JP2009505745A - 骨構造を最小侵襲で安定させるための器具 - Google Patents

骨構造を最小侵襲で安定させるための器具 Download PDF

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Abstract

最小侵襲処置で脊柱に隣接して接続要素(90)を配置するためのシステム(10)は、1つまたは複数のアンカー(100)から離れた位置から1つまたは複数のアンカー(100)に近接する位置まで接続要素(90)を誘導する取付器具(20)を含む。取付器具(20)は、脊柱、または他の骨構造に係合可能なアンカー(100)に装着可能な延長部(130)と、接続要素(90)をアンカー(100)に隣接して配置するために、アンカー延長器具(130)に装着可能な挿入具(24)を含む。

Description

骨構造を安定化するために多様な器具および方法が長年使用されてきた。例えば、大腿骨または上腕骨など細長い骨の骨折は、破損箇所にわたって骨折した骨にプレートを固定することによって安定させることができる。プレートは骨折領域にわたって延在し、これにより骨の破損した要素を互いに対して所望の位置に安定させる。骨折が治癒すると、使用されるプレートのタイプによって、プレートは除去されるかまたは所定の位置に残されてよい。
安定化技法の別のタイプは、骨構造の要素間に延在し、要素を互いに対して安定させるために骨構造に固定される1つまたは複数の細長いロッドを使用する。骨構造の要素は露出され、1つまたは複数の骨係合締め具が各要素内に配置される。細長いロッドは次いで、骨構造の要素を安定させるために骨係合締め具に固定される。
上記の安定構造に関連する1つの問題は、外科医が安定化装置が導入される場所に接近するために、外科領域の周囲の皮膚および組織を切除、除去、および/または再配置しなければならないことである。この組織の再配置は、組織に障害、損傷および瘢痕を引き起こす。また組織が感染し、手術後組織が治癒するのに長い回復時間が必要となる危険がある。
最小侵襲外科技法は、例えば脊柱および脳神経外科用途で特に望ましく、これは体内の深い場所に進入する必要があり、生命介在組織が存在するためである。経皮的最小侵襲脊柱処置の開発は、たとえあったとしても最小限の筋肉の切開しか必要とせず、局部麻酔で行うことができるため、回復時間が短縮され術後の痛みが軽減される多くの改善を生み出してきた。最小侵襲技法のこれらの利点はまた、組織の分裂および障害を最小限にすることが望ましい体内の他の場所に対する手術への適用を見出した。最小侵襲技法を使用して、骨構造を安定させるためのさらなる改良器具および方法に対する必要性が依然としてある。
最小侵襲外科処置で脊柱に隣接して接続要素を配置するためのシステムは、脊柱に係合可能な1つまたは複数のアンカーに取り外し可能に係合された1つまたは複数のアンカー延長部を備えた取付器具と、アンカー延長部に可動式に装着される挿入具とを含む。挿入具は、最小侵襲外科処置でそこに係合される接続要素を1つまたは複数のアンカーに隣接する場所に配置するように作動可能である。
一形態において、単一の器具が脊柱の安定化、および様々な数のアンカー延長部を利用する他の処置に容易に適合可能である。
別の形態において、取付器具は、簡便に、および遠隔式に接続要素を挿入器具と係合および係合解除できるクイックリリース作動機構を含む。
別の形態において、取付器具は、接続要素をそこに固定するための固定部材を備えた挿入具腕部を含む。固定部材は、取付器具の清掃および修理を容易にするために、挿入具腕部と好都合に分離され、再度これと組み立てることができる。
別の形態において、取付器具は、アンカー延長部とアンカーの係合および係合解除を容易にするトグル機構を有する1つまたは複数のアンカー延長部を含む。
本発明の関連する特徴、態様、実施形態、目的および利点は以下の記載から明らかになるであろう。
本発明の原理の理解を促す目的で、図面に示される実施形態を参照し、特定の言語を使用してこれを記載する。しかしながら、これにより本発明の範囲を限定することは意図されないことが理解されるであろう。示される装置のこのようないずれの代替およびさらなる修正、および本明細書で示される本発明の原理のこのようなさらなる適用は、本発明が関連する当業者は、通常思いつくであろうということが企図されている。
人体の骨部分に係合されるアンカーに接続するための接続要素を挿入するためのシステムおよび方法が提供される。一形態において、システムは、人体の骨部分に係合される少なくとも1つのアンカーから延在する少なくとも1つのアンカー延長部を含む。取付器具は少なくとも1つのアンカー延長部に装着可能であり、少なくとも1つのアンカーから離間する位置から、接続要素をアンカーに固定することができる、アンカーに隣接するまたはアンカー内の位置まで作動可能である。アンカーおよび接続要素は、最小侵襲処置で患者の中にそれぞれ配置され、患者に対しての障害および外科的リスクを最小にして迅速な術後の回復を助長することができる。しかしながら、非最小侵襲手術での用途も企図される。
別の形態においてシステムは、患者の脊柱または他の解剖学的構造に係合されるアンカーから延在する少なくとも1つの延長部に装着可能な取付器具を含む。取付器具は、最小侵襲処置で接続要素をアンカーに隣接して配置するために、アンカー延長部に対して可動である。取付器具は、遠隔的に接続要素を取付器具に係合および係合解除するためのクイックリリース結合機構を含む。
別の形態において、システムは患者の脊柱または他の解剖学的構造に係合されるアンカーから延在する少なくとも1つの延長部に装着可能な取付器具を含む。取付器具は、最小侵襲処置で接続要素をアンカーに隣接して配置するために、アンカー延長部に対して可動である。取付器具は、滅菌および/または交換のために取付器具から容易に分離され、組み立てることができる接続要素固定機構を含む。
別の形態において、システムは患者の脊柱または他の解剖学的構造に係合されるアンカーから延在する少なくとも1つの延長部に装着可能な取付器具を含む。取付器具は、最小侵襲処置で接続要素をアンカーに隣接して配置するために、アンカー延長部に対して可動である。取付器具は、処置に使用されるアンカーの数によって1、2、3またはそれ以上のアンカー延長部を容易にその間に係合するように適合可能な装着部を含む。
