JP2010018205A - 駐車を支援するための装置 - Google Patents
駐車を支援するための装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010018205A JP2010018205A JP2008181833A JP2008181833A JP2010018205A JP 2010018205 A JP2010018205 A JP 2010018205A JP 2008181833 A JP2008181833 A JP 2008181833A JP 2008181833 A JP2008181833 A JP 2008181833A JP 2010018205 A JP2010018205 A JP 2010018205A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- distance
- license plate
- parking
- center
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【課題】駐車可能領域が存在するかどうかを判断する。
【解決手段】車両を駐車させるための駐車可能領域の有無を判断するための装置は、該車両の前方を撮像する撮像手段備え、撮像された画像から、駐車している少なくとも第1の車両のナンバープレートおよび第2の車両のナンバープレートを認識する。認識された第1の車両のナンバープレートおよび第2の車両のナンバープレートに基づいて、該第1の車両と該第2の車両の間の距離を算出する。該算出された距離に基づいて、該第1の車両と該第2の車両との間に駐車可能領域が存在するかどうかを判断する。
【選択図】図6
【解決手段】車両を駐車させるための駐車可能領域の有無を判断するための装置は、該車両の前方を撮像する撮像手段備え、撮像された画像から、駐車している少なくとも第1の車両のナンバープレートおよび第2の車両のナンバープレートを認識する。認識された第1の車両のナンバープレートおよび第2の車両のナンバープレートに基づいて、該第1の車両と該第2の車両の間の距離を算出する。該算出された距離に基づいて、該第1の車両と該第2の車両との間に駐車可能領域が存在するかどうかを判断する。
【選択図】図6
Description
この発明は、駐車を支援するための装置に関し、より具体的には、車両が駐車することのできる駐車可能領域が存在するかどうかを判断するための装置に関する。
下記の特許文献1には、ミリ波レーダを用いて、駐車することができる駐車スペースを探知する手法が記載されている。
特開2003−344533号公報
空いている駐車スペースを探索するためには、各駐車スペース内に車両が存在しているかどうかの判断が必要となる。上記の技術では、ミリ波レーダを用いてこの判断を行っている。しかしながら、ミリ波レーダでは、車両の形状を認識することは困難である。また、ミリ波レーダでは、車両とその他の物体(柱、壁など)との区別がつかないので、誤った場所を駐車スペースと判断するおそれがある。
さらに、レーザレーダを用いることも考えられるが、レーザレーダの場合でも、ミリ波レーダと同様に、車両とその他の物体との区別をつけるのが困難であるので、誤った場所を駐車スペースと判断するおそれがある。さらに、レーザレーダの取り付け高さ近傍の車両の形状については認識することができるが、それよりも車高の高い車や、車体の色が暗い車に対しては、レーザの反射が少ないので、車両の形状認識が困難となる。
したがって、本願発明の一つの目的は、車両の形状認識を利用し、車両と他の物体とをより的確に区別して、駐車することのできる領域が存在しているかどうかを判断することのできる装置を提供することである。
この発明の一つの側面によると、車両を駐車させることができる駐車可能領域が存在するかどうかを判断するための装置は、車両の前方を撮像する撮像手段と、撮像された画像から、駐車している第1の車両のナンバープレートおよび駐車している第2の車両のナンバープレートを認識する認識手段と、認識された第1の車両のナンバープレートおよび第2の車両のナンバープレートに基づいて、第1の車両の車幅方向における中心および第2の車両の車幅方向における中心の間の距離を算出する算出手段と、該算出された距離に基づいて、該第1の車両と該第2の車両との間に駐車可能領域が存在するかどうかを判断する判断手段と、を備える。
ナンバープレートは、すべての車両のほぼ中央に取り付けられている。したがって、ナンバープレートを認識することにより、駐車している車両間の距離を求めることができる。ナンバープレートを用いて、2つの車両に挟まれた間の領域が空いているかどうかを判断するので、駐車すべきでない領域を誤って駐車可能領域と判断するのを防止することができる。
この発明の一実施形態によると、上記の算出手段は、第1の車両および第2の車両について、ナンバープレートの車幅方向における中心を検出することにより、該第1および第2の車両の車幅方向における中心を算出する。こうして、ナンバープレートを用いて、車両の車幅方向の中心を求めることができるので、駐車している車両間の距離を、より正確に求めることができる。
この発明の一実施形態によると、上記の認識手段は、さらに、撮像された画像における所定の処理領域を調べることにより、第1および第2の車両のナンバープレートを認識する。
ナンバープレートは、車両のほぼ決められた位置に取り付けられているので、大抵の場合において、撮像画像における所定の処理領域を調べることにより、ナンバープレートを認識することができる。ナンバープレートを認識するのに所定の処理領域を調べればよいので、画像処理の負荷を低減させることができる。
