JP2010005766A

JP2010005766A - Workpiece conveying system

Info

Publication number: JP2010005766A
Application number: JP2008169966A
Authority: JP
Inventors: Makoto Yamano; 真山野
Original assignee: Takamatsu Machinery Co Ltd
Current assignee: Takamatsu Machinery Co Ltd
Priority date: 2008-06-30
Filing date: 2008-06-30
Publication date: 2010-01-14
Anticipated expiration: 2028-06-30
Also published as: JP5348950B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a workpiece conveying system capable of positively conveying a workpiece and reducing conveying time. <P>SOLUTION: The workpiece conveying system conveys the workpiece 16 to be machined from a workpiece supply region to a workpiece machining region of a machine tool and is provided with a workpiece holding device 20 for holding the workpiece 16. The workpiece holding device 20 is equipped with hand chuck jaws 36, a pusher member 47 to push the workpiece 16, and an air cylinder mechanism 38 to drive the pusher member 47. In connection with the air cylinder mechanism 38, a compressed air supply source 54 for supplying compressed air and a pressure control means such as an electropneumatic regulator 62 for controlling pressure of the compressed air are provided so that the pressure of the compressed air supplied to the air cylinder mechanism 38 is controlled by the pressure control means. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、ワーク供給域に置かれたワークを工作機械のワーク加工域に搬送してその加工チャック手段に保持させるためのワーク搬送システムに関する。 The present invention relates to a workpiece conveyance system for conveying a workpiece placed in a workpiece supply area to a workpiece machining area of a machine tool and holding the workpiece on its machining chuck means.

例えば、ＮＣ旋盤などの工作機械を用いて自動的に加工する場合、ワーク供給域に置かれたワークを工作機械のワーク加工域に搬送するためのワーク搬送システムが広く用いられている。このワーク搬送システムは、加工前のワークを保持するための第１ワーク保持装置（加工前ワーク保持装置）と、加工後ワークを保持するための第２ワーク保持装置（加工後ワーク保持装置）と、これら第１及び第２ワーク保持装置を所要の通りに移動するためのワーク支持移動装置とから構成され、第１ワーク保持装置は、ワークを保持するための開閉自在なハンドチャック爪を有している（例えば、特許文献１）。 For example, when machining automatically using a machine tool such as an NC lathe, a workpiece transfer system for transferring a workpiece placed in a workpiece supply area to a workpiece machining area of a machine tool is widely used. The workpiece transfer system includes a first workpiece holding device (pre-processing workpiece holding device) for holding a workpiece before processing, and a second workpiece holding device (post-processing workpiece holding device) for holding a workpiece after processing. And a work support moving device for moving the first and second work holding devices as required, and the first work holding device has an openable / closable hand chuck claw for holding the work. (For example, Patent Document 1).

この第１ワーク保持装置（加工前ワーク保持装置）としては、ばね部材の弾性偏倚力でもってプッシャ部材をプッシュするばね形式のものと、空圧シリンダの空圧でもってプッシャ部材をプッシュするエアシリンダ形式のものとが存在する。ばね形式のものでは、ハンドチャック本体にコイルばねが装着され、ハンドチャック爪でもってワークを保持する際にプッシャ部材が押し込まれてコイルばねが収縮され、かく収縮された状態にて、ハンドチャック爪がワークを保持する。このようにワークを保持するので、ハンドチャック爪による保持が解除されると、収縮状態のコイルばねが伸張し、このコイルばねの復元力でもってプッシャ部材が押し出され、かく押し出されるプッシャ部材によってワークが第１ワーク保持装置から工作機械の加工チャック手段に受け渡される。 The first workpiece holding device (pre-processing workpiece holding device) includes a spring type that pushes the pusher member with the elastic biasing force of the spring member, and an air cylinder that pushes the pusher member with the pneumatic pressure of the pneumatic cylinder. There are some forms. In the spring type, a coil spring is mounted on the hand chuck body, and when the work is held by the hand chuck claw, the pusher member is pushed in and the coil spring is contracted. Hold the workpiece. Since the workpiece is held in this manner, when the holding by the hand chuck claw is released, the coil spring in the contracted state expands, and the pusher member is pushed out by the restoring force of the coil spring. Is transferred from the first workpiece holding device to the machining chuck means of the machine tool.

また、エアシリンダ形式のものでは、ハンドチャック本体にエアシリンダ機構が設けられ、このエアシリンダ機構の出力部がプッシャ部材として機能し、ハンドチャック爪でもってワークを保持するときにはエアシリンダ機構が収縮状態に保たれ、プッシャ部材が収縮された状態にて、ハンドチャック爪がワークを保持する。また、ワーク加工域にてワークを受け渡すときには、ハンドチャック爪による保持が解除され、更にエアシリンダ機構が伸張され、このエアシリンダ機構の伸張でもってプッシャ部材が押し出され、かく押し出されるプッシャ部材によってワークが第１ワーク保持装置から工作機械の加工チャック手段に受け渡される。 Also, in the air cylinder type, the hand chuck body is provided with an air cylinder mechanism, and the output part of this air cylinder mechanism functions as a pusher member. When holding the work with the hand chuck claw, the air cylinder mechanism is in a contracted state. The hand chuck claw holds the workpiece while the pusher member is contracted. When the workpiece is delivered in the workpiece machining area, the holding by the hand chuck claw is released, the air cylinder mechanism is further extended, the pusher member is pushed out by the extension of the air cylinder mechanism, and the pusher member thus pushed out is used. The workpiece is transferred from the first workpiece holding device to the machining chuck means of the machine tool.

特開平１０−１９３２３７号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-193237

しかしながら、上述したワーク搬送システムには、次の通りの解決すべき問題が存在する。ばね形式のものでは、コイルばねの弾性復元力を利用しているので、ハンドチャックの爪が開放されると同時にコイルばねが伸張してプッシャ部材によってワークが押し出されて受け渡しが行われ、工作機械の加工チャック手段に受け渡しに要する時間が短く、ワークを搬送するためのサイクルタイムを短くすることができるという利点があるが、ワークを保持する間は常にコイルばねの作用によってプッシャ部材がワークに作用し、このコイルばねの弾性復元力が大きくなると、加工域に向けての搬送中にハンドチャック爪からワークが滑り落ちるなどの問題が生じる。特に、ワークを高速で搬送しようとすると、移動中にワークに加わる慣性力も大きくなり、より滑り落ち易くなる。 However, the workpiece transfer system described above has the following problems to be solved. In the spring type, the elastic restoring force of the coil spring is used, so the hand chuck pawl is released and the coil spring expands and the work is pushed out by the pusher member, and the machine tool is transferred. There is an advantage that the time required for delivery to the machining chuck means is short and the cycle time for transporting the workpiece can be shortened, but the pusher member always acts on the workpiece by the action of the coil spring while holding the workpiece. However, when the elastic restoring force of the coil spring is increased, there arises a problem that the workpiece slides down from the hand chuck claw during conveyance toward the processing area. In particular, if the work is to be transported at a high speed, the inertial force applied to the work during the movement is increased, and it becomes easier to slip off.