さらに別の形態において、システムは患者の脊柱または他の解剖学的構造に係合されるアンカーから延在する少なくとも1つの延長部に装着可能な取付器具を含む。取付器具は、最小侵襲処置で接続要素をアンカーに隣接して配置するために、アンカー延長部に対して可動である。少なくとも1つのアンカー延長部は、アンカーのアンカー延長部の遠位端への迅速で確実な遠隔的係合および係合解除を実現するように構築されるトグル機構を含む。
図1を参照すると、取付器具20、3つのアンカー延長部130a、130b、130c(本明細書では集合的および個別にアンカー延長部130と称される)および接続要素90を含む最小侵襲外科システム10が示されている。アンカー延長部130a、130b、130cは、アンカー100a、100b、100c(本明細書ではやはり集合的および個別にアンカー100と称される)のそれぞれのアンカーに解放可能に装着可能である。取付器具20は、アンカー延長部130との結合位置に画定される枢軸Aの周りで可動である。取付器具20が動くことで、挿入軸Iによって画定される弓形挿入経路Pに沿って挿入具腕部31が揺動する。図示の実施形態において、経路Pは枢軸Aから挿入軸Iまで延在する半径Rによって画定される。
接続要素すなわちブレース90は、挿入具腕部31の曲率半径に概ね一致する曲率半径を有するその長さに沿って湾曲する細長いロッドまたはシャフトであってよい。しかしながら、接続要素90は取付器具20を使用して挿入可能である限り、ロッド、インプラント、または締め具に関して既知の任意の構成を含むことができることが考えられることを理解すべきである。さらに接続要素90は、非剛性、弾性および/または超弾性であってよく、繋留、誘導または他の外科的処置で使用されるケーブル、バンド、ワイヤまたは人工靭帯の形態であってよい。骨構造を安定させるために、接続要素90は取付器具20と共に経皮的にまたは非経皮的に、動物対象の体内の骨構造に係合される1つまたは複数のアンカーの接続要素係合部分に隣接する位置に挿入することができる。
図示の実施形態において、接続要素90は、挿入具腕部31によって画定される挿入軸Iの延長部を形成するアーチに沿って湾曲する剛性のロッドである。しかしながら、接続要素90は挿入軸Iの曲率と異なる曲率を有してよい、あるいは変化する、またはその長さに沿って混合して形成される曲率を有してよい、または直線であってよいと考えられる。接続要素90および挿入軸Iの曲率は、例えば直線、指数関数、対数、三角法、幾何学的、放物線、二次、三次元、双曲線、楕円またはパラメータ関係を含めた数学的関係の任意の1つまたは任意の組み合わせによって、挿入軸を画定するように構成されてよく、取付器具20は、このような任意の挿入経路に沿って挿入するために適合または構成されてよい。図1の接続要素90は、それぞれの脊椎V1、V2およびV3を安定させるために、取付器具20によってアンカー100に隣接する位置に挿入される。取付器具20は、接続要素90を患者内に挿入するためのいずれのタイプの固定式幾何学的関係も利用することができる。この固定式幾何学的関係は、ピン継ぎ手、カム、四節回転機構、接続要素90が並進移動するための経路を形成する誘導部材、または当業者が思いつくであろう他の任意の機械関係の任意の1つまたは組み合わせに左右され得る。
アンカー100は、骨係合部102および接続要素係合部104を含む。図示の実施形態において、骨係合部102は、下の脊椎の骨構造に係合するためのねじ付き軸部を備える骨ねじである。接続要素係合部104は、挿入軸Iに沿って整列可能な長手経路を画定する一対の対向する腕部を有する受け器である。腕部はさらに、経路内に接続要素90固定するために、セットねじ(図示せず)を受けるために腕部の近位端で開口する近位/遠位延在開口を画定する。骨係合部102は、その遠位開口によって接続要素係合部104内で枢動的に受けられてよく、接続要素係合部104に対する骨係合部102の位置の数が選択される、またはその数が極めて大きくなることが可能な多軸能力を備えたアンカー100を提供するために、接続要素係合部104と共に相互作用するように構築される。
単軸および単一面形態を含むアンカー100の他の形態が企図される。骨係合部は、スパイク、ステープル、融合装置、カニューレ付きねじ、有窓ねじ(fenestrated screw)、体内装置、椎体間装置、クランプ、プレート、縫合アンカー、ボルト、ピンまたは他の骨係合部材の形態であってよい。接続要素係合部は、サドル、ヨーク、アイボルトまたは貫通孔、側部開口部材、底部開口部材、頂部開口部材、アイレット、または接続要素に係合可能な他の任意の構造の形態であってよい。
次に図2から図3を参照すると、アンカー延長部130またはブレース90のない、開放状態の取付器具20の挿入具24が示されている。挿入具24は、装着部22から延在する挿入具腕部31を含む。装着部22は、アンカー延長部130が装着されるときその近位端部から延在する一対の支持腕部26a、26bを含む。支持腕部26a、26bは接合部28まで延在し、上から見るとほぼUまたはV字形状を有する装着部22を形成する(図3)。側部から見ると(図7)、支持腕部26a、26bは、上方または近位方向に方向付けられる凸面湾曲部を含む。挿入具腕部31は、接合部28から挿入軸Iに沿って延在し、支持腕部26a、26bに対して横断方向に方向付けられる。
第1支持腕部26aは、固定端部32aで接合部28に対して固定される。接合部28は、第1支持腕部26aから、第2支持腕部26bに隣接する結合部30まで延在する。第2支持腕部26bは、結合部30内に受けられる枢動端部32bを含み、ピン、一体成形ヒンジ、または他の好適な枢動結合構造によってそこに枢動的に固定される。第2支持腕部26bは、枢動端部32bからアンカー延長部係合端部34bまで延在する。第1支持腕部26aは、固定端部32aからアンカー延長部係合端部34bまで延在する。各係合端部34a、34bは、延長部係合部材36a、36bをそれぞれ含む。係合部材36a、36bは支持腕部26a、26bから延在するポスト38a、38bのそれぞれの上に枢動的に装着され、支持腕部26a、26b間に互いに面して配置される。係合部材36aは、そこから突出する装着ピン37aを含み、係合部材36bはその中に延在する装着容器37bを含む。他の構成は、係合部材36a、36bのそれぞれが装着ピンを含む、またはそれぞれが装着容器を含むことを企図する。
