に移動可能なアレイを備え、自らも軸方向に移動可能な超音波探触子と、該超音波探触子及びアレイを軸方向、軸に直角な方向及びその合成方向に移動させるための駆動機構と、該駆動機構の動作を制御するコントローラと、前記アレイの各位置において得られたデータを開口合成して等価開口幅の大きさのアレイによるデータと等価なデータとするマルチマイクロプロセッサ型ＤＳＰとを具備する。

特許文献２には、被検体の組織に挿入して撮像を行う超音波撮像方法が開示されている。この超音波撮像方法は、超音波送受波を行う探触子を被検体の軟部組織に挿入して所定の軌道に沿って移動させながら超音波の送受波を行い、受波信号に基づいて画像を生成することを特徴とする。

しかしながら、特許文献１及び特許文献２に開示されているような超音波探触子を血管内で使用することを考えると、回転等の移動を行う小口径の超音波トランスデューサ（振動子）が血管の内壁を損傷するおそれがあるので、そのような超音波探触子を血管内で使用することは危険である。

一方、ＩＶＵＳにおける高分解能化のためには、超音波の周波数を高めることが進められてきたが、超音波の中心周波数は５０ＭＨｚに到達しており、送信用駆動パルスの短パルス化も限界に達している。また、被検体である生体組織が周波数依存性を有していることや、血管内で使用される超音波探触子（超音波カテーテル）を一定の大きさより大きくできないこと等の理由により、方位方向（深さ方向に直交する方向）における高分解能化は困難であった。
特開平６−１９７０８号公報（第１頁、図１） 特開平１０−２８６８７号公報（第１−２頁、図３）

そこで、上記の点に鑑み、本発明は、血管内においても安全に使用することができる超音波カテーテルを用いて、方位方向における解像度を改善することができる超音波診断装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明に係る超音波診断装置は、超音波を送受信する少なくとも１つの超音波トランスデューサを筐体内部に含む超音波カテーテルと、被検体の体腔内における超音波カテーテルの位置を超音波カテーテルの長手方向と略直交する方向に制御するカテーテル制御部と、少なくとも１つの超音波トランスデューサに駆動信号を供給する駆動信号発生部と、少なくとも１つの超音波トランスデューサから出力される受信信号を処理してディジタル化する受信信号処理部と、超音波カテーテルが移動する複数の位置において、少なくとも１つの超音波トランスデューサから超音波が送信されるように駆動信号発生部を制御すると共に、送信された超音波によって発生する超音波エコーを少なくとも１つの超音波トランスデューサが受信することによって受信信号処理部から出力される受信信号をメモリに順次格納する送受信制御手段と、メモリから読み出された複数の位置における受信信号を合成してそれらの受信信号に受信フォーカス処理を施すことにより音線信号を生成する開口合成演算手段と、開口合成演算手段によって生成される音線信号に基づいて画像信号を生成する画像信号生成手段とを具備する。

本発明によれば、血管内においても安全に使用することができる超音波カテーテルを用いて、超音波カテーテルの位置をその長手方向と略直交する方向に制御し、超音波カテーテルが移動する複数の位置において得られた受信信号をメモリに順次格納して、複数の位置における受信信号を合成することによって、方位方向における解像度を改善することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら詳しく説明する。なお、同一の構成要素には同一の参照番号を付して、説明を省略する。
図１は、本発明の第１の実施形態に係る超音波診断装置の構成を示すブロック図である。この超音波診断装置は、超音波カテーテル１０と、走査制御部１１と、送信制御部１２と、駆動信号発生部１３と、回転・プルバック機構１４と、カテーテル制御部１５と、受信信号処理部２１と、受信制御部２２と、ＲＦデータメモリ２３と、開口合成演算部２４と、画像生成部２５と、ＤＳＣ２６と、表示部２７と、操作卓３１と、制御部３２と、格納部３３とを有している。

超音波カテーテル１０は、印加される駆動信号に従って被検体に向けて超音波を送信すると共に、被検体から伝播した超音波エコーを受信することにより受信信号を出力する超音波トランスデューサ１０ａを含んでいる。

