JP2010004968A - Image processing method and apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、画像処理方法および画像処理装置、特に被検眼眼底を眼底撮影光学系を介して所定の視差でステレオ撮影し、得られた左右の視差画像を用いて被検眼眼底の3次元形状測定処理を行う画像処理方法および画像処理装置に関するものである。 The present invention relates to an image processing method and an image processing apparatus, in particular, stereo imaging of a subject's fundus with a predetermined parallax via a fundus imaging optical system, and measurement of the three-dimensional shape of the fundus of the subject's eye using the obtained parallax images. The present invention relates to an image processing method and an image processing apparatus for performing processing.
従来より、緑内障の診断などの目的で、被検眼眼底の形状を把握するため、被検眼眼底の立体画像を撮影する眼底カメラなどの画像処理装置が知られている。たとえば、眼底カメラの単一の光学系内の絞りを光軸から左右(あるいは上下)に偏心した異なる位置に移動させ、それぞれの絞り位置で撮影を行うことにより被検眼眼底をステレオ撮影する装置が知られている(下記の特許文献1)。 2. Description of the Related Art Conventionally, for the purpose of diagnosing glaucoma, an image processing apparatus such as a fundus camera that captures a three-dimensional image of the fundus of the eye to be examined is known in order to grasp the shape of the fundus of the eye to be examined. For example, there is a device that stereo-photographs the fundus of the eye to be examined by moving the diaphragm in a single optical system of the fundus camera to different positions that are decentered from the optical axis to the left and right (or up and down). Known (Patent Document 1 below).
眼底を3次元測定する画像処理は、次のように行うことができる。たとえば、ステレオ撮影された左右(あるいは上下)の画像のパターンマッチングを行い、対応する像点、すなわち対応点を探索する。対応点が探索できれば、3角測量の原理を用いて対応点に共役な物点のxy軸(画像平面に平行な直交2軸)、およびz軸(光軸に平行な1軸)に沿う各座標を計算することができる。そして、充分な数の物点の3次元座標値を求めれば、被検眼眼底の3次元モデルを作成することができる。 Image processing for three-dimensional measurement of the fundus can be performed as follows. For example, pattern matching is performed on left and right (or upper and lower) images taken in stereo to search for corresponding image points, that is, corresponding points. If the corresponding points can be searched, each of the object points conjugated with the corresponding points using the principle of triangulation along the xy axes (two orthogonal axes parallel to the image plane) and the z axis (one axis parallel to the optical axis). Coordinates can be calculated. If a three-dimensional coordinate value of a sufficient number of object points is obtained, a three-dimensional model of the fundus of the eye to be examined can be created.
また、撮影した左右の視差画像を、各種方式による3Dモニタなどを用いて3次元表示(3D表示)する、すなわち、撮影した左右の視差画像をそれぞれ独立して観察者(検者)の左右両眼にそれぞれ観察させることにより、撮影した被検眼眼底の状態を立体視で観察させることができる。
ステレオ撮影された画像から、被検眼の3次元情報を構築するには、被検眼の焦点距離の情報が必要であるが、従来では、個体差のある被検眼の焦点距離そのものを簡易かつ正確に測定する手法が知られておらず、3次元情報の演算では、一般的に知られている平均的な人眼の焦点距離(たとえば16.8mm)を全ての被検眼に採用していることが多い。そのため、数値モデルとして構築された被検眼の3次元形状は正確でない可能性があり、実際の患者の網膜形状と必ずしも合致していない場合も多い、と考えられる。 In order to construct three-dimensional information of a subject's eye from a stereo image, information on the focal length of the subject's eye is necessary. Conventionally, the focal length of the subject's eye with individual differences is simply and accurately determined. A method for measuring is not known, and in the calculation of three-dimensional information, a generally known average focal length of the human eye (for example, 16.8 mm) is adopted for all eyes to be examined. Many. For this reason, the three-dimensional shape of the eye to be inspected constructed as a numerical model may not be accurate and may not always match the actual patient's retinal shape.
例えば、近視眼で眼軸長が長い場合には、上述した平均値16.8mmより焦点距離が長いと考えられ、また、遠視眼で眼軸長が短い場合には逆に平均値16.8mmより焦点距離が短いと考えられる。このような誤差があると、たとえば緑内障で非常に重要となる視神経乳頭部の陥凹の深さの算出の際に支障を生じる。 For example, when the axial length is long for a myopic eye, the focal length is considered to be longer than the above-mentioned average value of 16.8 mm. On the other hand, when the axial length is short for a hyperopic eye, the average value is 16.8 mm. The focal length is considered short. If there is such an error, there will be a problem in calculating the depth of the depression of the optic nerve head, which is very important for glaucoma, for example.
すなわち、ステレオ撮影した視差角が一定とすれば、前述の近視眼のケースでは焦点距離を実際より短く想定しているので陥凹が実際より浅く、逆に遠視眼のケースでは陥凹が深く算出される可能性があった。陥凹が深いことが緑内障と診断する一つの指標である、と想定する場合には、このように陥凹の形状データとして誤った数値を算出すると、誤診に繋がり兼ねないという問題がある。 That is, if the parallax angle taken in stereo is constant, the focal distance is assumed to be shorter than the actual distance in the case of the above-mentioned myopic eye, so the concavity is shallower than the actual distance. There was a possibility. When it is assumed that a deep recess is an index for diagnosing glaucoma, there is a problem that calculating an incorrect numerical value as the shape data of the recess may lead to misdiagnosis.
本発明の課題は、被検眼の実際の焦点距離を推定し、これに基づき正確に被検眼の3次元形状を測定でき、測定した3次元形状から的確な眼科診断を行なえるようにすることにある。 An object of the present invention is to estimate an actual focal length of an eye to be examined, and to accurately measure the three-dimensional shape of the eye to be examined based on the estimated focal length so that an accurate ophthalmologic diagnosis can be performed from the measured three-dimensional shape. is there.
