JP2010012825A - Travel operating device of working machine - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a travel operating device of a working machine, providing a wide operational range and a large adjusting range of a traveling lever, easily and smoothly making a soft turn of the working machine, and making a spin turn and a pivot turn at a slow but adequate speed. <P>SOLUTION: In the travel operating device of the working machine, two pilot valves corresponding to a tilting direction of a traveling lever are selectively operated by executing a tilting operation of the traveling lever; a pilot pressure corresponding to the operational quantity of the traveling lever in the directions of the front and rear and right and left components is output to a hydraulic-driven device from the two operated pilot valves; and the hydraulic-driven device drives a traveling motor so as to make a right turn or a left turn of the working machine while moving the working machine forward or backward. The change of the pilot pressure of the pilot valve for right turn and the pilot valve for left turn is set to be smaller than the change in the pilot pressure of the pilot valve for forward moving and the pilot valve for backward moving, to the operational quantity in the directions of the front and rear and right and left components of the traveling lever. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、油圧式の走行モータを有する左右一対の走行装置を備え、左右の走行モータを駆動する油圧駆動装置が設けられた作業機の走行用操作装置に関するものである。     The present invention relates to a traveling operation device for a working machine that includes a pair of left and right traveling devices having hydraulic traveling motors and is provided with a hydraulic drive device that drives the left and right traveling motors.

トラックローダ等の作業機には、従来より油圧式の走行モータを有する左右一対の走行装置を備え、左右の走行モータを駆動する油圧駆動装置が設けられたものがあり、この種の従来の作業機の走行用操作装置では、前進用パイロット弁と、後進用パイロット弁と、右旋回用パイロット弁と、左旋回用パイロット弁と、これらパイロット弁について共通の走行レバーとを有し、走行レバーは、中立位置から前後左右と前後左右の間の斜め方向とに傾動操作可能とされ、走行レバーを前後左右に傾動操作することにより、走行レバーの傾動方向に対応した各パイロット弁が択一的に操作され、走行レバーの中立位置からの操作量に対応したパイロット圧が該操作されたパイロット弁から油圧駆動装置に出力されて、作業機を前進、後進、右旋回又は左旋回させるべく油圧駆動装置が左右の走行モータを駆動し、走行レバーを前後左右の間の斜め方向に傾動操作することにより、走行レバーの傾動方向に対応した前進用パイロット弁又は後進用パイロット弁と、右旋回用パイロット弁又は左旋回用パイロット弁との２つのパイロット弁が選択的に操作され、走行レバーの前後左右の成分方向の操作量に対応したパイロット圧が該操作された２つのパイロット弁から油圧駆動装置に出力されて、作業機が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回させるべく、油圧駆動装置が、前記操作された２つのパイロット弁の出力するパイロット圧の差圧によって、走行モータを駆動するようにしたものがある。   Some working machines such as truck loaders are conventionally provided with a pair of left and right traveling devices having hydraulic traveling motors and provided with a hydraulic drive device that drives the left and right traveling motors. The traveling operation device of the machine has a forward pilot valve, a reverse pilot valve, a right turn pilot valve, a left turn pilot valve, and a common travel lever for these pilot valves. Can be tilted from the neutral position in the diagonal direction between front and rear, left and right and front and rear, left and right, and each pilot valve corresponding to the tilting direction of the traveling lever can be selected by tilting the traveling lever back and forth and left and right. The pilot pressure corresponding to the operation amount from the neutral position of the travel lever is output to the hydraulic drive device from the operated pilot valve, and the work implement is moved forward, reverse, and turned right. The hydraulic drive device drives the left and right traveling motors to turn left, and the traveling lever is tilted in the diagonal direction between front, rear, left and right, so that the forward pilot valve or the reverse pilot corresponding to the tilting direction of the traveling lever Two pilot valves, a right-turn pilot valve and a left-turn pilot valve, are selectively operated, and a pilot pressure corresponding to the amount of operation in the front, rear, left, and right component directions of the travel lever is operated 2 The differential pressure difference between the pilot pressures output by the two operated pilot valves is output from the two pilot valves to the hydraulic drive device so that the work implement can turn right or left while moving forward or backward. In some cases, the traveling motor is driven.

この種の従来の作業機の走行用操作装置では、走行レバーの前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁及び後進用パイロット弁のパイロット圧の変化量と、右旋回用パイロット弁及び左旋回用パイロット弁のパイロット圧の変化量が同一になるように設定するのが一般的であった（例えば特許文献１）。
特開平１０−２９９７１０号公報 In this type of conventional operating device for a working machine, the amount of change in the pilot pressure of the forward pilot valve and the reverse pilot valve with respect to the amount of operation in the front, rear, left and right component directions of the traveling lever, and the right turn pilot valve In general, the amount of change in the pilot pressure of the pilot valve for left-turning is set to be the same (for example, Patent Document 1).
JP 10-299710 A

従来では、走行レバーの前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁及び後進用パイロット弁のパイロット圧の変化量と、右旋回用イロット弁及び左旋回用パイロット弁のパイロット圧の変化量とが同一になるように設定されていたので、走行レバーの前後左右への傾動操作に対する作業機の前進、後進、左旋回、右旋回に対して、走行レバーの前後左右の間の斜め方向への傾動操作による作業機のソフトターン領域及びピポット・スピンターン領域が、例えば図１２に示すように小さくなり、走行レバーの傾動操作により旋回する際に、操作領域が狭く、調整領域が小さいため、作業機が敏感に左右に旋回してしまい、ソフトターンの操作がやりづらいという問題があった。また、スピンターン、ピポットターンのスピードが速くなりすぎるという問題があった。   Conventionally, the change amount of the pilot pressure of the forward pilot valve and the reverse pilot valve and the change of the pilot pressure of the right turn pilot valve and the left turn pilot valve with respect to the operation amount of the front / rear and left / right component directions of the travel lever Since the amount is set to be the same, the angle between the front, rear, left and right of the travel lever for forward, backward, left turn, and right turn of the work machine with respect to the tilting operation of the travel lever forward, backward, left and right The soft turn area and the pivot / spin turn area of the work machine due to the tilting operation in the direction become smaller as shown in FIG. 12, for example, and when turning by the tilting operation of the traveling lever, the operation area is narrow and the adjustment area is small. For this reason, there is a problem that the work machine is sensitively turned to the left and right, making it difficult to perform a soft turn operation. Also, there was a problem that the speed of the spin turn and the pivot turn became too fast.

本発明は上記問題点に鑑み、走行レバーの傾動操作により旋回する際に、操作領域が広くて、調整領域が大きくなり、作業機を容易かつスムーズにソフトターンさせることができると共に、スピンターン、ピポットターンをゆっくりした適当な速さでなし得るようにしたものである。   In view of the above problems, the present invention has a wide operation area and a large adjustment area when turning by tilting the travel lever, and the work implement can be easily and smoothly soft-turned. The pipet turn can be made slowly and at an appropriate speed.

この技術的課題を解決する本発明の技術的手段は、油圧式の走行モータを有する左右一対の走行装置を備え、左右の走行モータを駆動する油圧駆動装置が設けられた作業機の走行用操作装置であって、
前進用パイロット弁と、後進用パイロット弁と、右旋回用パイロット弁と、左旋回用パイロット弁と、これらパイロット弁について共通の走行レバーとを有し、走行レバーは、中立位置から前後左右と前後左右の間の斜め方向とに傾動操作可能とされ、
走行レバーを前後左右に傾動操作することにより、走行レバーの傾動方向に対応したパイロット弁が択一的に操作され、走行レバーの操作量に対応したパイロット圧が該操作されたパイロット弁から油圧駆動装置に出力されて、作業機を前進、後進、右旋回又は左旋回させるべく油圧駆動装置が左右の走行モータを駆動し、走行レバーを前後左右の間の斜め方向に傾動操作することにより、走行レバーの傾動方向に対応した前進用パイロット弁又は後進用パイロット弁と、右旋回用パイロット弁又は左旋回用パイロット弁との２つのパイロット弁が選択的に操作され、走行レバーの前後左右の成分方向の操作量に対応したパイロット圧が該操作された２つのパイロット弁から油圧駆動装置に出力されて、作業機を前進又は後進しながら右旋回又は左旋回させるべく油圧駆動装置が走行モータを駆動するようにした作業機の走行用操作装置において、
走行レバーの前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁及び後進用パイロット弁のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁及び左旋回用パイロット弁のパイロット圧の変化量が小さくなるように設定されている点にある。 The technical means of the present invention for solving this technical problem includes a pair of left and right traveling devices having hydraulic traveling motors, and a traveling operation of a working machine provided with a hydraulic drive device that drives the left and right traveling motors. A device,
It has a forward pilot valve, a reverse pilot valve, a right turn pilot valve, a left turn pilot valve, and a common travel lever for these pilot valves. Tilt operation is possible in the diagonal direction between front and rear, left and right,
By tilting the travel lever back and forth, right and left, the pilot valve corresponding to the tilting direction of the travel lever is alternatively operated, and the pilot pressure corresponding to the operation amount of the travel lever is hydraulically driven from the operated pilot valve. By outputting to the device, the hydraulic drive device drives the left and right traveling motors to move the work machine forward, backward, right turn or left turn, and by tilting the traveling lever in the diagonal direction between front and rear, left and right, Two pilot valves, a forward pilot valve or a reverse pilot valve corresponding to the tilting direction of the traveling lever, and a right turning pilot valve or a left turning pilot valve, are selectively operated, The pilot pressure corresponding to the operation amount in the component direction is output from the operated two pilot valves to the hydraulic drive device, turning right while moving the work implement forward or backward In traveling operation device for a work machine hydraulic drive system is to drive the traveling motor in order to left turning,
The amount of change in the pilot pressure of the right turn pilot valve and the left turn pilot valve compared to the amount of change in the pilot pressure of the forward pilot valve and the reverse pilot valve with respect to the operation amount of the front, rear, left and right component directions of the travel lever It is in the point set so that it may become small.

また、本発明の他の技術的手段は、前記各パイロット弁はこれらに共通のボディーに組み込まれ、ボディーに各パイロット弁に対応するポンプポートと出力ポートとタンクポートとが設けられ、前記各パイロット弁は、走行レバーの前後左右の対応する成分方向の操作量に応じて走行レバーにより押圧操作されるプッシュロッドと、プッシュロッドにより押圧されるスプリング座と、中立位置から動作位置に向けて移動自在に支持されかつ出力ポートのパイロット圧によって動作位置側から中立位置側に向けて押されるスプールと、スプリング座に対してスプールを中立位置から動作位置に向けて付勢するバランススプリングと、スプリング座をプッシュロッドに接当させるべくスプリング座をプッシュロッドに向けて付勢するリターンスプリングとを有し、スプールが中立位置にあるときに出力ポートとタンクポートとを連通すると共にポンプポートを閉じ、スプールが動作位置Ａにあるときに出力ポートとポンプポートとを連通すると共にタンクポートを閉じるように各スプールに連通孔が設けられ、
走行レバーの前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁及び後進用パイロット弁のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁及び左旋回用パイロット弁のパイロット圧の変化量が小さくなるように、前進用パイロット弁と後進用パイロット弁とのバランススプリングに比べて右旋回用パイロット弁と左旋回用パイロット弁とのバランススプリングの弾性係数が小さく設定されている点にある。 According to another technical means of the present invention, the pilot valves are incorporated in a body common to the pilot valves, and a pump port, an output port, and a tank port corresponding to the pilot valves are provided in the body. The valve is movable from the neutral position toward the operating position, the push rod pressed by the travel lever according to the operation amount in the corresponding component direction of the front, rear, left and right of the travel lever, the spring seat pressed by the push rod And a spring that is pushed from the operating position side to the neutral position side by the pilot pressure of the output port, a balance spring that biases the spool against the spring seat from the neutral position to the operating position, and a spring seat Return spur that urges the spring seat toward the push rod to contact the push rod When the spool is in the neutral position, the output port communicates with the tank port and closes the pump port. When the spool is in the operating position A, the output port communicates with the pump port and the tank port. Each spool has a communication hole to close
The amount of change in the pilot pressure of the right turn pilot valve and the left turn pilot valve compared to the amount of change in the pilot pressure of the forward pilot valve and the reverse pilot valve with respect to the operation amount of the front, rear, left and right component directions of the travel lever The elastic coefficient of the balance spring of the right turn pilot valve and the left turn pilot valve is set to be smaller than the balance spring of the forward pilot valve and the reverse pilot valve so as to be smaller.

