JP2010002272A - Axis adjustment method and axis adjustment device for radar device - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an axis adjustment method for radar devices which enables exact adjustment of a reference axis of each of a plurality of radar devices provided on a vehicle. <P>SOLUTION: The axis adjustment method for radar devices adjusts an axis of each of the radar devices which transmits an electromagnetic wave, receives a reflected wave of the electromagnetic wave, and acquires information on the position of an object, in the vehicle mounted with the plurality of radar devices. The method includes a radar selection process for selecting any one radar device out of the plurality of radar devices as an adjustment object radar, and distinguishing the radar devices other than the adjustment object radar as non-adjustment-object radars, and an adjustment process for adjusting the axis of the adjustment object radar. In the adjustment process of the axis adjustment method for radar devices, the states of electromagnetic wave transmission of the non-adjustment-object radars are changed, while at least the adjustment object radar is adjusted. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、レーダー装置の検出軸調整方法に関し、より特定的には、車両に備えられた複数のレーダー装置の検出軸を調整する方法に関する。   The present invention relates to a method for adjusting a detection axis of a radar device, and more particularly, to a method for adjusting detection axes of a plurality of radar devices provided in a vehicle.

従来、車両周囲の物体を検出するレーダー装置、および当該レーダー装置を用いた車両の衝突防止システムが開発されている。このようなシステムに用いられるレーダー装置の一例として、ミリ波レーダー装置がある。一般的なミリ波レーダー装置は、所定の方向へ電磁波を送信する送信部と、当該電磁波の反射波を受信する受信部を備える。そして、ミリ波レーダー装置は、物体に反射された反射波にもとづいて当該物体の位置を、基準軸を基準として検出する。なお、基準軸とは、検出された物体の位置を定義するために各車載レーダーから当該車載レーダーの前方へ向けて仮想的に設定される軸線である。   Conventionally, a radar device that detects an object around a vehicle and a vehicle collision prevention system using the radar device have been developed. One example of a radar device used in such a system is a millimeter wave radar device. A general millimeter wave radar device includes a transmission unit that transmits an electromagnetic wave in a predetermined direction and a reception unit that receives a reflected wave of the electromagnetic wave. Then, the millimeter wave radar device detects the position of the object based on the reflected wave reflected by the object with reference to the reference axis. The reference axis is an axis that is virtually set from each in-vehicle radar toward the front of the in-vehicle radar in order to define the position of the detected object.

上記の通り、ミリ波レーダーは、物体の位置を基準軸にもとづいて検出する。したがって、基準軸が正しい位置に設定されていなければ、先行車や障害物など、車両周囲の物体の位置が誤って検出されてしまう場合がある。そして、車両周囲の物体の位置が誤って検出された場合、衝突防止システムなどの、当該物体の検出位置にもとづいて車両を制御するシステムが、正常に作動しなくなり、適切な車両制御が実行されなくなる恐れがある。このような問題を解決するために、ミリ波レーダーの基準軸を予め正しい位置に調整しておく必要がある。   As described above, the millimeter wave radar detects the position of the object based on the reference axis. Therefore, if the reference axis is not set at the correct position, the position of an object around the vehicle, such as a preceding vehicle or an obstacle, may be erroneously detected. When the position of an object around the vehicle is erroneously detected, a system that controls the vehicle based on the detected position of the object, such as a collision prevention system, does not operate normally, and appropriate vehicle control is executed. There is a risk of disappearing. In order to solve such a problem, it is necessary to adjust the reference axis of the millimeter wave radar to a correct position in advance.

ミリ波レーダーの軸調整方法の一例が、特許文献１に開示されている。特許文献１に開示される軸調整方法では、電磁波反射体の多重反射像をレーダー装置により検出する。そして、多重反射像が所定の位置で検出されるようにレーダー装置の取り付け位置を調整して、基準軸を調整する。このような調整方法によれば、通常より省スペースでレーダー装置の基準軸を調整することができる。
特開２００７−２４０３６９号公報 An example of an axis adjustment method for a millimeter wave radar is disclosed in Patent Document 1. In the axis adjustment method disclosed in Patent Document 1, a multiple reflection image of an electromagnetic wave reflector is detected by a radar device. Then, the mounting position of the radar device is adjusted so that the multiple reflection image is detected at a predetermined position, and the reference axis is adjusted. According to such an adjustment method, it is possible to adjust the reference axis of the radar device in a space-saving manner than usual.
JP 2007-240369 A

ところで、近年、車両周囲の物体を、より正確に、より広い範囲で検出するために複数のミリ波レーダーを備えた車両が開発されている。このような車両に搭載された複数のミリ波レーダーの基準軸を調整する場合、各ミリ波レーダーから送出される電磁波が互いに干渉して、当該電磁波の位相や強度や周波数が変化する場合がある。各ミリ波レーダーから送出された電磁波が物体に反射されて当該ミリ波レーダーに受信されるまでの間に、上記のような干渉により当該電磁波の位相や強度や周波数が変化した場合、当該ミリ波レーダーは、物体の位置を誤って検出してしまうことがある。したがって、特許文献１になど開示される従来の軸調整方法では、車両に複数のミリ波レーダーが備えられている場合、当該ミリ波レーダーにより電磁波反射体の位置を正しく検出することができず、当該ミリ波レーダーの軸調整を正しく行うことができない場合がある。   Incidentally, in recent years, vehicles equipped with a plurality of millimeter wave radars have been developed in order to detect objects around the vehicle more accurately and in a wider range. When adjusting the reference axes of a plurality of millimeter wave radars mounted on such a vehicle, the electromagnetic waves transmitted from each millimeter wave radar may interfere with each other, and the phase, intensity, and frequency of the electromagnetic waves may change. . If the phase, intensity, or frequency of the electromagnetic wave changes due to the above interference before the electromagnetic wave transmitted from each millimeter wave radar is reflected by the object and received by the millimeter wave radar, the millimeter wave Radar may detect the position of an object by mistake. Therefore, in the conventional axis adjustment method disclosed in Patent Document 1 or the like, when the vehicle is provided with a plurality of millimeter wave radars, the millimeter wave radar cannot correctly detect the position of the electromagnetic wave reflector, The axis adjustment of the millimeter wave radar may not be performed correctly.

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、車両に備えられた複数のレーダー装置各々の基準軸を正しく調整可能とするレーダー装置の軸調整方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a method of adjusting the axis of a radar apparatus that can correctly adjust the reference axes of each of a plurality of radar apparatuses provided in the vehicle.

電磁波を送出し、当該電磁波の反射波を受信して、物体の位置情報を取得するレーダー装置を複数搭載した車両において、レーダー装置各々の軸を調整するレーダー装置の軸調整方法であって、複数のレーダー装置のうち何れか１つのレーダー装置を調整対象レーダーとして選択し、当該調整対象レーダー以外のレーダー装置を非調整対象レーダーとして区別するレーダー選択工程と、調整対象レーダーの軸を調整する調整工程とを含み、調整工程において、少なくとも調整対象レーダーを調整している間、非調整対象レーダーの電磁波の送出状態を変更する、レーダー装置の軸調整方法。   A method of adjusting an axis of a radar device that adjusts the axis of each radar device in a vehicle equipped with a plurality of radar devices that send out electromagnetic waves, receive reflected waves of the electromagnetic waves, and acquire object position information. A radar selection step of selecting any one of the radar devices as an adjustment target radar, and distinguishing a radar device other than the adjustment target radar as a non-adjustment radar, and an adjustment step of adjusting the axis of the adjustment target radar A method for adjusting the axis of a radar device, wherein, during the adjustment process, at least the adjustment target radar is adjusted, the electromagnetic wave transmission state of the non-adjustment target radar is changed.

調整工程において、少なくとも調整対象レーダーを調整している間、非調整対象レーダーの電磁波の送出を停止する、請求項１に記載のレーダー装置の軸調整方法。   The method of adjusting an axis of a radar device according to claim 1, wherein, in the adjustment step, transmission of electromagnetic waves of the non-adjustment target radar is stopped at least while adjusting the adjustment target radar.

調整工程において、少なくとも調整対象レーダーを調整している間、調整対象レーダーから送出される電磁波の照射範囲と非調整対象レーダーから送出される電磁波の照射範囲とが重複しないよう、非調整対象レーダーが電磁波を送出する方向を変更する、請求項１に記載のレーダー装置の軸調整方法。   During the adjustment process, at least while adjusting the adjustment target radar, the non-adjustment target radar should be arranged so that the irradiation range of the electromagnetic wave sent from the adjustment target radar and the irradiation range of the electromagnetic wave sent from the non-adjustment target radar do not overlap. The method for adjusting an axis of a radar apparatus according to claim 1, wherein the direction in which the electromagnetic wave is transmitted is changed.

軸調整工程において、少なくとも調整対象レーダーを調整している間、非調整対象レーダーから送出される電磁波の周波数を、調整対象レーダーから送出される電磁波の周波数と異なる帯域の周波数に変調する、請求項１に記載のレーダー装置の軸調整方法。   In the axis adjustment step, at least while adjusting the adjustment target radar, the frequency of the electromagnetic wave transmitted from the non-adjustment target radar is modulated to a frequency in a band different from the frequency of the electromagnetic wave transmitted from the adjustment target radar. 2. A method for adjusting an axis of a radar device according to 1.

第１の発明によれば、調整対象レーダーの軸調整を行っている間、調整対象レーダーが送出する電磁波と、非調整対象レーダーが送出する電磁波との干渉を防止することができる。その結果、調整対象レーダーを正しく軸調整することができる。   According to the first aspect of the present invention, it is possible to prevent interference between the electromagnetic wave transmitted from the adjustment target radar and the electromagnetic wave transmitted from the non-adjustment target radar while the axis of the adjustment target radar is being adjusted. As a result, the axis of the adjustment target radar can be adjusted correctly.

第２の発明によれば、第１の発明において、調整対象レーダーが送出する電磁波と、非調整対象レーダーが送出する電磁波との干渉を、簡単な制御処理および構成で防止することができる。   According to the second invention, in the first invention, interference between the electromagnetic wave transmitted by the adjustment target radar and the electromagnetic wave transmitted by the non-adjustment target radar can be prevented with a simple control process and configuration.

第３の発明によれば、第１の発明において、調整対象レーダーが送出する電磁波と、非調整対象レーダーが送出する電磁波との干渉を簡単な制御処理で防止することができる。   According to the third invention, in the first invention, interference between the electromagnetic wave transmitted by the adjustment target radar and the electromagnetic wave transmitted by the non-adjustment target radar can be prevented by a simple control process.

第４の発明によれば、第３の発明において、容易に非調整対象レーダーが電磁波を送出する方向を変更することができる。   According to the fourth aspect, in the third aspect, it is possible to easily change the direction in which the non-adjustment target radar transmits the electromagnetic wave.

第５の発明によれば、第１の発明において、調整対象レーダーが送出する電磁波と、非調整対象レーダーが送出する電磁波との干渉を、簡単な制御処理および構成で防止することができる。   According to the fifth invention, in the first invention, interference between the electromagnetic wave transmitted by the adjustment target radar and the electromagnetic wave transmitted by the non-adjustment target radar can be prevented with a simple control process and configuration.