上記課題を解決するため、本発明においては、被検眼眼底を眼底撮影光学系を介して所定の視差でステレオ撮影し、得られた左右の視差画像を用いて被検眼眼底の3次元形状測定処理を行う画像処理方法および画像処理装置において、被検眼の焦点距離を推定するステップと、推定された被検眼の焦点距離、および前記撮影光学系の視差の条件から前記ステレオ撮影時の被検眼内においてステレオ撮影の2光路が形成する視差角を求めるステップと、ステレオ撮影された左右の視差画像中に撮影された特定部位の被検眼眼底における視差量を求めるステップと、前記視差角と前記特定部位の視差量を用いて前記特定部位の深さ量を測定するステップと、を含む構成を採用した。 In order to solve the above problems, in the present invention, the fundus oculi fundus is stereo-photographed with a predetermined parallax via a fundus imaging optical system, and the three-dimensional shape measurement processing of the fundus oculi fundus to be examined using the obtained parallax images. In the image processing method and the image processing apparatus for performing in the eye to be examined at the time of the stereo photographing from the step of estimating the focal length of the eye to be examined, the estimated focal length of the eye to be examined, and the parallax condition of the photographing optical system A step of obtaining a parallax angle formed by two stereo imaging optical paths, a step of obtaining a parallax amount in a fundus of a subject's eye taken in a stereo parallax left and right parallax images, and the parallax angle and the specific part And a step of measuring a depth amount of the specific part using a parallax amount.
あるいはさらに、前記被検眼の焦点距離を推定するステップにおいては、被検眼から測定された視度、眼軸長、および角膜曲率を用い、角膜、水晶体、および網膜から成る被検眼の光学モデルにおける光線追跡を行ない、水晶体の曲率を推定し、さらに推定された水晶体の曲率を用いた近軸計算によって被検眼の焦点距離を推定する構成を採用した。 Alternatively, in the step of estimating the focal length of the eye to be inspected, the light beam in the optical model of the eye to be inspected comprising the cornea, the lens, and the retina is used by using the diopter, the axial length, and the corneal curvature measured from the eye to be examined. A configuration was adopted in which tracking was performed, the curvature of the lens was estimated, and the focal length of the eye to be examined was estimated by paraxial calculation using the estimated curvature of the lens.
上記構成によれば、被検眼から測定された視度や被検眼ジオメトリ、角膜曲率などの条件から被検眼の焦点距離を推定し、さらに、推定された被検眼の焦点距離、および撮影光学系の視差の条件から前記ステレオ撮影時の被検眼内においてステレオ撮影の2光路が形成する視差角を求め、ステレオ撮影された左右の視差画像中に撮影された特定部位の被検眼眼底における視差量を求めて、前記視差角と前記特定部位の視差量を用いて前記特定部位の深さ量を測定することができる。このため、実際の被検眼の焦点距離fを正確に推定することができ、これに基づき被検眼の所定部位、特に被検眼眼底の3次元形状を正確に測定でき、測定した3次元形状から的確な眼科診断を行なえる、という優れた効果がある。 According to the above configuration, the focal length of the subject eye is estimated from conditions such as diopter, eye geometry, and corneal curvature measured from the subject eye, and the estimated focal length of the subject eye and the imaging optical system From the parallax conditions, the parallax angle formed by the two optical paths of stereo shooting within the eye to be examined at the time of stereo shooting is obtained, and the amount of parallax at the fundus of the eye to be examined at a specific part taken in the left and right parallax images taken in stereo is obtained. Thus, the depth amount of the specific part can be measured using the parallax angle and the parallax amount of the specific part. For this reason, the focal length f of the actual eye to be examined can be accurately estimated, and based on this, a predetermined part of the eye to be examined, in particular, the three-dimensional shape of the fundus of the eye to be examined can be accurately measured. Excellent ophthalmologic diagnosis is possible.
また、被検眼から測定された視度、眼軸長、および角膜曲率を用い、角膜、水晶体、および網膜から成る被検眼の光学モデルにおける光線追跡を行ない、水晶体の曲率を推定し、さらに推定された水晶体の曲率を用いた近軸計算によって被検眼の焦点距離を推定することにより、被検眼の所定部位、特に被検眼眼底の3次元形状を正確に測定でき、測定した3次元形状から的確な眼科診断を行なえる、という優れた効果がある。 In addition, using the diopter, axial length, and corneal curvature measured from the eye to be examined, ray tracing is performed in an optical model of the eye to be examined consisting of the cornea, lens, and retina, and the curvature of the lens is estimated and further estimated. By estimating the focal length of the eye to be examined by paraxial calculation using the curvature of the crystalline lens, it is possible to accurately measure a three-dimensional shape of a predetermined portion of the eye to be examined, particularly the fundus of the eye to be examined. There is an excellent effect that an ophthalmologic diagnosis can be performed.
以下、本発明を実施するための最良の形態の一例として、被検眼眼底をステレオ撮影光学系を介してステレオ撮影し、得られた撮影画像データに対して3次元測定処理、および3次元表示を行う眼科測定装置に関する実施例につき説明する。 Hereinafter, as an example of the best mode for carrying out the present invention, the fundus of the eye to be examined is photographed in stereo via a stereo photographing optical system, and three-dimensional measurement processing and three-dimensional display are performed on the obtained photographed image data. An embodiment relating to the ophthalmic measuring apparatus to be performed will be described.