また、本発明の他の技術的手段は、走行レバーを前側に傾動させると前進用パイロット弁が操作されて該前進用パイロット弁からパイロット圧が出力され、走行レバーを後側に傾動させると後進用パイロット弁が操作されて該後進用パイロット弁からパイロット圧が出力され、走行レバーを右側に傾動させると右旋回用パイロット弁が操作されて該右旋回用パイロット弁からパイロット圧が出力され、走行レバーを左側に傾動させると左旋回用パイロット弁が操作されて該左旋回用パイロット弁からパイロット圧が出力されるように構成され、
走行レバーを左斜め前側に傾動操作すると、前進用パイロット弁と左旋回用パイロット弁とが操作されて、前進用パイロット弁と左旋回用パイロット弁とからパイロット圧が出力され、走行レバーを右斜め前側に傾動操作すると、前進用パイロット弁と右旋回用パイロット弁とが操作されて、前進用パイロット弁と右旋回用パイロット弁とからパイロット圧が出力され、走行レバーを左斜め前側に傾動操作すると、後進用パイロット弁と左旋回用パイロット弁とが操作されて、後進用パイロット弁と左旋回用パイロット弁とからパイロット圧が出力され、走行レバーを右斜め後側に傾動操作すると、後進用パイロット弁と右旋回用パイロット弁とが操作されて、後進用パイロット弁と右旋回用パイロット弁とからパイロット圧が出力されるように構成されている点にある。 Another technical means of the present invention is that when the traveling lever is tilted forward, the forward pilot valve is operated and pilot pressure is output from the forward pilot valve, and when the traveling lever is tilted rearward, the reverse travel is performed. The pilot pilot valve is operated to output pilot pressure from the reverse pilot valve, and when the traveling lever is tilted to the right, the right turn pilot valve is operated to output pilot pressure from the right turn pilot valve. The left turn pilot valve is operated when the travel lever is tilted to the left, and the pilot pressure is output from the left turn pilot valve.
When the traveling lever is tilted forward to the left, the forward pilot valve and the left turn pilot valve are operated, pilot pressure is output from the forward pilot valve and the left turn pilot valve, and the travel lever is turned to the right. When tilting forward, the forward pilot valve and right turn pilot valve are operated, pilot pressure is output from the forward pilot valve and right turn pilot valve, and the travel lever is tilted to the left front side. When operated, the reverse pilot valve and the left turn pilot valve are operated, and the pilot pressure is output from the reverse pilot valve and the left turn pilot valve. Pilot pressure and right turn pilot valve are operated, and pilot pressure is output from the reverse pilot valve and right turn pilot valve. In that it is configured to.

また、本発明の他の技術的手段は、前進用パイロット弁からのパイロット圧で左走行モータを正転駆動すると共に右走行モータを正転駆動し、後進用パイロット弁からのパイロット圧で左走行モータを逆転駆動すると共に右走行モータを逆転駆動し、右旋回用パイロット弁からのパイロット圧で左走行モータを正転駆動すると共に右走行モータを逆転駆動し、左旋回用パイロット弁からのパイロット圧で右走行モータが正転駆動すると共に左走行モータが逆転駆動するように、前記油圧駆動装置が構成されている点にある。
また、本発明の他の技術的手段は、前進用パイロット弁のパイロット圧又は左旋回用パイロット弁のパイロット圧で、右走行モータを正転駆動すると共に、前進用パイロット弁のパイロット圧と左旋回用パイロット弁のパイロット圧との差圧で、左走行モータを正転駆動し、前進用パイロット弁のパイロット圧又は右旋回用パイロット弁のパイロット圧で、左走行モータを正転駆動すると共に、前進用パイロット弁のパイロット圧と右旋回用パイロット弁のパイロット圧との差圧で、右走行モータを正転駆動し、後進用パイロット弁のパイロット圧又は左旋回用パイロット弁のパイロット圧で、左走行モータを逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁のパイロット圧と左旋回用パイロット弁のパイロット圧との差圧で、右走行モータを逆転駆動し、後進用パイロット弁のパイロット圧又は右旋回用パイロット弁のパイロット圧で、右走行モータを逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁のパイロット圧と右旋回用パイロット弁のパイロット圧との差圧で、左走行モータが逆転駆動するように、前記油圧駆動装置が構成されている点にある。 Another technical means of the present invention is that the left traveling motor is driven forward by the pilot pressure from the forward pilot valve and the right traveling motor is forward driven by the pilot pressure from the forward pilot valve, and the left traveling is driven by the pilot pressure from the reverse pilot valve. The motor is driven in reverse and the right travel motor is driven in reverse, the left travel motor is driven in forward rotation with the pilot pressure from the right turn pilot valve, the right travel motor is driven in reverse, and the pilot from the left turn pilot valve is driven. The hydraulic drive device is configured so that the right traveling motor is driven to rotate forward by pressure and the left traveling motor is driven to rotate backward.
Another technical means of the present invention is that the right traveling motor is driven to rotate forward with the pilot pressure of the forward pilot valve or the pilot pressure of the left turning pilot valve, and the pilot pressure and the left turning of the forward pilot valve are driven. The left travel motor is driven forward by the differential pressure with the pilot pressure of the pilot valve, and the left travel motor is driven forward by the pilot pressure of the forward pilot valve or the pilot pressure of the right turn pilot valve. The right travel motor is driven forward by the differential pressure between the pilot pressure of the forward pilot valve and the pilot pressure of the right turn pilot valve, and the pilot pressure of the reverse pilot valve or the pilot pressure of the left turn pilot valve is The left traction motor is driven in reverse rotation, and the right traction motor is reversely rotated by the differential pressure between the pilot pressure of the reverse pilot valve and the pilot pressure of the left turn pilot valve. The right traveling motor is driven in reverse by the pilot pressure of the reverse pilot valve or the pilot pressure of the right turning pilot valve, and the pilot pressure of the reverse pilot valve and the pilot pressure of the right turning pilot valve are The hydraulic drive device is configured such that the left traveling motor is driven in reverse rotation by the differential pressure.

本発明によれば、走行レバーの前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁及び後進用パイロット弁のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁及び左旋回用パイロット弁のパイロット圧の変化量が小さくなるように設定されているので、走行レバーの傾動操作によって旋回する際に、操作領域が広く調整領域が大きくなるため、走行レバーの比較的大きな操作量で作業機を緩やかに左右に旋回させることが可能になり、ソフトターンが容易かつスムーズにできるようになる。また、スピンターン、ピポットターンをゆっくりした適当な速さでなし得て、より簡単にスピンターン、ピポットターンができるようになる。   According to the present invention, the pilot valve for the right turn and the pilot valve for the left turn are compared with the amount of change in the pilot pressure of the forward pilot valve and the reverse pilot valve with respect to the operation amount in the front, rear, left and right component directions of the travel lever. Since the change amount of the pilot pressure is set to be small, when turning by the tilting operation of the travel lever, the operation area is wide and the adjustment area is large, so the work implement can be operated with a relatively large operation amount of the travel lever. It is possible to gently turn left and right, and soft turns can be made easily and smoothly. In addition, the spin turn and the pivot turn can be performed at a moderate speed and the spin turn and the pivot turn can be performed more easily.

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図９及び図１０において、本発明に係る作業機（トラックローダ）１は、機体フレーム２と、この機体フレーム２に装着した作業装置３と、機体フレーム２を支持する左右一対の走行装置４とを備え、機体フレーム２の前部側にキャビン５（運転者保護装置）が搭載されている。
機体フレーム２は、鉄板等により構成されていて、底壁６と、左右一対の側壁７と、前壁８と、左右各側壁７の後部に設けられた支持枠体９とを備え、側壁７間は上方に開放状とされ、この機体フレーム２の後端部には、左右一対の支持枠体９間の後端開口を塞ぐ蓋部材１０が開閉自在に設けられている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
9 and 10, a work machine (track loader) 1 according to the present invention includes a machine frame 2, a work device 3 attached to the machine frame 2, and a pair of left and right traveling devices 4 that support the machine frame 2. And a cabin 5 (driver protection device) is mounted on the front side of the body frame 2.
The body frame 2 is made of an iron plate or the like, and includes a bottom wall 6, a pair of left and right side walls 7, a front wall 8, and a support frame 9 provided at the rear of each of the left and right side walls 7. A space between the pair of left and right support frames 9 is provided at the rear end of the machine body frame 2 so as to be openable and closable.

前記キャビン５は、前下端が機体フレーム２の前壁８の上縁部８ａに接当載置されていると共に、背面の上下中途部が機体フレーム２の支持ブラケット１１に、左右方向の支持軸１２廻りに揺動自在に支持されており、前記支持軸１２回りにキャビン５を上方に揺動することにより機体フレーム２内のメンテナンス等ができるよう構成されている。
キャビン５内には運転席１３が設けられ、この運転席１３の左右一側（例えば、左側）には、走行装置４を操作するための走行用操作装置１４が配置され、運転席１３の左右他側（例えば、右側）には、作業装置３を操作するための作業用操作装置１５が配置されている。 The cabin 5 has a front and lower end abuttingly mounted on an upper edge portion 8a of the front wall 8 of the body frame 2, and a vertical middle portion on the back is attached to the support bracket 11 of the body frame 2 in the horizontal direction. It is supported so as to be able to swing around 12 and is configured so that maintenance or the like in the body frame 2 can be performed by swinging the cabin 5 upward around the support shaft 12.
A driver's seat 13 is provided in the cabin 5, and a traveling operation device 14 for operating the traveling device 4 is disposed on one side of the driver's seat 13 (for example, the left side). A work operation device 15 for operating the work device 3 is disposed on the other side (for example, the right side).

キャビン５は上面が屋根で塞がれ、左右の側面が多数の角孔を形成した側壁で塞がれ、背面上部がリヤガラスで塞がれ、底面の前後方向中央部が底壁により塞がれていて、前方が開口した箱形に形成され、前面側が乗降口とされている。
左右の各走行装置４は、前後一対の従動輪１６と、前後の従動輪１６間の上方で且つ後部寄りに配置した駆動輪１７と、前後の従動輪１６間に配置した複数の転輪１８と、これら前後従動輪１６，駆動輪１７及び転輪１８にわたって巻き掛けられた無端帯状のクローラベルト１９とを備えてなるクローラ式走行装置により構成されている。 The cabin 5 is covered with a roof on the upper surface, the left and right side surfaces are closed with side walls formed with a number of square holes, the upper back is covered with rear glass, and the center in the front-rear direction is closed with the bottom wall. The front side is formed in a box shape, and the front side is the entrance.
Each of the left and right traveling devices 4 includes a pair of front and rear driven wheels 16, a drive wheel 17 disposed between the front and rear driven wheels 16 and closer to the rear, and a plurality of wheels 18 disposed between the front and rear driven wheels 16. And a crawler type traveling device including an endless belt-like crawler belt 19 wound around the front and rear driven wheels 16, the drive wheels 17, and the rollers 18.

前後従動輪１６及び転輪１８は、機体フレーム２に取付固定されたトラックフレーム２０に横軸回りに回転自在に取り付けられ、駆動輪１７は前記トラックフレーム２０に取り付けられた油圧式の走行モータ２１Ｌ，２１Ｒ（ホイルモータ）の回転ドラムに取り付けられ、該走行モータ２１Ｌ，２１Ｒによって駆動輪１７を左右軸回りに回転駆動することによりクローラベルト１９が周方向に循環回走され、これにより、作業機１が前後進するように構成されている。
作業装置３は、左右一対のブーム２２と、該ブーム２２の先端に装着したバケット２３（作業具）とを備える。 The front and rear driven wheels 16 and the rolling wheels 18 are attached to a track frame 20 attached and fixed to the body frame 2 so as to be rotatable about a horizontal axis, and the drive wheels 17 are hydraulic travel motors 21L attached to the track frame 20. , 21R (foil motor) is attached to a rotating drum, and the crawler belt 19 is circulated in the circumferential direction by rotating the drive wheels 17 around the left and right axes by the traveling motors 21L, 21R. 1 is configured to move forward and backward.
The working device 3 includes a pair of left and right booms 22 and a bucket 23 (working tool) attached to the tip of the boom 22.

左右一対のブーム２２は、機体フレーム２及びキャビン５の左右両側に配置され、左右のブーム２２はその前部側の中途部において連結体によって相互に連結されている。
左右の各ブーム２２は、該ブーム２２の先端側が機体フレーム２の前方側で昇降するように、その基部側（後部側）が機体フレーム２の後上部に第１リフトリンク２４と第２リフトリンク２５とを介して上下揺動自在に支持されている。
また、左右の各ブーム２２の基部側と機体フレーム２の後下部との間には、複動式油圧シリンダからなるリフトシリンダ２６が設けられていて、左右のリフトシリンダ２６を左右同時に伸縮させることにより左右のブーム２２が上下に揺動動作する。 The pair of left and right booms 22 are disposed on both the left and right sides of the body frame 2 and the cabin 5, and the left and right booms 22 are connected to each other by a connecting body at a midway portion on the front side.
Each of the left and right booms 22 has a first lift link 24 and a second lift link on the rear upper part of the body frame 2 so that the front end side of the boom 22 moves up and down on the front side of the body frame 2. 25 and is supported so as to be swingable up and down.
Further, a lift cylinder 26 composed of a double-acting hydraulic cylinder is provided between the base side of each of the left and right booms 22 and the rear lower part of the body frame 2, and the left and right lift cylinders 26 can be expanded and contracted simultaneously at the left and right. As a result, the left and right booms 22 swing up and down.

左右の各ブーム２２の先端側には、それぞれ装着ブラケット２７が左右軸回りに回動自在に枢支連結され、左右の装着ブラケット２７にバケット２３の背面側が取り付けられている。
また、装着ブラケット２７とブーム２２の先端側中途部との間には、複動式油圧シリンダからなるチルトシリンダ２８が介装され、このチルトシリンダ２８の伸縮によってバケット２３が揺動動作（スクイ・ダンプ動作）するように構成されている。
バケット２３は装着ブラケット２７に対して着脱自在とされており、バケット２３を取り外して装着ブラケット２７に各種のアタッチメント（油圧駆動式の作業具）を取り付けることで、掘削以外の各種の作業（又は他の掘削作業）を行えるように構成されている。 A mounting bracket 27 is pivotally connected to the front end side of each of the left and right booms 22 so as to be rotatable about a left and right axis, and the back side of the bucket 23 is attached to the left and right mounting brackets 27.
Further, a tilt cylinder 28 composed of a double-acting hydraulic cylinder is interposed between the mounting bracket 27 and the middle part on the front end side of the boom 22. Dump operation).
The bucket 23 is detachable with respect to the mounting bracket 27. By removing the bucket 23 and attaching various attachments (hydraulic drive work tools) to the mounting bracket 27, various operations other than excavation (or others) Excavation work).