また、エアシリンダ形式のものでは、エアバルブの電気開閉信号によるエアシリンダ機構の伸縮を利用しているので、ワーク搬送中においては、エアシリンダ機構は収縮状態に保たれてハンドチャック爪に保持されたワークに作用せず、この搬送中にワークがハンドチャック爪から滑り落ちることがなく、ワークを確実に搬送することができるという利点があるが、エアバルブを開閉するための時間、エアラインの圧力損失、エアシリンダ機構の応答性などの要因によってエアシリンダ機構の伸張に要する時間が長く、換言するとワークの受け渡しに要する時間が長くなり、その結果、ワークを搬送するためのサイクルタイムが長くなる問題がある。 In addition, since the air cylinder type utilizes the expansion and contraction of the air cylinder mechanism by the electric open / close signal of the air valve, the air cylinder mechanism is held in the contracted state and held by the hand chuck claw during workpiece transfer. There is an advantage that the work can be reliably transferred without acting on the work and the work does not slide off the hand chuck claw during this transfer, but the time to open and close the air valve, the pressure loss of the air line, Due to factors such as the responsiveness of the air cylinder mechanism, it takes a long time to extend the air cylinder mechanism, in other words, it takes a long time to transfer the workpiece, resulting in a problem that the cycle time for transporting the workpiece becomes long. .

本発明の目的は、ワークを確実に搬送することができるとともに、その搬送時間の短縮化をも図ることができるワーク搬送システムを提供することである。 An object of the present invention is to provide a workpiece transfer system that can reliably transfer a workpiece and can shorten the transfer time.

本発明の請求項１に記載のワーク搬送システムは、加工すべきワークをワーク供給域から工作機械のワーク加工域に搬送するワーク搬送システムにおいて、
ワークを保持するためのワーク保持装置と、前記ワーク保持装置を前記ワーク供給域から前記ワーク加工域に所要の通りに移動するためのワーク支持移動装置と、を具備し、前記ワーク保持装置は、ワークを保持するための開閉自在なハンドチャック爪と、前記ハンドチャック爪に保持されたワークを押し出すためのプッシャ部材と、前記プッシャ部材を駆動させるためのエアシリンダ機構と、を備えており、
前記エアシリンダ機構に関連して、圧縮空気を供給する圧縮空気供給源と、前記圧縮空気供給源からの圧縮空気を前記エアシリンダ機構の伸張側に供給するための供給ラインとが設けられており、
更に、前記供給ラインには、前記圧縮空気供給源から供給される圧縮空気の圧力を制御するための圧力制御手段が設けられていることを特徴とする。 The workpiece transfer system according to claim 1 of the present invention is a workpiece transfer system for transferring a workpiece to be processed from a workpiece supply area to a workpiece processing area of a machine tool.
A workpiece holding device for holding a workpiece, and a workpiece support moving device for moving the workpiece holding device from the workpiece supply area to the workpiece machining area as required, the workpiece holding apparatus, An openable / closable hand chuck claw for holding the work, a pusher member for pushing out the work held by the hand chuck claw, and an air cylinder mechanism for driving the pusher member,
In relation to the air cylinder mechanism, a compressed air supply source for supplying compressed air and a supply line for supplying compressed air from the compressed air supply source to the expansion side of the air cylinder mechanism are provided. ,
Further, the supply line is provided with pressure control means for controlling the pressure of the compressed air supplied from the compressed air supply source.

また、本発明の請求項２に記載のワーク搬送システムでは、前記圧力制御手段は、電気信号の大きさによって圧縮空気の圧力を制御する電空レギュレータから構成され、前記電空レギュレータは、電気信号の電流又は電圧の大きさに比例して前記供給ラインを通して供給される圧縮空気の圧力を制御することを特徴とする。 Moreover, in the workpiece conveyance system according to claim 2 of the present invention, the pressure control means is composed of an electropneumatic regulator that controls the pressure of the compressed air according to the magnitude of an electric signal, and the electropneumatic regulator is an electric signal. The pressure of the compressed air supplied through the supply line is controlled in proportion to the current or voltage.

また、本発明の請求項３に記載のワーク搬送システムでは、前記ワーク保持装置が前記ワーク供給域から前記ワーク加工域に搬送される間は、電気信号の大きさが小さい保持信号が前記電空レギュレータに送給され、また前記ワーク加工域において前記ハンドチャック爪が開放されると、電気信号の大きさが大きいプッシャ信号が前記電空レギュレータに送給されることを特徴とする。 In the workpiece transfer system according to claim 3 of the present invention, while the workpiece holding device is transferred from the workpiece supply area to the workpiece machining area, a holding signal having a small electric signal is sent to the electropneumatic. When the hand chuck claw is released in the workpiece machining area, a pusher signal having a large electric signal is sent to the electropneumatic regulator.

更に、本発明の請求項４に記載のワーク搬送システムでは、前記ワーク供給域から前記ワーク加工域に搬送される間にローディング準備位置が存在し、前記ワーク保持装置が前記ワーク供給域から前記ローディング準備位置に搬送される間は、電気信号の大きさが小さい第１保持信号が前記電空レギュレータに送給され、また前記ワーク保持装置が前記ローディング準備位置から前記ワーク加工域に搬送される間は、前記信号の大きさが前記第１保持信号よりも大きく且つ前記プッシャ信号よりも小さい第２保持信号が前記電空レギュレータに送給されることを特徴とする。 Furthermore, in the workpiece transfer system according to claim 4 of the present invention, there is a loading preparation position during transfer from the workpiece supply area to the workpiece machining area, and the workpiece holding device is moved from the workpiece supply area to the loading. While being conveyed to the preparation position, a first holding signal having a small electric signal is sent to the electropneumatic regulator, and while the workpiece holding device is conveyed from the loading preparation position to the workpiece machining area. Is characterized in that a second holding signal having a magnitude of the signal larger than the first holding signal and smaller than the pusher signal is supplied to the electropneumatic regulator.

本発明の請求項１に記載のワーク搬送システムによれば、ワーク保持装置は、ワークを保持するための開閉自在なハンドチャック爪と、ハンドチャック爪に保持されたワークを押し出すためのプッシャ部材と、プッシャ部材を駆動させるためのエアシリンダ機構と、を備え、このエアシリンダ機構の伸張側に圧縮空気を供給するための供給ラインに圧力制御手段が設けられているので、この圧力制御手段によりエアシリンダ機構に送給される圧縮空気の圧力を制御することができる。この圧力制御手段による圧力制御は、例えば、ワークの搬送中において圧縮空気の圧力が小さくなるように制御することによって、ワーク保持装置の保持されたワークに作用する力を小さくしてワークの落下を防止することができ、またワーク加工域にてワークを加工チャック手段に受け渡すときに圧縮空気の圧力が大きくなるように制御することによって、ワークに作用する押出し力が大きくなり、ワーク保持装置から工作機械の加工チャック手段への受渡しを短時間で行うことができる。 According to the workpiece transfer system of the first aspect of the present invention, the workpiece holding device includes an openable / closable hand chuck claw for holding the workpiece, and a pusher member for pushing out the workpiece held by the hand chuck claw. And an air cylinder mechanism for driving the pusher member, and a pressure control means is provided in a supply line for supplying compressed air to the expansion side of the air cylinder mechanism. The pressure of the compressed air supplied to the cylinder mechanism can be controlled. The pressure control by the pressure control means is performed by, for example, controlling the pressure of the compressed air to be reduced during the conveyance of the workpiece, thereby reducing the force acting on the workpiece held by the workpiece holding device and dropping the workpiece. By controlling so that the pressure of compressed air is increased when the workpiece is transferred to the machining chuck means in the workpiece machining area, the pushing force acting on the workpiece is increased, and the workpiece holding device Delivery to the machining chuck means of the machine tool can be performed in a short time.

