JP2009276845A - Mobile communication apparatus and mobile communication system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両に搭載されて車車間での双方向の通信に用いられる移動体通信装置および移動体通信システムに関するものである。 The present invention relates to a mobile communication device and a mobile communication system that are mounted on a vehicle and used for bidirectional communication between vehicles.
従来から、各車両間で行われる双方向の通信(以下、「車車間通信」という)によって各車両が車両状況等の情報を交換し合う技術が知られている。なお、この車車間通信の利用方法としては、各車両間で車両状況等の情報を交換し合って交差点等における衝突事故などを未然に防止する事故防止技術への利用がよく知られている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a technique is known in which each vehicle exchanges information such as vehicle status through bidirectional communication (hereinafter referred to as “vehicle-to-vehicle communication”) performed between the vehicles. As a method of using this vehicle-to-vehicle communication, it is well known to use an accident prevention technique for preventing collision accidents at intersections by exchanging information such as vehicle status between vehicles.
また、このような事故防止技術に車車間通信を利用する場合には、車車間通信の通信効率を維持することが重要であるため、近年では、車車間通信の通信効率を維持する技術もいくつか提案されている。例えば、特許文献1および2には、他車両から受信した車両状況等の情報に応じて、自車両から送信する情報の送信頻度を変化させることによって車車間通信の通信効率を維持する技術が開示されている。
In addition, when using vehicle-to-vehicle communication for such accident prevention technology, it is important to maintain the communication efficiency of vehicle-to-vehicle communication. In recent years, there are several technologies for maintaining the communication efficiency of vehicle-to-vehicle communication. Or has been proposed. For example,
しかしながら、前述の事故防止技術ならびに特許文献1および2に開示の技術は、障害物の存在などによって他車両からの車車間通信での情報を受信できない時間帯が続くなどの、他車両との車車間通信が行いにくい状況においては、効果を発揮しないという問題点を有していた。
However, the above-described accident prevention technology and the technology disclosed in
そこで、この問題を解決する手段として、例えば特許文献3〜5には、自車両と直接に車車間通信が可能な車両(以下、中継車両と呼ぶ)を中継して、自車両と直接に車車間通信が可能でない車両との通信を行う技術が開示されている。
しかしながら、特許文献3〜5に開示の技術では、上述の中継車両が存在しなかった場合には、障害物の存在などにより他車両との車車間通信が行いにくい状況を改善することができない。つまり、特許文献3〜5の技術は、汎用性に欠けるという問題を有していた。 However, in the technologies disclosed in Patent Documents 3 to 5, when the above-described relay vehicle does not exist, it is not possible to improve the situation in which inter-vehicle communication with another vehicle is difficult due to the presence of an obstacle. That is, the techniques of Patent Documents 3 to 5 have a problem of lacking versatility.
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、障害物の存在などによって他車両との車車間通信が行いにくい状況において、車車間通信を行うことができる可能性をより高めるとともに、より高い汎用性を有する移動体通信装置および移動体通信システムを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-described conventional problems, and the object of the present invention is to enable vehicle-to-vehicle communication in situations where it is difficult to perform vehicle-to-vehicle communication with other vehicles due to the presence of obstacles. An object of the present invention is to provide a mobile communication device and a mobile communication system having higher versatility and higher versatility.
請求項1の移動体通信装置は、上記課題を解決するために、車両に搭載されるとともに、車車間での双方向の通信に用いられる移動体通信装置であって、前記車両から相手車両への情報の送信を所定の送信周期で行う送信手段と、前記相手車両との通信状況が悪化したか否かを判定する通信状況判定手段と、前記通信状況判定手段で前記相手車両との通信状況が悪化したと判定した場合には、前記送信手段から前記相手車両に送信する情報の送信周期を前記所定の送信周期よりも短くさせる送信周期制御手段と、を備えることを特徴としている。 In order to solve the above-mentioned problem, the mobile communication device according to claim 1 is a mobile communication device that is mounted on a vehicle and used for bidirectional communication between vehicles, from the vehicle to a partner vehicle. A transmission unit for transmitting the information at a predetermined transmission cycle, a communication status determination unit for determining whether or not a communication status with the counterpart vehicle has deteriorated, and a communication status with the counterpart vehicle by the communication status determination unit When it is determined that the transmission period has deteriorated, the transmission means includes a transmission cycle control unit that makes a transmission cycle of information transmitted from the transmission unit to the opponent vehicle shorter than the predetermined transmission cycle.
請求項1の構成によれば、相手車両との通信状況が悪化した場合、つまり、相手車両との車車間通信が行いにくい状況となった場合に、相手車両に送信する情報の送信周期をそれまでの送信周期よりも短くさせることになるので、相手車両との車車間通信が行いにくい状況の中であっても一時的に通信状況が改善されるタイミングや地点において情報を送信できる確率を高めることができる。よって、障害物の存在などによって他車両との車車間通信が行いにくい状況において、車車間通信を行うことができる可能性をより高めることができる。さらに、車車間通信を中継する車両の存在の有無に左右されず、車両に請求項1の移動体装置を備えるだけで上述の効果が得られるので、車車間通信を中継する車両を用いる構成に比べて、より汎用性が高い。 According to the configuration of claim 1, when the communication status with the counterpart vehicle deteriorates, that is, when it becomes difficult to perform inter-vehicle communication with the counterpart vehicle, the transmission cycle of information to be sent to the counterpart vehicle is set. The transmission cycle will be shorter than the previous transmission cycle, so even in situations where it is difficult to perform inter-vehicle communication with the other vehicle, the probability that information can be transmitted at a timing or point where the communication status is temporarily improved is increased. be able to. Therefore, in the situation where inter-vehicle communication with other vehicles is difficult due to the presence of an obstacle, the possibility of performing inter-vehicle communication can be further increased. Furthermore, since the above-described effect can be obtained only by including the mobile device of claim 1 without depending on the presence or absence of a vehicle that relays inter-vehicle communication, the configuration using a vehicle that relays inter-vehicle communication. Compared with higher versatility.
また、請求項2の移動体通信装置では、前記車両と前記相手車両とが衝突する危険性のレベルを表すパラメータである危険度および前記車車間通信の混み具合のレベルを表すパラメータである通信トラフィック量のうちの少なくともいずれかである状況パラメータのレベルを判定するレベル判定手段をさらに備え、前記送信周期制御手段は、前記レベル判定手段で判定した状況パラメータのレベルに応じて、前記送信周期を短くさせる度合いを変化させることを特徴としている。
Further, in the mobile communication device according to
これによれば、車車間通信を行う必要性の高さに合わせて、相手車両に送信する情報の送信周期を短くする度合いを変化させることが可能になる。例えば、相手車両と衝突する危険性のレベルが高いほど相手車両に送信する情報の送信周期を短くさせる度合いを強め、相手車両と衝突する危険性のレベルが高いときなどといった車車間通信を行う必要性が高いときほど、車車間通信を行うことができる可能性をさらに高めることが可能になる。また、相手車両と衝突する危険性が低い場合には、車車間通信の混み具合のレベルが高いほど相手車両に送信する情報の送信周期を短くさせる度合いを弱めることによって、通信路の混雑を抑え、車車間通信での情報の伝達効率の低下を抑えることも可能になる。 According to this, it becomes possible to change the degree of shortening the transmission cycle of the information transmitted to the counterpart vehicle in accordance with the high necessity of performing vehicle-to-vehicle communication. For example, it is necessary to increase the degree of shortening the transmission cycle of information to be transmitted to the partner vehicle as the level of risk of collision with the partner vehicle increases, and to perform inter-vehicle communication such as when the level of risk of collision with the partner vehicle is high The higher the performance, the higher the possibility that vehicle-to-vehicle communication can be performed. In addition, when the risk of collision with the other vehicle is low, the congestion level of the communication path is suppressed by decreasing the degree of shortening the transmission cycle of information transmitted to the other vehicle as the level of inter-vehicle communication congestion increases. It is also possible to suppress a decrease in information transmission efficiency in inter-vehicle communication.