機体フレーム２の底壁６上の後側にはエンジン２９が設けられ、機体フレーム２の底壁６上の前側には燃料タンク３０と作動油タンク３１とが設けられている。
エンジン２９の前方には左右の走行モータ２１Ｌ，２１Ｒを駆動する油圧駆動装置３２が設けられ、油圧駆動装置３２の前方に第１〜３ポンプＰ１，Ｐ２，Ｐ３が設けられ、機体フレーム２の右側壁７の前後方向中途部に、作業装置３用のコントロールバルブ３３（油圧制御装置）が設けられている。
次に、図１を参照して、作業機１の走行系の油圧システムについて説明する。 An engine 29 is provided on the rear side on the bottom wall 6 of the body frame 2, and a fuel tank 30 and a hydraulic oil tank 31 are provided on the front side on the bottom wall 6 of the body frame 2.
A hydraulic drive device 32 that drives the left and right traveling motors 21L and 21R is provided in front of the engine 29, and first to third pumps P1, P2, and P3 are provided in front of the hydraulic drive device 32, and the right side of the body frame 2 A control valve 33 (hydraulic control device) for the working device 3 is provided in the middle of the wall 7 in the front-rear direction.
Next, a traveling hydraulic system of the work machine 1 will be described with reference to FIG.

第１〜３ポンプＰ１，Ｐ２，Ｐ３は、エンジン２９の動力によって駆動される定容量型のギヤポンプによって構成され、第１ポンプＰ１（メインポンプ）は、リフトシリンダ２６、チルトシリンダ２８又はブーム２２の先端側に取り付けられるアタッチメントの油圧アクチュエータを駆動するために使用され、第２ポンプＰ２は、主として制御信号圧力の供給用に使用され、第３ポンプＰ３（サブポンプ）は、ブーム２２の先端側に取り付けられる油圧駆動式のアタッチメントの油圧アクチュエータが大容量を必要とする油圧アクチュエータである場合に該油圧アクチュエータに供給する作動油の流量を増量するのに使用される。   The first to third pumps P1, P2, and P3 are constituted by constant displacement gear pumps driven by the power of the engine 29, and the first pump P1 (main pump) is a lift cylinder 26, a tilt cylinder 28, or a boom 22 Used to drive the hydraulic actuator of the attachment attached to the distal end side, the second pump P2 is mainly used for supplying the control signal pressure, and the third pump P3 (sub pump) is attached to the distal end side of the boom 22 When the hydraulic actuator of the hydraulically driven attachment is a hydraulic actuator that requires a large capacity, it is used to increase the flow rate of hydraulic fluid supplied to the hydraulic actuator.

走行用操作装置１４は、前進用パイロット弁３６と、後進用パイロット弁３７と、右旋回用パイロット弁３８と、左旋回用パイロット弁３９と、これらパイロット弁３６，３７，３８，３９について共通の走行レバー４０と、第１〜４シャトル弁４１，４２，４３，４４とを有する。
走行用操作装置１４の各パイロット弁３６，３７，３８，３９には、電磁方式の２位置切換弁からなる走行ロック弁４６を励磁することにより第２ポンプＰ２からの圧油が供給可能とされ、該走行ロック弁４６が消磁されることにより第２ポンプＰ２からの圧油が供給不能とされて走行用操作装置１４が操作不能となるように構成されている。 The traveling operation device 14 is common to the forward pilot valve 36, the reverse pilot valve 37, the right turn pilot valve 38, the left turn pilot valve 39, and the pilot valves 36, 37, 38, and 39. Traveling lever 40 and first to fourth shuttle valves 41, 42, 43, 44.
The pilot valves 36, 37, 38, 39 of the travel operation device 14 can be supplied with pressure oil from the second pump P2 by exciting the travel lock valve 46, which is an electromagnetic two-position switching valve. The travel lock valve 46 is demagnetized so that the pressure oil from the second pump P2 cannot be supplied and the travel operation device 14 cannot be operated.

左右の各走行モータ２１Ｌ，２１Ｒは、高低２速に変速可能な斜板形可変容量アキシャルモータによって構成された油圧モータ４７と、この油圧モータ４７の斜板の角度を切り換えることにより油圧モータ４７を高低２速に変速操作する斜板切換シリンダ４８と、油圧モータ４７の出力軸（走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの出力軸）を制動するブレーキシリンダ４９と、フラシッング弁５０と、フラシッング用のリリーフ弁５１とを有する。
斜板切換シリンダ４８は、第２ポンプＰ２からの制御信号圧力が作用していないときには油圧モータ４７を１速状態とし、電磁方式の２位置切換弁からなる２速切換弁４５を操作手段によって励磁することにより該斜板切換シリンダ４８に第２ポンプＰ２からの制御信号圧力が作用して作動し、油圧モータ４７を２速状態に切り換える。 Each of the left and right traveling motors 21L and 21R includes a hydraulic motor 47 configured by a swash plate type variable displacement axial motor that can change speed between high and low speeds, and switching the angle of the swash plate of the hydraulic motor 47 to change the hydraulic motor 47. A swash plate switching cylinder 48 for shifting the speed between high and low speeds, a brake cylinder 49 for braking an output shaft of the hydraulic motor 47 (output shafts of the travel motors 21L and 21R), a flushing valve 50, and a relief valve 51 for flushing Have
In the swash plate switching cylinder 48, when the control signal pressure from the second pump P2 is not acting, the hydraulic motor 47 is set to the first speed state, and the two-speed switching valve 45 comprising the electromagnetic two-position switching valve is excited by the operating means. As a result, the control signal pressure from the second pump P2 acts on the swash plate switching cylinder 48, and the hydraulic motor 47 is switched to the second speed state.

ブレーキシリンダ４９は、バネの付勢力によって油圧モータ４７の出力軸を制動し、電磁方式の２位置切換弁からなるブレーキ解除弁５２を励磁することにより該ブレーキシリンダ４９に第２ポンプＰ２からの制御信号圧力が作用して、油圧モータ４７の出力軸の制動を解除する。
前記走行ロック弁４６及びブレーキ解除弁５２には、例えば、キャビン５から降りる時に操作されるロックレバーによって同時に消磁信号が送られ、解除スイッチによって同時に励磁信号が送られる。 The brake cylinder 49 brakes the output shaft of the hydraulic motor 47 by the biasing force of the spring, and excites the brake release valve 52, which is an electromagnetic two-position switching valve, to control the brake cylinder 49 from the second pump P2. The signal pressure acts to release the braking of the output shaft of the hydraulic motor 47.
For example, a demagnetization signal is simultaneously sent to the travel lock valve 46 and the brake release valve 52 by a lock lever operated when getting off the cabin 5, and an excitation signal is simultaneously sent by a release switch.

フラシッンブ弁５０及びフラシッンブ用のリリーフ弁については後述する。
油圧駆動装置３２は、左走行モータ２１Ｌ用の駆動回路３２Ａ(左用駆動回路)と、右走行モータ２１Ｒ用の駆動回路３２Ｂ(右用駆動回路)とを備えており、各駆動回路３２Ａ，３２Ｂは、一対の変速用油路ａ，ｂによって対応する走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの油圧モータ４７に接続された油圧ポンプ５３と、高圧側の変速用油路ａ，ｂの圧が設定以上になると低圧側の変速用油路ａ，ｂに逃がす高圧リリーフ弁５４と、第２ポンプＰ２からの圧油をチェック弁５５を介して低圧側の変速用油路ａ，ｂに補充するためのチャージ油路ｃとを備えている。 The flush valve 50 and the relief valve for flushing will be described later.
The hydraulic drive device 32 includes a drive circuit 32A (left drive circuit) for the left travel motor 21L and a drive circuit 32B (right drive circuit) for the right travel motor 21R, and each of the drive circuits 32A and 32B includes When the pressures of the hydraulic pumps 53 connected to the hydraulic motors 47 of the corresponding traveling motors 21L and 21R by the pair of speed change oil paths a and b and the high pressure side speed change oil paths a and b become equal to or higher than a set value, the low pressure side High pressure relief valve 54 that escapes to the transmission oil passages a and b, and charge oil passage c for replenishing the low pressure transmission oil passages a and b via the check valve 55 with the pressure oil from the second pump P2. And.

前記チャージ油路ｃには、第２ポンプＰ２からの圧油がチャージ圧供給路ｄを介して供給可能とされ、左用駆動回路３２Ａには、各駆動回路３２Ａ，３２Ｂのチャージ油路ｃの回路圧を設定するチャージリリーフ弁５６が設けられている。
各駆動回路３２Ａ，３２Ｂの油圧ポンプ５３は、エンジン２９の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプであると共にパイロット圧で斜板の角度が変更されるパイロット方式の油圧ポンプであり、パイロット圧が作用する前進用受圧部５３ａと後進用受圧部５３ｂとを備えており、これら受圧部５３ａ，５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板角度が変更されて作動油の吐出方向及び吐出量が変更され、これによって走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転出力を作業機１を前進させる方向（正転方向）或いは作業機１を後進させる方向（逆転方向）に無段階に変速することができるよう構成されている。 The charge oil passage c can be supplied with pressure oil from the second pump P2 via the charge pressure supply passage d, and the left drive circuit 32A has a circuit of the charge oil passage c of each of the drive circuits 32A and 32B. A charge relief valve 56 for setting the pressure is provided.
The hydraulic pump 53 of each drive circuit 32A, 32B is a swash plate type variable displacement axial pump driven by the power of the engine 29 and a pilot type hydraulic pump in which the angle of the swash plate is changed by the pilot pressure. A forward pressure receiving portion 53a and a reverse pressure receiving portion 53b to which pressure acts are provided, and the swash plate angle is changed by the pilot pressure acting on these pressure receiving portions 53a and 53b, and the discharge direction and discharge amount of hydraulic oil are changed. Thus, the rotational output of the travel motors 21L and 21R can be steplessly shifted in the direction in which the work machine 1 is moved forward (forward rotation direction) or in the direction in which the work machine 1 is moved backward (reverse rotation direction). Yes.

走行モータ２１Ｌ，２１Ｒのフラシッンブ弁５０は、高圧側の変速用油路ａ，ｂの圧によって低圧側の変速用油路ａ，ｂをフラシッンブ用リリーフ弁５１に接続するように切り換えられ、低圧側の変速用油路ａ，ｂに作動油を補充させるべく該低圧側の変速用油路ａ，ｂの作動油の一部をフラシッンブ用リリーフ弁５１を介して逃がすものである。
走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの油圧モータ４７及びフラシッンブ弁５０等と駆動回路３２Ａ，３２Ｂと一対の変速用油路ａ，ｂとで静油圧トランスミッション（ＨＳＴ）を構成している。 The flushing valves 50 of the travel motors 21L and 21R are switched so as to connect the low pressure side oil passages a and b to the flush relief valve 51 by the pressure of the high pressure side oil passages a and b. Part of the hydraulic fluid in the low-pressure side transmission fluid passages a and b is relieved via the flush relief valve 51 so that the hydraulic fluids in the transmission fluid passages a and b are replenished.
A hydrostatic transmission (HST) is constituted by the hydraulic motor 47 of the travel motors 21L and 21R, the flush valve 50, and the like, the drive circuits 32A and 32B, and the pair of speed change oil passages a and b.

図２〜図６はパイロット弁３６，３７，３８，３９の構成を示している。図２〜図６に示すように、パイロット弁３６，３７，３８，３９はこれらに共通のボディー６１に組み込まれ、ボディー６１に走行レバー４０が支持されている。ボディー６１に、各パイロット弁３６，３７，３８，３９に対応してポンプポート６２と出力ポート６３とタンクポート６４とが設けられている。
走行レバー４０の下部に調整ナット６６及び操作ナット６７が螺合装着されている。走行レバー４０の下端にユニバーサルジョイント６８が設けられ、走行レバー４０はユニバーサルジョイント６８を介してボディー６１の上端部に前後左右と前後左右の間の斜め方向に傾動操作可能に支持されている。 2 to 6 show the configuration of the pilot valves 36, 37, 38, 39. FIG. As shown in FIGS. 2 to 6, the pilot valves 36, 37, 38, and 39 are incorporated in a body 61 that is common to them, and a traveling lever 40 is supported on the body 61. The body 61 is provided with a pump port 62, an output port 63, and a tank port 64 corresponding to the pilot valves 36, 37, 38, 39.
An adjustment nut 66 and an operation nut 67 are screwed to the lower portion of the travel lever 40. A universal joint 68 is provided at the lower end of the traveling lever 40, and the traveling lever 40 is supported by the upper end portion of the body 61 via the universal joint 68 so that it can be tilted in the oblique direction between front and rear, left and right and front and rear and right and left.