この発明の一実施形態によると、上記の撮像手段は、少なくとも2つの撮像装置を備えており、上記の算出手段は、該2つの撮像装置によってそれぞれ撮像された2つの撮像画像に基づいて算出される、第1の車両および第2の車両のナンバープレートまでの距離値に基づいて、該第1の車両の車幅方向における中心と該第2の車両の車幅方向における中心の間の距離を算出する。こうして、2つの撮像装置を用いることにより、車両間に駐車可能な領域が存在するかどうかを判断することができる。
本発明のその他の特徴及び利点については、以下の詳細な説明から明らかである。
次に図面を参照してこの発明の実施の形態を説明する。図1は、この発明の一実施形態に従う、車両に搭載され、該車両が駐車することのできる駐車可能領域が存在するかどうかを判断するための装置のブロック図である。
この車両には、少なくとも2つの撮像装置10aおよび10bが、車両の前方を撮像するよう取り付けられている。たとえば、一方の撮像装置10aは、車両のルームミラー周辺に取り付けられ、他方の撮像装置10bは、車両の先頭に向かって左側のドラミラー周辺に取り付けられる。これらの撮像装置は、たとえば、CMOSカメラおよびCCDカメラによって実現されることができる。
制御部12は、車両に搭載された電子制御ユニット(ECU)において実現されることができる。ECUは、中央処理装置(CPU)およびメモリを備えるコンピュータである。制御部12は、ナンバープレート認識部21、車両中心算出部22、車両間隔算出部23および判定部24を備える。また、制御部12は、距離値算出部25を備える。制御部12は、詳細は後述されるように、撮像装置10aおよび10bによって撮像された画像に基づいて、駐車可能領域(すなわち、空いている駐車スペース)があるかどうかを判断する。一実施形態では、制御部12は、車両誘導部27を備えることができる。車両誘導部27は、詳細は後述されるように、空いていると判断された駐車スペースに車両を誘導するための処理を実行する。
表示装置14は、撮像装置10aおよび10bによって撮像された画像を画面上に表示することができる。また、表示装置14は、判定部24の判定結果を画面上に表示する。操作部16は、乗員が操作することのできる任意の手段により実現されることができ、一実施形態では、表示装置14のディスプレイ画面の表面に重ね合わせるよう配置されたタッチパネルから構成される。
以下、制御部12の処理内容について説明する。
ナンバープレート認識部21は、撮像装置10aおよび10bのいずれか一方から得られた撮像画像(以下では、撮像装置10aの撮像画像を用いる)を受け取り、該撮像画像において撮像されている車両のナンバープレートを認識する。
ここで図2を参照すると、自車両30が(a)のような場所に位置しているときに該車両30の撮像装置10aによって撮像された画像の一例が(b)に示されている。車両30の進行方向に向かって左側には駐車スペースが並んでおり、駐車スペースP1〜P4のそれぞれには、第1の車両V1、第2の車両V2、第3の車両V3および第4の車両V4が駐車している。第2の車両V2および第4の車両V4は、第1の車両V1および第3の車両V3とは反対の向きに駐車しており、車両の後部が撮像されている。駐車スペースP2とP3の間の駐車スペースPxは、空いており、車両が存在していない。車両30が存在する道路31とこれらの駐車スペースとの間には、境界線として白線33が路面上に描画されている。
ナンバープレート認識部21は、(b)のような撮像画像において、第1〜第4の車両V1〜V4のナンバープレートを認識する。
好ましくは、(b)に示すように、撮像画像内に所定の処理領域37を設定し、該処理領域37に対してナンバープレートの認識処理を実行する。こうすることにより、画像処理の対象となる領域が制限されるので、画像処理の計算上の負荷を低減することができる。
撮像装置10aからナンバープレートまでの距離に応じて、撮像画像においてナンバープレートが撮像される領域は変化する。この実施例では、該距離が所定値であることを前提に、処理領域37を予め設定する。(b)に示すように、撮像画像の左下に原点Oを設定してXおよびY軸を定めると、この実施例では、処理領域37は、(0,Yp1)、(0,Yp2)、(Xq,Yq1)および(Xq,Yq2)の座標により囲まれた領域として予め設定される。撮像画像は遠近感を有しているので、Yp1とYp2の間の差と、Yq1およびYq2の間の差とは異なっているが、Yp1とYp2の間の差に対応する路面からの実際の高さの範囲と、Yq1およびYq2の間の差に対応する路面からの実際の高さの範囲は同じである。該実際の高さの範囲をどの程度の大きさにするかについては、路面からの、ナンバープレートの取り付け高さに依存して予め決めることができる。
ここで(c)を参照すると、或る車両40が、路面41上に停車しており、車両40には、ナンバープレート43が取り付けられている。該ナンバープレート43が取り付けられる地上からの高さは、所定範囲内に収まっており、予め設定されることができる。ここでは、該所定範囲を、高さh1から高さh2の範囲として表している。