<眼科測定装置の構成>
図1において、一点鎖線で囲まれて図示された眼底カメラ10には、赤外光の照明光を発光する観察ランプ11が球面ミラー12の曲率中心に配置され、観察ランプ11並びに球面ミラー12からの光は、コンデンサーレンズ14、撮影用光源である可視光のストロボ15、コンデンサーレンズ16を経て、全反射ミラー17に入射する。
<Configuration of ophthalmic measurement device>
In the
全反射ミラー17で反射した照明光は、照明絞り19を経てリレーレンズ22を通過し、穴あき全反射ミラー23で反射され、対物レンズ24を経て被検眼Eの前眼部(瞳)Epに入射する。照明絞り19は、照明光学系内に被検眼の前眼部Ep(瞳)とほぼ共役な位置に配置される。
The illumination light reflected by the total reflection mirror 17 passes through the
照明光で照明された眼底Erからの反射光は、対物レンズ24、穴あき全反射ミラー23の開口23a、2開口撮影絞り(2孔絞り)28の開口、合焦レンズ35、結像レンズ36、変倍レンズ38aを通過してリターンミラー39に入射する。リターンミラー39が図示の位置では、眼底からの反射光が眼底とほぼ共役な位置にあり赤外光に感度を有するCCD(撮像手段)40に入射し、眼底がCCD40により撮像され、またリターンミラー39が光路から離脱すると、眼底からの反射光が眼底とほぼ共役な位置にあり可視光に感度を有するCCD(撮像手段)41に入射し、眼底がCCD41により撮影される。
The reflected light from the fundus Er illuminated with the illumination light is transmitted through the objective lens 24, the
撮影絞り28には、図2(a)、(b)に示すように、矩形の2つの開口28a、28bが設けられている。撮影絞り28は、その開口28a、28bが光軸26に対して偏心し、かつ左右対称となるように、またそれぞれ被検眼前眼部(瞳)とほぼ共役な位置となるように配置される。
As shown in FIGS. 2A and 2B, the photographing
また、開口28a、28bの位置とその大きさは、穴あき全反射ミラー23の開口23aが、開口28a、28bの全体を含むように設定される。
The positions and sizes of the
撮影絞り28の開口28a、28bは、それぞれガイド28c、28dに沿って移動されるシャッタ板29、30により開放されるか、あるいは閉じられる。
The
この開閉のためにロータリーソレノイド31、32から構成される切替手段が設けられ、ロータリーソレノイド31、32が通電されない状態では、シャッタ板29、30は、図2(a)の位置にあり、開口28a、28bはそれぞれ開放される。
For this opening and closing, switching means comprising
一方、ロータリーソレノイド31、32が通電されると、ロータリーソレノイド31、32のロッド31a、32aが回動し、ロッド31a、32aの他端がシャッタ板29、30に設けられたピン29a、30aと係合していることによりシャッタ板29、30がそれぞれ内側に移動して開口28a、28bが閉じられる。
On the other hand, when the
なお、図2(a)、(b)の符号33は、ワーキングディスタンス用の指標(WD指標)を形成するための光ファイバーである。
Note that
上記構成において、CCD40が撮像した眼底像は、CPUなどで構成される制御演算部60に入力され、その画像がモニタ62に動画像として表示される。検者(操作者)は、モニタ62に表示される画像を見て、後述するようにアライメントやフォーカス調整などの操作を行うことができる。また、立体視専用ディスプレイとしてステレオモニタ63が設けられ、検者は、このステレオモニタ63を介して左右の画像を観察することにより眼底像を立体視することができる。
In the above configuration, the fundus image captured by the
ステレオモニタ63の表示方式には、偏光方向や表示色を左右のステレオ画像で異ならせる、左右の視野を分離する観察スコープを介して左右のステレオ画像を独立して観察させる、といった種々の方式があるが、本実施例のステレオモニタ63の表示方式は任意であり、左右の視差画像をそれぞれ独立して検者の左右の眼で観察させることができるように構成されたものであれば任意のステレオ表示方式を用いることができる。
The display method of the
また、CCD41により、シャッタスイッチ66を操作したときストロボ15で照明された眼底を静止画として撮影することができる。この眼底像は一旦高速なメモリ61に格納され、制御演算部60を介して外部記録装置としての低速なハードディスク(HDD)64で実現される記録手段に記録されたり、あるいはモニタ62、ステレオモニタ63に表示される。
Further, the fundus illuminated by the
また、キーボード67、マウス68などの入力手段が設けられ、これらの入力手段を介して、種々のデータが入力できるようになっている。
Also, input means such as a
また、眼底カメラには、CPUなどからなる制御部65が設けられ、この制御部65は、制御演算部60と接続されて互いに信号を交換するとともに、シャッタスイッチ66が操作されたときに、リターンミラー39を光路から離脱させるとともに、ストロボ15を適量な光量で発光させる。また、制御部65は、変倍レンズ38aなどの光路への挿脱を制御し、上述のロータリーソレノイド31、32の駆動を制御する。
Further, the fundus camera is provided with a
また、眼底カメラには、操作部(操作パネル)69が設けられ、この操作部69で撮影モードを選択できる。さらに、撮影する被検眼が左眼か右眼かを検知する左右眼検知部70が設けられ、この左右眼検知部70で検知された左眼か右眼かの情報が制御部65に入力される。
Further, the fundus camera is provided with an operation unit (operation panel) 69, and a shooting mode can be selected by the
ここで、上記構成における被検眼眼底のステレオ撮影の概略につき説明する。 Here, an outline of stereo imaging of the fundus of the eye to be examined in the above configuration will be described.
最初、観察時には観察ランプ11が点灯され、照明絞り19が光路に挿入される。ロータリーソレノイド31、32は図2(a)に示した位置に駆動され、それにより撮影絞り28の2つの開口28a、28bは開放した位置をとる。照明絞り19を介して赤外光で照射された被検眼眼底からの反射光は、撮影絞り28の開口28a、28bを介して観察用のCCD40に受像され、眼底像がモニタ62に表示される。
First, at the time of observation, the
この状態で、被検眼とのアライメント、ピント合せが行われるが、このとき不図示の視標投影系などにより検者のアライメント、ピント合せ操作が支援される。 In this state, alignment and focusing with the eye to be examined are performed. At this time, alignment and focusing operations of the examiner are supported by a target projection system (not shown).