超音波トランスデューサ１０ａは、例えば、ＰＺＴ（チタン酸ジルコン酸鉛：Pb(lead) zirconate titanate）に代表される圧電セラミックや、ＰＶＤＦ（ポリフッ化ビニリデン：polyvinylidene difluoride）に代表される高分子圧電素子等の圧電性を有する材料（圧電体）の両端に電極を形成した振動子によって構成されている。そのような振動子の電極に、パルス状又は連続波の電圧を印加すると、圧電体が伸縮し、振動子からパルス状又は連続波の超音波が発生する。また、振動子は、伝播した超音波を受信することによって伸縮し、電気信号を発生する。その電気信号は、超音波の受信信号として出力される。

走査制御部１１は、被検体内の所定の撮像エリアを超音波によって走査する場合に、超音波の送信方向（送信タイミング）、受信方向、及び、焦点深度を設定することができる。走査制御部１１は、それらの設定に基づいて、送信制御部１２、回転・プルバック機構１４、カテーテル制御部１５、受信制御部２２、及び、開口合成演算部２４を制御する。

送信制御部１２は、走査制御部１１によって設定された超音波の送信方向（送信タイミング）に従って、超音波カテーテル１０が移動する複数の位置において、超音波トランスデューサ１０ａから超音波が送信されるように駆動信号発生部１３を制御する。駆動信号発生部１３は、超音波トランスデューサ１０ａに供給すべき駆動信号を発生するパルサ等を含んでいる。

回転・プルバック機構１４は、走査制御部１１の制御の下で、超音波カテーテル１０内で超音波トランスデューサ１０ａを回転させ、また、被検体内に挿入された超音波カテーテル１０を引き戻す。カテーテル制御部１５は、走査制御部１１の制御の下で、被検体の体腔（血管）内における超音波カテーテル１０の位置を、超音波カテーテル１０の長手方向と略直交する方向に制御する。

受信信号処理部２１は、前置増幅器２１ａと、可変利得増幅器２１ｂと、ローパスフィルタ２１ｃと、Ａ／Ｄ変換器２１ｄとを含んでいる。超音波トランスデューサ１０ａから出力される受信信号は、前置増幅器２１ａ及び可変利得増幅器２１ｂによって増幅され、ローパスフィルタ２１ｃによって帯域制限されて、Ａ／Ｄ変換器２１ｄによってディジタルの受信信号（ＲＦデータ）に変換される。

受信制御部２２は、超音波カテーテル１０が移動する複数の位置において、送信された超音波によって発生する超音波エコーを超音波トランスデューサ１０ａが受信することによって受信信号処理部２１から出力される受信信号をＲＦデータメモリ２３に順次格納する。これにより、複数の位置における受信信号が、ＲＦデータメモリ２３に蓄積される。なお、走査制御部１１、送信制御部１２、及び、受信制御部２２は、超音波診断装置の送受信動作を制御する送受信制御手段を構成している。

開口合成演算部２４は、超音波エコーの受信方向及び焦点深度に応じた複数の遅延パターン（位相整合パターン）を有しており、走査制御部１１によって設定された受信方向及び焦点深度に従って、ＲＦデータメモリ２３から読み出された複数の位置における受信信号を合成し、それらの受信信号にそれぞれの遅延を与え、それらの受信信号を加算することにより、受信フォーカス処理を行う。この受信フォーカス処理により、超音波エコーの焦点が絞り込まれた音線信号（音線データ）が形成される。

画像生成部２５は、音線信号に包絡線検波処理を施し、さらに、Ｌｏｇ（対数）圧縮やゲイン調整等のプリプロセス処理を施して、Ｂモード画像信号を生成する。ＤＳＣ２６は、生成されたＢモード画像データを通常のテレビジョン信号の走査方式に従う表示用の画像信号に変換（ラスター変換）する。これにより、表示部２７において、超音波画像が表示される。