ナンバープレートは、車両の前部だけでなく後部にも取り付けられているので、前部のナンバープレートだけでなく、後部のナンバープレートの取り付け高さをも包含するよう該所定範囲は定められる。また、想定されるナンバープレートの取り付け高さの上限および下限を含むよう、該所定範囲を設定するのが好ましい。たとえば、車種によって、ナンバープレートの取り付け高さは異なることがあるので、該所定範囲を、任意の車種のナンバープレートに適用可能なように設定することができる。さらに、ナンバープレートの取り付け位置が国ごとに異なることもあるので、該所定範囲を、任意の国のナンバープレートに適用可能なように設定してもよい。
高さh1とh2により規定される該所定範囲に対応するように、処理領域37のYp1およびYp2の座標およびYq1およびYq2の座標は予め設定される。
前述したように、撮像画像においてナンバープレートが撮像される領域は、撮像装置10aからナンバープレートまでの距離に依存して変化する。該距離が小さくなるほど、撮像される領域のY軸方向の幅は大きくなる。したがって、車両30が駐車スペースに近づいた場合に、処理領域37からより確実にナンバープレートを認識することができるように、該処理領域37を設定するのに前提とされる該距離についての前記所定値は設定されるのが好ましい。
ナンバープレート認識部21は、撮像された画像における該処理領域37から、ナンバープレートを認識する。ナンバープレートは、ほぼすべての車両に取り付けられている。また、ナンバープレートは、車両の車幅方向のほぼ中央に取り付けられていることが多く、ナンバープレート上には、図2(c)の符号43で示されるように、一定の配置に従って一定の大きさの文字が並んでいる。したがって、ナンバープレートは認識しやすいという特徴を有する。さらに、ナンバープレートは、車両の前部と後部の両方に設けられているので、車両がどちらの向きに駐車していても認識することができる。したがって、ナンバープレートの認識に基づいて、車両の存在を、より確実に検出することができる。
ナンバープレートの認識には、任意の適切な手法を用いることができる。一例を簡単に説明すると、図2(b)に示す処理領域37に対し、周知の手法でエッジ抽出処理を施す。ナンバープレート上の文字(数字を含む)と、背景や車体との間では、撮像画像上での輝度レベルの変化が大きい。したがって、エッジを抽出することにより、図3(a)の符号47で示すように、ナンバープレートの文字を抽出することができる。
こうしてエッジ抽出された画像を2値化し、該2値化された画像に対して、文字認識のための周知のパターンマッチングを適用する。所定の辞書に格納された文字パターンと、2値化された画像内の文字との間でマッチング処理を施し、ナンバープレートに表示されている文字を認識する。
以上のような認識手法は、たとえば、特開昭63−251898号公報に記載されている。他にも、たとえば特開平7−105340号公報、特開平9−326009号公報、特開平10−275299号公報等に示される手法を適宜採用してよい。
ナンバープレート認識部21は、任意の条件に従って、こうして認識された文字が、ナンバープレートについて予め決められた文字配列に沿ったものであるかどうかを判断し、沿ったものと判断されたならば、ナンバープレートを認識したと判断する。該条件には、文字の大きさ、文字の位置、ナンバープレートの大きさ(幅および(または)高さ)、文字の色、文字の背景の色等の任意の条件を含めることができる。たとえば、認識されたひらがなの1文字(図3(a)では、「あ」)が、認識された4桁の数字(図では、「12−34」)の左側に配列されているかどうか、上段と下段のそれぞれに文字列が配列されているか、等の任意の条件に従って、認識された文字が、所定の文字配列に従っているかどうかを判断することができる。また、認識された文字を囲む領域の大きさが、ナンバープレートの大きさを表しているかどうかを判断したり、認識された文字を構成する画素の色が、ナンバープレートに用いられる色を表しているかどうかを判断したりすることができる。
ナンバープレートは、車両の種類によっては文字の配列が特殊なものとなっている。このような特殊なプレートとして、図3(b)に示されるようなものが考えられる。これらのプレートについても認識可能なようにパターンマッチングを適用することができる。たとえば、特殊なナンバープレート用の辞書を用意して、該辞書内の文字パターンとパターンマッチングすることにより、画像上のナンバープレートを認識することができる。
こうして、図2(b)の撮像画像においては、図2(a)に示す第1〜第4の車両V1〜V4のそれぞれのナンバープレートが認識される。
なお、処理領域37からナンバープレートが認識されなかった場合には、ナンバープレート認識部21は、処理領域37以外の画像領域に対して上記のような認識処理を実行するのがよい。こうして、処理領域37以外の画像領域にナンバープレートが撮像されている場合にも、ナンバープレートを認識することができる。
次に、図1の車両中心算出部22について説明する。車両中心算出部22は、図4に示すように、こうして認識された文字の領域49の中心点Cを求める。中心点Cは、文字領域49の幅Wcおよび高さHcの中心として算出される。具体的には、中心点Cの座標は、((Xc2−Xc1)/2,(Yc2−Yc1)/2)により算出される。ここで、Xc2は、下段に配置された文字列の一番右側の文字(この例では、「4」)の右端のX座標値であり、Xc1は、下段に配置された文字列の一番左側の文字(この例では、「あ」)の左端のX座標値である。Yc2は、上段に配列されている文字列の上端のY座標値である。たとえば、上段に配列されている複数の文字のそれぞれの上端のY座標値を求め、これらのY座標値のうち、最も大きいY座標値をYc2として選択することができる。Yc1は、下段に配列されている文字列の下端のY座標値である。たとえば、下段に配列されている複数の文字のそれぞれの下端のY座標値を求め、これらのY座標値のうち、最も小さいY座標値をYc1として選択することができる。
