JP2010020486A - 道路標示認識装置 - Google Patents

Abstract

【課題】路面からの太陽光の反射光及び路面上の自車両の影の影響をうけることなく、道路標示を高精度に認識することが可能な道路標示認識装置を提供する。
【解決手段】前方カメラ４０ｆ及び後方カメラ４０ｒが、車両１の前方及び後方の画像を視野４０ａ及び視野４０ｂで夫々撮像し、ＣＰＵが、撮像された夫々の画像の一部である特徴ベクトルと、予めテーブルに記憶されたパターンである特徴ベクトルとを１文字ずつ照合する。そして、照合した結果が一致した場合、ＣＰＵが、一致した１文字を含む「止まれ」、「とまれ」及び「徐行」の文字列からなる道路標示を認識する。また、ブザー３０が、警告音を発し、液晶ディスプレイ２０が、前方カメラ４０ｆからの画像を表示する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の前方又は後方の路面上に記された道路標示を認識する道路標示認識装置に関する。

車両の安全な運転を支援するために、走行中の道路環境を撮像手段によって連続的に撮像し、撮像した画像の一部又は全部と予め記憶されている文字／記号のパターンとを照合して、路面上に記された道路標示を認識する技術が知られている。

例えば、特許文献１では、車両前部に取り付けられた撮像手段で前方斜め下方の路面を撮像した画像から道路標示の文字／記号のパターンを認識し、認識した文字／記号のパターンと、予め記憶された文字／記号のパターンとが一致したときに、道路標示を認識する技術が開示されている。

また、特許文献２では、車両前部に設置された撮像手段が撮像した前方の画像から道路標示等の対象物を認識した結果を用いて、車両後部に設置された他の撮像手段が撮像する後方の画像と対象物を認識する手段とを最適化し、対象物の認識率を向上させる技術が開示されている。
特開２００２−２１９９９８号公報 特開２００８−２１１９６号公報

しかしながら、特許文献１及び特許文献２に開示された技術では、夫々車両の前方及び後方を撮像した一の画像から道路標示を認識することとなるため、夫々の画像に路面からの太陽光の反射光又は路面上の自車両の影が映り込んで、道路標示が認識できないことがあった。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両の前方及び後方を撮像した画像から夫々所定の領域を抽出し、夫々の領域に含まれる道路標示を認識することにより、路面からの太陽光の反射光及び路面上の自車両の影の影響をうけることなく、道路標示を高精度に認識することが可能な道路標示認識装置を提供することを目的とする。

第１発明に係る道路標示認識装置は、車両に搭載されて該車両の前方（又は後方）を撮像する撮像部と、該撮像部が撮像した前方（又は後方）の画像の一部又は全部、及び予め記憶されたパターンを照合する照合手段と、該照合手段が照合した結果に基づいて前記車両の前方（又は後方）の道路標示を認識する認識手段とを備える道路標示認識装置において、前記車両の後方（又は前方）を撮像する第２の撮像部と、該第２の撮像部が撮像した後方（又は前方）の画像の一部又は全部、及び前記パターンを照合する第２の照合手段とを備え、前記認識手段は、前記第２の照合手段が照合した結果に基づいて前記車両の後方（又は前方）の道路標示を認識するように構成してあることを特徴とする。

この道路標示認識装置では、車両に搭載された撮像部が、車両の前方（又は後方）を撮像し、照合手段が、前方（又は後方）の画像の一部又は全部と予め記憶されたパターンとを照合し、認識手段が、照合手段が照合した結果に基づいて車両の前方（又は後方）の道路標示を認識する。
更に、第２の撮像部が車両の後方（又は前方）を撮像し、第２の照合手段が、第２の撮像部が撮像した後方（又は前方）の画像の一部又は全部と前記パターンとを照合し、認識手段は、第２の照合手段が照合した結果に基づいて車両の後方（又は前方）の道路標示を認識する。
これにより、車両の前方及び後方の画像のうち、少なくとも何れか一方の画像の一部又は全部と予め記憶されたパターンとが一致したときに道路標示を認識する。このため、道路標示を認識する精度が向上する。

第２発明に係る道路標示認識装置は、前記パターンは、「止まれ」、「とまれ」及び「徐行」の文字列を含むように構成してあることを特徴とする。

この道路標示認識装置では、予め記憶されたパターンに「止まれ」、「とまれ」及び「徐行」の文字列を含めてある。
これにより、記号による道路標示に加えて、「止まれ」、「とまれ」及び「徐行」の文字列からなる道路標示が認識される。