操作卓３１は、キーボードや、調整ツマミや、マウス等を含んでおり、オペレータが命令や情報を超音波診断装置に入力する際に用いられる。制御部３２は、操作卓３１を用いて入力された命令や情報に基づいて、超音波診断装置の各部を制御する。本実施形態においては、走査制御部１１、送信制御部１２、受信制御部２２、開口合成演算部２４〜ＤＳＣ２６、及び、制御部３２が、中央演算装置（ＣＰＵ）と、ＣＰＵに各種の処理を行わせるためのソフトウェア（プログラム）とによって構成されるが、これらをディジタル回路又はアナログ回路によって構成しても良い。ソフトウェア（プログラム）は、格納部３３に格納される。格納部３３における記録媒体としては、内蔵のハードディスクの他に、フレキシブルディスク、ＭＯ、ＭＴ、ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、又は、ＤＶＤ−ＲＯＭ等を用いることができる。

図２は、図１に示す超音波診断装置における超音波カテーテル及びその周辺部分を詳細に示す図である。図２の（ａ）は、超音波カテーテルの長手方向に沿って超音波カテーテルを切断した断面図であり、図２の（ｂ）は、図２の（ａ）に示すII−IIに沿って超音波カテーテルを切断した断面図である。

図２に示すように、超音波カテーテル１０は、筐体１と、筐体１に形成された開口１ａから液体（水又は生理食塩水等）を噴出することによって推力を生じさせる推進用ノズル２と、筐体１の内部に設けられた超音波トランスデューサ１０ａと、超音波トランスデューサ１０ａを支持するメカニカルシャフト３と、被検体の体腔内で筐体１を誘導するガイドワイア４とを含んでいる。

回転・プルバック機構１４は、メカニカルシャフト３を回転させることにより、超音波トランスデューサ１０ａを回転させる。これにより、超音波トランスデューサ１０ａは、血管の周囲における３６０°の範囲を撮像することができる。また、回転・プルバック機構１４は、被検体の体腔（血管）内に挿入された超音波カテーテル１０を超音波撮像中に引き戻す。これにより、超音波トランスデューサ１０ａは、血管の長手方向に沿った広い範囲を撮像することができる。

カテーテル制御部１５は、４個の推進用ノズル２の内の少なくとも１つに液体を供給することにより、被検体の体腔（血管）内における超音波カテーテル１０の位置を、超音波カテーテル１０の長手方向と略直交する方向に制御する。

図３Ａ−３Ｄは、血管内における超音波カテーテルの移動を説明するための図である。図３Ａにおいて、超音波カテーテル１０は、血管内のほぼ中央において回転している。図１に示す受信制御部２２は、超音波トランスデューサ１０ａが超音波を送受信することによって受信信号処理部２１から出力される受信信号に基づいて、血管壁１０１及びプラーク１０２の位置を検出する。血管壁１０１及びプラーク１０２の境界においては超音波エコーの強度が高くなるので、受信信号を閾値と比較することにより、血管壁１０１及びプラーク１０２の位置を検出することができる。

走査制御部１１は、受信制御部２２の検出結果に基づいて、プラーク１０２の長軸を認識し、血管内において超音波カテーテル１０がプラーク１０２の長軸と平行に移動しながら撮像を行うように、カテーテル制御部１５等を制御する。もし、プラーク１０２が非常に大きい場合には、走査制御部１１は、超音波カテーテル１０がプラーク１０２と血管壁１０１を避けて最大限移動できる方向を検出する。

図３Ｂに示すように、走査制御部１１は、超音波カテーテル１０が血管内の一方のエッジ（図中左上）に位置するように、カテーテル制御部１５を制御する。この状態で超音波の送受信が行われ、得られた受信信号がＲＦデータメモリ２３に格納される。次に、図３Ｃに示すように、走査制御部１１は、超音波カテーテル１０が血管内のほぼ中央に位置するように、カテーテル制御部１５を制御する。この状態で超音波の送受信が行われ、得られた受信信号がＲＦデータメモリ２３に格納される。