ナンバープレートは、車両の車幅のほぼ中心に取り付けられているので、該ナンバープレートの中心点Cは、該車両の車幅方向における中心を表していると考えることができる。こうして、図2(b)の撮像画像からは、図2(a)に示す第1〜第4の車両V1〜V4の中心点C1〜C4がそれぞれ算出される。
図1の距離値算出部25は、撮像装置10aおよび10bによりそれぞれ撮像された2つの画像に基づいて、自車両30から、上記算出された中心点Cまでの距離値を算出する。
ここで、図5を参照して、距離値を算出する手法の一例を簡単に述べる。撮像装置10aおよび10bは、それぞれ、二次元に配列された撮像素子アレイ51aおよび51bと、レンズ53aおよび53bを備える。撮像素子は、たとえば、CCD素子またはCMOS素子である。
レンズ53aおよび53bのある平面をXおよびY次元で表し(図2(b)を参照して述べた、撮像画像のXおよびY次元に対応しており、Xは路面に平行な水平方向およびYは路面に垂直な高さ方向に対応する)、該XおよびYに直交する次元をZで表すと、図には、X−Z平面が示されている。
撮像装置10aと10bの間の距離(基線長)が、Bで表されている。撮像素子アレイ51aおよび51bは、それぞれ、レンズ53aおよび53bの焦点距離fに配置されている。レンズ53aおよび53bのあるXY平面からZ方向に距離Lの所にある対象物の像が、撮像素子アレイ51aではレンズ53aの光軸からd1ずれた位置に形成され、撮像素子アレイ51bではレンズ53bの光軸からd2だけずれた位置に形成される。距離Lは、三角測量法の原理により、L=B・f/dで求められる。ここで、dは視差であり、d=d1−d2である。
視差dを求めるために、撮像素子アレイ51aの或るブロックに対し、該ブロックと同じ対象物部分が撮像されている対応ブロックを、周知のブロックマッチングの手法によって、撮像素子アレイ51b上で探索する。ブロックの大きさは任意に設定することができ、たとえば、1画素でもよいし、複数の画素を1つのブロックとしてもよい。一方のブロックの輝度値(たとえば、ブロック中の画素の輝度値を平均したもの)と他方のブロックの輝度値との差の絶対値を求め、これを相関値とする。相関値が最小となるブロックを見つけ、この時の2つのブロック間の距離が、視差dを示す。こうして、ブロックごとに、視差dに基づいて距離値Lを算出することができる。また、対象物の方向θは、この実施形態では、撮像装置10aのレンズ53aの光軸を基準とし、tanθ=d1/fのように表されることができる。
こうして、距離値算出部25は、車両中心算出部22によって算出された中心点Cの位置における画素について、視差値dを算出し、該視差値dに基づいて距離値Lを算出すると共に、該画素の方向θを算出する。図2(b)の撮像画像の場合には、図2(a)に示す第1〜第4の車両V1〜V4の中心点C1〜C4のそれぞれについて、距離値L1〜L4および方向θ1〜θ4が算出される。
次に、図1の車両間隔算出部23は、駐車している車両間の間隔を算出する。この手法を、図6を参照して説明する。図6の上段(a)は、図2(a)と同様の図を示しており、自車両30を上方から見た図である。この図は、図5を参照して説明したX−Z平面に相当し、撮像装置10a(より詳細には、レンズ53a)の位置を基準点Oとしている。撮像装置10aに対する距離はZ方向で表される。図6の下段(b)は、該上段の図に対応して、自車両30を側面から見た図であり、Y−Z平面に相当する。
駐車スペースP1〜P4には、第1〜第4の車両V1〜V4がそれぞれ駐車している。(b)には、処理領域37に対応する撮像領域が、同じ符号37によって示されている。前述したように、処理領域37からナンバープレートが認識されて、第1〜第4の車両V1〜V4の中心点C1〜C4が検出されており、(a)には、これら中心点C1〜C4が示されている。
他方、中心点C1〜C4について、前述したように、撮像装置10aからの距離値および方向が算出されており、これらが、線S1〜S4により表されている。具体的には、図5を参照して説明したように、第1の車両V1の中心点C1は、距離L1および方向θ1であるので、Z座標がL1であり、Z軸に対する角度がθ1の所に位置し、撮像装置10aから中心点C1までの線S1の長さはL1/cosθ1である。同様に、第2の車両V2の中心点C2のZ座標はL2であり、Z軸に対する角度はθ2であり、点C2までの線S2の長さはL2/cosθ2である。第3の車両V3の中心点C3のZ座標はL3であり、Z軸に対する角度はθ3であり、点C3までの線S3の長さはL3/cosθ3である。第4の車両V4の中心点C4のZ座標はL4であり、Z軸に対する角度はθ4であり、点C4までの線S4の長さはL4/cosθ4である。
したがって、線S1と線S2との間の角度θaは、θ1とθ2の差(θ1―θ2)によって算出される。同様に、線S2とS3との間の角度θbは、θ2とθ3の差(θ2―θ3)によって算出される。線S3と線S4との間の角度θcは、θ3とθ4の差(θ3―θ4)によって算出される。
また、第1の車両V1の中心点C1と第2の車両V2の中心点C2とを結ぶ線S12は、該2つの車両間の間隔を表している。線S12の大きさ(距離)を、Kaで表すとする。図から明らかなように、線S1と、線S2と、距離Kaの線S12とにより三角形が構成され、線S1と線S2の間の角度はθaである。したがって、余弦定理により、線S12の大きさKaは、以下のように求められる。