アライメント、ピント合せが完了したら、検者はシャッタスイッチ66を押下する。この操作に応じて制御部65は、ロータリーソレノイド31を駆動してシャッタ板29を右方に移動させ、撮影絞り28の左側の開口28aを閉じる。シャッタスイッチ66の操作と同期してストロボ15が発光し、リターンミラー39が光路から離脱するので、ストロボで照明された眼底からの光束は、撮影絞り28の開放している開口28bを通過してCCD41の受像面に入射し、立体視用の1枚目の眼底画像がCCD41により静止画像として撮像され、メモリ61に格納される。
When the alignment and focusing are completed, the examiner presses the shutter switch 66. In response to this operation, the
続いて、ロータリーソレノイド31、32を制御し、シャッタ板29、30を左方向に移動して、開口28aが開放し、開口28bが閉じたとき、ストロボ15を再度発光させる。このとき、開口28aを通過した立体視用の2枚目の眼底画像がCCD41により静止画像として撮像され、メモリ61に格納される。
Subsequently, the
このようにして、1回のシャッタ操作で連続して左右2つの視点から撮影、すなわち、ステレオ撮影された2枚の視差画像は、開放している撮影絞りの開口の位置ないし左位置、右位置などの情報(少なくとも左右の視差画像のいずれかであるかを示す情報)を付して、メモリ61からHDD64に保存される。
In this way, two parallax images photographed from two left and right viewpoints in succession by one shutter operation, that is, stereo photography, are the positions of the aperture of the photographing aperture that is open, the left position, and the right position. (Information indicating at least one of the left and right parallax images) is stored in the HDD 64 from the
<3次元画像処理>
上記構成において実施可能な3次元画像処理例について、図3、図4および図5を参照して説明する。
<3D image processing>
An example of three-dimensional image processing that can be performed in the above configuration will be described with reference to FIGS. 3, 4, and 5.
図5は、本実施例のCPUなどからなる制御部65が実行する画像処理全体の流れを示している。図5の制御手順は、例えば制御演算部60の実行するプログラムとして、制御演算部60のROM部や、HDD64に格納しておくことができる。
FIG. 5 shows the overall flow of image processing executed by the
本実施例では、これら視差画像121、122をHDD64から読み出す(図5ステップS101)。
In this embodiment, these
ステップS106〜S108、S109では、ステレオ撮影された眼底血管の左右の視差画像間の視差量算出、および深さ量(Z座標)算出処理を行う。この視差量算出処理は、次のようなものである。 In steps S106 to S108 and S109, a parallax amount calculation and a depth amount (Z coordinate) calculation process between the left and right parallax images of the stereo imaged fundus blood vessel are performed. This parallax amount calculation processing is as follows.
まず、例えばL画像中に視差量を求める注目点を中心とした15×15画素の関心領域を設定する(図3(a)、(b))。そして、L画像の関心領域(15×15画素:図3(c))と最も相関が高い領域をR画像(図3(d))の中から探索する。 First, for example, a region of interest of 15 × 15 pixels centered on a point of interest for obtaining the amount of parallax in the L image is set (FIGS. 3A and 3B). Then, a region having the highest correlation with the region of interest (15 × 15 pixels: FIG. 3C) of the L image is searched from the R image (FIG. 3D).
その際、画像全面から探索すると計算時間が掛かるので、探索する領域を20×20画素に制限する。すなわち、L画像の視差量を求める点を中心としてR画像中の20×20画素の範囲で探索を行う。 At this time, since it takes a calculation time to search from the entire image, the search area is limited to 20 × 20 pixels. That is, the search is performed in the range of 20 × 20 pixels in the R image with the point for obtaining the parallax amount of the L image as the center.
視差量を求める注目点はL画像中の全ての点とし、各点についてR画像中で最も相関が高くなる領域を探索するが、1画素ごとに探索を行うのではなく、たとえば4画素程度の間隔を開けて探索を行ってもよい。 The attention points for obtaining the amount of parallax are all points in the L image, and the region having the highest correlation in the R image is searched for each point. However, instead of searching for each pixel, for example, about 4 pixels Searches may be performed at intervals.
そして、L画像中の関心領域に対して最も相関が高くなったR画像中の領域の中心点をL画像中の注目点に対応するR画像中の対応点として抽出する。 Then, the center point of the region in the R image having the highest correlation with the region of interest in the L image is extracted as a corresponding point in the R image corresponding to the point of interest in the L image.
このようなR画像中の対応点の検出は、L画像中の全ての画素について実行し、求めた注目点および対応点のペアを、マトリックスデータとしてメモリに格納しておく。この場合、マトリックスデータは、L画像の注目点の画素アドレスから、R画像の対応点を読み出すテーブル、およびR画像の注目点の画素アドレスから、L画像の対応点を読み出すテーブルの2つを用意しておくようにしてもよい。 Such detection of corresponding points in the R image is executed for all pixels in the L image, and the obtained pairs of attention points and corresponding points are stored in a memory as matrix data. In this case, two matrix data are prepared: a table for reading the corresponding point of the R image from the pixel address of the target point of the L image, and a table for reading the corresponding point of the L image from the pixel address of the target point of the R image. You may make it keep.
なお、上記の対応点抽出処理、および下記の視差量測定処理においてL画像(の画素)とR画像(の画素)は可換である。 Note that the L image (pixels) and the R image (pixels) are interchangeable in the corresponding point extraction process and the parallax amount measurement process described below.
また、L画像中の関心領域に対して最も相関が高くなったR画像中の領域の位置のずれを視差(視差画素数)として求めることができる。このようにして視差量は、各注目点ごとに1つ算出され、この視差量に基づき、眼底の特定部位の深さ(Z座標)を求めることができる。 Further, the shift in the position of the region in the R image that has the highest correlation with the region of interest in the L image can be obtained as parallax (the number of parallax pixels). In this way, one amount of parallax is calculated for each point of interest, and the depth (Z coordinate) of a specific part of the fundus can be obtained based on the amount of parallax.
特定の画素、ないし特定の部位の網膜(眼底)上における実際の視差量から、その特定の画素、ないし特定の部位の深さ(あるいは光軸に平行なz軸方向の座標値)は次のようにして求めることができる。 From the actual amount of parallax on the retina (fundus) of a specific pixel or specific part, the depth of the specific pixel or specific part (or the coordinate value in the z-axis direction parallel to the optical axis) is Can be obtained in this way.