また、本発明の請求項２に記載のワーク搬送システムによれば、圧力制御手段が電気信号の大きさに比例して圧縮空気の圧力を制御する電空レギュレータから構成されているので、電流値又は電圧値の大きい（又は小さい）電気信号を電空レギュレータに送給することによって、エアシリンダ機構に供給される圧縮空気の圧力を大きく（又は小さく）することができ、比較的簡単な構成及び制御でもって、圧縮空気の圧力を所要の通りに制御することができる。 According to the workpiece transfer system of the second aspect of the present invention, since the pressure control means is composed of the electropneumatic regulator that controls the pressure of the compressed air in proportion to the magnitude of the electric signal, Alternatively, the pressure of the compressed air supplied to the air cylinder mechanism can be increased (or decreased) by supplying an electric signal having a large (or small) voltage value to the electropneumatic regulator. With control, the pressure of the compressed air can be controlled as required.

また、本発明の請求項３に記載のワーク搬送システムによれば、ワーク供給域からワーク加工域に搬送される間は、保持信号が前記電空レギュレータに送給されるので、エアシリンダ機構に送給される圧縮空気の圧力が小さく、これによって、ワーク保持装置に保持されたワークに作用する力が小さくなり、搬送中のワークの落下を防止することができる。また、ワーク加工域においてハンドチャック爪が開放されると、プッシャ信号が電空レギュレータに送給されるので、エアシリンダ機構に送給される圧縮空気の圧力が大きく、これによって、ワーク保持装置に保持されたワークに作用する押出し力が大きくなり、工作機械の加工チャック手段へのワークの受け渡しを短時間に行うことができる。 According to the workpiece transfer system of the third aspect of the present invention, since the holding signal is supplied to the electropneumatic regulator while being transferred from the workpiece supply area to the workpiece machining area, the air cylinder mechanism The pressure of the compressed air to be fed is small, whereby the force acting on the work held by the work holding device is reduced, and the work being conveyed can be prevented from dropping. Also, when the hand chuck claw is released in the work processing area, the pusher signal is sent to the electropneumatic regulator, so the pressure of the compressed air sent to the air cylinder mechanism is large, which causes the work holding device to The pushing force acting on the held workpiece is increased, and the workpiece can be transferred to the machining chuck means of the machine tool in a short time.

更に、本発明の請求項４に記載のワーク搬送システムによれば、ワーク保持装置がワーク供給域からローディング準備位置に搬送される間は、第１保持信号が電空レギュレータに送給されるので、エアシリンダ機構に送給される圧縮空気の圧力が小さく、またワーク保持装置がローディング準備位置に搬送されると、第１保持信号より大きい第２保持信号が電空レギュレータに送給されるので、エアシリンダ機構に送給される圧縮空気の圧力が上昇し、このようにワーク供給域に搬送される前に圧縮空気の圧力を上昇させることによって、プッシャ信号が電空レギュレータに送給された際に所定圧力に達するまでの時間を短くし、ワークの受渡し時間の短縮化を図ることができる。 Furthermore, according to the workpiece transfer system according to claim 4 of the present invention, the first holding signal is sent to the electropneumatic regulator while the workpiece holding device is transferred from the workpiece supply area to the loading preparation position. When the pressure of the compressed air supplied to the air cylinder mechanism is small and the work holding device is transported to the loading preparation position, a second holding signal larger than the first holding signal is sent to the electropneumatic regulator. The pressure of the compressed air supplied to the air cylinder mechanism is increased, and the pusher signal is supplied to the electropneumatic regulator by increasing the pressure of the compressed air before being conveyed to the work supply area in this way. In this case, it is possible to shorten the time until the predetermined pressure is reached and shorten the work delivery time.

以下、添付図面を参照して、本発明に従うワーク搬送システムの一実施形態について説明する。図１は、一実施形態のワーク搬送システムを装備した工作機械の一例を示す簡略図であり、図２は、図１のワーク搬送システムのワーク保持装置及びそのエア制御系を示す断面図であり、図３は、図２のエア制御系における電空レギュレータの一例を示す断面図であり、図４は、図２のワーク保持装置から工作機械の加工チャック手段へのワークの受け渡しを説明するための断面図であり、図５は、図１のワーク搬送システムのワーク保持装置の移動を説明するための簡略説明図であり、図６は、図３の電空レギュレータに送給される入力信号の電流値の変化を示す図であり、図７は、加工するワークの搬送の流れを説明するためのフローチャートである。 Hereinafter, an embodiment of a workpiece transfer system according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a simplified view showing an example of a machine tool equipped with a work transfer system according to an embodiment, and FIG. 2 is a cross-sectional view showing a work holding device of the work transfer system of FIG. 1 and its air control system. 3 is a cross-sectional view showing an example of an electropneumatic regulator in the air control system of FIG. 2, and FIG. 4 is a diagram for explaining the delivery of the workpiece from the workpiece holding device of FIG. 2 to the machining chuck means of the machine tool. 5 is a simplified explanatory view for explaining the movement of the work holding device of the work transfer system of FIG. 1, and FIG. 6 is an input signal sent to the electropneumatic regulator of FIG. FIG. 7 is a flowchart for explaining the flow of conveying a workpiece to be machined.

図１において、工作機械の一例としての図示のＮＣ旋盤２は、工場の床面などに設置される旋盤本体４を備え、この旋盤本体４の左上部に主軸部６が設けられ、この主軸部６に回転自在に支持された主軸（図示せず）に加工チャック手段８が装着されている。加工チャック手段８は周方向に間隔をおいて配設された三つの加工チャック爪１０（図１において二つ示す）を備え、これら加工チャック爪１０が径方向に移動自在に装着されている。この旋盤本体４には、更に、移動テーブル１２が横方向（図１において左右方向）に移動自在に支持され、この移動テーブル１２には工具取付テーブル１４が前後方向（図１において紙面に垂直な方向）に移動自在に支持され、かかる工具取付テーブル１４に、ワーク１６に所望の加工を施すための加工工具（図示せず）が取り付けられる。 In FIG. 1, an NC lathe 2 shown as an example of a machine tool includes a lathe body 4 installed on a floor surface of a factory or the like, and a main spindle portion 6 is provided at the upper left portion of the lathe main body 4. A machining chuck means 8 is attached to a main shaft (not shown) rotatably supported by the motor 6. The processing chuck means 8 includes three processing chuck claws 10 (two shown in FIG. 1) arranged at intervals in the circumferential direction, and these processing chuck claws 10 are mounted so as to be movable in the radial direction. Further, a moving table 12 is supported on the lathe body 4 so as to be movable in the lateral direction (left-right direction in FIG. 1). A tool mounting table 14 is supported on the moving table 12 in the front-rear direction (perpendicular to the plane of FIG. 1). A machining tool (not shown) for performing desired machining on the workpiece 16 is mounted on the tool mounting table 14.