Ka=((L1/cosθ1)2+(L2/cosθ2)2―2・(L1/cosθ1)・(L2/cosθ2)・cosθa)1/2
Ka=((L1/cosθ1)2+(L2/cosθ2)2―2・(L1/cosθ1)・(L2/cosθ2)・cosθa)1/2
同様に、第2の車両V2の中心点C2と第3の車両V3の中心点C3とを結ぶ線S23は、該2つの車両間の間隔Kbを表し、第3の車両V3の点C3と第4の車両V4の中心点C4とを結ぶ線S34は、該2つの車両間の間隔Kcを表しており、以下のように算出されることができる。
Kb=((L2/cosθ2)2+(L3/cosθ3)2―2・(L2/cosθ2)・(L3/cosθ3)・cosθb)1/2
Kc=((L3/cosθ3)2+(L4/cosθ4)2―2・(L3/cosθ3)・(L4/cosθ4)・cosθc)1/2
Kb=((L2/cosθ2)2+(L3/cosθ3)2―2・(L2/cosθ2)・(L3/cosθ3)・cosθb)1/2
Kc=((L3/cosθ3)2+(L4/cosθ4)2―2・(L3/cosθ3)・(L4/cosθ4)・cosθc)1/2
こうして、駐車している車両間の距離(間隔距離と呼ぶ)Ka、KbおよびKcが算出される。
自車両30の車幅は予めわかっており、これをWで表す。図1の判定部24は、以下の1)から3)のいずれかの条件が成立したとき、自車両30を駐車させることのできる駐車可能領域が存在する、と判定する。
1)2×Wよりも大きい間隔距離が算出されたとき。
2)或る間隔距離と、それに隣接する間隔距離との差の絶対値が、Wよりも大きいとき。
3)乗員が設定した所定距離Sよりも大きい間隔距離が算出されたとき。
2)或る間隔距離と、それに隣接する間隔距離との差の絶対値が、Wよりも大きいとき。
3)乗員が設定した所定距離Sよりも大きい間隔距離が算出されたとき。
図6の例で具体的に説明すると、一実施形態では、判定部24は、算出されたそれぞれの間隔距離について、上記の条件1)が成立するかどうかを判断する。そのため、判定部24は、間隔距離Ka、Kb、およびKcのそれぞれと、2×Wとを比較する。Ka<2×W、Kb>2×W、Kc<2×Wであれば、判定部24は、間隔距離Kbについて上記の条件1)が成立したと判断し、第2の車両V2と第3の車両V3との間に、自車両30を駐車させることのできる駐車可能領域があると判定する。
他の実施形態では、判定部24は、算出されたそれぞれの間隔距離について、上記の条件2)が成立するかどうかを判断する。そのため、判定部24は、間隔距離Kaと、該Kaに隣接する間隔距離Kbとの差の絶対値|Ka−Kb|を算出し、これと、車幅Wとを比較する。同様に、間隔距離Kbと、該Kbに隣接する間隔距離Kcとの差の絶対値|Kb−Kc|を算出し、これと、車幅Wとを比較する。結果として、|Ka−Kb|>W、|Kb−Kc|>Wであれば、間隔距離Kbについて上記の条件2)が成立したと判断する。したがって、判定部24は、第2の車両V2と第3の車両V3との間に、自車両30が駐車することのできる駐車可能領域があると判定する。
なお、この例では、KaとKbの差だけでなく、KbとKcの差についても条件2)が成立するので、Kbが、駐車可能領域を示すと判断することができる。仮に、Kaが駐車可能領域に対応し、KbおよびKcが駐車可能領域に対応しない場合には、KaとKbの差については、|Ka−Kb|>Wとなるので条件2)が成立するが、KbとKcの差については、|Kb−Kc|<Wとなり、条件2)は成立しない。この場合、条件2)が成立したKaとKbのうち、より大きい値を持つ間隔距離(ここでは、Ka)を選択することにより、第1の車両と第2の車両との間に、自車両30が駐車することのできる駐車可能領域があると判定することができる。
さらに他の実施形態では、判定部24は、算出されたそれぞれの間隔距離について、上記の条件3)が成立するかどうかを判断する。そのため、判定部24は、間隔距離Ka、Kb、およびKcのそれぞれと、乗員によって設定されてメモリに記憶されている所定距離Sとを比較する。結果として、Ka<S、Kb>S、Kc<Sとなれば、判定部24は、間隔距離Kbについて上記の条件3)が成立したと判断し、第2の車両V2と第3の車両V3との間に、自車両30が駐車することのできる駐車可能領域があると判定する。
ここで、所定距離Sは、図1に示す操作部16を介して乗員により任意のタイミングで任意の値に設定(変更)されることができる。たとえば、ナビゲーションシステムのタッチパネルや、インスツルメントパネルに設けられたスイッチを介して、所定距離Sを設定することができる。所定距離Sは、駐車可能領域の入口の幅を判断するためのものであるから、好ましくは、自車両30の車幅Wより大きく、車幅W×2程度の値に設定される。乗員により、所定距離Sが不適切な値(たとえば、W×2により算出される値から所定値以上離れた値)に設定された場合には、不適切な値であることを乗員に知らせたり、設定された値を取り消したりするよう、制御部12を構成してもよい。
こうして、判定部24により、第2の車両V2と第3の車両V3との間にある駐車スペースPxが、空いている駐車スペースであり、自車両30が駐車可能な領域であると判断される。
判定部24は、上記の条件1)〜3)のいずれかについてのみ判定を行うよう構成されてもよい。代替的に、すべての条件1)〜3)について調べ、これらの条件のうちのいずれかまたはすべてが成立した場合に、駐車可能領域が存在すると判断してもよい。