第３発明に係る道路標示認識装置は、前記照合手段及び第２の照合手段は、前記文字列を１文字ずつ照合するように構成してあり、前記照合手段又は第２の照合手段が１文字を照合した結果が一致した場合、前記認識手段が、前記１文字を含む前記文字列からなる道路標示を認識するように構成してあることを特徴とする。

この道路標示認識装置では、照合手段及び第２の照合手段は、夫々車両の前方又は後方の画像の一部又は全部と予め記憶された文字列とを１文字ずつ照合する。照合手段又は第２の照合手段が１文字を照合した結果が一致した場合、認識手段が、前記１文字を含む「止まれ」、「とまれ」及び「徐行」の文字列からなる道路標示を認識する。
これにより、例えば、文字列からなる道路標示の一部にかすれ又は欠損等がある場合であっても、道路標示の検出漏れを抑止する。

第４発明に係る道路標示認識装置は、前記認識手段が前記道路標示を認識した場合、警告を発する手段を備えることを特徴とする。

この道路標示認識装置では、認識手段が道路標示を認識した場合、警告を発する。
これにより、例えば、一時停止を求められるような左右の視認性が劣悪な交差点において、使用者に注意を喚起する。

第５発明に係る道路標示認識装置は、前記認識手段が前記道路標示を認識した場合、前記撮像部（又は第２の撮像部）が撮像した前方の画像を表示する表示部を備えることを特徴とする。

この道路標示認識装置では、認識手段が道路標示を認識した場合、表示部が、撮像部（又は第２の撮像部）が撮像した前方の画像を表示する。
これにより、例えば、一時停止を求められるような左右の視認性が劣悪な交差点において、表示部に表示される画像をテレビ画像、カーナビ画像等の画像から前方カメラからの画像に切り替える。このため、車両の前方から左右の斜め側方に至る視野の視認性が確保される。

本発明によれば、照合手段及び第２の照合手段が、撮像部及び第２の撮像部が撮像した車両の前方及び後方の画像の一部又は全部と予め記憶されたパターンとを照合し、認識手段が、照合された結果に基づいて車両の前方及び後方の道路標示を認識する。
これにより、車両の前方及び後方の画像のうち、少なくとも何れか一方の画像の一部又は全部と予め記憶されたパターンとが一致したときに道路標示を認識する。従って、路面からの太陽光の反射光及び路面上の自車両の影の影響をうけることなく、道路標示を高精度に認識することが可能となる。

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
図１は、本発明に係る道路標示認識装置が搭載された車両を模式的に示す説明図であり、図２は、道路標示認識装置の概略構成を示すブロック図である。図中２は道路標示認識装置であり、道路標示認識装置２は、車両１のフロントグラス上部及びトランクリッド後部に配されて車両１の前方及び後方を視野４０ａ及び視野４０ｂで夫々撮像する前方カメラ４０ｆ及び後方カメラ４０ｒを備える。

前方カメラ４０ｆ及び後方カメラ４０ｒは、ＣＣＤと広角レンズとを有し、広角レンズが集光した光をＣＣＤが電気信号に変換して、所定のフレームレートの画像を生成するようにしてある。この画像には、広角レンズ特有の歪曲収差が含まれている。
尚、ＣＣＤはＣＭＯＳからなる撮像素子でもよく、広角レンズは魚眼レンズでもよい。

前方カメラ４０ｆ及び後方カメラ４０ｒが夫々撮像した画像は、ダッシュボードの内奥部に設けられたＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０に与えられる。ＥＣＵ１０は、前方カメラ４０ｆ及び後方カメラ４０ｒに接続されて、撮像された画像に対し画像処理を行う画像処理部１１を備える。画像処理部１１には、一時的に画像を記憶するためのＲＡＭからなる画像メモリ１２と、画像の補正、画像変換等の処理を行うためのテーブルが記憶されたＲＯＭからなるテーブル用メモリ１３とが接続されている。画像処理部１１の出力は、ダッシュボードの上部に設けられた液晶ディスプレイ２０に接続されている。