また、請求項3の移動体通信装置では、前記状況パラメータのレベルと前記送信周期の値とを予め対応付けたテーブルを格納しているテーブル格納部をさらに備え、前記送信周期制御手段は、前記レベル判定手段で判定した状況パラメータのレベルをもとに前記テーブル格納部に格納されている前記テーブルを参照することによって、当該状況パラメータのレベルに対応する送信周期の値を得るとともに、得られたこの送信周期の値に従って前記送信周期を短くさせる度合いを変化させることを特徴としている。 The mobile communication device according to claim 3 further includes a table storage unit that stores a table in which the level of the status parameter and the value of the transmission cycle are associated with each other in advance. By referring to the table stored in the table storage unit based on the status parameter level determined by the level determination means, the value of the transmission cycle corresponding to the status parameter level is obtained and obtained. The degree of shortening the transmission cycle is changed according to the value of the transmission cycle.
請求項3のようにしても、障害物の存在などによって他車両との車車間通信が行いにくい状況において、車車間通信を行うことができる可能性をより高めるとともに、より高い汎用性を有する移動体通信装置を実現できる。 Even in the case of claim 3, in a situation where it is difficult to perform inter-vehicle communication with other vehicles due to the presence of obstacles, etc., the possibility of performing inter-vehicle communication is further increased, and movement with higher versatility is achieved. A body communication device can be realized.
また、請求項4の移動体通信装置では、前記車両と前記相手車両とが衝突する危険性のレベルを表すパラメータである危険度を判定する危険度判定手段をさらに備え、前記送信周期制御手段は、前記通信状況判定手段で前記相手車両との通信状況が悪化したと判定した場合であっても、前記危険度判定手段で判定した危険度のレベルが所定のレベルよりも低かった場合には、前記送信手段から前記相手車両に送信する情報の送信周期を変化させないことを特徴としている。 The mobile communication device according to claim 4 further includes a risk determination unit that determines a risk that is a parameter representing a level of a risk of collision between the vehicle and the opponent vehicle, and the transmission cycle control unit includes: Even if it is determined that the communication status with the opponent vehicle has deteriorated by the communication status determination means, if the risk level determined by the risk determination means is lower than a predetermined level, The transmission period of the information transmitted from the transmission means to the opponent vehicle is not changed.
これによれば、相手車両との通信状況が悪化したと判定した場合であっても、相手車両と衝突する危険性が低い場合には、相手車両に送信する情報の送信周期を短くさせる処理を行わないようにすることによって、通信路の混雑を抑え、車車間通信での情報の伝達効率の低下を抑えることが可能になる。 According to this, even if it is determined that the communication status with the opponent vehicle has deteriorated, if the risk of collision with the opponent vehicle is low, a process of shortening the transmission cycle of information to be transmitted to the opponent vehicle is performed. By not doing so, it is possible to suppress congestion of the communication path and to suppress a decrease in information transmission efficiency in inter-vehicle communication.
また、請求項5の移動体通信システムは、上記課題を解決するために、前記のいずれかの移動体通信装置を備えた車両を複数台含むことを特徴としている。 According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a mobile communication system including a plurality of vehicles including any one of the mobile communication devices.
これによれば、前記のいずれかの移動体通信装置を備えた車両同士の車車間通信の状況が悪化した場合に、お互いの車両の移動体通信装置において、相手車両に送信する情報の送信周期をそれまでの送信周期よりも短くさせることになるので、相手車両との車車間通信が行いにくい状況の中であっても一時的に通信状況が改善されるタイミングや地点で情報を送信できる確率をさらに高めることができる。従って、障害物の存在などによって他車両との車車間通信が行いにくい状況において、車車間通信を行うことができる可能性をさらに高めることができる。 According to this, when the situation of vehicle-to-vehicle communication between vehicles equipped with any one of the above mobile communication devices deteriorates, the transmission cycle of information to be transmitted to the counterpart vehicle in the mobile communication device of each other's vehicle Will be shorter than the previous transmission cycle, so even in situations where inter-vehicle communication with the other vehicle is difficult, the probability that information can be transmitted at a timing or point where the communication status is temporarily improved Can be further enhanced. Therefore, it is possible to further increase the possibility that the vehicle-to-vehicle communication can be performed in a situation where the vehicle-to-vehicle communication with another vehicle is difficult due to the presence of an obstacle.
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図1は、本発明が適用された移動体通信装置1の概略的な構成を示すブロック図である。図1に示す移動体通信装置1は、車両に搭載されるものであり、無線機11および支援制御ECU(electronic control unit)12を備えている。また、移動体通信装置1は、ナビECU2、エンジンECU3、ブレーキECU4、表示装置5、および音声出力装置6と電子情報のやり取り可能に接続されており、移動体通信装置1の支援制御ECU12、ナビECU2、エンジンECU3、およびブレーキECU4は、CAN(controller areanetwork)などの通信プロトコルに準拠した車内LAN7で各々接続されている。なお、移動体通信装置1を搭載している車両を以降では自車両と呼ぶ。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a mobile communication device 1 to which the present invention is applied. A mobile communication device 1 shown in FIG. 1 is mounted on a vehicle, and includes a wireless device 11 and a support control ECU (electronic control unit) 12. The mobile communication device 1 is connected to the
ナビECU2は、公知のコンピュータから構成され、後述する位置検出器21が検出した車両の現在位置および進行方向や後述する地図データ入力器22から読み出した地図データに基づいて、各種ナビゲーション機能としての処理(例えば、地図縮尺変更処理、メニュー表示選択処理、目的地設定処理、経路探索実行処理、経路案内開始処理、現在位置修正処理、表示画面変更処理、音量調整処理等)を実行する。なお、経路案内図等の各種表示は後述する表示装置5に行わせ、各種音声案内は後述する音声出力装置6に行わせるものとする。
The
位置検出器21は、地磁気を検出する地磁気センサ、自車両の鉛直方向周りの角速度を検出するジャイロセンサ、自車両の移動距離を検出する距離センサ、および衛星からの電波に基づいて車両の現在位置を検出するGPS(global positioning system)のためのGPS受信機等を有している。これらのセンサは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器21を上述した内の一部で構成してもよい。
The