（第１の実施形態）
以下、本発明の実施形態に係るレーダー装置の軸調整方法について説明する。第１の実施形態では、複数のターゲット３０を用いて、車両１０に備えられた前方レーダー１１、左前方レーダー１２、および右前方レーダー１３各々の基準軸を調整する例について説明する。 (First embodiment)
Hereinafter, a method for adjusting the axis of a radar apparatus according to an embodiment of the present invention will be described. In the first embodiment, an example in which the reference axes of the front radar 11, the left front radar 12, and the right front radar 13 provided in the vehicle 10 are adjusted using a plurality of targets 30 will be described.

前方レーダー１１、左前方レーダー１２、および、右前方レーダー１３は、何れも典型的なＦＭ−ＣＷ方式のミリ波レーダー装置である。以下、前方レーダー１１、左前方レーダー１２、および、右前方レーダー１３を総称して車載レーダーと呼称する。車載レーダーは電磁波を送出し、物体から反射された当該電磁波を受信して、当該物体の水平方向の位置を検出する。各車載レーダーは、物体までの距離を上記送信波の周波数と反射波の周波数との差異にもとづいて検出する。また、各車載レーダーは、物体が存在する方向を示す角度（以下、検出角と呼称する）を反射波の位相にもとづいて検出する。検出角は、当該検出を行う車載レーダーの基準軸と、物体および当該車載レーダーの受信部を結ぶ直線とが成す角度である。基準軸とは、検出角を上記の通り定義するために各車載レーダーから当該車載レーダーの前方へ向けて仮想的に設定される軸線（図４中の１点鎖線）である。各車載レーダーは、基準軸を調整する処理プログラムを記憶した処理装置を備え、レーダー制御ＥＣＵ１４の指示に応じて、当該処理装置により基準軸を調整する。   The front radar 11, the left front radar 12, and the right front radar 13 are all typical FM-CW millimeter wave radar devices. Hereinafter, the front radar 11, the left front radar 12, and the right front radar 13 are collectively referred to as an in-vehicle radar. The in-vehicle radar transmits an electromagnetic wave, receives the electromagnetic wave reflected from the object, and detects the horizontal position of the object. Each in-vehicle radar detects the distance to the object based on the difference between the frequency of the transmission wave and the frequency of the reflected wave. Each on-vehicle radar detects an angle indicating the direction in which the object exists (hereinafter referred to as a detection angle) based on the phase of the reflected wave. The detection angle is an angle formed by a reference axis of the in-vehicle radar that performs the detection and a straight line that connects the object and the receiving unit of the in-vehicle radar. The reference axis is an axis (one-dot chain line in FIG. 4) that is virtually set from each in-vehicle radar toward the front of the in-vehicle radar in order to define the detection angle as described above. Each in-vehicle radar includes a processing device that stores a processing program for adjusting a reference axis, and adjusts the reference axis by the processing device in accordance with an instruction from the radar control ECU 14.

ターゲット３０は、車載レーダーから送出される電磁波を反射する反射体である。ターゲット３０は、１面を開口した正四面体形状を成し、当該正四面体の各面は、アルミ板により構成される。ターゲット３０は、各車載レーダーから開口部が見えるように配置される。なお、車載レーダーから送信される電磁波を良好に反射可能であれば、ターゲット３０の形状および構成材料は上記に限らない。   The target 30 is a reflector that reflects electromagnetic waves transmitted from the in-vehicle radar. The target 30 has a regular tetrahedron shape with one surface opened, and each surface of the regular tetrahedron is made of an aluminum plate. The target 30 is arranged so that the opening can be seen from each in-vehicle radar. Note that the shape and constituent materials of the target 30 are not limited to the above as long as the electromagnetic waves transmitted from the in-vehicle radar can be favorably reflected.

図１に示すように、車両１０には、前方レーダー１１、左前方レーダー１２、および、右前方レーダー１３の３つのレーダー装置が備えられる。図１は、前方レーダー１１、左前方レーダー１２、および、右前方レーダー１３の搭載図である。前方レーダー１１は、車両１０の前方中央のフロントグリル内側に配置される。また、左前方レーダー１２は、車両１０のフロントバンパー左端に配置される。また、右前方レーダー１３は、車両１０のフロントバンパー左端に配置される。このようにして、前方レーダー１１は車両１０を前後に貫通する中心線上に配置され、左前方レーダー１２および右前方レーダー１３は各々当該中心線を中心として左右略対称に配置される。   As shown in FIG. 1, the vehicle 10 includes three radar devices: a front radar 11, a left front radar 12, and a right front radar 13. FIG. 1 is a mounting diagram of the front radar 11, the left front radar 12, and the right front radar 13. The front radar 11 is disposed inside the front grill at the front center of the vehicle 10. The left front radar 12 is disposed at the left end of the front bumper of the vehicle 10. Further, the right front radar 13 is disposed at the left end of the front bumper of the vehicle 10. In this way, the front radar 11 is disposed on the center line penetrating the vehicle 10 in the front-rear direction, and the left front radar 12 and the right front radar 13 are disposed substantially symmetrically about the center line.

次に、図２を参照して、車載レーダーを調整するシステムの機能構成について説明する。図２は、車載レーダーを調整するシステムの機能構成を示すブロック図である。   Next, with reference to FIG. 2, the functional configuration of the system for adjusting the in-vehicle radar will be described. FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of a system for adjusting the in-vehicle radar.

車両１０は、前方レーダー１１、左前方レーダー１２、右前方レーダー１３、およびレーダー制御ＥＣＵ１４を備える。各車載レーダー、およびレーダー制御ＥＣＵ１４は、何れも車両１０のＩＧ電源がＯＮ状態である場合に動作する。すなわち、車両１０のＩＧ電源がＯＮ状態である場合、各車載レーダーは、電磁波を送出する状態となる。   The vehicle 10 includes a front radar 11, a left front radar 12, a right front radar 13, and a radar control ECU 14. Each on-vehicle radar and radar control ECU 14 operate when the IG power supply of the vehicle 10 is in an ON state. That is, when the IG power supply of the vehicle 10 is in the ON state, each in-vehicle radar is in a state of transmitting electromagnetic waves.

前方レーダー１１、左前方レーダー１２、および、右前方レーダー１３は、各々レーダー制御ＥＣＵ１４に接続される。そして、各車載レーダーは、レーダー制御ＥＣＵ１４へ出力する。   The front radar 11, the left front radar 12, and the right front radar 13 are each connected to a radar control ECU 14. Each in-vehicle radar then outputs to the radar control ECU 14.

レーダー制御ＥＣＵ１４は、典型的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit：中央処理装置）などの情報処理装置、メモリなどの記憶装置、およびインターフェース回路などを備える制御装置である。レーダー制御ＥＣＵ１４は、設備制御装置２１に接続される。   The radar control ECU 14 is typically a control device including an information processing device such as a CPU (Central Processing Unit), a storage device such as a memory, an interface circuit, and the like. The radar control ECU 14 is connected to the equipment control device 21.

レーダー制御ＥＣＵ１４は、各車載レーダーに対して、電磁波の送出状態を指示する指示信号、および、基準軸を調整する指示信号を出力する。   The radar control ECU 14 outputs an instruction signal for instructing the transmission state of the electromagnetic wave and an instruction signal for adjusting the reference axis to each on-vehicle radar.

調整設備２０は、設備制御装置２１、ターゲット移動装置２２、および車両運搬装置２３を備える設備である。   The adjustment facility 20 is a facility including a facility control device 21, a target moving device 22, and a vehicle transport device 23.

設備制御装置２１は、典型的には、ＣＰＵなどの情報処理装置、メモリなどの記憶装置、インターフェース回路、および操作盤などを備える制御装置である。設備制御装置２１は、レーダー制御ＥＣＵ１４、ターゲット移動装置２２、および車両運搬装置２３と各々接続される。   The facility control device 21 is typically a control device including an information processing device such as a CPU, a storage device such as a memory, an interface circuit, and an operation panel. The equipment control device 21 is connected to the radar control ECU 14, the target moving device 22, and the vehicle transport device 23.

設備制御装置２１は、レーダー制御ＥＣＵ１４に対して車載レーダーの調整を開始する指示信号（以下、調整開始信号と呼称する）を出力する。また、設備制御装置２１は、ターゲット移動装置２２に対してターゲット３０を移動する指示信号（以下、ターゲット移動信号と呼称する）を出力する。また、設備制御装置２１は、車両運搬装置２３に対して車両１０を移動する指示信号（以下、車両運搬信号と呼称する）を出力する。なお、作業者は、設備制御装置２１を操作して、上記の調整開始信号およびターゲット移動信号を任意に出力させることができる。   The equipment control device 21 outputs an instruction signal (hereinafter referred to as an adjustment start signal) for starting the adjustment of the in-vehicle radar to the radar control ECU 14. In addition, the facility control device 21 outputs an instruction signal for moving the target 30 to the target moving device 22 (hereinafter referred to as a target moving signal). In addition, the equipment control device 21 outputs an instruction signal for moving the vehicle 10 to the vehicle transport device 23 (hereinafter referred to as a vehicle transport signal). Note that the operator can arbitrarily output the adjustment start signal and the target movement signal by operating the equipment control device 21.

ターゲット移動装置２２は、設備制御装置２１から出力されるターゲット移動信号にしたがってターゲット３０を定められた位置（以下、ターゲット原位置と呼称する）へ移動させる移動装置である。ターゲット移動装置２２は、典型的には、ターゲット３０を移動部位に備え付けた既知の位置決め装置である。なお、ターゲット移動装置２２は、ターゲット３０をターゲット原位置へ移動させることが可能な装置であれば、従来周知の各種移動装置を用いて良い。   The target moving device 22 is a moving device that moves the target 30 to a predetermined position (hereinafter referred to as a target original position) in accordance with a target moving signal output from the equipment control device 21. The target moving device 22 is typically a known positioning device in which the target 30 is provided at the moving site. The target moving device 22 may be any of various known moving devices as long as it can move the target 30 to the target original position.

車両運搬装置２３は、設備制御装置２１から出力される車両運搬信号にしたがって車両１０を定められた位置（以下、車両原位置と呼称する）へ配置する運搬装置である。なお、ターゲット移動装置２２は、車両１０を車両原位置へ移動させることが可能な装置であれば、従来周知の各種運搬装置を用いて良い。   The vehicle transport device 23 is a transport device that places the vehicle 10 at a predetermined position (hereinafter referred to as a vehicle original position) in accordance with a vehicle transport signal output from the equipment control device 21. The target moving device 22 may be any of various conventionally known transport devices as long as the device can move the vehicle 10 to the original position of the vehicle.