ボディー６１の前後左右の４箇所に大径の保持孔７０と小径の挿通孔７１とが縦方向に連続状に形成され、各保持孔７０及び挿通孔７１はパイロット弁３６，３７，３８，３９にそれぞれ対応しており、各保持孔７０はタンクポート６４と交差し、各挿通孔７１はポンプポート６２と交差しかつ挿通孔７１の下端部は出力ポート６３に連通している。
各パイロット弁３６，３７，３８，３９は、プッシュロッド７３とスプリング座７４とスプール７５とバランススプリング７６とリターンスプリング７７とをそれぞれ有している。各保持孔７０の上端部にプラグ８０が内嵌され、プッシュロッド７３はボディー６１の上端部にプラグ８０を介して上方に出退移動自在に保持されている。各プッシュロッド７３に走行レバー４０の操作ナット６７が上側から接当しており、各プッシュロッド７３は、走行レバー４０の前後左右の対応する成分方向の操作量に応じて走行レバー４０により下方に押圧操作される。スプリング座７４はプッシュロッド７３の下方で各保持孔７０の上部に上下移動自在に保持され、各スプリング座７４は対応するプッシュロッド７３により下方に押圧される。 A large-diameter holding hole 70 and a small-diameter insertion hole 71 are continuously formed in the longitudinal direction at four locations on the front, rear, left and right of the body 61. The holding holes 70 and the insertion holes 71 are pilot valves 36, 37, 38, 39. Each holding hole 70 intersects with the tank port 64, each insertion hole 71 intersects with the pump port 62, and the lower end portion of the insertion hole 71 communicates with the output port 63.
Each pilot valve 36, 37, 38, 39 has a push rod 73, a spring seat 74, a spool 75, a balance spring 76, and a return spring 77, respectively. A plug 80 is fitted into the upper end of each holding hole 70, and the push rod 73 is held at the upper end of the body 61 through the plug 80 so as to be able to move up and down. The operation nut 67 of the traveling lever 40 is in contact with each push rod 73 from above, and each push rod 73 is moved downward by the traveling lever 40 in accordance with the operation amount in the corresponding component direction of the front, rear, left and right of the traveling lever 40. Press operation. The spring seat 74 is held below the push rod 73 in the upper part of each holding hole 70 so as to be movable up and down, and each spring seat 74 is pressed downward by the corresponding push rod 73.

各スプール７５は、ボディー６１の保持孔７０と挿通孔７１とに跨って上下方向に移動自在に保持され、これにより中立位置Ｎから動作位置Ａに向けて上下方向に移動自在に支持され、出力ポート６３のパイロット圧によって動作位置Ａ側から中立位置Ｎ側に向けて押されるように構成されている。バランススプリング７６は保持孔７０内に設けられ、スプリング座７４に対してスプール７５を中立位置Ｎから動作位置Ａに向けて付勢している。リターンスプリング７７は保持孔７０内に設けられ、スプリング座７４をプッシュロッド７３に向けて付勢して、スプリング座７４をプッシュロッド７３に接当させている。   Each spool 75 is held so as to be movable in the vertical direction across the holding hole 70 and the insertion hole 71 of the body 61, and is thereby supported so as to be movable in the vertical direction from the neutral position N to the operation position A. It is configured to be pushed from the operation position A side toward the neutral position N side by the pilot pressure of the port 63. The balance spring 76 is provided in the holding hole 70 and biases the spool 75 toward the operating position A from the neutral position N to the spring seat 74. The return spring 77 is provided in the holding hole 70 and urges the spring seat 74 toward the push rod 73 so that the spring seat 74 contacts the push rod 73.

スプール７５の下部に連通孔８２が設けられている。スプール７５の連通孔８２の一端部（下端部）８２ａはスプール７５下端から出力ポート６３に向けて開口され、連通孔８２の他端部（上端部）８２ｂはスプール７５下端側中途部の外周面に開口されており、連通孔８２は、スプール７５が中立位置Ｎにあるときに、出力ポート６３とタンクポート６４とを連通すると共にポンプポート６２を閉じ、スプール７５が動作位置Ａにあるときに、出力ポート６３とポンプポート６２とを連通すると共にタンクポート６４を閉じるようになっている。   A communication hole 82 is provided in the lower portion of the spool 75. One end portion (lower end portion) 82a of the communication hole 82 of the spool 75 is opened from the lower end of the spool 75 toward the output port 63, and the other end portion (upper end portion) 82b of the communication hole 82 is the outer peripheral surface of the middle portion of the lower end side of the spool 75. When the spool 75 is in the neutral position N, the communication hole 82 allows the output port 63 and the tank port 64 to communicate with each other and closes the pump port 62, so that the spool 75 is in the operating position A. The output port 63 and the pump port 62 communicate with each other and the tank port 64 is closed.

前進用パイロット弁３６と後進用パイロット弁３７とのバランススプリング７６に比べて右旋回用パイロット弁３８と左旋回用パイロット弁３９とのバランススプリング７６の弾性係数が小さく設定されており、これにより、走行レバー４０の前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁３６及び後進用パイロット弁３７のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁３８及び左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧の変化量が小さくなっている。
而して、走行用操作装置１４の走行レバー４０は、中立位置から、前後左右と前後左右の間の斜め方向に傾動操作可能とされ、該走行レバー４０を傾動操作することにより、走行用操作装置１４の各パイロット弁３６，３７，３８，３９が操作されると共に、走行レバー４０の中立位置からの操作量に比例したパイロット圧が該操作されたパイロット弁３６，３７，３８，３９から出力されるよう構成されている。 The elastic coefficient of the balance spring 76 of the right turning pilot valve 38 and the left turning pilot valve 39 is set to be smaller than that of the balance spring 76 of the forward pilot valve 36 and the reverse pilot valve 37. The pilot valve 38 for the right turn and the pilot valve 39 for the left turn are compared with the amount of change in the pilot pressure of the forward pilot valve 36 and the reverse pilot valve 37 with respect to the operation amount in the front, rear, left and right component directions of the travel lever 40. The amount of change in pilot pressure is small.
Thus, the travel lever 40 of the travel operation device 14 can be tilted in the oblique direction between the front, rear, right and left and front, rear, left and right from the neutral position. The travel operation can be performed by tilting the travel lever 40. Each pilot valve 36, 37, 38, 39 of the device 14 is operated, and a pilot pressure proportional to the operation amount from the neutral position of the travel lever 40 is output from the operated pilot valve 36, 37, 38, 39. It is configured to be.

即ち、走行レバー４０を前後左右に傾動操作することにより、走行レバー４０の傾動方向に対応したパイロット弁３６，３７，３８，３９が択一的に操作され、走行レバー４０の操作量に対応したパイロット圧が該操作されたパイロット弁３６，３７，３８，３９から油圧駆動装置３２に出力されて、作業機１を前進、後進、右旋回又は左旋回させるべく油圧駆動装置３２が左右の走行モータ２１Ｌ，２１Ｒを駆動する。また、走行レバー４０を前後左右の間の斜め方向に傾動操作することにより、走行レバー４０の傾動方向に対応した前進用パイロット弁３６又は後進用パイロット弁３７と、右旋回用パイロット弁３８又は左旋回用パイロット弁３９との２つのパイロット弁が選択的に操作され、走行レバー４０の前後左右の成分方向の操作量に対応したパイロット圧が該操作された２つのパイロット弁から油圧駆動装置３２に出力されて、作業機１を前進又は後進しながら右旋回又は左旋回させるべく、油圧駆動装置３２が、前記操作された２つのパイロット弁の出力するパイロット圧の差圧によって、走行モータ２１Ｌ，２１Ｒを駆動する。   That is, when the traveling lever 40 is tilted back and forth and left and right, the pilot valves 36, 37, 38 and 39 corresponding to the tilting direction of the traveling lever 40 are alternatively operated, and the amount of operation of the traveling lever 40 is accommodated. The pilot pressure is output from the operated pilot valves 36, 37, 38, 39 to the hydraulic drive device 32, so that the hydraulic drive device 32 travels to the left and right to move the work machine 1 forward, backward, right turn, or left turn. The motors 21L and 21R are driven. Further, by tilting the traveling lever 40 in the oblique direction between front, rear, left and right, the forward pilot valve 36 or the reverse pilot valve 37 corresponding to the tilting direction of the traveling lever 40, the right turning pilot valve 38 or The two pilot valves, the left turn pilot valve 39, are selectively operated, and the pilot pressure corresponding to the operation amount in the front, rear, left, and right component directions of the traveling lever 40 is supplied from the operated two pilot valves to the hydraulic drive device 32. In order to turn the work implement 1 forward or backward, the hydraulic drive device 32 causes the traveling motor 21L to use the differential pressure between the pilot pressures output by the two operated pilot valves. , 21R.

より具体的には、走行レバー４０を前側（図４では矢示Ａ１方向）に傾動させると、前進用パイロット弁３６が操作されて該パイロット弁３６からパイロット圧が出力され、該パイロット圧は第１シャトル弁４１を介して左用駆動回路３２Ａの油圧ポンプ５３の前進用受圧部５３ａに作用すると共に第２シャトル弁４２を介して右用駆動回路３２Ｂの前進用受圧部５３ａに作用し、これにより左右の走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの出力軸が走行レバー４０の傾動量に比例した速度で正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。
また、走行レバー４０を後側（図４では矢示Ａ２方向）に傾動させると、後進用パイロット弁３７が操作されて該パイロット弁３７からパイロット圧が出力され、該パイロット圧は第３シャトル弁４３を介して左用駆動回路３２Ａの油圧ポンプ５３の後進用受圧部５３ｂに作用すると共に第４シャトル弁４４を介して右用駆動回路３２Ｂの油圧ポンプ５３の後進用受圧部５３ｂに作用し、これにより左右の走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの出力軸が走行レバー４０の傾動量に比例した速度で逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。 More specifically, when the traveling lever 40 is tilted forward (in the direction of arrow A1 in FIG. 4), the forward pilot valve 36 is operated, and pilot pressure is output from the pilot valve 36. It acts on the forward pressure receiving portion 53a of the hydraulic pump 53 of the left drive circuit 32A via the 1 shuttle valve 41 and acts on the forward pressure receiving portion 53a of the right drive circuit 32B via the second shuttle valve 42, thereby The output shafts of the left and right traveling motors 21L, 21R rotate forward (forward rotation) at a speed proportional to the tilting amount of the traveling lever 40, and the work implement 1 moves straight forward.
When the traveling lever 40 is tilted rearward (in the direction of arrow A2 in FIG. 4), the reverse pilot valve 37 is operated and pilot pressure is output from the pilot valve 37. The pilot pressure is the third shuttle valve. 43 acts on the reverse pressure receiving portion 53b of the hydraulic pump 53 of the left drive circuit 32A via the 43 and acts on the reverse pressure reception portion 53b of the hydraulic pump 53 of the right drive circuit 32B via the fourth shuttle valve 44. As a result, the output shafts of the left and right traveling motors 21L, 21R are reversely rotated (reversely rotated) at a speed proportional to the tilting amount of the traveling lever 40, and the work machine 1 moves straight backward.

また、走行レバー４０を右側（図４では矢示Ａ３方向）に傾動させると、右旋回用パイロット弁３８が操作されて該パイロット弁３８からパイロット圧が出力され、該パイロット圧は第１シャトル弁４１を介して左用駆動回路３２Ａの油圧ポンプ５３の前進用受圧部５３ａに作用すると共に第４シャトル弁４４を介して右用駆動回路３２Ｂの油圧ポンプ５３の後進用受圧部５３ｂに作用し、これにより左走行モータ２１Ｌの出力軸が正転し且つ右走行モータ２１Ｒの出力軸が逆転して作業機１が右側に旋回する。
また、走行レバー４０を左側（図４では矢示Ａ４方向）に傾動させると、左旋回用パイロット弁３９が操作されて該パイロット弁３９からパイロット圧が出力され、該パイロット圧は第２シャトル弁４２を介して右用駆動回路３２Ｂの油圧ポンプ５３の前進用受圧部５３ａに作用すると共に第３シャトル弁４３を介して左用駆動回路３２Ａの油圧ポンプ５３の後進用受圧部５３ｂに作用し、これにより右走行モータ２１Ｒの出力軸が正転し且つ左走行モータ２１Ｌの出力軸が逆転して作業機１が左側に旋回する。 Further, when the traveling lever 40 is tilted to the right (in the direction of arrow A3 in FIG. 4), the right turn pilot valve 38 is operated and pilot pressure is output from the pilot valve 38, and the pilot pressure is the first shuttle. Acting on the forward pressure receiving portion 53a of the hydraulic pump 53 of the left drive circuit 32A via the valve 41 and acting on the backward pressure receiving portion 53b of the hydraulic pump 53 of the right drive circuit 32B via the fourth shuttle valve 44, As a result, the output shaft of the left traveling motor 21L rotates in the forward direction and the output shaft of the right traveling motor 21R rotates in the reverse direction, so that the work machine 1 turns to the right.
When the traveling lever 40 is tilted to the left (in the direction of arrow A4 in FIG. 4), the left turn pilot valve 39 is operated to output pilot pressure from the pilot valve 39, and the pilot pressure is the second shuttle valve. 42 acts on the forward pressure receiving portion 53a of the hydraulic pump 53 of the right drive circuit 32B, and acts on the backward pressure receiving portion 53b of the hydraulic pump 53 of the left drive circuit 32A via the third shuttle valve 43. As a result, the output shaft of the right traveling motor 21R rotates in the forward direction and the output shaft of the left traveling motor 21L rotates in the reverse direction, so that the work machine 1 turns to the left.

また、走行レバー４０を斜め方向に傾動させると、各駆動回路３２Ａ，３２Ｂの前進用受圧部５３ａと後進用受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの出力軸の回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する（すなわち、走行レバー４０を左斜め前側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、走行レバー４０を右斜め前側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、走行レバー４０を左斜め後側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、走行レバー４０を右斜め後側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する）。   Further, when the traveling lever 40 is tilted in the oblique direction, the output shafts of the traveling motors 21L and 21R are generated by the differential pressure between the pilot pressures acting on the forward pressure receiving portion 53a and the reverse pressure receiving portion 53b of the drive circuits 32A and 32B. The rotation direction and the rotation speed of the travel lever 1 are determined, and the work implement 1 turns right or left while moving forward or backward (that is, when the travel lever 40 is tilted to the left front side, it corresponds to the tilt angle of the travel lever 40). When the work machine 1 turns left while moving forward at a speed, and the travel lever 40 is tilted to the right front side, the work machine 1 turns right while moving forward at a speed corresponding to the tilt angle of the travel lever 40, and the travel lever 40 is moved. When the tilting operation is performed to the left rear side, the work machine 1 turns left while moving backward at a speed corresponding to the tilt angle of the travel lever 40, and the travel lever 40 is tilted to the right rear side. Right turning while the working machine 1 at a speed corresponding to the tilt angle of the travel lever 40 is reverse).