ＥＣＵ１０は、また、制御の中枢となるＣＰＵ１４、プログラム等の情報を記憶するＲＯＭ１５、及び一時的に発生した情報を記憶するＲＡＭ１６を備え、これらは互いにバス接続されている。ＣＰＵ１４は、ＲＯＭ１５に予め格納されている制御プログラムに従って、入出力、演算等の処理を実行する。

ＣＰＵ１４には、更に、ダッシュボードの内部に配されて警告音を発するブザー３０が接続されている。
尚、警告のための音声又は光を発するために、ＣＰＵ１４に、音声合成回路及びスピーカ、又は発光素子を夫々接続するようにしてもよい。

画像処理部１１は、ＣＰＵ１４から指示されて、前方カメラ４０ｆ及び後方カメラ４０ｒから夫々与えられた車両１の前方及び後方の画像を一時的に画像メモリ１２に記憶し、テーブル用メモリ１３から読み出した補正テーブルを用いて、記憶された画像に含まれた歪曲収差の補正を行う。画像処理部１１は、補正した車両１の前方及び後方の画像のうち、ＣＰＵ１４の制御によって選択された画像を液晶ディスプレイ２０に与える。

尚、画像処理部１１に、図示しないカーナビゲーション装置及びテレビジョンチューナが接続されている場合は、画像処理部１１が、例えば地図画像、テレビジョン画像、車両１の前方及び後方の画像のうち、ＣＰＵ１４の制御によって選択された画像を液晶ディスプレイ２０に与えるようにしてある。

画像処理部１１は、また、ＣＰＵ１４から指示されて、与えられた画像から車両１の前方及び後方の道路標示４ａ及び４ｂが含まれる部分を抽出し、上述した視点変換を含む所定の変換を行う。ＣＰＵ１４は、画像処理部１１が変換した画像と予め記憶されたパターンとを照合し、道路標示４ａ又は４ｂを認識したときに、ブザー３０に警告音を鳴動させると共に、液晶ディスプレイ２０に車両１の前方の画像を表示させる。
ここで、道路標示とは、路面上に記された交通標識であり、「止まれ」、「とまれ」等の文字列からなるものと、記号からなるものとがある。

図１に示すように、視野４０ｂの俯角は、視野４０ａの俯角より大きくしてあり、後方カメラ４０ｒが撮像した画像は、前方カメラ４０ｆが撮像した画像より車両１の近傍が映り込んで遠近感が強調されたものとなる。ＥＣＵ１０は、前方カメラ４０ｆ及び後方カメラ４０ｒが夫々撮像した画像の一部を、後述する視点変換によって俯瞰方向の画像に変換するようにしている。

図３は、画像処理部１１が車両１の前方及び後方の画像から文字領域を抽出する過程を示す説明図である。画像処理部１１は、以下に説明する画像処理及び画像変換を、ＣＰＵ１４の制御のもとに行う。

ＣＰＵ１４から「文字画像の切出」を指示された場合、画像処理部１１は、指定された画像から図３（ａ）に示すような文字が含まれる部分を探索して切り出す。このとき、車両１の前方及び後方の画像において道路標示が出現する位置は限定されているため、探索する範囲を絞り込むことができる。

ＣＰＵ１４から「視点変換（トップビュー変換）」を指示された場合、画像処理部１１は、上述した文字が含まれる部分の画像を、図３（ｂ）に示すような俯瞰方向の画像に変換する。このとき、画像が切り出された位置によって変換前の文字が変形している度合いが異なるため、画像処理部１１は、変換に用いるパラメータをテーブル用メモリ１３から読み出す。
尚、上述したパラメータは、車両１の前方の画像と後方の画像とで別々に準備して、視点変換の精度を高めるようにしてもよい。

ＣＰＵ１４から「２値化」を指示された場合、画像処理部１１は、文字領域の特定を容易にするために、視点変換した画像の各画素を２値化する（図３（ｂ）参照）。２値化により、道路標示の文字部分及び背景の路面は、夫々白点及び黒点からなる画素の集合となる。

このとき、閾値は、いわゆるモード法（ｘ軸及びｙ軸を夫々濃度値及び画素数とする濃度ヒストグラムにおいて、画像の対象物と背景の夫々に対応した二つの山ができる場合、山の間の谷の位置を閾値として設定する方法）又はＰタイル法（画像内で対象物の占める面積がＰパーセントであることが予めわかっている場合、濃度ヒストグラムにおける濃度値の累積分布が全体のＰパーセントとなる濃度値を閾値とする方法）によって決定する。