このＮＣ旋盤２には、加工すべきワーク１６を所要の通りに搬送するためのワーク搬送システム１８が装備されている。このワーク搬送システム１８は、加工前のワーク１６を保持するための第１ワーク保持装置２０（加工前ワーク保持装置）と、加工後のワーク１６を保持するための第２ワーク保持装置（図示せず）（加工後ワーク保持装置）と、これら第１及び第２ワーク保持装置２０を後述する如く移動させるためのワーク支持移動装置２２とから構成され、第１ワーク保持装置２０及び第２ワーク保持装置はワーク支持移動装置２２によって一体的に移動される。ワーク支持移動装置２２は、ワーク１６を供給するワーク供給域（図示せず）からＮＣ旋盤２のワーク加工域２４を超えて延びる案内支持部材２６を備え、この案内支持部材２６に昇降支持アーム２８が移動自在に支持され、この昇降支持アーム２８の先端部に第１ワーク保持装置２０（加工前ワーク保持装置）及び第２ワーク保持装置（図示せず）（加工後ワーク保持装置）が取り付けられている。 The NC lathe 2 is equipped with a workpiece transfer system 18 for transferring the workpiece 16 to be processed as required. The workpiece transfer system 18 includes a first workpiece holding device 20 (pre-processing workpiece holding device) for holding the workpiece 16 before processing, and a second workpiece holding device (not shown) for holding the workpiece 16 after processing. Z) (workpiece holding device after processing) and a workpiece support moving device 22 for moving the first and second workpiece holding devices 20 as will be described later, the first workpiece holding device 20 and the second workpiece holding device. The apparatus is moved integrally by the work support moving device 22. The work support moving device 22 includes a guide support member 26 that extends from a work supply area (not shown) for supplying the work 16 beyond the work machining area 24 of the NC lathe 2. Is supported movably, and a first work holding device 20 (pre-workpiece work holding device) and a second work holding device (not shown) (post-workpiece work holding device) are attached to the tip of the lift support arm 28. ing.

このようなワーク搬送システム１８では、ワーク支持移動装置２２（案内支持部材２６、昇降支持アーム２８）は、例えば、図５に示すように第１及び第２ワーク保持装置２０を搬送する。ワーク供給域の供給位置Ｐ２において加工すべきワーク１６が第１ワーク保持装置２０に供給され、加工前のワーク１６を保持する第１ワーク保持装置は、供給位置Ｐ２から図１及び図５において右方に位置Ｐ１に移動し、この位置Ｐ１から上昇して位置Ｐ０に移動し、かく上昇した状態で位置Ｐ０から図１及び図５において右方に待機位置Ｐ３まで移動して待機する。 In such a workpiece conveyance system 18, the workpiece support moving device 22 (the guide support member 26 and the lift support arm 28), for example, conveys the first and second workpiece holding devices 20 as shown in FIG. The workpiece 16 to be processed at the supply position P2 in the workpiece supply area is supplied to the first workpiece holding device 20, and the first workpiece holding device that holds the workpiece 16 before processing is shown in FIG. 1 and FIG. It moves to the position P1, moves upward from this position P1, moves to the position P0, and in this state, moves from the position P0 to the standby position P3 to the right in FIGS. 1 and 5 and waits.

その後、この第１ワーク保持装置２０は、待機位置Ｐ３から位置Ｐ６に下降し、かく下降した状態で図１及び図５において左方に移動し、ローディング準備位置Ｐ７を経て加工域のローディング位置Ｐ８に移動し、このローディング位置Ｐ８において、第１ワーク保持装置２０に保持された加工前のワーク１６がＮＣ旋盤２の加工チャック手段８に取り付けられる。 Thereafter, the first work holding device 20 is lowered from the standby position P3 to the position P6, and is moved to the left in FIGS. 1 and 5 in the lowered state, and after passing through the loading preparation position P7, the loading position P8 in the machining area. In this loading position P8, the unprocessed workpiece 16 held by the first workpiece holding device 20 is attached to the machining chuck means 8 of the NC lathe 2.

また、この実施形態では、後述するように、加工後のワーク１６が第２ワーク保持装置に受け渡された後に、第１ワーク保持装置２０に保持された加工前のワーク１６が加工チャック手段８に取り付けられるように構成されており、従って、この位置Ｐ４から下方に位置Ｐ６に移動し、この位置Ｐ６からローディング準備位置Ｐ７を経てローディング位置Ｐ８に移動し、更にローディング位置Ｐ８から位置Ｐ６に戻り、その後上昇して待機位置Ｐ３に移動する。 In this embodiment, as will be described later, after the processed workpiece 16 is transferred to the second workpiece holding device, the workpiece 16 held by the first workpiece holding device 20 is processed by the processing chuck means 8. Therefore, it moves from the position P4 to the position P6, moves from the position P6 to the loading position P8 via the loading preparation position P7, and returns from the loading position P8 to the position P6. Then, it moves up and moves to the standby position P3.

その後、この第２ワーク保持装置は、待機位置Ｐ３から図１及び図５において左方に位置Ｐ０に移動し、この位置Ｐ０から位置Ｐ１まで下降し、かく下降した状態で図１及び図５において左方に排出位置Ｐ２（この位置Ｐ２は、第１ワーク保持装置２０の供給位置に対応する）まで移動し、この排出位置にて第２ワーク保持装置に保持された加工後のワーク１６が排出され、第１及び第２ワーク保持装置２０は、上述したようにして一体的に移動される。 Thereafter, the second work holding device moves from the standby position P3 to the position P0 to the left in FIGS. 1 and 5, and descends from the position P0 to the position P1. The left workpiece moves to the discharge position P2 (this position P2 corresponds to the supply position of the first workpiece holding device 20), and the processed workpiece 16 held by the second workpiece holding device at this discharge position is discharged. Then, the first and second workpiece holding devices 20 are moved integrally as described above.

図２をも参照して、図示のワーク保持装置２０（加工前ワーク保持装置）について説明すると、このワーク保持装置２０は、昇降支持アーム２８の先端部に取り付けられた保持装置本体３４を備え、この保持装置本体３４の一端部（図２において左端部）には、相互に対向して配設された一対のハンドチャック爪３６を備え、一対のハンドチャック爪３６が径方向に移動自在に装着され、かかる一対のハンドチャック爪３６間に、図２に実線で示すように、加工すべきワーク１６が挟持される。この保持装置本体３４の他端部（図２において右端部）には、エアシリンダ機構３８が配設されている。このエアシリンダ機構３８は、保持装置本体３４に取り付けられたシリンダ本体４０を備え、このシリンダ本体４０内にピストン４２が移動自在に装着され、このピストン４２に出力軸４４が固定されている。出力軸４４は保持装置本体３４を貫通して一端側に突出し、この突出端部に押圧部材４６が取付ねじ４８により取り付けられ、この出力軸４４及び押圧部材４６がワーク１６を押し出すプッシャ部材４７として機能する。この出力軸４４を被嵌してコイルばね４９が配設され、このコイルばね４９はピストン４２とシリンダ本体４０の端壁（図２において左端壁）との間に介在されている。コイルばね４９はピストン４２を図２において右方に弾性的に偏倚し、図２に示すように出力軸４４が収縮する収縮状態にエアシリンダ機構３８を保持する。 Referring to FIG. 2 as well, the illustrated workpiece holding device 20 (pre-processing workpiece holding device) will be described. The workpiece holding device 20 includes a holding device main body 34 attached to the distal end portion of the elevating support arm 28. One end portion (left end portion in FIG. 2) of the holding device main body 34 is provided with a pair of hand chuck claws 36 arranged to face each other, and the pair of hand chuck claws 36 are mounted so as to be movable in the radial direction. Then, the workpiece 16 to be processed is sandwiched between the pair of hand chuck claws 36 as shown by a solid line in FIG. An air cylinder mechanism 38 is disposed at the other end portion (right end portion in FIG. 2) of the holding device main body 34. The air cylinder mechanism 38 includes a cylinder body 40 attached to the holding device body 34, a piston 42 is movably mounted in the cylinder body 40, and an output shaft 44 is fixed to the piston 42. The output shaft 44 penetrates the holding device main body 34 and protrudes to one end side, and a pressing member 46 is attached to the protruding end portion by a mounting screw 48. Function. A coil spring 49 is disposed so as to fit the output shaft 44, and the coil spring 49 is interposed between the piston 42 and the end wall (left end wall in FIG. 2) of the cylinder body 40. The coil spring 49 elastically biases the piston 42 to the right in FIG. 2, and holds the air cylinder mechanism 38 in a contracted state in which the output shaft 44 contracts as shown in FIG.