従って、走行レバー４０を前側に傾動させると前進用パイロット弁３６が操作されて該前進用パイロット弁３６からパイロット圧が出力され、走行レバー４０を後側に傾動させると後進用パイロット弁３７が操作されて該後進用パイロット弁３７からパイロット圧が出力され、走行レバー４０を右側に傾動させると右旋回用パイロット弁３８が操作されて該右旋回用パイロット弁３８からパイロット圧が出力され、走行レバー４０を左側に傾動させると左旋回用パイロット弁３９が操作されて該左旋回用パイロット弁３９からパイロット圧が出力されるように構成されている。   Accordingly, when the traveling lever 40 is tilted forward, the forward pilot valve 36 is operated and pilot pressure is output from the forward pilot valve 36, and when the traveling lever 40 is tilted rearward, the reverse pilot valve 37 is operated. Then, the pilot pressure is output from the reverse pilot valve 37, and when the traveling lever 40 is tilted to the right, the pilot valve 38 for right turn is operated and the pilot pressure is output from the pilot valve 38 for right turn. When the traveling lever 40 is tilted to the left, the left turn pilot valve 39 is operated, and the pilot pressure is output from the left turn pilot valve 39.

また、走行レバー４０を左斜め前側に傾動操作すると、前進用パイロット弁３６と左旋回用パイロット弁３９とが操作されて、前進用パイロット弁３６と左旋回用パイロット弁３９とからパイロット圧が出力され、走行レバー４０を右斜め前側に傾動操作すると、前進用パイロット弁３６と右旋回用パイロット弁３８とが操作されて、前進用パイロット弁３６と右旋回用パイロット弁３８とからパイロット圧が出力され、走行レバー４０を左斜め前側に傾動操作すると、後進用パイロット弁３７と左旋回用パイロット弁３９とが操作されて、後進用パイロット弁３７と左旋回用パイロット弁３９とからパイロット圧が出力され、走行レバー４０を右斜め後側に傾動操作すると、後進用パイロット弁３７と右旋回用パイロット弁３８とが操作されて、後進用パイロット弁３７と右旋回用パイロット弁３８とからパイロット圧が出力されるように構成されている。   Further, when the traveling lever 40 is tilted to the left front side, the forward pilot valve 36 and the left turn pilot valve 39 are operated, and the pilot pressure is output from the forward pilot valve 36 and the left turn pilot valve 39. When the traveling lever 40 is tilted to the right front side, the forward pilot valve 36 and the right turn pilot valve 38 are operated, and the pilot pressure is obtained from the forward pilot valve 36 and the right turn pilot valve 38. When the travel lever 40 is tilted to the left front side, the reverse pilot valve 37 and the left turn pilot valve 39 are operated, and the pilot pressure is generated from the reverse pilot valve 37 and the left turn pilot valve 39. When the traveling lever 40 is tilted to the right rear side, the reverse pilot valve 37 and the right turn pilot valve 38 are operated. Te, and is configured to pilot pressure is output from the reverse pilot valve 37 and the right turn pilot valve 38..

そして、油圧駆動装置３２は、第１〜４シャトル弁４１，４２，４３，４４を介して各パイロット弁３６，３７，３８，３９からパイロット圧を入力して、前進用パイロット弁３６からのパイロット圧で左走行モータ２１Ｌを正転駆動すると共に右走行モータ２１Ｒを正転駆動し、後進用パイロット弁３７からのパイロット圧で左走行モータ２１Ｌを逆転駆動すると共に右走行モータ２１Ｒを逆転駆動し、右旋回用パイロット弁３８からのパイロット圧で左走行モータ２１Ｌを正転駆動すると共に右走行モータ２１Ｒを逆転駆動し、左旋回用パイロット弁３９からのパイロット圧で右走行モータ２１Ｒが正転駆動すると共に左走行モータ２１Ｌが逆転駆動するように構成されている。   The hydraulic drive device 32 inputs pilot pressure from the pilot valves 36, 37, 38, 39 via the first to fourth shuttle valves 41, 42, 43, 44, and pilots from the forward pilot valve 36. The left travel motor 21L is driven forward by the pressure and the right travel motor 21R is driven forward, the left travel motor 21L is driven reversely by the pilot pressure from the reverse pilot valve 37, and the right travel motor 21R is driven reversely. The left traveling motor 21L is driven forward by the pilot pressure from the right turn pilot valve 38 and the right traveling motor 21R is driven in the reverse direction. The right traveling motor 21R is driven forward by the pilot pressure from the left turn pilot valve 39. In addition, the left travel motor 21L is configured to be driven in reverse.

また、油圧駆動装置３２は、第１〜４シャトル弁４１，４２，４３，４４を介して各パイロット弁３６，３７，３８，３９からパイロット圧を入力して、前進用パイロット弁３６のパイロット圧又は左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧で、右走行モータ２１Ｒを正転駆動すると共に、前進用パイロット弁３６のパイロット圧と左旋回用パイロット弁３９との差圧で、左走行モータ２１Ｌを正転駆動し、前進用パイロット弁３６のパイロット圧又は右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧で、左走行モータ２１Ｌを正転駆動すると共に、前進用パイロット弁３６のパイロット圧と右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧との差圧で、右走行モータ２１Ｒを正転駆動し、後進用パイロット弁３７のパイロット圧又は左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧で、左走行モータ２１Ｌを逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁３７のパイロット圧と左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧との差圧で、右走行モータ２１Ｒを逆転駆動し、後進用パイロット弁３７のパイロット圧又は右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧で、右走行モータ２１Ｒを逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁３７のパイロット圧と右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧との差圧で、左走行モータ２１Ｌが逆転駆動するように構成されている。   Further, the hydraulic drive device 32 inputs the pilot pressure from each pilot valve 36, 37, 38, 39 via the first to fourth shuttle valves 41, 42, 43, 44, and the pilot pressure of the forward pilot valve 36. Alternatively, the right traveling motor 21R is normally driven by the pilot pressure of the left turning pilot valve 39, and the left traveling motor 21L is made positive by the differential pressure between the pilot pressure of the forward pilot valve 36 and the left turning pilot valve 39. The left traveling motor 21L is driven to rotate forward by the pilot pressure of the forward pilot valve 36 or the pilot pressure of the right turning pilot valve 38, and the pilot pressure of the forward pilot valve 36 and the right turning pilot are driven. The right traveling motor 21R is driven in the forward direction by the pressure difference from the pilot pressure of the valve 38, and the pilot pressure of the reverse pilot valve 37 or the pilot for left turning The left traveling motor 21L is driven in reverse by the pilot pressure of 39, and the right traveling motor 21R is driven in reverse by the differential pressure between the pilot pressure of the reverse pilot valve 37 and the pilot pressure of the left turning pilot valve 39 to reverse The right traveling motor 21R is driven in reverse by the pilot pressure of the pilot valve 37 or the pilot pressure of the right turning pilot valve 38, and the pilot pressure of the reverse pilot valve 37 and the pilot pressure of the right turning pilot valve 38 are The left traveling motor 21L is configured to be driven in reverse rotation with the differential pressure.

上記実施の形態によれば、図２及び図４に示すように、走行レバー４０が中立状態では、スプール７５はリターンスプリング７７でスプリング座７４を介して中立位置Ｎに持ち上げられる。このとき、スプール７５がポンプポート６２を完全に塞ぎ、出力ポート６３とタンクポート６４はスプール７５の連通孔８２により通じているため、出力ポート６３の圧力は、タンクポート６４の圧力と等しくなっている。従って、図４に示すスプール７５のノッチ部のストローク（間隙Ｄ）内においては、出力ポート６３の圧力は上昇せずタンクポート６４の圧力と同じ状態である。   According to the above embodiment, as shown in FIGS. 2 and 4, when the traveling lever 40 is in the neutral state, the spool 75 is lifted to the neutral position N by the return spring 77 via the spring seat 74. At this time, the spool 75 completely blocks the pump port 62, and the output port 63 and the tank port 64 communicate with each other through the communication hole 82 of the spool 75, so that the pressure of the output port 63 becomes equal to the pressure of the tank port 64. Yes. Accordingly, the pressure at the output port 63 does not increase within the stroke (gap D) of the notch portion of the spool 75 shown in FIG.

図５に示すように、走行レバー４０を中立状態から前後左右に傾動操作すると、プッシュロッド７３が押し込まれ、リターンスプリング７７が縮まりながら、スプール７５も中立位置Ｎ側から動作位置Ａ側に向けて押し込まれ、スプール７５のノッチ部の間隙Ｄ間が０に近づく。バランススプリング７６は、スプール７５のノッチ部の間隙Ｄが０になるまで、初期の設定状態を保っている。スプール７５のノッチ部の間隙Ｄ間が０になると、ポンプポート６２の圧油が連通孔８２を通して出力ポート６３に流れ込み、出力ポート６３に２次圧（パイロット圧）が発生し、バランススプリング７６の設定位置まで圧力は上昇する。出力ポート６３の圧力がバランススプリング７６の力よりも勝ると、スプール７５が上方向（中立位置Ｎ側）に移動し出力ポート６３の圧油がタンクポート６４に排出され、出力ポート６３の圧力は、バランススプリング７６の力に見合うところまで下降する。   As shown in FIG. 5, when the traveling lever 40 is tilted back and forth and left and right from the neutral state, the push rod 73 is pushed in and the return spring 77 is contracted, and the spool 75 is also moved from the neutral position N side toward the operating position A side. As a result, the gap D between the notches of the spool 75 approaches zero. The balance spring 76 maintains the initial setting state until the gap D of the notch portion of the spool 75 becomes zero. When the gap D between the notches of the spool 75 becomes zero, the pressure oil in the pump port 62 flows into the output port 63 through the communication hole 82, and a secondary pressure (pilot pressure) is generated in the output port 63. The pressure rises to the set position. When the pressure of the output port 63 exceeds the force of the balance spring 76, the spool 75 moves upward (neutral position N side), the pressure oil of the output port 63 is discharged to the tank port 64, and the pressure of the output port 63 is Then, the balance spring 76 is lowered to a place corresponding to the force of the balance spring 76.

図６に示すように、走行レバー４０をさらに傾けると、プッシュロッド７３がさらに動作位置Ａ側に向けて押し込まれ、ポンプポート６２から圧油が出力ポート６３に流れる。バランススプリング７６の作動力は、徐々に該スプリング７６の縮みの増加により上昇する。その結果、出力ポート６３の圧力が上昇し、バランススプリング７６の力と釣り合いを保つ。出力ポート６３の圧力が設定圧を超えると、出力ポート６３とポンプポート６２は閉じ、出力ポート６３とタンクポート６４が開く。出力ポート６３の圧力がバランススプリング７６の設定圧力まで落ちると、出力ポート６３とポンプポート６２が開き、出力ポート６３とタンクポート６４が開き、出力ポート６３とタンクポート６４が閉じ、２次圧（パイロット圧）は一定に保たれる。   As shown in FIG. 6, when the traveling lever 40 is further tilted, the push rod 73 is further pushed toward the operating position A side, and pressure oil flows from the pump port 62 to the output port 63. The operating force of the balance spring 76 gradually increases due to an increase in contraction of the spring 76. As a result, the pressure of the output port 63 rises and keeps balance with the force of the balance spring 76. When the pressure of the output port 63 exceeds the set pressure, the output port 63 and the pump port 62 are closed, and the output port 63 and the tank port 64 are opened. When the pressure of the output port 63 drops to the set pressure of the balance spring 76, the output port 63 and the pump port 62 are opened, the output port 63 and the tank port 64 are opened, the output port 63 and the tank port 64 are closed, and the secondary pressure ( (Pilot pressure) is kept constant.

従って、パイロット弁３６，３７，３８，３９のプッシュロッド７３のストロークと、パイロット弁３６，３７，３８，３９の出力ポート６３の２次圧力（パイロット圧）との関係は、図７に示すように、各パイロット弁３６，３７，３８，３９のプッシュロッド７３のストロークに比例して各パイロット弁３６，３７，３８，３９のパイロット圧が増加する。その結果、走行レバー４０の前後左右の操作量に比例した（対応した）大きさのパイロット圧が、走行レバー４０により操作されたパイロット弁３６，３７，３８，３９から油圧駆動装置３２に出力される。   Accordingly, the relationship between the stroke of the push rod 73 of the pilot valves 36, 37, 38, 39 and the secondary pressure (pilot pressure) of the output port 63 of the pilot valves 36, 37, 38, 39 is as shown in FIG. In addition, the pilot pressure of each pilot valve 36, 37, 38, 39 increases in proportion to the stroke of the push rod 73 of each pilot valve 36, 37, 38, 39. As a result, a pilot pressure having a magnitude proportional to (corresponding to) the front / rear / left / right operation amount of the travel lever 40 is output from the pilot valves 36, 37, 38, 39 operated by the travel lever 40 to the hydraulic drive device 32. The

従来のように、前進用パイロット弁３６と後進用パイロット弁３７とのバランススプリング７６と右旋回用パイロット弁３８と左旋回用パイロット弁３９とのバランススプリング７６との弾性係数が同一に設定されて、走行レバー４０の前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁３６及び後進用パイロット弁３７のパイロット圧の変化量と、右旋回用イロット弁３８及び左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧の変化量とが同一になるように設定されている場合には、図１１に示すように、パイロット弁３６，３７，３８，３９のプッシュロッド７３のストロークに対する、パイロット弁３６，３７，３８，３９の出力ポート６３の２次圧力（パイロット圧）の上昇する割合は、前進用パイロット弁３６及び後進用パイロット弁３７と右旋回用パイロット弁３８及び左旋回用パイロット弁３９とで同一になり、従って、走行レバー４０の前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁３６及び後進用パイロット弁３７のパイロット圧の変化量と、右旋回用パイロット弁３８及び左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧の変化量とが等しくなり、プッシュロッド７３のフルストロークでパイロット弁３６，３７，３８，３９のパイロット圧がいずれも２０ｋｇｆ／ｃｍ2になる。 As in the prior art, the elastic coefficients of the balance spring 76 of the forward pilot valve 36 and the reverse pilot valve 37 and the balance spring 76 of the right turn pilot valve 38 and the left turn pilot valve 39 are set to be the same. The amount of change in the pilot pressure of the forward pilot valve 36 and the reverse pilot valve 37 with respect to the amount of operation in the front / rear and left / right component directions of the travel lever 40, the right turn pilot valve 38 and the left turn pilot valve 39 When the change amount of the pilot pressure is set to be the same, as shown in FIG. 11, the pilot valves 36, 37, The rate at which the secondary pressure (pilot pressure) of the output ports 63 of 38 and 39 rises depends on the forward pilot valve 36 and the reverse pilot. The forward valve 37 and the reverse pilot valve 39 are the same for the right turn pilot valve 38 and the left turn pilot valve 39. The pilot pressure change amount 37 is equal to the pilot pressure change amounts of the right turn pilot valve 38 and the left turn pilot valve 39, and the pilot valves 36, 37, 38, 39 are in full stroke of the push rod 73. The pilot pressure is 20 kgf / cm 2 .