ＣＰＵ１４から「文字領域特定」を指示された場合、画像処理部１１は、ｘｙ平面上で２値化した画像を構成する各画素のうち、図３（ｃ）に示すように、白点をｘ軸及びｙ軸に夫々投影したヒストグラム５ｘ、５ｙを生成する。そして、画像処理部１１は、白点が所定範囲内で連結されている部分を文字の構成要素とみなして文字領域５ｃを特定する。このとき、前記所定範囲は、文字の大きさがある程度固定的であることを利用して決定される。

ＣＰＵ１４から「正規化」を指示された場合、画像処理部１１は、文字領域５ｃが特定された画像から、図３（ｄ）に示すように、文字領域に外接する矩形領域５ａを抽出し、更に、文字の大きさ及び形状を一定にするために前記矩形領域５ａの正規化を行う。正規化が必要となるのは、道路標示が路面上に記された時期及び地域により、文字の大きさ及び形状が異なるためである。

図４は、「止まれ」、「とまれ」及び「徐行」の道路標示に含まれる文字のパターンを収納したパターンテーブル３を模式的に示す説明図である。パターンテーブル３の各要素には、文字のパターンとして、文字を２値化した画像そのもの、又は文字の特徴ベクトルを収納してある。文字の特徴ベクトルは、文字を構成する要素の長さ、大きさ、分起点の位置、及び曲線位置等の特徴を抽出したものである。

上述した画像処理及び画像変換により、画像処理部１１が正規化された矩形領域５ａを抽出した場合、ＣＰＵ１４は、矩形領域５ａの画像と、予めＲＯＭ１５に記憶したパターンテーブル３の要素へのポインタが指し示す内容とを１文字ずつ照合する。そして、照合した結果が一致したとき、ＣＰＵ１４は、一致した文字が含まれる道路標示を認識する。例えば、「ま」が照合されて一致した場合、ＣＰＵ１４は、「止まれ」及び「とまれ」の道路標示を認識する。何れの道路標示を認識した場合であっても、ＣＰＵ１４は、ブザー３０を鳴動させて警告を発すると共に、液晶ディスプレイ２０が表示する画像を、強制的に前方画像に切り替えさせる。

上述した照合のために、次のような判定を行うことが可能である。
（ａ）：矩形領域５ａの画像と、パターンテーブル３の要素へのポインタが指し示す内容とを重ねて比較する（いわゆるテンプレートマッチング法）。
（ｂ）：矩形領域５ａの文字から抽出した特徴ベクトルと、パターンテーブル３の要素へのポインタが指し示す内容のベクトルとを比較する。

図５は、道路標示を認識するＣＰＵ１４の処理手順を示すメインルーチンのフローチャートである。以下の処理は、ＲＡＭ１６にロードした制御プログラムに従って、ＥＣＵ１０のＣＰＵ１４により実行される。ＣＰＵ１４は、電源が投入されて初期化処理を終えた後に、以下の処理を随時スタートさせる。

ＣＰＵ１４は、画像処理部１１に対し、前方カメラ４０ｆが撮像した画像のフレームの１つを特定させる（ステップＳ１１）。次いで、ＣＰＵ１４は、文字領域抽出に係るサブルーチンを呼び出して実行する（ステップＳ１２）。更に、ＣＰＵ１４は、文字照合に係るサブルーチンを呼び出して実行する（ステップＳ１３）。

その後、ＣＰＵ１４は、文字照合に係るサブルーチンからリターンしたときの結果より、パターンが一致したか否かを判定する（ステップＳ１４）。一致したと判定した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１４は、ブザー３０を鳴動させる（ステップＳ１５）と共に、画像処理部１１に対して、液晶ディスプレイ２０に表示させる画像を車両１の前方の画像に切り替えさせる（ステップＳ１６）。そして、ＣＰＵ１４は、メインルーチンの処理を終了する。

パターンが一致しないと判定した場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、ＣＰＵ１４は、画像処理部１１に対し、後方カメラ４０ｒが撮像した画像のフレームの１つを特定させる（ステップＳ１７）。次いで、ＣＰＵ１４は、文字領域抽出に係るサブルーチンを呼び出して実行する（ステップＳ１８）。更に、ＣＰＵ１４は、文字照合に係るサブルーチンを呼び出して実行する（ステップＳ１９）。