判定部24は、駐車可能領域すなわち空いていると判断した駐車スペースPxを、表示装置14の画面上に表示することができる。この表示の一例を、図7に示す。図2(a)と同じ撮像画像上に領域71が表示されており、これが、駐車可能領域と判断された領域を示している。図に示すように、駐車可能領域は、駐車スペースPxの入口を含むよう表示されることができる。こうして、運転者は、空いている駐車スペースがどこに存在するのかを、より明確に知ることができる。また、表示は、自車両30が駐車スペースPxに到達する前に行われるのが好ましい。これにより、運転者に、空いている駐車スペースの存在を事前に知らせることができる。表示と共に、または表示に代えて、音声によって、空いている駐車スペースの存在を運転者に知らせるようにしてもよい。
上記の制御部12による処理は、車両30が、図2(a)のような位置に停止している場合でも行うことができるし、また、車両30が、空いている駐車スペースに向かって走行している間に行ってもよい。制御部12による処理を、車両に設けられた所定のスイッチを乗員が操作することに応じて開始してもよい。制御部12による処理は、所定の時間間隔で行われることができる。たとえば、所定の時間間隔で、撮像装置によって撮像された画像を取得して、駐車可能領域があるかどうかを判断する。
こうして、制御部12によって、駐車可能領域の有無が自動的に判断されるので、運転者は、車両の周囲に対する安全確認に意識を集中させながら、空いている駐車スペースを見つけることができる。また、本願発明のこのような手法によれば、撮像画像から、駐車している車両をより確実に検出し、駐車している車両間において、自車両が駐車することのできる駐車可能領域を見つけるので、駐車すべきでない場所を誤って駐車可能領域と判断するのを防止することができる。
駐車可能領域が存在するとの判断に応じて、様々な駐車支援の形態を実現することができる。たとえば、駐車可能領域まで車両30を誘導するための経路を表示装置14上に表示するようにしてもよい。また、撮像装置によって、該経路上で障害物が検出されたならば、その旨を運転者に知らせたり、表示装置14上に表示するようにしてもよい。さらに、駐車可能領域まで車両30を自動的に誘導するようにしてもよい。
この実施形態では、駐車支援の一形態として、図1に示すように車両誘導部27が設けられ、駐車可能領域まで車両30を自動的に誘導する。該自動誘導を実現するため、駐車可能領域と判断された駐車スペースPxの位置を表す基準点として、図6(a)に示すように、駐車スペースPxの入口の一端に対応する点R1が検出される。たとえば、中心点C2から、約(Kb/4)だけ中心点C3に向かって進んだ所を、基準点R1の位置として算出することができる。代替的に、基準点として、入口の他方の端に対応する点R2を用いてもよい。たとえば、中心点C2から、約(Kb・3/4)だけ中心点C3に向かって進んだ所を、基準点R2の位置として算出することができる。基準点R1(またはR2)の位置は、判定部24によって算出されてメモリに記憶されることができる。
車両誘導部27は、車両のステアリングホイールを自動的に操舵する自動操舵制御により、該駐車スペースPxに車両を自動的に誘導する。ここで、図8を参照して、該車両誘導の手法の一例を説明する。(a)には、駐車スペースPxに、車両30を自動で誘導する手法を示している。駐車スペースPxの入口の一端に対応する基準点R1の位置は、前述したように算出されている。
(a)の位置A1からA3は、駐車スペースPxの位置(ここでは、基準点R1により表される)に対して最適な位置として決められており、これら最適な位置に従って、(b)のような移動軌跡が予めメモリに記憶されている。該移動軌跡は、車両の移動距離に対する操舵輪(前輪)の転舵角を示している。したがって、(a)のように最適なスタート位置A1に車両30が位置していれば、車両誘導部27は、(b)のように設定された移動軌跡に従って該車両30の転舵角を制御することにより、最適な位置A3に車両を駐車させることができる。ここで、移動軌跡は、経路101に相当する距離aの前進直進部、距離bの右保舵部(右に転舵した状態を保持して走行)、および距離cの前進直進部と、経路102に相当する距離dの左保舵部(左に転舵した状態を保持して走行)および距離eの後進直進部とから成っている。
車両誘導部27は、今回検出された基準点R1に対する車両30の現在位置と、該基準点R1に対して決定される最適スタート位置A1との間の差に応じて、(b)の移動軌跡を修正し、該修正した移動軌跡に従って車両30を最適折り返し位置A2まで誘導し、その後、駐車スペースPxに誘導することができる。たとえば、車両30の位置が、最適スタート位置A1よりも前方にΔaだけずれているならば、移動軌跡の前進直進部aをΔaだけ短縮すればよく、後方にΔaだけずれているならば、該前進直進部aをΔaだけ延長すればよい。また、車両30の位置が、最適スタート位置A1より右にΔeだけずれているならば、移動軌跡の後進直進部eをΔeだけ延長すればよく、左にΔeだけずれているならば、該後進直進部eをΔeだけ短縮すればよい。
さらに、最適スタート位置A1において、車両30が駐車スペースPxに対して傾いている場合が起こりうる。この場合、駐車スペースPxの入口の両端に対応する点R1およびR2を用い、今回検出された基準点R1とR2を結ぶ線の、車両30の車両長方向の中心軸に対する傾きθxを算出する。そして、車両30が、駐車スペースPxに対して左に(半時計方向に)θxだけ傾いている場合には、車両の右旋回量が角度θxだけ増加するように、(b)に示す右保舵部bをΔbだけ延長することにより、移動軌跡を修正すればよい。角度θxだけ右に傾いている場合には、右保舵部bをΔbだけ短縮すればよい。