次に、図３を参照して車載レーダーの調整準備作業の手順について説明する。図３は車載レーダーの調整準備作業の手順を示すフローチャートの一例である。図３のフローチャートに示す作業は、工程Ｐ４の処理を除き調整設備２０に備えられた設備制御装置２１が実行する処理である。なお、以下では設備制御装置２１およびレーダー制御ＥＣＵ１４の制御処理により、車両１０に搭載された車載レーダーの調整準備作業が自動的に実行される例について説明するが、調整準備作業における各工程での作業は作業者が実行しても構わない。   Next, referring to FIG. 3, the procedure of the on-vehicle radar adjustment preparation work will be described. FIG. 3 is an example of a flowchart showing a procedure for the adjustment preparation work of the in-vehicle radar. The work shown in the flowchart of FIG. 3 is a process executed by the equipment control device 21 provided in the adjustment equipment 20 except for the process P4. In the following, an example in which the adjustment preparation work for the in-vehicle radar mounted on the vehicle 10 is automatically executed by the control processing of the equipment control device 21 and the radar control ECU 14 will be described. The work may be performed by the worker.

工程Ｐ１において、設備制御装置２１は、車両１０を車両原位置に配置させる。具体的には、設備制御装置２１は、車両運搬装置２３に対して車両運搬信号を出力する。車両運搬装置２３は、設備制御装置２１から出力される車両運搬信号にしたがって車両１０を車両原位置へ移動させる。なお、車両１０はＩＧ電源がＯＮ状態であるものとし、各車載レーダーは電磁波を送出した状態であるものとする。また、車両１０を車両原位置まで移動させる作業は、作業者が車両１０を運転して実行しても構わない。車両１０が車両原位置に配置されると、調整準備作業は、工程Ｐ２へ移行する。   In step P1, the equipment control device 21 places the vehicle 10 at the vehicle original position. Specifically, the equipment control device 21 outputs a vehicle transport signal to the vehicle transport device 23. The vehicle transport device 23 moves the vehicle 10 to the vehicle original position according to the vehicle transport signal output from the facility control device 21. It is assumed that the vehicle 10 is in an IG power supply ON state, and each in-vehicle radar is in a state in which electromagnetic waves are transmitted. Further, the operation of moving the vehicle 10 to the vehicle original position may be performed by the operator driving the vehicle 10. When the vehicle 10 is disposed at the vehicle original position, the adjustment preparation work moves to the process P2.

工程Ｐ２において、設備制御装置２１は、ターゲット３０をターゲット原位置に配置する。具体的には、設備制御装置２１は、ターゲット移動装置２２に対してターゲット移動信号を出力する。設備制御装置２１が処理を完了すると、調整準備作業は、工程Ｐ３へ移行する。   In the process P2, the equipment control device 21 arranges the target 30 at the target original position. Specifically, the facility control device 21 outputs a target movement signal to the target movement device 22. When the equipment control device 21 completes the process, the adjustment preparation work moves to the process P3.

なお、上記に説明した工程Ｐ２におけるターゲット移動信号の出力は、設備制御装置２１が工程Ｐ１の処理を完了した後に自動的に開始しても良いし、作業者が設備制御装置２１を操作して当該信号の出力を開始しても良い。また、上記工程Ｐ２の説明では、ターゲット３０の移動は、ターゲット移動装置２２により実行される例を示したが、作業者がターゲット３０をターゲット原位置まで運搬しても構わない。   In addition, the output of the target movement signal in the process P2 described above may be automatically started after the equipment control device 21 completes the process P1, or an operator operates the equipment control apparatus 21. The output of the signal may be started. In the description of the process P2, the example in which the target 30 is moved by the target moving device 22 has been described. However, the operator may carry the target 30 to the target original position.

ここで、図４を参照して、車両１０およびターゲット３０の配置について説明する。図４は車載レーダー調整時におけるターゲット３０および車両１０の配置図である。前方レーダー１１、左前方レーダー１２、および、右前方レーダー１３各々が電磁波を照射する範囲を電磁波照射範囲と呼称し、各々、図４において電磁波照射範囲Ａ１、中電磁波照射範囲Ａ２、中電磁波照射範囲Ａ３として示す。図４に示すように、ターゲット３０は各車載レーダーの正面、且つ、各車載レーダーの電磁波照射範囲内に各々１つずつ配置される。詳細は後述するが、各車載レーダーは、各々の正面に配置されたターゲット３０を検出した方向へ基準軸を合わせて軸調整を行う。   Here, the arrangement of the vehicle 10 and the target 30 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a layout diagram of the target 30 and the vehicle 10 during the on-vehicle radar adjustment. A range in which each of the front radar 11, the left front radar 12, and the right front radar 13 emits an electromagnetic wave is referred to as an electromagnetic wave irradiation range. In FIG. 4, the electromagnetic wave irradiation range A1, the medium electromagnetic wave irradiation range A2, and the medium electromagnetic wave irradiation range, Shown as A3. As shown in FIG. 4, one target 30 is arranged in front of each vehicle-mounted radar and within the electromagnetic wave irradiation range of each vehicle-mounted radar. Although details will be described later, each on-vehicle radar adjusts the axis by aligning the reference axis in the direction in which the target 30 arranged in front of each is detected.

工程Ｐ３において、設備制御装置２１は、調整開始信号を出力する。具体的には、設備制御装置２１は、調整開始信号をレーダー制御ＥＣＵ１４へ出力する。工程Ｐ３においてレーダー制御ＥＣＵ１４の処理が完了すると車載レーダーの調整準備作業は全て完了する。レーダー制御ＥＣＵ１４は、調整開始信号を受信すると、図５に示す自動軸調整処理を実行して自動的に車載レーダーの基準軸を調整する。図５はレーダー制御ＥＣＵ１４により実行される処理の一例を示すフローチャートである。   In step P3, the equipment control device 21 outputs an adjustment start signal. Specifically, the equipment control device 21 outputs an adjustment start signal to the radar control ECU 14. When the processing of the radar control ECU 14 is completed in the process P3, all the adjustment preparation work for the in-vehicle radar is completed. When the radar control ECU 14 receives the adjustment start signal, the radar control ECU 14 executes an automatic axis adjustment process shown in FIG. 5 to automatically adjust the reference axis of the in-vehicle radar. FIG. 5 is a flowchart showing an example of processing executed by the radar control ECU 14.

次に、図５を参照して、レーダー制御ＥＣＵ１４が実行する自動軸調整処理について説明する。   Next, an automatic axis adjustment process executed by the radar control ECU 14 will be described with reference to FIG.

ステップＳ３００において、レーダー制御ＥＣＵ１４は、調整完了フラグをリセットする。調整完了フラグとは、当該フラグがオンである場合、対応する車載レーダーが調整完了済であることを示し、当該フラグがオフである場合、対応する車載レーダーが未調整であることを示すフラグである。レーダー制御ＥＣＵ１４は、予め車載レーダー毎に、当該車載レーダーの調整状態を示す調整完了フラグを設定し、記憶する。本ステップＳ３０１において、レーダー制御ＥＣＵ１４は、全ての車載レーダーの調整完了フラグをオフに設定して記憶する。レーダー制御ＥＣＵ１４は、ステップＳ３００の処理を完了すると、処理をステップＳ３０１へ進める。   In step S300, the radar control ECU 14 resets the adjustment completion flag. The adjustment completion flag is a flag that indicates that the corresponding in-vehicle radar has been adjusted when the flag is on, and that the corresponding in-vehicle radar has not been adjusted when the flag is off. is there. Radar control ECU14 sets and memorize | stores the adjustment completion flag which shows the adjustment state of the said vehicle-mounted radar previously for every vehicle-mounted radar. In this step S301, the radar control ECU 14 sets all the in-vehicle radar adjustment completion flags to OFF and stores them. Radar control ECU14 will advance a process to step S301, if the process of step S300 is completed.

ステップＳ３０１において、レーダー制御ＥＣＵ１４は、車載レーダーを１つ選択するなお、レーダー制御ＥＣＵ１４は、車載レーダーを選択する順序を予め記憶しておき、当該順序に従って車載レーダーを選択しても良い。以下、本ステップＳ３０１において選択された車載レーダーを調整対象レーダーと呼称する。レーダー制御ＥＣＵ１４は、ステップＳ３０１の処理を完了すると、処理をステップＳ３０２へ進める。   In step S301, the radar control ECU 14 selects one on-vehicle radar. Note that the radar control ECU 14 may store the order of selecting the on-vehicle radar in advance, and select the on-vehicle radar according to the order. Hereinafter, the in-vehicle radar selected in step S301 is referred to as an adjustment target radar. When the radar control ECU 14 completes the process of step S301, the process proceeds to step S302.

ステップＳ３０２において、レーダー制御ＥＣＵ１４は、前方レーダー１１を選択しているか否かを判定する。レーダー制御ＥＣＵ１４は、前方レーダー１１を選択していると判定した場合、処理をステップＳ３０３へ進める。一方、レーダー制御ＥＣＵ１４は、前方レーダー１１を選択していないと判定した場合、処理をステップＳ３０４へ進める。   In step S302, the radar control ECU 14 determines whether or not the forward radar 11 is selected. If the radar control ECU 14 determines that the forward radar 11 is selected, the process proceeds to step S303. On the other hand, if the radar control ECU 14 determines that the forward radar 11 is not selected, the radar control ECU 14 advances the process to step S304.

ステップＳ３０３において、レーダー制御ＥＣＵ１４は、左前方レーダー１２および右前方レーダー１３の電磁波送出を停止する。具体的には、レーダー制御ＥＣＵ１４は、左前方レーダー１２および右前方レーダー１３の何れかが電磁波を送出しているか否かを判定する。そして、レーダー制御ＥＣＵ１４は、左前方レーダー１２および右前方レーダー１３の何れかが電磁波を送出していると判定した場合、電磁波の送出を停止させる指示信号を、電磁波を送出していると判定した車載レーダーに対して出力する。また、レーダー制御ＥＣＵ１４は、電磁波の送出を既に停止している車載レーダーに対しては、電磁波送出を停止した状態を維持する指示信号を出力する。レーダー制御ＥＣＵ１４は、ステップＳ３０３の処理を完了すると、処理をステップＳ３０８へ進める。   In step S303, the radar control ECU 14 stops the electromagnetic wave transmission of the left front radar 12 and the right front radar 13. Specifically, the radar control ECU 14 determines whether any of the left front radar 12 and the right front radar 13 is transmitting electromagnetic waves. When the radar control ECU 14 determines that either the left front radar 12 or the right front radar 13 is transmitting electromagnetic waves, the radar control ECU 14 determines that the instruction signal for stopping transmission of the electromagnetic waves is transmitting electromagnetic waves. Output to in-vehicle radar. Further, the radar control ECU 14 outputs an instruction signal for maintaining the state in which the electromagnetic wave transmission is stopped to the vehicle-mounted radar that has already stopped the electromagnetic wave transmission. When the radar control ECU 14 completes the process of step S303, the process proceeds to step S308.