地図データ入力器22は、記憶媒体(図示せず)が装着され、その記憶媒体に格納されている位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データ、および目印データを含む各種データを入力するための装置である。地図データには、道路を示すリンクデータとノードデータとが含まれる。なお、リンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割したときのノード間を結ぶものであり、各リンクを接続することにより道路が構成される。リンクデータは、リンクを特定する固有番号(リンクID)、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標(緯度・経度)、道路名称、道路種別、道路幅員、車線数、右折・左折専用車線の有無とその専用車線の数、および制限速度等の各データから構成される。一方、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードID、ノード座標、ノード名称、ノードに接続するリンクのリンクIDが記述される接続リンクID、および交差点種類等の各データから構成される。また、上記記憶媒体には、各種施設の種類、名称、住所のデータなども記憶されており、それらのデータは経路探索の際の目的地設定などに用いられる。なお、上記記憶媒体としては、CD−ROMまたはDVD−ROM、メモリカード、HDD等が用いられる。
The map
エンジンECU3は、後述するアクセル開度センサ31から出力されるアクセルペダルの開度の情報(つまり、ペダルの踏み込み度合いの情報)や後述する車速センサ32から出力される車速の情報に応じて、インジェクタやイグナイタの動作を制御することにより、エンジンへの燃料噴射量やエンジンの点火間隔を操作し、エンジン回転速度を制御する。アクセル開度センサ31は、アクセルペダルの開度(つまり、アクセルペダルの踏み込み量)を検出するセンサであり、検出したアクセルペダルの開度の情報をエンジンECU3へ出力する。車速センサ32は、自車両の車速を検出するセンサであり、検出した車速の情報をエンジンECU3へ出力する。
The engine ECU 3 generates an injector in accordance with information on the accelerator pedal opening (that is, information on the degree of depression of the pedal) output from an
ブレーキECU4は、ドライバーがブレーキ操作を行ったときに、良好な減速度フィーリングが得られるように、後述するステアリングセンサ41から出力される操舵角の情報や後述するヨーレートセンサ42から出力されるヨーレートの情報に応じて、ブレーキ装置の制動力をアシスト制御する。ステアリングセンサ41は、自車両のステアリングの操舵角を検出するセンサであり、検出した操舵角の情報をブレーキECU4へ出力する。ヨーレートセンサ42は、自車量の鉛直方向回りの角速度を検出するセンサであり、検出したヨーレートの情報をブレーキECU4へ出力する。
The brake ECU 4 controls the steering angle information output from the
移動体通信装置1の無線機11は、送受信アンテナを備え、例えば自車両位置の周囲数百メートルの範囲に存在する他車両(以下、相手車両と呼ぶ)との間で、電話網を介さずに無線通信によって自車両の情報の配信や相手車両の情報の受信(つまり、車車間での双方向の通信)を行う。よって、無線機11は、請求項の送信手段として機能する。なお、この車車間での双方向の通信(以下、車車間通信と呼ぶ)で送受信される情報は、例えば車両の現在位置、速度、制動などの走行状態を表す車両状況情報および車両を識別するID等の識別情報(以下、車両状況情報および識別情報を車車間通信情報と呼ぶ)であるものとする。無線機11から相手車両に送信する車両状況情報は、ナビECU2、エンジンECU3、ブレーキECU4を介して位置検出器21、アクセル開度センサ31、車速センサ32、ステアリングセンサ41、ヨーレートセンサ42から得るものとする。また、無線機11は、この車車間通信における通信ログデータや相手車両から受信した車車間通信情報を後述する支援制御ECU12に送る。さらに、無線機11は、支援制御ECU12の指示に従って、情報を送信する送信周期を変化させる。なお、無線機11は、支援制御ECU12の指示に従って送信周期を変化させる点を除けば、例えば公知の赤外線通信装置やDSRC(dedicated short range communication)無線モジュールなどと同様の構成をしている。
The wireless device 11 of the mobile communication device 1 includes a transmission / reception antenna and does not pass through a telephone network with another vehicle (hereinafter referred to as a partner vehicle) existing within a range of several hundred meters around the position of the host vehicle. In addition, information on the own vehicle and information on the other vehicle are received by wireless communication (that is, two-way communication between vehicles). Therefore, the wireless device 11 functions as a transmission unit in the claims. Note that information transmitted and received in this two-way communication between vehicles (hereinafter referred to as vehicle-to-vehicle communication) identifies, for example, vehicle status information indicating the vehicle's current position, speed, braking and other driving conditions, and the vehicle. It is assumed that it is identification information such as an ID (hereinafter, vehicle status information and identification information are referred to as inter-vehicle communication information). Vehicle status information transmitted from the wireless device 11 to the opponent vehicle is obtained from the
移動体通信装置1の支援制御ECU12は、基本となる送信周期(以下、通常送信周期と呼ぶ)を算出する。そして、この通常送信周期で車車間通信情報を送信させるように無線機11に指示を行う。なお、ここで言う通常送信周期とは、車車間通信の通信状況が悪化していない状態における送信周期を表している。また、通常送信周期の算出を行うタイミングは、自車両の走行距離、前回の通常送信周期の決定からの経過時間、自車両の減速度などをもとに決定され、決定されたタイミングごとに通常送信周期の算出を新たに行う(つまり、更新する)。なお、通常送信周期の算出については、公知の方法を用いることができる。例えば、通常送信周期の算出は、特許文献6に開示されているように、交差点までの到達時間などの状況データに基づいて行う構成としてもよいし、特許文献7に開示されているように、自車両の車速に応じて行う構成であってもよい。なお、通常送信周期は、例えば400〜1200msecの範囲で設定されるものとする。
The
さらに、支援制御ECU12は、無線機11から送られてくる通信ログデータや位置検出器21が有しているセンサやアクセル開度センサ31、車速センサ32、ステアリングセンサ41、ヨーレートセンサ42などの各センサから出力された情報(以下、自車両センサ情報と呼ぶ)に基づいて、車車間通信の通信状況が悪化したか否かの判定を行う。なお、通信ログデータには、パケットの損失の有無、車車間通信情報の受信の成否、車車間通信における輻輳状態、車車間通信における通信帯域の使用率などの車車間通信に関する情報が含まれているものとする。また、支援制御ECU12は、車車間通信の通信状況が悪化したと判定した場合には、通常送信周期よりも送信周期を短くさせるか否かの判定や送信周期を短くさせる度合いの決定といった送信周期再設定処理を行う。そして、送信周期を短くさせる度合いの決定を行った場合には、この決定された度合いに従って通常送信周期よりも短く設定した送信周期で車車間通信情報を送信させるように無線機11に指示を行う。なお、送信周期再設定処理の詳細については後述する。
Further, the
表示装置5は、ナビECU2や支援制御ECU12の指示に従って、車両の走行を案内するための地図や目的地選択画面や後述する警告画面等を表示する。表示装置5は、例えばフルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ、有機ELディスプレイ、プラズマディスプレイ等を用いて構成することができる。
The display device 5 displays a map for guiding the traveling of the vehicle, a destination selection screen, a warning screen described later, and the like in accordance with instructions from the
音声出力装置6は、スピーカーなどを備え、ナビECU2や支援制御ECU12の指示に従って、経路案内時の案内音声や駐車スペース情報の案内音声や後述する警告音などを出力する。
The
なお、位置検出器21が、ステアリングセンサ41、車速センサ32等から出力される情報をさらに用いて位置検出を行う構成であってもよい。
The
次に、図2を用いて、移動体通信装置1での動作フローについての説明を行う。図2は、移動体通信装置1での動作フローを示すフローチャートである。なお、本フローは、自車両のイグニッションスイッチがオンされたときに開始される。 Next, an operation flow in the mobile communication device 1 will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a flowchart showing an operation flow in the mobile communication device 1. This flow is started when the ignition switch of the host vehicle is turned on.
まず、ステップS1では、支援制御ECU12が通常送信周期を算出し、この通常送信周期での車車間通信情報の送信を無線機11に開始させてステップS2に移る。よって、このステップS1の処理が請求項の送信手段に相当する。なお、無線機11からの車車間通信情報の送信は、相手車両の有無に関わらず、自車両位置の周囲数百メートルの範囲に、この通常送信周期に従って送信され続ける。なお、これ以降、通常送信周期は前述したタイミングで更新される。
First, in step S1, the
ステップS2では、相手車両から送信された車車間通信情報を、無線機11が受信した場合(ステップS2でYes)には、ステップS3に移る。また、相手車両送信情報を無線機11が受信しなかった場合(ステップS2でNo)には、ステップS2のフローを繰り返す。 In step S2, when the wireless device 11 receives the inter-vehicle communication information transmitted from the partner vehicle (Yes in step S2), the process proceeds to step S3. In addition, when the wireless device 11 has not received the opponent vehicle transmission information (No in step S2), the flow of step S2 is repeated.