すなわち、特定の撮影において、特定部位の深さ量(奥行き、ないしz軸方向の座標)Zcは、被検眼の焦点距離、撮影距離、絞り28a、28bの位置(左右の光路差:視差)などの条件により定まる被検眼内部における視差角と、該特定部位の眼底上における視差量から、図4に示すように三角測量の原理を用いて
Zc=(視差量/2)/tan(視差角/2) (1)
と求めることができる。
That is, in specific imaging, the depth amount (depth or coordinates in the z-axis direction) Zc of a specific part is the focal length of the eye to be examined, the imaging distance, the positions of the
It can be asked.
たとえば、特定の撮影における視差角が、仮に8度であるものとすれば、特定部位の眼底上における視差量が上記の演算によりたとえば0.1mmと算出された場合、その深さ量(奥行き、ないしz軸方向の座標)Zcは、式(1)により、0.715mm(視差量0の部位からの相対量)と算出される。 For example, if the parallax angle in specific imaging is assumed to be 8 degrees, when the parallax amount on the fundus of the specific part is calculated to be, for example, 0.1 mm by the above calculation, the depth amount (depth, Or, the coordinate in the z-axis direction) Zc is calculated as 0.715 mm (relative amount from the part where the parallax amount is 0) by the equation (1).
以上のようにして、眼底面を構成する3次元座標値(x,y,z)の集合を求め、これに基づき、眼底の3次元モデルを作成することができる(ステップS111)。ここではたとえば、3次元座標値から、ステレオモニタ63で立体視可能なCG画像を生成することができ、また、眼底の特定部位、特に緑内障の診断において重要な視神経乳頭部の陥凹の深さなどの数値を表示や印刷により出力することができる。 As described above, a set of three-dimensional coordinate values (x, y, z) constituting the fundus can be obtained, and based on this, a three-dimensional model of the fundus can be created (step S111). Here, for example, a CG image that can be stereoscopically viewed on the stereo monitor 63 can be generated from the three-dimensional coordinate values, and the depth of the depression of the optic disc that is important in the diagnosis of a specific part of the fundus, particularly glaucoma. Can be output by display or printing.
なお、上記の深さ量の演算に用いる視差角は、被検眼の焦点距離に大きく依存する。従来では、被検眼の焦点距離は固定値(たとえば16.8mm)として他の光路差などの条件を用いて式(1)の視差角を算出して用いているが、本実施例では、下記のようにして、被検眼の角膜曲率、超音波エコーなどにより測定した被検眼のジオメトリ、被検眼の視度などの実際値から被検眼の焦点距離を推定し、これに基づき正確な3次元測定を行なえるようにする。以下、この被検眼の焦点距離を推定する手法につき説明する。 Note that the parallax angle used for the calculation of the depth amount largely depends on the focal length of the eye to be examined. Conventionally, the focal length of the eye to be examined is calculated by using the parallax angle of Expression (1) using other conditions such as optical path differences as a fixed value (for example, 16.8 mm). In this way, the focal length of the eye to be examined is estimated from the actual values of the eye to be examined, such as the corneal curvature of the eye to be examined, the geometry of the eye to be examined, and the diopter of the eye to be examined. Can be done. Hereinafter, a method for estimating the focal length of the eye to be examined will be described.
<被検眼の焦点距離の推定>
以上までに示した3次元座標測定の手法は、従来より知られている基本的な測定手法の1つであるが、上述のように、従来では、被検眼の個体差を考慮せず、3次元情報の演算では、一般的に知られている平均的な人眼の焦点距離を全ての被検眼に採用していることが多い。
<Estimation of focal length of eye to be examined>
The three-dimensional coordinate measurement method described above is one of the basic measurement methods known so far. However, as described above, conventionally, the three-dimensional coordinate measurement method does not consider individual differences of the eye to be examined. In the calculation of dimensional information, the generally known average focal length of the human eye is often adopted for all eyes to be examined.
従来では、眼底カメラの場合、撮影距離は撮影前のアライメントにより、特定のワーキングディスタンスに調整され、絞り28a、28bの位置により定まる視差角度(上の例では8度)は一定であるものとして3次元測定処理を行っている。この点において、以上までに示した従来の3次元測定処理には被検眼の個体差を考慮していない、という問題がある。
Conventionally, in the case of a fundus camera, the shooting distance is adjusted to a specific working distance by alignment before shooting, and the parallax angle (8 degrees in the above example) determined by the positions of the
すなわち、図4の例では、視差量0の部位(通常、撮影光軸の通る被検眼眼底の部位)における視差角度は便宜上、8度として説明しているが、この角度は、左右の絞り28a、28bにより定まる左光路と右光路の距離と、被検眼の焦点距離から計算されるものである。
That is, in the example of FIG. 4, the parallax angle at the part where the parallax amount is 0 (usually the part of the fundus of the eye to be inspected through the imaging optical axis) is described as 8 degrees for convenience, but this angle is determined by the left and
たとえば、図10は、ステレオ撮影の2光路である左光路と右光路の距離を2.0mm、被検眼の焦点距離を従来通り、固定値のf=16.8mmとした場合を示しており、この場合、左光路と右光路を通り、かつ光軸中心の通る眼底Eyrの中心で合焦する光線の角度、すなわち視差角Saはtan計算から6.81度となる。 For example, FIG. 10 shows a case where the distance between the left optical path and the right optical path, which are two optical paths for stereo imaging, is 2.0 mm, and the focal length of the eye to be examined is a fixed value f = 16.8 mm as in the past. In this case, the angle of the light beam that passes through the left optical path and the right optical path and passes through the center of the optical axis, ie, the parallax angle Sa, is 6.81 degrees from the tan calculation.