このエアシリンダ機構３８は、図２に示すエア制御系によって制御される。このエア制御系は、圧縮空気を供給する圧縮空気供給源５４（例えば、エアコンプレッサから構成される）を備えている。圧縮空気供給源５４は供給ライン５２を介してエアシリンダ機構３８の伸張側に接続されている。また、エアシリンダ機構３８の収縮側は大気ライン５８を介して大気開放されている。このように構成されているので、供給ライン５２を通して供給される圧縮空気の圧力が大きいと、この圧力によってピストン４２が図２において左方に移動され、これによって、出力軸４４が伸張し、プッシャ部材４７は、図４に示す押出し状態となる。また、この圧縮空気の圧力が小さいと、コイルばね４９の弾性偏倚力が圧縮空気の圧力よりも大きく、コイルばね４９の作用によってピストン４２が図２において右方に移動され、これによって、出力軸４４が収縮され、プッシャ部材４７は、図２に示す収縮状態となる。 The air cylinder mechanism 38 is controlled by an air control system shown in FIG. The air control system includes a compressed air supply source 54 (for example, configured from an air compressor) that supplies compressed air. The compressed air supply source 54 is connected to the expansion side of the air cylinder mechanism 38 via the supply line 52. In addition, the contraction side of the air cylinder mechanism 38 is opened to the atmosphere via the atmosphere line 58. With this configuration, when the pressure of the compressed air supplied through the supply line 52 is large, the piston 42 is moved to the left in FIG. 2 by this pressure, whereby the output shaft 44 is extended and the pusher is pushed. The member 47 is in the extruded state shown in FIG. If the pressure of the compressed air is small, the elastic biasing force of the coil spring 49 is larger than the pressure of the compressed air, and the piston 42 is moved rightward in FIG. 44 is contracted, and the pusher member 47 is in the contracted state shown in FIG.

このワーク搬送システム１８においては、エアシリンダ機構３８に送給される圧縮空気の圧力を制御するための圧力制御手段を設けることが重要であり、この実施形態では、圧力制御手段として電空レギュレータ６２が用いられている。図３を参照して、電空レギュレータ６２は、それ自体周知のものであり、流入口６４から流出口６６に至る流路６８が設けられたレギュレータ本体７０を備え、流入口６４が圧縮空気供給源５４に接続され、流出口６６がエアシリンダ機構３８の伸張側に接続されている。このレギュレータ本体７０には排出口７２が設けられ、この排出口７２は大気中に開放されている。流路６８には給気弁７４が配設され、この流路６８と排出口７２との間に排気弁７６が配設されている。 In this work transfer system 18, it is important to provide a pressure control means for controlling the pressure of the compressed air supplied to the air cylinder mechanism 38. In this embodiment, the electropneumatic regulator 62 is used as the pressure control means. Is used. Referring to FIG. 3, the electropneumatic regulator 62 is known per se and includes a regulator body 70 provided with a flow path 68 from the inlet 64 to the outlet 66, and the inlet 64 supplies compressed air. Connected to the source 54, the outlet 66 is connected to the extension side of the air cylinder mechanism 38. The regulator main body 70 is provided with a discharge port 72, and the discharge port 72 is open to the atmosphere. An air supply valve 74 is disposed in the flow path 68, and an exhaust valve 76 is disposed between the flow path 68 and the discharge port 72.

このレギュレータ本体７０には、更に、ダイヤフラム７８が配設され、このダイヤフラム７８に取り付けられた作動軸８０が排気弁７６を貫通して給気弁７４に作用するように構成されている。この給気弁７４には第１コイルばね８２が設けられ、第１コイルばね８２は給気弁７４を給気弁座８３に向けて弾性的に偏倚し、給気弁７４を閉状態に保持する。また、排気弁７６には第２コイルばね８４が設けられ、第２コイルばね８４は排気弁７６を排気弁座８５に向けて弾性的に偏倚し、排気弁７６を閉状態に保持する。また、作動軸８０には排気弁７６に作用するフランジ８６が設けられている。 The regulator body 70 is further provided with a diaphragm 78, and an operating shaft 80 attached to the diaphragm 78 passes through the exhaust valve 76 and acts on the air supply valve 74. The air supply valve 74 is provided with a first coil spring 82. The first coil spring 82 elastically biases the air supply valve 74 toward the air supply valve seat 83 and holds the air supply valve 74 in a closed state. To do. The exhaust valve 76 is provided with a second coil spring 84. The second coil spring 84 elastically biases the exhaust valve 76 toward the exhaust valve seat 85, and holds the exhaust valve 76 in a closed state. The operating shaft 80 is provided with a flange 86 that acts on the exhaust valve 76.

電空レギュレータ６２は、更に、給気弁７４及び排気弁７６を開閉制御するための給気電磁弁８８及び排気電磁弁９０を含んでいる。レギュレータ本体７０の流路６８の流入側（流入口６４側）が第１ライン９２を介して給気電磁弁８８の流入ポートに接続され、ダイヤフラム７８の第１室９４が第２ライン９６を介して給気電磁弁８８の流出ポート及び排気電磁弁９０の流入ポートに接続され、排気電磁弁９０の流出ポートが大気中に開放されている。 The electropneumatic regulator 62 further includes an air supply electromagnetic valve 88 and an exhaust electromagnetic valve 90 for controlling opening and closing of the air supply valve 74 and the exhaust valve 76. The inflow side (inlet 64 side) of the flow path 68 of the regulator body 70 is connected to the inflow port of the air supply electromagnetic valve 88 via the first line 92, and the first chamber 94 of the diaphragm 78 is connected via the second line 96. The exhaust solenoid valve 88 is connected to the outflow port and the exhaust solenoid valve 90 is connected to the inflow port, and the exhaust solenoid valve 90 is open to the atmosphere.