第1支持腕部26aは、クランプ組立体によって第2支持腕部26bに接合される。クランプ組立体は、支持腕部26aと26bの間に延在する枢動式のクランプ腕部40を含む。クランプ腕部40は、第1端部でレバー42に枢動的に接続される。レバー42はさらに、支持腕部26aに対してクランプ腕部40が並進できるように、クランプ腕部40との枢動式接続部からずれたピン29によって支持腕部26aに枢動結合される。クランプ腕部40は、その第2端部で車輪44に枢動的に接続される。車輪44は、第2支持腕部26bに回転可能に装着され、その周辺の一部に延在しクランプ腕部40が中を通って延在する周辺開口45を含む。クランプ腕部40の第2端部は、車輪44の回転の中心から半径方向に離間した位置で車輪44に結合される。車輪44を支持腕部26bに対して所望の回転位置に維持するために、解放機構58が車輪44に係合する。
支持腕部26a、26bが、図4から図5に示すようにそのクランプ位置に向けて移動するとき、アンカー係合端部34a、34bを互いに向けて引き寄せるために、第2支持腕部26bはクランプ腕部40の付勢力に対して第1支持腕部26aに向かって枢動される。装着ピン37aがアンカー延長部130cの容器(図示せず)内で回転可能に受けられ、装着容器37bはアンカー延長部130cから延在するピン131を回転可能に受ける。挿入具24とアンカー延長部130の間の回転可能な接続を確実にするために、アンカー延長部130に締付け力が付加される際、係合部材36a、36bのトグル機能によりピンおよび容器が互いに自己整列することが可能になる。したがって挿入具24は、図1に示すように、アンカー延長部130に枢動的に装着され、離れた位置からよりアンカー100に近接する位置に接続要素を送るためにアンカー延長部130に対して可動である。
延長部130をその間に固定するために腕部26a、26bが互いに向かって移動する際、矢印C(図3、図4)で示されるレバー42の図5に示す閉鎖位置に向かう動きが、クランプ腕部40の第1端部を第1支持腕部26aに対して並進させるように、クランプ腕部40はレバー42に枢動結合される。レバー42は、第1腕部26aに並んで同一平面になるまで枢動されてよい。たわんだクランプ腕部40がレバー42の第1端部を押して、図5に示す閉鎖位置までそれを付勢する。これにより支持腕部26a、26bのアンカー延長部130に対する固定式にロックされた回転式係合が実現する。図5に示すように、支持腕部26a、26bが、その間からアンカー延長部130を解放するのに十分な距離を互いから離れて移動することができるように、クランプ腕部40の付勢力に対してレバー42を矢印Oの方向に移動させることができる。
クランプ組立体および第2腕部26bの枢動式運動により、図1、図4および図5に示すように3つのアンカー延長部を使用する処置において、および図6に示すように2つのアンカー延長部を使用する処置において挿入具24を容易に利用することが可能になる。支持腕部26a、26b間の空間は、図7に示すように解放機構58を押し下げることにより、2つのアンカー延長部を収容するように調整することができる。これは、その回転位置を維持するために通常車輪44との係合に対して偏向される車輪係合部59を移動させる。第2支持腕部26bが、第1支持腕部26aに向かって接続部30を中心に枢動される際、車輪44は解放されると、支持腕部26aを貫通してクランプ腕部40の第2端部を位置43に移動するように第2支持腕部26bとのその回転接続部の回りでRの方向に回転することができる。車輪44により、2つのアンカー延長部130をその間に確実にクランプ留めするのに必要な支持腕部26a、26bの間の空間の変化を受け入れるように、支持腕部26a、26b間のクランプ腕部40の効果的な長さが調整することが可能になる。車輪44が調整位置に回転された後、解放機構58が解放され、調整位置にそれを維持するために車輪44に再び係合する。他の実施形態は、単一のアンカー延長部、または4つあるいはそれ以上のアンカー延長部についてクランプ留めするように構成することができる支持腕部およびクランプ組立体を企図する。
支持腕部26a、26bは接合部28で一緒になる。接合部28は、挿入具24の手動での把持を容易にするためのハンドホール46を画定し、アンカー延長部130の周囲でのその枢動式移動を容易にする。さらに、ロック機構50を遠隔的に取付器具20に対して接続要素90を固定および解放するように作動し、接合部28で枢動結合される作動部材52が設けられる。作動部材52は、以下に詳細に記載されるように、挿入具腕部31の遠位端48に隣接する接続要素90を選択的に係合および解放するために、ロック位置と非ロック位置との間で作動部材52を枢動するためにハンドルホール46内で接触することができる。
次に、図7から図11を参照してロック機構50をさらに議論する。ロック機構50は、接続要素固定部材60がそこから外され、ロック状態で図7に示されている。図8および図9において、作動部材52を接合部28とのその枢動接続部33を中心に枢動することによって、ロック機構50が開放(アンロック)されている。これは次に、挿入具腕部31の遠位端48から固定端62が延出するように、固定部材60を移動させる。非ロック位置で、接続要素90の付随する端部、または接続要素の他の一部分は、固定端62内に配置されてよい。作動部材52を図7のロック位置に移動させると、固定部材60は、挿入具腕部31の穴78内に並進し、固定端62を中に引き込む。これは次に、接続要素を固定端62内にクランプ留めし、挿入具腕部31の遠位端48にそれを固定する。固定端62は、図12に示すように分岐壁62a、62bを備えたコレット(受座、ひげ玉(collet))として、または接続要素90を把持式にそれに係合させるために半径方向に延長可能で移動しやすい他の構造体として設けられてよい。
固定部材60のさらなる詳細は図12から図14に示されている。固定部材60は、固定端62からラッチ端部66まで延在する細長い本体64を含む。そこで付加的な可撓性を与えるために、ラッチ端部66に隣接して断面が縮小された部分68が設けられるが、この理由に関しては以下で詳細に議論する。ラッチ端部66は、拡大された頭部69の下に配置される、対向する切欠き70a、70bを含む。以下でさらに議論するように切欠き70a、70bは、挿入具腕部31内に固定部材60を解放可能に結合するためにラッチ機構72を受ける。