ステップＳ３０４において、レーダー制御ＥＣＵ１４は、左前方レーダー１２を選択しているか否かを判定する。レーダー制御ＥＣＵ１４は、左前方レーダー１２を選択していると判定した場合、処理をステップＳ３０５へ進める。一方、レーダー制御ＥＣＵ１４は、左前方レーダー１２を選択していないと判定した場合、処理をステップＳ３０６へ進める。   In step S304, the radar control ECU 14 determines whether or not the left front radar 12 is selected. If the radar control ECU 14 determines that the left front radar 12 is selected, the radar control ECU 14 advances the process to step S305. On the other hand, if the radar control ECU 14 determines that the left front radar 12 has not been selected, the process proceeds to step S306.

ステップＳ３０５において、レーダー制御ＥＣＵ１４は、前方レーダー１１および右前方レーダー１３の電磁波送出を停止する。具体的には、レーダー制御ＥＣＵ１４は、前方レーダー１１および右前方レーダー１３の何れかが電磁波を送出しているか否かを判定する。そして、レーダー制御ＥＣＵ１４は、前方レーダー１１および右前方レーダー１３の何れかが電磁波を送出していると判定した場合、電磁波の送出を停止させる指示信号を、電磁波を送出していると判定した車載レーダーに対して出力する。また、レーダー制御ＥＣＵ１４は、電磁波の送出を既に停止している車載レーダーに対しては、電磁波送出を停止した状態を維持する指示信号を出力する。レーダー制御ＥＣＵ１４は、ステップＳ３０５の処理を完了すると、処理をステップＳ３０８へ進める。   In step S305, the radar control ECU 14 stops the electromagnetic wave transmission of the front radar 11 and the right front radar 13. Specifically, the radar control ECU 14 determines whether any of the front radar 11 and the right front radar 13 is transmitting electromagnetic waves. When the radar control ECU 14 determines that either the front radar 11 or the right front radar 13 is transmitting electromagnetic waves, the radar control ECU 14 determines that the instruction signal for stopping transmission of the electromagnetic waves is transmitting electromagnetic waves. Output to radar. Further, the radar control ECU 14 outputs an instruction signal for maintaining the state in which the electromagnetic wave transmission is stopped to the vehicle-mounted radar that has already stopped the electromagnetic wave transmission. When the radar control ECU 14 completes the process of step S305, the process proceeds to step S308.

ステップＳ３０６において、レーダー制御ＥＣＵ１４は、右前方レーダー１３を選択しているか否かを判定する。レーダー制御ＥＣＵ１４は、右前方レーダー１３を選択していると判定した場合、処理をステップＳ３０７へ進める。一方、レーダー制御ＥＣＵ１４は、右前方レーダー１３を選択していないと判定した場合、処理をステップＳ３０９へ進める。   In step S306, the radar control ECU 14 determines whether or not the right front radar 13 is selected. If the radar control ECU 14 determines that the right front radar 13 is selected, the radar control ECU 14 advances the process to step S307. On the other hand, if the radar control ECU 14 determines that the right front radar 13 is not selected, the radar control ECU 14 advances the process to step S309.

ステップＳ３０７において、レーダー制御ＥＣＵ１４は、前方レーダー１１および左前方レーダー１２の電磁波送出を停止する。具体的には、レーダー制御ＥＣＵ１４は、前方レーダー１１および左前方レーダー１２の何れかが電磁波を送出しているか否かを判定する。そして、レーダー制御ＥＣＵ１４は、前方レーダー１１および左前方レーダー１２の何れかが電磁波を送出していると判定した場合、電磁波の送出を停止させる指示信号を、電磁波を送出していると判定した車載レーダーに対して出力する。また、レーダー制御ＥＣＵ１４は、電磁波の送出を既に停止している車載レーダーに対しては、電磁波送出を停止した状態を維持する指示信号を出力する。レーダー制御ＥＣＵ１４は、ステップＳ３０７の処理を完了すると、処理をステップＳ３０８へ進める。   In step S307, the radar control ECU 14 stops the electromagnetic wave transmission of the front radar 11 and the left front radar 12. Specifically, the radar control ECU 14 determines whether any of the front radar 11 and the left front radar 12 is transmitting electromagnetic waves. When the radar control ECU 14 determines that either the front radar 11 or the left front radar 12 is transmitting an electromagnetic wave, the radar control ECU 14 determines that the instruction signal for stopping the transmission of the electromagnetic wave is transmitting the electromagnetic wave. Output to radar. Further, the radar control ECU 14 outputs an instruction signal for maintaining the state in which the electromagnetic wave transmission is stopped to the vehicle-mounted radar that has already stopped the electromagnetic wave transmission. When the radar control ECU 14 completes the process of step S307, the process proceeds to step S308.

上記ステップＳ３０２からステップＳ３０７の処理によれば、調整対象レーダー以外の車載レーダー（以下、非調整対象レーダーと呼称する）は電磁波を送出しない状態になる。   According to the processing from step S302 to step S307, on-vehicle radars (hereinafter referred to as non-adjustment target radars) other than the adjustment target radars do not transmit electromagnetic waves.

ステップＳ３０８において、レーダー制御ＥＣＵ１４は、調整対象レーダーの基準軸合わせを行う。具体的には、レーダー制御ＥＣＵ１４は、ステップＳ３０１において選択した調整対象レーダーに対して基準軸を調整する指示信号を出力する。レーダー制御ＥＣＵ１４から出力された基準軸を調整する指示信号を受信した調整対象レーダーは、基準軸を調整する処理を実行する。   In step S308, the radar control ECU 14 performs reference axis alignment of the adjustment target radar. Specifically, the radar control ECU 14 outputs an instruction signal for adjusting the reference axis for the adjustment target radar selected in step S301. The radar to be adjusted that has received the instruction signal for adjusting the reference axis output from the radar control ECU 14 executes processing for adjusting the reference axis.

まず、調整対象レーダーは、当該調整対象レーダーの正面に配置されたターゲット３０の検出角を取得する。そして、調整対象レーダーは、備えられた処理装置によりターゲット３０の検出角の値が０となる方向に基準軸を設定する処理を行う。このようにして調整された車載レーダーの基準軸を図４において一点鎖線で示す。調整対象レーダーは、上記の処理を完了すると、基準軸を調整する処理を完了したことを示す信号（以下、調整完了信号と呼称する）をレーダー制御ＥＣＵ１４に対して出力する。   First, the adjustment target radar acquires a detection angle of the target 30 arranged in front of the adjustment target radar. Then, the radar to be adjusted performs a process of setting the reference axis in a direction in which the value of the detection angle of the target 30 becomes 0 by the processing device provided. The reference axis of the vehicle-mounted radar adjusted in this way is indicated by a one-dot chain line in FIG. When the adjustment target radar completes the above processing, it outputs to the radar control ECU 14 a signal indicating that the processing for adjusting the reference axis has been completed (hereinafter referred to as an adjustment completion signal).

レーダー制御ＥＣＵ１４は、調整対象レーダーから調整完了信号を受信すると、当該調整対象レーダーに対応した調整完了フラグをオンに設定して記憶する。レーダー制御ＥＣＵ１４は、ステップＳ３０８の処理を完了すると、処理をステップＳ３０９へ進める。   When the radar control ECU 14 receives the adjustment completion signal from the adjustment target radar, the radar control ECU 14 turns on and stores an adjustment completion flag corresponding to the adjustment target radar. When the radar control ECU 14 completes the process of step S308, the process proceeds to step S309.

ステップＳ３０９において、レーダー制御ＥＣＵ１４は、全車載レーダーの軸調整が完了したか否かを判定する。具体的には、レーダー制御ＥＣＵ１４は、全ての車載レーダーの調整完了フラグがオンになっているか否かを判定する。レーダー制御ＥＣＵ１４は、全ての車載レーダーの調整完了フラグがオンである場合、全ての車載レーダーの軸調整が完了したと判定し、自動軸調整処理を終了する。一方、レーダー制御ＥＣＵ１４は、車載レーダーのうち何れかの調整完了フラグがオフである場合、車載レーダーの軸調整が完了していないと判定し、処理をステップＳ３０１へ戻す。   In step S309, the radar control ECU 14 determines whether or not the axis adjustment of all on-vehicle radars has been completed. Specifically, the radar control ECU 14 determines whether or not the adjustment completion flags of all the in-vehicle radars are turned on. When the adjustment completion flags of all the in-vehicle radars are on, the radar control ECU 14 determines that the axis adjustment of all the in-vehicle radars has been completed, and ends the automatic axis adjustment process. On the other hand, if any adjustment completion flag of the in-vehicle radar is off, the radar control ECU 14 determines that the axis adjustment of the in-vehicle radar has not been completed, and returns the process to step S301.

上記のレーダー制御ＥＣＵ１４の処理によれば、ステップＳ３０８において調整対象レーダーの軸調整を実行している間、非調整対象レーダーは電磁波を送出しない状態に維持される。そのため、調整対象レーダーの電磁波と、非調整対象レーダーの電磁波とが干渉することがなく、調整対象レーダーはターゲット３０の位置を正しく検出することができる。したがって、調整対象レーダーを正しく軸調整することが可能となる。   According to the processing of the radar control ECU 14 described above, the non-adjustment target radar is maintained in a state in which no electromagnetic wave is transmitted while the axis adjustment of the adjustment target radar is executed in step S308. Therefore, the electromagnetic waves of the adjustment target radar and the non-adjustment target radar do not interfere with each other, and the adjustment target radar can correctly detect the position of the target 30. Therefore, it is possible to correctly adjust the axis of the adjustment target radar.

なお、上記第１の実施形態では、レーダー制御ＥＣＵ１４が、調整対象レーダーを調整する間、非調整対象レーダーの電磁波の送出を全て停止する例を示したが、レーダー制御ＥＣＵ１４は、調整対象レーダーの電磁波照射範囲と電磁波照射範囲が重複する非調整対象レーダーのみ電磁波の送出を停止しても構わない。すなわち、調整対象レーダーの電磁波照射範囲と電磁波照射範囲が重複しない非調整対象レーダーについては、必ずしも電磁波の送出を停止する必要はない。例えば、左前方レーダー１２が調整対象レーダーとして選択されている場合、左前方レーダー１２の電磁波照射範囲、および右前方レーダー１３の電磁波照射範囲が重複していなければ、右前方レーダー１３の電磁波の送出を必ずしも停止する必要はない。   In the first embodiment, the example in which the radar control ECU 14 stops the transmission of the electromagnetic waves of the non-adjustment target radar while adjusting the adjustment target radar is shown. However, the radar control ECU 14 Only the non-adjustment target radar in which the electromagnetic wave irradiation range and the electromagnetic wave irradiation range overlap may stop the transmission of electromagnetic waves. That is, for the non-adjustment target radar in which the electromagnetic wave irradiation range and the electromagnetic wave irradiation range of the adjustment target radar do not overlap, it is not always necessary to stop the transmission of electromagnetic waves. For example, when the left front radar 12 is selected as the adjustment target radar, if the electromagnetic wave irradiation range of the left front radar 12 and the electromagnetic wave irradiation range of the right front radar 13 do not overlap, transmission of the electromagnetic wave of the right front radar 13 is performed. It is not always necessary to stop.