また、ダイヤフラム７８の第２室９８は、連通流路１００を介してレギュレータ本体７０の流路６８の流出側（流出口６６側）に連通されている。この連通流路１００にはその空気圧力を検知するための圧力センサ１０２が配設されている。圧力センサ１０２の検知信号は制御手段１０４に送給され、またこの制御手段１０４には入力信号、即ちエアシリンダ機構３８に送給される圧縮空気の圧力を制御するための信号が送給され、制御手段１０４は、上記入力信号及び上記検知信号に基づいて給気電磁弁８８及び排気電磁弁９０を制御する。 Further, the second chamber 98 of the diaphragm 78 is communicated with the outflow side (outlet 66 side) of the flow path 68 of the regulator body 70 through the communication flow path 100. The communication channel 100 is provided with a pressure sensor 102 for detecting the air pressure. A detection signal of the pressure sensor 102 is sent to the control means 104, and an input signal, that is, a signal for controlling the pressure of the compressed air sent to the air cylinder mechanism 38 is sent to the control means 104, The control means 104 controls the air supply electromagnetic valve 88 and the exhaust electromagnetic valve 90 based on the input signal and the detection signal.

この電空レギュレータ６２による圧力空気の制御は、次のように行われる。制御手段１０４に入力される入力信号が大きくなる（入力信号の電流値又は電圧値が大きくなる）と、給気電磁弁８８がオン（ＯＮ）になって連通状態に、また排気電磁弁９０がオフ（ＯＦＦ）となって遮断状態になる。このように切り換わると、圧縮給気供給源５４からの圧縮空気が第１ライン９２、給気電磁弁８８及び第２ライン９６を通してダイヤフラム７８の第１室９４に流れる。かくすると、この第１室の圧力が上昇し、ダイヤフラム７８の図３において上面に作用し、作動軸８０が給気弁７４に作用して開放し、圧縮空気供給源５４からの圧縮空気の一部が給気弁７４を通して下流側に流れる。このように圧縮空気の一部が流れると、流路６８の流出側の圧力が上昇し、この圧力が圧力センサ１０２により検知され、この圧力センサ１０２からの検知信号が制御手段１０４に送給され、圧縮空気の出力圧力が圧力センサ１０２を介して制御手段１０４にフィードバックされ、このようにして入力信号の大きさ（電流又は電圧の大きさ）に比例した出力圧力となるようにフィードバック制御され、入力信号に比例した圧縮空気の出力圧力が得られ、このように圧力制御された圧縮空気がエアシリンダ機構３８に送給される。 The control of the pressure air by the electropneumatic regulator 62 is performed as follows. When the input signal input to the control means 104 increases (the current value or voltage value of the input signal increases), the air supply electromagnetic valve 88 is turned on (ON) to be in a communication state, and the exhaust electromagnetic valve 90 is It becomes off (OFF) and enters a cut-off state. When switched in this way, the compressed air from the compressed air supply source 54 flows into the first chamber 94 of the diaphragm 78 through the first line 92, the air supply electromagnetic valve 88 and the second line 96. As a result, the pressure in the first chamber rises, acts on the upper surface of the diaphragm 78 in FIG. 3, the operating shaft 80 acts on the air supply valve 74 and opens, and one of the compressed air from the compressed air supply source 54 is released. Part flows downstream through the air supply valve 74. When a part of the compressed air flows in this way, the pressure on the outflow side of the flow path 68 rises, this pressure is detected by the pressure sensor 102, and a detection signal from this pressure sensor 102 is sent to the control means 104. , The output pressure of the compressed air is fed back to the control means 104 via the pressure sensor 102, and feedback-controlled so that the output pressure is proportional to the magnitude of the input signal (the magnitude of the current or voltage). An output pressure of compressed air proportional to the input signal is obtained, and the compressed air whose pressure is controlled in this way is supplied to the air cylinder mechanism 38.

このワーク搬送システムにおいては、電空レギュレータ６２の制御手段１０４に、図６に示す通りの入力信号が送給される。即ち、ワーク供給域の供給位置Ｐ２からワーク加工域２４のローディング位置Ｐ８まで搬送する間は、入力信号の大きさが小さい、即ち電気信号の大きさが小さい保持信号が、この制御手段１０４に送給される。従って、この間は、圧縮空気供給源５４から供給ライン５２を通して圧力の小さい圧縮空気がエアシリンダ機構３８（伸張側）に送給される。また、ローディング位置Ｐ８まで搬送されてワーク保持装置２０の一対のハンドチャック爪３６が図４に示すように開放されると、入力信号の大きさが大きい、即ち電気信号の大きさが大きいプッシャ信号が、この制御手段１０４に送給される。従って、このときには、圧縮空気供給源５４から供給ライン５２を通して圧力の大きい圧縮空気がエアシリンダ機構３８（伸張側）に送給される。 In this work transfer system, an input signal as shown in FIG. 6 is sent to the control means 104 of the electropneumatic regulator 62. That is, during the transfer from the supply position P2 in the workpiece supply area to the loading position P8 in the workpiece machining area 24, a holding signal with a small input signal, that is, a small electric signal is sent to the control means 104. Be paid. Accordingly, during this time, compressed air having a small pressure is supplied from the compressed air supply source 54 through the supply line 52 to the air cylinder mechanism 38 (extension side). Further, when the pair of hand chuck claws 36 of the workpiece holding device 20 are conveyed to the loading position P8 and opened as shown in FIG. 4, the pusher signal having a large input signal, that is, a large electric signal. Is sent to the control means 104. Therefore, at this time, compressed air having a large pressure is supplied from the compressed air supply source 54 to the air cylinder mechanism 38 (extension side) through the supply line 52.

尚、図６に示すように、ローディング位置Ｐ８の上流側にローディング準備位置Ｐ７を設け、ワーク保持装置２０がこのローディング準備位置Ｐ８に移動すると、電空レギュレータ６２に供給される入力信号の大きさを上昇させるのが好ましい。即ち、ワーク保持装置２０がワーク供給域からこのローディング準備位置Ｐ８まで移動する間は、電気信号が小さい第１保持信号が電空レギュレータ６２に送給され、またこのローディング準備位置Ｐ８からローディング位置Ｐ８まで移動される間は、電気信号の大きさが上記第１保持信号よりも大きく且つプッシャ信号よりも小さい第２保持信号が送給されるようにするのが好ましく、このように圧縮空気の圧力を制御することによって、ワーク保持装置２０のプッシャ部材４７による押出し時間の短縮化を図ることができる。 As shown in FIG. 6, a loading preparation position P7 is provided on the upstream side of the loading position P8, and the magnitude of the input signal supplied to the electropneumatic regulator 62 when the work holding device 20 moves to the loading preparation position P8. Is preferably increased. That is, while the work holding device 20 moves from the work supply area to the loading preparation position P8, a first holding signal having a small electric signal is sent to the electropneumatic regulator 62, and from the loading preparation position P8 to the loading position P8. It is preferable that a second holding signal having a magnitude of the electrical signal larger than the first holding signal and smaller than the pusher signal is supplied during the movement of the compressed air pressure. By controlling the above, it is possible to shorten the extrusion time by the pusher member 47 of the work holding device 20.