図10は、ラッチ位置でのロック機構50の一部を有するラッチ機構72を示す。ラッチ機構72は、筐体76およびラッチ部材74を含む。ラッチ部材74は、ラッチ位置と、図11に示す非ラッチ位置(アンラッチ位置)との間で筐体76に対して可動である。ラッチ位置でラッチ部材74は頭部69に係合し、固定部材60を挿入具腕部31の中にロックする。非ラッチ位置で、固定部材60は頭部69を筐体76内におよびその外へ配置するために、挿入具腕部31に対して移動することができる。これにより、外科的処置後滅菌のために固定部材60を取り外すことができる、または挿入具24全体を取り替えずに、固定部材60を交換することが可能になる。さらに、挿入具腕部31の穴78を遮るものがないため、固定部材60が外された状態で器具20はより効果的に滅菌され、中に閉じ込められる恐れのあるいかなる生体材料も容易に除去することができる。挿入具腕部31の側壁穴30は、その中央穴78と連通し清浄および滅菌がさらに容易になる。
図15および図16は、ラッチ機構72をより詳細に示す。筐体76は、図9に示すように接続部75で作動部材52に枢動結合される。筐体76は、その間に中央スロット88を形成する側壁80を含む。下方延長部86が、側壁80の間をその前方端に隣接して、およびスロット88の下方端に隣接して延在する。内壁90は、筐体76の内側に沿って側壁80の間に延在する。中央突出部82は、内壁90から側壁80の間の中央に延在し、各側壁80と突出部82の間に空間を形成する。
ラッチ部材74は、上方部92および一体式下方ラッチ端94を含む。上方部92は、ロック位置にあるとき、ラッチ部材74を筐体76に固定するためのピン(図示せず)を受けるための貫通孔95を含む。下方ラッチ端94は筐体76に枢動結合され、中央突出物82を跨ぐ対向する腕部を含む。ラッチ端94の腕部はその間に、その一部に沿って受け部96を画定する空間を含み、ラッチ突出部98が受け部96に隣接する。
図17Aから図17Dは、ラッチ機構72に固定部材60をロックする連続するステップを示す。固定部材60の上方端66は、図17Aから図17Dに図式的に示されている。図17Aにおいて、上方端66は挿入具腕部31の穴78から突出し、図17Bでは、筐体76の中央突出物82に向かって進められる。ラッチ部材74と筐体76間の相対的配置が、非ラッチ位置で受け部96を中央突出物82のくぼみ84に整列させる。受け部96は、中を拡大された頭部96が通過できるように大きさを決められる。
図17Cにおいて、固定部材60の上方端66は、くぼみ84内で中央突出部82に接触してまたは隣接して着座される。ラッチ部材74は次いで、図17Dに示すロック位置まで回転されてよい。ラッチ部材74が回転されると、ラッチ突出物98は、拡大された頭部69の下側に形成される切欠部70a、70b内で受けられる。ラッチ突出物98は、ラッチ機構72内で固定部材60を捕らえる。ラッチ部材74の穴95を通ってピン(図示せず)が配置されてよく、ラッチ位置にラッチ部材74を固定するために筐体76に係合されてよい。固定部材60の分解を希望する場合ステップを逆方向で行い、固定部材60をそこから取り除くために、挿入具腕部31の穴78を通って固定部材60引っ張ることができる。
固定部材60が所定の位置でラッチ機構72にロックした後、図8および図9に示すように、固定端62は挿入具腕部31の遠位端48から突出する。接続要素90を固定端62内に配置することができ、接続要素90を確実に挿入具腕部31に係合するために、作動部材52が図8および図9に示すようにその非ロック位置から、図1に示すようなそのロック位置まで枢動される。筐体76が作動部材52に接続することにより、作動部材52がそのロック位置と非ロック位置との間で移動する際、筐体76およびしたがって固定部材60が作動部材52の後に続く。
図1から図7で見られるように、作動部材52はロック位置にあるとき、例えば薄型の構造を形成する、または取付器具20の作動を妨害する恐れのある突起または急峻な縁部を最小にするまたはなくすように挿入具24の本体と合致するように輪郭を形成される。さらに、例えば図1から図7に示すように作動部材52がロック位置に移動されるとき、筐体76は、挿入具腕部31の外面と同一平面のままであるように形成される。
次に図18から図20Cを参照して、アンカー延長器具130の一実施形態をさらに詳細に記載する。アンカー延長部130は、細長い本体134に沿って延在する外部スリーブ132を含む。細長い本体134は、その両側に沿って開口する細長いスロット136、137を含む。スロット136、137は、近位端139と遠位端138との間に延在する。本体134は、遠位端部140から拡大された近位端部142まで延在する長さを含む。近位端部142は、隣接する延長部130を横並び関係に配置するのを促進し組み立てられる延長部130の全体の幅を最小にするために、対向する平坦な壁面144を含む。湾曲した壁面146が、平坦な壁面144の間に延在する。
アンカー延長部130はさらに、外部スリーブ132内に延在する穴の中に配置される内部スリーブ150を含む。内部スリーブ150は、遠位指状部154、155を画定する筒状本体158を含む。指状部154、155は、指状部154、155がその間にアンカー100を捕らえるように、互いに向かっておよび互いから離れて移動するのを促進するためにスロットによって分離される。指状部154、155はその遠位端に、外部スリーブ132の遠位端部140に当接して係合するために外方に突出するフランジ付き端部164、165をそれぞれ含む。さらにフランジ付き端部164、165はそれぞれ、アンカー延長部130をアンカー100に確実に装着するのを促進するために、アンカー100内の隣接するくぼみに係合する突起またはナブ166(1つのみ示される)を含む。
各指状部154、155はまた、そこからスロット136、137をそれぞれ介して延在する突出部材152、153をそれぞれ含む。突出部材152、153は、図20Aおよび図20Bに示すように、内部スリーブ150に対する外部スリーブ132の近位移動を制限するために、スロット136、137の遠位端138に接触する。この開放位置において、指状部154、155は、その間にアンカー100を受けるように互いから離れている。図20Cにおいて、アンカー100と係合するようにフランジ付き端部164、165を付勢するために、外部スリーブ132は指状部154、155に沿って遠位方向に進められる。指状部154、155の外面は、フランジ端部164、165に隣接してより大きな断面を形成するように傾斜を付けることができ、指状部154、155のアンカー100に対する確実な閉鎖を促進する。内部スリーブ150の周囲の外部スリーブ132のさらなる遠位移動を回避するために、外部スリーブ132の遠位部140はフランジ端部164、165に接触することができる。突出部材152、153の遠位端と、フランジ端部164、165の近位端の間の空間160は、開放およびクランプ位置間でスリーブ132、150がこれに沿って互いに対して移動する距離を画定する。