さらに、図３Ｄに示すように、走査制御部１１は、超音波カテーテル１０が血管内の他方のエッジ（図中右下）に位置するように、カテーテル制御部１５を制御する。この状態で超音波の送受信が行われ、得られた受信信号がＲＦデータメモリ２３に格納される。このようにして、プラーク１０２の超音波撮像が行われる。ここで、超音波撮像が行われた際における超音波トランスデューサ１０ａの位置が、複数の開口位置に相当する。開口合成演算部２４は、ＲＦデータメモリ２３から読み出された複数の開口位置における受信信号を合成（開口合成）して、それらの受信信号に受信フォーカス処理を施すことにより、音線信号を生成する。

次に、本発明の第２の実施形態に係る超音波診断装置について説明する。
図４は、本発明の第２の実施形態に係る超音波診断装置の構成を示すブロック図である。この超音波診断装置は、超音波カテーテル２０と、走査制御部１１ａと、送信制御部１２ａと、駆動信号発生部１３と、プルバック機構１４ａと、カテーテル制御部１５ａと、受信信号処理部２１と、受信制御部２２ａと、ＲＦデータメモリ２３と、開口合成演算部２４ａと、画像生成部２５と、ＤＳＣ２６と、表示部２７と、操作卓３１と、制御部３２と、格納部３３とを有している。

超音波カテーテル２０は、印加される複数の駆動信号に従って被検体に向けて超音波ビームを送信すると共に、被検体から伝播した超音波エコーを受信することにより複数の受信信号を出力する複数の超音波トランスデューサ２０ａを含んでいる。これらの超音波トランスデューサ２０ａは、１次元又は２次元状に配列されて、トランスデューサアレイを構成している。

走査制御部１１ａは、被検体内の所定の撮像エリアを超音波ビームによって走査する場合に、超音波カテーテル２０から送信される超音波ビームの送信方向、受信方向、焦点深度、及び、超音波トランスデューサアレイの開口径を設定することができる。走査制御部１１ａは、それらの設定に基づいて、送信制御部１２ａ、プルバック機構１４ａ、カテーテル制御部１５ａ、受信制御部２２ａ、及び、開口合成演算部２４ａを制御する。

送信制御部１２ａは、走査制御部１１ａによって設定された超音波ビームの送信方向、焦点深度、及び、開口径に従って送信フォーカス処理を行うために、複数の駆動信号に与えるべき遅延時間（遅延パターン）を設定する。

駆動信号発生部１３は、Ｍ個（Ｍは、２以上の整数）のチャンネルを有しており、各チャンネルは、送信制御部１２ａにおいて設定された遅延時間に基づいて、選択された超音波トランスデューサに供給すべき駆動信号を発生するパルサ等を含んでいる。

受信信号処理部２１は、Ｎ個（Ｎは、２以上の整数）のチャンネルを有しており、各チャンネルは、前置増幅器２１ａと、可変利得増幅器２１ｂと、ローパスフィルタ２１ｃと、Ａ／Ｄ変換器２１ｄとを含んでいる。超音波トランスデューサ２０ａから出力される受信信号は、前置増幅器２１ａ及び可変利得増幅器２１ｂによって増幅され、ローパスフィルタ２１ｃによって帯域制限されて、Ａ／Ｄ変換器２１ｄによってディジタルの受信信号（ＲＦデータ）に変換される。

受信制御部２２ａは、超音波カテーテル２０が移動する複数の位置において、送信された超音波ビームによって発生する超音波エコーを所定数の超音波トランスデューサ２０ａが受信することによって受信信号処理部２１から出力される受信信号をＲＦデータメモリ２３に順次格納する。これにより、複数の位置における所定数の受信信号が、ＲＦデータメモリ２３に蓄積される。なお、走査制御部１１ａ、送信制御部１２ａ、及び、受信制御部２２ａは、超音波診断装置の送受信動作を制御する送受信制御手段を構成している。

ここで、１回の受信にＮ個の超音波トランスデューサ（素子）が用いられる場合には、開口のサイズは素子Ｎ個分であるが、例えば、超音波カテーテル２０が移動する３箇所の位置において超音波撮像を行うことにより、開口のサイズは素子３Ｎ個分に等しくなる。また、血管の周囲における３６０°の範囲の超音波画像を取得するためには、各位置において超音波の送信方向を変化させながら、受信制御部２２ａが、開口合成に用いる複数の画像に関して、全ての素子が超音波エコーを受信することによって受信信号処理部２１から出力される受信信号をＲＦデータメモリ２３に順次格納することが望ましい。