また、従来のように、前進用パイロット弁３６と後進用パイロット弁３７とのバランススプリング７６と右旋回用パイロット弁３８と左旋回用パイロット弁３９とのバランススプリング７６との弾性係数が同一に設定されている場合、走行レバー４０を右斜め４５度の前側に傾動操作すると、前進用パイロット弁３６のプッシュロッド７３と右旋回用パイロット弁３８のプッシュロッド７３とが、フルストローク動き、第１〜４シャトル弁４１，４２，４３，４４の各出力ポート６３から吐出される圧力は、それぞれ（１）２０ｋｇｆ／ｃｍ2、（２）２０ｋｇｆ／ｃｍ2、（３）０ｋｇｆ／ｃｍ2、（４）２０ｋｇｆ／ｃｍ2となり、右走行モータ２１Ｒ側では、第４シャトル弁４４の出力ポート６３の圧力と、第２シャトル弁４２の出力ポート６３の圧力とは圧力相殺され、右走行モータ２１Ｒが停止して、作業機１は走行不能に固定される。一方、左走行モータ２１Ｌ側では、第２シャトル弁４１の出力ポート６３と第３シャトル弁４３の出力ポート６３の差圧が２０ｋｇｆ／ｃｍ2となり、左走行モータ２１Ｌが高速で正転駆動し、作業機１は右にピポットターンする。つまり、走行レバー４０を右斜め４５度の前側に傾動操作すると、作業機１が前向きに右にピポットターンする。また、同様にして、走行レバー４０を左斜め４５度の前側に傾動操作すると、作業機１が前向きに左にピポットターンし、走行レバー４０を左斜め４５度の後側に傾動操作すると、作業機１が後ろ向きに左にピポットターンし、走行レバー４０を右斜め４５度の後側に傾動操作すると、作業機１が後向きに右にピポットターンする。 Further, as in the prior art, the elastic modulus of the balance spring 76 of the forward pilot valve 36 and the reverse pilot valve 37 and the balance spring 76 of the right turning pilot valve 38 and the left turning pilot valve 39 are the same. When set, when the travel lever 40 is tilted to the front side at an angle of 45 degrees to the right, the push rod 73 of the forward pilot valve 36 and the push rod 73 of the right turn pilot valve 38 move in full stroke. The pressures discharged from the output ports 63 of the 1 to 4 shuttle valves 41, 42, 43, and 44 are (1) 20 kgf / cm 2 , (2) 20 kgf / cm 2 , (3) 0 kgf / cm 2 , ( 4) 20 kgf / cm 2, and the right traveling motor 21R side, and pressure of the output port 63 of the fourth shuttle valve 44, the output of the second shuttle valve 42 The pressure over bets 63 are pressure counteracting, right travel motor 21R is stopped, the working machine 1 is running fixed non. On the other hand, on the left traveling motor 21L side, the differential pressure between the output port 63 of the second shuttle valve 41 and the output port 63 of the third shuttle valve 43 is 20 kgf / cm 2 , and the left traveling motor 21L is driven to rotate forward at high speed. Work implement 1 makes a pivot turn to the right. That is, when the traveling lever 40 is tilted to the front side of 45 degrees to the right, the work machine 1 pivots forward to the right. Similarly, when the traveling lever 40 is tilted to the front side of 45 degrees to the left, the work machine 1 pivots leftward forward, and when the traveling lever 40 is tilted to the rear side of 45 degrees to the left, When the machine 1 pivots backward to the left and tilts the traveling lever 40 to the rear side of 45 degrees to the right, the work machine 1 pivots backward to the right.

従って、走行レバー４０の前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁３６及び後進用パイロット弁３７のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁３８及び左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧の変化量が等しくなるように設定された従来のような作業機１の走行用操作装置の場合には、走行レバー４０の傾動方向に対するソフトターン領域及びピポット・スピンターン領域は図１２に示すようになり、走行レバー４０の前後左右への傾動操作に対する作業機１の前進、後進、左旋回、右旋回に対して、走行レバー４０の前後左右の間の斜め方向への傾動操作による作業機１のソフトターン領域及びピポット・スピンターン領域が小さくてすぎてしまうことになる。   Accordingly, the right turn pilot valve 38 and the left turn pilot valve 39 are compared with the amount of change in the pilot pressure of the forward pilot valve 36 and the reverse pilot valve 37 with respect to the operation amount in the front, rear, left and right component directions of the travel lever 40. In the case of the conventional operating device for traveling of the working machine 1 set so that the amount of change in the pilot pressure is equal, the soft turn region and the pivot / spin turn region with respect to the tilting direction of the traveling lever 40 are shown in FIG. The tilting operation in the oblique direction between the front, rear, left and right of the traveling lever 40 is performed with respect to the forward, backward, left turning, and right turning of the work machine 1 with respect to the tilting operation of the traveling lever 40 forward, backward, left and right. Therefore, the soft turn area and the pivot / spin turn area of the work machine 1 are too small.

これに対して、前記実施形態の場合、前進用パイロット弁３６と後進用パイロット弁３７とのバランススプリング７６に比べて右旋回用パイロット弁３８と左旋回用パイロット弁３９とのバランススプリング７６の弾性係数が小さく設定されているため、図７に示すように、パイロット弁３６，３７，３８，３９のプッシュロッド７３のストロークに対する、パイロット弁３６，３７，３８，３９の出力ポート６３の２次圧力（パイロット圧）の上昇する割合は、前進用パイロット弁３６及び後進用パイロット弁３７よりも右旋回用パイロット弁３８及び左旋回用パイロット弁３９の方が小さくなり、従って、走行レバー４０の前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁３６及び後進用パイロット弁３７のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁３８及び左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧の変化量が小さくなり、前進用パイロット弁３６及び後進用パイロット弁３７の場合、プッシュロッド７３のフルストロークでパイロット圧が２０ｋｇｆ／ｃｍ2になるのに対して、右旋回用パイロット弁３８及び左旋回用パイロット弁３９では、プッシュロッド７３のフルストロークでパイロット圧が１５ｋｇｆ／ｃｍ2になる。 On the other hand, in the case of the above-described embodiment, the balance spring 76 of the right turning pilot valve 38 and the left turning pilot valve 39 is compared with the balance spring 76 of the forward pilot valve 36 and the reverse pilot valve 37. Since the elastic coefficient is set small, the secondary of the output port 63 of the pilot valve 36, 37, 38, 39 with respect to the stroke of the push rod 73 of the pilot valve 36, 37, 38, 39 as shown in FIG. The rate at which the pressure (pilot pressure) increases is smaller for the right turn pilot valve 38 and the left turn pilot valve 39 than for the forward pilot valve 36 and the reverse pilot valve 37. Changes in the pilot pressure of the forward pilot valve 36 and the reverse pilot valve 37 with respect to the manipulated variables in the front, rear, left and right component directions The amount of change in the pilot pressure of the right turn pilot valve 38 and the left turn pilot valve 39 is smaller than the amount, and in the case of the forward pilot valve 36 and the reverse pilot valve 37, the pilot is operated with the full stroke of the push rod 73. While the pressure is 20 kgf / cm 2 , the pilot pressure is 15 kgf / cm 2 with the full stroke of the push rod 73 in the right turn pilot valve 38 and the left turn pilot valve 39.

また、前記実施形態の場合、走行レバー４０を右斜め４５度の前側に傾動操作すると、前進用パイロット弁３６のプッシュロッド７３と右旋回用パイロット弁３８のプッシュロッド７３とは、フルストローク動く。このとき、第１〜４シャトル弁４１，４２，４３，４４の各出力ポート６３から吐出される圧力は、それぞれ（１）２０ｋｇｆ／ｃｍ2、（２）１５ｋｇｆ／ｃｍ2、（３）０ｋｇｆ／ｃｍ2、（４）２０ｋｇｆ／ｃｍ2となり、右走行モータ２１Ｒ側では、第４シャトル弁４４の出力ポート６３の圧力と、第２シャトル弁４２の出力ポート６３の圧力とは、２０ｋｇｆ／ｃｍ2−１５ｋｇｆ／ｃｍ2＝５ｋｇｆ／ｃｍ2の差圧になり、右走行モータ２１Ｒが遅い速度で正転(前進回転）する。一方、左走行モータ２１Ｌ側では、第１シャトル弁４１の出力ポート６３と第３シャトル弁４３の出力ポート６３の差圧が２０ｋｇｆ／ｃｍ2となり、これにより左走行モータ２１Ｌが走行レバー４０の傾動量に比例した速い速度で正転(前進回転）する。つまり、走行レバー４０を右斜め４５度の前側に傾動操作すると、作業機１が前進しながら右にソフトターンする。また、同様にして、走行レバー４０を左斜め４５度の前側に傾動操作すると、作業機１が前進しながら左にソフトターンし、走行レバー４０を左斜め４５度の後側に傾動操作すると、作業機１が後進しながら左にソフトターンし、走行レバー４０を右斜め４５度の後側に傾動操作すると、作業機１が後進しながら右にソフトターンする。 In the case of the above-described embodiment, when the traveling lever 40 is tilted to the front at an angle of 45 degrees to the right, the push rod 73 of the forward pilot valve 36 and the push rod 73 of the right turn pilot valve 38 move full stroke. . At this time, the pressures discharged from the output ports 63 of the first to fourth shuttle valves 41, 42, 43, and 44 are (1) 20 kgf / cm 2 , (2) 15 kgf / cm 2 , and (3) 0 kgf /, respectively. cm 2 , (4) 20 kgf / cm 2 , and on the right traveling motor 21R side, the pressure of the output port 63 of the fourth shuttle valve 44 and the pressure of the output port 63 of the second shuttle valve 42 are 20 kgf / cm 2. The differential pressure becomes −15 kgf / cm 2 = 5 kgf / cm 2 , and the right traveling motor 21R rotates forward (forward rotation) at a slow speed. On the other hand, on the left travel motor 21L side, the differential pressure between the output port 63 of the first shuttle valve 41 and the output port 63 of the third shuttle valve 43 becomes 20 kgf / cm 2 , which causes the left travel motor 21L to tilt the travel lever 40. Forward rotation (forward rotation) at a high speed proportional to the amount. That is, when the traveling lever 40 is tilted to the front side at an angle of 45 degrees to the right, the work implement 1 makes a soft turn to the right while moving forward. Similarly, when the traveling lever 40 is tilted to the front side of 45 degrees to the left, the work machine 1 is soft-turned to the left while moving forward, and the traveling lever 40 is tilted to the rear side of the left 45 degrees, When the work implement 1 makes a soft turn to the left while moving backward, and the traveling lever 40 is tilted to the rear side by 45 degrees to the right, the work implement 1 makes a soft turn to the right while moving backward.

従って、前記実施の形態の如く走行レバー４０の前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁３６及び後進用パイロット弁３７のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁３８及び左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧の変化量が小さくなるように設定されているため、走行レバー４０の傾動方向に対するソフトターン領域及びピポット・スピンターン領域は、図８に示すように、ソフトターン領域が大きく広がり、ピポット・スピンターン領域が狭くなり、ソフトターン領域が増える。その結果、走行レバー４０の傾動操作により旋回する際に、操作領域が広くて、調整領域が大きくなり、作業機１を容易かつスムーズににソフトターン（緩やかな旋回）緩やかに旋回させることができると共に、スピンターン、ピポットターンをゆっくりした適当な速さでなし得るようになる。   Therefore, as compared with the amount of change in the pilot pressure of the forward pilot valve 36 and the reverse pilot valve 37 with respect to the amount of operation in the front, rear, left, and right component directions of the travel lever 40 as in the above-described embodiment, Since the change amount of the pilot pressure of the left turn pilot valve 39 is set to be small, the soft turn region and the pivot / spin turn region with respect to the tilting direction of the traveling lever 40 are soft turn as shown in FIG. The area is greatly expanded, the pivot / spin turn area is narrowed, and the soft turn area is increased. As a result, when turning by the tilting operation of the travel lever 40, the operation area is wide and the adjustment area is large, and the work implement 1 can be easily and smoothly soft-turned (slowly turned) and slowly turned. At the same time, the spin turn and the pivot turn can be made at a slow and appropriate speed.