その後、ＣＰＵ１４は、文字照合に係るサブルーチンからリターンしたときの結果より、パターンが一致したか否かを判定する（ステップＳ２０）。一致したと判定した場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１４は、ブザー３０を鳴動させるために処理をステップＳ１５に戻す。パターンが一致しないと判定した場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、ＣＰＵ１４は、メインルーチンの処理を終了する。

図６は、文字領域抽出のサブルーチンに係るＣＰＵ１４の処理手順を示すフローチャートである。
ＣＰＵ１４は、メインルーチンから呼び出された場合、画像処理部１１に対して「文字画像の切出」を指示し（ステップＳ３１）、画像処理部１１の処理が完了するまで待機する（ステップＳ３２：ＮＯ）。処理が完了した場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１４は、画像処理部１１に対して「視点変換」を指示し（ステップＳ３３）、画像処理部１１の処理が完了するまで待機する（ステップＳ３４：ＮＯ）。

処理が完了した場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１４は、画像処理部１１に対して「２値化」を指示し（ステップＳ３５）、画像処理部１１の処理が完了するまで待機する（ステップＳ３６：ＮＯ）。処理が完了した場合（ステップＳ３６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１４は、画像処理部１１に対して「文字領域特定」を指示し（ステップＳ３７）、画像処理部１１の処理が完了するまで待機する（ステップＳ３８：ＮＯ）。

処理が完了した場合（ステップＳ３８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１４は、画像処理部１１に対して「正規化」を指示し（ステップＳ３９）、画像処理部１１の処理が完了するまで待機する（ステップＳ４０：ＮＯ）。処理が完了した場合（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１４は、サブルーチンの処理を終了してリターンする。

図７は、文字照合のサブルーチンに係るＣＰＵ１４の処理手順を示すフローチャートである。
ＣＰＵ１４は、メインルーチンから呼び出された場合、画像処理部１１が抽出した矩形領域５ａに含まれる文字の特徴ベクトルを抽出する（ステップＳ６１）。そして、ＣＰＵ１４は、パターンテーブル３の要素へのポインタが、パターンテーブル３の先頭を指し示すように設定する（ステップＳ６２）。

その後、ＣＰＵ１４は、ポインタが指し示す要素から、文字のパターンである特徴ベクトルを読み出し（ステップＳ６３）、読み出した特徴ベクトルと、ステップＳ６１で抽出した特徴ベクトルとを照合する（ステップＳ６４）。特徴ベクトル同士をパターンとして照合した結果が一致した場合（ステップＳ６５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１４は、サブルーチンの処理を終了してリターンする。

パターンとして照合した結果が一致しなかった場合（ステップＳ６５：ＮＯ）、ＣＰＵ１４は、パターンテーブル３の要素へのポインタがパターンテーブル３の末尾の要素を指し示しているか否かを判定する（ステップＳ６６）。パターンテーブル３の末尾を指し示すと判定した場合（ステップＳ６６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１４は、サブルーチンの処理を終了してリターンする。

パターンテーブル３の末尾を指し示していないと判定した場合（ステップＳ６６：ＮＯ）、ＣＰＵ１４は、ポインタを１つ進め（ステップＳ６７）、次の要素から特徴ベクトルを読み出すために処理をステップＳ６３に戻す。

以上のように、本実施の形態によれば、前方カメラ及び後方カメラが、車両の前方及び後方の画像を夫々撮像し、ＣＰＵが、撮像された夫々の画像の一部である特徴ベクトルと、予めテーブルに収納されたパターンである特徴ベクトルとを照合する。そして、特徴ベクトル同士をパターンとして照合した結果が一致した場合、ＣＰＵが、車両の前方又は後方の道路標示を認識する。
これにより、車両の前方及び後方の画像のうち、少なくとも何れか一方の画像の一部と、テーブルに予め記憶されたパターンとが一致したときに道路標示を認識する。従って、路面からの太陽光の反射光及び路面上の自車両の影の影響をうけることなく、道路標示を高精度に認識することが可能となる。

また、テーブルに予め記憶されたパターンに「止まれ」、「とまれ」及び「徐行」の文字列を含めてある。
これにより、「止まれ」、「とまれ」及び「徐行」の文字列からなる道路標示が認識される。