そして、たとえば図11に示すように眼底に深さedの陥凹があると、この部位では左光路と右光路は交差せず陥凹の深さedに応じた視差量が生じる。これによって、陥凹中の特定部位は、CCD41によりそれぞれ撮影される右視差画像121および左視差画像122上において、特定の視差量をもって撮影されることになる。
For example, as shown in FIG. 11, if there is a depression with a depth ed in the fundus, the left optical path and the right optical path do not intersect with each other, and a parallax amount corresponding to the depression depth ed is generated. As a result, the specific part in the recess is photographed with a specific amount of parallax on the
ここで、図3に示した対応点の検索から、CCD41によりそれぞれ撮影される右視差画像121および左視差画像122上に、眼底上の同一の点(121a、122a)が図12のように撮影されていたとする。図12においては、破線の左光路と右光路は、図10の被検眼内部の左光路と右光路に相当し、右視差画像121および左視差画像122は便宜上、物点側の共役位置に示してある。この右視差画像121および左視差画像122の画面上の左右の視差量Sdが図11の視差量Sdに相当し、その値が0.02mmであったとすると、式(1)の演算により、陥凹の深さedはed=0.336mmと計算されることになる。
Here, from the corresponding point search shown in FIG. 3, the same point (121a, 122a) on the fundus is photographed as shown in FIG. 12 on the
しかしながら、図10に示したように、視差角6.81度は、被検眼の焦点距離を固定値のf=16.8mmとして計算上求めているに過ぎないから、被検眼の個体差によっては、陥凹の深さed(したがって3次元座標のうち、特にZ座標)を正しく求めているとは限らない。 However, as shown in FIG. 10, the parallax angle of 6.81 degrees is merely obtained by calculation with the focal length of the eye to be inspected as a fixed value f = 16.8 mm. However, the depth ed of the recess (and therefore the Z coordinate among the three-dimensional coordinates, in particular) is not necessarily obtained correctly.
そこで本実施例では、被検眼の焦点距離を正確に推定し、被検眼の所定部位、特に眼底の3次元座標を正確に求めることができるようにする技術を提示する。 Therefore, in the present embodiment, a technique for accurately estimating the focal length of the eye to be examined and accurately obtaining a three-dimensional coordinate of a predetermined portion of the eye to be examined, particularly the fundus is presented.
ここで、図6の人眼の光学構造モデルを用いて、被検眼の焦点距離を推定する演算例につき示す。 Here, a calculation example for estimating the focal length of the eye to be inspected using the optical structure model of the human eye in FIG. 6 will be described.
図6において、第1面sf1は角膜、第2面sf2は水晶体前面、第3面sf3は水晶体後面、第4面sf4は網膜面をそれぞれ示しており、各面はそれぞれR1、R2、R3、R4の曲率半径を有するものとする。第1面sf1〜第4面sf4の各面間の距離は、それぞれD12、D23、D34とし、これらの各面間の屈折率はN12、N23、N34であるものとする。 In FIG. 6, the first surface sf1 is the cornea, the second surface sf2 is the front surface of the crystalline lens, the third surface sf3 is the rear surface of the crystalline lens, and the fourth surface sf4 is the retinal surface, and each surface is R1, R2, R3, respectively. Assume that the radius of curvature is R4. The distances between the first surface sf1 to the fourth surface sf4 are D12, D23, and D34, respectively, and the refractive indexes between these surfaces are N12, N23, and N34.
以上のうち、第1面sf1は左から見て凸面で曲率R1は角膜曲率に等しい。曲率R1は被検眼の個体差に依存するものであるから、あらかじめケラトメータ(角膜曲率計)などにより測定しておく。 Among the above, the first surface sf1 is a convex surface when viewed from the left, and the curvature R1 is equal to the corneal curvature. Since the curvature R1 depends on the individual difference of the eye to be examined, it is measured in advance with a keratometer (corneal curvature meter) or the like.
また、第2面sf2は左から見て凸面で曲率R2は、被検眼の個体差に依存する変数とし屈折力により決定されるものである。第2面sf2(水晶体前面)の曲率R2は、実測が困難であり、また、被検眼の焦点距離fを決定する重要な要素であるから、以下に示す推定処理では、他のジオメトリの条件および視度からまずこの曲率R2を推定し、しかる後に近軸計算によって焦点距離を推定するものとする。 The second surface sf2 is a convex surface as viewed from the left, and the curvature R2 is determined by the refractive power as a variable depending on the individual difference of the eye to be examined. The curvature R2 of the second surface sf2 (front surface of the crystalline lens) is difficult to actually measure, and is an important factor for determining the focal length f of the eye to be examined. The curvature R2 is first estimated from the diopter, and then the focal length is estimated by paraxial calculation.
また、第3面sf3は左から見て凹面で曲率R3はR3=−R2/1.65とする。第4面sf4は左から見て凹面で曲率R4はR4=−12.0mmとし、第1面sf1と第2面sf2の面間隔D12は固定値約3.6mmで屈折率N12は約1.337とし、第2面sf2と第3面sf3の面間隔D23は固定値約4.2mmで屈折率N23は約1.42とし、第3面と第4面の面間隔D34はD34=[眼軸長]−D12−D23で屈折率N34は約1.336とする。 The third surface sf3 is a concave surface as viewed from the left, and the curvature R3 is R3 = −R2 / 1.65. The fourth surface sf4 is concave when viewed from the left, the curvature R4 is R4 = -12.0 mm, the surface distance D12 between the first surface sf1 and the second surface sf2 is a fixed value of about 3.6 mm, and the refractive index N12 is about 1. 337, the surface distance D23 between the second surface sf2 and the third surface sf3 is a fixed value of about 4.2 mm, the refractive index N23 is about 1.42, and the surface distance D34 between the third surface and the fourth surface is D34 = [eye Axial length] -D12-D23 and the refractive index N34 is about 1.336.
ここで、[眼軸長]は、図6のD12+D23+D34に相当し、やはり被検眼の個体差に依存し、あらかじめ超音波エコー(あるいはCTスキャンやMRI)などにより実測した値を用いる。ここでは説明を容易にするためD12、D23については固定値としているが、もちろん超音波エコー(あるいはCTスキャンやMRI)などにより測定した値を用いてもよい。他の被検眼ジオメトリ(たとえば網膜(sf4)の曲率(R4)など)に関しても、超音波エコー(あるいはCTスキャンやMRI)などにより直接測定した実測値を用いてもよい。 Here, [Axial length] corresponds to D12 + D23 + D34 in FIG. 6 and also depends on the individual difference of the eye to be examined, and uses a value measured in advance by ultrasonic echo (or CT scan or MRI). Here, for ease of explanation, D12 and D23 are fixed values, but of course, values measured by ultrasonic echo (or CT scan or MRI) may be used. With respect to other eye geometry (for example, the curvature (R4) of the retina (sf4)), an actual measurement value directly measured by an ultrasonic echo (or CT scan or MRI) may be used.