ステップS3では、車車間通信の通信状況が悪化したか否かの判定を支援制御ECU12が行う。そして、車車間通信の通信状況が悪化したと判定した場合(ステップS3でYes)には、ステップS4に移る。また、車車間通信の通信状況が悪化したと判定しなかった場合(ステップS3でNo)には、ステップS2に戻ってフローを繰り返す。よって、このステップS3の処理が請求項の通信状況判定手段に相当する。
In step S3, the
ここで、通信状況が悪化したと支援制御ECU12が判断する基準についての説明を行う。通信状況が悪化したと判断する基準(以下、悪化判断基準と呼ぶ)としては、例えば、無線機11で受信した車車間通信情報のエラーレートが所定の割合以上であったことを悪化判断基準とする構成としてもよいし、無線機11で受信した車車間通信情報のパケットの損失があったことを悪化判断基準とする構成としてもよい。この場合には、無線機11は車車間通信情報のエラーレートやパケットの情報を支援制御ECU12に送る構成とすればよい。なお、ここで言うところの所定の割合は、任意に設定可能な値であり、例えば20%である。
Here, a description will be given of a criterion by which the
また、無線機11で車車間通信情報を受信してから所定時間以上の期間、次の受信を行えなかったことを悪化判断基準とする構成としてもよい。なお、ここで言うところの所定時間以上の期間とは、相手車両から送信されてくる車車間通信情報の送信周期の数倍の期間であって、例えば相手車両から送信されてくる車車間通信情報の送信周期の4倍の期間である。他にも、相手車両から送信されてくる車車間通信情報に、相手車両が自車両に車車間通信情報を送信しようとした累積送出回数の情報が含まれている場合には、この累積送出回数が所定の回数以上であったことを悪化判断基準とする構成としてもよい。なお、ここで言うところの所定の回数とは、任意に設定可能な回数であって、例えば4回である。 Moreover, it is good also as a structure used as a deterioration judgment reference | standard that the next reception was not able to be performed during the period more than predetermined time after receiving the vehicle-vehicle communication information with the radio | wireless machine 11. FIG. Here, the period of time equal to or longer than the predetermined time is a period several times the transmission cycle of the vehicle-to-vehicle communication information transmitted from the partner vehicle, for example, the vehicle-to-vehicle communication information transmitted from the partner vehicle. This is a period four times the transmission cycle. In addition, when the vehicle-to-vehicle communication information transmitted from the partner vehicle includes information on the cumulative number of transmissions that the partner vehicle tried to transmit the vehicle-to-vehicle communication information to the host vehicle, this cumulative number of transmissions It is good also as a structure which makes deterioration judgment reference | standard that was more than predetermined number of times. The predetermined number of times referred to here is a number of times that can be arbitrarily set, for example, four times.
さらに、車車間通信の通信状況が悪化する地点の情報を示した地図データ(以下、通信状況悪化マップと呼ぶ)が自車両の地図データ入力器22に装着される記憶媒体に予め格納されていた場合やVICS(vehicle information and communication system)などによって無線機11を介して通信状況悪化マップを取得可能な場合には、自車両の現在位置がこの通信状況悪化マップ上の車車間通信の通信状況が悪化する地点にあたることを悪化判断基準とする構成としてもよい。また、車車間通信の通信状況が悪化する地点(以下、通信悪化地点と呼ぶ)の情報を相手車両から車車間通信によって予め受信している場合には、自車両の現在位置がこの通信悪化地点にあたることを悪化判断基準とする構成としてもよい。
In addition, map data (hereinafter referred to as a communication status deterioration map) indicating information on a point where the communication status of inter-vehicle communication deteriorates is stored in advance in a storage medium attached to the map
ステップS4では、送信周期再設定処理を行ってステップS5に移る。ここで、図3のフローチャートを用いて、送信周期再設定処理の概略について説明を行う。 In step S4, a transmission cycle resetting process is performed, and the process proceeds to step S5. Here, an outline of the transmission cycle resetting process will be described using the flowchart of FIG.
まず、ステップS41では、車車間通信の通信状況の悪化の種類(以下、通信状況悪化種類と呼ぶ)を、支援制御ECU12が無線機11の通信ログデータをもとに判定し、ステップS42に移る。通信状況悪化種類としては、パケットの損失など不完全な車車間通信情報の受信が無線機11で所定時間以上の期間続く状態(以下、情報欠損状態と呼ぶ)や車車間通信情報の受信が行えたり行えなかったりという状況が所定時間以上の期間続く状態(以下、断続通信状態と呼ぶ)といった「通信不良状態」がある。また、他にも相手車両から車車間通信情報を受信できていない状況が所定時間以上の期間続くといった「通信不可状態」がある。なお、ここで言うところの所定時間以上の期間とは、上述したのと同様に、相手車両から送信されてくる車車間通信情報の送信周期の数倍の期間であって、例えば相手車両から送信されてくる車車間通信情報の送信周期の4倍の期間である。
First, in step S41, the
なお、本実施形態では、自車両の通信ログデータをもとに支援制御ECU12が通信状況悪化種類を判定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車両の現在位置に相手車両が位置していたときの相手車両の通信ログデータを、相手車両から車車間通信によって無線機11で受信し、これをもとに支援制御ECU12が通信状況悪化種類を判定する構成であってもよい。
In the present embodiment, the configuration in which the
ステップS42では、通信ログデータをもとに車車間通信の混み具合のレベルを表すパラメータである通信トラフィック量を判定し、ステップS43に移る。具体的には、通信トラフィック量は、通信ログデータのうちの車車間通信における輻輳状態や通信帯域の利用率などに応じて判定される。例えば、この輻輳状態の混み具合が所定の混み具合以上であった場合やこの通信帯域の利用率が所定の割合以上であった場合に通信トラフィック量を「多い」と判定し、この輻輳状態の混み具合が所定の混み具合以上でなかった場合やこの通信帯域の利用率が所定の割合以上でなかった場合に通信トラフィック量を「少ない」と判定する。なお、ここで言うところの所定の混み具合および所定の割合とは、任意に設定可能な値であり、例えば所定の混み具合は輻輳の発生頻度として値は20%、所定の割合は40%である。 In step S42, the amount of communication traffic, which is a parameter representing the level of congestion of the vehicle-to-vehicle communication, is determined based on the communication log data, and the process proceeds to step S43. Specifically, the amount of communication traffic is determined according to the congestion state in the vehicle-to-vehicle communication in the communication log data, the utilization rate of the communication band, and the like. For example, if the congestion level is greater than or equal to a predetermined level, or if the usage rate of this communication band is greater than or equal to a predetermined rate, the communication traffic volume is determined to be “large” and The amount of communication traffic is determined to be “small” when the degree of congestion is not equal to or greater than a predetermined degree of congestion or when the utilization rate of this communication band is not equal to or greater than a predetermined rate. Note that the predetermined degree of congestion and the predetermined ratio here are values that can be arbitrarily set. For example, the predetermined degree of congestion is 20% as a frequency of occurrence of congestion, and the predetermined ratio is 40%. is there.