図20Cの示される実施形態において、アンカー延長部130は、指状部154、155の間でアンカー100の接続要素係合部104にクランプ留め係合されて示されている。指状部154、155の間のスロットは、腕部107の間に画定される通路106と整列され、指状部154、155は、腕部107のそれぞれと整列されこの周囲に配置される。さらにアンカー延長部130からアンカー100が外れるのを阻止するために、腕部107内に形成されるくぼみ(図示せず)内でナブ165を受けることができる。アンカー100が多軸形態で設けられたとしても、クランプ状態で骨係合部102は、接続要素係合部104に対する自由枢動を維持する。
図19Aから図19Cは、アンカー延長部130、およびスリーブ132、150をクランプ位置で互いに対してロックし、アンカー100からアンカー延長部130を取り外すことを望むとき、スリーブ132、150の開放を容易にするトグル機構170の一部の近位端部142を示す。トグル機構170は、スリーブ132、150の間に近位把持部172、および少なくとも部分的にその周りに延在する中間カラー174を有する本体を含む。図19Aのロック位置において、トグルラッチ176はカラー174に係合する。トグル機構170の遠位部178は、遠位端179から近位端に向かって延在する近位方向に方向付けられたテーパを含む。
ボタン180は、ピン182によって外部スリーブ132の近位部142に枢動結合される。ボタン180は、遠位端184から近位端186まで延在する。遠位端184は、各ボタンばね188によって外部スリーブ132から離れるように付勢される。各近位端186は、隣接するトグルラッチ176の対応して成形されたくぼみ192と互いにかみ合うV字型のくぼみ190を含む。トグルラッチ176は、ロック状態でカラー174の近位方向に方向付けられた面に係合するリップ194を含む。この係合が、トグル機構170を内部スリーブ150および外部スリーブ132に対する所定の位置にロックし、トグル機構170がそこから近位方向に移動するのを阻止する。
トグル機構170はさらに、トグルボタン180のそれぞれの間に配置され、そこを通って内部スリーブ150に延在するスリーブラッチ200を含む。各スリーブラッチ200は、ロック位置で内部スリーブ150の外面に形成される隣接する切欠部158内に受けられる近位方向に方向付けられるリップを形成する突出物204を含む。ラッチばね202が切欠部158と整列されるとき、スリーブ132、150間のロック状態を維持するために、ラッチばね202はそれぞれのスリーブラッチ200を内部スリーブ150に向けて付勢する。スリーブラッチ200は、トグル機構170の先細にされた遠位部178に沿って配置され、これと接触する内面201を含む。
図19Aにおいて、スリーブ132、150が互いに対して移動するのを回避するために、スリーブ132、150は、クランプ位置(図18および20Cに示すように)で互いに対してロックされる。外部スリーブ132を内部スリーブ150から解放するために、ボタン180は、ボタンばね188の付勢力に対して押され、近位端186がそれぞれのピン182の周りを回転することになる。これは次にリップ194がそれと係合しなくなるまで、トグルラッチ176をカラー174から離して移動させる。これにより、トグル機構170を内部スリーブ150および外部スリーブ132に対して移動させるために、アンカー延長部130の長手軸139に沿って近位把持部172を近位方向に引っ張ることができる。
トグル機構170がスリーブ132、150に対して近位方向に移動されると、傾斜付遠位部178がスリーブラッチ200を内部スリーブ150から離れて移動させるように作用する。先細部分の傾斜付き面178は、突出物204がそれぞれの切欠部158から外に移動されるまで、ボタンばね202を段階的に押しつける。突出物204が完全に切欠部158から除去されると、遠位端部140が突出部材152、153に接触するまで、外部スリーブ132は内部スリーブ150に対して近位方向に自由に摺動する。指状部154、155は次いで、その間にアンカー100を受ける、またはその間に固定されたアンカー100を解放するのに十分な距離互いから離れて自由に移動する。
システム10によって種々の外科技術を完成することができる。外科技術の1つのタイプは、脊柱の安定させるために、1つまたは複数の脊椎レベルに沿って細長い接続要素を配置するための脊柱手術に向けられている。アンカー100の数は、器具を取り付けられる脊椎レベルの数によって選択される。例えば単一レベルの処置は、2つの脊椎のそれぞれに係合する1つのアンカーを含んでよく、または2つのレベルの処置は3つの脊椎のそれぞれに係合するアンカーを含んでよい。
所望するレベルの数が選択されると、アンカー100をそれぞれの脊椎に係合することができる。尾部脊柱外科技術では、アンカー100は脊椎の椎弓根に係合されるねじであってよい。アンカー100は、例えば切開、カニューレ(套管)または開創システムによって形成された1つまたは複数の最小侵襲接近入り口を通って患者の中に配置することができる。アンカー延長部は、アンカーが脊椎に係合された後アンカーにクランプ留めされてよい。あるいは、アンカーは延長部にクランプ留めされ、次いで接近入り口、または各脊椎と係合するための入り口を通って送り出されてもよい。例えばガイドワイヤ、映像誘導外科システム、蛍光透視撮像、X線、CTスキャン、内視鏡観察システム、顕微鏡観察システム、拡大鏡、および/または裸眼での視覚化を使用して、アンカーの配置を促進することができる。
アンカー100が脊椎に係合され、延長部130がそこから延在すると、そこに挿入具24を装着するために延長部130の近位端に接近可能であるように、延長部130は患者から十分な距離を有して延在する。延長部130は、その近位端が横並びの関係で配置されるように操作され、その間に1つ、2つ、3つ、またはそれ以上の延長部130に係合するために腕部26を操作できるように、挿入具24の装着部22が配置される。接続要素90は、すでに係合されていなければ挿入具腕部31に係合することができる。挿入具24は、次いでアンカー100に隣接する位置に接続要素90を配置するために延長部130の近位端を中心に枢動することができる。