なお、前記実施の形態では、前進用パイロット弁３６からのパイロット圧で左走行モータ２１Ｌを正転駆動すると共に右走行モータ２１Ｒを正転駆動し、後進用パイロット弁３７からのパイロット圧で左走行モータ２１Ｌを逆転駆動すると共に右走行モータ２１Ｒを逆転駆動し、右旋回用パイロット弁３８からのパイロット圧で左走行モータ２１Ｌを正転駆動すると共に右走行モータ２１Ｒを逆転駆動し、左旋回用パイロット弁３９からのパイロット圧で右走行モータ２１Ｒが正転駆動すると共に左走行モータ２１Ｌが逆転駆動するように、油圧駆動装置３２が構成されているが、これに代え、油圧駆動装置３２の回路構成の都合上等からパイロット弁３６，３７，３８，３９のパイロット圧を比例的に変更又は加減圧してなる増減変更した油圧を作出し、前進用パイロット弁３６からのパイロット圧を増減変更した油圧で左走行モータ２１Ｌを正転駆動すると共に右走行モータ２１Ｒを正転駆動し、後進用パイロット弁３７からのパイロット圧を増減変更した油圧で左走行モータ２１Ｌを逆転駆動すると共に右走行モータ２１Ｒを逆転駆動し、右旋回用パイロット弁３８からのパイロット圧を増減変更した油圧で左走行モータ２１Ｌを正転駆動すると共に右走行モータ２１Ｒを逆転駆動し、左旋回用パイロット弁３９からのパイロット圧を増減変更した油圧で右走行モータ２１Ｒが正転駆動すると共に左走行モータ２１Ｌが逆転駆動するように、油圧駆動装置３２を構成してもよい。   In the above-described embodiment, the left traveling motor 21L is normally driven by the pilot pressure from the forward pilot valve 36 and the right traveling motor 21R is forwardly driven by the pilot pressure from the forward pilot valve 36, and the left traveling is performed by the pilot pressure from the reverse pilot valve 37. The motor 21L is rotated in the reverse direction and the right traveling motor 21R is driven in the reverse direction, and the left traveling motor 21L is driven in the forward direction by the pilot pressure from the right turn pilot valve 38 and the right traveling motor 21R is driven in the reverse direction. The hydraulic drive device 32 is configured such that the right travel motor 21R is driven in the forward direction and the left travel motor 21L is driven in the reverse direction by the pilot pressure from the pilot valve 39. Instead, the circuit of the hydraulic drive device 32 is configured. The pilot pressure of the pilot valves 36, 37, 38, 39 was changed proportionally or increased / decreased by increasing / decreasing the pressure for the convenience of the configuration. The left traveling motor 21L is driven in forward rotation with the hydraulic pressure in which the pilot pressure from the forward pilot valve 36 is increased or decreased, and the right traveling motor 21R is driven in forward rotation, and the pilot pressure from the reverse pilot valve 37 is increased. The left traveling motor 21L is driven in reverse rotation with the increased or decreased hydraulic pressure, the right traveling motor 21R is driven in reverse rotation, and the left traveling motor 21L is driven in forward rotation with the hydraulic pressure in which the pilot pressure from the right turn pilot valve 38 is increased or decreased. The hydraulic drive device 32 is configured so that the right traveling motor 21R is driven in the reverse direction and the right traveling motor 21R is driven in the forward direction and the left traveling motor 21L is driven in the reverse direction by the hydraulic pressure obtained by increasing or decreasing the pilot pressure from the left turn pilot valve 39. May be configured.

また、前記実施の形態では、前進用パイロット弁３６のパイロット圧又は左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧で、右走行モータ２１Ｒを正転駆動すると共に、前進用パイロット弁３６のパイロット圧と左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧との差圧で、左走行モータ２１Ｌを正転駆動し、前進用パイロット弁３６のパイロット圧又は右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧で、左走行モータ２１Ｌを正転駆動すると共に、前進用パイロット弁３６のパイロット圧と右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧との差圧で、右走行モータ２１Ｒを正転駆動し、後進用パイロット弁３７のパイロット圧又は左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧で、左走行モータ２１Ｌを逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁３７のパイロット圧と左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧との差圧で、右走行モータ２１Ｒを逆転駆動し、後進用パイロット弁３７のパイロット圧又は右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧で、右走行モータ２１Ｒを逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁３７のパイロット圧と右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧との差圧で、左走行モータ２１Ｌが逆転駆動するように、前記油圧駆動装置３２が構成されているが、これに代え、油圧駆動装置３２の回路構成の都合上等からパイロット弁３６，３７，３８，３９のパイロット圧を比例的に変更又は加減圧してなる増減変更した油圧を作出し、前進用パイロット弁３６のパイロット圧を増減変更した油圧又は左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧を増減変更した油圧で、右走行モータ２１Ｒを正転駆動すると共に、前進用パイロット弁３６のパイロット圧を増減変更した油圧と左旋回用パイロット弁３９とパイロット圧を増減変更した油圧との差圧で、左走行モータ２１Ｌを正転駆動し、前進用パイロット弁３６のパイロット圧を増減変更した油圧又は右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧を増減変更した油圧で、左走行モータ２１Ｌを正転駆動すると共に、前進用パイロット弁３６のパイロット圧を増減変更した油圧と右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧を増減変更した油圧との差圧で、右走行モータ２１Ｒを正転駆動し、後進用パイロット弁３７のパイロット圧を増減変更した油圧又は左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧を増減変更した油圧で、左走行モータ２１Ｌを逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁３７のパイロット圧と左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧を増減変更した油圧との差圧で、右走行モータ２１Ｒを逆転駆動し、後進用パイロット弁３７のパイロット圧を増減変更した油圧又は右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧を増減変更した油圧で、右走行モータ２１Ｒを逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁３７のパイロット圧を増減変更した油圧と右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧を増減変更した油圧との差圧で、左走行モータ２１Ｌが逆転駆動するように、油圧駆動装置３２を構成してもよい。   In the above embodiment, the right traveling motor 21R is driven to rotate forward by the pilot pressure of the forward pilot valve 36 or the pilot pressure of the left turning pilot valve 39, and the pilot pressure and the left turning of the forward pilot valve 36 are driven. The left traveling motor 21L is driven to rotate forward by the pressure difference from the pilot pressure of the pilot valve 39, and the left traveling motor 21L is driven positive by the pilot pressure of the forward pilot valve 36 or the pilot pressure of the right turning pilot valve 38. The right traveling motor 21R is driven forward by the differential pressure between the pilot pressure of the forward pilot valve 36 and the pilot pressure of the right turning pilot valve 38, and the pilot pressure or counterclockwise rotation of the reverse pilot valve 37 is driven. The left traveling motor 21L is driven in reverse by the pilot pressure of the turning pilot valve 39, and the pilot of the reverse pilot valve 37 is driven. The right traveling motor 21R is driven in reverse by a differential pressure between the pilot pressure of the left turning pilot valve 39 and the right traveling motor 21R by the pilot pressure of the reverse pilot valve 37 or the pilot pressure of the right turning pilot valve 38. The hydraulic drive device 32 is configured so that the left traveling motor 21L is driven in reverse by the differential pressure between the pilot pressure of the reverse pilot valve 37 and the pilot pressure of the right turn pilot valve 38. However, instead of this, for the convenience of the circuit configuration of the hydraulic drive device 32, etc., the hydraulic pressure changed or increased / decreased by proportionally changing or increasing / decreasing the pilot pressure of the pilot valves 36, 37, 38, 39 is created. The right traveling motor 2 can be driven by a hydraulic pressure obtained by changing the pilot pressure of the forward pilot valve 36 or a hydraulic pressure obtained by changing the pilot pressure of the pilot valve 39 for left turn. While driving R in the forward direction, the left traveling motor 21L is driven in the forward direction by the differential pressure between the hydraulic pressure obtained by increasing or decreasing the pilot pressure of the forward pilot valve 36, and the left-turn pilot valve 39 and the hydraulic pressure obtained by changing the pilot pressure. The left traveling motor 21L is driven to rotate forward with the hydraulic pressure obtained by changing the pilot pressure of the forward pilot valve 36 or the hydraulic pressure obtained by changing the pilot pressure of the right turn pilot valve 38, and the forward pilot valve 36 The right traveling motor 21R is driven to rotate forward and the pilot pressure of the reverse pilot valve 37 is increased / decreased by the differential pressure between the hydraulic pressure with the pilot pressure increased / decreased and the hydraulic pressure with the pilot pressure of the right turn pilot valve 38 increased / decreased. The left traveling motor 21L is driven in reverse rotation with the increased hydraulic pressure or the hydraulic pressure obtained by changing the pilot pressure of the left turn pilot valve 39, and the reverse pilot The right traveling motor 21R is driven in reverse by the pressure difference between the pilot pressure of the rear valve 37 and the pilot pressure of the left-turn pilot valve 39, and the hydraulic pressure of the reverse pilot valve 37 is increased or decreased. The right traveling motor 21R is driven in reverse by the hydraulic pressure obtained by changing the pilot pressure of the right turning pilot valve 38, and the hydraulic pressure obtained by changing the pilot pressure of the reverse pilot valve 37 and the pilot of the right turning pilot valve 38. The hydraulic drive device 32 may be configured such that the left traveling motor 21L is driven in reverse by a differential pressure with the hydraulic pressure whose pressure has been increased or decreased.

本発明の一実施形態を示す油圧システムの回路図である。1 is a circuit diagram of a hydraulic system showing an embodiment of the present invention. 同走行系のパイロット弁部分の正面断面図である。It is front sectional drawing of the pilot valve part of the traveling system. 同走行系のパイロット弁部分の一部断面を有する斜視図である。It is a perspective view which has a partial cross section of the pilot valve part of the traveling system. 同走行レバーの中立状態におけるパイロット弁部分の断面図である。It is sectional drawing of the pilot valve part in the neutral state of the traveling lever. 同走行レバーを少し傾動した状態のパイロット弁部分の断面図である。It is sectional drawing of the pilot valve part of the state which inclined the traveling lever a little. 同走行レバーを大きく傾動した状態のパイロット弁部分の断面図である。It is sectional drawing of the pilot valve part of the state which inclined the traveling lever large. 同パイロット弁の動作説明用のグラフである。It is a graph for operation | movement description of the same pilot valve. 同走行レバーの傾動方向に対する作業機の動きを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows a motion of the working machine with respect to the tilting direction of the travel lever. 同作業機の全体側面図である。It is a whole side view of the work machine. キャビンを持ち上げた状態の作業機の側面断面図である。It is side surface sectional drawing of the working machine of the state which raised the cabin. 従来装置におけるパイロット弁の動作説明用のグラフである。It is a graph for operation | movement description of the pilot valve in a conventional apparatus. 同走行レバーの傾動方向に対する作業機の動きを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows a motion of the working machine with respect to the tilting direction of the travel lever.

符号の説明Explanation of symbols

４ 走行装置
２１Ｌ 左走行モータ
２１Ｒ 右行モータ
３２ 油圧駆動装置
３６ 前進用パイロット弁
３７ 後進用パイロット弁
３８ 右旋回用パイロット弁
３９ 左旋回用パイロット弁
４０ 走行レバー
６２ ポンプポート
６３ 出力ポート
６４ タンクポート
７３ プッシュロッド
７４ スプリング座
７５ スプール
７６ バランススプリング
７７ リターンスプリング
８２ 連通孔 4 traveling device 21L left traveling motor 21R right traveling motor 32 hydraulic drive device 36 forward pilot valve 37 reverse pilot valve 38 right turn pilot valve 39 left turn pilot valve 40 travel lever 62 pump port 63 output port 64 tank port 73 Push rod 74 Spring seat 75 Spool 76 Balance spring 77 Return spring 82 Communication hole

Claims (5)