なお、本実施形態では、通信トラフィック量のレベルを「多い」および「少ない」の2段階で判定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、通信トラフィック量のレベルを2段階よりも多い段階で判定する構成であってもよい。この場合、上述の所定の混み具合および所定の割合といった閾値を複数段階設ける構成とすればよい。 In the present embodiment, the configuration in which the level of communication traffic is determined in two stages of “high” and “low” is shown, but the present invention is not limited to this. For example, the configuration may be such that the level of communication traffic volume is determined in more stages than two stages. In this case, a configuration in which a plurality of threshold values such as the above-described predetermined degree of congestion and a predetermined ratio are provided may be employed.
ステップS43では、自車両センサ情報と相手車両から得た車車間通信情報とをもとに、自車両と相手車両とが衝突する危険性のレベルを表すパラメータである危険度を判定し、ステップS44に移る。具体的に危険度は、相手車両との衝突までの残り時間や相手車両との衝突を避けるために必要な減速度などに応じて判定される。例えば、既に相手車両とすれ違っている場合や、予測される衝突時間までの残り時間が所定に時間以上である場合や、衝突を避けるために必要な減速度が所定の値以下である場合など、相手車両と衝突する危険性がないと推測される場合に「危険性なし」と判定する。なお、ここで言うところの所定の時間および所定の値は任意に設定可能な値であり、例えば所定の時間は12秒、所定の値は1.0m/s2である。 In step S43, based on the own vehicle sensor information and the inter-vehicle communication information obtained from the opponent vehicle, a risk level, which is a parameter representing the level of risk of collision between the own vehicle and the opponent vehicle, is determined, and step S44. Move on. Specifically, the degree of risk is determined according to the remaining time until the collision with the opponent vehicle, the deceleration necessary to avoid the collision with the opponent vehicle, and the like. For example, if you are already passing by the opponent vehicle, if the remaining time until the predicted collision time is more than a predetermined time, or if the deceleration required to avoid a collision is less than a predetermined value, When it is estimated that there is no danger of colliding with the opponent vehicle, it is determined that there is no danger. The predetermined time and the predetermined value mentioned here are values that can be arbitrarily set. For example, the predetermined time is 12 seconds and the predetermined value is 1.0 m / s 2 .
また、相手車両と衝突する危険性があると推測される場合であって、予測される衝突時間までの残り時間が所定の時間以下であった場合や衝突を避けるために必要な減速度が所定の値以上であった場合に「危険性大」と判定し、相手車両と衝突する危険性があると推測される場合であって、予測される衝突時間までの残り時間が所定の時間以下でなかった場合や衝突を避けるために必要な減速度が所定の値以上でなかった場合に「危険性小」と判定する。よって、このステップS43の処理が請求項の危険度判定手段に相当し、このステップS42およびステップS43の処理が請求項のレベル判定手段に相当する。なお、ここで言うところの所定の時間および所定の値とは、任意に設定可能な値であり、例えば所定の時間は4秒、所定の値は3.0m/s2である。 In addition, when it is estimated that there is a risk of collision with the opponent vehicle, if the remaining time until the predicted collision time is less than or equal to a predetermined time or the deceleration required to avoid the collision is predetermined It is a case where it is estimated that there is a risk of collision with the opponent vehicle, and the remaining time until the predicted collision time is less than a predetermined time. If it is not present, or if the deceleration required to avoid a collision is not equal to or greater than a predetermined value, it is determined as “low risk”. Therefore, the processing in step S43 corresponds to the risk determination means in the claims, and the processing in steps S42 and S43 corresponds to the level determination means in the claims. Note that the predetermined time and the predetermined value here are values that can be arbitrarily set, for example, the predetermined time is 4 seconds, and the predetermined value is 3.0 m / s 2 .
なお、本実施形態では、危険度のレベルを「危険性なし」、「危険性小」、および「危険性大」の3段階で判定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、危険度のレベルを3段階よりも多い段階で判定する構成であってもよい。この場合、上述の所定の時間および所定の値といった閾値を複数段階設ける構成とすればよい。また、危険度のレベルを「危険性あり」および「危険性なし」の2段階とする構成であってもよい。この場合、上述の所定の時間および所定の値といった閾値を設けない構成とすればよい。さらに、危険度の判定は、特許文献8に開示されているように、将来の自車両の挙動の予測に基づいて判定する構成であってもよい。 In the present embodiment, the risk level is determined in three stages of “no risk”, “low risk”, and “high risk”. However, the present invention is not limited to this. For example, the configuration may be such that the risk level is determined in more stages than three stages. In this case, a configuration may be adopted in which a plurality of threshold values such as the predetermined time and the predetermined value described above are provided. Further, the risk level may be two stages of “hazardous” and “no danger”. In this case, a configuration may be adopted in which threshold values such as the predetermined time and the predetermined value described above are not provided. Further, as disclosed in Patent Document 8, the risk level may be determined based on prediction of the future behavior of the host vehicle.
ステップS44では、ステップS41で判定した通信状況悪化種類とステップS42で判定した通信トラフィック量とステップS43で判定した危険度とをもとに送信周期を求め、ステップS5に移る。具体的には、通信状況悪化種類、通信トラフィック量のレベル、および危険度のレベルと送信周期の値とを対応付けたテーブル(以下、対応テーブルと呼ぶ)を予め格納している支援制御ECU12のメモリを参照することによって、ステップS41で判定した通信状況悪化種類、ステップS42で判定した通信トラフィック量、およびステップS43で判定した危険度に対応した送信周期の値(以下、再設定送信周期と呼ぶ)を得る。なお、対応テーブルで対応付けられている送信周期の値は、通信状況悪化種類が「通信不良状態」の場合には、通常送信周期よりも短い送信周期の値が対応付けられており、通信状況悪化種類が「通信不可状態」の場合には、通常送信周期の値が対応付けられている。さらに、対応テーブルで対応付けられている送信周期の値は、危険度のレベルが高いほど短くなるよう対応付けられているとともに、通信トラフィック量のレベルが高くなるほど長くなるよう対応付けられている。
In step S44, a transmission cycle is obtained based on the communication status deterioration type determined in step S41, the communication traffic volume determined in step S42, and the risk determined in step S43, and the process proceeds to step S5. Specifically, the
具体例としては、通信状況悪化種類が「通信不良状態」、通信トラフィック量のレベルが「少ない」、危険度のレベルが「危険性大」の場合には、送信周期の値として「100msec」が対応付けられている。そして、このうちの「通信トラフィック量のレベルが「多い」に代わった場合または危険度のレベルが「危険性小」に代わった場合には、送信周期の値として「200msec」が対応付けられており、このうちの「通信トラフィック量のレベルが「多い」に代わるとともに危険度のレベルが「危険性小」に代わった場合には、送信周期の値として「300msec」が対応付けられている。また、通信状況悪化種類が「通信不可状態」である場合や危険度のレベルが「危険性なし」の場合には、通常送信周期の値が対応付けられている(つまり、通常送信周期の値が「400msec」の場合には、送信周期の値として「400msec」が対応付けられている)。なお、ここで述べた対応テーブルで対応付けられている送信周期の値はあくまで一例であって、他の値が対応付けられている構成であってもよい。 As a specific example, when the communication status deterioration type is “communication failure state”, the communication traffic volume level is “low”, and the danger level is “high risk”, “100 msec” is set as the value of the transmission cycle. It is associated. When “communication traffic volume level” is replaced by “high” or the risk level is replaced by “low risk”, “200 msec” is associated as the transmission cycle value. If the “communication traffic volume level” is replaced with “high” and the risk level is replaced with “low risk”, “300 msec” is associated with the transmission cycle value. In addition, when the communication status deterioration type is “communication disabled” or the risk level is “no danger”, the normal transmission cycle value is associated (that is, the normal transmission cycle value). Is “400 msec”, “400 msec” is associated as the value of the transmission cycle). In addition, the value of the transmission period matched with the correspondence table described here is an example to the last, Comprising: The structure with which another value is matched may be sufficient.