（第２の実施形態）
上記第１の実施形態では、調整対象レーダーの軸調整を実行している間、非調整対象レーダーが電磁波を送出しない状態に維持される例について説明したが、調整対象レーダーの軸調整を実行している間、非調整対象レーダーの電磁波を送出する方向（以下、電磁波送出方向と呼称する）を変更しても構わない。非調整対象レーダーの電磁波送出方向を変更することにより、当該非調整対象レーダーの電磁波照射範囲を変更することができる。そして、非調整対象レーダーが電磁波照射範囲、調整対象レーダーが電磁波を照射する範囲と重複していなければ、調整対象レーダーの電磁波が非調整対象レーダーの電磁波と干渉することがないため、ターゲット３０の位置を正しく検出することができる。したがって、調整対象レーダーを正しく軸調整することが可能となる。 (Second Embodiment)
In the first embodiment, the example in which the non-adjustment target radar is maintained in a state where it does not transmit electromagnetic waves while performing the axis adjustment of the adjustment target radar has been described. However, the axis adjustment of the adjustment target radar is executed. The direction in which the electromagnetic waves of the non-adjustment target radar are transmitted (hereinafter referred to as the electromagnetic wave transmission direction) may be changed. By changing the electromagnetic wave transmission direction of the non-adjustment target radar, the electromagnetic wave irradiation range of the non-adjustment target radar can be changed. If the non-adjustment target radar does not overlap with the electromagnetic wave irradiation range and the adjustment target radar emits the electromagnetic wave, the electromagnetic waves of the adjustment target radar do not interfere with the electromagnetic waves of the non-adjustment target radar. The position can be detected correctly. Therefore, it is possible to correctly adjust the axis of the adjustment target radar.

第２の実施形態に係る車載レーダーを調整するシステムの構成は、第１の実施形態に係る車載レーダーを調整するシステムの構成に加えて、取付け角度変更装置をさらに備える。取付け角度変更装置以外の構成については上記第１の実施形態と同様であるので説明を省略する。   The configuration of the system for adjusting the in-vehicle radar according to the second embodiment further includes an attachment angle changing device in addition to the configuration of the system for adjusting the in-vehicle radar according to the first embodiment. Since the configuration other than the mounting angle changing device is the same as that of the first embodiment, the description thereof is omitted.

取付角度変更装置は、車載レーダー毎に備えられ、各車載レーダーの取付け角度を各々に変更する装置である。詳細は後述するが、取付角度変更装置は、レーダー制御ＥＣＵ１４と接続され、レーダー制御ＥＣＵ１４から受信する指示信号に応じて各車載レーダーを車両に取り付けるボルトを回転させて各車載レーダーの取付け角度を変更する。以下、取付角度変更装置が車載レーダーの取付け角度を変更するしくみについて、左前方レーダー１２の取付け角度を変更する場合を例として説明する。   The mounting angle changing device is a device that is provided for each on-vehicle radar and changes the mounting angle of each on-vehicle radar. Although the details will be described later, the mounting angle changing device is connected to the radar control ECU 14 and changes the mounting angle of each in-vehicle radar by rotating a bolt for attaching each in-vehicle radar to the vehicle according to an instruction signal received from the radar control ECU 14. To do. Hereinafter, the mechanism in which the mounting angle changing device changes the mounting angle of the in-vehicle radar will be described as an example in which the mounting angle of the left front radar 12 is changed.

まず、図６を参照して左前方レーダー１２が車両１０に取付けられている様子について説明する。なお、図６は車両１０に取付けられた左前方レーダー１２の正面図および側面図である。図６に示すように、左前方レーダー１２は略直方体形状を成す。左前方レーダー１２は、電磁波を送受信する面（以下、センサ面と呼称する）を正面とした場合、背面を板状のブラケット１２１の一方の面と一体的に結合される。ブラケット１２１は、長方形の板状部材であり、当該部材を貫通する孔が四隅に形成されている。左前方レーダー１２は、ブラケット１２１の四隅の孔を各々挿通する４本のボルト１２２を介し、左前方レーダー１２のセンサ面を車両から外側へ向けて、定められた間隔を隔てて車両側ブラケット２２０に固定される。なお、車両側ブラケット２２０は、４本のボルト１２２各々と螺合するボルト孔を備え、車両１０に固定されている部材である。このように、左前方レーダー１２は車両側ブラケット２２０を介して車両１０に取付けられる。なお、左前方レーダー１２が車両１０に取付けられた時点の取付け角度を各々の取付け原角度と呼称する。   First, a state where the left front radar 12 is attached to the vehicle 10 will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a front view and a side view of the left front radar 12 attached to the vehicle 10. As shown in FIG. 6, the left front radar 12 has a substantially rectangular parallelepiped shape. The left front radar 12 is integrally coupled with one surface of the plate-shaped bracket 121 when the surface that transmits and receives electromagnetic waves (hereinafter referred to as a sensor surface) is the front. The bracket 121 is a rectangular plate-like member, and holes that penetrate the member are formed at four corners. The left front radar 12 is provided with a vehicle-side bracket 220 at a predetermined interval with the sensor surface of the left front radar 12 facing outward from the vehicle via four bolts 122 inserted through the four corner holes of the bracket 121. Fixed to. The vehicle-side bracket 220 is a member that includes bolt holes that are screwed into the four bolts 122 and is fixed to the vehicle 10. Thus, the left front radar 12 is attached to the vehicle 10 via the vehicle side bracket 220. In addition, the attachment angle when the left front radar 12 is attached to the vehicle 10 is referred to as each attachment original angle.

次に、取付角度変更装置が左前方レーダー１２の取付け角度を変更して、様子について図７を参照して説明する。なお、図７は取付け角度を変更された左前方レーダー１２の上面図である。   Next, the mounting angle changing device changes the mounting angle of the left front radar 12, and the manner will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a top view of the left front radar 12 with the mounting angle changed.

取付角度変更装置は、図７に示すソケット５０１、ギヤ５０２、およびアクチュエータ５０３を、上記複数のボルト１２２毎に備える。ソケット５０１は、対応するボルト１２２と噛合する部材であり、当該ボルト１２２と噛合した状態で当該ボルト１２２と一体的に回転する。ギヤ５０２はソケット５０１へアクチュエータ５０３の回転力を伝達する歯車部材である。ソケット５０１にはギヤ５０２と噛合する歯が形成されており、ソケット５０１はギヤ５０２の回転に応じて回転する。アクチュエータ５０３はギヤ５０２を回転させる駆動装置である。ギヤ５０２はアクチュエータ５０３の回転部に固定され、アクチュエータ５０３の動作に応じて回転する。各アクチュエータ５０３は、レーダー制御ＥＣＵ１４から出力される指示信号に応じてギヤ５０２を回転させる。上記構成により、取付角度変更装置は、レーダー制御ＥＣＵ１４から受信する指示信号に応じてアクチュエータ５０３を動作させて上記のボルト１２２を締める方向、または緩める方向へ各々回転させることができる。取付角度変更装置がボルト１２２を各々回転させると、ブラケット１２１の取付け角度が変化する。   The mounting angle changing device includes a socket 501, a gear 502, and an actuator 503 shown in FIG. 7 for each of the plurality of bolts 122. The socket 501 is a member that meshes with the corresponding bolt 122, and rotates integrally with the bolt 122 while meshing with the bolt 122. The gear 502 is a gear member that transmits the rotational force of the actuator 503 to the socket 501. The socket 501 is formed with teeth that mesh with the gear 502, and the socket 501 rotates according to the rotation of the gear 502. The actuator 503 is a drive device that rotates the gear 502. The gear 502 is fixed to the rotating portion of the actuator 503 and rotates according to the operation of the actuator 503. Each actuator 503 rotates the gear 502 in accordance with an instruction signal output from the radar control ECU 14. With the above configuration, the mounting angle changing device can be rotated in the direction in which the bolt 122 is tightened or loosened by operating the actuator 503 in accordance with an instruction signal received from the radar control ECU 14. When the mounting angle changing device rotates the bolts 122, the mounting angle of the bracket 121 changes.

例えば、図７に示すように、車両運転席から見て左方へ向ける場合、レーダー制御ＥＣＵ１４は車両運転席から見て左方へ向ける指示信号を取付角度変更装置に対して出力する。取付角度変更装置は、レーダー制御ＥＣＵ１４からの上記指示信号にもとづいて、各アクチュエータ５０３を動作させて、図６中に示すボルト１２２を各々回転させる。具体的には、左前方レーダー１２を正面から見てブラケット１２１の右上を挿通するボルト１２２Ｂ、および、ブラケット１２１の右下を挿通するボルト１２２Ｄを各々締める方向へ回転させ、且つ、ブラケット１２１の左上を挿通するボルト１２２Ａ、およびブラケット１２１の左下を挿通するボルト１２２Ｃを各々緩める方向へ回転させる。上記のようにボルト１２２を回転させた場合、図７に示すように、ブラケット１２１の右端はブラケット１２１の正面方向へ移動し、ブラケット１２１の左端はブラケット１２１の背面方向へ移動するため、左前方レーダー１２と結合されたブラケット１２１の結合面が左方向へ回転する。その結果、左前方レーダー１２のセンサ面が左方向へ向き、左前方レーダー１２が電磁波を送出する方向が左方向へ回転する。すなわち、左前方レーダー１２の電磁波照射範囲が、左前方レーダー１２を中心として左方向へ回転移動する。なお、左前方レーダー１２の電磁波照射範囲を右方向へ向ける場合、取付角度変更装置は、ボルト１２２Ａ、およびボルト１２２Ｃを各々締める方向へ回転させ、且つ、ボルト１２２Ｂ、およびボルト１２２Ｄを各々緩める方向へ回転させる。   For example, as shown in FIG. 7, when the vehicle is directed leftward from the vehicle driver's seat, the radar control ECU 14 outputs an instruction signal directed leftward as viewed from the vehicle driver's seat to the attachment angle changing device. The mounting angle changing device operates each actuator 503 based on the instruction signal from the radar control ECU 14 to rotate the bolts 122 shown in FIG. Specifically, when the left front radar 12 is viewed from the front, the bolt 122B that passes through the upper right side of the bracket 121 and the bolt 122D that passes through the lower right side of the bracket 121 are rotated in the direction of tightening, respectively, The bolts 122A for inserting the bolts 122 and the bolts 122C for inserting the lower left of the bracket 121 are rotated in the loosening direction. When the bolt 122 is rotated as described above, the right end of the bracket 121 moves in the front direction of the bracket 121 and the left end of the bracket 121 moves in the rear direction of the bracket 121, as shown in FIG. The coupling surface of the bracket 121 coupled to the radar 12 rotates to the left. As a result, the sensor surface of the left front radar 12 turns to the left, and the direction in which the left front radar 12 sends out electromagnetic waves rotates to the left. That is, the electromagnetic wave irradiation range of the left front radar 12 rotates in the left direction around the left front radar 12. When the electromagnetic wave irradiation range of the left front radar 12 is directed to the right, the mounting angle changing device rotates in the direction in which the bolt 122A and the bolt 122C are tightened and loosens the bolt 122B and the bolt 122D, respectively. Rotate.

