JP2009279251A - 医療機器 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】患者7の気管支9を撮像可能な撮像手段2Dと、予め取得した患者7の3次元画像データから複数の異なる視線位置からの患者7の気管支9における仮想内視鏡画像を生成するVBS画像生成手段12と、撮像手段2Dが撮像する気管支9の内視鏡画像と類似度の高い仮想内視鏡画像を検索する画像検索手段11と、類似度の高い仮想内視鏡画像の視線の位置に基づいて撮像手段2Dの周辺の所定位置を基準点として設定する基準点設定手段15、とを具備する
【選択図】図5
Description
あるいは、処置具の先端の位置を確認するために、磁気センサを処置具に配設する方法も提案されているが、所望の精度が得られないことがあった。
図1は、本発明の実施の形態の医療機器1の構成を示す構成図であり、図2は医療機器1の使用形態を示した説明図であり、図3および図4は、内視鏡2Aの先端部2Cを、患者7の体内の気管支の目標部位9G近傍まで挿入する際の挿入ナビゲーション表示画面の一例を示す図である。
最初に、画像検索手段11が行う類似度の判断のための許容誤差e0が設定される。許容誤差e0が、より小さく設定されるほど、第1の座標算出手段14は、より正確な先端部2Cの位置および方向を算出することができるが、算出処理に時間を要する。このため、許容誤差e0は、目的に応じて術者が変更することが可能である。
VBS画像生成手段12が、DICOM形式の画像データからVBS画像を生成する際に、6つの視線パラメータを変化させることで、VBS画像生成手段12は多数の異なる視線位置からのVBS画像を生成することができる。ここで、ある視線位置における視線パラメータとは、位置(x、y、z)と角度(θx、θy、θz)からなる6次元のパラメータである。ステップS11では、この視線パラメータの6つの初期値が設定される。
VBS画像生成手段12は、視線パラメータの初期値に基づき、CT画像データ格納手段13に格納されている患者7の気管支9の3次元画像データから、1枚のVBS画像を生成する。
画像検索手段11は、リアル画像とVBS画像生成手段12が生成したVBS画像の類似度を比較する。ここで、両画像の類似度比較は、公知の画像処理により行われ、画素データレベルのマッチング、あるいは、画像から抽出した特徴のレベルにおけるマッチングのいずれを用いてもよい。リアル画像と仮想内視鏡画像のマッチングにおいては、リアル画像のフレーム単位で行われるため、実際の比較処理は静止内視鏡画像と仮想内視鏡画の類似度を基準に行われる。リアル画像の全フレームについてマッチング処理を行う必要はなく適当な間隔で行う。
画像検索手段11が、リアル画像とVBS画像の類似度とを比較し算出した両画像の誤差eが、許容誤差e0よりも大きい場合(No)には、画像検索手段11は、ステップS15において、視線の位置または方向を少し変えた、視線パラメータ値をVBS画像生成手段12に出力する。VBS画像生成手段12はステップS12において、ステップS15において設定された新規な視線パラメータに従った、次の1枚のVBS画像を生成する。
VBS画像とリアル画像の類似度の誤差eが、許容誤差e0以下となったときの視線パラメータから、第1の座標算出手段14は、先端部2Cの位置と方向を算出する。
図9(A)に示す基準点の設定方法は、基準点A1を先端部2Cの先端面AS1上に設定した例を示している。なお、ここで先端面AS1とは、先端部2Cの所定位置を含む平面を意味しており、挿入部2Eの先端が平面であるわけではない。
Claims (10)
- 被検体の体内の管腔を撮像可能な撮像手段と、
予め取得した前記被験体の3次元画像データから、複数の異なる視線位置からの前記管腔における仮想内視鏡画像を生成する仮想内視鏡画像生成手段と、
前記撮像手段が撮像する前記管腔の内視鏡画像と類似度の高い前記仮想内視鏡画像を検索する画像検索手段と、
前記類似度の高い仮想内視鏡画像の視線の位置に基づいて前記撮像手段の周辺の所定位置を基準点として設定する基準点設定手段とを具備することを特徴とする医療機器。 - 前記仮想内視鏡画像生成手段が、前記画像検索手段からの情報に基づいて、より類似度の高い前記仮想内視鏡画像を生成することを特徴とする請求項1に記載の医療機器。
- 前記画像検索手段が、予め前記仮想内視鏡画像生成手段が生成した複数の前記仮想内視鏡画像の中から最も類似度の高い前記仮想内視鏡画像を検索し、
前記仮想内視鏡画像生成手段が、前記画像検索手段が検索した前記最も類似度の高い前記仮想内視鏡画像の情報に基づいて、より類似度の高い前記仮想内視鏡画像を生成することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の医療機器。 - 前記仮想内視鏡画像生成手段が、前記管腔長手方向の座標および前記管腔長手直交方向の座標が異なる前記仮想内視鏡画像を生成し、
前記画像検索手段が、前記管腔長手方向の座標が異なる前記仮想内視鏡画像の類似度を、前記管腔直交方向の座標が異なる前記仮想内視鏡画像の類似度よりも、より高い類似度を基準に、前記仮想内視鏡画像を検索することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の医療機器。 - 前記基準点が、前記類似度の高い仮想内視鏡画像の視線の位置から所定位置における面上の領域に設けられることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の医療機器。
- 前記管腔に挿入可能な挿入部を有し、
前記挿入部が医療器具を挿通可能なチャンネルを有し、
前記挿入部の先端部に、前記チャンネルの開口部および前記撮像手段を有し、
前記基準点が前記開口部の位置であることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の医療機器。 - 前記医療器具が、処置具またはプローブであることを特徴とする請求項6に記載の医療機器。
- 前記医療機器は前記管腔に挿入可能な挿入部を有し、
前記挿入部内に挿通された送液可能な管路を有し、
前記先端部に前記管路の送液口を有し、
前記基準点が前記送液口の位置であることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の医療機器。 - 前記基準点に基づいて検査または処置を行うことを特徴とする請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の医療機器。
- 前記管腔が気管支であることを特徴とする請求項1から請求項9のいずれか1項に記載の医療機器。
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