さらに、水晶体前面(sf2)の曲率R2を介して焦点距離を推定するにはコンピュータにより光線追跡を行なう必要があるが、この場合、視度の条件が必要となるが、この被検眼の視度についてはあらかじめレフラクトメータ(検眼鏡)などにより測定した値を用いる。 Furthermore, in order to estimate the focal length via the curvature R2 of the lens front surface (sf2), it is necessary to perform ray tracing by a computer. In this case, diopter conditions are necessary, but the diopter of this eye to be examined is required. For, a value measured in advance with a refractometer (ophthalmoscope) or the like is used.
以上を整理すると、被検眼の焦点距離測定には、次のような条件を用いることになる(被検眼の実測によって求める値については[]を付して示す)。 In summary, the following conditions are used for measuring the focal length of the eye to be inspected (values obtained by actual measurement of the eye to be inspected are indicated with []).
R1=[角膜曲率]
R2=変数
R3=−R2/1.65
R4=−12.0mm (固定値ただし実測してもよい)
D12=3.6mm (固定値ただし実測してもよい)
D23=4.2mm (固定値ただし実測してもよい)
D34=[眼軸長]−D12−D23
N12=1.337
N23=1.42
N34=1.336
物点距離=−1000mm/[視度]
このような光学モデルでコンピュータなどを用いて光線追跡を行ない、第4面を像面として、この像面で最もフォーカスする曲率R2の最適値を探索する。そして曲率R2が決まれば上記の計算より、全数値が決定され光学モデルが確定し、近軸計算によって被検眼の焦点距離fを算出することができる。
R1 = [corneal curvature]
R2 = variable R3 = −R2 / 1.65
R4 = -12.0 mm (fixed value but may be measured)
D12 = 3.6 mm (fixed value but may be measured)
D23 = 4.2 mm (fixed value but may be measured)
D34 = [Axial length] -D12-D23
N12 = 1.337
N23 = 1.42
N34 = 1.336
Object distance = -1000mm / [Diopter]
With such an optical model, ray tracing is performed using a computer or the like, and the fourth surface is used as an image surface to search for an optimum value of the curvature R2 that is most focused on this image surface. When the curvature R2 is determined, all numerical values are determined and the optical model is determined by the above calculation, and the focal length f of the eye to be examined can be calculated by paraxial calculation.
以上の例では、ケラトメータなどによって測定した被検眼の角膜曲率R1、超音波エコーなどにより測定した被検眼のジオメトリ(眼軸長、ないしそれにより定まるD34、D12、D23など)、レフラクトメータなどによって測定した被検眼の視度(ディオプタ)から被検眼の焦点距離fを求めている。角膜曲率R1、超音波エコーなどにより測定した被検眼のジオメトリレフラクトメータなどによって測定した被検眼の視度、などの条件は、ステレオ撮影と3次元座標測定を行なうごとに実測するのではなく、あらかじめ測定しておいた値をデータベースなどに記録しておき、ネットワークなどを経由して図1の測定装置に導入するようにしてもよい。 In the above example, the corneal curvature R1 of the eye to be measured measured with a keratometer, the geometry of the eye to be measured (such as the axial length, or D34, D12, D23, etc. determined by it), a refractometer, etc. The focal length f of the eye to be examined is obtained from the measured diopter of the eye to be examined. Conditions such as the corneal curvature R1, the diopter of the eye measured by a geometric refractometer of the eye measured by ultrasonic echo, etc. are not actually measured every time stereo imaging and three-dimensional coordinate measurement are performed. A value measured in advance may be recorded in a database or the like and introduced into the measuring apparatus of FIG. 1 via a network or the like.
また、MRIなどにより、水晶体前面の曲率R2を測定できるのであれば、光線追跡の必要なしに近軸計算によって被検眼の焦点距離fを算出することができるのはいうまでもない。 Needless to say, if the curvature R2 of the front surface of the lens can be measured by MRI or the like, the focal length f of the eye to be examined can be calculated by paraxial calculation without the need for ray tracing.
<被検眼の焦点距離を用いた視差演算>
ここで、図7〜図9を用いて、上記のようにして求めた被検眼の焦点距離を用いた視差演算につき説明する。
<Parallax calculation using the focal length of the eye to be examined>
Here, the parallax calculation using the focal length of the eye to be examined obtained as described above will be described with reference to FIGS.
上記の演算方式に基づき、まず、被検眼の視度や角膜曲率や眼軸長から焦点距離を推定(算出)し、さらに、視差角(Sa:図8)を求めておく。この演算は、図5のフローチャートにおいては、視差角の値が必要になるステップS109の前であればどのようなタイミングで実施してもよい。 Based on the above calculation method, first, the focal length is estimated (calculated) from the diopter, corneal curvature, and axial length of the eye to be examined, and the parallax angle (Sa: FIG. 8) is obtained. This calculation may be performed at any timing in the flowchart of FIG. 5 as long as it is before step S109 in which the value of the parallax angle is required.
ここでは、あらかじめ測定し(あるいはデータベースなどに記録されている)これらの被検眼情報は、視度=−4.0diopter、眼軸長L2=25.0mm、角膜曲率7.9mmであったとする。 Here, it is assumed that these pieces of eye information measured in advance (or recorded in a database or the like) have a diopter = −4.0 diopter, an axial length L2 = 25.0 mm, and a corneal curvature 7.9 mm.