上記では、左前方レーダー１２の取付け角度が変更される例について説明したが、前方レーダー１１および、右前方レーダー１３も同様のしくみで車両１０に取付けられ、取付け角度が変更される。   Although the example in which the mounting angle of the left front radar 12 is changed has been described above, the front radar 11 and the right front radar 13 are also mounted on the vehicle 10 in the same manner, and the mounting angle is changed.

次に、第２の実施形態に係るレーダー制御ＥＣＵ１４の処理について説明する。第２の実施形態に係るレーダー制御ＥＣＵ１４の処理は、ステップＳ３０３、ステップＳ３０５、ステップＳ３０７、およびステップＳ３０８の処理を除き、図５に示すフローチャートの処理と同様である。したがって、ステップＳ３０３、ステップＳ３０５、ステップＳ３０７、およびステップＳ３０８以外の処理については説明を省略し、以下、第２の実施形態に係るステップＳ３０３、ステップＳ３０５、ステップＳ３０７、およびステップＳ３０８の処理について説明する。   Next, processing of the radar control ECU 14 according to the second embodiment will be described. The processing of the radar control ECU 14 according to the second embodiment is the same as the processing of the flowchart shown in FIG. 5 except for the processing of step S303, step S305, step S307, and step S308. Therefore, description of processes other than step S303, step S305, step S307, and step S308 is omitted, and the processes of step S303, step S305, step S307, and step S308 according to the second embodiment are described below. .

ステップＳ３０３において、レーダー制御ＥＣＵ１４は、左前方レーダー１２および右前方レーダー１３の電磁波送出方向を変更する。具体的には、レーダー制御ＥＣＵ１４は、左前方レーダー１２の取付角度変更装置に対して、左前方レーダー１２の取付け方向を車両運転席から見て左方向へ傾けるよう指示する。左前方レーダー１２の取付角度変更装置は、レーダー制御ＥＣＵ１４の指示に従って左前方レーダー１２の取付け方向を車両運転席から見て左方向へ傾ける。また、レーダー制御ＥＣＵ１４は、右前方レーダー１３の取付角度変更装置に対して、右前方レーダー１３の取付け方向を車両運転席から見て右方向へ傾けるよう指示する。右前方レーダー１３の取付角度変更装置は、レーダー制御ＥＣＵ１４の指示に従って右前方レーダー１３の取付け方向を車両運転席から見て右方向へ傾ける。レーダー制御ＥＣＵ１４は、ステップＳ３０３の処理を完了すると、処理をステップＳ３０８へ進める。   In step S303, the radar control ECU 14 changes the electromagnetic wave transmission directions of the left front radar 12 and the right front radar 13. Specifically, the radar control ECU 14 instructs the mounting angle changing device for the left front radar 12 to tilt the mounting direction of the left front radar 12 leftward when viewed from the vehicle driver's seat. The mounting angle changing device for the left front radar 12 tilts the mounting direction of the left front radar 12 leftward as viewed from the vehicle driver's seat in accordance with an instruction from the radar control ECU 14. Further, the radar control ECU 14 instructs the mounting angle changing device for the right front radar 13 to tilt the mounting direction of the right front radar 13 to the right as viewed from the vehicle driver's seat. The mounting angle changing device for the right front radar 13 tilts the mounting direction of the right front radar 13 to the right as viewed from the vehicle driver's seat in accordance with an instruction from the radar control ECU 14. When the radar control ECU 14 completes the process of step S303, the process proceeds to step S308.

上記ステップＳ３０３の処理により、左前方レーダー１２の電磁波照射範囲Ａ２および、右前方レーダー１３の電磁波照射範囲Ａ３が、図４に示す状態から図８に示す状態に変化する。なお、図８は、第２の実施形態おいて前方レーダー１１を調整する様子を示す上面図である。図８に示すように、電磁波照射範囲Ａ２は、図４に示す状態から左前方レーダー１２を中心として車両運転席から見て左方向へ回転移動している。また、電磁波照射範囲Ａ３は、図４に示す状態から右前方レーダー１３を中心として車両運転席から見て右方向へ回転移動している。このように、電磁波照射範囲Ａ２および電磁波照射範囲Ａ３が移動しているため、調整対象レーダーである前方レーダー１１の電磁波照射範囲Ａ１は、電磁波照射範囲Ａ２および電磁波照射範囲Ａ３と重複することがない。したがって、前方レーダー１１から送出される電磁波は、左前方レーダー１２から送出委される電磁波、および右前方レーダー１３から送出される電磁波と干渉することがない。   By the process of step S303, the electromagnetic wave irradiation range A2 of the left front radar 12 and the electromagnetic wave irradiation range A3 of the right front radar 13 are changed from the state shown in FIG. 4 to the state shown in FIG. FIG. 8 is a top view showing how the front radar 11 is adjusted in the second embodiment. As shown in FIG. 8, the electromagnetic wave irradiation range A <b> 2 is rotationally moved leftward from the state shown in FIG. 4 around the left front radar 12 as viewed from the vehicle driver's seat. Further, the electromagnetic wave irradiation range A3 rotates in the right direction as seen from the vehicle driver's seat around the right front radar 13 from the state shown in FIG. Thus, since the electromagnetic wave irradiation range A2 and the electromagnetic wave irradiation range A3 are moving, the electromagnetic wave irradiation range A1 of the front radar 11 that is the adjustment target radar does not overlap with the electromagnetic wave irradiation range A2 and the electromagnetic wave irradiation range A3. . Therefore, the electromagnetic wave transmitted from the front radar 11 does not interfere with the electromagnetic wave transmitted from the left front radar 12 and the electromagnetic wave transmitted from the right front radar 13.

ステップＳ３０５において、レーダー制御ＥＣＵ１４は、前方レーダー１１および右前方レーダー１３の電磁波送出方向を変更する。具体的には、レーダー制御ＥＣＵ１４は、前方レーダー１１の取付角度変更装置に対して、前方レーダー１１の取付け方向を車両運転席から見て右方向へ傾けるよう指示する。前方レーダー１１の取付角度変更装置は、レーダー制御ＥＣＵ１４の指示に従って前方レーダー１１の取付け方向を車両運転席から見て右方向へ傾ける。また、レーダー制御ＥＣＵ１４は、右前方レーダー１３の取付角度変更装置に対して、右前方レーダー１３の取付け方向を車両運転席から見て右方向へ傾けるよう指示する。右前方レーダー１３の取付角度変更装置は、レーダー制御ＥＣＵ１４の指示に従って右前方レーダー１３の取付け方向を車両運転席から見て右方向へ傾ける。レーダー制御ＥＣＵ１４は、ステップＳ３０５の処理を完了すると、処理をステップＳ３０８へ進める。   In step S305, the radar control ECU 14 changes the electromagnetic wave transmission directions of the front radar 11 and the right front radar 13. Specifically, the radar control ECU 14 instructs the mounting angle changing device for the front radar 11 to tilt the mounting direction of the front radar 11 to the right as viewed from the vehicle driver's seat. The mounting angle changing device for the front radar 11 tilts the mounting direction of the front radar 11 to the right as viewed from the vehicle driver's seat in accordance with an instruction from the radar control ECU 14. Further, the radar control ECU 14 instructs the mounting angle changing device for the right front radar 13 to tilt the mounting direction of the right front radar 13 to the right as viewed from the vehicle driver's seat. The mounting angle changing device for the right front radar 13 tilts the mounting direction of the right front radar 13 to the right as viewed from the vehicle driver's seat in accordance with an instruction from the radar control ECU 14. When the radar control ECU 14 completes the process of step S305, the process proceeds to step S308.

ステップＳ３０７において、レーダー制御ＥＣＵ１４は、左前方レーダー１２および前方レーダー１１の電磁波送出方向を変更する。具体的には、レーダー制御ＥＣＵ１４は、左前方レーダー１２の取付角度変更装置に対して、左前方レーダー１２の取付け方向を車両運転席から見て左方向へ傾けるよう指示する。左前方レーダー１２の取付角度変更装置は、レーダー制御ＥＣＵ１４の指示に従って左前方レーダー１２の取付け方向を車両運転席から見て左方向へ傾ける。また、レーダー制御ＥＣＵ１４は、前方レーダー１１の取付角度変更装置に対して、前方レーダー１１の取付け方向を車両運転席から見て左方向へ傾けるよう指示する。前方レーダー１１の取付角度変更装置は、レーダー制御ＥＣＵ１４の指示に従って前方レーダー１１の取付け方向を車両運転席から見て左方向へ傾ける。レーダー制御ＥＣＵ１４は、ステップＳ３０７の処理を完了すると、処理をステップＳ３０８へ進める。   In step S307, the radar control ECU 14 changes the electromagnetic wave transmission directions of the left front radar 12 and the front radar 11. Specifically, the radar control ECU 14 instructs the mounting angle changing device for the left front radar 12 to tilt the mounting direction of the left front radar 12 leftward when viewed from the vehicle driver's seat. The mounting angle changing device for the left front radar 12 tilts the mounting direction of the left front radar 12 leftward as viewed from the vehicle driver's seat in accordance with an instruction from the radar control ECU 14. Further, the radar control ECU 14 instructs the mounting angle changing device for the front radar 11 to tilt the mounting direction of the front radar 11 leftward when viewed from the vehicle driver's seat. The mounting angle changing device for the front radar 11 tilts the mounting direction of the front radar 11 to the left as viewed from the vehicle driver's seat in accordance with an instruction from the radar control ECU 14. When the radar control ECU 14 completes the process of step S307, the process proceeds to step S308.

ステップＳ３０８において、レーダー制御ＥＣＵ１４は、調整対象レーダーの基準軸合わせを行う。具体的には、第１の実施形態と同様の処理を実行する。但し、第２の実施形態では、本ステップＳ３０８において、レーダー制御ＥＣＵ１４は、調整対象レーダーの基準軸合わせを実行した後、各車載レーダーの取付け角度を原角度へ戻す。具体的には、レーダー制御ＥＣＵ１４は、各車載レーダーの取付角度変更装置に対して、各車載レーダーの取付け角度を原角度へ戻す指示信号を出力する。各車載レーダーの取付角度変更装置はボルト１２２の回転量を０にするよう、各ボルト１２２を回転させる。レーダー制御ＥＣＵ１４は、ステップＳ３０８の処理を完了すると、処理をステップＳ３０９へ進める。   In step S308, the radar control ECU 14 performs reference axis alignment of the adjustment target radar. Specifically, the same processing as in the first embodiment is executed. However, in the second embodiment, in step S308, the radar control ECU 14 performs reference axis alignment of the radar to be adjusted, and then returns the mounting angle of each on-vehicle radar to the original angle. Specifically, the radar control ECU 14 outputs an instruction signal for returning the mounting angle of each in-vehicle radar to the original angle to the in-vehicle radar mounting angle changing device. The in-vehicle radar mounting angle changing device rotates each bolt 122 so that the amount of rotation of the bolt 122 is zero. When the radar control ECU 14 completes the process of step S308, the process proceeds to step S309.