接続要素90の配置に先立ち、トロカール(套管針)を挿入具24に係合させ、挿入具24を挿入軸Iに沿って延長部130を中心に枢動することによって、患者の外部の位置から患者の皮膚および/または組織を通ってアンカー100まで患者の中に移動されてよい。挿入具24は、トロカールを引き戻すために反対方向に枢動されてよい。トロカールは次いで除去されてよく、接続要素がアンカー100とその接続要素係合部104の間に延在するまで、トロカールによって患者内に形成された挿入経路Iに沿ってそれを移動するために接続要素90が挿入具24に係合する。経路を形成するまたはトロカールによって形成された経路に沿って挿入されるように、患者の皮膚および組織を貫通する穿刺および/または貫通を促進するために接続要素90の誘導端部を先細にする、または先をとがらせてよいことがさらに企図されている。接続要素90の配置は上記に記載した視覚化技術のいずれかを使用して監視および/または確認することができる。
接続要素90から固定部材60の固定端62を解放するために、作動部材52を操作することによって遠隔的に接続要素90を挿入具腕部31から係合解除することができる。挿入具24は次いで、延長部130を中心にそれを反対方向に枢動することによって患者から取り出すことができる。駆動器具によって延長部130を介してセットねじまたは他の固定部材を送り、アンカー100に接続要素90を固定するために、アンカー100のそれぞれに係合することができる。延長部130は次いで、上記のようにトグル機構170を操作することによって、各アンカー100のクランプ留めから解放することができる。
同一の脊椎レベルまたは複数のレベルに沿って、あるいは他の脊椎レベルに沿って、1つまたは複数の他の接続要素を同様に脊柱に係合することができる。椎体切除術、椎体間融合、人工椎間板移植、骨除去、組織除去、脊椎間整復、間接移植、管状修復および/または他の任意の脊柱外科処置を含めた安定化処置と共に他の処置を完了することができる。
本発明を図面および上記の説明で詳細に示し記載してきたが、同様のものは、特徴を限定するものではなく例示として考慮されるべきであり、好ましい実施形態のみを示し記載してきたが、本発明の趣旨内にあるすべての変更形および修正形が保護されることが望まれることが理解されるであろう。
最小侵襲外科処置で患者に接続要素を配置するためのシステムの斜視図である。 開放状態の図1のシステムの挿入具の斜視図である。 図2の挿入具の上面図である。 挿入具の開放支持腕部間に3つのアンカー延長部が配置された図3の図である。 挿入具の支持腕部がアンカー延長部にクランプ留めされた図4の図である。 一組のアンカー延長部にクランプ留めされた挿入具の上面図である。 車輪解放機構が押し下げられた挿入具の側面図である。 作動部材が非ロック位置にある挿入具の斜視図である。 図8の挿入具の側面図である。 作動部材が非ロック位置にあり、ラッチ機構がロック位置にある挿入具の別の斜視図である。 ラッチ機構が非ロック位置にある図10の挿入具の図である。 挿入具の一部を含む固定部材の斜視図である。 図12の固定部材の上端の拡大立面図である。 図13の方向から上端側を見た図である。 ラッチ位置での挿入具のラッチ機構の一部の部分斜視図である。 ラッチ機構が非ラッチ位置にある図15の図である。 ラッチ機構の一部分およびラッチ機構に対して固定部材をロックするためのステップを示す図である。 ラッチ機構の一部分のおよびラッチ機構に対して固定部材をロックするためのステップを示す図である。 ラッチ機構の一部分およびラッチ機構に対して固定部材をロックするためのステップを示す図である。 ラッチ機構の一部分およびラッチ機構に対して固定部材をロックするためのステップを示す図である。 図1のシステムの一部を有するアンカー延長部の斜視図である。 延長部の内部および外部スリーブを互いに対して多様な位置で固定するためのトグル機構の多様な位置を示す、図18のアンカー延長部の近位部の一部分の立面図である。 延長部の内部および外部スリーブを互いに対して多様な位置で固定するためのトグル機構の多様な位置を示す、図18のアンカー延長部の近位部の一部分の立面図である。 延長部の内部および外部スリーブを互いに対して多様な位置で固定するためのトグル機構の多様な位置を示す、図18のアンカー延長部の近位部の一部分の立面図である。 図20Aは、アンカーに固定されているアンカー延長部を示す斜視図である。
図20Bは、アンカーに固定されているアンカー延長部を示す斜視図である。
図20Cは、アンカーに固定されているアンカー延長部を示す斜視図である。

Claims (34)

  1. 患者の体内での最小侵襲外科処置のためのシステムにおいて、
    それぞれが細長い本体を含むいくつかのアンカー延長部であって、前記本体は遠位端および近位端の間に延在し、患者の骨構造に係合される少なくとも1つのアンカーに対して前記遠位端が装着されるときに、前記近位端が前記患者の外側に配置されるような長さを前記本体が有する、いくつかのアンカー延長部と、
    第1および第2支持腕部を含む取付器具であって、前記第1および第2支持腕部のそれぞれが外部の係合端部を含み、前記第1および第2支持腕部のそれぞれが、前記係合端部から共通の接合部まで延在し、前記取付器具は挿入具腕部をさらに含み、前記挿入具腕部は、前記接合部から前記第1および第2支持腕部に対して横向きに延在し、前記第1および第2支持腕部の少なくとも1つが、前記接合部に対して枢動結合され、且つ前記支持腕部の前記係合端部の間の空間を可動的に調整して、前記近位端に隣接する前記いくつかのアンカー延長部の両側と係合する、取付器具と、
    前記患者の身体内に植え込むための接続要素であって、前記挿入具腕部に係合される、接続要素と、を備えるシステム。
  2. 前記いくつかのアンカー延長部が2つのアンカー延長部を含み、前記アンカー延長部のそれぞれが、その前記遠位端に対して解放可能に係合されるアンカーを含む、請求項1に記載のシステム。
  3. 前記いくつかのアンカー延長部が3つのアンカー延長部を含み、前記アンカー延長部のそれぞれが、その前記遠位端に対して解放可能に係合されるアンカーを含む、請求項1に記載のシステム。
  4. 前記第1および第2支持腕部の前記係合端部のそれぞれが、前記いくつかのアンカー延長部に対して回転可能に係合される、請求項1に記載のシステム。