そして、上記のR1=7.9、R2=変数、R3=−R2/1.65、R4=−12.0、D12=3.6、D23=4.2、D34=25.0−3.6−4.2=17.2、N12=1.337、 N23=1.42、 N34=1.336物点=−1000/(−4.0)=250、の計算モデルにおいて、
この条件をモデル眼に入力し、物点から出た光束をモデル眼に入れ、眼底で最もピントが良くなるR2の曲率半径を計算した結果、R2=9.265と算出され、R3=−9.265/1.65=−5.615となる。この状態のモデル眼の形状は図7のようなものとなる。図7では、被検眼を第1面sf1〜第4面sf4により模式的に示しており、このモデル眼の近軸の焦点距離を計算すると、16.01mmとなった。
And said R1 = 7.9, R2 = variable, R3 = -R2 / 1.65, R4 = -12.0, D12 = 3.6, D23 = 4.2, D34 = 25.0-3. In the calculation model of 6-4.2 = 17.2, N12 = 1.337, N23 = 1.42, N34 = 1.336 object point = −1000 / (− 4.0) = 250,
This condition is input to the model eye, the luminous flux emitted from the object point is put into the model eye, and the radius of curvature of R2 that gives the best focus on the fundus is calculated. As a result, R2 = 9.265 is calculated, and R3 = −9 .265 / 1.65 = −5.615. The shape of the model eye in this state is as shown in FIG. In FIG. 7, the eye to be examined is schematically shown by the first surface sf1 to the fourth surface sf4, and the paraxial focal distance of this model eye is calculated to be 16.01 mm.
図8においては、図10、図11の場合と同様に、ステレオ眼底カメラの入射瞳の左右距離を2.0mmとし、また、ここで被検眼を撮影した結果、ステレオ画像の同一点の視差量が網膜面上で0.02mmだったとする。 In FIG. 8, as in FIGS. 10 and 11, the left-right distance of the entrance pupil of the stereo fundus camera is set to 2.0 mm, and as a result of photographing the eye to be examined here, the parallax amount at the same point of the stereo image Is 0.02 mm on the retinal surface.
図8において、被検眼の焦点距離が上記のようにして算出したf=16.01mmとすると、この場合、ステレオ撮影の2光路である左光路と右光路を通り、かつ光軸中心の通る眼底Exrの中心で合焦する光線の角度、すなわち視差角Saはtan計算から7.15度となる。 In FIG. 8, assuming that the focal length of the eye to be examined is f = 16.01 mm calculated as described above, in this case, the fundus passes through the left optical path and the right optical path, which are two optical paths for stereo imaging, and passes through the center of the optical axis. The angle of the light beam focused at the center of Exr, that is, the parallax angle Sa is 7.15 degrees from the tan calculation.
この視差角Sa=7.15度の場合、左右の視差画像上の視差量Sdが0.02mmであったとすると、tan計算によって、陥凹の深さedはed=0.320mmと計算される。 When the parallax angle Sa = 7.15 degrees and the parallax amount Sd on the left and right parallax images is 0.02 mm, the depth ed of the recess is calculated as ed = 0.320 mm by tan calculation. .
図10および図11に示した従来の計算方式によると、図7に示した被検眼では、陥凹の深さedはed=0.336mmであり、0.016mmの誤差が生じていたことが判る。 According to the conventional calculation method shown in FIGS. 10 and 11, in the eye shown in FIG. 7, the depth ed of the recess is ed = 0.336 mm, and an error of 0.016 mm has occurred. I understand.
実際の演算では、図5の処理に先立ち、上記のようにして被検眼の焦点距離を求め、これに基づき深さ演算に用いる視差角Saを求めておき、この視差角Saを図5のステップS109における式(1)による深さ演算で用いればよい。 In the actual calculation, prior to the processing of FIG. 5, the focal length of the eye to be examined is obtained as described above, and based on this, the parallax angle Sa used for the depth calculation is obtained, and this parallax angle Sa is obtained in the step of FIG. What is necessary is just to use by the depth calculation by Formula (1) in S109.
以上のようにして、本実施例によれば、ケラトメータなどによって測定した被検眼の角膜曲率R1、超音波エコーなどにより測定した被検眼のジオメトリ(眼軸長、ないしそれにより定まるD34、D12、D23など)、レフラクトメータなどによって測定した被検眼の視度(ディオプタ)、などの条件を用いて実際の被検眼の焦点距離fを求め、これに基づき被検眼の所定部位、特に被検眼眼底の3次元形状を正確に測定でき、測定した3次元形状から的確な眼科診断を行なえる。 As described above, according to the present embodiment, the corneal curvature R1 of the eye to be measured measured by a keratometer, the geometry of the eye to be measured by an ultrasonic echo or the like (the axial length, or D34, D12, D23 determined thereby). Etc.), the focal length f of the actual eye to be examined is obtained using conditions such as the diopter of the eye to be measured measured by a refractometer and the like, and based on this, a predetermined region of the eye to be examined, particularly the eye fundus of the eye to be examined is obtained. The three-dimensional shape can be accurately measured, and an accurate ophthalmologic diagnosis can be performed from the measured three-dimensional shape.
10 眼底カメラ
24 対物レンズ
28 撮影絞り
28a、28b 開口
35 合焦レンズ
36 結像レンズ
62 モニタ
63 ステレオモニタ
DESCRIPTION OF
Claims (3)
被検眼の焦点距離を推定するステップと、
推定された被検眼の焦点距離、および前記撮影光学系の視差の条件から前記ステレオ撮影時の被検眼内においてステレオ撮影の2光路が形成する視差角を求めるステップと、
ステレオ撮影された左右の視差画像中に撮影された特定部位の被検眼眼底における視差量を求めるステップと、
前記視差角と前記特定部位の視差量を用いて前記特定部位の深さ量を測定するステップと、
を含むことを特徴とする画像処理方法。 In an image processing method for performing stereo imaging of a subject's eye fundus with a predetermined parallax via a fundus imaging optical system, and performing three-dimensional shape measurement processing of the subject's eye fundus using the obtained left and right parallax images,
Estimating the focal length of the eye to be examined;
Obtaining a parallax angle formed by two optical paths of stereo imaging in the eye to be examined at the time of stereo imaging from the estimated focal length of the eye to be examined and parallax conditions of the imaging optical system;
Obtaining the amount of parallax in the fundus of the eye to be examined taken in the left and right parallax images taken in stereo;
Measuring the depth of the specific part using the parallax angle and the parallax amount of the specific part;
An image processing method comprising:
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