上記の第２の実施形態に係るステップＳ３０３、ステップＳ３０５、およびステップＳ３０７の処理によれば、調整対象レーダーの配置位置および調整対象レーダーの電磁波送出方向に応じて、非調整対象レーダーの電磁波送出方向が変更される。すなわち、非調整対象レーダーの電磁波照射範囲が、調整対象レーダーの電磁波照射範囲と重複しない方向へ移動する。そのため、調整対象レーダーの電磁波と、非調整対象レーダーの電磁波とが干渉することがなく、調整対象レーダーはターゲット３０の位置を正しく検出することができる。したがって、調整対象レーダーを正しく軸調整することが可能となる。   According to the processing of step S303, step S305, and step S307 according to the second embodiment, the electromagnetic wave transmission direction of the non-adjustment target radar according to the arrangement position of the adjustment target radar and the electromagnetic wave transmission direction of the adjustment target radar. Is changed. That is, the electromagnetic wave irradiation range of the non-adjustment target radar moves in a direction that does not overlap with the electromagnetic wave irradiation range of the adjustment target radar. Therefore, the electromagnetic waves of the adjustment target radar and the non-adjustment target radar do not interfere with each other, and the adjustment target radar can correctly detect the position of the target 30. Therefore, it is possible to correctly adjust the axis of the adjustment target radar.

なお、上記第２の実施形態では、レーダー制御ＥＣＵ１４が、調整対象レーダーの配置位置および調整対象レーダーの電磁波送出方向に応じて、非調整対象レーダーの電磁波送出方向を変更する例について説明したが、非調整対象レーダーが電磁波を送出する方向は上記に限らない。レーダー制御ＥＣＵ１４は、調整対象レーダーの電磁波照射範囲と、非調整対象レーダーの電磁波照射範囲とが重複しなければ、非調整対象レーダーの電磁波送出方向を何れの方向へ変更しても良く、例えば、レーダー制御ＥＣＵ１４は、非調整対象レーダーの電磁波送出方向を垂直方向に変更するなどしても構わない。   In the second embodiment, the radar control ECU 14 has described an example in which the electromagnetic wave transmission direction of the non-adjustment target radar is changed according to the arrangement position of the adjustment target radar and the electromagnetic wave transmission direction of the adjustment target radar. The direction in which the non-adjustment target radar transmits electromagnetic waves is not limited to the above. The radar control ECU 14 may change the electromagnetic wave transmission direction of the non-adjustment target radar to any direction as long as the electromagnetic wave irradiation range of the adjustment target radar and the electromagnetic wave irradiation range of the non-adjustment target radar do not overlap. The radar control ECU 14 may change the electromagnetic wave transmission direction of the non-adjustment target radar to the vertical direction.

また、上記第２の実施形態では、レーダー制御ＥＣＵ１４が、非調整対象レーダーの電磁波送出方向を全て変更する例を示したが、レーダー制御ＥＣＵ１４は、調整対象レーダーの電磁波照射範囲と電磁波照射範囲が重複する非調整対象レーダーのみ電磁波送出方向を変更すれば良い。すなわち、調整対象レーダーの電磁波照射範囲と電磁波照射範囲が重複しない非調整対象レーダーについては、必ずしも電磁波送出方向を変更する必要はない。   In the second embodiment, the radar control ECU 14 shows an example in which all the electromagnetic wave transmission directions of the non-adjustment target radar are changed. However, the radar control ECU 14 has an electromagnetic wave irradiation range and an electromagnetic wave irradiation range of the adjustment target radar. Only the overlapping non-adjustment target radars need to change the electromagnetic wave transmission direction. That is, for the non-adjustment target radar in which the electromagnetic wave irradiation range and the electromagnetic wave irradiation range of the adjustment target radar do not overlap, it is not always necessary to change the electromagnetic wave transmission direction.

また、上記第２の実施形態では、ボルト１２２を回転させて車載レーダーの取付け角度を変更する例を示したが、車載レーダーの取付け角度を変更する方法は上記に限らない。車載レーダーの電磁波送出方向を変更可能な装置であれば、他の機構や装置を代わりに備えても構わない。   Moreover, although the example which rotates the volt | bolt 122 and changed the attachment angle of a vehicle-mounted radar was shown in the said 2nd Embodiment, the method of changing the attachment angle of a vehicle-mounted radar is not restricted above. Any other mechanism or device may be provided instead as long as the device can change the electromagnetic wave transmission direction of the in-vehicle radar.

また、上記第１および第２の実施形態では、各々、レーダー制御ＥＣＵ１４が非調整対象レーダーから送出する電磁波を停止する処理を行う例、およびレーダー制御ＥＣＵ１４が非調整対象レーダーの電磁波送出方向を変更する処理を行う例について説明したが、レーダー制御ＥＣＵ１４は、上記処理の代わりに、非調整対象レーダーが送出する電磁波の周波数を変調する処理を行っても構わない。具体的には、各車載レーダーは送出する電磁波の周波数を変調する周波数変調装置を各々備える。周波数変調装置はレーダー制御ＥＣＵ１４と接続され、レーダー制御ＥＣＵ１４の指示に応じて、各車載レーダーから送出される電磁波の周波数を変調する。レーダー制御ＥＣＵ１４は、Ｓ３０３、ステップＳ３０５、およびステップＳ３０７の各処理において、非調整対象レーダーに対して、調整対象レーダーと異なる周波数帯域の電磁波を送出する指示を出す。このような処理によれば、調整対象レーダーが送出する電磁波と、非調整対象レーダーが送出する電磁波とは、周波数帯域が異なるため、互いに干渉することがなく、調整対象レーダーはターゲット３０の位置を正しく検出することができる。したがって、調整対象レーダーを正しく軸調整することが可能となる。   In the first and second embodiments described above, an example in which the radar control ECU 14 performs a process of stopping the electromagnetic wave transmitted from the non-adjustment target radar, and the radar control ECU 14 changes the electromagnetic wave transmission direction of the non-adjustment target radar. Although the example which performs the process to perform was demonstrated, the radar control ECU14 may perform the process which modulates the frequency of the electromagnetic waves which a non-adjustment object radar sends out instead of the said process. Specifically, each on-vehicle radar includes a frequency modulation device that modulates the frequency of the electromagnetic wave to be transmitted. The frequency modulation device is connected to the radar control ECU 14 and modulates the frequency of the electromagnetic wave transmitted from each in-vehicle radar in accordance with an instruction from the radar control ECU 14. In each process of S303, step S305, and step S307, the radar control ECU 14 instructs the non-adjustment target radar to transmit an electromagnetic wave having a frequency band different from that of the adjustment target radar. According to such a process, the electromagnetic wave transmitted by the adjustment target radar and the electromagnetic wave transmitted by the non-adjustment target radar have different frequency bands, so that the adjustment target radar does not interfere with each other. It can be detected correctly. Therefore, it is possible to correctly adjust the axis of the adjustment target radar.

なお、上記第１および第２の実施形態では、ステップＳ４０１からステップＳ４０９の処理において、全ての車載レーダーが順次選択されて、全ての車載レーダーの軸調整を自動的に実行する例を示したが、作業者が設備制御装置２１を操作して調整する車載レーダーを個別に選択可能としても構わない。   In the first and second embodiments, the example in which all the in-vehicle radars are sequentially selected and the axis adjustment of all the in-vehicle radars is automatically executed in the processing from step S401 to step S409. The on-vehicle radar that is adjusted by the operator by operating the equipment control device 21 may be individually selectable.

また、上記第１の実施形態では、レーダー制御ＥＣＵ１４が自動軸調整処理を実行する例について説明したが、設備制御装置２１がレーダー制御ＥＣＵ１４の代わりに上述の自動軸調整処理を実行しても構わない。設備制御装置２１が自動軸調整処理を実行する場合、レーダー制御ＥＣＵ１４が車両１０に搭載されていない場合であっても、上記の調整方法を適用できる。   In the first embodiment, the example in which the radar control ECU 14 executes the automatic axis adjustment process has been described. However, the equipment control device 21 may execute the above-described automatic axis adjustment process instead of the radar control ECU 14. Absent. When the equipment control device 21 executes the automatic axis adjustment process, the above adjustment method can be applied even when the radar control ECU 14 is not mounted on the vehicle 10.

また、上記第１および第２の実施形態では、レーダー制御ＥＣＵ１４が設備制御装置２１に接続されて、車載レーダーの軸調整が実行される例について説明したが、設備制御装置２１を搭載する調整設備が無い場合であっても上記の調整方法は適用可能である。例えば、整備工場などで車載レーダーを調整する場合、予め作業者が操作可能な小型の端末装置を用意し、当該端末装置とレーダー制御ＥＣＵ１４とを接続する。なお、当該端末装置は、調整開始信号の出力が可能である。そして、作業者が車両１０およびターゲット３０を配置した後、端末装置を用いて調整開始信号の出力操作を行えば、上記と同様の方法で車載レーダーの基準軸を調整することができる。   In the first and second embodiments, the example in which the radar control ECU 14 is connected to the equipment control device 21 and the axis adjustment of the in-vehicle radar is executed has been described. However, the adjustment equipment on which the equipment control device 21 is mounted. The above adjustment method can be applied even in the case where there is not. For example, when adjusting a vehicle-mounted radar in a maintenance shop or the like, a small terminal device that can be operated by an operator is prepared in advance, and the terminal device and the radar control ECU 14 are connected. The terminal device can output an adjustment start signal. Then, after the operator arranges the vehicle 10 and the target 30, if the adjustment start signal is output using the terminal device, the reference axis of the in-vehicle radar can be adjusted by the same method as described above.

また、上記第１および第２の実施形態では、車両前方に備えられた複数のレーダー装置の基準軸を調整する例について説明したが、上記レーダー装置の軸調整方法は、車両の側方や後方に備えられたレーダー装置を調整するように適用しても構わない。例えば、車両後方の障害物を監視するために、複数のレーダー装置が、車両後方中央、車両左後方、および車両右後方などに備えられた場合であっても、上記と同様にして各レーダー装置の基準軸を調整することができる。   In the first and second embodiments, the example in which the reference axes of a plurality of radar apparatuses provided in front of the vehicle are adjusted has been described. You may apply so that the radar apparatus with which it was equipped may be adjusted. For example, in order to monitor obstacles behind the vehicle, even if a plurality of radar devices are provided at the vehicle rear center, the vehicle left rear, the vehicle right rear, and the like, each radar device is similar to the above. The reference axis can be adjusted.

また、上記第１および第２の実施形態では、ステップＳ３０８の処理において、調整対象レーダーが、備えられた処理装置に記憶された処理プログラムにより基準軸を調整する処理を行う例を示したが、各車載レーダーの向きを物理的に変更して調整対象レーダーの基準軸を調整しても構わない。例えば、各車載レーダーに第２の実施形態に示した取付角度変更装置などの、車載レーダーの向きを変更する装置が備えられている場合、当該装置を制御して基準軸を調整しても構わない。   In the first and second embodiments, the example in which the adjustment target radar performs the process of adjusting the reference axis by the processing program stored in the processing device provided in the process of step S308 has been described. The reference axis of the radar to be adjusted may be adjusted by physically changing the direction of each in-vehicle radar. For example, when each in-vehicle radar is provided with a device for changing the orientation of the in-vehicle radar, such as the attachment angle changing device shown in the second embodiment, the reference axis may be adjusted by controlling the device. Absent.