開口合成演算部２４ａは、超音波エコーの受信方向及び焦点深度に応じた複数の遅延パターン（位相整合パターン）を有しており、走査制御部１１ａによって設定された受信方向及び焦点深度に従って、ＲＦデータメモリ２３から読み出された複数の位置における所定数の受信信号を合成し、それらの受信信号にそれぞれの遅延を与え、それらの受信信号を加算することにより、受信フォーカス処理を行う。この受信フォーカス処理により、超音波エコーの焦点が絞り込まれた音線信号（音線データ）が形成される。

画像生成部２５は、音線信号に包絡線検波処理を施し、さらに、Ｌｏｇ（対数）圧縮やゲイン調整等のプリプロセス処理を施して、Ｂモード画像信号を生成する。ＤＳＣ２６は、生成されたＢモード画像データを通常のテレビジョン信号の走査方式に従う表示用の画像信号に変換（ラスター変換）する。これにより、表示部２７において、超音波画像が表示される。

図５は、図４に示す超音波診断装置における超音波カテーテル及びその周辺部分を詳細に示す図である。図５の（ａ）は、超音波カテーテルの長手方向に沿って超音波カテーテルを切断した断面図であり、図５の（ｂ）は、図５の（ａ）に示すＶ−Ｖに沿って超音波カテーテルを切断した断面図である。

図５に示すように、超音波カテーテル２０は、筐体１と、筐体１の内部に設けられた複数の超音波トランスデューサ２０ａと、被検体の体腔（血管）内で筐体１を誘導するガイドワイア５とを含んでいる。複数の超音波トランスデューサ２０ａは、超音波カテーテル２０の長手方向の中心軸の回りに配置されている。従って、超音波を送受信する所定数の超音波トランスデューサ２０ａを順次選択することにより、血管の周囲における３６０°の範囲を撮像することができる。ガイドワイア５の先端には、被検体の体腔に接触する先端部６が設けられ、また、ガイドワイア５の少なくとも一部に、形状記憶合金７が実装されている。

プルバック機構１４ａは、被検体の体腔（血管）内に挿入された超音波カテーテル２０を超音波撮像中に引き戻す。これにより、複数の超音波トランスデューサ２０ａは、血管の長手方向に沿った広い範囲を撮像することができる。

カテーテル制御部１５ａは、ガイドワイア５に実装された形状記憶合金７に熱又は電流を供給して、形状記憶合金７を変形させることにより、被検体の体腔（血管）内における超音波カテーテル２０の位置を、超音波カテーテル２０の長手方向と略直交する方向に制御する。例えば、形状記憶合金７に電流を供給するためのケーブルがガイドワイア５に内蔵されており、カテーテル制御部１５ａが、ケーブルを介して形状記憶合金７に電流を供給して、形状記憶合金７を発熱によって変形させる。あるいは、形状記憶合金７の近傍に熱電素子を配置し、カテーテル制御部１５ａが、ケーブルを介して熱電素子に電流を供給することにより、形状記憶合金７の温度を制御するようにしても良い。

図６Ａは、低温度時における超音波カテーテルの姿勢を示す模式図であり、図６Ｂは、図６Ａに示すVI−VIにおける形状記憶合金の断面図である。また、図６Ｃは、高温度時における超音波カテーテルの姿勢を示す模式図である。図６Ｂに示すように、形状記憶合金７は、３つの部材７ａ−７ｃを含んでいる。低温度時においては、図６Ａに示すように、形状記憶合金７がまっすぐに伸びており、血管壁１０１内において、超音波カテーテル２０の筐体１と先端部６とが所定の角度を保っている。一方、高温度時においては、図６Ｃに示すように、形状記憶合金７が湾曲するので、超音波カテーテル２０の先端部６が血管壁１０１に接触し、超音波カテーテル２０の筐体１と先端部６との間の角度が変化する。このようにして、血管内における超音波カテーテル２０の長手方向と略直交する方向における位置を制御することができる。