以上のような修正手法および自動操舵手法については、たとえば特開2001−18821号公報に詳細が記載されている。当然ながら、車両30が、最適スタート位置A1に対して複数の方向にずれている場合には、それぞれの方向についての上記修正を組み合わせればよい。
上記の実施例では、前進および後進の両方を自動操舵制御によって実現する形態について説明したが、折り返し位置までの前進のみを自動操舵制御で行い、折り返し位置からの後進を、運転者が操舵するようにしてもよい。この場合、折り返し位置において、所定の転舵角(たとえば、左の限界転舵角)を実現するようステアリングホイールを運転者が保持することにより、該折り返し位置A2から目標駐車位置A3まで、所望の移動軌跡に沿って車両を誘導することができる。このような自動操舵の手法は、たとえば、特開2003−54437号公報に記載されている。
上記実施形態では、車両の左側にある駐車スペースに後進しながら駐車する形態(バック駐車/左モード)について説明したが、車両の右側にある駐車スペースに後進しながら駐車する形態(バック駐車/右モード)についても、本願発明は同様に適用可能である。この場合、一対の撮像装置は、車両のルームミラーと、たとえば右側のドアミラーとに設けるようにしてもよい。前述したのと同様の手法で、撮像画像からナンバープレートを認識することにより、駐車している車両の中心点の位置を算出し、駐車している車両間の距離を算出する。該算出された距離に基づいて、駐車可能領域が存在するかどうかを判断する。駐車可能領域が存在すると判断されたならば、車両誘導部27は、図8を参照して説明したのと同様の手法で、駐車可能領域と判断された駐車スペースの基準点R1と現在の自車両30の位置に基づいて移動軌跡を修正し、該修正した移動軌跡に従って、該駐車スペースに車両30を誘導する。
車両誘導部27による車両誘導処理の開始タイミングは、適切な任意のタイミングに設定されることができる。一実施形態では、判定部24による駐車可能領域が存在するとの判断に連動させて、車両誘導処理を起動することができる。たとえば、駐車可能領域が存在すると判断されたことに応じて、運転者がステアリングホイールの操舵を行うモードから、車両誘導部27が自動的にステアリングホイールの操舵を行う自動操舵制御に自動的に切り換えるようにしてもよい。切り換える際には、運転者にその旨が通知されるようするのがよい。代替的に、空きと判断された後に、車両に設けられた所定のスイッチが乗員によって操作されたならば、自動操舵制御に切り換えるようにしてもよい。
以上の実施例では、図1に示すような装置が自車両に搭載された形態に基づいて説明しているが、本願発明は、このような形態に限定されない。撮像装置を、たとえば駐車場や道路等の何らかの設備に固定し、制御部12は、該撮像装置によって撮像された画像を取り込んで処理するコンピュータであることができる。こうして、コンピュータは、上記のような手法に従い、撮像装置によって撮像された画像に基づいて、駐車可能領域が存在するかどうかを判断することができる。
以上のように、この発明の特定の実施形態について説明したが、本願発明は、これら実施形態に限定されるものではない。
10a、10b 撮像装置
12 制御部
21 ナンバープレート認識部
22 車両中心算出部
23 車両間隔算出部
24 判定部
25 距離値算出部
12 制御部
21 ナンバープレート認識部
22 車両中心算出部
23 車両間隔算出部
24 判定部
25 距離値算出部
Claims (4)
- 車両を駐車させることができる駐車可能領域が存在するかどうかを判断するための装置であって、
前記車両の前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像された画像から、駐車している第1の車両のナンバープレートおよび駐車している第2の車両のナンバープレートを認識する認識手段と、
前記認識された第1の車両のナンバープレートおよび第2の車両のナンバープレートに基づいて、前記第1の車両の車幅方向における中心および前記第2の車両の車幅方向における中心の間の距離を算出する算出手段と、
前記算出された距離に基づいて、該第1の車両と該第2の車両との間に前記駐車可能領域が存在するかどうかを判断する判断手段と、
を備える、装置。 - 前記算出手段は、前記第1の車両および前記第2の車両について、前記ナンバープレートの車幅方向における中心を検出することにより、該第1および第2の車両の車幅方向における中心を算出する、
請求項1に記載の装置。 - 前記認識手段は、前記撮像された画像における所定の処理領域を調べることにより、前記第1および第2の車両の前記ナンバープレートを認識する、
請求項1または2に記載の装置。 - 前記撮像手段は、少なくとも2つの撮像装置を備えており、
前記算出手段は、該2つの撮像装置によってそれぞれ撮像された2つの撮像画像に基づいて算出される、前記第1の車両および第2の車両の前記ナンバープレートまでの距離値に基づいて、該第1の車両の車幅方向における中心と該第2の車両の車幅方向における中心の間の距離を算出する、