次に、主として図１、図２、図５及び図７を参照して、上述したワーク搬送システムによるワーク１６のＮＣ旋盤２への取付けについて説明する。ワーク供給域にてワーク１６を保持した第１ワーク保持装置２０（加工前ワーク保持装置）は、ＮＣ旋盤２によるワーク１６の加工中は待機位置Ｐ３に保持されている（ステップＳ１）。このとき、制御手段１０４（図３）から電空レギュレータ６２には入力信号の大きさが小さい保持信号（第１保持信号）が送給されている。従って、このときには、電空レギュレータ６２によって圧力が小さくなるように制御された圧縮空気がエアシリンダ機構３８送給され、プッシャ部材４７は、シリンダ機構３８に内蔵されたコイルばね４９の作用によって収縮側に偏倚され、その押圧部材４６が一対のハンドチャック爪３６の底部に位置する収縮状態に保持される。 Next, mainly referring to FIGS. 1, 2, 5, and 7, attachment of the workpiece 16 to the NC lathe 2 by the above-described workpiece transfer system will be described. The first workpiece holding device 20 (pre-processing workpiece holding device) holding the workpiece 16 in the workpiece supply area is held at the standby position P3 during the machining of the workpiece 16 by the NC lathe 2 (step S1). At this time, a holding signal (first holding signal) having a small input signal is supplied from the control means 104 (FIG. 3) to the electropneumatic regulator 62. Therefore, at this time, compressed air whose pressure is controlled to be reduced by the electropneumatic regulator 62 is supplied to the air cylinder mechanism 38, and the pusher member 47 is retracted by the action of the coil spring 49 built in the cylinder mechanism 38. The pressing member 46 is held in a contracted state located at the bottom of the pair of hand chuck claws 36.

このような待機状態において、ＮＣ旋盤２にてワーク１６に対する所定の加工が終了すると、ステップＳ２からステップＳ３に進み、第２ワーク保持装置（図示せず）（加工後ワーク保持装置）が待機位置Ｐ３から位置Ｐ４を経てアンローディング位置Ｐ５に移動する。そして、このアンローディング位置Ｐ５にて、ＮＣ旋盤２の加工チャック手段８に保持された加工後のワーク１６が第２ワーク保持装置に受け渡され、こようにして加工チャック手段８から加工後のワーク１６が取り外されて第２ワーク保持装置に保持される（ステップＳ４）（このような第２ワーク保持装置の移動に伴って、第１ワーク保持装置２０も一体的に移動する）。 In such a standby state, when predetermined machining on the workpiece 16 is completed on the NC lathe 2, the process proceeds from step S2 to step S3, and the second workpiece holding device (not shown) (after-work workpiece holding device) is in the standby position. It moves from P3 through position P4 to unloading position P5. At this unloading position P5, the processed workpiece 16 held by the processing chuck means 8 of the NC lathe 2 is transferred to the second workpiece holding device, and thus processed from the processing chuck means 8 after processing. The workpiece 16 is removed and held by the second workpiece holding device (step S4) (the first workpiece holding device 20 moves integrally with the movement of the second workpiece holding device).

このようにワーク１６が外されると、第２ワーク保持装置がアンローディング位置Ｐ５から位置Ｐ４に移動し、その後第１ワーク保持装置２０（加工前ワーク保持装置）が位置Ｐ６に移動し（ステップＳ５）、更にローディング準備位置Ｐ７に移動する（ステップＳ６）（このような第１ワーク保持装置２０の移動に伴って、第２ワーク保持装置も一体的に移動する）。かくすると、制御手段１０４（図３）が第２保持信号を生成し、この第２保持信号が電空レギュレータ６２に供給され（ステップＳ７）、エアシリンダ機構３８の伸張側に供給される圧縮空気の圧力が上昇し、これによって、第１ワーク保持装置２０に保持されたワーク１６に作用するプッシャ部材４７の押圧力が大きくなる（この押圧力が大きくなるが、第１ワーク保持装置２０に保持されたワーク１６が離脱することはない）。 When the workpiece 16 is removed in this manner, the second workpiece holding device moves from the unloading position P5 to the position P4, and then the first workpiece holding device 20 (pre-processing workpiece holding device) moves to the position P6 (step). S5), and further moves to the loading preparation position P7 (step S6) (the second workpiece holding device also moves together with the movement of the first workpiece holding device 20). Then, the control means 104 (FIG. 3) generates the second holding signal, and this second holding signal is supplied to the electropneumatic regulator 62 (step S7), and the compressed air supplied to the expansion side of the air cylinder mechanism 38. As a result, the pressure of the pusher member 47 acting on the work 16 held by the first work holding device 20 increases (the pressure increases, but the first work holding device 20 holds the pressure). The workpiece 16 is not released).

このようにして第１ワーク保持装置２０がローディング位置Ｐ８に移動する（ステップＳ８）と、図４に示すように、第１ワーク保持装置２０の一対のハンドチャック爪３６が開放され（ステップＳ９）、この開放と同時に制御手段１０４はプッシャ信号を生成し、このプッシャ信号が電空レギュレータ６２に送給される（ステップＳ１０）。かくすると、圧縮エアシリンダ機構３８の伸張側に送給される圧縮空気の圧力が急激に上昇し、図４に示すように、プッシャ部材４７の押圧部材４６が伸張してワーク１６に強く作用してこれを押し出し（ステップＳ１１）、このワーク１６は開放された状態の加工チャック手段８（三つの加工チャック爪１０の間）に受け入れられる。このとき、圧力の大きい圧縮空気がエアシリンダ機構３８の伸張側に送給されるので、プッシャ部材４７の伸張速度が速く、このプッシャ部材４７の押圧作用によってワーク１６を短時間で加工チャック手段８に受け渡すことができる。 When the first work holding device 20 is thus moved to the loading position P8 (step S8), as shown in FIG. 4, the pair of hand chuck claws 36 of the first work holding device 20 are opened (step S9). Simultaneously with this release, the control means 104 generates a pusher signal, and this pusher signal is sent to the electropneumatic regulator 62 (step S10). As a result, the pressure of the compressed air supplied to the extending side of the compressed air cylinder mechanism 38 rapidly increases, and the pressing member 46 of the pusher member 47 expands and acts strongly on the workpiece 16 as shown in FIG. The workpiece 16 is received by the opened chucking means 8 (between the three chucking claws 10). At this time, compressed air having a high pressure is supplied to the expansion side of the air cylinder mechanism 38, so that the extension speed of the pusher member 47 is high, and the work chuck means 8 can be moved in a short time by the pressing action of the pusher member 47. Can be handed over to.

このようにワーク１６の加工チャック手段８への受け渡しが終わると、ＮＣ旋盤２の加工チャック爪１０が閉じられ（ステップＳ１２）、加工すべきワーク１６は加工チャック手段８に保持される。その後、ワーク１６の受渡しが確実に行われたかの検知が行われる（ステップＳ１３）。この実施形態では、図４に示すように、加工チャック手段８に関連して確認センサ５１が配設されており、この確認センサ５１はワーク１６の受渡しの検知を行う。尚、このワーク１６の受渡しに代えて、第１ワーク保持装置２０のローディング位置Ｐ８への前進を検知するようにしてもよい。 When the delivery of the workpiece 16 to the machining chuck means 8 is completed in this way, the machining chuck claw 10 of the NC lathe 2 is closed (step S12), and the workpiece 16 to be machined is held by the machining chuck means 8. Thereafter, it is detected whether or not the workpiece 16 has been delivered (step S13). In this embodiment, as shown in FIG. 4, a confirmation sensor 51 is provided in association with the machining chuck means 8, and this confirmation sensor 51 detects delivery of the workpiece 16. Instead of the delivery of the workpiece 16, the advance of the first workpiece holding device 20 to the loading position P8 may be detected.