本発明は、血管内に挿入される超音波カテーテルを用いて血管壁の構造を観察するための超音波診断装置において利用することが可能である。

本発明の第１の実施形態に係る超音波診断装置の構成を示すブロック図である。 図１に示す超音波診断装置における超音波カテーテル及びその周辺部分を詳細に示す図である。 血管内における超音波カテーテルの移動を説明するための図である。 血管内における超音波カテーテルの移動を説明するための図である。 血管内における超音波カテーテルの移動を説明するための図である。 血管内における超音波カテーテルの移動を説明するための図である。 本発明の第２の実施形態に係る超音波診断装置の構成を示すブロック図である。 図４に示す超音波診断装置における超音波カテーテル及びその周辺部分を詳細に示す図である。 低温度時における超音波カテーテルの姿勢を示す模式図である。 図６Ａに示すVI−VIにおける形状記憶合金の断面図である。 高温度時における超音波カテーテルの姿勢を示す模式図である。

符号の説明

１ 筐体
１ａ 開口
２ 推進用ノズル
３ メカニカルシャフト
４、５ ガイドワイア
６ 先端部
７ 形状記憶合金
７ａ−７ｃ 部材
１０、２０ 超音波カテーテル
１０ａ、２０ａ 超音波トランスデューサ
１１、１１ａ 走査制御部
１２、１２ａ 送信制御部
１３ 駆動信号発生部
１４ 回転・プルバック機構
１４ａ プルバック機構
１５、１５ａ カテーテル制御部
２１ 受信信号処理部
２１ａ 前置増幅器
２１ｂ 可変利得増幅器
２１ｃ ローパスフィルタ
２１ｄ Ａ／Ｄ変換器
２２、２２ａ 受信制御部
２３ ＲＦデータメモリ
２４、２４ａ 開口合成演算部
２５ 画像生成部
２６ ＤＳＣ
２７ 表示部
３１ 操作卓
３２ 制御部
３３ 格納部

Claims (4)

1. 超音波を送受信する少なくとも１つの超音波トランスデューサを筐体内部に含む超音波カテーテルと、
   被検体の体腔内における前記超音波カテーテルの位置を前記超音波カテーテルの長手方向と略直交する方向に制御するカテーテル制御部と、
   前記少なくとも１つの超音波トランスデューサに駆動信号を供給する駆動信号発生部と、
   前記少なくとも１つの超音波トランスデューサから出力される受信信号を処理してディジタル化する受信信号処理部と、
   前記超音波カテーテルが移動する複数の位置において、前記少なくとも１つの超音波トランスデューサから超音波が送信されるように前記駆動信号発生部を制御すると共に、送信された超音波によって発生する超音波エコーを前記少なくとも１つの超音波トランスデューサが受信することによって前記受信信号処理部から出力される受信信号をメモリに順次格納する送受信制御手段と、
   前記メモリから読み出された複数の位置における受信信号を合成してそれらの受信信号に受信フォーカス処理を施すことにより音線信号を生成する開口合成演算手段と、
   前記開口合成演算手段によって生成される音線信号に基づいて画像信号を生成する画像信号生成手段と、
   を具備する超音波診断装置。
2. 前記超音波カテーテルが、前記筐体に形成された開口から液体を噴出することによって推力を生じさせる推進用ノズルを含む、請求項１記載の超音波診断装置。
3. 前記超音波カテーテルが、被検体の体腔内で前記筐体を誘導するガイドワイアに実装された形状記憶合金を含む、請求項１記載の超音波診断装置。
4. 前記超音波カテーテルが、複数の超音波トランスデューサを含み、
   前記送受信制御手段が、開口合成に用いる複数の画像に関して、全ての超音波トランスデューサが超音波エコーを受信することによって前記受信信号処理部から出力される受信信号をメモリに順次格納する、
   請求項１〜３のいずれか１項記載の超音波診断装置。

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