更にまた、ＣＰＵが、車両の前方又は後方の画像から抽出された特徴ベクトルと予め記憶された文字列の特徴ベクトルとを１文字ずつ照合する。１文字を照合した結果が一致した場合、ＣＰＵが、前記１文字を含む「止まれ」、「とまれ」及び「徐行」の文字列からなる道路標示を認識する。
これにより、例えば、文字列からなる道路標示の一部にかすれ又は欠損等がある場合であっても、道路標示の検出漏れを抑止する。

更にまた、ＣＰＵが道路標示認識した場合、ブザーが警告音を発する。
これにより、例えば、一時停止を求められるような左右の視認性が劣悪な交差点において、使用者に注意を喚起する

更にまた、ＣＰＵが道路標示認識した場合、液晶ディスプレイが、前方カメラが撮像した前方の画像を表示する。
これにより、例えば、一時停止を求められるような左右の視認性が劣悪な交差点において、液晶ディスプレイに表示される画像をテレビ画像、カーナビ画像等の画像から前方カメラからの画像に切り替える。このため、車両の前方から左右の斜め側方に至る視野の視認性が確保される。

尚、本実施の形態にあっては、矩形領域５ａから特徴ベクトルを抽出し、パターンテーブル３に収納された特徴ベクトルと照合しているが、これに限定されるものではない。例えば、上述したテンプレートマッチング法により文字のパターンを照合するときは、ステップＳ６１の処理をスキップし、矩形領域５ａの画像又は前方若しくは後方の画像全体と、パターンテーブル３に収納されたパターンとしての画像とを直接照合するようにしてもよい。

本発明に係る道路標示認識装置が搭載された車両を模式的に示す説明図である。 道路標示認識装置の概略構成を示すブロック図である。 画像処理部が車両の前方及び後方の画像から文字領域を抽出する過程を示す説明図である。 「止まれ」、「とまれ」及び「徐行」の道路標示に含まれる文字のパターンを収納したテーブルを模式的に示す説明図である。 道路標示を認識するＣＰＵの処理手順を示すメインルーチンのフローチャートである。 文字領域抽出のサブルーチンに係るＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。 文字照合のサブルーチンに係るＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 車両
２ 道路標示認識装置
３ パターンテーブル
４ａ、４ｂ 道路標示
１０ ＥＣＵ
１１ 画像処理部
１４ ＣＰＵ（照合手段、第２の照合手段、認識手段、第２の認識手段）
１５ ＲＯＭ
１６ ＲＡＭ
２０ 液晶ディスプレイ（表示部）
３０ ブザー（報知する手段）
４０ａ、４０ｂ 視野
４０ｆ 前方カメラ（撮像部）
４０ｒ 後方カメラ（第２の撮像部）

Claims (5)

1. 車両に搭載されて該車両の前方（又は後方）を撮像する撮像部と、該撮像部が撮像した前方（又は後方）の画像の一部又は全部、及び予め記憶されたパターンを照合する照合手段と、該照合手段が照合した結果に基づいて前記車両の前方（又は後方）の道路標示を認識する認識手段とを備える道路標示認識装置において、
   前記車両の後方（又は前方）を撮像する第２の撮像部と、
   該第２の撮像部が撮像した後方（又は前方）の画像の一部又は全部、及び前記パターンを照合する第２の照合手段とを備え、
   前記認識手段は、前記第２の照合手段が照合した結果に基づいて前記車両の後方（又は前方）の道路標示を認識するように構成してあること
   を特徴とする道路標示認識装置。
2. 前記パターンは、「止まれ」、「とまれ」及び「徐行」の文字列を含むように構成してあること
   を特徴とする請求項１に記載の道路標示認識装置。
3. 前記照合手段及び第２の照合手段は、前記文字列を１文字ずつ照合するように構成してあり、
   前記照合手段又は第２の照合手段が１文字を照合した結果が一致した場合、前記認識手段が、前記１文字を含む前記文字列からなる道路標示を認識するように構成してあること
   を特徴とする請求項２に記載の道路標示認識装置。
4. 前記認識手段が前記道路標示を認識した場合、警告を発する手段を備えることを特徴とする請求項１から３までの何れか１項に記載の道路標示認識装置。
5. 前記認識手段が前記道路標示を認識した場合、前記撮像部（又は第２の撮像部）が撮像した前方の画像を表示する表示部を備えることを特徴とする請求項１から４までの何れか１項に記載の道路標示認識装置。

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