請求項1から3のいずれかに記載の装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008181833A JP2010018205A (ja) | 2008-07-11 | 2008-07-11 | 駐車を支援するための装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008181833A JP2010018205A (ja) | 2008-07-11 | 2008-07-11 | 駐車を支援するための装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010018205A true JP2010018205A (ja) | 2010-01-28 |
Family
ID=41703530
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008181833A Pending JP2010018205A (ja) | 2008-07-11 | 2008-07-11 | 駐車を支援するための装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010018205A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012002584A (ja) * | 2010-06-15 | 2012-01-05 | Yokosuka Telecom Research Park:Kk | 測位装置及び測位方法 |
JP2013193527A (ja) * | 2012-03-16 | 2013-09-30 | Denso Corp | 駐車支援装置 |
JP2015079470A (ja) * | 2013-10-18 | 2015-04-23 | 本田技研工業株式会社 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
WO2016002405A1 (ja) * | 2014-07-04 | 2016-01-07 | クラリオン株式会社 | 駐車枠認識装置 |
-
2008
- 2008-07-11 JP JP2008181833A patent/JP2010018205A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012002584A (ja) * | 2010-06-15 | 2012-01-05 | Yokosuka Telecom Research Park:Kk | 測位装置及び測位方法 |
JP2013193527A (ja) * | 2012-03-16 | 2013-09-30 | Denso Corp | 駐車支援装置 |
JP2015079470A (ja) * | 2013-10-18 | 2015-04-23 | 本田技研工業株式会社 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
WO2016002405A1 (ja) * | 2014-07-04 | 2016-01-07 | クラリオン株式会社 | 駐車枠認識装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3945467B2 (ja) | 車両後退支援装置および方法 | |
JP4604703B2 (ja) | 駐車補助装置 | |
JP5182545B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
EP3357793B1 (en) | Parking assist apparatus | |
KR102062923B1 (ko) | 주차지원시스템 | |
EP3290301B1 (en) | Parking assist device | |
JP5380941B2 (ja) | 駐車支援装置及び方法 | |
US20080140286A1 (en) | Parking Trace Recognition Apparatus and Automatic Parking System | |
JP6642906B2 (ja) | 駐車位置検出システム及びそれを用いた自動駐車システム | |
JP2003291759A (ja) | 駐車運転支援装置 | |
KR20110026469A (ko) | 주차 지원 장치 및 주차 지원 방법 | |
JP6467310B2 (ja) | 駐車誘導装置 | |
JP6778620B2 (ja) | 区画線検出装置、区画線検出システム、及び区画線検出方法 | |
JP2020068515A (ja) | 画像処理装置 | |
JP5009205B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP4997183B2 (ja) | 駐車を支援するための装置 | |
JP2010018205A (ja) | 駐車を支援するための装置 | |
CN111191497B (zh) | 图像处理装置及图像处理方法 | |
JPH10244890A (ja) | 自動駐車装置 | |
JP2010019752A (ja) | 車両の車幅を推定するための装置 | |
JP5017191B2 (ja) | 駐車を支援するための装置 | |
JP4997191B2 (ja) | 駐車を支援するための装置 | |
JP2009071659A (ja) | 駐車支援装置 | |
EP3731138A1 (en) | Image processing device and image processing method | |
JP6824759B2 (ja) | 区画線検出装置、区画線検出システム、及び区画線検出方法 |