その後、第１ワーク保持装置２０は位置Ｐ６を経て待機位置Ｐ３に戻る（ステップＳ１４）と、加工チャック手段８に保持されたワーク１６に対する加工が行われ（ステップＳ１５）、このワーク１６に対する加工中に、第２ワーク保持装置（加工後ワーク保持装置）が位置Ｐ０、位置Ｐ１を経て排出位置Ｐ２に移動し、第２ワーク保持装置に保持された加工後のワーク１６の排出が行われ（ステップＳ１６）、また第１ワーク保持装置２０（加工前ワーク保持装置）が供給位置Ｐ２にて新しいワーク１６を保持する（ステップＳ１７）。 Thereafter, when the first work holding device 20 returns to the standby position P3 through the position P6 (step S14), the work 16 held by the processing chuck means 8 is processed (step S15), and the work 16 is being processed. In addition, the second workpiece holding device (post-processing workpiece holding device) moves to the discharge position P2 via the positions P0 and P1, and the processed workpiece 16 held by the second workpiece holding device is discharged (step). In addition, the first workpiece holding device 20 (pre-processing workpiece holding device) holds the new workpiece 16 at the supply position P2 (step S17).

このようにして新しいワーク１６の保持が行われると、制御手段１０４からの第１保持信号が電空レギュレータ６２に送給され（ステップＳ１８）、上述したと同様に、圧縮空気供給源５４から供給ライン５２を通して圧力の小さい圧縮空気がエアシリンダ機構３８の収縮側に送給され、これによって、プッシャ部材４７による押圧が弱くなり、第１ワーク保持装置２０に保持されたワーク１６の脱着が防止される。 When the new workpiece 16 is held in this way, the first holding signal from the control means 104 is sent to the electropneumatic regulator 62 (step S18) and supplied from the compressed air supply source 54 as described above. Compressed air having a low pressure is fed to the contracted side of the air cylinder mechanism 38 through the line 52, whereby the pressure by the pusher member 47 is weakened, and the work 16 held by the first work holding device 20 is prevented from being detached. The

そして、ワーク１６を保持する第１ワーク保持装置２０が上述したと反対に移動して待機位置Ｐ３に移動し、ワーク１６に対する加工が終了するまでこの待機位置Ｐ３に保持され、ワーク１６に対する加工が終了すると、上述したステップＳ２からステップＳ１９が繰り返し遂行される。 Then, the first work holding device 20 that holds the work 16 moves in the opposite direction to that described above, moves to the standby position P3, and is held at this standby position P3 until the processing on the work 16 is completed. When completed, the above-described steps S2 to S19 are repeatedly performed.

以上、本発明に従うワーク搬送システムをＮＣ旋盤に適用して説明したが、このようなＮＣ旋盤に限定されず、その他の工作機械、例えばタレット旋盤、フライス盤などにも同様に適用することができる。 As described above, the workpiece transfer system according to the present invention is applied to an NC lathe, but is not limited to such an NC lathe, and can be similarly applied to other machine tools such as a turret lathe and a milling machine.

また、上述した実施形態では、加工チャック手段が三つ爪のチャック爪から構成されているが、このようなチャック手段に限定されず、二つ爪又は四つ爪のチャック爪から構成されたもの、或いは異形チャック、コレットチャックなどの種々のチャック手段にも適用することができる。 Further, in the above-described embodiment, the processing chuck means is constituted by a three-claw chuck claw, but is not limited to such a chuck means, and is constituted by a two-claw or four-claw chuck claw. Alternatively, the present invention can also be applied to various chuck means such as a deformed chuck and a collet chuck.

一実施形態のワーク搬送システムを装備した工作機械の一例を示す簡略図。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a simplified diagram illustrating an example of a machine tool equipped with a workpiece transfer system according to an embodiment. 図１のワーク搬送システムのワーク保持装置及びそのエア制御系を示す断面図。Sectional drawing which shows the workpiece holding apparatus of the workpiece conveyance system of FIG. 1, and its air control system. 図２のエア制御系における空電レギュレータの一例を示す断面図。FIG. 3 is a cross-sectional view showing an example of an air regulator in the air control system of FIG. 2. 図２のワーク保持装置から工作機械の加工チャック手段へのワークの受け渡しを説明するための断面図。Sectional drawing for demonstrating delivery of the workpiece | work from the workpiece holding apparatus of FIG. 2 to the processing chuck means of a machine tool. 図１のワーク搬送システムのワーク保持装置の移動を説明するための簡略説明図。The simplified explanatory view for explaining the movement of the work holding device of the work conveyance system of FIG. 図３の空電レギュレータに送給される入力信号の電流値の変化を示す図。The figure which shows the change of the electric current value of the input signal sent to the static regulator of FIG. 加工するワークの搬送の流れを説明するためのフローチャート。The flowchart for demonstrating the flow of conveyance of the workpiece | work to process.

Explanation of symbols

２ＮＣ旋盤
６主軸部
８加工チャック手段
１６ワーク
１８ワーク搬送システム
２０ワーク保持装置
２２ワーク支持移動装置
２４ワーク加工域
３４保持装置本体
３６ハンドチャック爪
３８エアシリンダ機構
４７プッシャ部材
５４圧縮空気供給源
６２電空レギュレータ
１０４制御手段 2 NC lathe 6 Spindle 8 Processing chuck means 16 Work 18 Work transfer system 20 Work holding device 22 Work support moving device 24 Work processing area 34 Holding device body 36 Hand chuck claw 38 Air cylinder mechanism 47 Pusher member 54 Compressed air supply source 62 Electropneumatic regulator 104 Control means

Claims

In the workpiece transfer system that transfers the workpiece to be processed from the workpiece supply area to the workpiece processing area of the machine tool,
A workpiece holding device for holding a workpiece, and a workpiece support moving device for moving the workpiece holding device from the workpiece supply area to the workpiece machining area as required, the workpiece holding apparatus, An openable / closable hand chuck claw for holding the work, a pusher member for pushing out the work held by the hand chuck claw, and an air cylinder mechanism for driving the pusher member,
In relation to the air cylinder mechanism, a compressed air supply source for supplying compressed air and a supply line for supplying compressed air from the compressed air supply source to the expansion side of the air cylinder mechanism are provided. ,
Furthermore, the said conveyance line is provided with the pressure control means for controlling the pressure of the compressed air supplied from the said compressed air supply source, The workpiece conveyance system characterized by the above-mentioned.

The pressure control means is composed of an electropneumatic regulator that controls the pressure of compressed air according to the magnitude of an electrical signal, and the electropneumatic regulator is supplied through the supply line in proportion to the magnitude of the current or voltage of the electrical signal. The workpiece conveyance system according to claim 1, wherein the pressure of the compressed air is controlled.

While the workpiece holding device is transported from the workpiece supply area to the workpiece machining area, a holding signal having a small electric signal is sent to the electropneumatic regulator, and the hand chuck claw in the workpiece machining area. 3. The workpiece transfer system according to claim 2, wherein when the is opened, a pusher signal having a large electric signal is sent to the electropneumatic regulator.

There is a loading preparation position while being transferred from the workpiece supply area to the workpiece processing area, and the electric signal is small while the workpiece holding device is transferred from the workpiece supply area to the loading preparation position. While the first holding signal is supplied to the electropneumatic regulator and the workpiece holding device is transferred from the loading preparation position to the workpiece machining area, the magnitude of the signal is larger than the first holding signal. 4. The workpiece transfer system according to claim 3, wherein a second holding signal smaller than the pusher signal is sent to the electropneumatic regulator.