  5. 前記支持腕部の間に係合されるクランプ機構をさらに備え、前記クランプ機構が、前記第1支持腕部に結合された第1端部と前記第2支持腕部に結合された第2端部との間に延在するクランプ腕部を含み、前記第1端部が当該第1端部に結合されるレバーを含み、前記レバーは、前記係合端部の間で前記いくつかのアンカー延長部を受ける開放位置から、前記係合端部の間に前記アンカー延長部をクランプ留めする閉鎖位置まで可動であり、前記閉鎖位置を維持するために、前記クランプ腕部が前記レバーを付勢する、請求項1に記載のシステム。
  6. 前記第2支持腕部が前記接合部に枢動結合され、前記第1支持腕部が前記接合部に対して固定され、前記クランプ腕部の前記第2端部が前記第2支持腕部に対して回転可能に装着される車輪に枢動結合される、請求項5に記載のシステム。
  7. 前記クランプ腕部の第2端が、前記車輪の回転の中心から半径方向にずれた位置で前記車輪に枢動結合される、請求項6に記載のシステム。
  8. 前記支持腕部の前記係合端部のそれぞれが、前記支持腕部の間に係合部材を含み、前記係合部材のそれぞれが前記支持腕部のそれぞれに対して枢動的に装着される、請求項1に記載のシステム。
  9. 前記挿入具腕部および前記接続要素が湾曲した挿入軸に沿って延在し、前記湾曲した挿入軸は、前記支持腕部と前記いくつかのアンカー延長部との接続部に画定される回転中心を有する、請求項1に記載のシステム。
  10. 患者の体内での最小侵襲外科処置のためのシステムにおいて、
    それぞれが細長い本体を含むいくつかのアンカー延長部であって、前記本体が遠位端および近位端の間に延在し、前記患者の骨構造に係合される少なくとも1つのアンカーに対して前記遠位端が装着されるときに、前記近位端が患者の外側に配置されるような長さを前記本体が有する、いくつかのアンカー延長部と、
    前記患者の体内に植え込むための接続要素と、
    装着部および挿入具腕部を含む取付器具であって、前記装着部が、前記いくつかのアンカー延長部に係合可能であり、前記装着部に対して横向きに方向付けられる軸に沿って、前記挿入具腕部が前記装着部から延在し、前記挿入具腕部が、内部に細長い固定部材を有する穴を含み、前記固定部材が、前記挿入具腕部の遠位端に隣接する固定端部と、前記挿入具腕部の近位端に隣接する作動部材に対して結合される反対側の端部との間に延在し、
    前記作動部材は、非ロック位置からロック位置への間で移動するために、前記取付器具に対して枢動的に装着されており、前記非ロック位置では、前記固定端部が前記挿入具腕部の前記遠位端から突出して、前記接続要素を受け、前記ロック位置では、前記作動部材が前記固定端部を前記挿入具腕部の前記穴の中に移動させ、前記接続要素を前記固定端部に係合するために、前記固定部材が前記穴の中に移動される際、前記挿入具腕部が前記固定部材に係合する、取付器具と、を備えるシステム。
  11. 前記固定部材が前記固定端部にコレットを含み、前記作動部材が前記ロック位置に移動されるとき前記接続要素に係合するために前記挿入具腕部が前記コレットを押しつける、請求項10に記載のシステム。
  12. 前記接続要素が、延長され且つ挿入先端部と後端部との間に延在し、前記固定部材が前記後続端部に係合され、前記接続要素が前記挿入具腕部の前記軸に沿って延在する、請求項10に記載のシステム。
  13. 前記作動部材が、前記固定部材の前記反対側端部に対して解放可能に係合されるラッチ機構に結合される、請求項10に記載のシステム。
  14. 前記作動部材が前記非ロック位置にあるときに、前記ラッチ機構は非ラッチ位置とラッチ位置との間で可動であり、前記非ラッチ位置では、内部で前記固定部材の前記反対側端部を受け取り且つ取り外し、前記ラッチ位置は、内部で前記固定部材の前記反対側端部に係合する、請求項13に記載のシステム。
  15. 前記ラッチ機構が、前記作動部材に装着される筐体と、前記筐体に結合されるラッチ部材とを含み、前記ラッチ部材は、前記ラッチ位置と前記非ラッチ位置との間で、前記筐体に対して可動である、請求項14に記載のシステム。
  16. 前記固定部材の前記反対側端部が、拡大された頭部と一対の切欠部とを含み、前記一対の切欠部が、前記拡大された頭部と前記固定部材の本体との間にあり、前記ラッチ部材がラッチ突出物を含み、前記ラッチ部材が前記ラッチ位置にあるときに、前記ラッチ突出物が、前記切欠部のそれぞれの中で受けられる、請求項15に記載のシステム。
  17. 前記ラッチ部材が上方端部を含み、前記筐体に対して枢動結合された下方ラッチ端部の周りで、前記筐体に向かって且つ前記筐体から離れて、前記上方端部が枢動し、前記下方ラッチ端部が対向する指状部を含み、前記指状部が当該指状部の間に空間を画定し、前記空間が開口部を有し、前記非ラッチ位置にあるときに、前記拡大された頭部が前記開口部を通るように前記開口部のサイズが決められる、請求項16に記載のシステム。
  18. 前記挿入具腕部がいくつかの開口を含み、前記開口が、前記装着部と前記遠位端との間でその長さに沿って離間され、前記開口が前記挿入具腕部の前記穴と連通する、請求項10に記載のシステム。
  19. 患者の体内での最小侵襲外科処置のためのシステムにおいて、
    それぞれが細長い本体を含むいくつかのアンカー延長部であって、前記本体は遠位端および近位端の間に延在し、前記患者の骨構造に係合される少なくとも1つのアンカーに対して前記遠位端が装着されるときに、前記近位端が患者の外側に配置されるような長さを有する、いくつかのアンカー延長部と、
    前記患者の体内に植え込むための接続要素と、
    装着部および挿入具腕部を含む取付器具であって、前記装着部が、前記いくつかのアンカー延長部に係合可能であり、前記装着部に対して横向きに方向付けられる軸に沿って、前記挿入具腕部が前記装着部から延在し、前記挿入具腕部が内部に細長い固定部材を含み、前記固定部材が、前記挿入具腕部の遠位端に隣接する固定端部と、前記挿入具腕部の近位端でラッチ機構に結合される反対側の端部との間で延在しており、前記ラッチ機構が、前記取付器具に装着される筐体および前記筐体に結合されるラッチ部材を含み、前記ラッチ部材が、非ラッチ位置およびラッチ位置の間で前記筐体に対して可動であり、前記非ラッチ位置では、前記固定部材の前記反対側の端部が、前記筐体内に挿入され且つ前記筐体から引き出すことができ、前記ラッチ位置では、前記ラッチ部材が前記反対側端部を前記筐体内にロックする、取付器具と、を備えるシステム。