また、本実施形態では、送信周期再設定処理において、対応テーブルを利用することによって送信周期の値を得る構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、通信状況悪化種類、通信トラフィック量のレベル、および危険度のレベルといった3つのパラメータの関数を利用することによって送信周期の値を得る構成であってもよい。 Further, in the present embodiment, a configuration has been described in which the value of the transmission cycle is obtained by using the correspondence table in the transmission cycle resetting process, but this is not necessarily the case. For example, the transmission cycle value may be obtained by using a function of three parameters such as a communication status deterioration type, a communication traffic level, and a risk level.
そして、ステップS45では、再設定送信周期での車車間通信情報の送信を無線機11に開始させてステップS5に移る。 In step S45, transmission of the vehicle-to-vehicle communication information in the reset transmission cycle is started by the wireless device 11, and the process proceeds to step S5.
図2に戻って、ステップS5では、車車間通信の通信状況が回復したか否かの判定を支援制御ECU12が行う。そして、車車間通信の通信状況が回復したと判定した場合(ステップS5でYes)には、ステップS7に移る。また、車車間通信の通信状況が回復したと判定しなかった場合(ステップS5でNo)には、ステップS6に移る。なお、車車間通信の通信状況が回復したか否かの判定は、上述した悪化判断基準をはずれたことをもって行う構成とすればよい。
Returning to FIG. 2, in step S <b> 5, the
ステップS6では、車車間通信の通信状況が悪化したと支援制御ECU12で判定してから所定の時間が経過したか否かの判定を支援制御ECU12が行う。そして、所定の時間が経過したと判定した場合(ステップS6でYes)には、ステップS7に移る。また、所定の時間が経過したと判定しなかった場合(ステップS6でNo)には、ステップS4に戻ってフローを繰り返す。なお、ここで言うところの所定の時間とは、任意に設定可能であり、例えば4800msecとする。
In step S6, the
ステップS7では、送信周期の値を通常送信周期の値に再設定し、この通常送信周期での車車間通信情報の送信を無線機11に開始させ、ステップS2に戻ってフローを繰り返す。 In step S7, the value of the transmission cycle is reset to the value of the normal transmission cycle, the transmission of the vehicle-to-vehicle communication information in this normal transmission cycle is started by the radio 11, and the flow is repeated by returning to step S2.
なお、図2のフローは、自車両のイグニッションスイッチがオフされたときには、フローの途中であってもフローを終了する。また、図2のフローは、相手車両との車車間通信が完了したときには、フローの途中であってもステップS2のフローに戻ってフローを繰り返す。 Note that the flow in FIG. 2 ends even when the ignition switch of the host vehicle is turned off, even in the middle of the flow. In the flow of FIG. 2, when the inter-vehicle communication with the opponent vehicle is completed, the flow returns to the flow of step S2 and repeats the flow even in the middle of the flow.
なお、自車両との衝突の危険性があると推測される相手車両が複数台存在した場合には、これらの相手車両の危険度の相対的な順位付けを行い、最も危険度の高かった相手車両についての危険度を、送信周期再設定処理での対応テーブルの参照に用いる構成とすればよい。 If there are multiple opponent vehicles that are estimated to be at risk of collision with the host vehicle, the relative risk rankings of these opponent vehicles are given, and the opponent with the highest risk What is necessary is just to set it as the structure used for the reference of the corresponding | compatible table in a transmission period reset process about the danger level about a vehicle.
ここで、本発明における作用効果について、具体的に図4を用いて説明を行う。図4は、車車間通信を行っている車両同士の通信状況の変化を示す模式図である。図4中のA1〜A4は自車両の位置、車両B1〜B4は相手車両の位置とし、A1およびB1は時刻t1での自車両および相手車両の位置、A2およびB2は時刻t2での自車両および相手車両の位置、A3およびB3は時刻t3での自車両および相手車両の位置、A4およびB4は時刻t4での自車両および相手車両の位置であるものとする。また、図4中のCは車車間通信を妨害する障害物であるものとし、図4中の破線は車車間通信の通信経路を模式的に示すものとする。なお、ここでは、自車両および相手車両の両方が交差点に進入しようとしているものとする。 Here, the effect in this invention is demonstrated concretely using FIG. FIG. 4 is a schematic diagram showing a change in communication status between vehicles performing inter-vehicle communication. 4, A1 to A4 are positions of the own vehicle, vehicles B1 to B4 are positions of the opponent vehicle, A1 and B1 are positions of the own vehicle and the opponent vehicle at time t1, and A2 and B2 are the own vehicle at time t2. Further, the positions of the partner vehicle, A3 and B3 are the positions of the host vehicle and the partner vehicle at time t3, and A4 and B4 are the positions of the host vehicle and the partner vehicle at time t4. Further, C in FIG. 4 is an obstacle that hinders vehicle-to-vehicle communication, and a broken line in FIG. 4 schematically shows a communication path of vehicle-to-vehicle communication. Here, it is assumed that both the own vehicle and the opponent vehicle are about to enter the intersection.
まず、時刻t1における位置A1の自車両と位置B1の相手車両とでは、障害物Cに車車間通信を妨害されないため、車車間通信の状況は良好である。ここでは通常送信周期として、例えば1200msecの送信周期で自車両から相手車両へ車車間通信情報を送信する。 First, since the inter-vehicle communication is not obstructed by the obstacle C between the own vehicle at the position A1 and the counterpart vehicle at the position B1 at time t1, the situation of the inter-vehicle communication is good. Here, as the normal transmission cycle, the inter-vehicle communication information is transmitted from the own vehicle to the partner vehicle, for example, at a transmission cycle of 1200 msec.
続いて、時刻t2における位置A2の自車両と位置B2の相手車両とでは、障害物Cに妨害されて車車間通信の通信状況が悪化する。なお、このときの通信状況悪化種類は「通信不良状態」、通信トラフィック量のレベルは「少ない」、危険度のレベルは「危険性大」であるものとする。ここでは通常送信周期よりも短い送信周期として、例えば100msecの送信周期で自車両から相手車両への車車間通信情報を送信する。 Subsequently, the host vehicle at the position A2 and the counterpart vehicle at the position B2 at time t2 are obstructed by the obstacle C, and the communication status of inter-vehicle communication deteriorates. It is assumed that the communication status deterioration type at this time is “communication failure state”, the communication traffic volume level is “low”, and the danger level is “high risk”. Here, as the transmission cycle shorter than the normal transmission cycle, for example, the inter-vehicle communication information from the own vehicle to the partner vehicle is transmitted at a transmission cycle of 100 msec.
一方、車車間通信の通信状況が悪化した場合であっても、時刻t3における位置A3の自車両と位置B3の相手車両とのように、一時的に通信状況が改善される地点に各車両が位置した場合には、車車間通信を良好に行うことができる。なお、この地点で自車両から相手車両への車車間通信情報を送信する確率は、送信周期が通常送信周期の1200msecのままであった場合に対して、通常送信周期よりも短い100msecとした場合では12倍となる。 On the other hand, even if the communication status of inter-vehicle communication deteriorates, each vehicle is temporarily located at a point where the communication status is temporarily improved, such as the host vehicle at position A3 and the counterpart vehicle at position B3 at time t3. When located, vehicle-to-vehicle communication can be performed satisfactorily. Note that the probability of transmitting inter-vehicle communication information from the own vehicle to the partner vehicle at this point is set to 100 msec, which is shorter than the normal transmission cycle, whereas the transmission cycle remains at the normal transmission cycle of 1200 msec. Then it becomes 12 times.