油圧式の走行モータ（２１Ｌ，２１Ｒ）を有する左右一対の走行装置（４）を備え、左右の走行モータ（２１Ｌ，２１Ｒ）を駆動する油圧駆動装置（３２）が設けられた作業機の走行用操作装置であって、
前進用パイロット弁（３６）と、後進用パイロット弁（３７）と、右旋回用パイロット弁（３８）と、左旋回用パイロット弁（３９）と、これらパイロット弁（３６，３７，３８，３９）について共通の走行レバー（４０）とを有し、走行レバー（４０）は、中立位置（Ｎ）から前後左右と前後左右の間の斜め方向とに傾動操作可能とされ、
走行レバー（４０）を前後左右に傾動操作することにより、走行レバー（４０）の傾動方向に対応したパイロット弁（３６，３７，３８，３９）が択一的に操作され、走行レバー（４０）の操作量に対応したパイロット圧が該操作されたパイロット弁（３６，３７，３８，３９）から油圧駆動装置（３２）に出力されて、作業機を前進、後進、右旋回又は左旋回させるべく油圧駆動装置（３２）が左右の走行モータ（２１Ｌ，２１Ｒ）を駆動し、走行レバー（４０）を前後左右の間の斜め方向に傾動操作することにより、走行レバー（４０）の傾動方向に対応した前進用パイロット弁（３６）又は後進用パイロット弁（３７）と、右旋回用パイロット弁（３８）又は左旋回用パイロット弁（３９）との２つのパイロット弁が選択的に操作され、走行レバー（４０）の前後左右の成分方向の操作量に対応したパイロット圧が該操作された２つのパイロット弁から油圧駆動装置（３２）に出力されて、作業機を前進又は後進しながら右旋回又は左旋回させるべく油圧駆動装置（３２）が走行モータ（２１Ｌ，２１Ｒ）を駆動するようにした作業機の走行用操作装置において、
走行レバー（４０）の前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁（３６）及び後進用パイロット弁（３７）のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁（３８）及び左旋回用パイロット弁（３９）のパイロット圧の変化量が小さくなるように設定されていることを特徴とする作業機の走行用操作装置。 For traveling of a working machine provided with a pair of left and right traveling devices (4) having hydraulic traveling motors (21L, 21R) and provided with a hydraulic drive device (32) for driving the left and right traveling motors (21L, 21R). An operating device,
A forward pilot valve (36), a reverse pilot valve (37), a right turn pilot valve (38), a left turn pilot valve (39), and these pilot valves (36, 37, 38, 39) ), And the travel lever (40) can be tilted and operated from the neutral position (N) in the diagonal direction between the front and rear, right and left, and the front and rear, right and left.
The pilot valve (36, 37, 38, 39) corresponding to the tilting direction of the travel lever (40) is alternatively operated by tilting the travel lever (40) forward, backward, left and right, and the travel lever (40). The pilot pressure corresponding to the manipulated variable is output from the operated pilot valve (36, 37, 38, 39) to the hydraulic drive device (32) to cause the work implement to move forward, reverse, turn right or turn left. Accordingly, the hydraulic drive device (32) drives the left and right traveling motors (21L, 21R) and tilts the traveling lever (40) in the oblique direction between the front, rear, left and right so that the traveling lever (40) is tilted. Two pilot valves, the corresponding forward pilot valve (36) or reverse pilot valve (37) and the right turning pilot valve (38) or the left turning pilot valve (39), are selectively operated. The pilot pressure corresponding to the operation amount in the front, rear, left, and right component directions of the travel lever (40) is output to the hydraulic drive device (32) from the operated two pilot valves, and the work implement is moved forward or backward while turning clockwise. In the operating device for traveling of the working machine, the hydraulic drive device (32) drives the traveling motor (21L, 21R) to turn or turn left.
Compared with the amount of change in the pilot pressure of the forward pilot valve (36) and the reverse pilot valve (37) with respect to the amount of operation in the front / rear and left / right component directions of the travel lever (40), the right turn pilot valve (38) and An operating device for traveling a working machine, characterized in that a change amount of a pilot pressure of a left turn pilot valve (39) is set to be small. 前記各パイロット弁（３６，３７，３８，３９）はこれらに共通のボディー（６１）に組み込まれ、ボディー（６１）に各パイロット弁（３６，３７，３８，３９）に対応するポンプポート（６２）と出力ポート（６３）とタンクポート（６４）とが設けられ、前記各パイロット弁（３６，３７，３８，３９）は、走行レバー（４０）の前後左右の対応する成分方向の操作量に応じて走行レバー（４０）により押圧操作されるプッシュロッド（７３）と、プッシュロッド（７３）により押圧されるスプリング座（７４）と、中立位置（Ｎ）から動作位置（Ａ）に向けて移動自在に支持されかつ出力ポート（６３）のパイロット圧によって動作位置（Ａ）側から中立位置（Ｎ）側に向けて押されるスプール（７５）と、スプリング座（７４）に対してスプール（７５）を中立位置（Ｎ）から動作位置（Ａ）に向けて付勢するバランススプリング（７６）と、スプリング座（７４）をプッシュロッド（７３）に接当させるべくスプリング座（７４）をプッシュロッド（７３）に向けて付勢するリターンスプリング（７７）とを有し、スプール（７５）が中立位置（Ｎ）にあるときに出力ポート（６３）とタンクポート（６４）とを連通すると共にポンプポート（６２）を閉じ、スプール（７５）が動作位置（Ａ）にあるときに出力ポート（６３）とポンプポート（６２）とを連通すると共にタンクポート（６４）を閉じるように各スプール（７５）に連通孔（８２）が設けられ、
走行レバー（４０）の前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁（３６）及び後進用パイロット弁（３７）のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁（３８）及び左旋回用パイロット弁（３９）のパイロット圧の変化量が小さくなるように、前進用パイロット弁（３６）と後進用パイロット弁（３７）とのバランススプリング（７６）に比べて右旋回用パイロット弁（３８）と左旋回用パイロット弁（３９）とのバランススプリング（７６）の弾性係数が小さく設定されていることを特徴とする請求項１に記載の作業機の走行用操作装置。 The pilot valves (36, 37, 38, 39) are incorporated in a body (61) common to the pilot valves (36, 37, 38, 39), and pump ports (62) corresponding to the pilot valves (36, 37, 38, 39) are incorporated in the body (61). ), An output port (63), and a tank port (64), and the pilot valves (36, 37, 38, 39) are operated in the corresponding component direction in the front, rear, left, and right directions of the travel lever (40). Accordingly, the push rod (73) pressed by the travel lever (40), the spring seat (74) pressed by the push rod (73), and moved from the neutral position (N) toward the operating position (A). The spool (75) that is freely supported and is pushed from the operating position (A) side toward the neutral position (N) side by the pilot pressure of the output port (63), and the spring seat (74) The balance spring (76) for urging the spool (75) from the neutral position (N) toward the operating position (A), and the spring seat (74) for bringing the spring seat (74) into contact with the push rod (73) 74) and a return spring (77) for urging the push rod (73) toward the push rod (73), and when the spool (75) is in the neutral position (N), the output port (63) and the tank port (64) And the pump port (62) are closed, and when the spool (75) is in the operating position (A), the output port (63) and the pump port (62) are connected and the tank port (64) is closed. Each spool (75) is provided with a communication hole (82),
Compared with the amount of change in the pilot pressure of the forward pilot valve (36) and the reverse pilot valve (37) with respect to the amount of operation in the front / rear and left / right component directions of the travel lever (40), the right turn pilot valve (38) and The pilot for turning right as compared with the balance spring (76) of the pilot valve for forward movement (36) and the pilot valve for reverse movement (37) so that the amount of change in the pilot pressure of the pilot valve for left turn (39) becomes small. The operating device for traveling a working machine according to claim 1, wherein the elastic coefficient of the balance spring (76) between the valve (38) and the left turn pilot valve (39) is set small. 走行レバー（４０）を前側に傾動させると前進用パイロット弁（３６）が操作されて該前進用パイロット弁（３６）からパイロット圧が出力され、走行レバー（４０）を後側に傾動させると後進用パイロット弁（３７）が操作されて該後進用パイロット弁（３７）からパイロット圧が出力され、走行レバー（４０）を右側に傾動させると右旋回用パイロット弁（３８）が操作されて該右旋回用パイロット弁（３８）からパイロット圧が出力され、走行レバー（４０）を左側に傾動させると左旋回用パイロット弁（３９）が操作されて該左旋回用パイロット弁（３９）からパイロット圧が出力されるように構成され、
走行レバー（４０）を左斜め前側に傾動操作すると、前進用パイロット弁（３６）と左旋回用パイロット弁（３９）とが操作されて、前進用パイロット弁（３６）と左旋回用パイロット弁（３９）とからパイロット圧が出力され、走行レバー（４０）を右斜め前側に傾動操作すると、前進用パイロット弁（３６）と右旋回用パイロット弁（３８）とが操作されて、前進用パイロット弁（３６）と右旋回用パイロット弁（３８）とからパイロット圧が出力され、走行レバー（４０）を左斜め前側に傾動操作すると、後進用パイロット弁（３７）と左旋回用パイロット弁（３９）とが操作されて、後進用パイロット弁（３７）と左旋回用パイロット弁（３９）とからパイロット圧が出力され、走行レバー（４０）を右斜め後側に傾動操作すると、後進用パイロット弁（３７）と右旋回用パイロット弁（３８）とが操作されて、後進用パイロット弁（３７）と右旋回用パイロット弁（３８）とからパイロット圧が出力されるように構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機の走行用操作装置。 When the travel lever (40) is tilted forward, the forward pilot valve (36) is operated to output pilot pressure from the forward pilot valve (36), and when the travel lever (40) is tilted backward, the reverse travel is performed. The pilot valve (37) is operated to output a pilot pressure from the reverse pilot valve (37). When the traveling lever (40) is tilted to the right, the right-turn pilot valve (38) is operated to When pilot pressure is output from the right turn pilot valve (38) and the travel lever (40) is tilted to the left, the left turn pilot valve (39) is operated, and the left turn pilot valve (39) pilots. Configured to output pressure,
When the travel lever (40) is tilted forward to the left, the forward pilot valve (36) and the left turn pilot valve (39) are operated, and the forward pilot valve (36) and the left turn pilot valve ( 39), and when the traveling lever (40) is tilted forward to the right, the forward pilot valve (36) and the right turn pilot valve (38) are operated, and the forward pilot is operated. When pilot pressure is output from the valve (36) and the right turn pilot valve (38) and the travel lever (40) is tilted to the left front side, the reverse pilot valve (37) and the left turn pilot valve ( 39) is operated, pilot pressure is output from the reverse pilot valve (37) and the left turn pilot valve (39), and when the traveling lever (40) is tilted to the right rear side, The advance pilot valve (37) and the right turn pilot valve (38) are operated so that the pilot pressure is output from the reverse drive pilot valve (37) and the right turn pilot valve (38). It is comprised, The operating device for driving | running | working of a working machine of Claim 1 or 2 characterized by the above-mentioned. 前進用パイロット弁（３６）からのパイロット圧で左走行モータ（２１Ｌ）を正転駆動すると共に右走行モータ（２１Ｒ）を正転駆動し、後進用パイロット弁（３７）からのパイロット圧で左走行モータ（２１Ｌ）を逆転駆動すると共に右走行モータ（２１Ｒ）を逆転駆動し、右旋回用パイロット弁（３８）からのパイロット圧で左走行モータ（２１Ｌ）を正転駆動すると共に右走行モータ（２１Ｒ）を逆転駆動し、左旋回用パイロット弁（３９）からのパイロット圧で右走行モータ（２１Ｒ）が正転駆動すると共に左走行モータ（２１Ｌ）が逆転駆動するように、前記油圧駆動装置（３２）が構成されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の作業機の走行用操作装置。   The left travel motor (21L) is driven forward by the pilot pressure from the forward pilot valve (36) and the right travel motor (21R) is driven forward by the pilot pressure, and the left travel is driven by the pilot pressure from the reverse pilot valve (37). The motor (21L) is driven in reverse rotation, the right travel motor (21R) is driven in reverse rotation, the left travel motor (21L) is driven in forward rotation with the pilot pressure from the right turn pilot valve (38), and the right travel motor ( 21R) is driven in the reverse direction so that the right traveling motor (21R) is driven in the forward direction and the left traveling motor (21L) is driven in the reverse direction by the pilot pressure from the left turn pilot valve (39). 32. The operating device for traveling a work machine according to any one of claims 1 to 3, wherein 32) is configured. 前進用パイロット弁（３６）のパイロット圧又は左旋回用パイロット弁（３９）のパイロット圧で、右走行モータ（２１Ｒ）を正転駆動すると共に、前進用パイロット弁（３６）のパイロット圧と左旋回用パイロット弁（３９）のパイロット圧との差圧で、左走行モータ（２１Ｌ）を正転駆動し、前進用パイロット弁（３６）のパイロット圧又は右旋回用パイロット弁（３８）のパイロット圧で、左走行モータ（２１Ｌ）を正転駆動すると共に、前進用パイロット弁（３６）のパイロット圧と右旋回用パイロット弁（３８）のパイロット圧との差圧で、右走行モータ（２１Ｒ）を正転駆動し、後進用パイロット弁（３７）のパイロット圧又は左旋回用パイロット弁（３９）のパイロット圧で、左走行モータ（２１Ｌ）を逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁（３７）のパイロット圧と左旋回用パイロット弁（３９）のパイロット圧との差圧で、右走行モータ（２１Ｒ）を逆転駆動し、後進用パイロット弁（３７）のパイロット圧又は右旋回用パイロット弁（３８）のパイロット圧で、右走行モータ（２１Ｒ）を逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁（３７）のパイロット圧と右旋回用パイロット弁（３８）のパイロット圧との差圧で、左走行モータ（２１Ｌ）が逆転駆動するように、前記油圧駆動装置（３２）が構成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の作業機の走行用操作装置。   The right travel motor (21R) is driven to rotate forward by the pilot pressure of the forward pilot valve (36) or the pilot pressure of the left turn pilot valve (39), and the pilot pressure and the left turn of the forward pilot valve (36) are driven. The left travel motor (21L) is driven to rotate forward with a differential pressure from the pilot pressure of the pilot valve (39), and the pilot pressure of the forward pilot valve (36) or the pilot pressure of the right turn pilot valve (38) Thus, the left travel motor (21L) is driven to rotate forward, and the right travel motor (21R) is driven by the differential pressure between the pilot pressure of the forward pilot valve (36) and the pilot pressure of the right turn pilot valve (38). And reverse drive the left travel motor (21L) with the pilot pressure of the reverse pilot valve (37) or the pilot pressure of the left turn pilot valve (39), The right traveling motor (21R) is driven in reverse by the differential pressure between the pilot pressure of the forward pilot valve (37) and the pilot pressure of the left turn pilot valve (39), and the pilot pressure of the reverse pilot valve (37) or The right traveling motor (21R) is driven in reverse by the pilot pressure of the right turn pilot valve (38), and the pilot pressure of the reverse drive pilot valve (37) and the pilot pressure of the right turn pilot valve (38) The travel of the working machine according to any one of claims 1 to 4, wherein the hydraulic drive device (32) is configured such that the left travel motor (21L) is driven in reverse rotation with a differential pressure of 5 liters. Operating device.
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