  20. 前記ラッチ機構が作動部材に結合され、非ロック位置およびロック位置の間で前記固定部材が移動するために、前記作動部材が前記取付器具に対して枢動的に装着され、前記非ロック位置では、前記固定部材の固定端部が前記挿入具腕部の前記遠位端から突出して、前記接続要素を受け、前記ロック位置では、前記固定端部が前記挿入具腕部の前記穴の中に移動され、前記接続要素を前記固定端部に係合するために、前記固定部材が前記穴の中に移動される際、前記挿入具腕部は前記固定部材に係合する、請求項19に記載のシステム。
  21. 前記固定部材の前記反対側端部が、拡大された頭部と一対の切欠部とを含み、前記一対の切欠部が、前記拡大された頭部と前記固定部材の本体との間にあり、前記ラッチ部材がラッチ突出物を含み、前記ラッチ部材が前記ラッチ位置にあるときに、前記ラッチ突出部が前記切欠部のそれぞれの中で受けられる、請求項20に記載のシステム。
  22. 前記ラッチ部材が上方端部を含み、前記筐体に対して枢動結合された下方ラッチ端部の周りで、前記筐体に向かって且つ前記筐体から離れて、前記上方端部が枢動し、前記下方ラッチ端部が腕部を含み、前記腕部が空間を前記腕部の間に画定し、前記空間が受け部を有し、前記ラッチ部材が前記非ラッチ位置にあるときに、前記受け部を通って前記拡大された頭部を受けるように前記受け部のサイズが決められ、前記ラッチ部材が前記ラッチ位置に枢動される際、前記切欠部内に配置されるために、前記ラッチ突出物が前記受け部に隣接する、請求項21に記載のシステム
  23. 外科手術システムにおいて
    骨係合部および接続要素係合部を含むアンカーと、
    前記接続受け部に解放可能に係合可能であり、長手軸に沿って延在する延長部とを備えており、前記延長部は、
    前記長手軸に沿った内部スリーブであって、前記接続要素係合部に係合可能な一対の遠位の指状部を含む、内部スリーブと、
    前記内部スリーブの周りで前記長手軸に沿う外部スリーブであって、前記外部スリーブは、第1位置から第2位置まで前記内部スリーブに対して遠位方向に可動であり、前記第1位置では、前記接続要素係合部を前記指状部の間で受け且つ解放するために、前記指状部が可動であり、前記第2位置では、前記外部スリーブが前記指状部をクランプ係合で前記接続要素係合部と係合する、外部スリーブと、
    前記内部スリーブおよび前記外部スリーブの間に結合されるトグル機構であって、前記トグル機構は、ロック位置および非ロック位置の間で前記長手軸に沿って移動するように構築され、前記ロック位置では、前記内部スリーブに対して所定の位置に前記外部スリーブをロックし、前記非ロック位置では、前記トグル機構が前記内部スリーブから係合解除され前記外部スリーブが前記第1および第2位置の間で前記内部スリーブに対して可動であるる、トグル機構と、を備える外科手術システム。
  24. 前記外部スリーブが、前記軸に沿って延在する対向する細長いスロットを含み、
    前記内部スリーブが、前記遠位指状部の遠位端に近接して前記指状部上に一対の対向する突出部材を含み、前記外部スリーブが前記第1および第2位置の間で移動される際、前記突出部材が、前記スロットの対応する1つを通って延在し、且つ前記スロットの対応する1つに沿って可動である、請求項23に記載のシステム。
  25. 前記遠位指状部が外方に延在するフランジ付き端部を含み、前記外部スリーブが前記第2位置にあるときに、前記フランジ付き端部に隣接して配置される遠位端部を含む、請求項24に記載のシステム。
  26. 前記トグル機構が、前記内部および外部スリーブの間で両スリーブの近位端に隣接する本体を含み、前記トグル機構が、前記内部および外部スリーブから近位方向に延在する近位把持部を含む、請求項23に記載のシステム。
  27. 前記トグル機構が、前記トグル機構に前記外部スリーブを係合し、前記トグル機構を前記外部スリーブにロックし、前記トグル機構の軸方向の移動を阻止するために少なくとも1つのトグルラッチを含み、前記外部スリーブが前記少なくとも1つのトグルラッチを前記トグル機構から係合解除し、前記トグル機構の軸方向の移動を可能にするように作動可能な少なくとも1つのボタンを含む、請求項26に記載のシステム。
  28. 前記少なくとも1つのボタンが、前記外部スリーブから離れるように付勢された遠位端と、前記外部スリーブの前記近位端で前記トグルラッチに係合される近位端との間に延在し、前記外部スリーブの、前記遠位端および近位端の間で、前記ボタンが前記外部スリーブに枢動結合され、前記遠位端で前記付勢力に抗して前記ボタンを押すことで、前記近位端を枢動し、且つ前記トグル機構から前記トグルラッチを係合解除する、請求項27に記載のシステム。
  29. 前記トグル機構が前記近位把持部の遠位のカラーを含み、前記トグル機構を前記外部スリーブにロックするために、前記トグルラッチが前記カラーの近位方向に方向付けられた面に係合可能なリップを含む、請求項28に記載のシステム。
  30. 前記少なくとも1つのボタンおよび前記少なくとも1つのトグルラッチが、前記外部スリーブの対向する面に一対のボタンおよびトグルラッチを含む、請求項28に記載のシステム。
  31. 前記トグル機構が、前記外部スリーブおよび前記内部スリーブの間で延在する少なくとも1つのスリーブラッチを含み、前記スリーブラッチが前記内部スリーブの外面内の切欠部内に通常付勢される突出物を含み、前記非ロック位置に移動されると前記トグル機構が前記切欠部から前記突出物を移動させる、請求項26に記載のシステム。
  32. 前記トグル機構が前記スリーブラッチの内面に接触する近位方向に先細の部分を含み、前記トグル機構が前記非ロック位置に近位方向および軸方向に移動される際、前記先細の部分が前記長手軸に対して横方向に前記スリーブラッチを移動させる、請求項31に記載のシステム。
  33. 前記トグル機構が、前記外部スリーブおよび前記本体に係合する少なくとも1つのトグルラッチを含み、前記トグルラッチは、前記トグル機構を前記外部スリーブにロックして、前記トグル機構の軸方向の移動を阻止し、前記外部スリーブが少なくとも1つのボタンを含み、前記ボタンが、前記少なくとも1つのトグルラッチを前記本体から係合解除し、且つ前記トグル機構を開放するように作動可能である、請求項32に記載のシステム。
  34. 前記ボタンと前記スリーブラッチの間に延在し、通常前記内部スリーブに向かって前記スリーブラッチを付勢するばねをさらに備える、請求項33に記載のシステム。
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