そして、時刻t4における自車両A4と相手車両B4とのように、障害物Cの妨害の影響が少なくなると車車間通信の状況が回復する。ここでは、通常送信周期として、例えば1200msecの送信周期で自車両から相手車両へ車車間通信情報を送信する。 Then, when the influence of obstruction C is reduced like the own vehicle A4 and the partner vehicle B4 at time t4, the state of inter-vehicle communication is recovered. Here, as the normal transmission cycle, the inter-vehicle communication information is transmitted from the own vehicle to the partner vehicle, for example, at a transmission cycle of 1200 msec.
以上に説明したように、本実施形態の構成によれば、障害物Cによって相手車両との通信状況が悪化した場合に、相手車両に送信する車車間通信情報の送信周期をそれまでの通常送信周期よりも短くさせることになるので、相手車両との車車間通信が行いにくい状況の中であっても一時的に通信状況が改善される上述のような地点において車車間通信情報を送信できる確率を高めることができる。よって、障害物Cの存在などによって相手車両との車車間通信が行いにくい状況において、車車間通信を行うことができる可能性をより高めることができる。さらに、車車間通信を中継する車両の存在の有無に左右されず、車両に移動体通信装置1を備えるだけで上述の効果が得られるので、車車間通信を中継する車両を用いる構成に比べて、より汎用性が高い。また、車車間通信の状況が回復した場合には、通常送信周期よりも短く設定していた送信周期を通常送信周期に戻すので、車車間通信の混雑をより抑えることができる。 As described above, according to the configuration of the present embodiment, when the communication state with the opponent vehicle deteriorates due to the obstacle C, the transmission cycle of the inter-vehicle communication information to be transmitted to the opponent vehicle is the normal transmission up to that time. Probability that vehicle-to-vehicle communication information can be transmitted at the above-mentioned points where the communication status is temporarily improved even in situations where it is difficult to perform vehicle-to-vehicle communication with the opponent vehicle. Can be increased. Therefore, in the situation where the vehicle-to-vehicle communication with the opponent vehicle is difficult due to the presence of the obstacle C, the possibility that the vehicle-to-vehicle communication can be performed can be further increased. Furthermore, since the above-described effect can be obtained only by providing the vehicle with the mobile communication device 1 regardless of the presence or absence of a vehicle that relays vehicle-to-vehicle communication, compared to a configuration using a vehicle that relays vehicle-to-vehicle communication. Higher versatility. Further, when the state of vehicle-to-vehicle communication is recovered, the transmission cycle that has been set shorter than the normal transmission cycle is returned to the normal transmission cycle, so congestion of vehicle-to-vehicle communication can be further suppressed.
他にも、本実施形態の構成によれば、相手車両と衝突する危険性が低い場合には、通信トラフィック量のレベルが高いほど、相手車両に送信する車車間通信情報の送信周期を短くさせる度合いを弱めるので、車車間通信の通信路の混雑を抑え、車車間通信での情報の伝達効率の低下を抑えることが可能になる。また、危険度が高いほど相手車両に送信する車車間通信情報の送信周期を短くさせる度合いを強めるので、相手車両と衝突する危険性のレベルが高いときなどといった車車間通信を行う必要性が高いときほど、車車間通信を行うことができる可能性をさらに高めることが可能になる。 In addition, according to the configuration of the present embodiment, when the risk of collision with the opponent vehicle is low, the transmission cycle of the inter-vehicle communication information transmitted to the opponent vehicle is shortened as the level of the communication traffic amount is higher. Since the degree is weakened, it is possible to suppress the congestion of the communication path of the vehicle-to-vehicle communication and to suppress the decrease in the information transmission efficiency in the vehicle-to-vehicle communication. In addition, the higher the degree of danger, the higher the degree of shortening the transmission cycle of the vehicle-to-vehicle communication information transmitted to the opponent vehicle, so there is a high need for vehicle-to-vehicle communication such as when the level of risk of collision with the opponent vehicle is high From time to time, the possibility of performing vehicle-to-vehicle communication can be further increased.
また、相手車両にも移動体通信装置1が備えられている構成であってもよい。これによれば、お互いの車両の移動体通信装置1において、相手側に送信する情報の送信周期をそれまでの送信周期よりも短くさせることになるので、相手車両との車車間通信が行いにくい状況の中であっても一時的に通信状況が改善されるタイミングや地点で車車間通信情報を送信できる確率をさらに高めることができる。従って、障害物の存在などによって他車両との車車間通信が行いにくい状況において、車車間通信を行うことができる可能性をさらに高めることができる。 Moreover, the structure by which the other party vehicle is equipped with the mobile communication apparatus 1 may be sufficient. According to this, in the mobile communication device 1 of each other's vehicle, the transmission cycle of the information to be transmitted to the other party is made shorter than the previous transmission cycle, so it is difficult to perform inter-vehicle communication with the other vehicle. Even in a situation, it is possible to further increase the probability that vehicle-to-vehicle communication information can be transmitted at a timing or point where the communication situation is temporarily improved. Therefore, it is possible to further increase the possibility that the vehicle-to-vehicle communication can be performed in a situation where the vehicle-to-vehicle communication with another vehicle is difficult due to the presence of an obstacle.
なお、本実施形態では、通信状況が悪化したと支援制御ECU12が判断した場合に常に送信周期再設定処理を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、通信状況が悪化したと支援制御ECU12が判断した場合であっても、交差点などといった衝突の危険性が高い地点に自車両が位置していない場合や、支援制御ECU12が判定した危険度のレベルが所定のレベルよりも低い場合には、送信周期再設定処理を行わない構成であってもよい。なお、ここで言うところの所定のレベルとは、任意に設定可能な値であって、例えば「危険性小」である。
In the present embodiment, the configuration in which the transmission cycle resetting process is always performed when the
また、本実施形態では、ステップS5で示したように車車間通信の通信状況が回復した場合やステップS6に示したように通信状況が悪化したと判定されてから所定の時間が経過した場合など、送信周期を通常送信周期よりも短くして車車間通信を行うことができる可能性をより高める必要がなくなった場合に、送信周期を通常送信周期に再設定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、送信周期再設定処理を行う地点を限定している構成(例えば送信周期再設定処理を行う地点を交差点に限定している構成)の場合には、この地点を通過した場合に、送信周期を通常送信周期に再設定する構成としてもよい。 Further, in the present embodiment, when the communication status of the vehicle-to-vehicle communication is recovered as shown in step S5, or when a predetermined time has passed since it was determined that the communication status was deteriorated as shown in step S6. In the above configuration, the transmission cycle is reset to the normal transmission cycle when it is no longer necessary to increase the possibility of vehicle-to-vehicle communication by shortening the transmission cycle to the normal transmission cycle. Not limited to. For example, in the case of a configuration in which the point where the transmission cycle resetting process is performed is limited (for example, a configuration where the point where the transmission cycle resetting process is performed is limited to an intersection), when the point is passed, the transmission cycle May be reset to the normal transmission cycle.