また、上記第１および第２の実施形態では、車両１０に３つの車載レーダーが備えられる例について説明したが、調整対象レーダーが軸調整をしている間、非調整対象レーダーからの電磁波の送出状態を上述の通りに変更していれば、車載レーダーの数は３つに限らない。   In the first and second embodiments, the example in which the vehicle 10 is provided with three on-vehicle radars has been described. However, while the adjustment target radar performs axis adjustment, transmission of electromagnetic waves from the non-adjustment target radar is performed. If the state is changed as described above, the number of in-vehicle radars is not limited to three.

また、上記第１および第２の実施形態では、レーダー装置の一例として、ＦＭ−ＣＷ方式のミリ波レーダーを用いる例について説明したが、ＦＭ−ＣＷ方式のミリ波レーダーに限らず、他の従来既知の電磁波を送受信して物体を検出するレーダー装置を用いても構わない。   In the first and second embodiments, an example in which an FM-CW millimeter wave radar is used as an example of a radar device has been described. However, the present invention is not limited to the FM-CW millimeter wave radar, and other conventional devices. A radar device that transmits and receives a known electromagnetic wave to detect an object may be used.

本発明は、車両に備えられた複数のレーダー装置各々の基準軸を正しく調整可能とするレーダー装置の軸調整方法などとして有用である。   INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is useful as a method for adjusting the axis of a radar device that can correctly adjust the reference axis of each of a plurality of radar devices provided in the vehicle.

前方レーダー１１、左前方レーダー１２、および、右前方レーダー１３の搭載図Mounting diagram of front radar 11, left front radar 12, and right front radar 13 車載レーダーを調整するシステムの機能構成を示すブロック図Block diagram showing the functional configuration of the system for adjusting the in-vehicle radar 車載レーダーの調整作業の手順を示すフローチャートの一例An example of a flow chart showing the procedure for adjusting the in-vehicle radar 車載レーダー調整時におけるターゲット３０および車両１０の配置図Arrangement of target 30 and vehicle 10 when adjusting on-vehicle radar レーダー制御ＥＣＵ１４により実行される処理の一例を示すフローチャートA flowchart showing an example of processing executed by the radar control ECU 14 車両１０に取付けられた左前方レーダー１２の正面図および側面図Front view and side view of left front radar 12 attached to vehicle 10 左方へ向いた左前方レーダー１２の上面図Top view of left front radar 12 facing left 第２の実施形態おいて前方レーダー１１を調整する様子を示す上面図The top view which shows a mode that the front radar 11 is adjusted in 2nd Embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１０ 車両
１１ 前方レーダー
１２ 左前方レーダー
１３ 右前方レーダー
１４ レーダー制御ＥＣＵ
２０ 調整設備
２１ 設備制御装置
２２ ターゲット移動装置
２３ 車両運搬装置
３０ ターゲット
１２１ ブラケット
１２２ ボルト
２２０ 車両側ブラケット
５０１ ソケット
５０２ ギヤ
５０３ アクチュエータ 10 Vehicle 11 Forward radar 12 Left forward radar 13 Right forward radar 14 Radar control ECU
DESCRIPTION OF SYMBOLS 20 Adjustment equipment 21 Equipment control apparatus 22 Target moving apparatus 23 Vehicle conveyance apparatus 30 Target 121 Bracket 122 Bolt 220 Vehicle side bracket 501 Socket 502 Gear 503 Actuator

Claims (10)

電磁波を送出し、当該電磁波の反射波を受信して、物体の位置情報を取得するレーダー装置を複数搭載した車両において、前記レーダー装置各々の軸を調整するレーダー装置の軸調整方法であって、
前記複数のレーダー装置のうち何れか１つのレーダー装置を調整対象レーダーとして選択し、当該調整対象レーダー以外のレーダー装置を非調整対象レーダーとして区別するレーダー選択工程と、
前記調整対象レーダーから送出される電磁波の反射波を当該調整対象レーダーによって受信し、当該受信された反射波に基づいて当該調整対象レーダーの軸を調整する調整工程と、
少なくとも前記調整工程において前記調整対象レーダーが調整されている間、前記非調整対象レーダーから送出される電磁波が前記軸調整工程における前記調整対象レーダーの軸調整に影響を及ぼさないように、前記非調整対象レーダーの電磁波の送出状態を制御する送出状態変更工程を含み、
前記レーダー選択工程、前記調整工程および前記送出状態変更工程を繰り返すことによって前記複数のレーダー装置の軸を順次調整する、レーダー装置の軸調整方法。 In a vehicle equipped with a plurality of radar devices that send out electromagnetic waves, receive reflected waves of the electromagnetic waves, and acquire object position information, an axis adjustment method for the radar device that adjusts the axis of each of the radar devices,
A radar selection step of selecting any one of the plurality of radar devices as an adjustment target radar, and distinguishing a radar device other than the adjustment target radar as a non-adjustment radar;
An adjustment step of receiving the reflected wave of the electromagnetic wave transmitted from the adjustment target radar by the adjustment target radar and adjusting the axis of the adjustment target radar based on the received reflection wave;
The non-adjustment is performed so that an electromagnetic wave transmitted from the non-adjustment target radar does not affect the axis adjustment of the adjustment target radar in the axis adjustment step while the adjustment target radar is adjusted at least in the adjustment step. Including a transmission state changing step for controlling the electromagnetic wave transmission state of the target radar,
A method for adjusting an axis of a radar apparatus, wherein the axes of the plurality of radar apparatuses are sequentially adjusted by repeating the radar selection step, the adjustment step, and the transmission state change step. 前記送出状態変更工程において、前記非調整対象レーダーの電磁波の送出を停止する、請求項１に記載のレーダー装置の軸調整方法。   The radar apparatus axis adjustment method according to claim 1, wherein in the transmission state changing step, transmission of electromagnetic waves of the non-adjustment target radar is stopped. 前記送出状態変更工程において、前記調整対象レーダーから送出される電磁波の照射範囲と前記非調整対象レーダーから送出される電磁波の照射範囲とが重複しないよう、前記非調整対象レーダーが電磁波を送出する方向を変更する、請求項１に記載のレーダー装置の軸調整方法。   The direction in which the non-adjustment target radar transmits electromagnetic waves so that the irradiation range of the electromagnetic waves transmitted from the adjustment target radar and the irradiation range of the electromagnetic waves transmitted from the non-adjustment target radar do not overlap in the transmission state changing step. The method for adjusting the axis of the radar apparatus according to claim 1, wherein: 前記送出状態変更工程において、前記非調整対象レーダーの取付け角度を変更して当該非調整対象レーダーが電磁波を送出する方向を変更する、請求項３に記載のレーダー装置の軸調整方法。   The axis adjustment method of the radar apparatus according to claim 3, wherein, in the transmission state changing step, the mounting angle of the non-adjustment target radar is changed to change the direction in which the non-adjustment target radar transmits electromagnetic waves. 前記送出状態変更工程において、前記非調整対象レーダーから送出される電磁波の周波数を、前記調整対象レーダーから送出される電磁波の周波数と異なる帯域に変調する、請求項１に記載のレーダー装置の軸調整方法。   The axis adjustment of the radar device according to claim 1, wherein in the transmission state changing step, the frequency of the electromagnetic wave transmitted from the non-adjustment target radar is modulated to a band different from the frequency of the electromagnetic wave transmitted from the adjustment target radar. Method. 電磁波を送出し、当該電磁波の反射波を受信して、物体の位置情報を取得するレーダー装置を複数搭載した車両において、前記レーダー装置各々の軸を調整するレーダー装置の軸調整装置であって、
前記複数のレーダー装置のうち何れか１つのレーダー装置を調整対象レーダーとして選択し、当該調整対象レーダー以外のレーダー装置を非調整対象レーダーとして区別するレーダー選択部と、
前記調整対象レーダーの軸を調整する調整部と、
少なくとも前記調整部において前記調整対象レーダーが調整されている間、非調整対象レーダーの電磁波の送出状態を変更する送出状態変更部を含む、レーダー装置の軸調整装置。 In a vehicle equipped with a plurality of radar devices that transmit electromagnetic waves, receive reflected waves of the electromagnetic waves, and acquire object position information, an axis adjustment device for a radar device that adjusts the axis of each of the radar devices,
A radar selection unit that selects any one of the plurality of radar devices as an adjustment target radar, and distinguishes a radar device other than the adjustment target radar as a non-adjustment target radar;
An adjustment unit for adjusting the axis of the radar to be adjusted;
An axis adjustment device for a radar apparatus, comprising: a transmission state changing unit that changes a transmission state of electromagnetic waves of the non-adjustment target radar at least while the adjustment target radar is adjusted in the adjustment unit. 前記送出状態変更部は、前記非調整対象レーダーの電磁波の送出を停止する、請求項６に記載のレーダー装置の軸調整装置。   The axis adjustment device for a radar apparatus according to claim 6, wherein the transmission state changing unit stops transmission of electromagnetic waves of the non-adjustment target radar. 前記送出状態変更部は、前記調整対象レーダーから送出される電磁波の照射範囲と非調整対象レーダーから送出される電磁波の照射範囲とが重複しないよう、前記非調整対象レーダーが電磁波を送出する方向を変更する、請求項６に記載のレーダー装置の軸調整装置。   The transmission state changing unit is configured to change the direction in which the non-adjustment target radar transmits electromagnetic waves so that the irradiation range of electromagnetic waves transmitted from the adjustment target radar does not overlap with the irradiation range of electromagnetic waves transmitted from the non-adjustment target radar. The radar apparatus axis adjusting device according to claim 6, wherein the axis adjusting device is changed. 前記非調整対象レーダーの取付け角度を変更する取付け角度変更部をさらに備え、
前記送出状態変更部は、前記非調整対象レーダーの取付け角度を変更して非調整対象レーダーが電磁波を送出する方向を変更する、請求項８に記載のレーダー装置の軸調整装置。 A mounting angle changing unit for changing the mounting angle of the non-adjustable radar;
9. The axis adjusting device for a radar device according to claim 8, wherein the sending state changing unit changes a direction in which the non-adjusting target radar sends an electromagnetic wave by changing an attachment angle of the non-adjusting target radar. 前記送出状態変更部は、前記非調整対象レーダーから送出される電磁波の周波数を、前記調整対象レーダーから送出される電磁波の周波数と異なる帯域に変調する、請求項６に記載のレーダー装置の軸調整装置。   The axis adjustment of the radar device according to claim 6, wherein the transmission state changing unit modulates the frequency of the electromagnetic wave transmitted from the non-adjustment target radar to a band different from the frequency of the electromagnetic wave transmitted from the adjustment target radar. apparatus.
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