なお、本実施形態では、対応テーブルにおいて通信状況悪化種類、通信トラフィック量のレベル、および危険度のレベルと送信周期の値とが対応付けられている構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、通信状況悪化種類が対応テーブルで送信周期の値に対応付けられていない構成であってもよい。この場合、支援制御ECU12が通信状況悪化種類の判定を行わない構成とすればよい。また、危険度のレベルおよび通信トラフィック量のレベルのうちの一方のみが対応テーブルで送信周期の値に対応付けられている構成であってもよい。この場合、支援制御ECU12が危険度のレベルおよび通信トラフィック量のレベルのうちの一方のみの判定を行う構成とすればよい。
In the present embodiment, the correspondence table shows the configuration in which the communication status deterioration type, the communication traffic volume level, the risk level, and the transmission cycle value are associated with each other, but the present invention is not limited to this. For example, a configuration in which the communication status deterioration type is not associated with the value of the transmission period in the correspondence table may be used. In this case, the
また、本実施形態では、危険度のレベルが「危険性なし」であった場合には、対応テーブルの送信周期の値として通常送信周期の値が対応付けられている構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、危険度のレベルが「危険性なし」であった場合に、対応テーブルの送信周期の値として危険度のレベルが「危険性小」であった場合の送信周期の値が対応付けられている構成であってもよい。 In the present embodiment, when the risk level is “no danger”, the configuration in which the value of the normal transmission period is associated as the value of the transmission period of the correspondence table is shown. Not limited to this. For example, when the level of danger is “no danger”, the value of the transmission period when the level of risk is “low risk” is associated as the value of the transmission period of the correspondence table. It may be a configuration.
さらに、本実施形態では、車車間通信の通信状況が悪化したと支援制御ECU12が判定した場合に、通信状況悪化種類、通信トラフィック量のレベル、および危険度のレベルをもとに送信周期の値を求め、この送信周期での車車間通信情報の送信を無線機11に開始させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車車間通信の通信状況が悪化したと支援制御ECU12が判定した場合には、通常送信周期よりも短い所定の送信周期(例えば100msec)を設定し、この送信周期での車車間通信情報の送信を無線機11に開始させる構成であってもよい。なお、ここで言うところの所定の送信周期とは、任意に設定可能な値である。また、この場合、支援制御ECU12が通信状況悪化種類、通信トラフィック量のレベル、および危険度のレベルの判定を行わない構成とすればよい。
Further, in the present embodiment, when the
なお、本実施形態では、通常送信周期よりも送信周期を短く設定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、規定される送信周期(例えば100〜1200msecとする)において最も短い送信周期(ここでは、100msec)に通常送信周期が設定されていた場合には、通常送信周期と同じ送信周期(ここでは100msec)に設定する構成としてもよい。 In the present embodiment, the configuration in which the transmission cycle is set shorter than the normal transmission cycle is shown, but the present invention is not necessarily limited thereto. For example, when the normal transmission cycle is set to the shortest transmission cycle (here, 100 msec) in the specified transmission cycle (for example, 100 to 1200 msec), the same transmission cycle (here, 100 msec) ) May be set.
また、本実施形態では、相手車両の現在位置の情報を車車間通信によって無線機11で得る構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、相手車両の現在位置の情報を、自車両に搭載されたミリ波レーダ等によって検出して得る構成であってもよい。 In the present embodiment, the configuration in which the information on the current position of the opponent vehicle is obtained by the wireless device 11 by inter-vehicle communication is shown, but the present invention is not necessarily limited thereto. For example, the configuration may be such that information on the current position of the opponent vehicle is detected by a millimeter wave radar mounted on the host vehicle.
なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made within the scope of the claims, and the technical means disclosed in different embodiments can be appropriately combined. Such embodiments are also included in the technical scope of the present invention.
1 移動体通信装置、2 ナビECU、3 エンジンECU、4 ブレーキECU、5 表示装置、6 音声出力装置、7 車内LAN、11 無線機(送信手段)、12 支援制御ECU(通信状況判定手段、送信周期制御手段、レベル判定手段、テーブル格納部、危険度判定手段)、21 位置検出器、22 地図データ入力器、31 アクセル開度センサ、32 車速センサ、41 ステアリングセンサ、42 ヨーレートセンサ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Mobile communication apparatus, 2 Navigation ECU, 3 Engine ECU, 4 Brake ECU, 5 Display apparatus, 6 Voice output apparatus, 7 Car interior LAN, 11 Radio | wireless machine (transmission means), 12 Support control ECU (Communication status determination means, Transmission) (Cycle control means, level determination means, table storage unit, risk determination means), 21 position detector, 22 map data input device, 31 accelerator opening sensor, 32 vehicle speed sensor, 41 steering sensor, 42 yaw rate sensor
Claims (5)
前記車両から相手車両への情報の送信を所定の送信周期で行う送信手段と、
前記相手車両との通信状況が悪化したか否かを判定する通信状況判定手段と、
前記通信状況判定手段で前記相手車両との通信状況が悪化したと判定した場合には、前記送信手段から前記相手車両に送信する情報の送信周期を前記所定の送信周期よりも短くさせる送信周期制御手段と、を備えることを特徴とする移動体通信装置。 A mobile communication device mounted on a vehicle and used for two-way communication between vehicles,
Transmitting means for transmitting information from the vehicle to the opponent vehicle at a predetermined transmission cycle;
Communication status determination means for determining whether the communication status with the opponent vehicle has deteriorated;
When the communication status determining means determines that the communication status with the counterpart vehicle has deteriorated, a transmission cycle control for making a transmission cycle of information transmitted from the transmission means to the counterpart vehicle shorter than the predetermined transmission cycle And a mobile communication device.
前記送信周期制御手段は、前記レベル判定手段で判定した状況パラメータのレベルに応じて、前記送信周期を短くさせる度合いを変化させることを特徴とする請求項1に記載の移動体通信装置。 A situation parameter that is at least one of a risk that is a parameter that represents a level of risk of collision between the vehicle and the opponent vehicle and a traffic that is a parameter that represents a level of congestion in the inter-vehicle communication. Further comprising level judging means for judging the level;
The mobile communication apparatus according to claim 1, wherein the transmission cycle control unit changes a degree of shortening the transmission cycle in accordance with the level of the status parameter determined by the level determination unit.
前記送信周期制御手段は、前記レベル判定手段で判定した状況パラメータのレベルをもとに前記テーブル格納部に格納されている前記テーブルを参照することによって、当該状況パラメータのレベルに対応する送信周期の値を得るとともに、得られたこの送信周期の値に従って前記送信周期を短くさせる度合いを変化させることを特徴とする請求項2に記載の移動体通信装置。 A table storage unit for storing a table in which the level of the status parameter and the value of the transmission cycle are associated in advance;
The transmission cycle control unit refers to the table stored in the table storage unit based on the level of the situation parameter determined by the level determination unit, thereby determining the transmission cycle corresponding to the level of the situation parameter. The mobile communication device according to claim 2, wherein a value is obtained and a degree of shortening the transmission cycle is changed according to the obtained value of the transmission cycle.
前記送信周期制御手段は、前記通信状況判定手段で前記相手車両との通信状況が悪化したと判定した場合であっても、前記危険度判定手段で判定した危険度のレベルが所定のレベルよりも低かった場合には、前記送信手段から前記相手車両に送信する情報の送信周期を変化させないことを特徴とする請求項1に記載の移動体通信装置。 A risk determination means for determining a risk that is a parameter representing a level of risk of collision between the vehicle and the opponent vehicle;
Even if the transmission cycle control means determines that the communication status with the opponent vehicle has deteriorated by the communication status determination means, the risk level determined by the risk determination means is lower than a predetermined level. The mobile communication device according to claim 1, wherein when it is low, a transmission cycle of information transmitted from the transmission unit to the opponent vehicle is not changed.
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